KR101836246B1 - Current Lane Detecting Method - Google Patents

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KR101836246B1
KR101836246B1 KR1020120158609A KR20120158609A KR101836246B1 KR 101836246 B1 KR101836246 B1 KR 101836246B1 KR 1020120158609 A KR1020120158609 A KR 1020120158609A KR 20120158609 A KR20120158609 A KR 20120158609A KR 101836246 B1 KR101836246 B1 KR 101836246B1
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vehicle
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오영철
최태성
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현대자동차 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • G—PHYSICS
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    • G06T7/00—Image analysis
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    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera

Abstract

본 발명은 본 차량의 전방의 영상 데이터를 수신하고, 차선 정보를 수득하는 단계, 네비게이션으로부터 현재 도로의 차선 수 정보를 수득하는 단계, 상기 차선 정보와 상기 차선 수 정보를 기초로 자차의 제1 위치차선 후보군을 선정하는 단계, 상기 제1 위치차선후보군이 2개 이상인 경우, 차선 변경을 수행하여 변경된 차선에서의 제2 위치차선후보군을 선정하는 단계, 그리고 상기 제1 및 제2 위치차선후보군을 비교하여 차선최종후보군을 선정하는 단계를 포함하는 현재 차선 추정 방법을 제공한다. 따라서, 차선 검출 시스템과 네비게이션의 도로 정보를 이용해서 현재 위치하고 있는 차선을 파악 할 수 있다. The present invention relates to a vehicle navigation system, comprising: receiving image data in front of the vehicle and obtaining lane information; obtaining lane number information of a current road from navigation; determining, based on the lane information and the lane number information, Selecting a second lane candidate candidate group in the changed lane by performing a lane change when the first location lane candidate group is two or more, and comparing the first and second location lane candidate groups And selecting a lane final candidate group. Therefore, the present lane can be grasped by using the lane detecting system and the road information of the navigation.

Description

현재 차선 추정 방법{Current Lane Detecting Method}Current Lane Detecting Method [

본 발명은 현재 차선 추정 방법에 대한 것이다.The present invention relates to a current lane estimation method.

일반적으로, 교통 사고 예방 기술은 차량간 충돌 예방 기술이 주를 이룬다.Generally, traffic accident prevention technology is mainly focused on the prevention of collision between vehicles.

차량의 단독 기술은 각종 센서를 이용하여 상기 센서에서 감지된 정보를 이용하여 차량 충돌을 예상한다.The vehicle's own technology predicts a vehicle collision using information sensed by the sensor using various sensors.

또한, 차량 간 협력기술은 DSRC와 같은 통신 기술을 이용하여, 주변 차량이나 인프라로부터 다양한 정보를 수집하여 차량의 충돌을 감지한다. In addition, the inter-vehicle cooperation technology uses a communication technology such as DSRC to collect various information from nearby vehicles or infrastructure to detect the collision of the vehicle.

그러나, 종래의 교통 사고 예방 기술은 차량의 시스템과 연계하여 차량의 위치, 속도 및 방향 정보를 가지고 교통 사고를 예측하거나, 통신 기술을 이용하여 주변 차량이나 인프라로부터 교통 정보를 수신한다. However, the conventional traffic accident prevention technique predicts a traffic accident with the position, speed, and direction information of the vehicle in connection with the vehicle system, or receives traffic information from a nearby vehicle or infrastructure using communication technology.

한편, 기존의 GPS 정보는 대략 5~15m 정도의 오차를 가지고 있으므로, 자차의 횡방향 위치를 정확히 추정하기에는 어려움이 따른다. On the other hand, existing GPS information has an error of about 5 ~ 15m, so it is difficult to accurately estimate the lateral position of the vehicle.

차량의 차선 추출 기술은 모든 차선을 한번에 검출하면 차량의 횡방향 위치는 정확히 알 수 있지만, 정확도가 떨어지고, 도로의 모든 차선을 검출하는 것에는 어려움이 따른다. The vehicle lane extraction technique can detect the lane marking position of the vehicle at a time by detecting all the lane markings at once, but the accuracy is low and it is difficult to detect all lanes of the road.

실시예는 차선 추출 시스템과 지도 정보를 기반으로 하여, 차의 움직임을 이용하여 더 정확히 현재 위치하고 있는 자차의 차선 위치를 추정 하는 방법을 제공한다.The embodiment provides a method of estimating a lane position of a presently positioned car by using the movement of the car based on the lane extraction system and the map information.

실시예는 본 차량의 전방의 영상 데이터를 수신하고, 차선 정보를 수득하는 단계, 네비게이션으로부터 현재 도로의 차선 수 정보를 수득하는 단계, 상기 차선 정보와 상기 차선 수 정보를 기초로 자차의 제1 위치차선 후보군을 선정하는 단계, 상기 제1 위치차선후보군이 2개 이상인 경우, 차선 변경을 수행하여 변경된 차선에서의 제2 위치차선후보군을 선정하는 단계, 그리고 상기 제1 및 제2 위치차선후보군을 비교하여 차선최종후보군을 선정하는 단계를 포함하는 현재 차선 추정 방법을 제공한다.The embodiment includes the steps of receiving image data in front of the vehicle and obtaining lane information, obtaining lane number information of the current road from navigation, calculating a lane number information of the current road based on the lane information and the lane number information, Selecting a second lane candidate candidate group in the changed lane by performing a lane change when the first location lane candidate group is two or more, and comparing the first and second location lane candidate groups And selecting a lane final candidate group.

상기 차선 정보는 현재 왼쪽 차선, 현재 오른쪽 차선의 정보일 수 잇다.The lane information may be information of the current left lane and the current right lane.

상기 차선 정보는 차선의 점선 또는 실선여부, 차선색을 포함할 수 있다.The lane information may include a lane dotted line or a solid line, and a lane color.

상기 제1 위치차선후보군이 1개인 경우, 상기 제1 위치차선후보군을 상기 차선최종후보군으로 선정할 수 있다.If the first location lane candidate group is one, the first location lane candidate group may be selected as the lane final candidate group.

상기 제1 위치차선후보군이 2개 이상인 경우, 상기 차량을 왼쪽으로 차선변경할 수 있다.If the number of the first position lane candidates is two or more, the vehicle may be left lane-changing.

상기 차선최종후보군이 선정되면 상기 차선최종후보군 정보를 상기 네비게이션으로 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.And if the lane end candidate group is selected, transmitting the lane end candidate group information to the navigation unit.

상기 영상 데이터를 카메라로부터 수신할 수 있다.The image data can be received from the camera.

상기 4개의 차선 정보는 차선의 존재 여부를 포함할 수 있다.The four lane information may include the presence or absence of a lane.

상기 차선 정보는 현재 왼쪽 차선, 현재 오른쪽 차선, 다음 왼쪽 차선 및 다음 오른쪽 차선의 정보일 수 있다.The lane information may be current left lane, current right lane, next left lane, and next right lane information.

본 발명에 따르면, 차선 검출 시스템과 네비게이션의 도로 정보를 이용해서 현재 위치하고 있는 차선을 파악 할 수 있다. 또한, 차량의 움직임을 통해서 차선 위치의 정확성을 추론할 수 있으므로 정밀 GPS의 도움 없이도 차선의 위치를 정확하게 알아 낼 수 있다. 또한, 현재 GPS의 횡방향 측위 정확도를 높여서 정확한 도로 안내를 하거나, 차선 변경 지원 시스템 등에 활용 될 수 있다.According to the present invention, the currently located lane can be grasped by using the lane detecting system and the road information of the navigation. Also, since the accuracy of the lane position can be deduced through the movement of the vehicle, the position of the lane can be accurately detected without the help of the precision GPS. In addition, the accuracy of the lateral positioning accuracy of the current GPS can be increased, and accurate guidance can be provided to the lane change support system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시스템 구성도이다.
도 2는 도 1의 시스템의 동작을 설명하는 순서도이다.
도 3a 및 도 3b는 차선검출단계의 상태도이다.
도 4a 및 도 4b는 3차선도로에서의 위치차선후보군을 검출하는 상태도이다.
도 5a 및 도 5b는 5차선도로에서의 위치차선후보군을 검출하는 상태도이다.
도 6a 및 도 6b는 5차선도로에서의 차선변경을 나타내는 상태도이다.1 is a system configuration diagram according to an embodiment of the present invention.
2 is a flow chart illustrating the operation of the system of Fig.
3A and 3B are state diagrams of the lane detecting step.
4A and 4B are state diagrams for detecting a position lane candidate group in a three-lane road.
5A and 5B are state diagrams for detecting a position lane candidate group in a five-lane road.
6A and 6B are state diagrams showing the lane change in the five-lane road.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

본 발명은 차량에 부착되어 이동하는 차량의 갑작스러운 추월차량을 경고할 수 있는 시스템을 제공한다.The present invention provides a system capable of warning a sudden overtaking vehicle of a moving vehicle attached to the vehicle.

이하에서는 도 1 내지 도 6b를 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 현재위치추정방법을 설명한다. Hereinafter, a current position estimation method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6B.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시스템 구성도이고, 도 2는 도 1의 시스템의 동작을 설명하는 순서도이고, 도 3a 및 도 3b는 차선검출단계의 상태도이고, 도 4a 및 도 4b는 3차선도로에서의 위치차선후보군을 검출하는 상태도이고, 도 5a 및 도 5b는 5차선도로에서의 위치차선후보군을 검출하는 상태도이고, 도 6a 및 도 6b는 5차선도로에서의 차선변경을 나타내는 상태도이다.FIG. 1 is a system configuration diagram according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the system of FIG. 1, FIGS. 3a and 3b are state diagrams of the lane detection step, 5A and 5B are state diagrams for detecting a position lane candidate group in a five-lane road, and FIGS. 6A and 6B are state diagrams showing a lane change in a five-lane road .

도 1을 참고하면, 현재위치추정시스템(100)은 카메라(20), 네비게이션(30) 및 제어부(10)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the current position estimation system 100 includes a camera 20, a navigation unit 30, and a control unit 10.

카메라(20)는 소정의 주파수로 촬영되며, 차량의 전방을 촬영하여 촬영된 영상을 제어부(10)로 전달한다.The camera 20 is photographed at a predetermined frequency, and photographs the front of the vehicle and transfers the photographed image to the control unit 10. [

이때, 카메라(20)는 야간에도 동작이 가능한 적외선 카메라를 포함할 수 있으며, 외부 환경에 따라 라이트가 제어되어 동작할 수 있다.At this time, the camera 20 may include an infrared camera capable of operating at night, and the light may be controlled to operate according to the external environment.

네비게이션(30)은 GPS 및 저장되어 있는 지도 정보에 근거하여 현재 위치하고 있는 도로의 차선 수를 제어부(10)에 전달한다.The navigation unit 30 transmits the number of lanes of the present road to the controller 10 based on the GPS and stored map information.

제어부(10)는 카메라(20)로부터 촬영된 영상 데이터를 프레임 단위로 수신하고, 수신된 영상 데이터로부터 차선 정보를 검출하여 네비게이션(30)의 도로 차선 수에 기초하여 현재 자차의 위치 차선을 추출한다.The control unit 10 receives the image data photographed from the camera 20 on a frame unit basis and detects lane information from the received image data and extracts the position lane of the present car based on the number of road lanes of the navigation 30 .

이러한 현재 자차의 위치 차선 정보는 네비게이션(30)에 제공되어 화면에 자차의 위치가 표시됨으로 정확한 안내를 제공할 수 있다.The position lane information of the current car is provided to the navigation device 30, and the position of the car is displayed on the screen, thereby providing accurate guidance.

이하에서는 현재위치추정시스템(100)의 제어부(10) 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the control unit 10 of the current position estimation system 100 will be described.

먼저, 제어부(10)의 동작이 시작되면, 제어부(10)는 상기 카메라(20)로부터 차량 전방의 영상데이터를 수신한다.First, when the operation of the control unit 10 is started, the control unit 10 receives the image data of the front of the vehicle from the camera 20.

제어부(10)는 영상데이터로부터 다중차선을 검출한다(s10).The control unit 10 detects multiple lanes from the video data (s10).

즉, 제어부(10)는 도 3a의 영상 데이터로부터 차선만을 추출하여 도 3b와 같이 영상처리를 수행한다.That is, the control unit 10 extracts only the lane from the image data of FIG. 3A and performs image processing as shown in FIG. 3B.

도 3b와 같이 처리된 영상데이터는 차선의 형상 및 색 정보를 가지고 있다.The image data processed as shown in FIG. 3B has lane shape and color information.

제어부(10)는 현재 자차가 위치한 차선을 기준으로 차선을 검출한다.The control unit 10 detects the lane based on the lane in which the present vehicle is currently located.

이때, 추출되는 차선은 현재 자차가 위치한 차선, 즉, 즉, 현재 왼쪽 차선, 현재 오른쪽 차선일 수 있으며, 확장하여 다음 왼쪽 차선 및 다음 오른쪽 차선의 4개의 차선을 추출할 수도 있다.At this time, the extracted lane may be a lane where the current vehicle is located, i.e., the current left lane, the current right lane, and may be extended to extract four lanes of the next lane and the next lane.

다음으로, 제어부(10)는 상기 영상 데이터로부터 차선에 대한 정보, 즉 차선이 실선인지 점선인지 여부, 중앙선인지 여부 및 차선의 색, 즉, 차선이 흰색인지 노란색인지 여부를 판단한다(s20).Next, the controller 10 determines whether the lane information is a solid line, a dotted line, a center line, and the color of the lane, that is, whether the lane is white or yellow (s20).

다음으로, 제어부(10)는 네비게이션(30)으로부터 현재 차량이 위치한 도로의 차선수에 대한 정보를 수신한다(s30).Next, the control unit 10 receives from the navigation unit 30 information about a current player on the road where the current vehicle is located (s30).

이에 따라, 제어부(10)는 차선 수 및 상기 차선 정보에 따라 현재 자차가 위치하는 위치차선후보군을 추출한다(s40).Accordingly, the control unit 10 extracts a position lane candidate group in which the current vehicle is located according to the number of lanes and the lane information (s40).

이하에서는 4개의 차선에 대한 정보를 기준으로 설명한다. Hereinafter, the information about the four lanes will be used as a reference.

즉, 현재 도로가 3차선 도로인 경우, 도 4a와 같이 4개의 차선 중 현재 왼쪽 차선이 노란색이고, 현재 오른쪽 차선이 점선이고, 다음 왼쪽 차선이 존재하지 않고, 다음 오른쪽 차선이 점선으로 존재하면, 위치차선후보군을 1차선으로 선정한다.That is, when the current road is a three-lane road, if the current left lane among the four lanes is yellow, the current right lane is a dotted line, the next left lane does not exist, and the next right lane exists as a dotted line, The location lane candidate is selected as the first lane.

또한, 현재 도로가 3차선 도로인 경우, 도 4b와 같이 4개의 차선 중 현재 왼쪽 차선이 점선이고, 현재 오른쪽 차선이 점선이고, 다음 왼쪽 차선이 점선이고, 다음 오른쪽 차선이 점선으로 존재하면, 위치차선후보군을 2차선으로 선정한다.4B, if the current left lane is a dotted line, the current right lane is a dotted line, the next left lane is a dotted line, and the next right lane exists as a dotted line, The second lane is selected as the lane candidate.

또는, 현재 도로가 5차선 도로인 경우, 도 5a와 같이 4개의 차선 중 현재 왼쪽 차선이 점선이고, 현재 오른쪽 차선이 점선이고, 다음 왼쪽 차선이 노란색선이고, 다음 오른쪽 차선이 점선으로 존재하면, 위치차선후보군을 2차선으로 선정한다.5A, if the current left lane is a dotted line, the current right lane is a dotted line, the next left lane is a yellow line, and the next right lane exists as a dotted line, if the current lane is a five-lane road, The location lane candidate is selected as the second lane.

한편, 현재 도로가 5차선 도로인 경우, 도 5b와 같이 4개의 차선 중 현재 왼쪽 차선이 점선이고, 현재 오른쪽 차선이 점선이고, 다음 왼쪽 차선이 점선이고, 다음 오른쪽 차선이 실선으로 존재하면, 위치차선후보군을 3차선 또는 4차선으로 선정한다.On the other hand, when the current road is a five-lane road, as shown in FIG. 5B, if the current left lane among the four lanes is a dotted line, the current right lane is a dotted line, the next left lane is a dotted line, The lane candidate is selected as three lanes or four lanes.

이와 같이, 위치차선후보군이 1개인 경우, 차선 변경이 필요 없다고 판단하여 위치차선후보군을 차선최종후보군으로 선정하고, 자차가 차선최종후보군의 차선에 위치하는 것으로 추정한다.In this way, when the position lane candidate group is one, it is determined that the lane change is not necessary, and the position lane candidate group is selected as the lane final candidate group, and it is estimated that the vehicle is located in the lane of the lane final candidate group.

한편, 위치차선후보군이 도 5a와 같이 2개인 경우, 도 6과 같이 차선 변경을 수행한다(s50).On the other hand, when there are two candidate position lanes as shown in FIG. 5A, the lane change is performed as shown in FIG. 6 (s50).

제어부(10)는 운전자에게 차선 변경 여부를 알람할 수 있다.The control unit 10 can notify the driver whether or not the lane change has been made.

운전자가 제어부(10)의 알람에 대하여 차선을 변경할 때, 제어부(10)는 상황에 따라 차선변경을 가이드할 수 있다.When the driver changes the lane for the alarm of the control unit 10, the control unit 10 can guide the lane change according to the situation.

즉, 차선이 3차선인지 4차선인지 확정되지 않는 경우, 자차를 왼쪽차선으로 변경하도록 알람하고, 운전자의 의사에 따라 차선 변경을 수행한다.That is, if it is not determined whether the lane is a three-lane or four-lane road, an alarm is issued to change the vehicle to the left lane and the lane change is performed according to the driver's intention.

다음으로, 변경된 차선의 차선 정보를 수득하여 변경된 위치에 대한 위치차선후보군을 추출한다(s60).Next, lane information of the changed lane is obtained, and a position lane candidate group for the changed position is extracted (s60).

즉, 차선 변경으로 4개의 차선 중 현재 왼쪽 차선이 점선이고, 현재 오른쪽 차선이 점선이고, 다음 왼쪽 차선이 점선이고, 다음 오른쪽 차선이 점선으로 존재하면, 위치차선후보군을 3차선 또는 4차선으로 선정한다.That is, if the current lane of the four lanes is a dotted line, the right lane is a dotted line, the next left lane is a dotted line, and the next right lane exists as a dotted line, the position lane candidate group is selected as a three-lane or four- do.

이에 따라 제어부(10)는 차선 변경 전의 위치차선후보군과 변경 후의 위치차선후보군을 비교한다.Accordingly, the control unit 10 compares the position lane candidate group before the lane change and the position lane candidate group after the change.

도 6과 같이 차선 변경에 의해 위치차선후보군이 3차선 또는 4차선이 수득되면, 차선을 왼쪽으로 변경했으므로 최종적으로 현재 3차선에 위치한 것으로 선정하여 3차선을 차선최종후보군으로 추출한다(s70).When the position lane candidate group is obtained by the lane change as shown in FIG. 6, since the lane is changed to the left, the three lanes are finally selected as being located in the current three lanes and the three lanes are extracted as the lane final candidate group (s70).

이에 따라 제어부(10)는 차선최종후보군을 네비게이션(30)으로 전송하여 네비게이션(30)에 현재 자차의 위치가 정확히 표시되도록 정보를 수정할 수 있다.Accordingly, the control unit 10 can transmit the final lane candidate group to the navigation unit 30, and modify the information so that the current position of the current vehicle is accurately displayed on the navigation unit 30. [

이상에서는 4개의 차선 정보를 기준으로 설명하였으나, 2개의 차선 정보로 차선최종후보군을 추출하는 경우, 차선 변경을 복수회에 걸쳐 진행할 수 있다. In the above description, the four lane information is used as a reference, but when the lane final candidate group is extracted from the two lane information, the lane change can be performed a plurality of times.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

현재위치추정시스템 100 카메라 20
네비게이션 30 제어부 10Current location estimation system 100 Camera 20
Navigation 30 control unit 10

Claims (9)

본 차량의 전방의 영상 데이터를 수신하고, 차선 정보를 수득하는 단계,
네비게이션으로부터 현재 도로의 차선 수 정보를 수득하는 단계,
상기 차선 정보와 상기 차선 수 정보를 기초로 자차의 제1 위치차선 후보군을 선정하는 단계,
상기 제1 위치차선후보군이 2개 이상인 경우, 차선 변경을 수행하여 변경된 차선에서의 제2 위치차선후보군을 선정하는 단계, 그리고
상기 제1 및 제2 위치차선후보군을 비교하여 차선최종후보군을 선정하는 단계
를 포함하는
현재 차선 추정 방법.Receiving image data in front of the vehicle and obtaining lane information,
Obtaining lane number information of the current road from the navigation,
Selecting a first position lane candidate group of the vehicle based on the lane information and the lane number information,
Selecting a second location lane candidate group in the changed lane by performing lane change when the first location lane candidate group is two or more, and
Comparing the first and second position lane candidate groups and selecting a lane final candidate group
Containing
Current lane estimation method. 제1항에 있어서,
상기 차선 정보는
현재 왼쪽 차선, 현재 오른쪽 차선의 정보인 현재 차선 추정 방법.The method according to claim 1,
The lane information
The current lane estimation method, which is the information of the current lane and the current lane. 제2항에 있어서,
상기 차선 정보는
차선의 점선 또는 실선여부, 차선색을 포함하는 현재 차선 추정 방법.3. The method of claim 2,
The lane information
A current lane estimation method including whether a lane is a dotted line or a solid line, and a lane color. 제1항에 있어서,
상기 제1 위치차선후보군이 1개인 경우, 상기 제1 위치차선후보군을 상기 차선최종후보군으로 선정하는 현재 차선 추정 방법.The method according to claim 1,
And if the first location lane candidate group is one, selecting the first location lane candidate group as the lane final candidate group. 제4항에 있어서,
상기 제1 위치차선후보군이 2개 이상인 경우, 상기 차량을 왼쪽으로 차선변경하는 현재 차선 추정 방법.5. The method of claim 4,
And when the first location lane candidate group is two or more, the vehicle is left lane-changing. 제5항에 있어서,
상기 차선최종후보군이 선정되면 상기 차선최종후보군 정보를 상기 네비게이션으로 전달하는 단계를 더 포함하는 현재 차선 추정 방법.6. The method of claim 5,
And if the lane end candidate group is selected, transmitting the lane end candidate group information to the navigation. 제6항에 있어서,
상기 영상 데이터를 카메라로부터 수신하는 현재 차선 추정 방법.The method according to claim 6,
And receiving the image data from the camera. 제7항에 있어서,
상기 차선 정보는 차선의 존재 여부를 포함하는 현재 차선 추정 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the lane information includes the presence or absence of a lane. 제1항에 있어서,
상기 차선 정보는
현재 왼쪽 차선, 현재 오른쪽 차선, 다음 왼쪽 차선 및 다음 오른쪽 차선의 정보인 현재 차선 추정 방법.The method according to claim 1,
The lane information
The current lane estimation method, which is information of the current left lane, the current right lane, the next left lane, and the next right lane.
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