JP2007010335A - Vehicle position detecting device and system - Google Patents

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幸二 山田
Taizo Anami
泰三 阿南
Kiichi Matsuda
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle position detecting device that reduces the laying cost and allows position detection with high accuracy. <P>SOLUTION: The vehicle position detecting device comprises an imaging section for imaging a video around a vehicle, an input section for fetching the imaged video as image data, a recognizing section for recognizing an index having a predetermined shape from the fetched image data and specifies the type of the recognized index, a storage section for storing the specified type of the index and positional information corresponding to the type of the index, an acquiring section for acquiring the positional information from the storage section based on the specified type of the index, and a determining section for determining the position of the vehicle based on the acquired positional information. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の走行位置を検出する装置及びシステムに関する。   The present invention relates to an apparatus and a system for detecting a traveling position of a vehicle.

近年、ミリ波レーダ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication)、画像認識などにより車の安全運転を支援する装置の開発が行われている。その中でも、車両の走行位置を検出し、その走行位置情報を利用したシステムが多く利用されている。   In recent years, devices that support safe driving of vehicles by millimeter wave radar, DSRC (Dedicated Short Range Communication), image recognition, and the like have been developed. Among them, a system that detects the travel position of a vehicle and uses the travel position information is often used.

このような車両位置検出手法として、道路に埋め込まれた磁気マーカを車載機器の磁気センサ等により検出し、当該磁気マーカで特定される情報から自車両の位置を検出する手法がある（特許文献１から５参照）。   As such a vehicle position detection method, there is a method in which a magnetic marker embedded in a road is detected by a magnetic sensor of an in-vehicle device, and the position of the host vehicle is detected from information specified by the magnetic marker (Patent Document 1). To 5).

また、衛星を利用したＧＰＳ（Global Positioning System）により車両の位置を検出
する手法もある。 There is also a method for detecting the position of a vehicle by GPS (Global Positioning System) using a satellite.

その他、車載カメラで道路標示を写し、画像認識処理によって得られた情報から位置情報等が検出される手法がある。この手法では、認識された道路標示が位置情報とともに蓄積されることにより、以後、当該車両が同一地点を通行する場合に、前もって警告を行ったり、道路標示から衝突事故防止に必要な車間距離を算出し、車間距離によって警報を発生したりすることが考えられている（特許文献６及び７参照）。   In addition, there is a method in which a road sign is copied with an in-vehicle camera, and position information or the like is detected from information obtained by image recognition processing. In this method, the recognized road marking is accumulated together with the position information, so that if the vehicle passes through the same point, a warning is given in advance, or the distance between the road markings necessary to prevent a collision accident is calculated. It is considered to calculate and generate an alarm depending on the inter-vehicle distance (see Patent Documents 6 and 7).

また、ミリ波レーダやレーザレーダにより前方の障害物検出や前方車両との車間距離を計測する手法も考えられている。
特開平８−２１９７７５号公報 特開２００１−２８０９５号公報 特開平１０−１０３９８４号公報 特開２００２−１５０４７３号公報 特開２００３−２９５９５０号公報 特開２００３−１７８３９７号公報 特開平５−３１００５８号公報 In addition, a technique for detecting obstacles ahead and measuring the distance between the vehicle and the vehicle ahead by millimeter wave radar or laser radar is also considered.
JP-A-8-219775 JP 2001-28095 A Japanese Patent Laid-Open No. 10-103984 JP 2002-150473 A JP 2003-295950 A JP 2003-178397 A Japanese Patent Laid-Open No. 5-310058

しかしながら、例えば、ＤＧＰＳ（Differential GPS）の場合、位置検出精度が１メートルから５メートル程度の測定誤差があるため、交差点、道路の合流地点等の他車両が異なる方向から進入してくる可能性のある地点においては、衝突可能性を事前に判断し、回避するための手段として十分ではない。また、トンネル内やビルの陰などで衛星を必要個数補足できない場合には測定自体が不可能となる。   However, in the case of DGPS (Differential GPS), for example, there is a measurement error with a position detection accuracy of about 1 to 5 meters, so there is a possibility that other vehicles such as intersections and road junctions may enter from different directions. At a certain point, it is not sufficient as a means for judging and avoiding the possibility of collision in advance. Also, if the required number of satellites cannot be captured in the tunnel or behind the building, the measurement itself is impossible.

また、ミリ波レーダによる測定では、前方に車両が存在する場合、道路が曲折している場合、見通しが悪い場合等には、測定が不可能となる場合がある。その他、赤外線等のレーザレーダでは、乱反射等により雨などの天候の影響を受けやすく屋外における測定には向いていない。   In the measurement by the millimeter wave radar, the measurement may be impossible when a vehicle is present ahead, the road is bent, or the line of sight is bad. In addition, laser radars such as infrared rays are easily affected by weather such as rain due to irregular reflection and the like, and are not suitable for outdoor measurement.

また、レーンマーカに位置情報を持たせることにより位置検出も可能であるが、敷設コストが高いという問題がある。道路に設置した磁気マーカによる位置検出においても、高い精度で検出するためには磁気マーカを短い間隔で敷設しなければならないため、敷設コ
ストが高くなってしまう。 Further, although position detection is possible by providing position information to the lane marker, there is a problem that the laying cost is high. Even in the position detection by the magnetic marker installed on the road, the magnetic marker must be installed at a short interval in order to detect it with high accuracy, so that the installation cost increases.

本発明の目的は、敷設コストを抑え、精度の高い位置検出を可能とする車両位置検出装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a vehicle position detection device that can reduce the laying cost and enable highly accurate position detection.

本発明は、上述した課題を解決するために以下の構成を採用する。即ち、本発明は、車両周辺の映像を撮影する撮像部と、撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、 取り込まれた画像データの中から所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、特定された指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とを記憶する記憶部と、特定された指標の種類に基づき、上記記憶部から位置情報を取得する取得部と、取得された位置情報により車両の位置を決定する決定部とを備える車両位置検出装置についてのものである。   The present invention employs the following configuration in order to solve the above-described problems. That is, the present invention recognizes and recognizes an imaging unit that captures a video around a vehicle, an input unit that captures the captured video as image data, and an index having a predetermined shape from the captured image data. A recognition unit that identifies the type of the index, a storage unit that stores the type of the identified index and position information corresponding to the type of the index, and position information from the storage unit based on the type of the identified index The vehicle position detection apparatus includes an acquisition unit that acquires the position of the vehicle and a determination unit that determines the position of the vehicle based on the acquired position information.

本発明では、車両周辺の撮影された映像が入力部から取り込まれ、取り込まれた画像データから所定の形状を持つ指標が認識される。さらに、認識された指標から指標の種類が特定されると、特定された指標の種類に対応する位置情報が取得される。   In the present invention, an image taken around the vehicle is captured from the input unit, and an index having a predetermined shape is recognized from the captured image data. Further, when the index type is identified from the recognized index, position information corresponding to the identified index type is acquired.

このように、本発明に係る車両位置検出装置では、画像処理により、路上等に設置され、位置を示すよう識別された指標が認識され、当該指標の種類に対応する位置情報により、車両の位置が特定される。   As described above, in the vehicle position detection device according to the present invention, the index that is installed on the road or the like and identified to indicate the position is recognized by the image processing, and the position of the vehicle is determined based on the position information corresponding to the type of the index. Is identified.

従って、磁気マーカ等のように特殊で高価な機能を有する指標を用いることなく、単に、画像処理による識別可能な指標により、車両の位置を特定することが可能となる。ひいては、敷設コストを抑えた車両位置検出装置を実現することができる。   Therefore, it is possible to specify the position of the vehicle simply by an identifiable index by image processing without using an index having a special and expensive function such as a magnetic marker. As a result, it is possible to realize a vehicle position detection device that reduces installation costs.

また、当該指標と撮像部とは接近しているため、誤認識の可能性も低く、当該指標が固定されていれば、それに対応する位置情報も不変であり、精度の高い位置検出が可能となる。   In addition, since the index and the imaging unit are close to each other, the possibility of misrecognition is low, and if the index is fixed, the position information corresponding to the index is unchanged, and highly accurate position detection is possible. Become.

また、本発明に係る車両位置検出装置は、上記認識部が、取り込まれた画像データの中から、指標の種類を特定すると共に、認識された指標の画像データ上の位置及び大きさを認識し、上記記憶部が、指標の種類に対応する位置情報の他、その指標の大きさと、隣接する他の指標との間隔を記憶し、上記取得部が、位置情報の他、該指標の大きさと、隣接する他の指標との間隔を取得し、上記決定部が、取得された指標の大きさと隣接する他の指標との間隔に基づき、車両から、該指標までの距離を算出する算出部を更に備え、算出された該指標までの距離と当該位置情報とから車両の位置を決定する。   In the vehicle position detection device according to the present invention, the recognition unit identifies the type of the index from the captured image data, and recognizes the position and size of the recognized index on the image data. In addition to the position information corresponding to the type of the index, the storage unit stores the size of the index and the interval between other adjacent indexes, and the acquisition unit stores the size of the index in addition to the position information. A calculation unit that obtains an interval between the adjacent index and the determination unit calculates a distance from the vehicle to the index based on the size of the acquired index and the interval between the adjacent index. In addition, the position of the vehicle is determined from the calculated distance to the index and the position information.

本発明では、撮影された画像データに映る指標と車両との間に所定の距離がある場合が想定され、上記算出部により、認識された指標と車両との間の距離が算出される。上記算出部では、画像データ上の当該指標の位置と大きさと隣接する他の指標との間隔とから、認識された指標と車両との間の距離が算出される。   In the present invention, it is assumed that there is a predetermined distance between the index reflected in the captured image data and the vehicle, and the distance between the recognized index and the vehicle is calculated by the calculation unit. In the calculation unit, the distance between the recognized index and the vehicle is calculated from the position and size of the index on the image data and the interval between other adjacent indexes.

これにより、撮像部が撮影した指標と車両との位置に一定の距離がある場合においても、その距離が算出され、同様に、車両の位置を検出することができる。   Thereby, even when there is a certain distance between the index taken by the imaging unit and the position of the vehicle, the distance is calculated, and the position of the vehicle can be detected similarly.

また、本発明に係る車両位置検出装置は、上記認識部により特定された指標の種類を連続した並びで格納する格納部を更に備え、上記記憶部が、幾つか連続した指標の種類の並びと、その並びに対応する位置情報とを記憶し、上記取得部が、上記格納部に格納された指標の種類の並びに基づき、上記記憶部から、その並びに対応する上記位置情報を取得す
る。 The vehicle position detection apparatus according to the present invention further includes a storage unit that stores the types of indicators specified by the recognition unit in a continuous sequence, and the storage unit includes a sequence of several types of indicators. The corresponding position information is stored, and the acquisition unit acquires the corresponding position information from the storage unit based on the order of the types of indices stored in the storage unit.

本発明では、格納部に、認識された指標の種類が逐次記憶される。また、上記記憶部には、当該指標の種類の並びとその並びに対応する位置情報とが格納される。これにより、本発明では、最新の認識された指標の種類を含んだ当該指標の種類の並びに基づき、車両の位置情報が決定される。   In the present invention, the types of recognized indices are sequentially stored in the storage unit. Further, the storage unit stores a list of types of the indicators and corresponding position information. Thereby, in the present invention, the position information of the vehicle is determined based on the order of the types of the indicators including the latest recognized indicator type.

従って、本発明によれば、指標の種類を少なくすることができ、すなわち、指標に持たせる情報量を抑えることができる。これにより、指標の認識処理の負荷を抑えることができるため、高速な車両位置検出が可能となり、ひいては、検出された位置情報が精密となる。   Therefore, according to the present invention, the types of indicators can be reduced, that is, the amount of information provided to the indicators can be suppressed. Thereby, since the load of the index recognition process can be suppressed, the vehicle position can be detected at high speed, and the detected position information becomes precise.

また、本発明は、車両が通過する地点周辺を、所定の形状を持つ指標を少なくとも１つ含むように撮影する撮像部と、撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、取り込まれた画像データの中から、少なくとも１つの指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、特定された指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とを記憶する記憶部と、特定された全ての指標の種類に基づき、上記記憶部から位置情報を取得する取得部と、取得された位置情報を記憶する位置記憶部と、この位置記憶部に記憶された位置情報と、上記取得部により取得された位置情報とを比較した結果、位置情報の数が一致しない場合に、上記取得部により取得された位置情報で足りない位置情報に対応する指標が認識されていないことを検知し、この認識されていない指標に関する位置情報を車両の位置と決定する決定部とを備える車両位置検出装置についてのものである。   In addition, the present invention provides an imaging unit that captures the vicinity of a point where a vehicle passes so as to include at least one index having a predetermined shape, an input unit that captures captured images as image data, and a captured image A recognition unit that recognizes at least one index from the data and identifies the type of the recognized index; a storage unit that stores the type of the identified index and position information corresponding to the type of the index; Based on the types of all identified indices, an acquisition unit that acquires position information from the storage unit, a position storage unit that stores the acquired position information, position information stored in the position storage unit, and As a result of comparison with the position information acquired by the acquisition unit, if the number of position information does not match, an indicator corresponding to the position information that is insufficient for the position information acquired by the acquisition unit is not recognized. Knowledge and is intended for the recognized have not the vehicle position detecting device and a determining unit that the position information about the index to determine the position of the vehicle.

本発明では、撮像部が、車両が通過する地点周辺を、所定の形状を持つ指標を少なくとも１つ含むように撮影し、この映像が画像データとして取り込まれる。取り込まれた画像データに含まれる指標がそれぞれ認識され、認識された指標の種類からその種類に対応する位置情報が取得され、位置記憶部にそれぞれ記憶される。   In the present invention, the imaging unit captures the vicinity of a point where the vehicle passes so as to include at least one index having a predetermined shape, and this video is captured as image data. Each index included in the captured image data is recognized, and position information corresponding to the type of the recognized index is acquired and stored in the position storage unit.

そして、決定部では、この位置記憶部に記憶された位置情報と、取得された位置情報とが比較されることで、認識されていない指標が検知され、当該認識されていない指標に関する位置情報が車両の位置と決定される。   Then, the determining unit detects the unrecognized index by comparing the position information stored in the position storage unit with the acquired position information, and the position information regarding the unrecognized index is obtained. It is determined as the position of the vehicle.

従って、本発明によれば、当該指標を用いた車両位置検出を車両外の装置で実現することができるため、交通インフラとして交通制御システム等に用いることも可能となる
また、本発明は、所定の形状を持つ指標を有する車両に搭載された装置と車両外に設置された装置とからなる車両位置検出システムについてのものである。 Therefore, according to the present invention, since vehicle position detection using the index can be realized by a device outside the vehicle, it can be used as a traffic infrastructure in a traffic control system or the like. The present invention relates to a vehicle position detection system including a device mounted on a vehicle having an index having the following shape and a device installed outside the vehicle.

このシステムにおける車両外に設置された装置は、車両が通過する地点周辺を撮影する撮像部と、撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、当該画像データの中から、車両に搭載され所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、当該指標の種類と、その指標の種類に対応する車両の識別情報とを記憶する記憶部と、特定された指標の種類に基づき、上記記憶部から車両の識別情報を取得する取得部と、取得された車両の識別情報と自装置に関する位置情報とを送信する送信部とを備える。   An apparatus installed outside the vehicle in this system includes an imaging unit that captures the vicinity of a point where the vehicle passes, an input unit that captures captured video as image data, and a predetermined unit that is mounted on the vehicle from the image data. A recognizing unit that recognizes an index having the following shape and identifies the type of the recognized index, a storage unit that stores the type of the index, and vehicle identification information corresponding to the type of the index, An acquisition unit that acquires vehicle identification information from the storage unit based on the type of index, and a transmission unit that transmits the acquired vehicle identification information and position information about the device itself.

また、このシステムにおける車両に搭載された装置は、上記車両外に設置された装置から送信された、車両を識別する車両識別情報と、上記車両外の設置された装置に関する位置情報とを受信する受信部と、上記車両識別情報から、受信された位置情報が自車両のための情報であると判断された場合に、当該受信された位置情報から自車両の位置を決定する決定部とを備える。   Further, the device mounted on the vehicle in this system receives the vehicle identification information for identifying the vehicle and the position information regarding the device installed outside the vehicle, transmitted from the device installed outside the vehicle. A receiving unit; and a determination unit that determines the position of the host vehicle from the received position information when it is determined from the vehicle identification information that the received position information is information for the host vehicle. .

本発明では、指標が車両に搭載され、この指標が車両外に設置された装置の撮像部により撮影される。撮影された指標が認識部により認識され、当該指標の種類に対応する車両の識別情報が取得される。取得された車両の識別情報は、車両外に設置された装置に関する位置情報と共に、送信される。   In the present invention, an index is mounted on a vehicle, and the index is photographed by an imaging unit of a device installed outside the vehicle. The photographed index is recognized by the recognition unit, and vehicle identification information corresponding to the type of the index is acquired. The acquired vehicle identification information is transmitted together with position information relating to a device installed outside the vehicle.

当該車両の識別情報と位置情報とが受信されると、決定部では、これら受信された情報が自車両のための情報であるか否かが判断され、自車両のための情報であると判断されると、当該位置情報により、本車両の位置が特定される。   When the identification information and position information of the vehicle are received, the determination unit determines whether the received information is information for the own vehicle, and determines that the information is for the own vehicle. Then, the position of the vehicle is specified by the position information.

従って、本発明によれば、当該指標を用いた車両の位置検出を車両と車両外に設置された装置間で情報をやりとりすることにより実現できるため、様々な形態を採用することが可能となる。   Therefore, according to the present invention, since vehicle position detection using the index can be realized by exchanging information between the vehicle and a device installed outside the vehicle, various forms can be adopted. .

なお、本発明は、以上の何れかの機能を実現させるプログラムであってもよい。また、本発明は、そのようなプログラムをコンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録してもよい。   Note that the present invention may be a program for realizing any of the above functions. In the present invention, such a program may be recorded on a computer-readable storage medium.

本発明によれば、敷設コストを抑え、精度の高い位置検出を可能とする車両位置検出装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a vehicle position detection device that can reduce the laying cost and enable highly accurate position detection.

以下、図面を参照して、それぞれ本発明の実施形態について説明する。以下に述べる実施形態の構成は例示であり、本発明は以下の実施形態の構成に限定されない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The configuration of the embodiment described below is an exemplification, and the present invention is not limited to the configuration of the following embodiment.

［第一実施形態］
まず、図面を参照して、本発明の第一実施形態における車両位置検出装置について説明する。 [First embodiment]
First, a vehicle position detection device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、第一実施形態における車両位置検出装置の概要を示す図である。本車両位置検出装置は、図１に示すように、車両に搭載されたビデオカメラ１０から、道路に設置された画像マーカ１５を撮影し、その撮影された画像を用いて位置検出を行う。なお、ビデオカメラ１０の設置位置等は、図１に示す位置に限定されない。   FIG. 1 is a diagram showing an outline of a vehicle position detection device in the first embodiment. As shown in FIG. 1, the vehicle position detection apparatus captures an image marker 15 installed on a road from a video camera 10 mounted on the vehicle, and performs position detection using the captured image. The installation position of the video camera 10 is not limited to the position shown in FIG.

〔画像マーカ〕
画像マーカ１５（本発明の指標に相当）は、磁気マーカのように磁気を備える必要はなく、例えば、図２及び３に示すような形態を認識させうるものであればよい。図２及び３は、本実施形態で用いる画像マーカの例を示す図である。本実施形態で用いる画像マーカについて、図２を用いて説明する。 [Image marker]
The image marker 15 (corresponding to the index of the present invention) does not need to have magnetism like a magnetic marker, and may be any one that can recognize the forms shown in FIGS. 2 and 3, for example. 2 and 3 are diagrams showing examples of image markers used in the present embodiment. The image marker used in this embodiment will be described with reference to FIG.

画像マーカ１５は、図２に示すように、所定の形状を持ち、当該所定の形状内の所定の箇所を所定のデータとして割り当て、その箇所の色を変えることにより、各画像マーカの種類を特定させる。例えば、ビット６の位置が黒色で塗られている場合には、ビット６が１であることを示し、その位置が白色で塗られている場合には、ビット６が０であることを示す。図２に示す例では、各画像マーカを７ビットのデータにより特定することができる。   As shown in FIG. 2, the image marker 15 has a predetermined shape, assigns a predetermined location within the predetermined shape as predetermined data, and specifies the type of each image marker by changing the color of the location. Let For example, when the position of bit 6 is painted in black, it indicates that bit 6 is 1, and when the position is painted in white, it indicates that bit 6 is 0. In the example shown in FIG. 2, each image marker can be specified by 7-bit data.

図３は、３種類の画像マーカとそれに対応するデータを示す図である。図３の左図は、ビット５を示す場所が黒色となっており、それ以外のビットを示す場所は白色で表されて
いる。これにより、左図の画像マーカが示すデータは、バイナリデータとして“０１０００００”を示す。同様に、中央図は、ビット６、ビット４、ビット１がそれぞれ黒色で表されており、“１０１００１０”を示す。右図は、ビット５、ビット２、ビット０がそれぞれ黒色で表され、“０１００１０１”を示す。 FIG. 3 is a diagram showing three types of image markers and corresponding data. In the left diagram of FIG. 3, the place showing the bit 5 is black, and the place showing the other bits is shown in white. Thereby, the data indicated by the image marker in the left diagram indicates “0100000” as binary data. Similarly, in the center diagram, bit 6, bit 4, and bit 1 are each represented in black, indicating "1010010". In the figure on the right, bit 5, bit 2, and bit 0 are each represented in black, indicating “0100101”.

なお、画像マーカ１５は、上記色彩に限定されるものではなく、より複雑な線図等であってもよいし、現在、ヒートアイランド対策として、道路に赤外線反射塗料を塗ることが検討されているが、そのような塗料を用いて、所定の形状を認識されるようにしてもよい。   Note that the image marker 15 is not limited to the above-described color, and may be a more complicated diagram or the like. Currently, as a countermeasure against heat island, it is considered to apply an infrared reflecting paint to the road. The predetermined shape may be recognized using such a paint.

〔装置構成〕
次に、第一実施形態における車両位置検出装置の機能構成について、図４を用いて説明する。図４は、第一実施形態における車両位置検出装置の機能ブロック図である。 〔Device configuration〕
Next, the functional configuration of the vehicle position detection device in the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a functional block diagram of the vehicle position detection apparatus in the first embodiment.

本車両位置検出装置は、プロセッサ、メモリ、入出力インタフェース等を備え、以下に示す機能部を制御する。本車両位置検出装置は、画像入力部２０（本発明の入力部に相当）、画像認識部２１（本発明の認識部に相当）、車両位置測定部２２（本発明の取得部、決定部に相当）、画像マーカデータベース２３（本発明の記憶部に相当）を備える。   The vehicle position detection device includes a processor, a memory, an input / output interface, and the like, and controls the functional units shown below. The vehicle position detection device includes an image input unit 20 (corresponding to the input unit of the present invention), an image recognition unit 21 (corresponding to the recognition unit of the present invention), and a vehicle position measuring unit 22 (acquisition unit and determination unit of the present invention). Equivalent), and an image marker database 23 (corresponding to the storage unit of the present invention).

画像入力部２０には、ビデオカメラ１０によって撮影された画像が逐次、入力される。この画像には、上述の画像マーカが映し出されている。画像入力部２０は、入力された画像データを画像認識部２１に渡す。   Images captured by the video camera 10 are sequentially input to the image input unit 20. In this image, the above-described image marker is projected. The image input unit 20 passes the input image data to the image recognition unit 21.

画像認識部２１は、画像入力部２０から画像データを受けると、画像データ中にある画像マーカの形態を認識する。画像認識部２１は、当該画像データに対して統計処理を行うことにより閾値を決定し、その閾値を用いて画像データを２値化する。画像データの２値化には、例えば、Ｐタイル法、モード法、動的閾値決定法等の閾値指定法が利用される。   When receiving the image data from the image input unit 20, the image recognition unit 21 recognizes the form of the image marker in the image data. The image recognition unit 21 determines a threshold value by performing statistical processing on the image data, and binarizes the image data using the threshold value. For binarization of image data, for example, a threshold designation method such as a P-tile method, a mode method, or a dynamic threshold determination method is used.

画像認識部２１は、２値化処理を施した画像データの各領域の中から画像マーカの大きさ、形状に合致する領域を切り出す。画像認識部２１は、切り出された領域の大きさ、形から画像マーカの各ビット領域の大きさを計算し、各ビット領域部分のビット情報を認識することにより、当該画像マーカの形態に対応する情報を取得する。例えば、図３の右に示される画像マーカが認識された場合には、“０１００１０１”というバイナリデータが取得される。画像認識部２１は、画像マーカに対応する情報を車両位置測定部２２に渡す。   The image recognition unit 21 cuts out a region that matches the size and shape of the image marker from each region of the image data that has been subjected to the binarization process. The image recognition unit 21 calculates the size of each bit area of the image marker from the size and shape of the clipped area, and recognizes the bit information of each bit area portion, thereby corresponding to the form of the image marker. Get information. For example, when the image marker shown on the right in FIG. 3 is recognized, binary data “0100101” is acquired. The image recognition unit 21 passes information corresponding to the image marker to the vehicle position measurement unit 22.

車両位置測定部２２は、画像マーカデータベース２３を参照し、画像認識部２１から出力される画像マーカに対応する情報から画像マーカの位置を取得し、当該車両の位置（交差点まで１００メートルの地点等）を出力する。   The vehicle position measurement unit 22 refers to the image marker database 23, acquires the position of the image marker from information corresponding to the image marker output from the image recognition unit 21, and determines the position of the vehicle (a point of 100 meters to the intersection, etc. ) Is output.

画像マーカデータベース２３は、図５に示すように、画像マーカに対応する情報（画像マーカデータ）と画像マーカの位置情報の相対を格納するデータベースである。車両位置測定部２２は、画像マーカデータをキーとして、この画像マーカデータベース２３を参照し、当該画像マーカの位置情報を取得する。   As shown in FIG. 5, the image marker database 23 is a database that stores the relative information (image marker data) corresponding to the image marker and the position information of the image marker. The vehicle position measurement unit 22 refers to the image marker database 23 using the image marker data as a key, and acquires the position information of the image marker.

〈第一実施形態における作用／効果〉
ここで、上述した第一実施形態における車両位置検出装置の作用及び効果について述べる。 <Operation / Effect in First Embodiment>
Here, the operation and effect of the vehicle position detection apparatus in the first embodiment described above will be described.

第一実施形態における車両位置検出装置では、車載のビデオカメラにより撮影された画
像が画像入力部２０から入力され、入力された画像データから画像マーカが認識される。画像認識部２１では、画像処理により画像マーカが認識され、画像マーカに対応する情報が取得される。車両位置測定部２２では、取得された画像マーカに対応する情報に基づき、画像マーカデータベース２３が参照され、画像マーカの位置情報が取得される。 In the vehicle position detection apparatus according to the first embodiment, an image captured by an in-vehicle video camera is input from the image input unit 20, and an image marker is recognized from the input image data. In the image recognition unit 21, the image marker is recognized by image processing, and information corresponding to the image marker is acquired. The vehicle position measurement unit 22 refers to the image marker database 23 based on the information corresponding to the acquired image marker, and acquires the position information of the image marker.

このように、第一実施形態における車両位置検出装置では、画像処理により、路上の画像マーカが認識され、当該画像マーカの位置情報により、車両の位置が特定される。   As described above, in the vehicle position detection device in the first embodiment, the image marker on the road is recognized by the image processing, and the position of the vehicle is specified by the position information of the image marker.

よって、磁気マーカ等のように特殊な機能を有するマーカではなく、単に、形態が識別可能な画像マーカにより、車両の位置を特定することが可能となる。   Therefore, it is possible to specify the position of the vehicle not by a marker having a special function such as a magnetic marker but simply by an image marker whose form can be identified.

［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態における車両位置検出装置について説明する。第一実施形態は、ビデオカメラが車両の直下を通過する画像マーカを撮影する形態についてのものであった。第二実施形態は、ビデオカメラが車両の前方の画像マーカを撮影する形態についてのものである。 [Second Embodiment]
Next, the vehicle position detection apparatus in 2nd embodiment of this invention is demonstrated. The first embodiment relates to a mode in which a video camera captures an image marker that passes directly under a vehicle. In the second embodiment, the video camera captures an image marker in front of the vehicle.

図６は、第二実施形態における車両位置検出装置の概要を示す図である。第二実施形態における本車両位置検出装置は、図６に示すように、車両の前方に設置されたビデオカメラ１０から、車両前方を通過する画像マーカ１５を撮影し、その撮影された画像を用いて位置検出を行う。なお、ビデオカメラ１０の設置位置等は、図６に示す位置に限定するものではない。   FIG. 6 is a diagram showing an outline of the vehicle position detection device in the second embodiment. As shown in FIG. 6, the vehicle position detection apparatus in the second embodiment captures an image marker 15 passing through the front of the vehicle from a video camera 10 installed in front of the vehicle, and uses the captured image. Position detection. The installation position of the video camera 10 is not limited to the position shown in FIG.

〔装置構成〕
第二実施形態における車両位置検出装置の機能構成について、図７を用いて説明する。図７は、第二実施形態における車両位置検出装置の機能ブロック図である。 〔Device configuration〕
A functional configuration of the vehicle position detection apparatus in the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a functional block diagram of the vehicle position detection apparatus in the second embodiment.

第二実施形態における車両位置検出装置は、第一実施形態における機能部の他、画像マーカ・車両間距離計算部７１（本発明の算出部に相当）を備える。以下に、第二実施形態における車両位置検出装置の各機能部について説明する。なお、第一実施形態と同様の機能部については、説明を省略する。   The vehicle position detection apparatus in the second embodiment includes an image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71 (corresponding to the calculation unit of the present invention) in addition to the functional unit in the first embodiment. Below, each function part of the vehicle position detection apparatus in 2nd embodiment is demonstrated. Note that description of functional units similar to those in the first embodiment is omitted.

第二実施形態における車両位置検出装置では、ビデオカメラ１０が車両前方を撮影しているため、画像入力部２０に入力される画像データは、図８に示すような画像となる。図８に示す入力画像の例では、車両前方の画像マーカ８１から８４が映し出されている。画像入力部２０は、当該入力画像を画像認識部２１に渡す。   In the vehicle position detection apparatus in the second embodiment, since the video camera 10 is photographing the front of the vehicle, the image data input to the image input unit 20 is an image as shown in FIG. In the example of the input image shown in FIG. 8, image markers 81 to 84 in front of the vehicle are displayed. The image input unit 20 passes the input image to the image recognition unit 21.

画像認識部２１は、車両に一番近い位置に写る画像マーカ８１を認識する。画像認識部２１による画像認識処理については、第一実施形態と同様である。画像認識部２１は、認識された画像マーカ８１に対応する情報を車両位置測定部２２に渡すと共に、画像マーカ・車両間距離計算部７１に、認識された画像マーカ８１に対応する情報、及び認識された画像マーカ８１の画像データ中の位置情報(画像下端部からの位置等)を渡す。   The image recognizing unit 21 recognizes the image marker 81 shown at the position closest to the vehicle. The image recognition processing by the image recognition unit 21 is the same as in the first embodiment. The image recognition unit 21 passes the information corresponding to the recognized image marker 81 to the vehicle position measurement unit 22, and the information corresponding to the recognized image marker 81 and the recognition to the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71. The position information in the image data of the image marker 81 (the position from the lower end of the image, etc.) is passed.

画像マーカ・車両間距離計算部７１は、画像データ上の位置と車両からの距離の関係を予め保持している。これらは、カメラ設置角、カメラの焦点距離、カメラの設置高さ等によって一意に決まるものであるため、初期設定処理等によって、画像マーカ・車両間距離計算部７１に保持されるようにしてもよい。画像マーカ・車両間距離計算部７１は、この画像データ上の位置と車両からの距離の関係から、画像マーカと車両との間の距離を計算する。画像マーカ・車両間距離計算部７１は、計算された距離を車両位置測定部２２に渡す。   The image marker / vehicle distance calculation unit 71 holds in advance the relationship between the position on the image data and the distance from the vehicle. Since these are uniquely determined by the camera installation angle, camera focal length, camera installation height, etc., they may be held in the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71 by an initial setting process or the like. Good. The image marker / vehicle distance calculation unit 71 calculates the distance between the image marker and the vehicle from the relationship between the position on the image data and the distance from the vehicle. The image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71 passes the calculated distance to the vehicle position measurement unit 22.

車両位置測定部２２は、画像マーカ・車両間距離計算部７１から受けた距離と、画像マーカデータベース内にある画像マーカの位置情報とから、車両位置を算出する。   The vehicle position measurement unit 22 calculates the vehicle position from the distance received from the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71 and the position information of the image marker in the image marker database.

〈第二実施形態における変形例〉
上述の手法では、画像マーカ・車両間距離計算部７１は、予め、画像データ上の位置と車両からの距離の関係を保持し、その情報を用いて、画像マーカと車両との間の距離を算出する。ここでは、このような情報を保持せず、当該画像マーカと車両との間の距離を算出する手法について、図９及び１０を用いて説明する。図９は、第二実施形態の変形例における入力画像を示す図である。図１０は、第二実施形態の変形例における画像マーカ・車両間距離の計算概念を示す図である。 <Modification in Second Embodiment>
In the above-described method, the image marker / vehicle distance calculation unit 71 holds the relationship between the position on the image data and the distance from the vehicle in advance, and uses that information to calculate the distance between the image marker and the vehicle. calculate. Here, a method for calculating the distance between the image marker and the vehicle without holding such information will be described with reference to FIGS. FIG. 9 is a diagram illustrating an input image in a modification of the second embodiment. FIG. 10 is a diagram showing a calculation concept of the image marker / vehicle distance in the modification of the second embodiment.

この場合、画像認識部２１は、車両に一番近い位置に移る画像マーカ８１の他、入力画像の垂直方向の中心線より上に映る画像マーカ８３及び８４を認識する。画像認識部２１は、認識された画像マーカ８１、８３及び８４に関し、それぞれ、対応する情報（第一実施形態におけるバイナリデータ等）を取得する。さらに、画像認識部２１は、画像マーカ８３及び８４に関しては、入力画像の垂直方向の中心からの位置情報を取得する（Ｃ1、
Ｃ2、Ｃ3及びＣ4）。また、画像認識部２１は、画像マーカ８１に関し、当該入力画像の
垂直方向の中心線からの位置情報（Ｃ5）を取得する。 In this case, the image recognition unit 21 recognizes the image markers 83 and 84 that appear above the center line in the vertical direction of the input image, in addition to the image marker 81 that moves to the position closest to the vehicle. The image recognition unit 21 obtains corresponding information (such as binary data in the first embodiment) for the recognized image markers 81, 83, and 84, respectively. Further, for the image markers 83 and 84, the image recognition unit 21 acquires position information from the center in the vertical direction of the input image (C 1 ,
C 2, C 3 and C 4). Further, the image recognition unit 21 acquires position information (C 5 ) from the vertical center line of the input image with respect to the image marker 81.

画像認識部２１は、画像マーカ８１に対応する情報を車両位置測定部２２に渡すと共に、画像マーカ・車両間距離計算部７１へ、画像マーカ８１、８３、及び８４にそれぞれ対応する情報、位置情報Ｃ1、Ｃ2、Ｃ3、Ｃ4、及びＣ5などを渡す。 The image recognition unit 21 passes information corresponding to the image marker 81 to the vehicle position measurement unit 22, and also sends information corresponding to the image markers 81, 83, and 84, and position information to the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71. C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5, etc. are passed.

画像マーカ・車両間距離計算部７１は、画像認識部２１から受けた情報に基づき、まず、図１０に示すように、カメラ設置角Ｅ、カメラの焦点距離Ｂ、カメラの設置高さＤを、以下に示す算出処理により求める。   Based on the information received from the image recognition unit 21, the image marker / vehicle distance calculation unit 71 first calculates the camera installation angle E, the camera focal length B, and the camera installation height D as shown in FIG. It is determined by the following calculation process.

画像マーカ８３の下端部と車両との距離Ａ1、画像マーカ８３の上端部と車両との距離
Ａ2、画像マーカ８４の下端部と車両との距離Ａ3、画像マーカ８４の上端部と車両との距離Ａ4については、以下に示す関係が成立する。 The distance A 1 between the lower end of the image marker 83 and the vehicle, the distance A 2 between the upper end of the image marker 83 and the vehicle, the distance A 3 between the lower end of the image marker 84 and the vehicle, the upper end of the image marker 84 and the vehicle As for the distance A 4 , the following relationship is established.

Ａ1＝Ｄ／（ｔａｎ（Ｅ−ｔａｎ-1（Ｃ1／Ｂ））） （式１）
Ａ2＝Ｄ／（ｔａｎ（Ｅ−ｔａｎ-1（Ｃ2／Ｂ））） （式２）
Ａ3＝Ｄ／（ｔａｎ（Ｅ−ｔａｎ-1（Ｃ3／Ｂ））） （式３）
Ａ4＝Ｄ／（ｔａｎ（Ｅ−ｔａｎ-1（Ｃ4／Ｂ））） （式４）
さらに、式１から４により、以下の関係が成立する。 A 1 = D / (tan (E-tan −1 (C 1 / B))) (Formula 1)
A 2 = D / (tan (E-tan −1 (C 2 / B))) (Formula 2)
A 3 = D / (tan (E-tan −1 (C 3 / B))) (Formula 3)
A 4 = D / (tan (E-tan −1 (C 4 / B))) (Formula 4)
Further, the following relationship is established by the equations 1 to 4.

（式１）−（式２）＝（画像マーカ８３の縦の長さ） （式５）
（式２）−（式３）＝（画像マーカ８３と画像マーカ８４との間隔） （式６）
（式３）−（式４）＝（画像マーカ８４の縦の長さ） （式７）
画像マーカ・車両間距離計算部７１は、画像認識部２１から受けた画像マーカ８３及び８４に対応する情報をキーに、画像マーカデータベースを参照することにより、上記（画像マーカ８３の縦の長さ）、（画像マーカ８３と画像マーカ８４との間隔）、（画像マーカ８４の縦の長さ）を取得し、取得された情報を式５から７に代入することにより、連立方程式を解く。画像マーカ・車両間距離計算部７１は、これにより、カメラ設置角Ｅ、カメラの焦点距離Ｂ、カメラの設置高さＤを取得する。 (Expression 1) − (Expression 2) = (Vertical length of the image marker 83) (Expression 5)
(Expression 2) − (Expression 3) = (Distance between image marker 83 and image marker 84) (Expression 6)
(Expression 3) − (Expression 4) = (Vertical length of the image marker 84) (Expression 7)
The image marker / vehicle distance calculation unit 71 refers to the image marker database using the information corresponding to the image markers 83 and 84 received from the image recognition unit 21 as a key, and thereby the above (the vertical length of the image marker 83). ), (Interval between the image marker 83 and the image marker 84), (vertical length of the image marker 84), and substituting the acquired information into Equations 5 to 7 to solve the simultaneous equations. Thus, the image marker / vehicle distance calculation unit 71 acquires the camera installation angle E, the camera focal length B, and the camera installation height D.

画像マーカ・車両間距離計算部７１は、算出された情報（Ｅ、Ｂ、Ｄ）及び画像認識部２１から受けた位置情報Ｃ5を用いることにより、画像マーカ８１と車両との間の距離を
算出する（Ａ5＝Ｄ／（ｔａｎ（Ｅ−ｔａｎ-1（Ｃ5／Ｂ））））。 The image marker / vehicle distance calculation unit 71 uses the calculated information (E, B, D) and the position information C 5 received from the image recognition unit 21 to determine the distance between the image marker 81 and the vehicle. Calculate (A 5 = D / (tan (E−tan −1 (C 5 / B)))).

なお、上述の画像マーカ・車両間距離計算部７１によるカメラ設置角Ｅ、カメラの焦点距離Ｂ、カメラの設置高さＤの算出は、車両位置算出時に常に実行されてもよいし、所定の周期により処理され、算出結果がメモリ等に保持されるようにし、その保持された情報を用いて、画像マーカと車両との間の距離を算出するようにしてもよい。   Note that the calculation of the camera installation angle E, the camera focal length B, and the camera installation height D by the above-described image marker / vehicle distance calculation unit 71 may be always performed when calculating the vehicle position, or may be performed at a predetermined cycle. The calculation result may be stored in a memory or the like, and the stored information may be used to calculate the distance between the image marker and the vehicle.

また、上述の算出では、入力画像の垂直方向の中心からの距離（Ｃ1からＣ4）を用いたが、下端部からの距離、上端部からの距離、その他考えられる位置関係を用いて算出するようにしてもよい。すなわち、上述の算出処理は、入力画像に映し出された複数の画像マーカの位置関係を用いているものであって、それらをどのように使うかを限定するものではない。 In the above calculation, the distance (C 1 to C 4 ) from the center in the vertical direction of the input image is used, but the calculation is performed using the distance from the lower end, the distance from the upper end, and other possible positional relationships. You may make it do. That is, the above-described calculation process uses the positional relationship between a plurality of image markers displayed in the input image, and does not limit how to use them.

〈第二実施形態における作用／効果〉
ここで、上述した第二実施形態における車両位置検出装置の作用及び効果について述べる。 <Operation / Effect in Second Embodiment>
Here, the operation and effect of the vehicle position detection apparatus in the second embodiment described above will be described.

第二実施形態における車両位置検出装置では、撮影された画像データに映る画像マーカと車両とは一定の距離があるため、画像マーカ・車両間距離計算部７１により、その距離が算出される。   In the vehicle position detection apparatus according to the second embodiment, since the image marker shown in the captured image data and the vehicle have a certain distance, the distance is calculated by the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71.

画像マーカ・車両間距離計算部７１では、画像データ上の位置と実際の車両との距離との関係が保持されており、その関係から、認識された画像マーカと車両との間の実距離が算出される。   The image marker / vehicle distance calculation unit 71 holds the relationship between the position on the image data and the distance between the actual vehicle, and based on the relationship, the actual distance between the recognized image marker and the vehicle is calculated. Calculated.

また、変形例としての画像マーカ・車両間距離計算部７１では、入力された画像データ上に写る複数の画像マーカの位置、配列等の情報に基づき、画像データ上の位置と実際の車両との距離との関係が算出される。   Further, in the image marker / vehicle distance calculation unit 71 as a modification, based on information such as the position and arrangement of a plurality of image markers appearing on the input image data, the position on the image data and the actual vehicle A relationship with the distance is calculated.

車両位置測定部２２は、画像マーカデータベースに格納されている画像マーカの位置情報と、画像マーカ・車両間距離計算部７１により算出された距離から、車両の位置を特定する。   The vehicle position measurement unit 22 specifies the position of the vehicle from the position information of the image marker stored in the image marker database and the distance calculated by the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71.

これにより、ビデオカメラが車両の前方に設置されている場合についても、当該ビデオカメラを利用することにより、第一実施形態と同様の手法で、車両の位置を特定することができる。   Thereby, even when the video camera is installed in front of the vehicle, the position of the vehicle can be specified by using the video camera in the same manner as in the first embodiment.

［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態における車両位置検出装置について説明する。 [Third embodiment]
Next, the vehicle position detection apparatus in 3rd embodiment of this invention is demonstrated.

〔装置構成〕
第三実施形態における車両位置検出装置の機能構成について、図１１を用いて説明する。図１１は、第三実施形態における車両位置検出装置の機能ブロック図である。 〔Device configuration〕
The functional configuration of the vehicle position detection device in the third embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a functional block diagram of the vehicle position detection apparatus in the third embodiment.

第三実施形態における車両位置検出装置は、第一実施形態における機能部の他、画像マーカ配列記憶部１１１（本発明の格納部に相当）を備える。以下に、第三実施形態における車両位置検出装置の各機能部について説明する。なお、第一実施形態と同様の機能部については、説明を省略する。第三実施形態における車両位置検出装置では、ビデオカメラ１０が車両直下に通過する画像マーカを撮影する構成を例に挙げる（図１参照）。   The vehicle position detection device in the third embodiment includes an image marker array storage unit 111 (corresponding to a storage unit of the present invention) in addition to the functional unit in the first embodiment. Below, each function part of the vehicle position detection apparatus in 3rd embodiment is demonstrated. Note that description of functional units similar to those in the first embodiment is omitted. In the vehicle position detection apparatus according to the third embodiment, a configuration in which the video camera 10 captures an image marker that passes right under the vehicle is taken as an example (see FIG. 1).

第三実施形態における画像マーカデータベース２３には、個々の画像マーカを示す情報の配列とその配列が示す位置情報とが関連付けられ格納される。まず、この画像マーカデータベース２３に格納されるデータの概念について、図１２及び１３を用いて説明する。図１２は、第三実施形態における画像マーカ配列の概念を示す図である。図１３は、第三実施形態における画像マーカデータベース構成の概念を示す図である。   In the image marker database 23 according to the third embodiment, an array of information indicating individual image markers and position information indicated by the array are stored in association with each other. First, the concept of data stored in the image marker database 23 will be described with reference to FIGS. FIG. 12 is a diagram showing the concept of the image marker array in the third embodiment. FIG. 13 is a diagram showing the concept of the image marker database configuration in the third embodiment.

例えば、路上に画像マーカＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅが車両の進行方向（図の左から右への方向）へ、Ａ->Ｄ->Ｂ->Ｃ->Ｂ->Ｅの順で設置されている地点を考える。この場合、画像マーカデータベース２３には、図１３に示すようなデータが格納される。画像マーカデータベース２３には、画像マーカが「Ａ->Ｄ->Ｂ」の順で認識された場合「地点１」を示し、画像マーカが「Ｄ->Ｂ->Ｃ」の順で認識された場合「地点２」を示すといった情報が格納される。すなわち、画像マーカデータベース２３には、画像マーカの配列に基づき車両の位置を特定するための情報が格納される。   For example, image markers A, B, C, D, and E are on the road in the traveling direction of the vehicle (the direction from the left to the right in the figure) in the order of A-> D-> B-> C-> B-> E. Consider the point installed at. In this case, the image marker database 23 stores data as shown in FIG. The image marker database 23 indicates “point 1” when image markers are recognized in the order of “A-> D-> B”, and image markers are recognized in the order of “D-> B-> C”. In such a case, information indicating “point 2” is stored. That is, the image marker database 23 stores information for specifying the position of the vehicle based on the image marker array.

また、画像マーカにＭ系列（Maximum Length Sequence）を利用した場合の例を図１４
及び１５に示す。図１４は、第三実施形態における画像マーカ配列の例を示す図である。図１５は、第三実施形態における画像マーカデータベース構成の例を示す図である。図１４の例では、画像マーカ１５は、「１」に対応するものと、「０」に対応するものが所定のＭ系列を利用した形で配列されている。この場合、画像マーカデータベース２３には、図１５に示すように、画像マーカ配列「１１０１」に対応する位置情報が「地点１」として登録され、画像マーカ配列「１０１０」に対応する位置情報が「地点２」として登録される。 An example in which an M sequence (Maximum Length Sequence) is used as an image marker is shown in FIG.
And 15. FIG. 14 is a diagram illustrating an example of an image marker array in the third embodiment. FIG. 15 is a diagram showing an example of an image marker database configuration in the third embodiment. In the example of FIG. 14, the image markers 15 corresponding to “1” and those corresponding to “0” are arranged using a predetermined M sequence. In this case, as shown in FIG. 15, the position information corresponding to the image marker array “1101” is registered as “point 1” in the image marker database 23, and the position information corresponding to the image marker array “1010” is “ It is registered as “Point 2”.

更に、画像マーカとして、第一実施形態における画像マーカ１５を採用した場合の例を図１６及び１７を用いて説明する。図１６は、第三実施形態における画像マーカ配列の例を示す図である。図１７は、第三実施形態における画像マーカデータベース構成の例を示す図である。この場合、各画像マーカは７ビットの情報に対応付けられるため、画像マーカデータベース２３には、７ビット情報を３つ持つ画像マーカ配列が、位置情報と関連付けられる。   Further, an example in which the image marker 15 in the first embodiment is employed as an image marker will be described with reference to FIGS. FIG. 16 is a diagram illustrating an example of an image marker array in the third embodiment. FIG. 17 is a diagram illustrating an example of an image marker database configuration according to the third embodiment. In this case, since each image marker is associated with 7-bit information, an image marker array having three 7-bit information is associated with position information in the image marker database 23.

以下に述べる他の機能部の説明は、図１７に示す例の画像マーカデータベース２３を有する場合のものである。   The description of the other functional units described below is for the case where the image marker database 23 of the example shown in FIG. 17 is provided.

画像入力部２０には、図１６に示す画像マーカをビデオカメラ１０によって撮影した画像が逐次、入力される。画像入力部２０は、入力された画像データを画像認識部２１に渡す。   Images obtained by photographing the image markers shown in FIG. 16 with the video camera 10 are sequentially input to the image input unit 20. The image input unit 20 passes the input image data to the image recognition unit 21.

画像認識部２１は、画像入力部２０から画像データを受けると、第一実施形態で述べたように、受けた画像マーカの形態に対応する数値情報を取得する。画像認識部２１は、画像マーカに対応する情報を画像マーカ配列記憶部１１１に渡す。   When receiving image data from the image input unit 20, the image recognition unit 21 acquires numerical information corresponding to the received image marker form as described in the first embodiment. The image recognition unit 21 passes information corresponding to the image marker to the image marker array storage unit 111.

画像マーカ配列記憶部１１１は、画像認識部２１から受けた画像マーカに対応する情報と共に、記憶されている前回までの画像マーカに対応する情報の配列を車両位置測定部２２に渡す。画像マーカ配列記憶部１１１は、今回画像認識部２１から受けた画像マーカに対応する情報を前回までの情報と共に記憶する。なお、本実施形態では、最新の情報の他、２つ前までの情報を以って画像マーカ配列とするが、これに限定するものではなく、より複数の情報を使って画像マーカ配列としてもよい。   The image marker array storage unit 111 passes to the vehicle position measurement unit 22 an array of information corresponding to the previous image markers stored together with information corresponding to the image markers received from the image recognition unit 21. The image marker array storage unit 111 stores information corresponding to the image marker received from the current image recognition unit 21 together with the previous information. In this embodiment, in addition to the latest information, the image marker array is composed of the information up to the previous two. However, the present invention is not limited to this, and a plurality of information may be used as the image marker array. Good.

車両位置測定部２２は、画像マーカデータベース２３を参照し、画像認識部１１１から出力される画像マーカ配列から位置情報を取得し、当該車両の位置（地点１等）を出力
する。 The vehicle position measurement unit 22 refers to the image marker database 23, acquires position information from the image marker array output from the image recognition unit 111, and outputs the position of the vehicle (point 1 or the like).

〈第三実施形態の変形例〉
上述の第三実施形態における車両位置検出装置では、ビデオカメラ１０が車両直下に通過する画像マーカを撮影する構成を例（図１参照）に挙げたが、第二実施形態における構成を用いるようにしてもよい。この場合、図６に示すように、車両の前方に設置されたビデオカメラ１０から、車両前方を通過する画像マーカ１５を撮影し、その撮影された画像を用いて位置検出を行う。 <Modification of third embodiment>
In the vehicle position detection device in the third embodiment described above, the configuration in which the video camera 10 captures an image marker that passes directly under the vehicle is taken as an example (see FIG. 1), but the configuration in the second embodiment is used. May be. In this case, as shown in FIG. 6, an image marker 15 that passes in front of the vehicle is photographed from a video camera 10 installed in front of the vehicle, and position detection is performed using the photographed image.

この場合の車両位置検出装置の構成例を図１８に示す。図１８は、第三実施形態における車両位置検出装置の変形例を示す図である。すなわち、この場合の車両位置検出装置は、第三実施形態における装置構成に、第二実施形態における画像マーカ・車両間距離計算部７１を付加した構成となる。   A configuration example of the vehicle position detection device in this case is shown in FIG. FIG. 18 is a diagram illustrating a modification of the vehicle position detection device according to the third embodiment. That is, the vehicle position detection device in this case has a configuration in which the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71 in the second embodiment is added to the device configuration in the third embodiment.

画像マーカデータベース２３には、画像マーカ配列と位置情報との関連付け情報の他、各画像マーカの縦の長さ、各画像マーカ間の間隔等が記憶される。   In the image marker database 23, in addition to the association information between the image marker array and the position information, the vertical length of each image marker, the interval between the image markers, and the like are stored.

画像マーカ・車両間距離計算部７１は、第二実施形態と同様の処理により、カメラ設置角Ｅ、カメラの焦点距離Ｂ、カメラの設置高さＤ等を取得し、例えば、入力画面中の最も近い位置に写る画像マーカと車両との間の距離を算出する。   The image marker / vehicle distance calculation unit 71 acquires the camera installation angle E, the camera focal length B, the camera installation height D, and the like by the same processing as in the second embodiment. The distance between the image marker appearing at a close position and the vehicle is calculated.

車両位置測定部２２は、画像マーカ・車両間距離計算部７１から受ける画像マーカと車両との間の距離と、当該画像マーカ配列により画像マーカデータベース２３から取得される位置情報とから、車両の位置を特定する。   The vehicle position measurement unit 22 determines the vehicle position from the distance between the image marker and the vehicle received from the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71 and the position information acquired from the image marker database 23 by the image marker array. Is identified.

〈第三実施形態における作用／効果〉
ここで、上述した第三実施形態における車両位置検出装置の作用及び効果について述べる。 <Operation / Effect in Third Embodiment>
Here, the operation and effect of the vehicle position detection apparatus in the third embodiment described above will be described.

第三実施形態における車両位置検出装置では、画像マーカ配列記憶部１１１に、認識された画像マーカの形態に対応する数値情報が逐次記憶される。また、画像マーカデータベース２３には、当該画像マーカの配列とその配列に対応する位置情報とが格納されている。   In the vehicle position detection apparatus according to the third embodiment, numerical information corresponding to the recognized form of the image marker is sequentially stored in the image marker array storage unit 111. The image marker database 23 stores an array of the image markers and position information corresponding to the array.

これにより、本実施形態における車両位置検出装置では、最新の認識された画像マーカを含んだ当該画像マーカ配列に基づき、車両の位置情報が決定される。   Thereby, in the vehicle position detection apparatus according to the present embodiment, the position information of the vehicle is determined based on the image marker array including the latest recognized image marker.

従って、本実施形態における車両位置検出装置によれば、画像マーカの種類、すなわち、画像マーカに持たせる情報を少なくすることができる。よって、画像マーカ認識処理の負荷を抑えることができ、画像マーカのサイズも小さくすることができる。   Therefore, according to the vehicle position detection device of the present embodiment, the type of image marker, that is, the information to be provided to the image marker can be reduced. Therefore, the load of the image marker recognition process can be suppressed, and the size of the image marker can be reduced.

［第四実施形態］
次に、本発明の第四実施形態における車両位置検出装置について説明する。 [Fourth embodiment]
Next, the vehicle position detection apparatus in 4th embodiment of this invention is demonstrated.

図１９は、第四実施形態における車両位置検出装置の概要を示す図である。本車両位置検出装置は、図１９に示すように、例えば、道路等に設置されたビデオカメラ１０（本発明の撮像部に相当）から、車両に備え付けられた画像マーカ１５を撮影し、その撮影された画像を用いて位置検出を行う。なお、ビデオカメラ１０の設置位置等は、図１９に示す位置に限定するものではなく、車両の画像マーカ１５を撮影可能な位置であればどこでもよい。   FIG. 19 is a diagram illustrating an outline of a vehicle position detection device according to the fourth embodiment. As shown in FIG. 19, the present vehicle position detection device photographs, for example, an image marker 15 provided on a vehicle from a video camera 10 (corresponding to an imaging unit of the present invention) installed on a road or the like. Position detection is performed using the obtained image. Note that the installation position of the video camera 10 is not limited to the position shown in FIG. 19, and may be any position as long as it can capture the image marker 15 of the vehicle.

〔装置構成〕
第四実施形態における車両位置検出装置の機能構成について、図２０を用いて説明する。図２０は、第四実施形態における車両位置検出装置の機能ブロック図である。 〔Device configuration〕
The functional configuration of the vehicle position detection device in the fourth embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 20 is a functional block diagram of the vehicle position detection apparatus in the fourth embodiment.

第四実施形態における車両位置検出装置は、車両以外の場所に、画像入力部２０１（本発明の入力部に相当）、画像認識部２０２（本発明の認識部に相当）、識別情報取得部２０３（本発明の取得部に相当）、画像マーカデータベース２０４（本発明の記憶部に相当）、及び情報送信部２０５（本発明の送信部に相当）を備え、車両に、情報受信部２０６（本発明の受信部に相当）、車両位置測定部２０７（本発明の決定部に相当）、及び位置情報データベース２０８を備える。車両以外の場所とは、路上、信号機、電柱等、車両と隣接する場所が考えられる。画像マーカ１５の構成については、第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。   The vehicle position detection device according to the fourth embodiment includes an image input unit 201 (corresponding to the input unit of the present invention), an image recognition unit 202 (corresponding to the recognition unit of the present invention), and an identification information acquiring unit 203 in places other than the vehicle. (Corresponding to the acquisition unit of the present invention), an image marker database 204 (corresponding to the storage unit of the present invention), and an information transmission unit 205 (corresponding to the transmission unit of the present invention). The vehicle position measuring unit 207 (corresponding to the determining unit of the present invention), and the position information database 208. A place other than the vehicle may be a place adjacent to the vehicle, such as a road, a traffic light, or a utility pole. About the structure of the image marker 15, since it is the same as that of 1st embodiment, description is abbreviate | omitted.

画像入力部２０１には、画像マーカ１５をビデオカメラ１０によって撮影した画像が逐次、入力される。画像入力部２０１は、入力された画像データを画像認識部２０２に渡す。   Images obtained by photographing the image marker 15 by the video camera 10 are sequentially input to the image input unit 201. The image input unit 201 passes the input image data to the image recognition unit 202.

画像認識部２０２は、画像入力部２０１から画像データを受けると、画像データ中にある画像マーカの形状を認識する。画像認識部２０２による画像認識処理については、第一実施形態と同様である。画像認識部２０２は、当該画像認識処理により当該画像マーカの形態に対応する数値情報を取得し、識別情報取得部２０３に渡す。   Upon receiving image data from the image input unit 201, the image recognition unit 202 recognizes the shape of the image marker in the image data. The image recognition processing by the image recognition unit 202 is the same as in the first embodiment. The image recognition unit 202 acquires numerical information corresponding to the form of the image marker by the image recognition processing, and passes it to the identification information acquisition unit 203.

画像マーカデータベース２０４には、画像マーカの形態に対応する数値情報とその数値情報に対応する車両の識別情報が格納されている。識別情報取得部２０３は、画像マーカデータベース２０４を参照することにより、画像マーカの形態に対応する情報から車両の識別情報を取得し、情報送信部２０５に出力する。   The image marker database 204 stores numerical information corresponding to the form of the image marker and vehicle identification information corresponding to the numerical information. The identification information acquisition unit 203 refers to the image marker database 204, acquires vehicle identification information from information corresponding to the form of the image marker, and outputs the vehicle identification information to the information transmission unit 205.

情報送信部２０５は、識別情報取得部２０３から受けた車両の識別情報と自装置を示す識別情報を車両に送信する。この送信されたデータを受信する情報受信部２０６は、情報送信部２０５と無線により通信する。無線通信の規格については、何ら制限するものではない。   The information transmission unit 205 transmits the vehicle identification information received from the identification information acquisition unit 203 and the identification information indicating the device itself to the vehicle. The information receiving unit 206 that receives the transmitted data communicates with the information transmitting unit 205 by radio. There are no restrictions on wireless communication standards.

車両に搭載された情報受信部２０６は、情報送信部２０５から送信され、アンテナ等により取得された、当該装置を示す識別情報と車両の識別情報を受信する。受信された情報は、車両位置測定部２０７に出力される。   The information receiving unit 206 mounted on the vehicle receives the identification information indicating the device and the vehicle identification information transmitted from the information transmission unit 205 and acquired by an antenna or the like. The received information is output to the vehicle position measurement unit 207.

位置情報データベース２０８には、情報送信部２０５から送信される当該装置を示す識別情報とその識別情報に対応する位置情報とが格納されている。   The position information database 208 stores identification information indicating the device transmitted from the information transmission unit 205 and position information corresponding to the identification information.

車両位置測定部２０７は、受信された車両の識別情報から、当該受信された情報が自車両に関する情報か否かを判断する。車両位置測定部２０７は、例えば、各車両にそれぞれ搭載されるメモリに予め記憶された自車両を示す識別情報と、情報受信部２０６で受信された車両の識別情報とを比較し、一致した場合に自車両に関する情報であると判断する。車両位置測定部２０７は、受信された情報が自車両に関する情報であると判断すると、当該装置を示す識別情報を位置情報データベースに問い合わせることにより、当該路上に設置された装置の位置を取得し、車両の位置とする。   The vehicle position measurement unit 207 determines whether the received information is information related to the host vehicle from the received vehicle identification information. For example, the vehicle position measurement unit 207 compares the identification information indicating the host vehicle stored in advance in a memory mounted in each vehicle with the vehicle identification information received by the information reception unit 206, and the vehicle position measurement unit 207 matches the identification information. It is determined that the information is related to the vehicle. When the vehicle position measurement unit 207 determines that the received information is information related to the own vehicle, the vehicle position measurement unit 207 obtains the position of the device installed on the road by inquiring the position information database for identification information indicating the device, The position of the vehicle.

なお、画像マーカの形態に対応する情報を車両の識別情報とみなし、情報送信部２０５から車両の識別情報を送信する代わりに、画像マーカの形態に対応する情報を送信するよ
うにしてもよい。この場合には、画像マーカデータベース２０４は不要となる。そして、車両位置測定部２０７は、受信された画像マーカの形態に対応する情報から、自車両に関する情報であるか否かを判断する。 Information corresponding to the form of the image marker may be regarded as vehicle identification information, and instead of transmitting the vehicle identification information from the information transmission unit 205, information corresponding to the form of the image marker may be transmitted. In this case, the image marker database 204 is unnecessary. Then, the vehicle position measuring unit 207 determines whether the information is related to the own vehicle from the information corresponding to the received image marker form.

〈第四実施形態の変形例〉
上述の第四実施形態における車両位置検出装置では、情報送信部２０５が路上に設置された装置を示す識別情報を車両に送信する構成を採るが、情報送信部２０５から送信される情報として、当該装置の位置情報を送信するようにしてもよい。 <Modification of Fourth Embodiment>
In the vehicle position detection device in the fourth embodiment described above, the information transmission unit 205 is configured to transmit identification information indicating the device installed on the road to the vehicle. As information transmitted from the information transmission unit 205, You may make it transmit the positional information on an apparatus.

この場合の車両位置検出装置の機能ブロックを図２１に示す。図２１に示される第四実施形態における車両位置検出装置では、車両に備え付けられる車両位置検出装置には、車両位置測定部２０７及び位置情報データベース２０８に相当する機能部は省かれている。   FIG. 21 shows functional blocks of the vehicle position detection device in this case. In the vehicle position detection device in the fourth embodiment shown in FIG. 21, the vehicle position detection device provided in the vehicle does not include functional units corresponding to the vehicle position measurement unit 207 and the position information database 208.

情報送信部２０５は、メモリ等に格納された自身の位置情報を読み出し、車両の識別情報若しくは画像マーカの形態に対応する情報と共に、送信する。これらの情報を受信した情報受信部２０６は、車両の識別情報若しくは画像マーカの形態に対応する情報から、自車両に関する情報か否かを判断する。情報受信部２０６は、自車両に関する情報であると判断すると、受信された位置情報により、車両の位置を特定する。   The information transmission unit 205 reads out its own position information stored in a memory or the like, and transmits it together with the vehicle identification information or information corresponding to the form of the image marker. The information receiving unit 206 that has received these pieces of information determines whether the information is related to the host vehicle from information corresponding to the vehicle identification information or the form of the image marker. If the information receiving unit 206 determines that the information is related to the host vehicle, the information receiving unit 206 identifies the position of the vehicle based on the received position information.

〈第四実施形態における作用／効果〉
ここで、上述した第四実施形態における車両位置検出装置の作用及び効果について述べる。 <Operation / Effect in Fourth Embodiment>
Here, the operation and effect of the vehicle position detection apparatus in the fourth embodiment described above will be described.

第四実施形態における車両位置検出装置では、画像マーカが車両に搭載され、路上に設置されたビデオカメラで撮影される。撮影された画像マーカが画像認識部２０２により認識されると、画像マーカデータベース２０４から当該画像マーカに対応する車両の識別情報が取得される。取得された車両の識別情報は、路上に設置された本装置を示す識別情報と共に、情報送信部２０５から送信される。   In the vehicle position detection apparatus according to the fourth embodiment, an image marker is mounted on a vehicle and photographed with a video camera installed on the road. When the captured image marker is recognized by the image recognition unit 202, vehicle identification information corresponding to the image marker is acquired from the image marker database 204. The acquired vehicle identification information is transmitted from the information transmission unit 205 together with identification information indicating the present apparatus installed on the road.

当該車両の識別情報と本装置を示す識別情報とが情報受信部２０６により受信されると、車両位置測定部２０７では、これら受信された情報が自車両のための情報であるか否かが、受信された車両の識別情報に基づき判断される。当該受信された情報が自車両のための情報であると判断されると、位置情報データベース２０８が参照され、受信された本装置を示す識別情報により、本装置の位置情報が取得される。第四実施形態における車両位置検出装置では、取得された本装置の位置情報が車両の位置として特定される。   When the information receiving unit 206 receives the vehicle identification information and the identification information indicating the apparatus, the vehicle position measurement unit 207 determines whether the received information is information for the host vehicle. The determination is made based on the received vehicle identification information. If it is determined that the received information is information for the host vehicle, the position information database 208 is referred to, and the position information of the apparatus is acquired from the received identification information indicating the apparatus. In the vehicle position detection apparatus in the fourth embodiment, the acquired position information of the present apparatus is specified as the position of the vehicle.

また、第四実施形態における車両位置検出装置の変形例では、車外に設置された装置から送信される情報のうち、当該本装置を示す識別情報の代わりに、当該本装置の位置情報が送信される。これにより、受信側となる車載装置では、他の処理がなされることなく、受信された情報がその車両の位置として特定される。   Further, in the modification of the vehicle position detection device in the fourth embodiment, the position information of the device is transmitted instead of the identification information indicating the device among the information transmitted from the device installed outside the vehicle. The Thereby, in the in-vehicle device on the receiving side, the received information is specified as the position of the vehicle without performing other processes.

［第五実施形態］
次に、本発明の第五実施形態における衝突回避装置について説明する。第五実施形態における衝突回避装置は、上述の第一実施形態から第四実施形態における車両位置検出装置から出力される位置情報を利用して、車両の衝突を回避する。 [Fifth embodiment]
Next, a collision avoidance device according to a fifth embodiment of the present invention will be described. The collision avoidance device in the fifth embodiment avoids a vehicle collision by using the position information output from the vehicle position detection device in the first to fourth embodiments described above.

図２２は、第五実施形態における衝突回避装置の概要を示す図である。本衝突回避装置を搭載した車両２２１と車両２２２とは、自身で検出された位置情報をお互いにやりとりすることにより、衝突を回避する。   FIG. 22 is a diagram illustrating an outline of the collision avoidance device according to the fifth embodiment. The vehicle 221 and the vehicle 222 equipped with this collision avoidance device avoid collision by exchanging position information detected by themselves.

〔装置構成〕
第五実施形態における衝突回避装置の機能構成について、図２３を用いて説明する。図２３は、第五実施形態における衝突回避装置の機能ブロック図である。 〔Device configuration〕
A functional configuration of the collision avoidance device according to the fifth embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 23 is a functional block diagram of the collision avoidance device according to the fifth embodiment.

第五実施形態における衝突回避装置は、車両位置検出装置２３１、距離計算部２３２（本発明の距離計算部に相当）、通信部２３３（本発明の通信部に相当）、衝突判定部２３４（本発明の衝突判定部に相当）、及び衝突警報・回避部２３５（本発明の制御部に相当）を備える。車両位置検出装置２３１は、上述の第一実施形態から第四実施形態のいずれかの方法により、画像マーカから自車両の位置を検出し、距離計算部２３２に出力する。   The collision avoidance device in the fifth embodiment includes a vehicle position detection device 231, a distance calculation unit 232 (corresponding to the distance calculation unit of the present invention), a communication unit 233 (corresponding to the communication unit of the present invention), and a collision determination unit 234 (this And a collision warning / avoidance unit 235 (corresponding to the control unit of the present invention). The vehicle position detection device 231 detects the position of the host vehicle from the image marker by any one of the methods of the first embodiment to the fourth embodiment described above, and outputs the position to the distance calculation unit 232.

距離計算部２３２は、車両位置検出装置２３１から受ける自車両の位置情報から交差点までの距離を計算する。距離計算部２３２は、例えば、メモリに格納されている地図情報等を利用して、位置情報から交差点までの距離を計算する。なお、車両位置検出装置２３１から、直接現在の位置から交差点までの距離情報を受けるようにしてもよいし、交差点等に設置された通信装置から通信部２３３を経由して入力されるようにしてもよい。距離計算部２３２は、算出された交差点までの距離情報を衝突判定部２３４と通信部２３３に渡す。   The distance calculation unit 232 calculates the distance to the intersection from the position information of the host vehicle received from the vehicle position detection device 231. The distance calculation unit 232 calculates the distance from the position information to the intersection using, for example, map information stored in the memory. In addition, you may make it receive the distance information from the vehicle position detection apparatus 231 directly to the intersection from the present position, and it is input via the communication part 233 from the communication apparatus installed in the intersection etc. Also good. The distance calculation unit 232 passes the calculated distance information to the intersection to the collision determination unit 234 and the communication unit 233.

通信部２３３は、同じ交差点に進入し交差する可能性のある車両へ、自車両の交差点までの距離及び車両速度を送信する。また、通信部２３３は、同じ交差点に進入し交差する可能性のある相手車両から、相手車両における交差点までの距離及び車両速度を受信する。通信部２３３は、受信された相手車両における交差点までの距離及び車両速度を衝突判定部２３４に出力する。   The communication unit 233 transmits the distance to the intersection of the host vehicle and the vehicle speed to a vehicle that may enter and cross the same intersection. Moreover, the communication part 233 receives the distance and vehicle speed from the other party vehicle which may enter and cross the same intersection to the intersection in the other party vehicle. The communication unit 233 outputs the received distance to the intersection and the vehicle speed in the opponent vehicle to the collision determination unit 234.

衝突判定部２３４は、距離計算部２３２から受ける自車両の交差点までの距離、及び自車両に搭載される車速センサ２３６から受ける車両速度と、通信部２３３から受ける相手車両の交差点までの距離及び車両速度とから、当該交差点における衝突の可能性を判断する。この衝突可能性の判断には、衝突の可能性があると判断される所定の閾値（例えば、５秒後の両車両間の距離が２メートル以内）が予めメモリ等に格納されており、そのような所定の閾値に基づいて判断されるようにしてもよい。衝突判定部２３４は、判定された衝突可能性を衝突警報・回避部２３５に渡す。   The collision determination unit 234 receives the distance from the distance calculation unit 232 to the intersection of the host vehicle, the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 236 mounted on the host vehicle, the distance from the communication unit 233 to the intersection of the partner vehicle and the vehicle From the speed, the possibility of a collision at the intersection is determined. In the determination of the possibility of collision, a predetermined threshold (for example, the distance between the two vehicles after 5 seconds is within 2 meters) stored in a memory or the like is stored in advance. It may be determined based on such a predetermined threshold. The collision determination unit 234 passes the determined collision possibility to the collision warning / avoidance unit 235.

衝突警報・回避部２３５は、衝突の可能性があると判定されている場合に、警報発生やブレーキ等の衝突回避動作処理を行う。衝突警報・回避部２３５は、例えば、衝突判定部２３４から受ける情報を所定の警報レベルに分け、その警報レベルに応じた処理を行うようにしてもよい。   When it is determined that there is a possibility of a collision, the collision warning / avoidance unit 235 performs a collision avoidance operation process such as alarm generation or braking. For example, the collision warning / avoidance unit 235 may divide the information received from the collision determination unit 234 into predetermined warning levels and perform processing according to the warning level.

なお、上述の装置構成では、車両２２１と車両２２２とが直接通信する例を示したが、図２４に示すように、交差点等に設置された衝突監視装置２４１を経由して、交差点までの距離情報や車速度情報等をやりとりするようにしてもよい。この場合には、図２３に示す衝突回避装置の機能部のうち、車両には、車両位置検出装置２３１及び通信部２３３のみ備えるようにし、衝突監視装置２４１に、距離計算部２３２及び衝突判定部２３４を持たせるようにしてもよい。その場合、車両における車両位置検出装置２３１から出力される位置情報が通信部２３３から衝突監視装置２４１に送信され、衝突監視装置２２３の距離計算部２３２及び衝突判定部２３４により衝突判定情報が出力される。この衝突判定情報は、再度、車両に送信され、車両によって衝突回避制御がなされるようにしてもよい。   In the above-described device configuration, the example in which the vehicle 221 and the vehicle 222 communicate directly is shown. However, as shown in FIG. 24, the distance to the intersection via the collision monitoring device 241 installed at the intersection or the like. Information, vehicle speed information, etc. may be exchanged. In this case, among the functional units of the collision avoidance device shown in FIG. 23, the vehicle is provided with only the vehicle position detection device 231 and the communication unit 233, and the collision monitoring device 241 includes the distance calculation unit 232 and the collision determination unit. 234 may be provided. In that case, position information output from the vehicle position detection device 231 in the vehicle is transmitted from the communication unit 233 to the collision monitoring device 241, and collision determination information is output by the distance calculation unit 232 and the collision determination unit 234 of the collision monitoring device 223. The This collision determination information may be transmitted to the vehicle again, and collision avoidance control may be performed by the vehicle.

〈第五実施形態における作用／効果〉
ここで、上述した第五実施形態における衝突回避装置の作用及び効果について述べる。 <Operation / Effect in Fifth Embodiment>
Here, the operation and effect of the collision avoidance device in the fifth embodiment described above will be described.

第五実施形態における衝突回避装置では、他の実施形態における車両位置検出装置が出力する車両の位置情報から交差点までの距離を算出し、この算出された距離情報と、車速度情報とを、車両間相互に通信する。   In the collision avoidance device in the fifth embodiment, the distance to the intersection is calculated from the vehicle position information output by the vehicle position detection device in the other embodiment, and the calculated distance information and the vehicle speed information are used as the vehicle. Communicate with each other.

衝突判定部では、自車両に関する当該交差点までの距離及び車速度と、受信された他の車両に関するそれら情報とに基づき、当該交差点における衝突の可能性が判定される。この衝突の可能性の判定から、衝突警報・回避部２３５が所定の衝突回避動作制御を行う。   In the collision determination unit, the possibility of a collision at the intersection is determined based on the distance and the vehicle speed to the intersection regarding the host vehicle and the received information regarding the other vehicle. The collision warning / avoidance unit 235 performs predetermined collision avoidance operation control based on the determination of the possibility of the collision.

このように、本実施形態における衝突回避装置では、上述の実施形態の車両位置検出装置により検出された車両の位置情報が利用されることにより、他の車両との衝突可能性が判定される。これにより、検出された車両位置が安全な車両運転を可能とするシステムに利用することができる。   Thus, in the collision avoidance device according to the present embodiment, the possibility of a collision with another vehicle is determined by using the vehicle position information detected by the vehicle position detection device according to the above-described embodiment. Thereby, the detected vehicle position can be used for a system that enables safe vehicle driving.

［第六実施形態］
次に、本発明の第六実施形態における障害物検知装置について説明する。第六実施形態における障害物検知装置では、図２５に示すような、路上にある障害物２５６が検知される。図２５は、左に、障害物がない状態での路上に並ぶ画像マーカ２５１から２５５を示し、右に、障害物２５６が画像マーカ２５３上に存在する場合の例を示す。本障害物検知装置は、画像マーカの配列、画像マーカの位置等の情報をデータベースに格納し、あるべき位置に画像マーカが認識されない場合に、障害物が存在する可能性があると判断するものである。 [Sixth embodiment]
Next, an obstacle detection device according to a sixth embodiment of the present invention will be described. In the obstacle detection device according to the sixth embodiment, an obstacle 256 on the road as shown in FIG. 25 is detected. FIG. 25 shows image markers 251 to 255 arranged on the road without an obstacle on the left, and shows an example in the case where the obstacle 256 exists on the image marker 253 on the right. This obstacle detection device stores information such as the arrangement of image markers and the position of image markers in a database, and determines that an obstacle may exist when the image marker is not recognized at a desired position. It is.

〔装置構成〕
第六実施形態における障害物検知装置の機能構成について、図２６を用いて説明する。図２６は、第六実施形態における障害物検知装置の機能ブロック図である。 〔Device configuration〕
A functional configuration of the obstacle detection apparatus according to the sixth embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 26 is a functional block diagram of the obstacle detection apparatus according to the sixth embodiment.

第六実施形態における車両位置検出装置は、画像入力部２０、画像認識部２１、車両位置測定部２２、画像マーカデータベース２３、画像マーカ・車両間距離計算部７１、及び障害物検知部２６１を備える。以下に、第六実施形態における障害物検知装置の各機能部について説明する。   The vehicle position detection apparatus in the sixth embodiment includes an image input unit 20, an image recognition unit 21, a vehicle position measurement unit 22, an image marker database 23, an image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71, and an obstacle detection unit 261. . Below, each function part of the obstacle detection apparatus in 6th embodiment is demonstrated.

第六実施形態における障害物検知装置では、ビデオカメラが車両前方を撮影するように設置されている場合を想定しており、画像入力部２０に入力される画像データは、複数の画像マーカが映し出される状態となっている。画像入力部２０は、当該入力画像を画像認識部２１に渡す。   In the obstacle detection device according to the sixth embodiment, it is assumed that the video camera is installed so as to photograph the front of the vehicle, and the image data input to the image input unit 20 displays a plurality of image markers. It is in a state that can be. The image input unit 20 passes the input image to the image recognition unit 21.

画像認識部２１は、画像入力部２０から受けた画像データから、映し出された複数の画像マーカを認識する。個々の画像マーカに関する画像認識処理については、第一実施形態に説明したとおりである。画像認識部２１は、認識された複数の画像マーカに対応する数値情報を車両位置測定部２２に渡すと共に、画像マーカ・車両間距離計算部７１に、認識された画像マーカに対応する数値情報、及び認識された画像マーカの画像データ中の位置情報(画像下端部からの位置等)を渡す。   The image recognition unit 21 recognizes a plurality of projected image markers from the image data received from the image input unit 20. The image recognition process related to each image marker is as described in the first embodiment. The image recognizing unit 21 passes numerical information corresponding to the recognized plurality of image markers to the vehicle position measuring unit 22, and the numerical information corresponding to the recognized image marker to the image marker / inter-vehicle distance calculating unit 71. And position information in the image data of the recognized image marker (position from the lower end of the image, etc.) is passed.

車両位置測定部２２は、画像マーカ・車両間距離計算部７１と共に、車両位置測定処理を実行する。この処理については、第一及び二実施形態で説明したとおりであり、ここでは説明を省略する。   The vehicle position measurement unit 22 performs a vehicle position measurement process together with the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71. This process is as described in the first and second embodiments, and the description thereof is omitted here.

車両位置測定部２２は、車両位置測定処理に加えて、画像認識部２１から受けた複数の画像マーカに対応する数値情報に基づき、画像マーカデータベースからそれら画像マーカの位置を取得する。車両位置測定部２２は、車両位置の情報と共に、認識された複数の画
像マーカそれぞれの位置情報を障害物検知部２６１に渡す。 In addition to the vehicle position measurement process, the vehicle position measurement unit 22 acquires the positions of the image markers from the image marker database based on numerical information corresponding to the plurality of image markers received from the image recognition unit 21. The vehicle position measurement unit 22 passes the position information of each of the recognized plurality of image markers together with the vehicle position information to the obstacle detection unit 261.

障害物検知部２６１は、認識された複数の画像マーカそれぞれの位置情報から、画像マーカデータベース２３を参照し、本来認識されるべき画像マーカで認識されていない画像マーカがないかを探す。例えば、障害物検知部２６１は、図２５の例によれば、画像データとして、画像マーカ２５４、２５２、及び２５１が認識されている。障害物検知部２６１は、認識されている画像マーカ２５４、２５２、及び２５１それぞれの位置情報のうち、車両に最も近い画像マーカ２５４の位置情報と、最も遠い位置にある画像マーカ２５１の位置情報とから、画像マーカデータベース２３を参照することにより、両画像マーカの間に位置すべき画像マーカを検索する。障害物検知部２６１は、この検索により画像マーカ２５２及び２５３が存在することを認知する。これにより、障害物検知部２６１は、入力画像データに、画像マーカ２５３が存在しないことを検知する。   The obstacle detection unit 261 refers to the image marker database 23 from the position information of each of the recognized plurality of image markers and searches for an image marker that is not recognized by the image marker that should be recognized originally. For example, according to the example in FIG. 25, the obstacle detection unit 261 recognizes image markers 254, 252 and 251 as image data. The obstacle detection unit 261 includes the position information of the image marker 254 closest to the vehicle and the position information of the image marker 251 at the farthest position among the recognized position information of the image markers 254, 252, and 251. Then, by referring to the image marker database 23, an image marker to be located between both image markers is searched. The obstacle detection unit 261 recognizes that the image markers 252 and 253 exist by this search. Thereby, the obstacle detection unit 261 detects that the image marker 253 is not present in the input image data.

障害物検知部２６１は、認識されるべき画像マーカで認識されていないものがあると検知すると、その画像マーカ上に障害物がある可能性があると判断する。障害物検知部２６１は、認識されていない画像マーカ２５３の位置情報を画像マーカデータベース２３から取得し、その位置情報と、車両の位置情報とから、その障害物への接近度を判定する。障害物検知部２６１は、所定の距離以上接近したと判断すると、障害物警報発生、ブレーキ等の所定の障害物回避動作制御を行うよう、所定の機能部に指示する。なお、障害物検知部２６１の最終的な出力（所定の機能部への指示）は、本実施形態により限定するものではない。   When the obstacle detection unit 261 detects that there is an unrecognized image marker to be recognized, the obstacle detection unit 261 determines that there is a possibility of an obstacle on the image marker. The obstacle detection unit 261 acquires the position information of the unrecognized image marker 253 from the image marker database 23, and determines the degree of approach to the obstacle from the position information and the vehicle position information. When it is determined that the obstacle detection unit 261 has approached more than a predetermined distance, the obstacle detection unit 261 instructs a predetermined function unit to perform predetermined obstacle avoidance operation control such as generation of an obstacle alarm and braking. Note that the final output of the obstacle detection unit 261 (instruction to a predetermined functional unit) is not limited by the present embodiment.

〈第六実施形態における作用／効果〉
ここで、上述した第六実施形態における障害物回避装置の作用及び効果について述べる。 <Operation / Effect in Sixth Embodiment>
Here, the operation and effect of the obstacle avoidance device in the sixth embodiment described above will be described.

第六実施形態における障害物回避装置では、画像認識部２１により複数の画像マーカが認識され、それらが利用され、車両位置測定部２２、画像マーカ・車両間距離計算部７１により車両の位置情報が取得される。   In the obstacle avoidance apparatus according to the sixth embodiment, the image recognition unit 21 recognizes a plurality of image markers and uses them, and the vehicle position measurement unit 22 and the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71 obtain vehicle position information. To be acquired.

また、障害物検知部２６１では、認識された複数の画像マーカに関する位置情報から、画像マーカデーベースを参照することにより、認識されるべき画像マーカで認識されていない画像マーカが検知され、その画像マーカの位置情報が取得される。   Also, the obstacle detection unit 261 detects an image marker that is not recognized by the image marker to be recognized by referring to the image marker database from the position information regarding the plurality of recognized image markers, and detects the image. The marker position information is acquired.

これにより、認識されるべき画像マーカで認識されていない画像マーカの位置情報と、同じく画像マーカにより特定された車両の位置情報とから、障害物回避制御がなされる。   Thereby, obstacle avoidance control is performed from the position information of the image marker not recognized by the image marker to be recognized and the position information of the vehicle specified by the image marker.

このように、本実施形態における障害物回避装置では、認識されない画像マーカをもって、障害物が検知され、当該障害物が自動回避される。   Thus, in the obstacle avoidance apparatus according to the present embodiment, an obstacle is detected with an unrecognized image marker, and the obstacle is automatically avoided.

従って、当該画像マーカを用いることにより、車両の位置情報を取得するとともに、障害物を回避することもできるようになる。   Therefore, by using the image marker, it is possible to acquire position information of the vehicle and avoid an obstacle.

［第七実施形態］
次に、本発明の第七実施形態における車両位置検出装置について説明する。 [Seventh embodiment]
Next, the vehicle position detection apparatus in 7th embodiment of this invention is demonstrated.

〔装置構成〕
第七実施形態における車両位置検出装置の機能構成について、図２７を用いて説明する。図２７は、第七実施形態における車両位置検出装置の機能ブロック図である。 〔Device configuration〕
The functional configuration of the vehicle position detection device in the seventh embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 27 is a functional block diagram of the vehicle position detection device according to the seventh embodiment.

第七実施形態における車両位置検出装置は、画像入力部２０、画像認識部２１、画像マーカエラー検出訂正部２７１、画像マーカ間距離測定部２７２、画像マーカ間距離計算部２７３、車両位置測定部２２、画像マーカデータベース２３を備える。以下に、第七実施形態における車両位置検出装置の各機能部について説明する。   The vehicle position detection apparatus according to the seventh embodiment includes an image input unit 20, an image recognition unit 21, an image marker error detection and correction unit 271, an image marker distance measurement unit 272, an image marker distance calculation unit 273, and a vehicle position measurement unit 22. The image marker database 23 is provided. Below, each function part of the vehicle position detection apparatus in 7th embodiment is demonstrated.

画像入力部２０、画像認識部２１については、第一実施形態等と同様であるため、説明を省略する。画像認識部２１は、認識された画像マーカに対応する情報を画像マーカエラー検出訂正部２７１、及び画像マーカ間距離計算部２７３にそれぞれ渡すと共に、画像マーカが認識された旨を画像マーカ間距離測定部２７２に通知する。   About the image input part 20 and the image recognition part 21, since it is the same as that of 1st embodiment etc., description is abbreviate | omitted. The image recognition unit 21 passes information corresponding to the recognized image marker to the image marker error detection / correction unit 271 and the inter-image marker distance calculation unit 273, and measures the distance between the image markers to indicate that the image marker is recognized. Notification to the unit 272.

画像マーカ間距離測定部２７２は、画像認識部２１からの画像マーカ認識通知と、車速センサ２７４からの車速情報とに基づき、画像マーカ間の距離を測定する。画像マーカ間距離測定部２７２は、画像マーカ認識通知を受けたときから次の通知を受けるまでの間の時間を計測し、さらに、その間の車速情報とから、画像マーカ間の距離を測定する。画像マーカ間距離測定部２７２は、測定された画像マーカ間の距離を画像マーカエラー検出訂正部２７１に渡す。   The inter-image marker distance measurement unit 272 measures the distance between the image markers based on the image marker recognition notification from the image recognition unit 21 and the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 274. The inter-image marker distance measuring unit 272 measures the time from when the image marker recognition notification is received until the next notification is received, and further, the distance between the image markers is measured from the vehicle speed information therebetween. The image marker distance measuring unit 272 passes the measured distance between the image markers to the image marker error detection and correction unit 271.

画像マーカ間距離計算部２７３は、画像認識部２１から受ける画像マーカに対応する数値情報に基づき、画像マーカデータベース２３から、当該画像マーカの位置情報を取得する。画像マーカ間距離計算部２７３は、前回認識された画像マーカの位置情報を記憶しており、それと今回取得された画像マーカの位置情報とから、画像マーカ間距離を計算する。画像マーカ間距離計算部２７３は、算出された画像マーカ間距離を画像マーカエラー検出訂正部２７１に渡す。   The inter-image marker distance calculation unit 273 acquires position information of the image marker from the image marker database 23 based on numerical information corresponding to the image marker received from the image recognition unit 21. The inter-image marker distance calculation unit 273 stores the position information of the image marker recognized last time, and calculates the inter-image marker distance from the position information of the image marker acquired this time. The image marker distance calculation unit 273 passes the calculated image marker distance to the image marker error detection correction unit 271.

画像マーカエラー検出訂正部２７１は、画像マーカ間距離測定部２７２により測定された画像マーカ間距離と、画像マーカ間距離計算部２７３により算出された画像マーカ間距離とを比較する。画像マーカエラー検出訂正部２７１は、この比較において、両者が異なる場合には、画像マーカ間距離測定部２７２の結果が正しいと判断し、画像マーカ間距離測定部２７２からの画像マーカ間距離に対応する画像マーカを画像マーカデータベース２３から検索する。画像マーカエラー検出訂正部２７１は、検索された正しい画像マーカ情報を車両位置測定部２２に渡す。   The image marker error detection and correction unit 271 compares the image marker distance measured by the image marker distance measurement unit 272 with the image marker distance calculated by the image marker distance calculation unit 273. In this comparison, if the two are different in this comparison, the image marker error detection / correction unit 271 determines that the result of the inter-image marker distance measurement unit 272 is correct and corresponds to the inter-image marker distance from the inter-image marker distance measurement unit 272. An image marker to be searched is searched from the image marker database 23. The image marker error detection / correction unit 271 passes the searched correct image marker information to the vehicle position measurement unit 22.

画像マーカの読み取りエラーが生じると画像マーカデータベースから計算される画像マーカ間距離は車速センサにより計測される距離とは大きく異なる一方、車速センサによる距離計測が画像マーカ間距離を測定するには十分な精度であると考えられるため、車速を優先適用するようにする。   When an image marker reading error occurs, the distance between image markers calculated from the image marker database is significantly different from the distance measured by the vehicle speed sensor, while the distance measurement by the vehicle speed sensor is sufficient to measure the distance between image markers. Because it is considered to be accuracy, priority is given to vehicle speed.

また、画像マーカ間距離測定部２７２と画像マーカ間距離計算部２７３との結果が同じ場合には、画像マーカエラー検出訂正部２７１は、画像認識部２１から出力された画像マーカ情報を訂正せずに車両位置測定部２２に渡す。   If the results of the image marker distance measuring unit 272 and the image marker distance calculating unit 273 are the same, the image marker error detection and correction unit 271 does not correct the image marker information output from the image recognition unit 21. To the vehicle position measuring unit 22.

車両位置測定部２２は、画像マーカデータベース２３を参照し、画像マーカエラー検出訂正部２７１から出力される画像マーカに対応する情報から画像マーカの位置を取得し、当該車両の位置（交差点まで１００メートルの地点等）を出力する。   The vehicle position measurement unit 22 refers to the image marker database 23, acquires the position of the image marker from the information corresponding to the image marker output from the image marker error detection / correction unit 271, and determines the position of the vehicle (100 meters to the intersection). , Etc.) are output.

〈第七実施形態における作用／効果〉
ここで、上述した第七実施形態における車両位置検出装置の作用及び効果について述べる。 <Operation / Effect in Seventh Embodiment>
Here, the operation and effect of the vehicle position detection apparatus in the seventh embodiment will be described.

第七実施形態における車両位置検出装置では、第一実施形態と同様に、ビデオカメラに
より撮影された画像データが画像入力部２０に入力され、画像認識部２１によりその画像データから画像マーカが認識される。 In the vehicle position detection apparatus according to the seventh embodiment, as in the first embodiment, image data captured by a video camera is input to the image input unit 20 and an image marker is recognized from the image data by the image recognition unit 21. The

画像マーカ間距離測定部２７２では、車速センサ２７４からの車速情報と画像認識部２１からの画像マーカ認識通知とから、画像マーカ間距離が測定される。   The inter-image marker distance measuring unit 272 measures the inter-image marker distance from the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 274 and the image marker recognition notification from the image recognition unit 21.

一方、画像マーカ間距離計算部２７３では、画像マーカデータベース２３が参照され、画像認識部２１により認識された画像マーカ情報に基づく位置情報から、画像マーカ間距離が計算される。   On the other hand, the image marker distance calculation unit 273 refers to the image marker database 23 and calculates the distance between image markers from the position information based on the image marker information recognized by the image recognition unit 21.

画像マーカエラー検出訂正部２７１では、画像マーカ間距離測定部から出力される画像マーカ間距離の測定値と画像マーカ間距離計算部から出力される画像マーカ間距離の計算値を比較して、両者の値が異なる場合に、当該画像マーカの誤認識が検知される。すなわち、画像マーカの読み取りエラーを検出するため、車速センサから得られる画像マーカ間距離とデータベースに格納されている画像マーカの位置情報から計算される画像マーカ間距離を比較し、異なる場合に画像マーカ間距離計算部からの画像マーカの位置を参照して正しい画像マーカの種類を車両位置測定部に出力する。   The image marker error detection / correction unit 271 compares the measured value of the distance between image markers output from the distance measurement unit between image markers with the calculated value of the distance between image markers output from the distance calculation unit between image markers. When the values of are different, erroneous recognition of the image marker is detected. That is, in order to detect an image marker reading error, the distance between the image markers obtained from the vehicle speed sensor is compared with the distance between the image markers calculated from the position information of the image marker stored in the database. The correct image marker type is output to the vehicle position measurement unit with reference to the position of the image marker from the inter-distance calculation unit.

〈第七実施形態の変形例〉
上述の第七実施形態における車両位置検出装置では、ビデオカメラ１０が車両直下に通過する画像マーカを撮影する構成を例（図１参照）に挙げたが、第二実施形態における構成を用いるようにしてもよい。この場合、図６に示すように、車両の前方に設置されたビデオカメラ１０から、車両前方を通過する画像マーカ１５を撮影し、その撮影された画像を用いて位置検出を行う。 <Modification of the seventh embodiment>
In the vehicle position detection device in the seventh embodiment described above, the configuration in which the video camera 10 captures an image marker passing immediately below the vehicle is taken as an example (see FIG. 1), but the configuration in the second embodiment is used. May be. In this case, as shown in FIG. 6, an image marker 15 that passes in front of the vehicle is photographed from a video camera 10 installed in front of the vehicle, and position detection is performed using the photographed image.

この場合の車両位置検出装置の構成例を図２８に示す。図２８は、第七実施形態における車両位置検出装置の変形例を示す図である。すなわち、この場合の車両位置検出装置は、第七実施形態における装置構成に、第二実施形態における画像マーカ・車両間距離計算部７１を付加した構成となる。   A configuration example of the vehicle position detection device in this case is shown in FIG. FIG. 28 is a diagram illustrating a modification of the vehicle position detection device according to the seventh embodiment. That is, the vehicle position detection device in this case has a configuration in which the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71 in the second embodiment is added to the device configuration in the seventh embodiment.

画像マーカデータベース２３には、画像マーカ配列と位置情報との関連付け情報の他、各画像マーカの縦の長さ、各画像マーカ間の間隔等が記憶される。   In the image marker database 23, in addition to the association information between the image marker array and the position information, the vertical length of each image marker, the interval between the image markers, and the like are stored.

画像マーカ・車両間距離計算部７１は、第二実施形態と同様の処理により、カメラ設置角Ｅ、カメラの焦点距離Ｂ、カメラの設置高さＤ等を取得し、例えば、入力画面中の最も近い位置に写る画像マーカと車両との間の距離を算出する。   The image marker / vehicle distance calculation unit 71 acquires the camera installation angle E, the camera focal length B, the camera installation height D, and the like by the same processing as in the second embodiment. The distance between the image marker appearing at a close position and the vehicle is calculated.

車両位置測定部２２は、画像マーカ・車両間距離計算部７１から受ける画像マーカと車両との間の距離と、当該画像マーカ配列により画像マーカデータベース２３から取得される位置情報とから、車両の位置を特定する。   The vehicle position measurement unit 22 determines the vehicle position from the distance between the image marker and the vehicle received from the image marker / inter-vehicle distance calculation unit 71 and the position information acquired from the image marker database 23 by the image marker array. Is identified.

［第八実施形態］
次に、本発明の第八実施形態における車両位置検出装置について説明する。 [Eighth embodiment]
Next, a vehicle position detection device according to an eighth embodiment of the present invention will be described.

〔装置構成〕
第八実施形態における車両位置検出装置の機能構成について、図２９を用いて説明する。図２９は、第八実施形態における車両位置検出装置の機能ブロック図である。第八実施形態における車両位置検出装置は、画像入力部を複数有する（画像入力部２０、２９１及び２９２）こと以外、第一実施形態と同様の構成を備える。以下に、第八実施形態における車両位置検出装置の各機能部について説明する。なお、第一実施形態と同様の機能部に
ついては、説明を省略する。 〔Device configuration〕
A functional configuration of the vehicle position detection apparatus according to the eighth embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 29 is a functional block diagram of the vehicle position detection apparatus in the eighth embodiment. The vehicle position detection apparatus according to the eighth embodiment has the same configuration as that of the first embodiment except that a plurality of image input units (image input units 20, 291 and 292) are provided. Below, each function part of the vehicle position detection apparatus in 8th embodiment is demonstrated. Note that description of functional units similar to those in the first embodiment is omitted.

画像入力部２０、２９１及び２９２はそれぞれ、車両に搭載されたビデオカメラにより撮影された、画像データを画像認識部２１に出力する。   Each of the image input units 20, 291, and 292 outputs image data captured by a video camera mounted on the vehicle to the image recognition unit 21.

画像認識部２１は、画像入力部２０、２９１及び２９２から出力されたそれぞれの画像データに対してそれぞれ画像処理を行い、それぞれの画像マーカの種類を認識する。画像認識部２１は、画像マーカに対応する数値情報をそれぞれ車両位置測定部２２に出力する。   The image recognition unit 21 performs image processing on each of the image data output from the image input units 20, 291 and 292, and recognizes the type of each image marker. The image recognition unit 21 outputs numerical information corresponding to the image marker to the vehicle position measurement unit 22, respectively.

車両位置測定部２２は、画像認識部２１から受けた画像マーカに対応する数値情報を比較し、画像マーカを正しく認識しているものを選択する。車両位置測定部２２は、選択された画像マーカに対応する情報に基づき、画像マーカデータベース２３を参照することにより画像マーカの位置情報を取得し、車両位置検出結果として出力する。   The vehicle position measurement unit 22 compares numerical information corresponding to the image marker received from the image recognition unit 21 and selects the one that correctly recognizes the image marker. The vehicle position measurement unit 22 refers to the image marker database 23 based on the information corresponding to the selected image marker, acquires the position information of the image marker, and outputs it as a vehicle position detection result.

なお、上述の構成では、複数の画像入力部２０、２９１及び２９２からの画像データが同時に利用されるが、画像入力部２０、２９１及び２９２の画像取り込みタイミングが異なるようにしてもよい。図３０は、画像入力部２０、２９１及び２９２の画像取り込みタイミングが等間隔で異なる場合の例による取り込みタイミングを示す図である。   In the above-described configuration, image data from a plurality of image input units 20, 291 and 292 are used simultaneously, but the image capture timings of the image input units 20, 291 and 292 may be different. FIG. 30 is a diagram illustrating the capture timing according to an example in which the image capture timings of the image input units 20, 291 and 292 are different at equal intervals.

図３０に示すように等間隔で異なる時間で画像入力部２０、２９１及び２９２から画像データが取り込まれる場合、その間隔で、車両位置測定がなされるようにしてもよい。それにより、図３０に示すタイミングの場合、画像入力部の画像取り込みタイミングの３倍のフレームレートで画像を取り込むことが可能となり、高精度の車両位置検出が可能となる。   As shown in FIG. 30, when image data is captured from the image input units 20, 291 and 292 at different intervals at equal intervals, the vehicle position may be measured at those intervals. Thus, in the case of the timing shown in FIG. 30, it is possible to capture an image at a frame rate three times the image capture timing of the image input unit, and to detect the vehicle position with high accuracy.

〈第八実施形態における作用／効果〉
ここで、上述した第八実施形態における車両位置検出装置の作用及び効果について述べる。 <Operation / Effect in Eighth Embodiment>
Here, the operation and effect of the vehicle position detection apparatus in the eighth embodiment will be described.

第八実施形態における車両位置検出装置では、複数のビデオカメラから入力される画像データに対しそれぞれ、画像処理がなされ、画像マーカがそれぞれ認識される。そして、複数の画像データから認識された情報を基に、正しいと認識された画像マーカ情報を用いて、車両位置を特定する。   In the vehicle position detection apparatus according to the eighth embodiment, image processing is performed on image data input from a plurality of video cameras, and image markers are recognized. And based on the information recognized from several image data, a vehicle position is pinpointed using the image marker information recognized as correct.

これにより、１つの画像入力部が障害物のために画像マーカを撮影できなかったとしても他の画像入力部で撮影された画像データを利用することができる。この結果、複数の入力画像を使用することにより高信頼、高精度の画像マーカの認識が可能となり、高信頼、高精度の車両位置検出が可能となる。   As a result, even if one image input unit cannot capture an image marker due to an obstacle, the image data captured by another image input unit can be used. As a result, by using a plurality of input images, highly reliable and highly accurate image markers can be recognized, and highly reliable and highly accurate vehicle position detection becomes possible.

〈第八実施形態の変形例〉
上述の第八実施形態における車両位置検出装置では、画像入力部２０、２９１及び２９２が出力する画像データは、画像認識部２１により取得されていたが、画像認識部を画像入力部それぞれに対応するように備えるようにしてもよい（画像認識部２１、３１１、及び３１２）。 <Modification of the eighth embodiment>
In the vehicle position detection device in the eighth embodiment described above, the image data output from the image input units 20, 291 and 292 has been acquired by the image recognition unit 21, but the image recognition unit corresponds to each of the image input units. (Image recognition units 21, 311 and 312) may be provided.

この場合の車両位置検出装置の機能ブロックを図３１に示す。画像認識部３１１は、画像入力部２９１からの画像データを受け、画像マーカを認識する。同様に、画像認識部２１は、画像入力部２０からの画像データを受け、画像マーカを認識する。画像認識部３１２は、画像入力部２９２からの画像データを受け、画像マーカを認識する。   FIG. 31 shows functional blocks of the vehicle position detection device in this case. The image recognition unit 311 receives image data from the image input unit 291 and recognizes an image marker. Similarly, the image recognition unit 21 receives image data from the image input unit 20 and recognizes an image marker. The image recognition unit 312 receives the image data from the image input unit 292 and recognizes the image marker.

これら画像認識部２１、３１１及び３１２からそれぞれ出力される画像マーカ認識結果を基に、車両位置測定部２２では、正しく認識された画像マーカを特定し、その画像マーカを利用することにより、車両位置を測定する。   Based on the image marker recognition results output from the image recognition units 21, 311, and 312, the vehicle position measurement unit 22 identifies a correctly recognized image marker and uses the image marker to determine the vehicle position. Measure.

［第九実施形態］
次に、本発明の第九実施形態における車両位置検出装置について説明する。 [Ninth embodiment]
Next, the vehicle position detection apparatus in 9th embodiment of this invention is demonstrated.

図３２は、第九実施形態における車両位置検出装置の概要を示す図である。本車両位置検出装置は、図３２に示すように、特定の位置に設置されたビデオカメラ１０から、路上等に備え付けられた複数の画像マーカ１５を撮影し、その撮影された画像を用いて位置検出を行う。すなわち、本車両位置検出装置は、図３２に示す３２１から３２２の範囲を撮影範囲とし、その撮影範囲に入るべき画像マーカで撮影されていない画像マーカを認識することにより、車両の位置を特定するものである。なお、ビデオカメラ１０の設置位置等は、図３２に示す位置に限定するものではなく、路上等に設置された画像マーカ１５を俯瞰撮影可能な位置であればどこでもよい。   FIG. 32 is a diagram illustrating an outline of a vehicle position detection device according to the ninth embodiment. As shown in FIG. 32, the present vehicle position detection apparatus photographs a plurality of image markers 15 provided on the road or the like from a video camera 10 installed at a specific position, and uses the captured images to position the vehicle position detection apparatus. Perform detection. That is, the vehicle position detection device identifies the position of the vehicle by recognizing an image marker that has not been shot with an image marker that should fall within the shooting range of 321 to 322 shown in FIG. Is. Note that the installation position and the like of the video camera 10 are not limited to the positions shown in FIG. 32, and may be any position as long as the image marker 15 installed on the road or the like can be taken in an overhead view.

〔装置構成〕
第九実施形態における車両位置検出装置の機能構成について、図３３を用いて説明する。図３３は、第九実施形態における車両位置検出装置の機能ブロック図である。 〔Device configuration〕
A functional configuration of the vehicle position detection apparatus according to the ninth embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 33 is a functional block diagram of the vehicle position detection device in the ninth embodiment.

第九実施形態における車両位置検出装置は、画像入力部３３１、画像認識部３３２、画像マーカ位置測定部３３３、画像マーカデータベース３３４、車両位置検知部３３５、及び画像マーカ位置記憶部３３６を備える。   The vehicle position detection apparatus according to the ninth embodiment includes an image input unit 331, an image recognition unit 332, an image marker position measurement unit 333, an image marker database 334, a vehicle position detection unit 335, and an image marker position storage unit 336.

画像入力部３３１には、複数の画像マーカ１５をビデオカメラ１０によって撮影した画像が逐次、入力される。画像入力部３３１は、入力された画像データを画像認識部３３２に渡す。   To the image input unit 331, images obtained by photographing the plurality of image markers 15 with the video camera 10 are sequentially input. The image input unit 331 passes the input image data to the image recognition unit 332.

画像認識部３３２は、画像入力部３３１から画像データを受けると、画像データ中にある複数の画像マーカの形状についてそれぞれ認識する。画像認識部３３２による画像認識処理については、第一実施形態等と同様である。画像認識部３３２は、当該画像認識処理により当該画像マーカの形態に対応する数値情報をそれぞれ取得し、画像マーカ位置測定部３３３に渡す。   Upon receiving image data from the image input unit 331, the image recognition unit 332 recognizes each of the shapes of a plurality of image markers in the image data. The image recognition processing by the image recognition unit 332 is the same as in the first embodiment. The image recognition unit 332 acquires numerical information corresponding to the form of the image marker by the image recognition processing, and passes the numerical information to the image marker position measurement unit 333.

画像マーカ位置測定部３３３は、画像マーカデータベース３３４を参照することにより、画像認識部３３２から受けた画像マーカの形態に対応した数値情報から、画像マーカの位置情報を取得する。画像マーカ位置測定部３３３は、取得された複数の画像マーカに対応する位置情報を車両位置検知部３３５に出力する。   The image marker position measurement unit 333 refers to the image marker database 334 and acquires the position information of the image marker from the numerical information corresponding to the form of the image marker received from the image recognition unit 332. The image marker position measurement unit 333 outputs position information corresponding to the acquired plurality of image markers to the vehicle position detection unit 335.

車両位置検知部３３５は、画像マーカ位置測定部３３３から受けた画像マーカの位置情報を、画像マーカ位置記憶部３３６に記憶する。車両位置検出部３３５は、画像マーカ位置記憶部３３６に記憶された画像マーカの位置と、画像マーカ位置測定部３３３から入力される画像マーカの位置とを比較することにより、認識されていない画像マーカを特定する。車両位置検知部３３５は、特定された画像マーカを車両によって隠れている画像マーカであると認識し、その画像マーカの位置を車両の位置情報として出力する。   The vehicle position detection unit 335 stores the image marker position information received from the image marker position measurement unit 333 in the image marker position storage unit 336. The vehicle position detection unit 335 compares the position of the image marker stored in the image marker position storage unit 336 with the position of the image marker input from the image marker position measurement unit 333, thereby detecting an unrecognized image marker. Is identified. The vehicle position detection unit 335 recognizes that the specified image marker is an image marker hidden by the vehicle, and outputs the position of the image marker as vehicle position information.

〈第九実施形態における作用／効果〉
ここで、上述した第九実施形態における車両位置検出装置の作用及び効果について述べる。 <Operation / Effect in Ninth Embodiment>
Here, the operation and effect of the vehicle position detection apparatus in the ninth embodiment described above will be described.

第九実施形態における車両位置検出装置では、複数の画像マーカ１５を固定で撮影するビデオカメラから画像データが入力される。入力された画像データに含まれる画像マーカは、画像認識部３３２により認識され、画像マーカの形態に対応する情報が特定される。   In the vehicle position detection apparatus according to the ninth embodiment, image data is input from a video camera that captures a plurality of image markers 15 in a fixed manner. The image marker included in the input image data is recognized by the image recognition unit 332, and information corresponding to the form of the image marker is specified.

画像マーカ位置測定部３３３では、当該認識された画像マーカの形態に対応する情報に基づき、それに対応する位置情報が画像マーカデータベース３３４から取得され、この取得された位置情報は、画像マーカ位置記憶部３３６に記憶される。   The image marker position measurement unit 333 acquires position information corresponding to the recognized image marker form from the image marker database 334 based on the information corresponding to the recognized image marker form, and the acquired position information is stored in the image marker position storage unit. 336 is stored.

車両位置検知部３３５では、今回取得された画像マーカ１５の位置情報と、画像マーカ位置記憶部３３６に記憶される位置情報とを比較することにより、今回認識されていない画像マーカがあるか否かが判断される。今回認識されていない画像マーカがあると判断されると、当該画像マーカの位置情報を車両の位置として特定する。   The vehicle position detection unit 335 compares the position information of the image marker 15 acquired this time with the position information stored in the image marker position storage unit 336 to determine whether there is an image marker that is not recognized this time. Is judged. If it is determined that there is an image marker not recognized this time, the position information of the image marker is specified as the position of the vehicle.

このように、第九実施形態における車両位置検出装置では、信号機や電柱等の路上に固定で設置されるビデオカメラで、常時画像マーカを認識、特定し、認識されない画像マーカがあると判断した場合に、その画像マーカの位置情報を当該車両の位置とする。   As described above, in the vehicle position detection device according to the ninth embodiment, when a video camera fixedly installed on a road such as a traffic light or a utility pole recognizes and identifies an image marker at all times, and determines that there is an image marker that is not recognized. In addition, the position information of the image marker is set as the position of the vehicle.

これにより、画像マーカを用いた車両位置検出が交通制御システム等に用いることも可能となる。   As a result, vehicle position detection using an image marker can be used in a traffic control system or the like.

［上述の実施形態における変形例］
上述の実施形態では、画像マーカは、図２に示すような形態のものについて言及したが、図３４に示すように、他の様々な形態により特定されるようにしてもよい。図３４は、画像マーカの変形例を示す。 [Modifications in the above embodiment]
In the above-described embodiment, the image marker is referred to in the form as shown in FIG. 2, but may be specified in various other forms as shown in FIG. 34. FIG. 34 shows a modification of the image marker.

画像マーカは、形状、模様、色、輝度等、画像処理され、画像マーカの種類を特定できるものであれば、どのような形態を持つものでもよい。また、画像マーカは、形状、色、輝度の相違を単独で利用したものだけでなく、複数の形態を組み合わせて、個々を特定するようにしてもよい。例えば、形状と色との組み合わせにより特定されるようにしてもよい。   The image marker may have any form as long as the shape, pattern, color, brightness, and the like are subjected to image processing and the type of the image marker can be specified. Further, the image marker is not limited to the one that uses the difference in shape, color, and brightness, but may be specified individually by combining a plurality of forms. For example, it may be specified by a combination of shape and color.

また、図３５に示すように、連続した画像マーカを用いるようにしてもよい。   Further, as shown in FIG. 35, continuous image markers may be used.

[その他]
本実施形態は次の発明を開示する。各項に開示される発明は、必要に応じて可能な限り組み合わせることができる。 [Other]
This embodiment discloses the following invention. The invention disclosed in each section can be combined as much as possible.

（付記１）
車両周辺の映像を撮影する撮像部と、
撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、
前記画像データの中から所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、
前記指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とを記憶する記憶部と、
特定された指標の種類に基づき、前記記憶部から位置情報を取得する取得部と、
取得された位置情報により車両の位置を決定する決定部と、
を備える車両位置検出装置。 (Appendix 1)
An imaging unit that captures a video around the vehicle;
An input unit for capturing captured video as image data;
A recognition unit that recognizes an index having a predetermined shape from the image data and identifies a type of the recognized index;
A storage unit for storing the type of the index and position information corresponding to the type of the index;
An acquisition unit that acquires position information from the storage unit based on the type of the identified index;
A determination unit that determines the position of the vehicle based on the acquired position information;
A vehicle position detecting device.

（付記２）
前記認識部は、前記画像データの中から、前記指標の種類を特定すると共に、認識され
た指標の画像データ上の位置及び大きさを認識し、
前記記憶部は、前記指標の種類に対応する位置情報の他、その指標の大きさと、隣接する他の指標との間隔を記憶し、
前記取得部は、前記位置情報の他、該指標の大きさと、隣接する他の指標との間隔を取得し、
前記決定部は、取得された指標の大きさと隣接する他の指標との間隔に基づき、車両から、該指標までの距離を算出する算出部を更に備え、算出された該指標までの距離と、前記位置情報とから、車両の位置を決定する、
付記１に記載の車両位置検出装置。 (Appendix 2)
The recognizing unit specifies the type of the index from the image data, recognizes the position and size of the recognized index on the image data,
The storage unit stores, in addition to the position information corresponding to the type of the index, the size of the index and an interval between other adjacent indexes,
In addition to the position information, the acquisition unit acquires the size of the index and an interval between other adjacent indexes,
The determination unit further includes a calculation unit that calculates a distance from the vehicle to the index based on the distance between the acquired index size and another adjacent index, and the calculated distance to the index; The position of the vehicle is determined from the position information.
The vehicle position detection device according to appendix 1.

（付記３）
前記認識部により特定された指標の種類を連続した並びで格納する格納部を更に備え、
前記記憶部は、幾つか連続した前記指標の種類の並びと、その並びに対応する前記位置情報とを記憶し、
前記取得部は、前記格納部に格納された指標の種類の並びに基づき、前記記憶部から、その並びに対応する前記位置情報を取得する、
付記１又は２に記載の車両位置検出装置。 (Appendix 3)
A storage unit for storing the types of indices specified by the recognition unit in a continuous sequence;
The storage unit stores several consecutive types of the indicator types and the corresponding position information.
The acquisition unit acquires the corresponding position information from the storage unit based on a sequence of types of indices stored in the storage unit,
The vehicle position detection device according to appendix 1 or 2.

（付記４）
車両が通過する地点周辺を撮影する撮像部と、
撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、
前記画像データの中から、前記車両に搭載され所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、
前記指標の種類と、その指標の種類に対応する車両の識別情報とを記憶する記憶部と、
特定された指標の種類に基づき、前記記憶部から車両の識別情報を取得する取得部と、
前記取得された車両の識別情報と自装置に関する位置情報とを送信する送信部と、
を備える車両位置検出装置。 (Appendix 4)
An imaging unit that captures the area around the point where the vehicle passes;
An input unit for capturing captured video as image data;
A recognition unit that recognizes an index having a predetermined shape mounted on the vehicle from the image data, and identifies a type of the recognized index;
A storage unit that stores the type of the index and vehicle identification information corresponding to the type of the index;
An acquisition unit that acquires vehicle identification information from the storage unit, based on the type of the specified index;
A transmission unit for transmitting the acquired vehicle identification information and position information about the own device;
A vehicle position detecting device.

（付記５）
自車両を識別するための所定の形状を持つ指標を有する車両に搭載された車両位置検出装置であって、
前記指標に基づき車両を特定可能な他の装置から、車両を識別する車両識別情報と、前記他の装置に関する位置情報とを受信する受信部と、
前記車両識別情報から、受信された位置情報が自車両のための情報であると判断された場合に、当該受信された位置情報から自車両の位置を決定する決定部と、
を備える車両位置検出装置。 (Appendix 5)
A vehicle position detection device mounted on a vehicle having an index having a predetermined shape for identifying the host vehicle,
A receiving unit for receiving vehicle identification information for identifying the vehicle and position information regarding the other device from another device capable of specifying the vehicle based on the index;
A determination unit that determines the position of the host vehicle from the received position information when the received position information is determined to be information for the host vehicle from the vehicle identification information;
A vehicle position detecting device.

（付記６）
前記送信部は、自装置に関する位置情報に代え、自装置の固有の識別情報を送信する、
付記４に記載の車両位置検出装置。 (Appendix 6)
The transmitting unit transmits unique identification information of the own device instead of position information regarding the own device.
The vehicle position detection device according to appendix 4.

（付記７）
前記受信部は、前記他の装置に関する位置情報に代え、前記他の装置を識別する装置識別情報を受信し、
前記決定部は、前記装置識別情報とその装置識別情報に対応する位置情報とを記憶する車両記憶部を更に備え、前記車両識別情報から、受信された装置識別情報が自車両のための情報であると判断された場合に、前記車両記憶部から、受信された装置識別情報に基づき、位置情報を取得し、この取得された位置情報により自車両の位置を決定する、
付記５に記載の車両位置検出装置。 (Appendix 7)
The receiving unit receives device identification information for identifying the other device, instead of position information regarding the other device,
The determination unit further includes a vehicle storage unit that stores the device identification information and position information corresponding to the device identification information, and the received device identification information is information for the host vehicle from the vehicle identification information. When it is determined that there is a position information from the vehicle storage unit based on the received device identification information, the position of the host vehicle is determined based on the acquired position information.
The vehicle position detection device according to appendix 5.

（付記８）
前記認識部による前記指標の認識と、自車両の車速度とに基づき、当該指標間の距離を測定する距離測定部と、
前記取得部により取得される指標の位置情報に基づく、当該指標間の距離を計算する距離計算部と、
前記距離測定部により測定された指標間の距離と、前記距離計算部により計算された指標間の距離とを比較し、その比較結果に基づき、前記認識部による認識の誤りを検出するエラー検出部と、
前記エラー検出部により認識の誤りが検出された場合に、前記距離測定部により測定された当該指標間の距離に基づき、前記記憶部から、正しい指標の種類に関する情報を取得するエラー訂正部とを更に備え、
前記取得部は、前記エラー訂正部により取得された指標の種類に基づき、前記記憶部から位置情報を取得する、
付記１、２、３いずれかに記載の車両位置検出装置。 (Appendix 8)
A distance measuring unit that measures the distance between the indicators based on the recognition of the indicators by the recognition unit and the vehicle speed of the host vehicle;
A distance calculation unit for calculating a distance between the indexes based on the position information of the indexes acquired by the acquisition unit;
An error detection unit that compares the distance between the indexes measured by the distance measurement unit and the distance between the indexes calculated by the distance calculation unit, and detects an error in recognition by the recognition unit based on the comparison result When,
An error correction unit that obtains information on the type of the correct index from the storage unit based on the distance between the indexes measured by the distance measurement unit when a recognition error is detected by the error detection unit; In addition,
The acquisition unit acquires position information from the storage unit based on the type of index acquired by the error correction unit,
The vehicle position detection device according to any one of appendices 1, 2, and 3.

（付記９）
車両が通過する地点周辺を、所定の形状を持つ指標を少なくとも１つ含むように撮影する撮像部と、
撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、
前記画像データの中から、前記少なくとも１つの指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、
前記指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とを記憶する記憶部と、
特定された全ての指標の種類に基づき、前記記憶部から位置情報を取得する取得部と、
取得された位置情報を記憶する位置記憶部と、
前記位置記憶部に記憶された位置情報と、前記取得部により取得された位置情報とを比較した結果、位置情報の数が一致しない場合に、前記取得部により取得された位置情報で足りない位置情報に対応する指標が認識されていないことを検知し、この認識されていない指標に関する位置情報を車両の位置と決定する決定部と、
を備える車両位置検出装置。 (Appendix 9)
An imaging unit that captures the vicinity of a point where the vehicle passes so as to include at least one index having a predetermined shape;
An input unit for capturing captured video as image data;
A recognition unit that recognizes the at least one index from the image data and identifies a type of the recognized index;
A storage unit for storing the type of the index and position information corresponding to the type of the index;
An acquisition unit that acquires position information from the storage unit, based on the types of all identified indicators,
A position storage unit for storing the acquired position information;
A position where the position information acquired by the acquisition unit is insufficient when the number of pieces of position information does not match as a result of comparing the position information stored in the position storage unit with the position information acquired by the acquisition unit. A determination unit that detects that an index corresponding to the information is not recognized, and determines position information regarding the unrecognized index as a vehicle position;
A vehicle position detecting device.

（付記１０）
前記撮像部及び前記入力部を複数備える付記１、２、３、４、６、８、９いずれかに記載の車両位置検出装置。 (Appendix 10)
The vehicle position detection device according to any one of supplementary notes 1, 2, 3, 4, 6, 8, and 9, comprising a plurality of the imaging unit and the input unit.

（付記１１）
前記認識部を複数備える付記１０に記載の車両位置検出装置。 (Appendix 11)
The vehicle position detection device according to attachment 10, comprising a plurality of the recognition units.

（付記１２）
前記複数の入力部は、それぞれ異なるタイミングで画像を取り込む付記１０又は１１記載の車両位置検出装置。 (Appendix 12)
The vehicle position detection device according to appendix 10 or 11, wherein the plurality of input units capture images at different timings.

（付記１３）
前記指標は、形状、模様、色、輝度のいずれか、或いはその組み合わせにより種類分けされ、
前記認識部は、前記指標の持つ形状、模様、色、輝度のいずれか、或いはその組み合わせを認識することにより、指標の種類を特定する、
付記１から１２いずれかに記載の車両位置検出装置。 (Appendix 13)
The index is classified by shape, pattern, color, brightness, or a combination thereof,
The recognizing unit identifies the type of the index by recognizing one of the shape, pattern, color, brightness, or a combination of the index,
The vehicle position detection device according to any one of appendices 1 to 12.

（付記１４）
前記指標は、連続、或いは断片的な形状を有し、
前記認識部は、前記指標の持つ形状の疎密、或いは振幅、若しくはその組み合わせを認識することにより、指標の種類を特定する、
付記１から１２いずれかに記載の車両位置検出装置。 (Appendix 14)
The indicator has a continuous or fragmentary shape,
The recognizing unit identifies the type of the index by recognizing the density of the shape of the index, or the amplitude, or a combination thereof.
The vehicle position detection device according to any one of appendices 1 to 12.

（付記１５）
前記決定された自車両の位置に基づき、交差点までの距離を算出する距離計算部と、
他の車両から送信される、他の車両に関する前記交差点までの距離と車速度情報を受信する通信部と、
前記算出された交差点までの距離と、自車両の車速度と、前記他の車両に関する前記交差点までの距離と車速度情報とから、当該交差点における自車両と前記他の車両との接近状態を求め、当該接近状態から衝突可能性を判定する衝突判定部と、
前記衝突可能性から衝突回避制御を行う制御部と、
を更に備える、付記１、２、３、５、７、８、１０、１１、１２いずれかに記載の車両位置検出装置を有する衝突回避装置。 (Appendix 15)
A distance calculation unit that calculates a distance to an intersection based on the determined position of the host vehicle;
A communication unit for receiving distance and vehicle speed information transmitted from another vehicle to the intersection with respect to the other vehicle;
Based on the calculated distance to the intersection, the vehicle speed of the host vehicle, and the distance to the intersection and the vehicle speed information regarding the other vehicle, the approach state of the host vehicle and the other vehicle at the intersection is obtained. A collision determination unit for determining the possibility of collision from the approach state;
A controller that performs collision avoidance control from the possibility of collision;
A collision avoidance device having the vehicle position detection device according to any one of appendices 1, 2, 3, 5, 7, 8, 10, 11, 12.

（付記１６）
前記指標は、形状、模様、色、輝度のいずれか、或いはその組み合わせにより種類分けされ、
前記認識部は、前記指標の持つ形状、模様、色、輝度のいずれか、或いはその組み合わせを認識することにより、指標の種類を特定する、
付記１５に記載の衝突回避装置。 (Appendix 16)
The index is classified by shape, pattern, color, brightness, or a combination thereof,
The recognizing unit identifies the type of the index by recognizing one of the shape, pattern, color, brightness, or a combination of the index,
The collision avoidance device according to appendix 15.

（付記１７）
前記指標は、連続、或いは断片的な形状を有し、
前記認識部は、前記指標の持つ形状の疎密、或いは振幅、若しくはその組み合わせを認識することにより、指標の種類を特定する、
付記１５に記載の衝突回避装置。 (Appendix 17)
The indicator has a continuous or fragmentary shape,
The recognizing unit identifies the type of the index by recognizing the density of the shape of the index, or the amplitude, or a combination thereof.
The collision avoidance device according to appendix 15.

（付記１８）
車両周辺の映像を撮影する撮像部と、
撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、
前記画像データの中から複数の所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類をそれぞれ特定する認識部と、
前記指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とを記憶する記憶部と、
特定された指標の種類に基づき、前記記憶部から各指標に対応する位置情報をそれぞれ取得する取得部と、
複数の特定された指標に対応する位置情報に基づき、前記記憶部に記憶された位置情報から、認識されるべき指標で認識されていない指標を検知し、その認識されていない指標の位置情報を前記記憶部から取得する障害物検知部と、
を備える障害物検知装置。 (Appendix 18)
An imaging unit that captures a video around the vehicle;
An input unit for capturing captured video as image data;
A recognition unit for recognizing an index having a plurality of predetermined shapes from the image data, and identifying each type of the recognized index;
A storage unit for storing the type of the index and position information corresponding to the type of the index;
An acquisition unit that acquires position information corresponding to each index from the storage unit based on the type of the specified index,
Based on position information corresponding to a plurality of specified indices, an index that is not recognized by the index to be recognized is detected from the position information stored in the storage unit, and the position information of the unrecognized index is obtained. An obstacle detection unit acquired from the storage unit;
An obstacle detection device comprising:

（付記１９）
前記指標は、形状、模様、色、輝度のいずれか、或いはその組み合わせにより種類分けされ、
前記認識部は、前記指標の持つ形状、模様、色、輝度のいずれか、或いはその組み合わせを認識することにより、指標の種類を特定する、
付記１８に記載の障害物検知装置。 (Appendix 19)
The index is classified by shape, pattern, color, brightness, or a combination thereof,
The recognizing unit identifies the type of the index by recognizing one of the shape, pattern, color, brightness, or a combination of the index,
The obstacle detection apparatus according to appendix 18.

（付記２０）
前記指標は、連続、或いは断片的な形状を有し、
前記認識部は、前記指標の持つ形状の疎密、或いは振幅、若しくはその組み合わせを認識することにより、指標の種類を特定する、
付記１８に記載の障害物検知装置。 (Appendix 20)
The indicator has a continuous or fragmentary shape,
The recognizing unit identifies the type of the index by recognizing the density of the shape of the index, or the amplitude, or a combination thereof.
The obstacle detection apparatus according to appendix 18.

（付記２１）
車両周辺の映像を撮影するステップと、
撮影された映像を画像データとして取り込むステップと、
前記画像データの中から所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類を特定するステップと、
特定された指標の種類に基づき、前記指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とが記憶された記憶部から、位置情報を取得するステップと、
取得された位置情報により車両の位置を決定するステップと、
を備える車両位置検出方法。 (Appendix 21)
Shooting video around the vehicle;
Capturing captured video as image data;
Recognizing an index having a predetermined shape from the image data, and identifying the type of the recognized index;
Obtaining the position information from the storage unit storing the type of the index and the position information corresponding to the type of the index based on the identified index type;
Determining the position of the vehicle from the acquired position information;
A vehicle position detection method comprising:

（付記２２）
所定の形状を持つ指標を持つ車両に搭載された装置と、車両外に設置された装置とで実行される車両位置検出方法であって、
前記車両外に設置された装置により、
前記車両が通過する地点周辺を撮影するステップと、
撮影された映像を画像データとして取り込むステップと、
前記画像データの中から、前記指標を認識し、認識された指標の種類を特定するステップと、
特定された指標の種類に基づき、前記指標の種類とその指標の種類に対応する車両の識別情報とを記憶する記憶部から、車両の識別情報を取得するステップと、
前記取得された車両の識別情報と自装置に関する位置情報とを送信するステップとが実行され、
前記車両に搭載された装置により、
前記車両外に設置された装置から送信された、車両を識別する車両識別情報と、前記車両外の装置に関する位置情報とを受信するステップと、
前記車両識別情報から、受信された位置情報が自車両のための情報であると判断された場合に、当該受信された位置情報から自車両の位置を決定する決定部とが実行される車両位置検出方法。 (Appendix 22)
A vehicle position detection method executed by a device mounted on a vehicle having an index having a predetermined shape and a device installed outside the vehicle,
By a device installed outside the vehicle,
Photographing the vicinity of a point where the vehicle passes;
Capturing captured video as image data;
Recognizing the index from the image data, and identifying the type of the recognized index;
Acquiring vehicle identification information from a storage unit that stores the type of the index and the vehicle identification information corresponding to the type of the index based on the identified index type;
Transmitting the acquired vehicle identification information and position information about the device itself,
By the device mounted on the vehicle,
Receiving vehicle identification information for identifying a vehicle and position information regarding the device outside the vehicle, transmitted from a device installed outside the vehicle;
When the received position information is determined to be information for the own vehicle from the vehicle identification information, a vehicle position that is executed by a determination unit that determines the position of the own vehicle from the received position information Detection method.

（付記２３）
付記２１に記載の車両位置検出方法を有した衝突回避方法であって、
前記決定された自車両の位置に基づき、交差点までの距離を算出するステップと、
他の車両から送信される、他の車両に関する前記交差点までの距離と車速度情報を受信するステップと、
前記算出された交差点までの距離と、自車両の車速度と、前記他の車両に関する前記交差点までの距離と車速度情報とから、当該交差点における自車両と前記他の車両との接近状態を求め、当該接近状態から衝突可能性を判定するステップと、
前記衝突可能性から衝突回避制御を行うステップと、
を更に備える衝突回避方法。 (Appendix 23)
A collision avoidance method including the vehicle position detection method according to appendix 21,
Calculating a distance to an intersection based on the determined position of the host vehicle;
Receiving distance and vehicle speed information transmitted from another vehicle to the intersection for the other vehicle; and
Based on the calculated distance to the intersection, the vehicle speed of the host vehicle, and the distance to the intersection and the vehicle speed information regarding the other vehicle, the approach state of the host vehicle and the other vehicle at the intersection is obtained. Determining the possibility of collision from the approaching state;
Performing collision avoidance control from the possibility of collision;
A collision avoidance method further comprising:

（付記２４）
車両周辺の映像を撮影するステップと、
撮影された映像を画像データとして取り込むステップと、
前記画像データの中から複数の所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類をそれぞれ特定するステップと、
特定された指標の種類に基づき、前記指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報
とを記憶する記憶部から、各指標に対応する位置情報をそれぞれ取得するステップと、
複数の特定された指標に対応する位置情報に基づき、前記記憶部に記憶された位置情報から、認識されるべき指標で認識されていない指標を検知し、その認識されていない指標の位置情報を前記記憶部から取得するステップと、
を備える障害物検知方法。 (Appendix 24)
Shooting video around the vehicle;
Capturing captured video as image data;
Recognizing an index having a plurality of predetermined shapes from the image data, and identifying each of the recognized index types;
Obtaining each position information corresponding to each index from a storage unit storing the type of index and the position information corresponding to the type of the index based on the identified index type;
Based on position information corresponding to a plurality of specified indices, an index that is not recognized by the index to be recognized is detected from the position information stored in the storage unit, and the position information of the unrecognized index is obtained. Obtaining from the storage unit;
An obstacle detection method comprising:

第一実施形態における車両位置検出装置の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline | summary of the vehicle position detection apparatus in 1st embodiment. 画像マーカの例を示す図である。It is a figure which shows the example of an image marker. 画像マーカと２値化を示す図である。It is a figure which shows an image marker and binarization. 第一実施形態における車両位置検出装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the vehicle position detection apparatus in 1st embodiment. 画像マーカデータベースを示す図である。It is a figure which shows an image marker database. 第二実施形態における車両位置検出装置の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline | summary of the vehicle position detection apparatus in 2nd embodiment. 第二実施形態における車両位置検出装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the vehicle position detection apparatus in 2nd embodiment. 第二実施形態における入力画像を示す図である。It is a figure which shows the input image in 2nd embodiment. 第二実施形態の変形例における入力画像を示す図である。It is a figure which shows the input image in the modification of 2nd embodiment. 第二実施形態の変形例における画像マーカ・車両間距離の計算概念を示す図である。It is a figure which shows the calculation concept of the image marker and the distance between vehicles in the modification of 2nd embodiment. 第三実施形態における車両位置検出装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the vehicle position detection apparatus in 3rd embodiment. 第三実施形態における画像マーカ配列の概念図である。It is a conceptual diagram of the image marker arrangement | sequence in 3rd embodiment. 第三実施形態における画像マーカデータベースの概念図である。It is a conceptual diagram of the image marker database in 3rd embodiment. 第三実施形態における画像マーカ配列の第一の例を示す図である。It is a figure which shows the 1st example of the image marker arrangement | sequence in 3rd embodiment. 第三実施形態における画像マーカデータベースの第一の例を示す図である。It is a figure which shows the 1st example of the image marker database in 3rd embodiment. 第三実施形態における画像マーカ配列の第二の例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd example of the image marker arrangement | sequence in 3rd embodiment. 第三実施形態における画像マーカデータベースの第二の例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd example of the image marker database in 3rd embodiment. 第三実施形態における車両位置検出装置の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the vehicle position detection apparatus in 3rd embodiment. 第四実施形態における車両位置検出装置の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline | summary of the vehicle position detection apparatus in 4th embodiment. 第四実施形態における車両位置検出装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the vehicle position detection apparatus in 4th embodiment. 第四実施形態における車両位置検出装置の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the vehicle position detection apparatus in 4th embodiment. 第五実施形態における衝突回避装置の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline | summary of the collision avoidance apparatus in 5th embodiment. 第五実施形態における衝突回避装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the collision avoidance apparatus in 5th embodiment. 第五実施形態における衝突回避装置の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the collision avoidance apparatus in 5th embodiment. 第六実施形態における障害物検知の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline | summary of the obstacle detection in 6th embodiment. 第六実施形態における障害物検知装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the obstruction detection apparatus in 6th embodiment. 第七実施形態における車両位置検出装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the vehicle position detection apparatus in 7th embodiment. 第七実施形態における車両位置検出装置の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the vehicle position detection apparatus in 7th embodiment. 第八実施形態における車両位置検出装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the vehicle position detection apparatus in 8th embodiment. 画像入力部による画像取り込みタイミングを示す図である。It is a figure which shows the image capture timing by an image input part. 第八実施形態における車両位置検出装置の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the vehicle position detection apparatus in 8th embodiment. 第九実施形態における車両位置検出装置の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline | summary of the vehicle position detection apparatus in 9th embodiment. 第九実施形態における車両位置検出装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the vehicle position detection apparatus in 9th embodiment. 画像マーカの変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of an image marker. 連続した画像マーカの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the continuous image marker.

符号の説明Explanation of symbols

１０ ビデオカメラ
１５ 画像マーカ
２０、２０１、２９１、２９２、３３１ 画像入力部
２１、２０２、３１１、３１２、３３２ 画像認識部
２２ 車両位置測定部
２３、２０４、３３４ 画像マーカデータベース
７１ 画像マーカ・車両間距離計算部
８１、８２、８３、８４ 画像マーカ
１１１ 画像マーカ配列記憶部
２０３ 識別情報取得部
２０５ 情報送信部
２０６ 情報受信部
２０７ 車両位置測定部
２０８ 位置情報データベース
２２１、２２２ 車両
２３１ 車両位置検出装置
２３２ 距離計算部
２３３ 通信部
２３４ 衝突判定部
２３５ 衝突警報・回避部
２３６、２７４ 車速センサ
２４１ 衝突監視装置
２５１、２５２、２５３、２５４、２５５ 画像マーカ
２５６ 障害物
２６１ 障害物検知部
２７１ 画像マーカエラー検出訂正部
２７２ 画像マーカ間距離測定部
２７３ 画像マーカ間距離計算部
３２１、３２２ 撮影範囲
３３３ 画像マーカ位置測定部
３３５ 車両位置検知部
３３６ 画像マーカ位置記憶部 10 Video camera 15 Image marker 20, 201, 291, 292, 331 Image input unit 21, 202, 311, 312, 332 Image recognition unit 22 Vehicle position measurement unit 23, 204, 334 Image marker database 71 Image marker / inter-vehicle distance Calculation unit 81, 82, 83, 84 Image marker 111 Image marker array storage unit 203 Identification information acquisition unit 205 Information transmission unit 206 Information reception unit 207 Vehicle position measurement unit 208 Position information database 221, 222 Vehicle 231 Vehicle position detection device 232 Distance Calculation unit 233 Communication unit 234 Collision determination unit 235 Collision warning / avoidance unit 236, 274 Vehicle speed sensor 241 Collision monitoring device 251, 252, 253, 254, 255 Image marker 256 Obstacle 261 Obstacle detection unit 271 Image marker error detection correction unit 272 Distance between image markers Measuring unit 273 image marker distance calculation unit 321 and 322 capturing range 333 image marker position measurement part 335 vehicle position detection unit 336 the image marker position storage unit

Claims (5)

車両周辺の映像を撮影する撮像部と、
撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、
前記画像データの中から所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、
前記指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とを記憶する記憶部と、
特定された指標の種類に基づき、前記記憶部から位置情報を取得する取得部と、
取得された位置情報により車両の位置を決定する決定部と、
を備える車両位置検出装置。 An imaging unit that captures a video around the vehicle;
An input unit for capturing captured video as image data;
A recognition unit that recognizes an index having a predetermined shape from the image data and identifies a type of the recognized index;
A storage unit for storing the type of the index and position information corresponding to the type of the index;
An acquisition unit that acquires position information from the storage unit based on the type of the identified index;
A determination unit that determines the position of the vehicle based on the acquired position information;
A vehicle position detecting device. 前記認識部は、前記画像データの中から、前記指標の種類を特定すると共に、認識された指標の画像データ上の位置及び大きさを認識し、
前記記憶部は、前記指標の種類に対応する位置情報の他、その指標の大きさと、隣接する他の指標との間隔を記憶し、
前記取得部は、前記位置情報の他、該指標の大きさと、隣接する他の指標との間隔を取得し、
前記決定部は、取得された指標の大きさと隣接する他の指標との間隔に基づき、車両から、該指標までの距離を算出する算出部を更に備え、算出された該指標までの距離と、前記位置情報とから、車両の位置を決定する、
請求項１に記載の車両位置検出装置。 The recognizing unit specifies the type of the index from the image data, recognizes the position and size of the recognized index on the image data,
The storage unit stores, in addition to the position information corresponding to the type of the index, the size of the index and an interval between other adjacent indexes,
In addition to the position information, the acquisition unit acquires the size of the index and an interval between other adjacent indexes,
The determination unit further includes a calculation unit that calculates a distance from the vehicle to the index based on the distance between the acquired index size and another adjacent index, and the calculated distance to the index; The position of the vehicle is determined from the position information.
The vehicle position detection device according to claim 1. 前記認識部により特定された指標の種類を連続した並びで格納する格納部を更に備え、
前記記憶部は、幾つか連続した前記指標の種類の並びと、その並びに対応する前記位置情報とを記憶し、
前記取得部は、前記格納部に格納された指標の種類の並びに基づき、前記記憶部から、その並びに対応する前記位置情報を取得する、
請求項１又は２に記載の車両位置検出装置。 A storage unit for storing the types of indices specified by the recognition unit in a continuous sequence;
The storage unit stores several consecutive types of the indicator types and the corresponding position information.
The acquisition unit acquires the corresponding position information from the storage unit based on a sequence of types of indices stored in the storage unit,
The vehicle position detection device according to claim 1 or 2. 車両が通過する地点周辺を、所定の形状を持つ指標を少なくとも１つ含むように撮影する撮像部と、
撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、
前記画像データの中から、前記少なくとも１つの指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、
前記指標の種類とその指標の種類に対応する位置情報とを記憶する記憶部と、
特定された全ての指標の種類に基づき、前記記憶部から位置情報を取得する取得部と、
取得された位置情報を記憶する位置記憶部と、
前記位置記憶部に記憶された位置情報と、前記取得部により取得された位置情報とを比較した結果、位置情報の数が一致しない場合に、前記取得部により取得された位置情報で足りない位置情報に対応する指標が認識されていないことを検知し、この認識されていない指標に関する位置情報を車両の位置と決定する決定部と、
を備える車両位置検出装置。 An imaging unit that captures the vicinity of a point where the vehicle passes so as to include at least one index having a predetermined shape;
An input unit for capturing captured video as image data;
A recognition unit that recognizes the at least one index from the image data and identifies a type of the recognized index;
A storage unit for storing the type of the index and position information corresponding to the type of the index;
An acquisition unit that acquires position information from the storage unit, based on the types of all identified indicators,
A position storage unit for storing the acquired position information;
A position where the position information acquired by the acquisition unit is insufficient when the number of pieces of position information does not match as a result of comparing the position information stored in the position storage unit with the position information acquired by the acquisition unit. A determination unit that detects that an index corresponding to the information is not recognized, and determines position information regarding the unrecognized index as a vehicle position;
A vehicle position detecting device. 所定の形状を持つ指標を有する車両に搭載された装置と車両外に設置された装置とからなる車両位置検出システムにおいて、
前記車両外に設置された装置が、
車両が通過する地点周辺を撮影する撮像部と、
撮影された映像を画像データとして取り込む入力部と、
前記画像データの中から、前記車両に搭載され所定の形状を持つ指標を認識し、認識された指標の種類を特定する認識部と、
前記指標の種類と、その指標の種類に対応する車両の識別情報とを記憶する記憶部と、
特定された指標の種類に基づき、前記記憶部から車両の識別情報を取得する取得部と、
前記取得された車両の識別情報と自装置に関する位置情報とを送信する送信部と、
を備え、
前記車両に搭載された装置が、
前記車両外に設置された装置から送信された、車両を識別する車両識別情報と、前記車両外の設置された装置に関する位置情報とを受信する受信部と、
前記車両識別情報から、受信された位置情報が自車両のための情報であると判断された場合に、当該受信された位置情報から自車両の位置を決定する決定部と、
を備える車両位置検出システム。 In a vehicle position detection system comprising a device mounted on a vehicle having an index having a predetermined shape and a device installed outside the vehicle,
A device installed outside the vehicle,
An imaging unit that captures the area around the point where the vehicle passes;
An input unit for capturing captured video as image data;
A recognition unit that recognizes an index having a predetermined shape mounted on the vehicle from the image data, and identifies a type of the recognized index;
A storage unit that stores the type of the index and vehicle identification information corresponding to the type of the index;
An acquisition unit that acquires vehicle identification information from the storage unit, based on the type of the specified index;
A transmission unit for transmitting the acquired vehicle identification information and position information about the own device;
With
A device mounted on the vehicle,
A receiving unit for receiving vehicle identification information for identifying the vehicle and position information regarding the device installed outside the vehicle, transmitted from the device installed outside the vehicle;
A determination unit that determines the position of the host vehicle from the received position information when the received position information is determined to be information for the host vehicle from the vehicle identification information;
A vehicle position detection system comprising:
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