KR102502951B1 - Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving - Google Patents

Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving Download PDF

Info

Publication number
KR102502951B1
KR102502951B1 KR1020200182500A KR20200182500A KR102502951B1 KR 102502951 B1 KR102502951 B1 KR 102502951B1 KR 1020200182500 A KR1020200182500 A KR 1020200182500A KR 20200182500 A KR20200182500 A KR 20200182500A KR 102502951 B1 KR102502951 B1 KR 102502951B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
vehicle
driving
road
surrounding environment
Prior art date
Application number
KR1020200182500A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220091212A (en
Inventor
박지혁
허준호
김봉섭
임태호
윤경수
Original Assignee
재단법인 지능형자동차부품진흥원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 재단법인 지능형자동차부품진흥원 filed Critical 재단법인 지능형자동차부품진흥원
Priority to KR1020200182500A priority Critical patent/KR102502951B1/en
Publication of KR20220091212A publication Critical patent/KR20220091212A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102502951B1 publication Critical patent/KR102502951B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles

Abstract

본 발명은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 평가할 수 있는 자율주행 차량의 도로 실증 평가방법과 이에 사용되는 이동 실증평가 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 자율주행 차량과 도로를 함께 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 주변환경 정보와 노변장치의 정보를 상호 비교하여 자율주행 시 취득되는 정보의 신뢰성을 객관적으로 평가할 수 있다. 이에 따라, 본 발명을 이용하면 자율주행 차량을 시험하기 위한 별도의 도로 인프라를 구축할 필요가 없어 시간 및 비용을 절감할 수 있다. The present invention relates to a road demonstration evaluation method for an autonomous vehicle capable of evaluating the reliability of various information obtained from an autonomous vehicle while driving on a road together with the autonomous vehicle, and a mobile demonstration evaluation device used therefor. According to the present invention, driving and surrounding environment information obtained from the autonomous vehicle is received while driving along the road with the autonomous driving vehicle, and the surrounding environment information acquired independently of the driving and surrounding environment information obtained independently of the driving and roadside device information is mutually compared to obtain information during autonomous driving. The reliability of the information provided can be objectively assessed. Accordingly, the use of the present invention eliminates the need to build a separate road infrastructure for testing autonomous vehicles, thereby reducing time and costs.

Description

자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치{Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving}Road empirical evaluation method for autonomous vehicle and mobile empirical evaluation device used therein {Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving}

본 발명은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 평가할 수 있는 자율주행 차량의 도로 실증 평가방법과 이에 사용되는 이동 실증평가 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a road demonstration evaluation method for an autonomous vehicle capable of evaluating the reliability of various information obtained from an autonomous vehicle while driving on a road together with the autonomous vehicle, and a mobile demonstration evaluation device used therefor.

차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치를 포함하는 차량이 제공되고 있으며, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 최근에는 나아가, 자율주행 차량에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있다.For the convenience of users who use vehicles, vehicles including various sensors and electronic devices are being provided, and research on vehicle driver assistance systems (ADAS) is being actively conducted for the convenience of driving. In recent years, development of autonomous vehicles has been actively carried out.

자율주행 차량은 운전자가 없거나 운전자가 있더라도 차량을 직접 조작하지 않고 컴퓨터 등에 의해 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 등의 운전이 자동으로 이루어지는 차량이다. 자율주행차량은 차량의 주변지형이나 위치를 포함하는 주변 환경을 인식하는 센서가 설치되어 주행 차선의 유지, 인접차량과의 안전거리 확보와 근접 장애물의 검출과 충돌회피, 교통상황이나 도로 환경에 따른 차량속도 제어 등이 자동으로 수행된다.An autonomous vehicle is a vehicle in which driving, stopping, rotation, acceleration, deceleration, etc. are performed automatically by a computer or the like without a driver or without direct manipulation of the vehicle. Self-driving vehicles are equipped with sensors that recognize the surrounding environment, including the surrounding terrain and location of the vehicle, to maintain driving lanes, secure a safe distance from adjacent vehicles, detect nearby obstacles and avoid collisions, and respond to traffic conditions or road conditions. Vehicle speed control and the like are performed automatically.

개발되고 있는 자율주행 차량은 그 성능평가를 위하여 시뮬레이션이나 주행시험장에서는 시험평가가 이루어지고 있는데, 보다 정확하고 신뢰성있는 평가를 위해서는 자율주행 차량이 실제 도로를 주행하면서 여러 상황에서의 주행성능 평가가 이루어져야 한다. 하지만, 자율주행 차량의 시험을 위하여 실제 도로에 자율주행 차량의 각종 주행상황 데이터를 측정하는 인프라를 구축하려면 시간과 비용이 너무 많이 소요된다. Self-driving vehicles under development are tested and evaluated in simulations or at driving test sites to evaluate their performance. do. However, it takes too much time and money to build an infrastructure for measuring various driving situation data of an autonomous vehicle on an actual road for a test of an autonomous vehicle.

대한민국 공개특허공보 제10-2010-0005362호에는 (자율주행 제어시스템)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2010-0005362 (autonomous driving control system) 대한민국 등록특허공보 제10-2016899호 (자율 주행 차량의 성능 평가 장치 및 방법)Republic of Korea Patent Registration No. 10-2016899 (Apparatus and method for evaluating performance of autonomous vehicles)

따라서, 본 발명은 자율주행 차량의 시험을 위하여 도로에 별도의 인프라를 구축하지 않고도, 도로를 주행하는 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보가 신뢰성 있는 정보인지를 평가할 수 있는 자율주행 차량의 실증평가 방법과 이에 사용되는 이동 실증평가 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention is an empirical evaluation method for an autonomous vehicle capable of evaluating whether various information obtained from an autonomous vehicle driving on a road is reliable information without building a separate infrastructure on the road for testing the autonomous vehicle. The purpose is to provide a mobile empirical evaluation device used therein.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 도로 실증평가 방법은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 방법으로, 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 단계, 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 단계 및, 자율주행 차량에서 전송되는 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 자차량의 주변환경 정보와 비교하여, 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 단계를 구비한다.In order to solve the above technical problem, the road empirical evaluation method according to the present invention is a method of evaluating the reliability of information obtained from an autonomous vehicle while driving on a road together with an autonomous vehicle, and driving information and The step of receiving any one of surrounding environment information, the step of recognizing and acquiring surrounding environment information of the own vehicle while driving along the road with the self-driving vehicle, and the step of automatically acquiring any one of driving information and surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle. A step of evaluating the reliability of information obtained from the autonomous vehicle by comparing it with information on the surrounding environment of the vehicle.

또한, 이에 사용되는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치는 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 장치로, 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 무선 통신부, 자율주행 차량과 함께 상기 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 주변환경 정보 취득부 및, 자율주행 차량에서 전송된 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 주변환경 정보와 비교하여, 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 자율주행 차량정보 평가부를 구비한다. In addition, the movement empirical evaluation device of the self-driving vehicle used for this is a device that evaluates the reliability of information obtained from the self-driving vehicle while driving along the road with the self-driving vehicle. A wireless communication unit that receives one, a surrounding environment information acquisition unit that recognizes and acquires surrounding environment information of the own vehicle while driving on the road together with the self-driving vehicle, and any one of driving information and surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle. and an autonomous driving vehicle information evaluation unit that evaluates the reliability of the information acquired from the autonomous vehicle by comparing it with the surrounding environment information acquired by the surrounding environment information acquisition unit.

본 발명에 따르면, 자율주행 차량과 도로를 함께 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 주변환경 정보와 노변장치의 정보를 상호 비교하여 자율주행 시 취득되는 정보의 신뢰성을 객관적으로 평가할 수 있으며, 이에 따라 자율주행 차량을 시험하기 위한 별도의 도로 인프라를 구축할 필요가 없어 시간 및 비용을 절감할 수 있다. According to the present invention, driving and surrounding environment information obtained from the autonomous vehicle is received while driving along the road with the autonomous driving vehicle, and the surrounding environment information obtained independently of the driving and surrounding environment information obtained independently of the driving and roadside device information is mutually compared to obtain information during autonomous driving. It is possible to objectively evaluate the reliability of the information provided, and accordingly, it is not necessary to build a separate road infrastructure for testing autonomous vehicles, which can save time and money.

도 1은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하는 본 발명의 이동 실증평가 장치를 도시한 평면도이다.
도 2는 주행 중인 자율주행 차량 및 노변 장치로부터 주행 데이터를 수신하는 본 발명의 이동 실증평가 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법의 순서도이다. 1 is a plan view showing a mobile demonstration evaluation device of the present invention driving on a road together with an autonomous vehicle.
2 is a block diagram showing the configuration of the mobile empirical evaluation device of the present invention for receiving driving data from a driving autonomous vehicle and a roadside device.
3 is a flowchart of a road demonstration evaluation method for an autonomous vehicle according to the present invention.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것으로서, 도면에서의 요소의 형상, 요소의 크기, 요소간의 간격 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되거나 축소되어 표현될 수 있다.This embodiment is provided to more completely explain the present invention to those with average knowledge in the art, and the shape of the elements in the drawings, the size of the elements, the spacing between elements, etc. are emphasized for clearer explanation. It can be exaggerated or reduced to express.

또한, 실시예를 설명하는데 있어서, 만일 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "형성되어", "포함되어", "결합되어", "고정되어" 있다고 기재된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 형성, 포함, 결합 또는 고정되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in the description of the embodiment, if a certain element is described as "formed", "included", "coupled", or "fixed" to another element, formed directly on the other element, It may be included, combined, or fixed, but it should be understood that other components may exist in the middle.

또한, 실시 예를 설명하는데 있어서 원칙적으로 관련된 공지의 기능이나 공지의 구성과 같이 이미 당해 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 기술적 특징을 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.In addition, when it is determined that the technical features of the present invention may be unnecessarily obscured as matters that are already obvious to those skilled in the art, such as known functions or known configurations related to the embodiments, in principle, the detailed I will omit the explanation.

본 발명은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 검증하여, 궁극적으로 자율주행 차량의 성능을 평가하는 데 도움을 줄 수 있는 장치와 방법에 관한 기술이다. The present invention relates to a device and method that can help evaluate the performance of an autonomous vehicle by verifying the reliability of various information obtained from the autonomous vehicle while driving along the road.

도 1에는 자율주행 차량(200)과 함께 도로(R)를 주행하는 본 발명의 이동 실증평가 장치(100)가 도시되어 있으며, 또한 도로(R) 변에는 이동 실증평가 장치(100)와 자율주행 차량(200)을 비롯한 도로(R)를 주행하는 차량을 관제하는 노변장치(300. Road Side Unit. RSU)가 설치되어 있다. 1 shows the mobile demonstration evaluation device 100 of the present invention driving on the road R together with the autonomous vehicle 200, and the mobile demonstration evaluation device 100 and autonomous driving are shown on the side of the road R. A roadside unit 300 (Road Side Unit, RSU) that controls vehicles traveling on the road R, including the vehicle 200, is installed.

이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200) 및 노변장치(300)와 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신망으로 연결되어 주행하는 차량으로, 주행을 위한 각종 구동수단은 물론, 자율주행 차량(200) 및 노변장치(300)와 교신을 위한 통신수단과, 장치(100)의 주행 시 각종 주변환경 정보를 취득하기 위한 다수의 센서가 장착되어 있는데, 도 2에 이의 구성이 구체적으로 도시되어 있다. The mobile empirical evaluation device 100 is a vehicle that runs while being connected to the autonomous vehicle 200 and the roadside device 300 through a Vehicle to Vehicle (V2V) communication network. ) and a communication means for communicating with the roadside device 300, and a plurality of sensors for obtaining various surrounding environment information while the device 100 is driving, the configuration of which is shown in detail in FIG.

도 2를 참조하면, 본 발명의 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)과 V2V 통신을 위한 무선 통신부(110), 주행 중 주행정보와 각종 주변환경 정보를 감지 취득하는 주변환경 정보 취득부(120), 및 주변환경 정보 취득부(120)에서 취득한 정보와 자율주행 차량(200) 및 노변장치(300)에서 수신한 정보를 비교 평가하는 자율주행 차량정보 평가부(130)로 이루어진다.Referring to FIG. 2, the mobile empirical evaluation device 100 of the present invention includes a wireless communication unit 110 for V2V communication with an autonomous vehicle 200, and surrounding environment information for detecting and acquiring driving information and various surrounding environment information while driving. It consists of an acquisition unit 120 and an autonomous vehicle information evaluation unit 130 that compares and evaluates the information acquired from the surrounding environment information acquisition unit 120 and the information received from the autonomous vehicle 200 and the roadside device 300. .

무선 통신부(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, V2V 통신망으로 연결된 자율주행 차량(200)과 노변장치(300)의 무선 통신부(210,310)로부터 데이터를 송, 수신하기 위한 구성으로, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함하여 구성된다. As shown in FIG. 2 , the wireless communication unit 110 is configured to transmit and receive data from and to receive data from the autonomous vehicle 200 connected to the V2V communication network and the wireless communication units 210 and 310 of the roadside device 300 and perform communication. In order to do this, it is configured to include a transmit antenna, a receive antenna, and an RF circuit capable of implementing various communication protocols.

주변환경 정보 취득부(120)는 주행 중 다수의 센서로부터 취득되는 센서 정보로부터 주행정보와 주변환경 정보를 취득하는 구성으로, 여기서, 주변환경 정보라 함은 주행 중인 이동 실증평가 장치(100)의 소정거리 이내에 객체 존재정보, 객체인지 정보(차량, 사람, 차선, 교통신호 등의 인지정보), 함께 도로를 주행하는 다른 차량과의 거리나 주행정보(속도 및 위치)를 포함하는 정보이다. The surrounding environment information acquisition unit 120 is a component that acquires driving information and surrounding environment information from sensor information obtained from a plurality of sensors while driving. It is information including object existence information, object recognition information (recognition information of vehicles, people, lanes, traffic signals, etc.) within a predetermined distance, and distance or driving information (speed and location) with other vehicles traveling together on the road.

여기서, 센서는 속도센서, GPS 센서, 관성센서, 카메라, 라이다 센서, 레이저 센서 중 복수 개가 조합되어 구성될 수 있는데, 이동 실증평가 장치(100)의 속도는 구동모터의 회전각을 측정하는 속도센서가 사용되고, 위치 인식을 위해서는 GPS 센서, 관성센서, 카메라, 라이다 센서 중 어느 하나가 사용될 수 있고, 주변에 위치하는 객체 정보 인식을 위하여 카메라, 라이다 센서, 레이더 센서 중 어느 하나가 사용될 수 있다. Here, the sensor may be configured by combining a plurality of speed sensors, GPS sensors, inertial sensors, cameras, lidar sensors, and laser sensors. A sensor is used, and for location recognition, any one of a GPS sensor, an inertial sensor, a camera, and a lidar sensor may be used, and any one of a camera, lidar sensor, and radar sensor may be used for recognizing object information located in the surroundings. there is.

따라서, 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)과 함께 도로(R)를 주행하면서 자율주행 차량(200)을 객체로 인식하고, 주행되는 도로의 주변환경 정보를 인식함에 따라, 주행 중 취득되는 주변환경 정보에는 자율주행 차량(200)의 주행정보 및 주변환경 정보가 포함된다. Therefore, the mobile empirical evaluation device 100 recognizes the autonomous vehicle 200 as an object while driving along the road R together with the autonomous vehicle 200, and recognizes information about the surrounding environment of the road on which it is driven. The acquired surrounding environment information includes driving information and surrounding environment information of the self-driving vehicle 200 .

한편, 주변환경 정보 인식은 센서의 감지정보로부터 대상인 객체를 인식하는 것으로, 입력영상 또는 라이다 데이터로부터 대상 물체를 인식하도록 학습된 인식기를 이용하여 인식할 수 있는데, 해당 인식기는 딥 러닝을 통해 대상 물체를 인식하도록 학습될 수 있다. On the other hand, recognition of surrounding environment information is to recognize an object as a target from sensor information, and can be recognized using a recognizer learned to recognize a target object from input image or LIDAR data, which recognizes the target through deep learning. It can be learned to recognize objects.

자율주행 차량정보 평가부(130)는 무선 통신부(110)로 수신되는 자율주행 차량(200)의 주행 및 주변환경 정보가 신뢰성할 수 있는 정보인지 평가한다. 이를 위하여, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 자율주행 차량(200)에서 전송된 주행정보 및 주변환경 정보를 주변환경 정보 취득부(120)에 의해 취득되어 대응되는 자차량의 주변환경 정보와 비교하여 평가한다. The self-driving vehicle information evaluation unit 130 evaluates whether driving and surrounding environment information of the self-driving vehicle 200 received through the wireless communication unit 110 is reliable information. To this end, the self-driving vehicle information evaluation unit 130 acquires the driving information and surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle 200 by the surrounding environment information acquisition unit 120 to obtain the surrounding environment information of the own vehicle and the surrounding environment information corresponding thereto. compare and evaluate

여기서, 자율주행 차량(200)은 도 2에 도시되는 바와 같이, 전술한 이동 실증평가 장치(100)와 마찬가지로 무선 통신부(210)와 주변환경 정보 취득부(220)가 구비되어, 주행 중 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 무선 통신부(210)를 통해 이동 실증평가 장치(100)로 전송한다. Here, as shown in FIG. 2, the self-driving vehicle 200 is provided with a wireless communication unit 210 and a surrounding environment information acquisition unit 220, similar to the above-described mobile demonstration evaluation device 100, so that information obtained during driving is obtained. Driving and surrounding environment information is transmitted to the mobile demonstration evaluation device 100 through the wireless communication unit 210 .

그리고, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 전송된 자율주행 차량(200)의 정보와 주변환경 정보 취득부(120)에 의해 취득되어 대응되는 정보를 서로 비교하는데, 속도, 위치 및 거리와 같은 수치정보의 경우에는 비교되는 정보가 소정범위 이내인지 여부, 객체 존재와 인지와 같은 특정된 정보의 경우에는 비교되는 정보가 일치되는지 여부를 판단하여, 자율주행 차량에서 취득된 정보의 신뢰성을 평가한다. 여기서, 소정범위는 측정오차를 고려하여 사전에 설정된다. 이때, 보다 정확한 평가를 위하여, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 노변장치(300)로부터 수신되는 정보를 더 이용할 수도 있다. In addition, the self-driving vehicle information evaluation unit 130 compares the transmitted information of the self-driving vehicle 200 and the corresponding information acquired by the surrounding environment information acquisition unit 120, such as speed, location, and distance. In the case of numerical information, it is determined whether the information to be compared is within a predetermined range, and in the case of specific information such as the existence and recognition of an object, whether the compared information is consistent, and the reliability of the information obtained from the autonomous vehicle is evaluated. . Here, the predetermined range is set in advance in consideration of measurement errors. At this time, for more accurate evaluation, the self-driving vehicle information evaluation unit 130 may further use information received from the roadside device 300 .

여기서, 노변장치(300)는 도로(R)에 설치되어 도로 통행차량(이동 실증평가 장치(100), 자율주행 차량(200), 및 도 1의 주행차량(400, 500))을 감지하여 감지된 차량의 주행정보와, 도로(R)에 설치된 교통신호 정보를 전송하는 장치이다. 노변장치(300)는 또한 도시되지 않은 관제서버와 통신망으로 연결되어 인근의 다양한 교통정보를 통행하는 차량으로 제공할 수도 있다. Here, the roadside device 300 is installed on the road R and detects and detects road passing vehicles (the mobile empirical evaluation device 100, the autonomous vehicle 200, and the driving vehicles 400 and 500 of FIG. 1). It is a device that transmits driving information of a vehicle and traffic signal information installed on a road (R). The roadside device 300 may also be connected to a control server (not shown) through a communication network to provide various nearby traffic information to passing vehicles.

노변장치(300)는 도 2에 도시되는 바와 같이, V2V 통신망으로 데이터를 송, 수신하는 무선 통신부(310), 도로(R)를 주행하는 차량의 속도와 위치를 포함하는 주행정보를 측정하는 통행차량 감지부(320), 및 도로(R)에 설치된 신호등에 연결되어 교통신호 정보를 획득하는 교통신호 획득부(330)로 이루어진다. As shown in FIG. 2 , the roadside device 300 includes a wireless communication unit 310 that transmits and receives data through a V2V communication network, and travel that measures driving information including the speed and location of a vehicle traveling on the road R. It consists of a vehicle detection unit 320 and a traffic signal acquisition unit 330 that is connected to a traffic light installed on the road R to acquire traffic signal information.

여기서, 통행차량 감지부(320)는 통행하는 차량의 속도를 감지하기 위하여 레이더 또는 라이다 센서가, 위치를 감지하기 위하여 GPS 센서가 사용될 수 있는데, 설정된 거리 이내로 진입하는 통행차량으로 투사되어 반사되는 파형정보로부터 각각의 속도를 검출한다. 그리고, GPS 센서를 이용하여 통행차량 각각의 속도에 따른 좌표를 연산하여 해당 차량의 위치를 검출한다. Here, the passing vehicle detection unit 320 may use a radar or lidar sensor to detect the speed of the passing vehicle and a GPS sensor to detect the location. Each speed is detected from the waveform information. Then, by using the GPS sensor, coordinates according to the speed of each passing vehicle are calculated to detect the location of the corresponding vehicle.

또한, 통행차량 감지부(320)는 차량의 속도를 검출하도록 카메라도 사용될 수 있는데, 설정된 거리 이내로 진입하는 통행차량으로부터 획득한 복수의 영상이미지를 영상 처리하여 통행차량의 크기 변화량을 차량의 이동거리로 산출하고, 복수의 영상이미지 촬영 간격을 이용하여 통행차량의 속도를 검출할 수도 있다. 즉, 통행차량 영상의 크기 변화량(ΔC=C2-C1)을 통행차량의 실제 이동거리(L)로 환산하고, 이동거리(L)를 복수 영상의 촬영 간격(T2-T1)으로 나누면 차량의 속도(V)를 산출할 수 있다. 따라서, 통행차량의 속도 V= L / |T1-T2| = f(ΔC) / |T1-T2|로 산출될 수 있다. In addition, the passing vehicle detection unit 320 may also use a camera to detect the speed of the vehicle. A plurality of video images obtained from passing vehicles entering within a set distance are image-processed to determine the amount of change in the size of the passing vehicle and the moving distance of the vehicle. , and the speed of passing vehicles may be detected using a plurality of video image capturing intervals. That is, the amount of change in the size of the image of a passing vehicle (ΔC=C 2 -C 1 ) is converted into the actual moving distance (L) of the passing vehicle, and the moving distance (L) is converted into the shooting interval (T 2 -T 1 ) of multiple images. By dividing, the speed (V) of the vehicle can be calculated. Therefore, the speed of passing vehicles V= L / |T1-T2| = f(ΔC) / |T1-T2|.

따라서, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 자율주행 차량(200)의 주행 및 주변환경 정보와, 주변환경 정보 취득부(120)에서 취득한 주변환경 정보를 비교하는 것에 더하여, 노변장치(300)에서 측정한 도로의 통행차량 주행정보와 교통신호 정보도 함께 비교함으로써, 자율주행 차량(200)에서 측정된 정보가 보다 신뢰성 있는 정보인지 평가한다.Therefore, the self-driving vehicle information evaluation unit 130 compares driving and surrounding environment information of the self-driving vehicle 200 with the surrounding environment information acquired by the surrounding environment information acquiring unit 120, as well as the roadside device 300. It is evaluated whether the information measured by the self-driving vehicle 200 is more reliable information by comparing the driving information of passing vehicles on the road and the traffic signal information measured at the same time.

즉, 자율주행 차량(200)에서 측정한 주행정보가, 이동 실증평가 장치(100)의 자차량 주변환경 정보 및 노변장치(300)의 통행차량 주행정보 중 대응되는 자율주행 차량(200) 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내이면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 그렇지 않고 자율주행 차량(200)에서 측정한 주행정보가, 이동 실증평가 장치(100)의 자차량 주행정보 및 노변장치(300)의 통행차량 주행정보 중 대응되는 자율주행 차량(200) 주행정보 모두와 소정범위를 벗어나면 신뢰성 없는 정보로 판단한다.That is, the driving information measured by the autonomous vehicle 200 is the driving information of the corresponding autonomous vehicle 200 among the surrounding environment information of the own vehicle of the mobile empirical evaluation device 100 and the driving information of passing vehicles of the roadside device 300 Compared to, if it is within any one predetermined range, it is determined as reliable information, and otherwise, the driving information measured by the autonomous vehicle 200 is the own vehicle driving information of the mobile empirical evaluation device 100 and the roadside device 300 ) is determined as unreliable information if it is out of a predetermined range and all of the corresponding autonomous vehicle 200 driving information among the passing vehicle driving information.

마찬가지로, 자율주행 차량(200)에서 측정한 주변환경 정보 중 도로를 주행하는 다른 차량(400,500)과의 거리와 다른 차량(400,500)의 주행정보 역시 역시 이동 실증평가 장치(100) 및 노변장치(300)에서 측정한 대응되는 정보 중 어느 하나와 비교하여 소정범위 이내이면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 이들 정보 모두와 소정범위를 벗어나면 신뢰성 없는 정보로 판단한다.Similarly, among the surrounding environment information measured by the autonomous vehicle 200, the distance to other vehicles 400 and 500 traveling on the road and the driving information of other vehicles 400 and 500 are also determined by the mobile empirical evaluation device 100 and the roadside device 300. ), it is determined to be reliable information if it is within a predetermined range, and it is determined to be unreliable information if it is out of the predetermined range.

그리고, 자율주행 차량(200)에서 측정한 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보는 이동 실증평가 장치(100)에서 취득한 자차량의 주변환경 정보 중 대응되는 객체 존재정보와 객체인지 정보와 일치하면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 일치하지 않으며 신뢰성 없는 정보로 판단한다. 이때, 주변환경 정보 중 교통신호 정보는 노변장치(300)에서 측정한 대응되는 교통신호 정보와 비교하여 신뢰성을 판단한다. In addition, among the surrounding environment information measured by the self-driving vehicle 200, the object existence information and the object identification information match the corresponding object existence information and object identification information among the surrounding environment information of the host vehicle acquired by the mobile empirical evaluation apparatus 100. If it does, it is judged as reliable information, and it is judged as inconsistent and unreliable information. At this time, the traffic signal information among the surrounding environment information is compared with corresponding traffic signal information measured by the roadside device 300 to determine reliability.

즉, 자율주행 차량(200)에서 측정한 도로의 교통신호 정보가, 이동 실증평가 장치(100) 및 노변장치(300)에서 취득 또는 측정한 대응되는 교통신호 정보 중 어느 하나와 일치하면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 이들 정보 모두와 일치하지 않으면 신뢰성 없는 정보로 판단한다. That is, if the traffic signal information of the road measured by the autonomous vehicle 200 matches any one of the corresponding traffic signal information obtained or measured by the mobile empirical evaluation device 100 and the roadside device 300, it is reliable information. , and if it does not match all of these information, it is determined as unreliable information.

이와 같이 본 발명에 따른 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)과 도로(R)를 함께 주행하면서 자율주행 차량(200)에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 자차량의 주변환경 정보와, 노변장치(200)에서 수신한 정보를 상호 비교함으로써, 별도의 자율주행 관련 인프라를 구축하지 않고도 자율주행 차량(200)에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 보다 객관적으로 평가할 수 있다.As described above, the mobile demonstration evaluation apparatus 100 according to the present invention drives the autonomous vehicle 200 and the road R together, receives driving and surrounding environment information obtained from the autonomous vehicle 200, and independently By comparing the obtained surrounding environment information of the own vehicle with the information received from the roadside device 200, the reliability of various information acquired from the self-driving vehicle 200 can be objectively evaluated without establishing a separate self-driving related infrastructure. can be evaluated as

도 3은 전술한 이동 실증평가 장치(100)를 이용한 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법의 순서도이다. 본 발명에 따른 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법은 먼저 전술한 자율주행 차량과 함께 주행하는 전술한 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)으로부터 주행정보 또는 주변환경 정보를 수신하고(S110), 주행하는 도로(R)에 설치된 노변장치(300)로부터 통행차량의 주행정보와 교통신호 정보를 수신한다(S120). 그리고, 자율주행 차량(100)에서 전송된 상기 정보를 자차량에서 취득한 정보와 노변장치(300)로부터 수신한 상기 정보와 서로 비교한다(S130). 3 is a flow chart of a road empirical evaluation method for an autonomous vehicle using the mobile empirical evaluation device 100 described above. In the road empirical evaluation method of an autonomous vehicle according to the present invention, first, the above-described mobile empirical evaluation apparatus 100 traveling together with the autonomous vehicle receives driving information or surrounding environment information from the autonomous vehicle 200 ( S110), driving information of passing vehicles and traffic signal information are received from the roadside device 300 installed on the driving road R (S120). Then, the information transmitted from the autonomous vehicle 100 is compared with the information acquired from the vehicle and the information received from the roadside device 300 (S130).

비교대상이 주행정보이거나 주변환경 정보 중 다른 차량(400,500)과의 거리나 다른 차량(400,500)의 주행정보의 경우에는, 전술한 바와 같이 자율주행 차량(200)에서 측정한 정보가 이동 실증평가 장치(100) 및 노변장치(300)에서 측정한 대응정보 중 어느 하나와 소정범위 이내이면 신뢰성 있는 정보로 판단하고(S140), 그렇지 않고 이들 정보 모두와 소정범위를 초과하면 신뢰성 없는 정보로 판단한다(S150).In the case where the comparison target is driving information or the distance to another vehicle (400,500) or the driving information of another vehicle (400,500) among the surrounding environment information, the information measured by the autonomous vehicle 200 as described above is the mobile empirical evaluation device. If any one of the corresponding information measured by (100) and the roadside device 300 is within a predetermined range, it is determined to be reliable information (S140), and if it is not, it is determined to be unreliable information if it exceeds all of these information and a predetermined range (S140). S150).

그리고, 비교대상이 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보의 경우에는, 자율주행 차량(200)에서 측정한 정보가 이동 실증평가 장치(100)에서 측정한 대응정보와 비교하여 일치하면 신뢰성 있는 정보로 판단하고(S140), 일치하지 않으면 신뢰성 없는 정보로 판단한다(S150). 이때, 주변환경 정보 중 교통신호 정보는 노변장치(300)에서 측정한 교통신호 정보와도 더 비교하여 신뢰성을 평가한다. And, in the case where the comparison target is object existence information and object recognition information among the surrounding environment information, if the information measured by the self-driving vehicle 200 compares with the correspondence information measured by the mobile empirical evaluation device 100 and matches, it is reliable. It is determined as information (S140), and if it does not match, it is determined as unreliable information (S150). At this time, traffic signal information among surrounding environment information is further compared with traffic signal information measured by the roadside device 300 to evaluate reliability.

이와 같은 본 발명은 자율주행 차량과 도로를 함께 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 주변환경 정보와 노변장치의 정보를 상호 비교하여 자율주행 시 취득되는 정보의 신뢰성을 객관적으로 평가할 수 있으며, 이에 따라 자율주행 차량을 시험하기 위한 별도의 도로 인프라를 구축할 필요가 없어 시간 및 비용을 절감할 수 있다. As such, the present invention receives driving and surrounding environment information obtained from the autonomous vehicle while driving along the road with the autonomous vehicle, compares the information of the roadside device and the surrounding environment information obtained independently of the driving information, and acquires information during autonomous driving. It is possible to objectively evaluate the reliability of the information provided, and accordingly, it is not necessary to build a separate road infrastructure for testing autonomous vehicles, which can save time and money.

이상 설명한 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.The present invention described above is not limited to the described embodiments, and it is obvious to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, such variations or modifications should fall within the scope of the claims of the present invention.

100 : 이동 실증평가 장치 110, 210, 310 : 무선 통신부
120, 220 : 주변환경 정보 취득부 130 : 자율주행 차량정보 평가부
200 : 자율주행 차량 300 : 노변장치
320 : 통행차량 감지부 330 : 교통신호 획득부
400, 500 : 다른 차량 R : 도로100: mobile demonstration evaluation device 110, 210, 310: wireless communication unit
120, 220: Surrounding environment information acquisition unit 130: Self-driving vehicle information evaluation unit
200: autonomous vehicle 300: roadside device
320: traffic vehicle detection unit 330: traffic signal acquisition unit
400, 500: other vehicles R: road

Claims (18)

자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 장치로,
상기 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 무선 통신부;
상기 자율주행 차량과 함께 상기 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 주변환경 정보 취득부; 및,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 상기 주변환경 정보와 비교하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 자율주행 차량정보 평가부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. It is a device that evaluates the reliability of information obtained from an autonomous vehicle while driving on a road together with an autonomous vehicle.
a wireless communication unit receiving any one of driving information and surrounding environment information from the self-driving vehicle;
a surrounding environment information acquisition unit that recognizes and acquires surrounding environment information of the own vehicle while driving on the road together with the self-driving vehicle; and,
Self-driving vehicle evaluating the reliability of the information acquired from the self-driving vehicle by comparing any one of the driving information and the surrounding environment information transmitted from the autonomous vehicle with the surrounding environment information acquired by the surrounding environment information acquisition unit. A mobile demonstration evaluation device for an autonomous vehicle, comprising: an information evaluation unit. 제1항에 있어서,
상기 주변환경 정보는,
상기 자율주행 차량 또는 자차량의 소정거리 이내의 객체 존재정보, 객체인지 정보, 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리, 및 상기 다른 차량의 주행정보 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. According to claim 1,
The surrounding environment information,
The self-driving vehicle, characterized in that at least one of object existence information, object recognition information, distance to another vehicle traveling together on the road, and driving information of the other vehicle within a predetermined distance of the self-driving vehicle or its own vehicle. mobile empirical evaluation device. 제2항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 주변환경 정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량에서 전송된 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.According to claim 2,
The self-driving vehicle information evaluation unit,
The driving information transmitted from the self-driving vehicle is compared with the driving information transmitted from the corresponding self-driving vehicle among the surrounding environment information of the host vehicle acquired by the surrounding environment information acquisition unit, and whether it is within a predetermined range. A movement demonstration evaluation device for an autonomous vehicle, characterized in that for evaluating the reliability of information acquired from the autonomous vehicle by making a judgment. 제3항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량에서 전송된 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.According to claim 3,
The self-driving vehicle information evaluation unit,
It is further determined whether the driving information transmitted from the autonomous vehicle is within a predetermined range by comparing the driving information transmitted from the corresponding autonomous vehicle among the traveling vehicle driving information received from the roadside device installed on the road. A mobile demonstration evaluation device for an autonomous vehicle, characterized in that for evaluating the reliability of the information acquired from the autonomous vehicle. 제4항에 있어서,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보는 차량의 속도 및 위치정보이고,
상기 통행차량 주행정보는, 상기 자율주행 차량 및 상가 자차량을 포함한 상기 도로를 통행하는 차량의 속도 및 위치정보인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. According to claim 4,
The driving information transmitted from the autonomous vehicle is vehicle speed and location information,
The movement empirical evaluation device of an autonomous vehicle, characterized in that the traveling vehicle driving information is speed and location information of vehicles passing on the road, including the autonomous vehicle and the self-driving vehicle. 제2항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 어느 하나가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 대응되는 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. According to claim 2,
The self-driving vehicle information evaluation unit,
Among the surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle, one of distance to other vehicles traveling together on the road and driving information determines the road among the surrounding environment information of the host vehicle acquired by the surrounding environment information acquisition unit. An apparatus for demonstrating movement of an autonomous vehicle, characterized in that it evaluates the reliability of the information obtained from the autonomous vehicle by determining whether it is within a predetermined range of the corresponding one of the distance to another vehicle traveling together and the driving information. 제6항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량의 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 다른 차량의 주행정보의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. According to claim 6,
The self-driving vehicle information evaluation unit,
Among the surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle, driving information of another vehicle traveling together on the road corresponds to a predetermined range of driving information of another vehicle among passing vehicle driving information received from a roadside device installed on the road. A movement demonstration evaluation device for an autonomous vehicle, characterized in that it further determines whether it is within the range and evaluates the reliability of the information acquired from the autonomous vehicle. 제2항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 어느 하나가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 주변환경 정보 중 대응되는 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 대응되는 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. According to claim 2,
The self-driving vehicle information evaluation unit,
Among the surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle, which one of object existence information and object identification information is the corresponding object existence information and object identification information among the surrounding environment information of the host vehicle acquired by the surrounding environment information acquisition unit. An apparatus for demonstrating movement of an autonomous vehicle, characterized in that it evaluates the reliability of the information obtained from the autonomous vehicle by determining whether it corresponds to one of the corresponding ones. 제8항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 객체인지 정보 중 도로의 교통신호 정보가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 객체인지 정보 중 대응되는 도로의 교통신호 정보 및 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 더 수신한 도로의 교통신호 정보 중 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.According to claim 8,
The self-driving vehicle information evaluation unit,
Among the object identification information transmitted from the self-driving vehicle, the traffic signal information of the road is obtained from the traffic signal information of the corresponding road among the object identification information of the own vehicle acquired by the surrounding environment information acquisition unit and the roadside device installed on the road. An apparatus for demonstrating movement of an autonomous vehicle, characterized in that it evaluates the reliability of the information obtained from the autonomous vehicle by determining whether it matches any one of the received traffic signal information of the road. 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 방법으로,
상기 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 단계;
상기 자율주행 차량과 함께 상기 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 단계 및,
상기 자율주행 차량에서 전송되는 상기 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 상기 자차량의 주변환경 정보와 비교하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.As a method of evaluating the reliability of information obtained from an autonomous vehicle while driving on the road with the autonomous vehicle,
Receiving any one of driving information and surrounding environment information from the self-driving vehicle;
recognizing and acquiring surrounding environment information of the own vehicle while driving on the road together with the self-driving vehicle;
Evaluating the reliability of the information acquired from the self-driving vehicle by comparing any one of the driving information and surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle with surrounding environment information of the own vehicle. A road empirical evaluation method for autonomous vehicles. 제10항에 있어서,
상기 주변환경 정보는,
상기 자율주행 차량 또는 자차량의 소정거리 이내에 객체 존재정보, 객체인지 정보, 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리, 및 상기 다른 차량의 주행정보 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.According to claim 10,
The surrounding environment information,
An autonomous vehicle, characterized in that at least one of object existence information, object recognition information, distance to another vehicle traveling together on the road, and driving information of the other vehicle within a predetermined distance of the autonomous vehicle or its own vehicle. Road empirical evaluation method. 제11항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 자차량의 주변환경 정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량에서 전송된 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.According to claim 11,
Evaluating the reliability of the information,
The driving information transmitted from the self-driving vehicle is compared with the driving information transmitted from the corresponding self-driving vehicle among surrounding environment information of the own vehicle, and it is determined whether it is within a predetermined range, so that the self-driving vehicle Road empirical evaluation method of autonomous vehicle, characterized in that for evaluating the reliability of acquired information. 제12항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량에서 전송된 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.According to claim 12,
Evaluating the reliability of the information,
It is further determined whether the driving information transmitted from the autonomous vehicle is within a predetermined range by comparing the driving information transmitted from the corresponding autonomous vehicle among the traveling vehicle driving information received from the roadside device installed on the road. A road empirical evaluation method of an autonomous vehicle, characterized in that for evaluating the reliability of the information obtained from the autonomous vehicle. 제13항에 있어서,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보는 차량의 속도 및 위치정보이고,
상기 통행차량 주행정보는, 상기 자율주행 차량 및 상가 자차량을 포함한 상기 도로를 통행하는 차량의 속도 및 위치정보인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.According to claim 13,
The driving information transmitted from the autonomous vehicle is vehicle speed and location information,
The road empirical evaluation method of an autonomous vehicle, characterized in that the driving vehicle driving information is speed and location information of vehicles passing on the road, including the autonomous vehicle and the self-driving vehicle. 제11항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 어느 하나가, 상기 자차량의 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 대응되는 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.According to claim 11,
Evaluating the reliability of the information,
Among the surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle, one of the distance to other vehicles traveling together on the road and driving information is the distance to other vehicles traveling together on the road among the surrounding environment information of the own vehicle. and evaluating reliability of the information obtained from the autonomous vehicle by determining whether the corresponding one of the driving information is within a predetermined range. 제15항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 다른 차량 주행정보의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.According to claim 15,
Evaluating the reliability of the information,
Whether other vehicle driving information traveling along the road among the surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle is within a predetermined range of the corresponding other vehicle driving information among the passing vehicle driving information received from the roadside device installed on the road Further, the road demonstration evaluation method of the autonomous vehicle, characterized in that to evaluate the reliability of the information obtained from the autonomous vehicle. 제11항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 어느 하나가, 상기 자차량 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 대응되는 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.According to claim 11,
Evaluating the reliability of the information,
It is determined whether one of object existence information and object identification information among the surrounding environment information transmitted from the self-driving vehicle coincides with the corresponding one of object existence information and object identification information among the surrounding environment information of the own vehicle. , Road empirical evaluation method of an autonomous vehicle, characterized in that for evaluating the reliability of the information obtained from the autonomous vehicle. 제11항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 객체인지 정보 중 도로의 교통신호 정보가, 상기 자차량의 객체인지 정보 중 대응되는 도로의 교통신호 정보 및 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 더 수신한 도로의 교통신호 정보 중 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.According to claim 11,
Evaluating the reliability of the information,
Among the object identification information transmitted from the self-driving vehicle, the traffic signal information of the road corresponds to the traffic signal information of the corresponding road among the object identification information of the own vehicle and the traffic signal information of the road further received from the roadside device installed on the road. A road empirical evaluation method for an autonomous vehicle, characterized in that for evaluating the reliability of the information obtained from the autonomous vehicle by determining whether it matches any one of the above.
KR1020200182500A 2020-12-23 2020-12-23 Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving KR102502951B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200182500A KR102502951B1 (en) 2020-12-23 2020-12-23 Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200182500A KR102502951B1 (en) 2020-12-23 2020-12-23 Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220091212A KR20220091212A (en) 2022-06-30
KR102502951B1 true KR102502951B1 (en) 2023-02-23

Family

ID=82215026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200182500A KR102502951B1 (en) 2020-12-23 2020-12-23 Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102502951B1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102548700B1 (en) * 2022-07-06 2023-06-30 주식회사 셀플러스코리아 Image signal processor having AI algorithm and ECU Performance Verification apparatus for using the same
KR102587503B1 (en) 2022-11-01 2023-10-11 주식회사 동성엔지니어링 File conversion system for generating multi-agent driving simulation data

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102016899B1 (en) 2018-06-08 2019-09-02 계명대학교 산학협력단 Apparatus for evaluating performance of autonomous driving vehicle and method thereof

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101356203B1 (en) 2008-07-07 2014-01-24 현대자동차주식회사 Aytomomous travelling controll system
KR20180065196A (en) * 2016-12-07 2018-06-18 한국전자통신연구원 Apparatus and method for providing self-driving information in intersection without signal lamp
KR102091327B1 (en) * 2018-06-20 2020-03-19 이우용 Automated Driving System for Automated Driving car

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102016899B1 (en) 2018-06-08 2019-09-02 계명대학교 산학협력단 Apparatus for evaluating performance of autonomous driving vehicle and method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220091212A (en) 2022-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11009602B2 (en) Method and system for environment detection
US9836967B2 (en) Method and traffic monitoring device for detecting a wrong-way driving incident of a motor vehicle
KR101446546B1 (en) Display system of vehicle information based on the position
KR101594128B1 (en) A movable system for enforcing traffic
KR102502951B1 (en) Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving
WO2015129175A1 (en) Automated driving device
KR102101956B1 (en) Enforcement system for school-zone using pedestrian detection
KR101526826B1 (en) Assistance Device for Autonomous Vehicle
CN113710988A (en) Method for detecting the functional capability of an environmental sensor, control unit and vehicle
JP7307170B2 (en) SENSING PERFORMANCE EVALUATION DIAGNOSTIC SYSTEM OF EXTERNAL WORLD RECOGNIZATION SENSOR AND SENSING PERFORMANCE EVALUATION DIAGNOSTIC METHOD
JP2007010335A (en) Vehicle position detecting device and system
KR20230031880A (en) Real-time Port Hall Detection Device Using a School Bus
KR101281629B1 (en) Driving guidance system using sensors
EP3905121A1 (en) Vehicle system with a safety mechanism and method of operation thereof
KR101628547B1 (en) Apparatus and Method for Checking of Driving Load
CN114184218A (en) Method, device and storage medium for testing a sensor system of a motor vehicle
KR102058179B1 (en) Automatic traffic enforcement system using laser signal
KR102585557B1 (en) Apparatus and method for evaluating obstacle recognition performance of autonomous vehicle
KR102018582B1 (en) The apparatus and method for each lane collecting traffic information
KR101836246B1 (en) Current Lane Detecting Method
KR20170082374A (en) Lane detection apparatus
KR101311112B1 (en) Apparatus and Method for Deciding Accident of Vehicles
US20230154199A1 (en) Driving control system and method of controlling the same using sensor fusion between vehicles
KR102531722B1 (en) Method and apparatus for providing a parking location using vehicle's terminal
EP4174817A2 (en) System for data communication using vehicle camera, method therefor and vehicle for the same

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant