KR20220090563A - 무인 항공기 공항, 무인 항공기 시스템, 투어 검사 시스템 및 무인 항공기 순항 시스템 - Google Patents

무인 항공기 공항, 무인 항공기 시스템, 투어 검사 시스템 및 무인 항공기 순항 시스템 Download PDF

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KR20220090563A
KR20220090563A KR1020227018097A KR20227018097A KR20220090563A KR 20220090563 A KR20220090563 A KR 20220090563A KR 1020227018097 A KR1020227018097 A KR 1020227018097A KR 20227018097 A KR20227018097 A KR 20227018097A KR 20220090563 A KR20220090563 A KR 20220090563A
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unmanned aerial
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airport
control device
cruise
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KR1020227018097A
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자오 왕
쳉빈 리우
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베이징 징동 콴시 테크놀로지 코., 엘티디.
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Abstract

무인 항공기 공항, 무인 항공기 시스템, 투어 검사 시스템, 투어 검사 방법, 제어 장치, 장치 및 저장 매체 그리고 무인 항공기 순항 시스템은 무인 항공기들 분야에 관한 것이며, 무인 항공기 공항의 구조를 최적화하는 데 사용된다. 무인 항공기 공항은 지지 베이스(1), 주차 에이프런(2), 보호 커버(3) 및 보호 커버 개폐 구동 장치(4)를 포함한다. 주차 에이프런(2)은 지지 베이스(1)의 상부에 설치되고; 보호 커버(3)는 주차 에이프런(2)의 상부를 덮으며; 보호 커버 개폐 구동 장치(4)는 지지 베이스(1)와 보호 커버(3) 사이에 설치되고, 보호 커버 개폐 구동 장치(4)는 개방 위치와 폐쇄 위치 사이를 전환하기 위해 바 연결 기구가 보호 커버(3)를 구동시키도록 구성된다. 무인 항공기 공항은 주차 에이프런(2)을 위한 보호 커버(3)가 제공된다. 보호 커버(3)가 개방되면, 무인 항공기는 주차 에이프런(2)에 주차하고, 주차 에이프런으로부터 이륙한다. 보호 커버(3)가 폐쇄 위치에 있을 때, 보호 커버(3)는 무인 항공기를 보호하는 역할을 하여 외부의 비, 불순물 등이 무인 항공기를 손상 및 오염시키는 것을 방지한다.

Description

무인 항공기 공항, 무인 항공기 시스템, 투어 검사 시스템, 투어 검사 방법, 제어 장치, 장치, 저장 매체 및 무인 항공기 순항 시스템
본 발명은 무인 항공기 분야에 관한 것으로, 특히 무인 항공기 공항, 무인 항공기 시스템, 투어 검사 시스템, 투어 검사 방법, 제어(control) 장치, 장치, 저장 매체 및 무인 항공기 순항 시스템에 관한 것이다.
관련 출원에 대한 상호 참조
본 발명은 2019년 10월 28일에 출원된 중국 특허출원 제201911031815.5호, 2019년 12월 17일에 출원된 중국 특허출원 제201911303904.0호 및 2020년 4월 2일에 출원된 중국 특허출원 제202010253900.2호에 기초하여 우선권을 주장하며, 이들은 그 전체가 참조에 의해 본원에 포함된다.
무인 항공기는 무선 원격 제어 장치와 자체 내장된 프로그램 제어 장치에 의해 작동되거나 차량-탑재 컴퓨터에 의해 완전히 또는 간헐적으로 자율적으로 작동되는 무인 항공기이다. 무인 항공기는 적용분야에 따라 군용 무인 항공기들과 민간용 무인기들로 구분된다. 군용 무인 항공기들은 크게 정찰기들과 표적기들로 구분된다. 민간 분야에서 무인 항공기들은 항공 사진, 농업, 식물 보호, 미니어처 셀피(miniature selfie), 특송, 재난 구조, 야생 동물 관찰, 전염병 모니터링, 측량 및 매핑(mapping), 뉴스 보도, 산업 관광 검사, 재해 구호, 영화 및 텔레비전 촬영 및 기타 분야와 같은 많은 특정 산업에서 이용된다.
발명자들은 관련 기술분야에서 적어도 다음과 같은 과제들이 있음을 발견하였다: 무인 항공기의 지상 조종 시스템은 현재 여전히 상대적으로 낙후되어 있으며, 주로 활주로/주차 에이프런(apron) 및 무선 원격 제어 장치에 의해 형성된다. 활주로는 롤링 방법으로 이착륙하는 무인 항공기에 적합하고 주차 에이프런은 수직으로 이착륙하는 무인 항공기에 적합하다. 주차 에이프런을 구비한 공항들에서는 착륙 후, 무인 항공기들이 비나 눈이 오는 날씨에 쉽게 젖고 손상된다.
본 발명은 무인 항공기 공항, 무인 항공기 시스템, 투어 검사 시스템, 투어 검사 방법, 제어 장치, 장치, 저장 매체 및 무인 항공기 순항 시스템을 제공하며, 이들은 무인 항공기 공항의 구조를 최적화하도록 구성된다.
본 발명의 일부 실시예들은 무인 항공기 공항을 제공하며, 다음을 포함한다:
지지 베이스;
지지 베이스의 상부에 설치되는 주차 에이프런;
주차 에이프런의 상부를 덮는 보호 커버; 및
지지 베이스와 보호 커버 사이에 설치되는 보호 커버 개폐 구동 장치로서, 개방 위치와 폐쇄 위치 사이를 전환시키도록 바(bar) 연결 기구가 보호 커버를 구동하도록 구성되는 상기 보호 커버 개폐 구동 장치.
또한, 본 발명의 일부 실시예들은 본 발명의 임의의 기술적 해결방안 중 어느 하나에 따라 무인 항공기 공항을 포함하는 무인 항공기 시스템을 제공한다.
위 실시예에 따른 무인 항공기 공항은 주차 에이프런을 위한 보호 커버를 구비한다. 개방 위치에 있을 때 보호 커버가 개방되고 무인 항공기는 주차 에이프런에 주차되고 주차 에이프런에서 이륙한다. 보호 커버는 폐쇄 위치에서 폐쇄되어 무인 항공기를 보호하는 역할을 하여 무인 항공기가 외부의 비, 불순물 등의 손상 및 오염으로부터 방지하는 역할을 한다. 또한, 보호 커버 개폐 구동 장치는 바 연결 기구를 사용하여 보호 커버를 구동하여 개방 위치와 폐쇄 위치 사이를 전환하도록 한다. 바 연결 기구는 안정적인 움직임과 작은 점유 공간을 가지고 있어, 이는 무인 항공기 공항의 보호 커버의 개폐 요구 사항들을 보다 잘 충족시킨다.
본 발명의 일부 실시예들은 수동 제어(control) 없이 무인 항공기의 자동 투어 검사를 실현하도록 함으로써 인건비를 절감할 수 있는 투어 검사 시스템, 투어 검사 방법, 제어 장치, 장치 및 저장 매체를 제공한다.
본 발명의 일부 실시예들은 공항 감시 장치, 공항 제어 장치 및 무인 항공기 제어 장치를 포함하는 투어 검사 시스템을 제공한다.
공항 제어 장치는: 공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신하면 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것을 검출할 경우, 공항 감시 장치로 투어 검사 요청 메시지를 송신하고; 공항 감시 장치가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신하면, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치를 트리거링(triggering)하도록 구성된다.
무인 항공기 제어 장치는: 무인 항공기가 기설정된 이륙조건을 충족하는 것으로 검출되면, 이륙 요청 메시지를 공항 제어 장치로 송신하고, 공항 제어 장치가 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하는 것을 제어하도록 구성된다.
본 발명의 일부 실시예들은 투어 검사 방법을 더 제공하고, 이는 공항 제어 장치에 적용되고 다음을 포함한다:
공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하는 것; 및
무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것을 검출할 경우, 공항 감시 장치로 투어 검사 요청 메시지를 송신하는 것;
공항 감시 장치가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치를 트리거링(triggering)하여, 무인 항공기 제어 장치가, 기설정된 이륙조건이 충족되었음을 검출하면 공항 제어 장치에 이륙 요청 메시지를 송신하도록 하고;
이륙 요청 메시지 수신 시, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족하는지 여부가 검출되고, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족함을 검출하면, 무인 항공기 제어 장치로 이륙 지시가 송신되고, 무인 항공기 제어 장치는 무인 항공기가 이륙하여 기설정된 투어 검사 경로에 기초하여 투어 검사를 수행하도록 제어한다.
본 발명의 일부 실시예들은 투어 검사 방법을 더 제공하고, 이는 무인 항공기 제어 장치에 적용되고 다음을 포함한다:
공항 제어 장치의 트리거 작동을 검출하는 경우, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하는 것;
무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것으로 검출하면, 이륙 요청 메시지를 공항 제어 장치에 송신하는 것; 및
공항 제어 장치가 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하도록 제어하는 것
본 발명의 일부 실시예들은 공항 제어 장치를 더 제공하며, 다음을 포함한다:
공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성된 제1 검출 모듈;
무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것으로 검출하는 경우, 공항 감시 장치에 투어 검사 요청 메시지를 송신하도록 구성된 투어 검사 요청 메시지 송신 모듈;
공항 감시 장치가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치를 트리거링 하여, 무인 항공기 제어 장치가, 기설정된 이륙조건이 충족되었음을 검출하면 공항 제어 장치에 이륙 요청 메시지를 송신하도록 구성된 트리거 모듈; 및
이륙 요청 메시지 수신 시, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족하는지 여부가 검출되고, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족함을 검출하면, 무인 항공기 제어 장치로 이륙 지시가 송신되어, 무인 항공기 제어 장치는 무인 항공기가 이륙하여 기설정된 투어 검사 경로에 기초하여 투어 검사를 수행하는 것을 제어하도록 구성된 이륙 지시 송신 모듈.
본 발명의 일부 실시예들은 무인 항공기 제어 장치를 더 제공하며, 다음을 포함한다:
공항 제어 장치의 트리거 작동을 검출하는 경우, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성된 제2 검출 모듈;
무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것을 검출하는 경우, 공항 제어 장치에 이륙 요청 메시지를 송신하도록 구성된 이륙 요청 메시지 송신 모듈;
공항 제어 장치가 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하는 것을 제어하도록 구성된 투어 검사 제어 모듈.
본 발명의 일부 실시예들은 다음을 포함하는 장치를 더 제공한다:
하나 이상의 프로세서; 및
하나 이상의 프로그램을 저장하기 위한 메모리;
하나 이상의 프로그램은, 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 하나 이상의 프로세서가 제2 양태 또는 제3 양태에 따른 투어 검사 방법을 구현할 수 있게 한다.
본 발명의 일부 실시예들은 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터-판독가능 저장 매체를 더 제공하며, 프로그램은, 프로세서에 의해 실행될 때, 제2 양태 또는 제3 양태에 따른 투어 검사 방법을 구현한다.
본 발명의 위 실시예들은 다음의 이점들 또는 유익한 효과를 갖는다:
공항 감시 장치, 공항 제어 장치 및 무인 항공기 제어 장치를 활용하여 무인 항공기의 자동 투어 검사 프로세스를 실현한다. 일부 실시예들에서, 공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신하면, 공항 제어 장치는 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것을 검출하는 경우, 공항 감시 장치에 투어 검사 요청 메시지를 송신하며, 공항 감시 장치가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 무인 항공기 제어 장치는 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 트리거링 된다. 무인 항공기가 기설정된 이륙조건을 충족하는 것으로 검출되면, 무인 항공기 제어 장치는 이륙 요청 메시지를 공항 제어 장치로 송신하고, 공항 제어 장치가 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하도록 제어된다. 전체 투어 검사 프로세스 동안 무인 항공기를 수동으로 제어 할 필요가 없으므로 무인 항공기의 자동 투어 검사를 실현하여 인건비를 절약한다.
본 발명은, 무인 항공기의 순항 프로세스에서 무인 항공기의 순항 계속 작동을 실현하고 무인 항공기의 순항 범위를 확장시키는 무인 항공기 순항 시스템을 제공한다.
본 발명의 일부 실시예들은 무인 항공기 순항 시스템을 제공하며 다음을 포함한다: 무인 항공기 및 복수의 순항 제어 장치들 - 무인 항공기의 순항 경로에 따라 복수의 순항 제어 장치들이 기설정되어 있음 -;
무인 항공기는 기설정된 순항 경로에 따라 순차적으로 각 순항 제어 장치로 순항한다;
무인 항공기가 임의의 순항 제어 장치에 도착하면, 무인 항공기가 순항 제어 장치와 연결을 설정하고;
순항 제어 장치는 무인 항공기에 대해 순항 계속 작동을 수행한다.
본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 순항 시스템은 무인 항공기 및 무인 항공기의 순항 경로에 기설정된 복수의 순항 제어 장치들을 포함하고, 무인 항공기는 기설정된 순항 경로에 따라 각 순항 제어 장치로 순차적으로 순항하며, 무인 항공기가 임의의 순항 제어 장치에 도착하면, 무인 항공기는 순항 제어 장치와 연결을 설정하고, 순항 계속 작동이 순항 제어 장치를 통해 무인 항공기에 수행되고, 무인 항공기가 충전 또는 다른 순항 계속 작동들을 위해 이전의 순항 제어 장치로 다시 리턴할 필요가 없고, 무인 항공기가 추가 순항 목적지들로 투어 검사 작동을 계속하며, 무인 항공기의 자동 순항 범위가 확대되도록 한다.
도 1은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 개방 상태에서의 무인 항공기 공항에 대한 보호 커버의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 2는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 개방 상태에서의 무인 항공기 공항에 대한 보호 커버의 개략적인 정면 구조도이다.
도 3은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 개방 상태에서의 무인 항공기 공항에 대한 보호 커버의 개략적인 평면 구조도이다.
도 4는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 개방 상태에서의 무인 항공기 공항에 대한 보호 커버의 개략적인 측면 구조도이다.
도 5는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 폐쇄 상태에서의 무인 항공기 공항에 대한 보호 커버의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 6은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 폐쇄 상태에서의 무인 항공기 공항에 대한 보호 커버의 개략적인 정면 구조도이다.
도 7은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 폐쇄 상태에서의 무인 항공기 공항에 대한 보호 커버의 개략적인 평면 구조도이다.
도 8은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 보호 커버가 없는 무인 항공기 공항의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 9는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 보호 커버가 없는 무인 항공기 공항의 개략적인 정면 구조도이다.
도 10은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 보호 커버가 없는 무인 항공기 공항의 개략적인 측면 구조도이다.
도 11은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항의 주차 에이프런(apron)에 무인 항공기를 주차하는 개략적인 3차원 구조도이다.
도 12는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항의 주차 에이프런(apron)의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 13은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 상승 상태에서 무인 항공기 공항의 주차 에이프런에 대한 제1 충전 장치들 중 하나의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 14는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항의 보호 커버와 보호 커버 개폐 구동 장치의 연결관계를 나타내는 개략도이다.
도 15는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항의 보호 커버 개폐 구동 장치의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 16은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 주차 에이프런이 없는 무인 항공기 공항의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 17은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항의 보호 커버 개폐 구동 장치의 일부의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 18은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항의 4개의-바 연결 기구의 원리에 대한 개략도이다.
도 19는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 주차 에이프런 아래에 위치한 무인 항공기 공항의 제1 충전 장치의 개략도이다.
도 20은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항의 직사각형 형상을 정의하는 4개의 제1 충전 장치들의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 21은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 비-충전 상태에서 무인 항공기 공항의 제1 충전 장치의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 22는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 충전 상태에서의 무인 항공기 공항에 대한 제1 충전 장치의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 23은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항의 제1 충전 장치에 대한 제1 전극과 제2 절연 부재 사이의 연결 관계를 나타내는 개략적인 단면도이다.
도 24는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 제2 충전 장치가 설치된 무인 항공기의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 25는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 제2 충전 장치의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 26은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 충전 상태에서의 무인 항공기 시스템에 대한 제1 충전 장치 및 제2 충전 장치의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 27은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 충전 상태에서의 무인 항공기 시스템에 대한 제1 충전 장치 및 제2 충전 장치의 개략적인 단면 구조도이다.
도 28은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 시스템의 주차 에이프런(apron)의 가이딩 장치에 관한 개략적인 3차원 구조도이다.
도 29는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 시스템의 주차 에이프런(apron)의 가이딩 장치에 관한 부분적으로 확대된 개략적인 구조도이다.
도 30은 본 발명의 실시예들에 따른 투어 검사 시스템의 개략적인 구조도이다.
도 31은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 다른 투어 검사 시스템의 개략적인 구조도이다.
도 32a는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 또 다른 투어 검사 시스템의 개략적인 구조도이다.
도 32b은 본 발명의 실시예들에 따른 무인 항공기 공항의 개략적인 구조도이다.
도 32c는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 가이딩 장치의 개략적인 구조도이다.
도 32d는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 충전 장치의 개략적인 구조도이다.
도 32e는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항에서 직사각형 형상을 정의하는 4개의 충전 장치들의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 32f는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 충전 상태에서 무인 항공기의 개략적인 구조도이다.
도 33은 본 발명의 일부 다른 실시예들에 따른 투어 검사 방법의 흐름도이다.
도 34는 본 발명의 일부 추가 실시예들에 따른 투어 검사 방법의 흐름도이다.
도 35는 본 발명의 일부 추가 실시예들에 따른 공항 제어 장치의 개략적인 구조도이다.
도 36는 본 발명의 일부 추가 실시예들에 따른 무인 항공기 제어 장치의 개략적인 구조도이다.
도 37은 본 발명의 일부 추가 실시예들에 따른 장치의 개략적인 구조도이다.
도 38은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 순항 시스템의 개략도이다.
도 39는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 순항 시스템의 개략적인 구조도이다.
도 40은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 순항 시스템의 개략적인 구조도이다.
도 41은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 순항 시스템의 개략적인 구조도이다.
도 42는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항(100)의 개략적인 구조도이다.
도 43은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 교정 기구의 개략적인 구조도이다.
도 44는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 충전 장치의 개략적인 구조도이다.
도 45는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항에서 직사각형 형상을 정의하는 4개의 충전 장치들의 개략적인 3차원 구조도이다.
도 46은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 충전 연결의 개략도이다.
도 47은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 48은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 49는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 상호작용 흐름에 관한 개략도이다.
도 50은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 상호작용 흐름에 관한 개략도이다.
도 51은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 상호작용 흐름에 관한 개략도이다.
도 52는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 상호작용 흐름에 관한 개략도이다.
도 53은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기의 구조 블록도이다.
도 54는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 순항 제어 장치의 구조 블록도이다.
본 발명이 제공하는 기술적 해결방안들은 도 1 내지 도 54와 관련하여 아래에서 보다 상세하게 설명된다.
도 1 내지 도 29를 참조하면, 무인 항공기(200)는 특정 업무를 실행하도록 구성된다. 과제를 마친 후, 무인 항공기(200)는 다음 업무를 실행하기 위해 정비 및 충전을 위해 무인 항공기 공항(100)으로 다시 비행한다. 본 발명의 일 실시예들에 따른 무인 항공기 공항(100)은 자동으로 개폐되는 보호 커버(3)를 구비한다. 항공기가 주차 에이프런(parking apron)(2) 위의 설정 위치로 다시 비행할때, 보호 커버(3)가 개방되어 무인 항공기(200)가 제자리에 착륙할 때까지 대기하고, 보호 커버(3)를 폐쇄하여 무인 항공기(200)를 보호한다.
다음 실시예들 중 일부에서, 무인 항공기(200)는 무인 항공기 공항(100)에 주차될 때 자동으로 충전된다. 즉, 무인 항공기(200)는 보호 커버(3)에 충전된다. 충전 프로세스 중, 방열 문제를 고려하여, 일부 실시예들에서는 무인 항공기 공항(100)에도 에어 컨디셔너(air conditioner)(17)가 설치되고, 에어 컨디셔너(17)는 충전 중에 장치로부터 열을 발산하도록 구성되며; 에어 컨디셔너(17)는 또한 방열 효과를 개선하기 위해 사용되도록 추후에 설명되는 팬(fan)(13)과 매칭된다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항(100)의 구체적인 구현을 아래에 상세히 설명할 것이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일부 실시예들은 지지 베이스(1), 주차 에이프런(2), 보호 커버(3) 및 보호 커버 개폐 구동 장치(4)를 포함하는 무인 항공기 공항(100)을 제공한다.
지지 베이스(1)는 무인 항공기 공항(100) 전체의 기본 프레임이다. 한편으로, 지지 베이스(1)는 무인 항공기(200)를 운반하고, 또한 다른 구성요소들의 설치를 위한 기초를 제공한다; 반면에, 지지 베이스(1)는 무인 항공기 공항(100) 전체의 모듈화(modularization)를 실현하도록 배치되며, 무인 항공기 공항(100)은 실제 사용시 임의의 바람직한 위치에 배열된다.
일부 실시예들에서, 보행 장치들은 지지 베이스(1)에 설치된다. 보행 장치는, 예를 들어 추후에 설명하는 캐스터들(casters)(15), 범용 차륜 또는 크롤러이다. 보행 장치들이 배치되어, 지지 베이스(1)의 이동이 용이하고, 임의의 필요한 경우에 지지 베이스(1)의 배치가 용이하다.
일부 실시예들에서, 도 5를 참조하면, 무인 항공기 공항(100)의 지지 베이스(1)의 이동을 용이하게 하기 위해 랙(rack)(11)의 하부에 캐스터들(15)이 제공된다. 캐스터들(15)은 지지 베이스(1)가 보행 가능한 장치를 형성하도록 랙(11)의 하부 네 모서리들에 고정된다. 무인 항공기 공항(100)이 이동해야 하는 경우, 무인 항공기 공항(100)을 밀어서 도보로 이동시킨다.
도 5를 참조하면, 무인 항공기 공항(100)의 지지 베이스(1)의 고정을 용이하게 하기 위하여 랙(11)의 하부에는 풋컵들(foot cups)(16)이 제공된다. 풋컵들(16)도 랙(11)의 하부 네 모서리들에 고정된다. 풋컵들(16)은 캐스터들(15)과 인접하여 상술한 지지 베이스(1)를 지지하는 역할을 한다. 무인 항공기 공항(100)이 지정된 위치로 이동하여 고정이 필요한 경우, 풋컵들(16)은 지면으로 떨어지고 캐스터들(15)은 지면에서 떨어지도록 풋컵들(16)의 높이를 조정한다. 일부 실시예들에서, 풋컵들(16)은 확장 볼트들(expansion bolts)에 의해 지면에 고정된다.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 일부 실시예들에서, 지지 베이스(1)는 랙(11) 및 패널(12)을 포함하고, 패널(12)은 랙(11)의 측면에 위치되고, 주차 에이프런(2)은 랙(11)의 상부에 상부에 설치되며, 무인 항공기(200)는 주차 에이프런(2)의 상부에 주차된다. 예를 들어, 랙(11)은 알루미늄 합금 구조, 특히 구조가 강하고 무게가 가벼운 알루미늄 프로파일들을 접합하여 형성된 프레임 구조를 채택한다. 전체 랙(11)의 강성과 강도는 요구 사항들을 충족하며 무게는 매우 가볍다.
도 5 및 도 8을 참조하면, 패널(12)은 랙(11)의 모든 측면들을 덮는다. 패널(12)은, 예를 들면 스테인리스 강판, 알루미늄 합금판 및 기타 방식(anti-corrosion) 및 방습(moisture proof) 재료들로 이루어지며, 패널(12)은 랙(11) 내부에 위치하는 부품들을 보호하는 역할을 한다. 패널(12)는 출입문(access door)(14)이 제공된다. 출입문(14)은 패널(12)에 경첩으로 설치되며, 보호 커버(3) 아래에 위치하며 도어락(door lock)에 의해 패널(12)과 연결된다. 출입문(14)은 공항 내부의 유지 보수가 필요할 때 개방된다.
주차 에이프런(2)의 구체적인 구조를 아래에 소개한다.
도 1 및 도 8을 참조하면, 지지 베이스(1)의 상부에 주차 에이프런(2)이 설치된다. 주차 에이프런(2)은 무인 항공기(200)가 착륙 및 정차되는 구성요소이며, 스테인리스 강이나 알루미늄 합금 및 기타 비자성체 재료들로 구성된 평판 등과 같이 다양한 구현들이 가능하며, 주차 에이프런(2)이 랙(11)의 상부에 고정 설치된다.
도 8 및 도 11 내지 도 13을 참조하면, 무인 항공기(200)가 주차 후 제자리에 있도록 용이하게 하기 위해, 무인 항공기(200)가 설정된 방향에 따라 가지런히 적층되며, 일부 실시예들에서 주차 에이프런(2)의 상부에 가이딩 장치(80)가 제공된다. 가이딩 장치(80)는 각 교정 로드(correcting rods)들의 선형 이동을 통해 무인 항공기(200)를 밀어서 설정 위치로 이동시키도록 한다. 일부 실시예들에서, 가이딩 장치(80)는 기존 구조들을 채택한다.
도 8 및 도 11 내지 도 13을 참조하면, 가이딩 장치(80)는 복수의 교정 로드들을 포함한다. 교정 로드들은 주차 에이프런(2)에 설치되며, 가이딩 장치(80)는 복수의 교정 로드들을 선형 이동시켜 무인 항공기(200)를 고정시키도록 구성되어 무인 항공기(200)가 주차 에이프런(2)의 설정 위치에 도달하도록 한다.
구체적으로, 가이딩 장치(80)는 4개의 교정 로드들을 포함하고, 4개의 교정 로드들은 쌍으로 평행하고 직사각형 프레임을 정의한다. 4개의 교정 로드들이 동시에 서로를 향하여 이동하여, 직사각형 프레임의 측면 길이가 무인 항공기(200)를 고정할 수 있는 크기로 줄어들고, 직사각형 프레임에 위치한 무인 항공기(200)는 이후에 교정 로드들에 의해 이동될 것이다. 4개의 교정 로드들이 동시에 서로 반대 방향으로 이동하여, 직사각형 프레임의 측면 길이가 무인 항공기(200)를 고정할 수 있는 크기로 길어지고, 직사각형 프레임에 위치한 무인 항공기(200)는 잠금 해제되고, 무인 항공기(200)는 이후에 멀리 비행한다.
도 8 및 도 11 내지 도 13을 참조하면, 가이딩 장치는 잠금부(810)를 더 포함하고, 잠금부(810)는 볼트 체결 또는 용접과 같은 방법으로 교정 로드들에 고정된다. 무인 항공기(200)가 주차 에이프런(2)의 설정 위치에 착륙하면, 잠금부(810)는 무인 항공기(200)의 랜딩 기어(201)를 가압한다. 걸림부(810)는 구체적으로 시트-형 구조로, 하나의 교정 로드에 2 또는 3개의 잠금 시트들이 간격을 두고 배치된다. 마주보는 2개의 교정 로드들 상의 누름 시트들(pressing sheets)은 서로 대향되게 배치되어 무인 항공기(200)의 랜딩 기어(201)를 공동으로 누른다.
도 8 및 도 11 내지 도 13을 참조하면, 가이딩 장치(80)는 모터(801), 액티브 스프로킷(active sprocket) 그룹(802), 패시브(passive) 스프로킷 그룹들(803), 제1 교정 체인(correcting chain)(804), 제2 교정 체인(805), 제1 교정 로드(806), 제2 교정 로드(807), 제3 교정 로드(808) 및 제4 교정 로드(809)를 포함한다. 메인 본체 구조는 주차 에이프런(2) 밑에 설치되며, 교정 로드들은 주차 에이프런(2)의 외부로 노출되어 주차 에이프런(2)의 상부 위에 위치한다.
도 12 및 도 13을 참조하면, 액티브 스프로킷 그룹(802) 및 패시브 스프로킷 그룹들(803)의 3개 그룹들은 랙(11)에 설치되며 랙(11)의 네 모서리들에 위치된다. 액티브 스프로킷 그룹(802)은 제1 액티브 스프로킷, 제2 액티브 스프로킷, 제1 패시브 스프로킷들 등을 포함한다. 제1 액티브 스프로킷과 제2 액티브 스프로킷은 동일한 수직 샤프트에 설치 및 고정되고, 제1 액티브 스프로킷은 상위 레이어 상에, 제2 액티브 스프로킷은 하위 레이어 상에 있으며, 두개의 액티브 스프로킷들의 상대 위치들이 고정된다. 두 개의 제1 패시브 스프로킷들은 다른 두 샤프트들에 설치되고 제2 액티브 스프로킷과 동일한 평면상의 위치들에 있으며 삼각형 형상으로 배열된다. 패시브 스프로킷 그룹(803)은 주로 동일한 수직 샤프트에 설치된 2개의 제2 패시브 스프로킷들을 구비하며, 하나의 제2 패시브 스프로킷은 상위 층에, 다른 제2 패시브 스프로킷은 하위 층에 있다.
도 12 및 도 13을 참조하면, 제1 교정 체인(804)은 다른 3개의 패시브 스프로킷 그룹들(803)의 상위 층들 상에 있는 제1 액티브 스프로킷 및 제2 패시브 스프로킷들을 각각 우회하여 함께 연결한다. 제2 교정 체인(805)은 다른 3개의 패시브 스프로킷 그룹들(803)의 하위 층들상에 있는 제2 액티브 스프로킷, 2개의 제1 패시브 스프로킷들 및 제2 패시브 스프로킷들을 각각 우회하여 함께 연결한다.
도 12 및 도 13을 참조하면, 제1 교정 체인(804) 및 제2 교정 체인(805)은 모두 폐쇄되어 직사각형 형상을 형성하는데, 이는 주차 에이프런(2)의 형상과 일치한다.
제1 교정 체인(804)과 제2 교정 체인(805)은 반대 방향들로 스프로킷들을 우회하여 액티브 모터(801)가 액티브 스프로킷들을 구동하여 회전시킬 때, 제1 교정 체인(804)에 의해 우회된 액티브 스프로킷 및 제2 교정 체인(805)에 의해 우회된 액티브 스프로킷은 동일한 회전 방향 및 동일한 회전 속력을 갖는다. 동시에, 제1 교정 체인(804) 및 제2 교정 체인(805)은 동일한 선속도 및 반대 진행 방향들을 갖는다.
제1 교정 로드(806)의 일단부(one end)는 제1 교정 체인(804) 상에 설치되어 고정되고, 타단부(other end)는 직사각형의 반대측에 있는 제2 교정 체인(805) 상에 설치되어 고정된다. 제1 교정 로드(806)와 평행한 제2 교정 로드(807)의 일단부(A)는 제2 교정 체인(805)에 설치되어 고정되고, 타단부(B)는 직사각형의 반대측 제1 교정 체인(804)에 설치하여 고정된다.
제1 교정 로드(806)와 제2 교정 로드(807) 모두에 수직인 제3 교정 로드(808)의 일단부가 제2 교정 체인(805)에 설치되어 고정되고, 타단부는 직사각형 형상의 반대측에 있는 제1 교정 체인(804)에 설치되어 고정된다. 제3 교정 로드(808)와 평행한 제4 교정 로드(809)의 일단부가 제1 교정 체인(804)에 설치되어 고정되고, 타단부는 직사각형 형상의 반대측에 있는 제2 교정 체인(805)에 설치되어 고정된다.
위의 연결 방법으로 인해: 제1 교정 체인(804)과 제2 교정 체인(805)이 이동할 때, 제1 교정 로드(806), 제2 교정 로드(807), 제3 교정 로드(808), 제4 교정 로드(809)는 동일한 선속도 및 동기 운동을 가지고 있다. 제1 교정 로드(806)와 제2 교정 로드(807)는 반대 방향들로 이동하고, 제3 교정 로드(808)와 제4 교정 로드(809)는 반대 방향들로 이동한다. 제1 교정 로드(806)와 제2 교정 로드(807)가 서로를 향하여 이동하고, 제3 교정 로드(808)와 제4 교정 로드(809)가 서로를 향하여 이동하는 경우, 무인 항공기(200)는 주차 에이프런(2)에 착륙하여 위치 편차(declination) 및 오프셋(offset) 중 적어도 하나의 위치를 가지는 것은 주차 에이프런(2) 중앙에서 고정된 위치로 보정된다. 제1 교정 로드(806)와 제2 교정 로드(807)가 반대 방향들로 이동하고, 제3 교정 로드(808)와 제4 교정 로드(809)가 반대 방향들로 이동하면, 교정 로드들이 개방되어 그 후 주차 에이프런(2)로부터 무인 항공기(200)가 이륙한다.
도 1 내지 도 7 및 도 14 내지 도 18을 참조하여, 보호 커버(3)의 구체적인 구현이 아래에 설명된다.
보호 커버(3)는 주차 에이프런(2)의 상부를 덮는다. 보호 커버(3)는 위쪽으로 아치형으로 형성된 커버 본체로서, 커버 본체는 오목한 부분을 가지며, 오목한 부분 아래에는 주차 에이프런(2)과 무인 항공기(200) 및 주차 에이프런(2)에 위치하는 기타 부품들이 위치한다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 일부 실시예들에서, 보호 커버(3)는 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)를 포함한다. 제1 커버 번체(31)는 주차 에이프런(2)의 상부에 위치하고, 제2 커버 본체(32)는 주차 에이프런(2)의 상부에 위치한다. 제1 커버 본체(31)는 보호 커버 개폐 구동 장치(4)에 구동 가능하게 연결된다. 제2 커버 본체(32)는 보호 커버 개폐 구동 장치(4)에 구동 가능하게 연결된다. 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 상호 접촉 위치들로 서로를 향해 이동할 때, 보호 커버(3)는 폐쇄되고; 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)가 서로에 대해 가장 먼 위치들로 이동할 때, 보호 커버(3)가 개방된다.
제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)는 별개의 구동 구조들에 의해, 또는 한 세트의 구동 기구들에 의해 구동된다. 일부 실시예들에서, 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)는 각각 독립적으로 구동되고 동기식으로 이동한다. 한편, 이러한 구조로 인해 보호 커버(3)의 개폐작동들이 보다 효율적이고, 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)도 동기적으로 이동하여 둘이 쉽게 기밀(airtight) 보호 커버(3)를 형성하도록 한다.
도 1 내지 도 9를 참조하면, 일부 실시예들에서, 제1 커버 본체(31)는 액티브 로드(43)에 설치되고 액티브 로드(43)와 함께 회전한다. 제2 커버 본체(32)는 패시브 로드(44)에 설치되어 패시브 로드(44)와 함께 회전한다. 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 모두 상위 위치들로 이동하면, 보호 커버(3)가 폐쇄되어 주차 에이프런(2) 위에 폐쇄된 공간이 형성되어 주차 에이프런(2)을 비나 눈으로부터 보호하도록 한다. 액티브 로드(43)와 패시브 레버(passive lever)(44)가 모두 회전하고 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 모두 하위 위치들로 이동하면, 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 분리되고, 보호 커버(3)가 개방되어 주차 에이프런(2)의 양측들에서 정지되어 주차 에이프런(2)이 노출되며, 이때 무인 항공기(200)는 이착륙한다.
제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32) 사이에는 실링 스트립(sealing strip)(33)이 설치되고, 실링 스트립(33)은 제1커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32) 중 어느 하나 또는 모두에 설치된다. 보호 커버(3)가 폐쇄될 때, 실링 스트립(33)은 실링 효과를 강화하고 외부 빗물 및 재(ash) 층들이 보호 커버(3)로 들어가는 것을 효과적으로 방지한다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 제2 커버 본체(32)는 그 일부가 외측으로 연장되는 보호 판(34)을 구비한다. 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 폐쇄될 때, 제2 커버 본체(32)의 보호 판은 제1 커버 본체(31)의 일부를 덮어 교차 효과를 형성하고 실링 효과를 향상시키도록 한다.
위 해결방안에서, 보호 커버(3)는 1/2 구조를 채택하고, 무인 항공기(200)를 주차시키기에 편리한 개방된 상태에서 주차 에이프런(2)의 상부를 완전히 노출시킨다. 폐쇄 후, 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 서로 맞닿아 실링이 단단해진다.
도 14 내지 도 17을 참조하여, 보호 커버(3)를 개폐 구동하기 위한 보호 커버 개폐 구동 장치(4)를 설명하면 다음과 같다.
보호 커버 개폐 구동 장치(4)는 지지 베이스(1)와 보호 커버(3) 사이에 설치되고, 보호 커버 개폐 구동 장치(4)는 보호 커버(3)를 구동하여 개방위치와 폐쇄 위치 사이를 전환하도록 구성된다.
보호 커버 개폐 구동 장치(4)는, 예를 들어 바 연결 구조, 선형 이동 기구 또는 기타 구현들을 채택한다.
도 15를 참조하면, 일부 실시예들에서, 보호 커버 개폐 구동 장치(4)는 구동원(41), 동기 변속 기구(42) 및 복수의 액티브 로드들(43)을 포함한다. 예를 들어, 4개의 액티브 로드들(43)이 있고, 커버 본체의 각 절반에는 2개의 액티브 로드들(43)이 제공되고, 2개의 액티브 로드들(43)은 커버 본체의 양측들에 위치하여 커버 본체의 이 부분에 대한 움직임이 더 안정적이고 신뢰하도록 한다. 구동원(41)은 회전 동력을 제공하도록 구성되고, 구동원은 예를 들어 감속 모터이다. 동기 변속 기구(42)의 입력단은 구동원(41)의 출력단에 구동 가능하게 연결되어 있다. 각각의 액티브 로드(43)의 제1 단부는 동기 변속 기구(42)에 회전 가능하게 연결되고; 각각의 액티브 로드(43)의 제2 단부는 보호 커버(3)에 회전가능하게 연결된다.
도 15를 참조하면, 일부 실시예들에서 무인 항공기 공항(100)은 복수의 패시브 로드들(44)을 더 포함하고, 각 패시브 로드(44)의 제1 단부는 지지 베이스(1)에 회전 가능하게 연결되고, 각 패시브 로드(44)의 제2 단부는 보호 커버(3)에 회전 가능하게 연결된다. 커버 본체의 각 절반은 액티브 로드(43)와 패시브 로드(44)에 동시에 연결되어, 커버 본체의 각 절반의 움직임을 보다 안정적으로 만들고, 또한 필요한 위치에 커버 본체의 각 절반의 고정을 용이하게 한다.
도 15 및 도 16을 참조하면, 무인 항공기 공항(100)은 보호 커버 개폐 구동 장치(4)와 같은 구성요소들의 설치를 용이하게 하기 위하여, 베이스 판(5)을 포함하고, 베이스 판(5)이 지지 베이스(1)에 고정되며, 구동원(41), 동기 변속 기구(42) 및 패시브 로드들(44)은 모두 베이스 판(5)에 의해 지지된다. 베이스 판(5), 하나의 패시브 로드(44), 하나의 액티브 로드(43) 및 보호 커버(3)는 평행한 4개의-바 연결 기구를 형성한다.
도 14 내지 도 16을 참조하면, 평행한 4개의-바 연결 기구들은 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)의 대칭축의 양측들 상에 대칭적으로 배치된다. 커버 본체의 각 절반은 2개의 액티브 로드들(43)에 의해 구동되며, 개폐 프로세스 동안 각 커버 본체의 힘은 더 균형을 이룬다.
도 14 내지 도 16을 참조하면, 동기 변속 기구(42)는 제1 구동 어셈블리(46) 및 제2 구동 어셈블리(47)를 포함한다. 제1 구동 어셈블리(46)는 구동원(41)에 구동 가능하게 연결된다. 제2 구동 어셈블리(47)는 제1 구동 어셈블리(46)에 구동 가능하게 연결되고 액티브 로드들(43)을 구동하도록 구성된다.
도 15에 도시된 일부 실시예들에서, 제1 구동 어셈블리(46)의 한 세트 및 제2 구동 어셈블리들(47)의 두 세트들이 있다. 제2 구동 어셈블리들(47)의 두 세트들은 연결 샤프트(48)를 통해 제1 구동 어셈블리(46)에 구동 가능하게 연결된다. 제2 구동 어셈블리들(47)의 각 세트는 2개의 액티브 로드들(43) 및 2개의 패시브 로드들(44)에 연결된다.
도 14 내지 도 16을 참조하면, 제1 구동 어셈블리(46)는 제1 스프로킷(461), 제2 스프로킷(462) 및 제1 체인(463)을 포함한다. 제1 스프로킷(461)은 구동원(41)에 연결되어 구동하도록 구성된다. 제2 스프로킷(462)은 제2 구동 어셈블리(47)에 구동 가능하게 연결된다. 제1 체인(463)은 제1 스프로킷(461)과 제2 스프로킷(462)의 외측들 상에 감긴다. 제1 스프로킷(461)은 제1 체인(463)을 통해 제2 스프로킷(462)을 구동한다. 위의 구조를 갖는 제1 구동 어셈블리는 안정적인 변속과 간편한 구조를 가지고 있다.
도 15를 참조하면, 일부 실시예들에서, 제2 구동 어셈블리(47)는 제3 스프로킷들(471), 제4 스프로킷(472), 제1 기어(475), 및 제2 체인(473)을 포함한다. 제3 스프로킷(471)은 제2 스프로킷(462)에 구동가능하게 연결된다. 제2 체인(473)은 제3 스프로킷들(471) 및 제4 스프로킷(472)의 외측들 상에 감긴다. 제3 스프로킷(471)은 제2 체인(473)을 통해 제4 스프로킷(472)을 구동하도록 구성된다. 제1 기어와 제4 스프로킷(472)은 동축으로 설치되어 동축으로 회전한다. 제1 기어(475)는 하나의 액티브 로드(43)의 제1 단부(first end)에 구동가능하게 연결되고, 액티브 로드(43)의 제2 단부는 제1 커버 본체(31)에 구동가능하게 연결된다.
계속해서 도 15를 참조하면, 일부 실시예들에서, 제2 구동 어셈블리(47)는 제1 기어(475)와 맞물리고 동일한 수의 톱니를 갖는 제2 기어(474)를 더 포함한다. 제2 기어(474)는 다른 액티브 로드(43)에 구동 가능하게 연결되고, 이 액티브 로드(43)의 제2 단부는 제2 커버 본체(32)에 구동 가능하게 연결된다.
이하, 도 1 및 도 15를 참조하여, 보호 커버 개폐 구동 장치(4)의 구체적인 실시예를 아래에 전체적으로 설명할 것이다.
구동원(41)은 감속 모터를 채택하고, 감속 모터는 모터 설치판(411)에 설치되며, 모터 설치판(411)은 랙(11) 상에 고정된다. 감속 모터는 변속 장치를 통해 보호 커버(3)를 개폐하는 동력을 제공한다.
도 15에서, 제1 스프로킷(461)은 모터의 샤프트 상에 설치되어 고정되고, 제2 스프로킷(462)은 연결 샤프트(48)에 설치되고 고정되며, 연결 샤프트(48)는 연결 베어링 시트(477)에 의해 지지되고, 연결 베어링 시트(477)가 모터 설치판(411)에 설치되어 고정되고, 모터 설치판(411)은 랙(11) 상에 고정된다. 동시에, 제1 스프로킷(461)과 제2 스프로킷(462)은 제1 체인(463)에 의해 함께 연결되어, 회전할 때 감속 모터가 제1 스프로킷(461)을 회전시키도록 구동하고, 이는 제2 스프로킷(462)을 더 회전시키도록 구동하며, 연결 샤프트(48)를 더 회전시키도록 구동한다.
연결 샤프트(48)의 양단부들 상에 각각 설치되고 고정되는 2개의 제3 스프로킷들(471)이 있다. 제4 스프로킷(472)은 랙(11)의 양측들 상에 설치된 동기 기어 세트의 샤프트 단부 상에 설치되어 고정된다. 동시에, 제3 스프로킷들(471)과 제4 스프로킷(472)은 제2 체인(473)에 의해 함께 연결되어, 회전할 때 연결 샤프트(48)가 제3 스프로킷들(471)을 회전시키도록 구동하고, 이는 제4 스프로킷(472)을 더 회전하도록 구동하며, 동기 기어 세트가 회전하도록 더 구동한다.
제2구동 어셈블리(47)는 랙(11) 상에 설치되어 고정된다. 랙(11) 상에는 제2 구동 어셈블리(47)의 고정판(478)이 고정되고, 중간 부분에 4개의 그룹들의 제1베어링 시트들이 설치되며, 2개의 제1 베어링 시트들(476)마다 제4샤프트가 각각 설치된다. 두 개의 제4 샤프트들에는 제2 기어(474)와 제1 기어(475)가 각각 설치되어 고정되고, 제2 기어(474)와 제1 기어(475)는 외부 결합에 의해 서로 매칭된다. 제4 스프로킷(472)은 하나의 제4 샤프트의 일단부에 고정된다. 회전할 때, 제4 스프로킷(472)은 제4 스프로킷(472)이 설치된 제4 샤프트를 더 구동하여 회전시키며, 이는 제4 샤프트의 기어를 더 구동하여 회전시키고, 다른 맞물린 기어를 더 구동하여 회전시키고, 다른 제4 샤프트를 더 구동하여 회전시킨다. 제2 기어(474)와 제1기어(475)의 톱니수는 i=1로 동일하고, 두 개의 제4 샤프트들의 회전속력은 같지만 회전방향들이 반대이다. 이러한 방식으로, 두 개의 제4 샤프트들이 동기 운동을 형성한다.
도 15를 참조하면, 고정판(478)의 양측들 상에도 두 그룹들의 지지 시트들이 설치되어 있고, 두 그룹들의 지지 시트들에 각각 제1 샤프트들이 설치되어 고정된다. 4개의 액티브 로드들(43)이 있으며, 각 액티브 로드(43)의 일단부는 구면(spherical) 베어링과 같은 힌지(hinge) 포인트이고, 타단부는 고정 연결 구멍이고, 고정 연결 구멍 단부는 동기 기어 세트의 제4 샤프트의 일단부에 연결되어 고정되고, 힌지 포인트 측에 제3 샤프트가 설치되어, 이는 제3 샤프트와 힌지 연결을 형성한다.
4개의 패시브 로드들(44)이 있고, 각 패시브 로드(44)의 양단부들은 힌지 포인트들이며, 일단부는 동기 기어 세트의 제1 샤프트 상에 설치되어 제1 샤프트와 힌지 연결을 형성한다. 제3 샤프트는 제3 샤프트와 힌지 연결을 형성하는 타단부에 설치된다.
제1 액티브 로드(43)와 제2 액티브 로드(43)의 길이들은 동일하다. 2개의 패시브 로드들(44)의 길이들은 동일하다. 모든 액티브 로드들(43) 및 모든 패시브 로드들(44)은 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)에 고정 설치된다. 두 개의 액티브 로드들(43) 사이의 거리는 두 개의 패시브 로드들(44) 사이의 거리와 동일하다. 이와 같이, 고정 판(478), 액티브 로드들(43), 패시브 로드들(44), 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)는 등변 평행사변형 바 연결 기구를 형성한다.
동기식으로 이동할 때, 각 동기식 기어 세트의 2개의 제4 샤프트들은 액티브 로드들(43), 패시브 로드들(44), 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)를 구동하여 동기 운동을 형성하는데 즉, 회전 속력들은 동일하지만 회전 방향들이 반대이다. 즉, 감속 모터의 회전에 의해 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)의 동기 개폐가 제어된다.
도 19 내지 도 21을 참조하여, 충전 장치의 구현이 아래에 설명된다.
무인 항공기 공항(100)은 또한 제1 충전 장치(6)를 포함한다. 제1 충전 장치(6)는 주차 에이프런(2)에 설치되며, 제1 전극(61)을 포함한다. 무인 항공기(200)에 설치되는 제2 충전 장치(7)는 제2 전극(71)을 포함하고; 제1 전극(61)과 제2 전극(71)이 재충전 가능한 방법으로 매칭된다.
충전 장치들은 주차 에이프런(2)의 중심 위치 하부, 즉 무인 항공기(200)가 교정된 후 위치 바로 아래에 있다.
예를 들어, 복수의 제1 전극들(61) 및 제2 전극들(71)이 있고, 제1 전극들(61) 및 제2 전극들(71)의 금속 접촉들은 전도 및 충전을 위해 서로 접촉하고; 두개의 금속 접촉들은 더 이상 충전되지 않도록 분리된다. 제1 전극들(61) 및 제2 전극들(71)은 모두 어레이(array) 또는 구성(configuration)에서 배열된다.
무인 항공기(200)의 아래에는, 예를 들어 2개의 제2 충전 장치들(7)이 배치되고, 2개의 제2 충전 장치들(7)이 무인 항공기(200)의 동체의 종방향 중심축에 대해 대칭적으로 배치되어, 무인 항공기(200)의 구조는 보다 균형 잡히고 보다 안정적으로 비행하도록 한다.
도 20을 참조하면, 일부 실시예들에서, 모든 4개의 제1 충전 장치들(6)은 대칭 직사각형 형상을 정의한다. 무인 항공기(200)가 주차 에이프런(2)에서 교정될 때, 무인 항공기(200)의 기수(nose) 방향에 제한이 없으므로, 무인 항공기(200)의 기수가 향하는 방향에 관계없이 정상적으로 무인 항공기(200)가 충전된다.
도 19 내지 도 22를 참조하여, 제1 충전 장치(6)의 구체적인 구현이 아래에 설명된다.
제1 충전 장치(6)는 제1 절연 부재(62), 제2 절연 부재(63) 및 승강 장치(64)를 포함한다. 제1 절연 부재(62)는 주차 에이프런(2) 아래에 고정된다. 제1 절연 부재(62)에는 제1 관통 구멍(621)이 제공된다. 제1 절연 부재(62)는, 충전 프로세스에서 제2 절연 부재(63)가 항상 제1 절연 부재(62) 아래에 있도록 설치, 고정 및 제한하는 역할을 한다.
제2 절연 부재(63)가 제1 절연 부재(62)의 아래에 위치하며, 제1 전극(61)의 제1 단부가 제2 절연 부재(63)에 설치된다. 제1 전극(61)의 제2 단부가 제1 관통 구멍(621)에 슬라이딩 가능하게 배열된다. 승강 장치(64)는 제2 절연 부재(63)에 구동가능하게 연결되며, 승강 장치(64)는 제2 절연 부재(63)를 승강시키는데 사용되어, 제1전극(61)이 주차 에이프런(2)의 설치 구멍을 통해 주차 에이프런(2)의 상부로 돌출되도록 한다. 제2 절연 부재(63)는 제1 전극(61)의 설치 구성요소로, 제1전극(61)의 승강은 승강장치(64)를 통해 이루어진다. 제1 전극(61)이 제자리에서 들어 올려지면, 제1 전극(61)이 주차 에이프런(2)의 외부로 노출되어 이 상태에서 충전을 수행한다. 제1 전극(61)이 주차 에이프런(2) 밑에 위치하는 경우, 이 상태에서는 충전이 수행되지 않는다.
도 21을 참조하면, 승강 장치(64)는 주차 에이프런(2)의 평면에 수직인 방향으로 승강된다. 승강 장치(64)의 상부에는 위에서 설명한 제2 절연 부재(63)가 배치되고, 제2 절연 부재(63)에는 제2 관통 구멍(631)이 제공되며, 제1 전극(61)의 제1 단부는 제2 관통 구멍(631)에 설치된다. 또한, 가이드 장치(8)의 제1 단부는 제2 절연 부재(63)에 설치된다. 승강 장치(64)와 함께 제2 절연 부재(63)와 가이드 장치(8)를 승강시켜, 무인 항공기(200)의 충전이 필요한 경우 제1 전극(61)의 제2 단부와 가이드 장치의 제2 단부는 주차 에이프런(2)의 외부로 돌출되도록 하고; 무인 항공기(200)가 충전이 필요하지 않은 경우에는 제1 전극(61)의 제2단부와 가이드 장치(8)의 제2 단부를 주차 에이프런(2)에 매설한다. 일부 실시예들에서, 제1 전극(61)은, 충전을 위해 무인 항공기(200)의 제2 충전 장치(7)의 전극과 접촉하고; 위의 충전 프로세스에서, 가이드 장치(8)는 무인 항공기(200)의 제2 충전 장치(7)의 제2 가이드 구멍(721)에 삽입되어 유도(guidance) 역할을 하도록 한다. 주차 에이프런(2)에는 제1 전극(61) 및 가이드 장치(8)를 승강시키기 위해 나사산이 없는(unthreaded) 구멍이 제공되어야 하는 것으로 이해된다.
제1 절연 부재(62)는 주차 에이프런(2)의 하부면에 고정 연결되며, 제1 절연 부재(62)에는 제1 전극(61)을 수용하는 제1 관통 구멍(621)과 아래에 설명하는 가이드 부재들(81)을 수용하는 제1 가이드 구멍(622)이 제공된다. 승강 장치(64)는 충전이 필요한 경우 제2 절연 부재(63)를 들어올려 제1 전극(61)을 구동하여 제1 절연 부재(62)의 상부면으로부터 돌출된 위치까지 승강시키도록 한다. 이 위치에서, 제1 전극(61)은 제2 전극(71)과 전기적으로 접촉하여 충전을 구현한다. 위의 제1 절연 부재(62)는 각각의 제1 전극들(61)을 절연 및 격리시키는 역할을 하고, 제1 절연 부재(62)는 제1 전극(61)과 가이드 부재(81)를 지지하는 역할을 한다.
도 21 내지 도 23을 참조하면, 일부 실시예들에서, 제1 전극(61)의 외벽에는 돌출부(65)가 제공되고, 탄성 부재(66)는 돌출부(65)와 제2 절연 부재(63) 사이에 배열된다. 탄성 부재(66)는, 예를 들어 스프링이고, 스프링은 제1 전극(61)의 외측을 슬리브(sleeve)하고, 스프링의 상단부는 볼록부(65)에 인접하고, 스프링의 하단부는 제2 절연 부재(63)에 인접한다. 제1 전극(61)이 제2 전극(71)에 접촉되면, 스프링은 압축된 상태가 되며, 스프링의 탄성력에 의해 제1 전극(61)과 제2 전극(71)의 접촉이 보다 밀착되고, 제1 전극(61)과 제2 전극(71) 사이의 강성 접촉에 의해 야기되는 접촉 불량의 발생도 감소된다.
제2 절연 부재(63)에는 제2 관통 구멍(631)이 제공되고, 제1 전극(61)의 제1 단부는 제2 관통 구멍(631)을 관통하여 제1 절연 부재(62)로부터 멀어지는 제2 절연 부재(63)의 일측으로 돌출된다.
도 21 내지 도 23을 참조하면, 일부 실시예들에서, 분리 방지 부재(68)가 제1 전극(61)의 제1 단부에 제공되고, 제1 전극(61)의 제1 단부는 제1 절연 부재(62)로부터 멀리 떨어진 제2 절연 부재(63)의 일측으로부터 돌출된다. 분리 방지 부재(68)는 제1 전극(61)의 하단에 위치하며, 승강 장치(64)의 들어올리는 프로세스에서 제1 전극(61)이 제2 절연 부재(63)로부터 분리되는 것을 방지하도록 구성된다.
도 21 내지 도 23을 참조하면, 가이드 장치(8)는 제1 절연 부재(62)와 제2 절연 부재(63) 사이에 배치되고, 제1 절연 부재(62)와 제2 절연 부재(63)의 상대 이동을 위한 선형 유도를 제공하도록 구성된다. 가이드 장치를 배치한 후, 제2 절연 부재(63)의 움직임이 보다 안정적이어서 제1 전극(61)과 제2 전극(71)이 정렬되어 충전 신뢰성이 효과적으로 향상된다.
도 21내지 도 23을 참조하면, 일부 실시예들에서, 가이드 장치(8)는 가이드 부재들(81)을 포함하고, 가이드 부재들(81)은 제2 절연 부재(63)에 고정된다. 가이드 부재들(81)을, 예를 들어 로드(rod) 부재들이다. 제1 절연 부재(62)에는 가이드 부재들(81)과 매칭되는 제1 가이드 구멍들(622)이 제공된다.
2개의 가이드 부재들(81)이 있으며, 하나의 가이드 부재는 제2 절연 부재(63)의 길이 방향 일단부에 배치되고, 다른 가이드 부재는 제2 절연 부재(63)의 길이 방향 타단부에 배치된다. 제1 절연 부재(62)에는 2개의 제1 가이드 구멍들(622)이 대응하여 제공되어, 제2 절연 부재(63)의 승강이 보다 안정적이도록 한다.
가이드 부재들(81)의 제1 단부들 제2 절연 부재(63)에 고정 설치되고, 가이드 부재(81)의 제2 단부들은 제1 전극(61)의 제2 단부(즉, 상단)보다 높다. 즉, 탄성 부재(66), 구체적으로 스프링이 압축되지 않은 상태일 때, 가이드 부재들(81)의 상단부들은 제1 전극(61)의 상단보다 높다. 승강 장치(64)의 들어올리는 프로세스에서, 제1 전극(61)이 제2 전극(71)에 접촉되기 전에 먼저 가이드 부재들(81)을 제1 가이드 구멍들(622)에 삽입하고 가이드 부재들(81)을 제1 가이드 구멍들(622)에 삽입한 채로 이동시켜 제1 전극(61)의 승강을 위한 유도를 제공하도록 한다.
도 21 내지 도 23을 참조하면, 일부 실시예들에서, 제2 절연 부재(63)는 연결 프레임(67)에 고정되고, 연결 프레임(67)은 승강 장치(64)에 구동가능하게 연결된다.
도 21 내지 도 23을 참조하면, 일부 실시예들에서, 연결 프레임(67)은 하부판(671) 및 측면판들(672)을 포함한다. 하부판(671)은 승강 장치(64)에 구동가능하게 연결되고; 측면판들(672)은 하부판(671)의 측면 가장자리들 상에 설치되고, 측면판들(672)의 상단들은 제2 절연 부재(63)에 고정 연결된다. 하부판(671)과 제2 절연 부재(63) 사이에는 빈 부분이 있으며, 이 부분의 높이는 측면판들(672)의 높이들과 동일하다. 빈 부분은 제1 전극(61)의 이동을 위한 공간을 제공한다.
도 21 내지 도 23을 참조하면, 일부 실시예들에서, 복수의 제1 전극들(61)이 존재한다. 복수의 제1 전극들(61)은 바람직한 어레이 형태로 배열된다.
도 24 내지 도 27을 참조하여, 충전용 제1 충전 장치(6)와 매칭되는 제2 충전 장치(7)의 구체적인 구현이 아래에 설명된다.
도 24 내지 도 27을 참조하면, 일부 실시예들에서, 제2 충전 장치(7)는 제3 절연 부재(72)를 포함하고, 제2 전극(71)은 제3 절연 부재(72) 상에 배치된다. 제2 전극(71)은, 예를 들면, 오목 구조로 되어 있으므로, 제2 전극(71)의 구조가 제1 전극(61)의 구조와 매칭된다.
도 25 내지 도 27을 참조하면, 일부 실시예들에서, 제2 충전 장치(7)는 설치 프레임(73)을 더 포함하고, 제3 절연 부재(72)는 설치 프레임(73) 상에 설치되며, 설치 프레임(73)은 무인 항공기(200)와의 고정을 위해 사용된다.
도 25를 참조하면, 설치 프레임(73)과 제3 절연 부재(72) 사이에 완충(buffer) 부재(74)가 배치된다. 완충 부재(74)는, 예를 들어 고무 재료 등으로 이루어진다. 완충 부재(74)는 제1 전극(61)과 제2 전극(71)이 소정의 오프셋 조건에서 잘 접촉될 수 있도록 하여 충전 효과를 향상시키도록 구성된다.
도 21 내지 도 23을 참조하면, 일부 실시예들에서, 제3 절연 부재(72)는 가이드 부재(81)와 매칭되는 제2 가이드 구멍(721)에 배치된다.
위에서 주차 에이프런(2)에는 가이딩 장치(80)가 제공되는 것으로 설명하였다. 가이딩 장치(80)는 또한 제1 충전 장치(6) 및 제2 충전 장치(7)의 정렬, 플러깅(plugging) 및 충전을 용이하게 한다.
도 8로 돌아가서, 일부 실시예들에서, 무인 항공기 공항(100)은 소화(fire extinguishing) 장치(9)를 더 포함하고, 소화 장치(9)는 주차 에이프런(2)에 설치된다. 소화 장치(9)는 예를 들어 소화 볼(fire extinguishing ball)이다. 무인 항공기(200)에 충전불량, 고온 등의 이유들로 화재가 발생하면, 소화볼의 센서가 자동으로 화재를 감지하고 소화볼이 터져 화재를 진압한다.
도 8을 참조하면, 일부 실시예들에서 팬(13)은 자동 공항 주차 에이프런(2)에 설치된다. 보호 커버(3)를 폐쇄 후, 무인 항공기(200) 충전 시 보호 커버(3) 내부의 온도가 상대적으로 높아 팬(13)이 무인 항공기(200)에 냉각효과를 준다. 물론, 에어 컨디셔너(17)도 별도로 배치되어 충전 프로세스에서 냉각이 이루어지도록 한다.
도 8을 참조하면, 일부 실시예들에서 카메라(10)는 자동 공항 주차 에이프런(2)에 설치되어 공항 내부 사진들을 실시간으로 중앙 제어실로 전송한다.
일부 실시예들에서, 팬(13)은 자동 공항 주차 에이프런(2)에 설치되고, 공항 내부의 공기가 순환 흐름을 형성하도록 하여 공항의 온도를 감소시킨다.
일부 실시예들에서, 기상 관측소는 자동 공항 외부에 설치되고, 풍속, 온도 및 습도, 비 또는 눈의 존재와 같은 공항 주변의 기상 정보를 실시간으로 제어 시스템에 전송한다.
본 발명의 일부 실시예들은 또한 본 발명의 임의의 기술적 해결방안들에 의해 제공되는 무인 항공기 공항(100)을 포함하는 무인 항공기 시스템을 제공한다.
일부 실시예들에서, 제1 충전 장치(6)는 무인 항공기 공항(100)의 주차 에이프런(2)에 설치되고; 무인 항공기 시스템은 무인 항공기(200)를 더 포함하고, 제2 충전 장치(7)는 무인 항공기(200)에 설치되며; 제1 전극(61)과 제2 전극(71)은 재충전 가능한 방법으로 매칭된다. 구체적인 매칭 방법은 위에서 소개한 내용을 참고한다.
일부 실시예들에서, 무인 항공기(200)에는 2개의 제2 충전 장치들(7)이 설치되고, 2개의 제2 충전 장치들(7)은 대칭적으로 배치되어, 무인 항공기(200)의 구조가 보다 안정적이 되도록 한다.
이에 대응하여, 4개의 제1 충전 장치들(6)이 배치되고, 4개의 제1 충전 장치들(6)은 직사각형 형상을 정의하여, 무인 항공기(200)의 기수가 향하는 방향에 관계없이 충전이 이루어지도록 한다. 즉, 무인 항공기(200)가 착륙한 후, 무인 항공기(200)의 진행이 무엇이든, 무인 항공기(200)가 올바르게 교정되기만 하면 무인 항공기(200)의 제2 충전 장치들(7)은 제1 충전 장치들(6) 중 하나와 짝을 지어 충전 정확도를 향상시킨다.
무인 항공기(200)의 위치가 교정 및 고정되면, 승강 장치(64)가 이동하여 로드 단부의 제1 전극(61)이 위쪽으로 밀려서 주차 에이프런(2)의 나사산이 없는 구멍을 통해 주차 에이프런(2) 외부로 돌출되도록 하고, 무인 항공기(200) 하부의 제1 전극(61)과 제2 전극(71)이 전기적으로 접촉되어 충전이 시작된다.
무인 항공기(200)와 무인 항공기 공항(100) 간의 상호작용 프로세스는 아래의 설명과 같다.
먼저 충전 작동이 설명된다. 제1 충전 장치(6) 및 제2 충전 장치(7)가 다음의 단계에 따라 충전하도록 구성된다: 무인 항공기(200)가 제자리에 교정된 후, 제1 충전 장치(6)의 제1 전극(61)을 이동시켜 주차 에이프런(2)의 상면 외부로 노출시키고 교정될 무인 항공기(200)의 제2 충전 장치(7)의 제2 전극(71)과 전기적으로 접촉되게 하여, 무인 항공기(200)의 충전을 실현하도록 한다.
위에서 설명된 바와 같이, 가이딩 장치(80)가 잠금부(810)를 포함하면, 무인 항공기(200)가 잠금됨과 동시에 무인 항공기(200)가 보정된다. 무인 항공기(200)가 잠금된 후, 제1 전극(61)이 제2 전극(200)에 위쪽으로 소정의 가압력을 가하더라도, 제1 충전 장치(6)의 제1 전극(61)이 주차 에이프런(2)의 상면 외부로 노출되도록 이동되어, 무인 항공기(200)는 주차 에이프런(2)을 떠나지 않을 것이며, 이는 충전 작동의 신뢰성을 증가시킨다.
무인 항공기(200)의 리턴(return) 작동과 충전 작동의 매칭을 설명하면 다음과 같다. 소개에 앞서, 무인 항공기(200)가 리턴(return)될 때마다 충전 작동이 필요하지 않다는 점에 유의해야 하고; 충전 작동은 무인 항공기(200)의 전기량이 사용 요건들을 충족하지 않는 경우에만 수행된다. 구체적으로 소개하기 위해, 무인 항공기(200)가 리턴(return)한 후 충전을 해야 하는 사실에 기초하여 설명하면 다음과 같다.
일부 실시예들에서, 무인 항공기(200)는 다음 단계들에 따라 충전 작동을 실행하도록 구성된다:
먼저, 무인 항공기(200)의 리턴 신호를 수신한 후, 리턴 신호를 수신한 무인 항공기 공항(100)이 잠금된다. 무인 항공기 공항(100)이 폐쇄된 후, 다른 무인 항공기들(200)은 무작위로 주차되지 않는다.
둘째, 무인 항공기(200)의 착륙 대기 후, 보호 커버(3)를 개방하고 보호 커버(3)를 폐쇄한다. 보호 커버(3)는 일반적으로 폐쇄된 상태이며, 무인 항공기(200)가 이착륙해야 할 때만 개방되어 무인 항공기 공항(100)에 대한 보호 효과가 더 좋다.
다시 말해서, 무인 항공기(200)가 착륙한 후, 가이딩 장치(80)는 무인 항공기(200)를 설정 위치로 이동시키고 잠금하기 시작한다. 이와 같이, 무인 항공기(200)는 보다 안정적으로 주차되고, 주차된 무인 항공기(200)는 이후 충전이 필요한지 여부에 관계없이 무작위로 이동하지 않을 것이다.
다음, 무인 항공기(200)가 충전되어야 한다는 신호를 수신한 후, 제1 충전 장치(6)를 시작하여, 제1 충전 장치(6)와 제2 충전 장치(7)가 충전을 위해 전기적으로 접촉되도록 한다.
이 후, 에어 컨디셔너 및 팬 중 적어도 하나가 무인 항공기(200)로부터 열을 발산하기 시작한다. 에어 컨디셔너와 팬은 무인 항공기(200)의 충전 프로세스 중 발생되는 열을 적시에 발산시켜 충전의 신뢰성을 높인다.
마지막으로, 무인 항공기(200)로부터 전기량이 완충전되었다는 신호를 수신한 후, 충전이 완료되고, 제1 충전 장치(6)가 차단된다.
무인 항공기(200)가 비행을 시작하는 프로세스를 설명하면 아래와 같다. 일부 실시예들에서, 무인 항공기(200)는 다음 단계들에 따라 비행 작동을 실행하도록 구성된다:
먼저, 콘솔(console)은, 무인 항공기(200) 및 무인 항공기 공항(100)으로 경로 정보를 송신한다.
콘솔은, 경로 정보, 충전 정보, 화물 용량 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는 다수의 무인 항공기 공항들(100) 및 무인 항공기들(200)의 비행 파라미터들(parameters)들을 제어하도록 구성된다.
둘째, 무인 항공기 공항(100)은 수신된 경로 정보에 따라 무인 항공기(200)의 잠금 해제 위치로 가이딩 장치(80)를 이동하도록 제어한다.
무인 항공기 공항(100)이 경로 정보를 수신한 후, 이는 무인 항공기(200)가 비행지시를 실행할 것임을 나타낸다. 무인 항공기 공항(100)은 무인 항공기(200)의 후속 비행에 대비할 수 있도록 경로 정보의 비행시간에 따라 미리 무인 항공기(200)의 잠금 해제 위치로 가이딩 장치(80)를 이동하도록 제어한다.
다시, 보호 커버(3)가 개방된다.
무인 항공기 공항(100)은 경로 정보의 비행시간에 따라 미리 보호 커버(3)를 개방하여, 이 후 무인 항공기(200)가 보호 커버(3)로부터 비행하도록 한다.
마지막으로, 무인 항공기(200)가 수신된 경로 정보에 따라 비행 과제를 실행한다.
이하, 일부 실시예들에서 채택된 무인 항공기(200)의 구체적인 충전 작동 프로세스를 상세히 설명한다.
Ⅰ. 무인 항공기 측에서의 작동은 다음과 같다.
1. 무인 항공기(200)는 파워-온(power-on) 시작 작동을 한다.
2. 무인 항공기(200)는 파워-온 자체-검사 작동을 한다.
3. 무인 항공기(200)가 파워-온이 되고 자체-검사한 후, 무인 항공기(200)의 충전이 필요하다는 수신 신호인 경우, 무인 항공기(200)의 충전이 필요하다는 신호를 무인 항공기 공항(100)으로 송신한다.
II. 무인 항공기 공항 측에서의 작동은 다음과 같다.
1. 제1 충전 장치(6)의 상태가 검출된다. 검출에 이상이 없으면, 후속 충전 작동이 시작되었음을 나타낸다.
2. 무인 항공기(200)가 제자리에 주차되고 충전된 위치로 교정되기를 기다린 후, 충전을 준비하고 보호 커버(3)를 폐쇄한다.
3. 제1 충전 장치(6)의 승강 장치(64)는 자동 충전을 실현하기 위해 제1 전극(61)과 제2 전극(62)을 전기적으로 접촉시키기 시작한다.
4. 에어 컨디셔너(17), 팬(13) 및 소화 장치(9)의 켜짐 여부는 충전 중 검출되는 온도 및 충전시간 등의 파라미터들에 따라 결정된다.
5. 충전이 종료된 후, 제1 충전 장치(6)는 원래 위치로 복원된다.
본 발명자들은 또한 컴퓨터 기술들의 급속한 발전과 함께 투어 검사 장치로서 무인 항공기(200)가 재난 구조, 환경 보호 탐지, 거리 풍경 사진, 전기 자동차 투어 검사 및 농식물 보호와 같은 다양한 분야들에서 널리 사용된다는 것을 발견하였다. 종래에는, 무인 항공기(200)의 투어 검사 프로세스에서 사용자가 무선 원격 제어 장치를 통해 무인 항공기(200)의 투어 검사를 수동으로 제어하는 것이 필요했다. 그러나, 본 발명을 실시하는 프로세스에서, 본 발명자들은 종래 기술에 적어도 다음과 같은 문제점들이 있음을 발견하였다: 기존의 투어 검사 방법에서는 무인 항공기(200)를 제어하기 위해 전문 오퍼레이터가 필요하며, 이는 상대적으로 인건비가 많이 들고, 수동 작동에서 무인 항공기(200)는 오작동으로 인한 추락을 야기시킨다.
도 30 내지 도 37을 참조하면, 본 발명자들은 위에서 설명한 기술적 결함들을 개선하기 위하여 다음과 같은 기술적 해결방안들을 제공한다.
도 30은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 투어 검사 시스템의 개략적인 구조도이고, 이들 실시예들은 무인 항공기 공항에서 무인 항공기(200)의 자동 투어 검사를 제어하는 상황에 적용 가능하다. 도 30에 도시된 바와 같이, 투어 검사 시스템은 공항 감시 장치(2010), 공항 제어 장치(2020) 및 무인 항공기 제어 장치(2030)를 포함한다.
공항 제어 장치(2020)는: 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기(200)의 시작 지시를 수신할 때, 무인 항공기(200)가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 무인 항공기(200)가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것으로 검출할 경우, 공항 감시 장치(2010)로 투어 검사 요청 메시지를 송신하며; 공항 감시 장치(2010)가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 무인 항공기(200)가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 트리거링(triggering)하도록 구성되고; 무인 항공기 제어 장치(2030)는: 무인 항공기(200)가 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것을 검출하는 경우, 공항 제어 장치(2020)에 이륙 요청 메시지를 송신하고, 공항 제어 장치(2020)가 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 무인 항공기(200)가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하는것을 제어하도록 구성된다.
공항 감시 장치(2010)는 무인 항공기 공항의 투어 검사 상황을 감시 및 제어하도록 구성되며, 사용자 작동에 기초하여 무인 항공기(200)의 시작 지시 및 투어 검사 지시를 생성한다. 공항 감시 장치(2010)는 무인 항공기 공항 또는 무인 항공기 공항 외부에 위치하며, 이것의 구체적인 위치는 업무상의 요구들에 기초하여 설정된다. 공항 제어 장치(2020)는 무인 항공기 공항에 설치되어 무인 항공기 공항의 내부 장치들을 제어하도록 구성된다. 공항 제어 장치(2020)는 무인 항공기(200)에 설치되어 무인 항공기(200)의 내부 장치들을 제어하도록 구성된다. 이러한 실시예들은 공항 감시 장치(2010), 공항 제어 장치(2020) 및 무인 항공기 제어 장치(2030)의 특정 설치 위치들을 제한하지 않는다.
공항 감시 장치(2010)는 데이터 전송을 위해 미리 공항 제어 장치(2020)와 연결 및 신호 연결된다. 예를 들어, 공항 감시 장치(2010)와 공항 제어 장치(2020)는 네트워크를 통해 무선으로 신호 연결된다. 공항 제어 장치(2020)는 무인 항공기 제어 장치(2030)와 미리 신호 연결되어 있으며; 일부 다른 실시예들에서, 무인 항공기 제어 장치(2030)와의 연결 및 신호 연결 상태는 또한 간접적으로 제어되는데 예를 들어, 공항 제어 장치(2020)가 데이터 전송을 수행할 필요가 있을 때, 무인 항공기 제어 장치(2030)와의 신호 연결이 설정되어 무인 항공기 제어 장치는 투어 검사가 수행되지 않을 때 휴면 상태로 들어가 간섭을 피하고 에너지를 절약하도록 한다.
일부 실시예들에서, 무인 항공기(200)의 투어 검사가 필요한 경우, 사용자는 공항 감시 장치(2010)에서 무인 항공기(200)의 시작 지시 생성 작동을 트리거링하여, 공항 감시 장치(2010)가 사용자 작동에 기초하여 무인 항공기 시작 지시를 생성하도록 한다. 예를 들어, 사용자에 의해 공항 감시 장치(2010)의 디스플레이 인터페이스에서 무인 항공기 시작 버튼을 클릭하거나 터치함으로써, 공항 감시 장치(2010)는 무인 항공기 시작 지시를 생성하고, 생성된 무인 항공기 시작 지시를 공항 제어 장치(2020)로 송신하여, 공항 제어 장치(2020)가 무인 항공기 시작 지시에 기초하여 검출 작동을 수행하여 기설정된 투어 검사 조건이 현재 충족되는지 여부를 결정하고, 투어 검사의 신뢰성을 보장하도록 한다. 무인 항공기 시작 지시를 수신하면, 공항 제어 장치(2020)는 기설정된 투어 검사 조건에 기초하여 필요한 현재 무인 항공기 정보를 획득하고, 현재 무인 항공기 정보에 따라 현재 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하며, 그렇다면, 투어 검사 요청 메시지는 공항 감시 장치(2010)로 송신되어 후속 투어 검사 작동을 수행할지 여부를 지시하도록 한다. 투어 검사 요청 메시지를 수신할 때, 공항 감시 장치(2010)는, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하고 후속 투어 검사 작동을 수행해야 하는지 여부를 사용자에게 프롬프트(prompt)하기 위해 디스플레이 인터페이스에 동일한 것을 표시할 것이고, 사용자가 투어 검사 작동을 계속해야 하는 경우, 공항 감시 장치(2010)에서 투어 검사 지시 생성 작동이 트리거링되어, 공항 감시 장치(2010)가 사용자 작동에 기초하여 투어 검사 지시를 생성하고, 생성된 투어 검사 지시를 공항 제어 장치(2020)에 송신하도록 한다.
공항 제어 장치(2020)는, 투어 검사 지시를 수신하면 전력을 공급하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 제어하거나 지시를 송신하여 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 트리거링한다. 예를 들어, 무인 항공기 제어 장치(2030)와 미리 신호 연결을 설정한 경우, 공항 제어 장치(2020)는 무인 항공기 제어 장치(2030)에 직접 이륙 검출 지시를 송신하고, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 이륙 검출 지시를 수신할 때 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 한다. 공항 제어 장치(2020)가 무인 항공기 제어 장치(2030)와 신호 연결을 설정하지 않은 경우, 무인 항공기 제어 장치(2030)는 전력 공급에 의해 트리거링되고, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 전력 공급 후 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 한다.
무인 항공기 제어 장치(2030)는 기설정된 이륙 조건에 기초하여 요구되는 현재 무인 항공기 정보를 획득하고, 현재 무인 항공기 정보에 따라 현재 무인 항공기가 기설정된 이륙조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 그렇다면, 이륙 요청 메시지는 이륙 작동을 수행할지 여부를 지시하기 위해 공항 제어 장치(2020)로 송신된다. 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 공항 제어 장치(2020)는 현재 무인 항공기 공항이 무인 항공기의 정상 이륙을 보장하는지 여부를 검출하고, 그렇다면, 이륙 지시를 무인 항공기 제어 장치(2030)로 송신하여, 이륙 지시를 수신할 때 무인 항공기 제어 장치(2030)는 정상 이륙을 위해 무인 항공기 공항 내부의 이착륙 플랫폼에 위치된 무인 항공기를 제어하도록 하며, 기설정된 투어 검사 경로에 기초하여 항공 투어 검사를 수행하고, 무인 항공기는 전체 투어 검사 프로세스동안 수동 제어가 필요하지 않으므로 무인 항공기의 자동 투어 검사를 실현하여 인건비를 절감하고 신뢰성을 향상시킨다.
이들 실시예들의 기술적 해결방안들은 공항 감시 장치, 공항 제어 장치 및 무인 항공기 제어 장치를 활용하여 무인 항공기의 자동 투어 검사 프로세스를 실현한다. 일부 실시예들에서, 공항 제어 장치는, 공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것을 검출할 경우, 공항 감시 장치로 투어 검사 요청 메시지를 송신하는 송신하여; 공항 감시 장치가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치를 트리거링한다. 무인 항공기가 기설정된 이륙조건을 충족하는 것으로 검출되면, 무인 항공기 제어 장치는 이륙 요청 메시지를 공항 제어 장치로 송신하고, 공항 제어 장치가 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하도록 제어된다. 전체 투어 검사 프로세스 동안 무인 항공기를 수동으로 제어 할 필요가 없으므로 무인 항공기의 자동 투어 검사를 실현하여 인건비를 절약하고 신뢰성을 향상시킨다.
기술적 해결방안을 기초로 하여, 도 31은 다른 투어 검사 시스템의 개략적인 구조도를 제공한다. 도 31에 도시된 바와 같이, 시스템은 공항 제어 장치(2020)에 연결된 접촉 제어 장치(2021) 및 무인 항공기 제어 장치(2030)에 연결된 무인 항공기의 배터리 장치(2031)를 더 포함한다.
접촉 제어 장치(2021)는, 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결하기 위해 공항 제어 장치(2020)가 송신한 신호 연결 제어 지시를 수신할 때 이동하도록 구성되고; 따라서, 공항 제어 장치(2020)는: 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 공항 감시 장치(2010)가 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 배터리 장치(2031)에 파워-온 지시를 송신하며, 배터리 장치가 무인 항공기 제어 장치에 전기량을 공급하고, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치를 트리거링하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 접촉 제어 장치(2021)는 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결하도록 구성된 중간 장치를 지칭한다. 접촉 제어 장치(2021)는 공항 제어 장치(2020)의 신호 연결 제어 지시하에 이동하여 데이터 전송을 위해 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결하도록 한다. 따라서, 공항 제어 장치(2020)는 배터리 장치(2031)를 제어함으로써 배터리 장치(2031)에 연결된 무인 항공기 제어 장치(2030)의 전력 공급 상황을 간접적으로 제어한다. 일부 실시예들에서, 접촉 제어 장치(2021)는 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031)가 접촉에 의해 신호 연결될 수 있게 한다.
일부 실시예들에서, 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때 또는 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 공항 감시 장치(2010)가 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 공항 제어 장치(2020)는 접촉 제어 장치(2021)에 신호 연결 제어 지시를 송신하며, 접촉 제어 장치(2021)는 신호 연결 제어 지시에 기초하여 배터리 장치(2031)로 이동하여 접촉 제어 장치(2021)가 배터리 장치(2031)와 접촉함으로써 공항 제어 장치(2020) 및 배터리 장치(2031)와 통신하고 후속 신호 연결을 용이하게 한다. 배터리 장치(2031)와 신호 연결을 설정한 후, 공항 제어 장치(2020)는 배터리 장치(2031)에 파워-온 지시를 송신한다. 파워-온 지시를 수신 후, 배터리 장치(2031)는 연결된 무인 항공기 제어 장치(2030)에 전기량을 공급하고, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 시작됨으로써, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 무인 항공기는 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하는 작동을 트리거링시키도록 한다. 무인 항공기 제어 장치(2030)는 시작된 후, 무인 항공기 제어 장치(2030)는 후속 데이터 전송을 위해 무인 항공기의 무선 신호 연결 장치를 통해 공항 제어 장치(2020)와 신호 연결을 설정한다.
배터리 장치(2031)는 무인 항공기에서 전력 공급이 필요한 모든 장치들과 연결되어 파워-온 지시를 수신하는 경우, 배터리 장치(2031)가 무인 항공기(200)에서 전력이 공급될 모든 장치들에 전력을 공급하도록 하고, 무인 항공기가 시작됨에 유의해야 한다. 예를 들어, 배터리 장치(2031)가 파워-온 지시를 수신하기 전, 무인 항공기(200) 전체가 파워-오프 상태, 즉 휴면 상태에 있으며, 무인 항공기가 공항에 더 안정적으로 위치되고 동시에 에너지 낭비와 다른 장치들로부터의 전자기 간섭을 피하는 것을 보장하도록 한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2020)는: 파워-온 지시를 배터리 장치로 송신한 후, 연결 해제 제어 지시를 접촉 제어 장치(2021)로 송신하도록 더 구성되고; 접촉 제어 장치는: 수신된 연결 해제 제어 지시에 따라 이동하여 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하도록 더 구성된다.
일부 실시예들에서, 무인 항공기의 전원이 켜진 후, 무인 항공기 제어 장치(2030)는 공항 제어 장치(2020)와 신호 연결을 설정하고, 더 이상 접촉 연결이 필요하지 않다. 이때, 공항 제어 장치(2020)는 접촉 제어 장치(2021)로 연결 해제 제어 지시를 송신하여, 접촉 제어 장치(2021)가 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하도록 이동하고, 무인 항공기는 이후에 정상적으로 이륙한다.
위 기술적 해결방안에 기초하여, 공항 제어 장치(202)는 또한: 공항 감시 장치에 의해 송신된 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 무인 항공기의 제1 전기량 정보 및 현재 기상 정보를 획득하고; 제1 전기량 정보 및 현재 기상 정보에 따라, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 제1 전기량 정보는 이륙 전 무인 항공기의 전기량 값을 지칭한다. 현재 기상 정보는 투어 검사 대상 지역의 현재 기상 정보를 의미한다. 현재 기상 정보는 현재 풍속 및 현재 강우량을 포함하지만 이에 국한되지 않는다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2020)가 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신한 경우, 공항 제어 장치(2020)가 무인 항공기 제어 장치(2030)와 미리 신호 연결을 설정하면, 공항 제어 장치(2020)는 무인 항공기 제어 장치(2030)에 제1 전기량 정보 획득 요청을 송신하고, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 제1 전기량 정보 획득 요청에 기초하여 무인 항공기의 제1 전기량 정보를 획득하고, 제1 전기량 정보를 공항 제어 장치(2020)로 송신하며, 공항 제어 장치(2020)는 무인 항공기(200)의 제1 전기량 정보를 획득하도록 한다. 공항 제어 장치(2020)가 배터리 장치(2031)를 통해 무인 항공기 제어 장치(2030)와 신호 연결을 설정하면, 공항 제어 장치(2020)는, 배터리 장치(2031)와 신호 연결을 설정한 후 제1 전기량 정보 획득 요청을 배터리 장치(2031)로 송신하여, 배터리 장치(2031)를 통해 무인 항공기의 제1 전기량 정보를 획득하도록 한다. 일부 실시예들에서, 배터리 장치(2031)는, 공항 제어 장치(2020)가 송신한 제1 전기량 정보 획득 요청을 수신하는 경우, 무인 항공기(200)의 제1 전기량 정보를 수집하고, 제1 전기량 정보를 공항 제어 장치(2020)로 송신하도록 더 구성된다.
일부 실시예들에서, 도 32a에 도시된 바와 같이, 시스템은: 공항 제어 장치(2020)에 연결되고 공항 제어 장치(2020)가 송신한 현재 기상 정보 획득 요청을 수신할 때, 현재 기상 정보를 획득하고 현재 기상 정보를 공항 제어 장치(2020)에 송신하여 공항 제어 장치(2020)가 기상 감시 장치(2022)를 통해 현재 기상 정보를 획득하는 기상 감시 장치(2022)를 더 포함한다.
공항 제어 장치(2020)는, 무인 항공기(200)의 제1 전기량 정보 및 현재 기상 정보를 획득할 때, 제1 전기량 정보 및 현재 기상 정보가 무인 항공기가 자동 투어 검사를 수행하도록 보장하는지 여부를 검출하고, 그렇다면, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족한다고 결정한다. 일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2020)는: 제1 전기량 정보의 전기량 값이 제1 기설정된 전기량 값보다 큰 것을 검출하는 경우, 현재 풍속은 기설정된 풍속 미만이고 강우량이 0이며, 이는 무인 항공기의 전기량과 현재 기상 모두 무인 항공기의 정상적인 투어 검사를 보장하고, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족한다는 결정을 하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2020)는, 무인 항공기의 제1 전기량 정보 및 현재 기상 정보를 획득할 때, 획득된 제1 전기량 정보 및 현재 기상 정보를 공항 감시 장치(2010)로 송신하여, 공항 감시 장치(2010)가 사용자가 보기에 편리한 디스플레이 인터페이스에 전기량 정보 및 기상 정보를 표시하도록 한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 도 32a에 도시된 바와 같이, 이 시스템은 또한: 공항 제어 장치(2020)에 연결되고, 공항 제어 장치(2020)가 송신한 커버 개방 제어 지시를 수신할 때, 무인 항공기 공항의 공항 객실 커버(203)를 개방하도록 구성된 공항 커버 개방 장치(2023)를 포함하고; 공항 제어 장치(2020)는 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 커버 개방 제어 지시가 송신된다.
공항 커버 개방 장치(2023)는 무인 항공기 공항의 공항 객실 커버(203)의 개폐를 제어하기 위한 장치이다. 무인 항공기가 이륙을 준비할 때, 무인 항공기가 무인 항공기 공항으로부터 정상적으로 이륙할 수 있도록 공항 객실 커버(203)를 개방하여야 한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2020)는 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 무인 항공기 검출 장치(2010)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 즉, 무인 항공기의 이륙 전 커버 개방 제어 지시가 공항 커버 개방 장치(2023)로 송신되어, 무인 항공기 공항의 공항 객실 커버(203)가 개방되고, 무인 항공기(200)가 공항으로부터 정상적으로 이륙하도록 한다.
일부 실시예들에서, 도 32b는 무인 항공기 공항(100)의 개략적인 구조도를 도시한다. 도 32b에 도시된 바와 같이, 무인 항공기 공항(100)은 지지 프레임(201), 주차 에이프런(202), 공항 객실 커버(203) 및 공항 커버 개방 장치(2023)를 포함한다. 도 32b에 도시된 바와 같이, 공항 객실 커버(203)는 주차 에이프런(202)의 상부에 위치하여 무인 항공기(200)를 보호하는 역할을 한다. 공항 객실 커버(203)는 공항 객실 커버(203)의 개폐를 제어하기 위한 공항 커버 개방 장치(2023)에 구동가능하게 연결된다. 예를 들어, 공항 객실 커버(203)는 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)를 포함한다. 커버 개방 제어 지시를 수신하면, 공항 커버 개방 장치(2023)는 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)가 상대적으로 가장 먼 위치로 이동하도록 제어하여 공항 객실 커버(203)가 개방되도록 한다. 일부 실시예들에서, 공항 커버 개방 장치(2023)는 바 연결 구조 또는 선형 이동 기구에 의해 제어된다. 도 32b에 도시된 바와 같이, 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)의 양측들 상에 2개의 액티브 로드들이 배치되어, 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)의 움직임이 보다 안정적이고 신뢰성이 있도록 한다. 커버 개방 제어 지시를 수신하면, 공항 커버 개방 장치(2023)는 제1 커버 본체(31) 측의 액티브 로드들과 제2 커버 본체(32) 측의 액티브 로드들이 모두 바깥쪽으로 이동하도록 제어하여, 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 서로 멀어짐으로써 공항 객실 커버(203)가 개방되도록 한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 도 32a에 도시된 바와 같이, 이 시스템은 또한 공항 제어 장치(2020)에 연결된 무인 항공기 가이딩 장치(2024)를 포함하고, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)는 공항 제어 장치(2020)가 송신한 교정 잠금 해제 지시를 수신할 때, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)에서 무인 항공기(200)를 고정하기 위한 고정 모듈을 풀도록 구성된다. 공항 제어 장치(2020)는 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 교정 잠금 해제 지시가 송신된다.
무인 항공기 가이딩 장치(2024)는 내부 고정 모듈을 이용하여 무인 항공기를 고정시켜 무인 항공기(200)가 교정된 상태가 되도록 한다. 무인 항공기(200)가 이륙 준비를 할때, 무인 항공기(200)를 고정하기 위한 고정 모듈을 잠금 해제하여 무인 항공기(200)가 무인 항공기 공항으로부터 정상적으로 이륙하도록 한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2020)는 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(2010)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 즉, 무인 항공기의 이륙 전, 교정 잠금 해제 지시가 무인 항공기 가이딩 장치(2024)로 송신되어 무인 항공기(200)를 고정하기 위한 고정모듈이 잠금 해제되고 무인 항공기(200)가 공항으로부터 정상적으로 이륙하도록 한다.
일부 실시예들에서, 도 32c는 무인 항공기 가이딩 장치의 개략적인 구조도를 제공한다. 무인 항공기 가이딩 장치(2024)는 무인 항공기 공항의 주차 에이프런(202) 상부에 배치되어 무인 항공기(200)가 주차 후 교정되고, 무인 항공기(200)가 설정된 방향으로 가지런히 적층 되도록 한다. 도 32c에 도시된 바와 같이, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)는 각 교정 로드들의 선형 이동을 통해 무인 항공기(200)를 밀어 설정 위치로 이동시킨다. 도 32c에 도시된 바와 같이, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)는 주차 에이프런(202)에 설치된 복수의 교정 로드들을 포함한다. 복수의 교정 로드들을 선형 이동시켜 무인 항공기(200)가 고정됨으로써, 무인 항공기(200)는 주차 에이프런(202)의 설정 위치에 착륙되도록 한다.
구체적으로, 도 32c에 도시된 바와 같이, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)에서 무인 항공기(200)에 사용되는 고정 모듈은 4개의 교정 로드들이며, 이는 각각 도 32c의 제1 교정 로드(806), 제2 교정 로드(807), 제3 교정 로드(808) 및 제4 교정 로드(809)이다. 4개의 교정 로드들은 쌍으로 평행하며 직사각형 프레임을 형성한다. 4개의 교정 로드들이 동시에 서로를 향해 이동하여, 직사각형 프레임의 측면 길이가 무인 항공기(200)를 고정시킬 수 있는 크기로 줄어들고, 직사각형 프레임에 위치한 무인 항공기(200)가 이후 교정 로드들에 의해 이동하게 될 것이다. 4개의 교정 로드들이 동시에 서로의 반대 방향으로 이동하여 직사각형 프레임의 측면 길이가 무인 항공기(200)의 잠금 해제 크기로 길어지면 그 후 직사각형 프레임에 위치한 무인 항공기(200)가 잠금 해제될 것이며, 무인 항공기(200)는 이후에 이륙 및 멀리 비행할 것이다. 일부 실시예들에서, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)는 공항 제어 장치(2020)가 송신한 교정 잠금 해제 지시를 수신하면, 4개의 교정 로드들이 동시에 서로의 반대 방향으로 이동하도록 제어하여 고정된 무인 항공기(200)를 잠금 해제함으로써, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)에서 무인 항공기(200)를 고정하기 위한 고정 모듈을 잠금 해제한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2020)는: 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신하면, 무인 항공기의 공항 객실 커버(203)가 개방되었는지의 여부 그리고 항공기 가이딩 장치(2024)에 무인 항공기(200)를 고정하기 위한 고정 모듈이 잠금 해제되었는지 여부를 검출하고, 공항 객실 커버(203)가 개방되고 고정 모듈이 잠금 해제되면, 무인 항공기(200)가 무인 항공기 공항으로부터 정상적으로 이륙할 수 있도록 이륙 지시가 무인 항공기 제어 장치(2030)로 송신되도록 더 구성된다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 무인 항공기 제어 장치(2030)는: 기설정된 자체-검사 프로그램에 기초하여, 무인 항공기(200)의 각 센서에 대한 자체-검사를 수행하고; 자체-검사 문제가 없다면, 현재 수신된 측위 위성들의 수가 획득되고, 현재 수신된 측위 위성들의 수가 기설정된 수보다 크면 무인 항공기(200)가 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것으로 결정하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 현재 수신된 측위 위성들의 수는 무인 항공기(200)에 의해 현재 검출된 측위 위성들의 수를 지칭하며, 그 수가 기설정된 수보다 클 때, 투어 검사 프로세스 중 무인 항공기(200)의 정확한 측위는 실현되어, 자동 투어 검사를 용이하게 한다.
일부 실시예들에서, 도 32a에 도시된 바와 같이, 시스템은 무인 항공기 제어 장치(2030)에 연결된 위성 측위 장치(2032)를 더 포함한다. 위성 측위 장치(2032)는: 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 위성 번호 검출 지시를 수신하면 위성 측위 검출을 수행하고 현재 수신된 측위 위성들의 수를 획득하여, 현재 수신된 측위 위성들의 수를 무인 항공기 제어 장치(2030)로 송신하여, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 현재 수신된 측위 위성들의 수를 실시간으로 획득하도록 구성된다. 위성 번호 검출 지시는 자체-검사 문제가 검출되지 않은 경우 무인 항공기 제어 장치(2030)에 의해 송신된다. 일부 실시예들에서, 위성 측위 장치(2032)는 실시간 운동학(real-time kinematic;RTK) 기술에 의해 설정된 위성 측위 측정을 위한 장치이다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 도 32a에 도시된 바와 같이, 시스템은: 카메라 장치(2034), 카메라 장치(2034)에 연결된 영상 전송 장치(2035), 및 지상-측 영상 수신 장치(2025)를 더 포함하고; 카메라 장치(2034)는 투어 검사 영상을 수집하고 투어 검사 영상을 영상 전송 장치(2035)에 송신하도록 구성되고; 영상 전송 장치(2035)는 수신된 투어 검사 영상을 지상-측 영상 수신 장치(2025)로 전송하도록 구성되며; 지상-측 영상 수신 장치(2025)는 수신된 투어 검사 영상을 저장하도록 구성된다.
무인 항공기에서 카메라 장치(2034) 및 영상 전송 장치(2035)의 구체적인 설치 위치들은 사업상의 요구들에 기초하여 결정된다. 지상-측 영상 수신장치(2025)는 무인 항공기 공항에 설치되거나 무인 항공기 공항 외부에 설치된다. 일부 실시예들에서, 카메라 장치(2034), 영상 전송 장치(2035) 및 지상-측 영상 수신 장치(2025)의 특정 설치 위치들은 제한되지 않는다.
일부 실시예들에서, 카메라 장치(2034)는 무인 항공기 제어 장치(2030)에 연결되어, 무인 항공기 제어 장치(2030)로부터 수집 지시를 수신할 때 투어 검사 영상을 수집하도록 한다. 일부 실시예들에서, 카메라 장치(2034)는 무인 항공기 제어 장치(2030)에 연결되지 않으므로, 투어 검사 영상은 카메라 장치(2034)의 전원이 켜진 후 실시간으로 수집된다. 카메라 장치(2034)는, 투어 검사 영상을 수집한 후, 영상 전송 장치(2035)를 통해 지상-측 영상 수신 장치(2025)로 투어 검사 영상을 송신한다. 지상-측 영상 수신장치(2025)는 수신된 투어 검사 영상을 저장용 클라우드측으로 송신하거나, 저장용 공항 감시 장치(2010)로 송신하여, 공항 감시 장치(2010)가 투어 검사의 시각화를 실현하기 위해 실시간으로 투어 검사 영상을 디스플레이 인터페이스에 표시하도록 한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 공항 제어 장치(2020)는: 투어 검사 후 무인 항공기가 착륙한 것을 검출할 때, 신호 연결 제어 지시를 접촉 제어 장치(2021)로 송신하고, 접촉 제어 장치(2021)가 신호 연결 제어 지시에 기초하여 이동함으로써 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결하도록 하여; 배터리 장치(2031)가 무인 항공기 제어 장치(2030)로 전력을 공급하는 것을 중지하기 위해 파워-오프 지시가 배터리 장치(2031)로 송신되도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사가 완료된 후 무인 항공기 공항의 이착륙 플랫폼에 무인 항공기가 착륙할때, 무인 항공기(200)가 이착륙 플랫폼에 착륙한 것을 검출하면 공항 제어 장치(2020)는 신호 연결 제어 지시를 접촉 제어 장치(2021)로 송신하여 접촉 제어 장치(2021)와 배터리 장치(2031)가 접촉되도록 함으로써, 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031)를 통신한다. 공항 제어 장치(2020)는, 배터리 장치(2031)로 파워-오프 지시를 송신하여 배터리 장치(2031)가 무인 항공기 제어 장치(2030)에 전력을 공급하는 것을 중지하고, 배터리 장치(2031)가 무인 항공기(200)의 다른 전력 공급 장치들로 전력을 공급하는것도 중지하여 무인 항공기(200)가 파워-오프 상태가 되도록 한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 시스템은 또한 공항 제어 장치(2020)에 연결된 충전 장치(2026)를 포함하고, 충전 장치(2026)는 무인 항공기를 충전하도록 구성된다. 이에 대응하여, 공항 제어 장치(2020)는: 배터리 장치(2031)에 의해 수집된 무인 항공기(200)의 제2 전기량 정보를 획득하기 위해 배터리 장치(2031)로 제2 전기량 정보 획득 요청을 송신하고; 제2 전기량 정보의 전기량 값이 제2 기설정된 전기량 값 미만으로 검출되면, 충전 장치(2026)는 무인 항공기(200)를 충전하도록 제어하고, 무인 항공기(200)의 전기량 값이 제3 기설정된 전기량 값과 동일할 때까지 충전이 완료되도록 구성된다. 충전이 완료된 후, 접촉 제어 장치로 연결 해제 제어 지시를 송신하여 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하도록 한다.
제2 전기량 정보는 무인 항공기가 투어 검사를 완료한 후의 전기량 정보이거나, 배터리 장치(2031)에 의해 수집된 전기량 정보이다. 공항 제어 장치(2020)가 제2 전기량 정보의 전기량 값이 제2 기설정된 전기량 값 미만임을 검출하는 경우, 무인 항공기(200)가 후속 여행 검사 과제들을 위해 충전해야 함을 나타내며, 이때, 충전 장치(2026)와 배터리 장치(2031)가 접촉하도록 제어되어, 충전 장치(2026)가 무인 항공기(200)를 충전하도록 한다. 무인 항공기(200)의 전기량 값이 제3 기설정된 전기량 값과 동일한 경우, 충전 장치(2026)는 충전을 완료하도록 제어한다. 충전이 완료될 때, 접촉 제어 장치로 연결 해제 제어 지시를 송신하여 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하도록 한다. 일부 실시예들에서, 충전 장치(2026)는 접촉 제어 장치(2021)로 통합되어, 충전이 필요할 때, 일부 다른 실시예들에서, 충전 장치(2026)와 통합된 접촉 제어 장치(2021)는 투어 검사 작동을 단순화하도록 충전을 위해 직접 제어되도록 한다.
공항 제어 장치(2020)가 배터리 장치(2031)로 파워-오프 지시를 송신 후, 무인 항공기(200) 전체가 파워-오프 상태인 것에 유의해야 하며, 공항 제어 장치(2020)가 충전 장치(2026)를 제어하여 이 때 무인 항공기(200)를 충전하도록 함으로써 충전 프로세스에서 전자파 간섭이 없도록 하여 무인 항공기(200)의 신뢰성을 더욱 보장한다.
일부 실시예들에서, 도 32d는 충전 장치(2026)의 개략적인 구조도를 도시하고; 도 32e는 무인 항공기 공항에서 직사각형 형상을 정의하는 4개의 충전 장치들(2026)의 개략적인 3차원 구조도를 도시한다. 도 32d 및 32e를 참조하면, 충전 장치(2026)는 주차 에이프런(202)에 설치되고 제1 전극(2061)을 포함한다. 따라서, 도 32f에 도시된 바와 같이, 배터리 장치(2031)는 제2 전극(2071)을 포함하여, 제1 전극(2061)과 제2 전극(2071)이 재충전 가능한 방법으로 매칭된다. 예를 들어, 하나 이상의 제1 전극들(2061) 및 제2 전극들(2071)이 있고, 제1 전극(2061) 및 제2 전극(2071)의 금속 접촉들은 전도 및 충전을 위해 서로 접촉되고; 두 개의 금속 접촉들은 충전되지 않도록 분리되어 있다. 제1 전극들(2061) 및 제2 전극들(2071)은 모두 어레이(array) 또는 구성(configuration)에서 배열된다. 도 32e에 도시된 바와 같이, 충전 장치(2026)는 대칭적인 직사각형 형상을 정의하도록 구성되어, 무인 항공기(200)의 기수가 향하는 방향에 관계없이 충전이 실현된다. 즉, 무인 항공기(200)가 착륙한 후, 무인 항공기(200)의 진행이 무엇이든, 무인 항공기(200)가 올바르게 교정되기만 하면 무인 항공기의 배터리 장치(2031)의 제2 전극(2071)이 충전 장치들(2026) 중 하나의 제1 전극(2061)과 짝을 이룸으로써, 충전의 정확도를 보장한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2020)는, 제2 전기량 정보의 전기량 값이 제2 기설정된 전기량 값 미만인 것을 검출하는 경우, 충전 장치(2026)를 배터리 장치(2031)로 이동하도록 제어하여, 충전 장치(2026)의 제1 전극(2061)은 무인 항공기의 배터리 장치(2031)의 제2 전극(2071)과 접촉하고, 둘의 금속 접촉들은 서로 접촉하여 무인 항공기를 충전하도록 한다. 무인 항공기의 전기량 값이 제3 기설정된 전기량 값과 동일하면, 충전 장치(2026)의 제1 전극(2061)과 무인 항공기(200) 내 배터리 장치(2031)의 제2 전극(2071) 사이의 접촉을 연결 해제하기 위해, 공항 제어 장치(2020)는 충전 장치(2026)가 배터리 장치(2031)로부터 멀어지도록 제어함으로써, 무인 항공기(200)의 충전을 완료한다.
일부 실시예들에서, 신호 연결 제어 지시를 접촉 제어 장치(2021)로 송신 전, 공항 제어 장치(2020)도 교정 지시를 무인 항공기 가이딩 장치(2024)로 송신하고, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)가 교정 지시를 받은 경우 무인 항공기(200)를 고정하는 고정 모듈을 채택하며, 무인 항공기(200)를 교정하고, 접촉 제어 장치(2021)를 배터리 장치(2031)의 위치로 이동시켜, 접촉 제어 장치(2021)와 배터리 장치(2031) 사이의 접촉이 실현되도록 한다.
일부 실시예들에서, 도 32c에 도시된 바와 같이, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)는, 공항 제어 장치(2020)가 송신한 교정 지시를 수신할 때 4개의 교정 로드들을 동시에 서로를 향해 이동하도록 제어하고, 직사각형 프레임의 측면 길이가 무인 항공기(200)를 고정시킬 수 있는 크기로 줄어듦으로써 무인 항공기(200)가 제자리에 있을 수 있도록 한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2020)는 투어 검사 후에 무인 항공기가 착륙한 것을 검출한 후 공항 커버 개방 장치(2023)로 커버 폐쇄 제어 지시를 송신하고, 공항 커버 개방 장치(2023)는 커버 폐쇄 제어 지시를 수신할 때 개방된 공항 객실 커버(203)를 폐쇄하도록 한다. 따라서, 투어 검사가 완료된 후, 공항 객실 커버(203)가 자동으로 폐쇄되어 수동 제어 없이 전체 투어 검사 프로세스가 자동으로 완료되며, 무인 항공기(200)의 신뢰성이 보장되도록 한다.
예를 들어, 도 32b에 도 시된 바와 같이, 커버 폐쇄 제어 지시를 수신할 때, 공항 커버 개방 장치(2023)는 제1 커버 본체(31) 측의 액티브 로드들과 제2 커버 본체(32) 측의 액티브 로드들을 제어하여 서로 접촉하는 위치들로 서로를 향해 이동하도록 하여, 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 서로에 대해 이동함으로써, 공항 객실 커버(203)를 폐쇄하여 무인 항공기(200)를 보호하고 외부의 빗물, 불순물 등의 오염 및 손상으로부터 무인 항공기(200)를 보호하도록 한다.
도 33은 본 발명의 일부 다른 실시예들에 따른 투어 검사 방법의 흐름도이며, 이러한 실시예들은 무인 항공기 공항에서 무인 항공기(200)가 자동 투어 검사를 수행하도록 제어하는 상황에 적용 가능하다. 방법은 위의 실시예에서 공항 제어 장치에 의해 실행되고, 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어에 의해 구현되고, 데이터 처리 기능을 갖는 장치에 통합된다. 위의 실시예들과 동일하거나 대응되는 용어들에 대한 설명들은 여기서 반복하지 않는다.
도 33에 도시된 바와 같이, 이들 실시예들에 따른 투어 검사 방법은 구체적으로 다음 단계들을 포함한다:
공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부가 검출된다(S410).
일부 실시예들에서, S410은: 공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신하면, 무인 항공기의 제1 전기량 정보와 현재 기상 정보를 획득하고; 제1 전기량 정보 및 현재 기상 정보에 따라, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하는 것을 포함한다.
제1 전기량 정보는 무인 항공기(200)의 배터리 장치를 통해 획득된다. 예를 들어, 공항 제어 장치(2030)는 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신하는 경우, 배터리 장치(2031)로 제1 전기량 정보 획득 요청을 송신하고, 배터리 장치는 무인 항공기(200)의 제1 전기량 정보를 수집하고 제1 전기량 정보를 리턴(return)하며, 공항 제어 장치(2030)는 무인 항공기(200)의 제1 전기량 정보를 획득하도록 한다. 현재 기상 정보는 기상 감시 장치(2022)를 통해 획득된다. 예를 들어, 공항 제어 장치(2030)는 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신하는 경우, 기상 감시 장치(2022)로 현재 기상 정보 획득 요청을 송신하고, 기상 감시 장치(2022)가 현재 기상 정보를 획득하고 현재 기상 정보를 리턴하며, 공항 제어 장치(2030)가 현재 기상 정보를 획득하도록 한다.
일부 실시예들에서, 현재 기상 정보는 현재 풍속 및 현재 강우량을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 이에 대응하여, 제1 전기량 정보 및 현재 기상 정보에 따라, 무인 항공기(200)가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하는 것은: 제1 전기량 정보의 전기량 값이 제1 기설정된 전기량 값보다 더 크고, 현재 풍속이 기설정된 풍속 미만이며 현재 강우량이 0인 것을 검출할 경우, 무인 항공기(200)가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지를 결정하는것을 포함한다.
무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것으로 검출할 경우, 공항 감시 장치(2010)로 투어 검사 요청 메시지가 송신된다(S420).
공항 감시 장치(2010)가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 무인 항공기(200)가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2020)를 트리거링하여, 무인 항공기 제어 장치(2020)가, 기설정된 이륙조건이 충족되었음을 검출하면 공항 제어 장치(2020)에 이륙 요청 메시지를 송신하도록 한다(S430).
일부 실시예들에서, 공항 감시 장치(2010)가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 무인 항공기(200)가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 트리거링(triggering)하는 것은 포함한다:
투어 검사 요청 메시지에 기초하여 공항 감시 장치(2010)가 송신한 투어 검사 지시를 수신하면, 접촉 제어 장치(2021)로 신호 연결 제어 지시를 송신하여, 접촉 제어 장치(2021)가 신호 연결 제어 지시에 기초하여 이동함으로써 공항 제어 장치(2030)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결하도록 하며; 파워-온 지시가 배터리 장치(2031)로 송신되고, 배터리 장치(2031)가 무인 항공기 제어 장치(2030)로 전력을 공급하고 무인 항공기(200)가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 트리거링하도록 한다.
무인 항공기(200)가 제1 전기량 정보에 기초하여 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부가 검출되면, 그 후 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 신호 연결 제어 지시가 접촉 제어 장치(2021)로 송신되어, 접촉 제어 장치(2021)가 신호 연결 제어 지시에 기초하여 이동함으로써, 공항 제어 장치(2020)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결하고 공항 제어 장치(2020)가 배터리 장치(2031)를 통해 제1 전기량 정보를 획득하도록 함에 유의해야 할것이다. 이에 대응하여, 공항 감시 장치(2010)가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신하면 공항 제어 장치(2020)가 배터리 장치(2031)와 신호 연결을 설정하였으므로 파워-온 지시가 배터리 장치(2031)로 직접 송신되어, 배터리 장치(2031)가 무인 항공기 제어 장치(2030)로 전기량 정보를 제공하고 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 트리거링하도록 한다.
일부 실시예들에서, 파워-온 지시를 배터리 장치(2031)로 송신한 후, 방법은: 접촉 제어 장치(2021)로 연결 해제 제어 지시를 송신하여, 접촉 제어 장치(2021)가 연결 해제 제어 지시에 따라 이동하고 공항 제어 장치(2030)와 배터리 장치(2031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하도록 하는 것을 더 포함한다.
이륙 요청 메시지 수신 시, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족하는지 여부가 검출되고, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족함을 검출하면, 무인 항공기 제어 장치(2030)로 이륙 지시가 송신되어, 무인 항공기 제어 장치(2030)는 무인 항공기가 이륙하여 기설정된 투어 검사 경로에 기초하여 투어 검사를 수행하도록 제어한다(S440).
일부 실시예들의 기술적 해결방안들에서, 공항 제어 장치(2030)는, 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것을 검출할 경우, 공항 감시 장치(2010)로 투어 검사 요청 메시지를 송신하여; 공항 감시 장치(2010)가 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 트리거링한다. 공항 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신하면, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족하는지 여부가 검출되고, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족함을 검출하면, 무인 항공기 제어 장치(2030)로 이륙 지시가 송신되어, 무인 항공기 제어 장치(2030)는 무인 항공기가 이륙하여 기설정된 투어 검사 경로에 기초하여 투어 검사를 수행하도록 제어한다. 전체 투어 검사 프로세스 동안 무인 항공기(200)를 수동으로 제어 할 필요가 없으므로 무인 항공기(200)의 자동 투어 검사를 실현하여 인건비를 절약하고 신뢰성을 향상시킨다.
위의 기술적인 해결방안을 기초로 하여, 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신한 경우, 방법은 또한: 커버 개방 제어 지시를 공항 커버 개방 장치(2023)로 송신하여 공항 커버 개방 장치(2023)가 무인 항공기 공항의 공항 객실 덮개(203)를 개방하도록 하는 것을 포함한다.
위의 기술적인 해결방안을 기초로 하여, 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신한 경우, 방법은 또한: 무인 항공기 가이딩 장치(2024)로 교정 잠금 해제 명령을 송신하여, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)가 무인 항공기 가이딩 장치(2024)에서 무인 항공기(200)를 고정하기 위한 고정 모듈을 잠금 해제하도록 하는 것을 포함한다.
일부 실시예들에서, 이륙 요청 메시지 수신 시(S440), 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족하는지 여부를 검출하는 것은: 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신하면, 무인 항공기(200)의 공항 객실 커버(203)가 개방되었는지의 여부 그리고 항공기 가이딩 장치(2024)에 무인 항공기(200)를 고정하기 위한 고정 모듈이 잠금 해제되었는지 여부를 검출하는것 및 공항 객실 커버(203)가 개방되고 고정 모듈이 잠금 해제되어 있으면, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족한다고 결정하는 것을 포함한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 투어 검사 후 무인 항공기가 착륙한 것을 검출하였을 때, 신호 연결 제어 지시를 접촉 제어 장치(2021)로 송신하고, 접촉 제어 장치(2021)가 신호 연결 제어 지시에 기초하여 이동함으로써 공항 제어 장치(2030)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결하도록 하여; 배터리 장치(2031)가 무인 항공기 제어 장치(2030)로 전기량 정보를 제공하는 것을 중지하기 위해 파워-오프 지시가 배터리 장치(2031)로 송신된다.
일부 실시예들에서, 파워-오프 지시를 배터리 장치(2031)로 송신한 후, 방법은 또한: 배터리 장치(2031)에 의해 수집된 무인 항공기의 제2 전기량 정보를 획득하기 위해 배터리 장치(2031)로 제2 전기량 정보 획득 요청을 송신하는것; 제2 전기량 정보의 전기량 값이 제2 기설정된 전기량 값 미만으로 검출되면, 충전 장치는 무인 항공기를 충전하도록 제어하고, 무인 항공기의 전기량 값이 제3 기설정된 전기량 값과 동일할 때까지 충전을 완료하는것; 및 충전이 완료된 후, 접촉 제어 장치(2021)로 연결 해제 제어 지시를 송신하여 공항 제어 장치(2030)와 배터리 장치(2031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하는것을 포함한다.
공항 제어 장치(2030)가 배터리 장치(2031)로 파워-오프 지시를 송신 후, 무인 항공기 전체가 파워-오프 상태인 것에 유의해야 하며, 공항 제어 장치(2030)가 충전 장치를 제어하여 이 때 무인 항공기(200)를 충전하도록 함으로써 충전 프로세스에서 전자파 간섭이 없도록 하여 무인 항공기(200)의 신뢰성을 더욱 보장한다.
일부 실시예들에서, 신호 연결 제어 지시를 접촉 제어 장치(2021)로 송신 전, 공항 제어 장치(2030)도 교정 지시를 무인 항공기 가이딩 장치로 송신하고, 무인 항공기 가이딩 장치(2024)가 교정 지시를 수신하면 고정모듈로 무인 항공기(200)를 고정하도록 하고, 무인 항공기(200)를 교정하여 접촉 제어 장치(2021)를 배터리 장치(2031)의 위치로 이동시키고, 접촉 제어 장치(2021)와 배터리 장치(2031) 사이의 접촉이 실현되도록 한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(2030)는 투어 검사 후에 무인 항공기가 착륙한 것을 검출한 후 공항 커버 개방 장치로 커버 폐쇄 제어 지시를 송신하고, 공항 커버 개방 장치(2023)는 커버 폐쇄 제어 지시를 수신할 때 개방된 공항 객실 커버(203)를 폐쇄한다. 따라서, 투어 검사가 완료된 후, 공항 객실 커버(203)가 자동으로 폐쇄되어 수동 제어 없이 전체 투어 검사 프로세스가 자동으로 완료되며, 무인 항공기(200)의 신뢰성이 보장되도록 한다.
도 34는 본 발명의 일부 추가 실시예들에 따른 투어 검사 방법의 흐름도이며, 이러한 실시예들은 무인 항공기 공항에서 무인 항공기가 자동 투어 검사를 수행하도록 제어하는 상황에 적용 가능하다. 방법은 일부 위의 실시예들에서 공항 제어 장치에 의해 실행되고, 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어에 의해 구현되고, 데이터 처리 기능을 갖는 장치에 통합된다. 일부 위의 실시예들과 동일하거나 대응되는 용어들에 대한 설명들은 여기서 반복하지 않는다.
도 34에 도시된 바와 같이, 이들 실시예들에 따른 투어 검사 방법은 구체적으로 다음 단계들을 포함한다:
공항 제어 장치(2030)의 트리거(trigger) 작동을 검출하는 경우, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부가 검출된다(S510).
일부 실시예들에서, S510은: 기설정된 자체-검사 프로그램에 기초하여, 무인 항공기 제어 장치(2030)의 트리거 작동을 검출하는 경우, 무인 항공기의 각 센서에 대한 자체-검사를 수행하는것; 자체-검사 문제가 없으면, 현재 수신된 측위 위성들(positioning satellites)의 수를 획득하는 것 및 현재 수신된 측위 위성들의 수가 기설정된 수보다 클 경우 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족한다고 결정하는것을 포함한다.
현재 수신된 측위 위성들의 수는 위성 측위 장치에 의해 획득된다. 예를 들어, 자체-검사에 문제가 없음을 검출하면, 위성 번호 검출 지시가 위성 측위 장치로 송신되어 위성 측위 장치가 위성 번호 검출 지시에 기초하여 위성 측위 검출을 수행하도록 하고, 현재 수신된 측위 위성들의 수를 리턴하고, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 현재 수신된 측위 위성들의 수를 실시간으로 획득하도록 한다.
무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것으로 검출할 경우, 공항 제어 장치(2030)로 이륙 요청 메시지가 송신된다(S520).
공항 제어 장치(2030)가 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하도록 제어된다(S530).
이러한 실시예들의 기술적 해결방안들에서, 무인 항공기 제어 장치(2030)는 공항 제어 장치(2030)의 트리거 작동을 검출할 때 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 그렇다면, 이륙 요청 메시지를 공항 제어 장치(2030)로 송신하며; 공항 제어 장치(2030)가 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하도록 제어되어, 전체 투어 검사 프로세스 동안 무인 항공기를 수동으로 제어 할 필요가 없으므로 무인 항공기의 자동 투어 검사를 실현하여 인건비를 절약하고 신뢰성을 향상시킨다.
도 35는 본 발명의 일부 추가 실시예들에 따른 공항 제어 장치(2030)의 개략적인 구조도이고, 이러한 실시예들은 자동 투어 검사를 수행하기 위해 무인 항공기 공항에서 무인 항공기를 제어하는 상황에 적용되며, 장치는 구체적으로: 제1 검출 모듈(610), 투어 검사 요청 메시지 송신 모듈(620), 트리거(trigger) 모듈(630) 및 이륙 지시 송신 모듈(640)을 포함한다.
제1 검출 모듈(610)은, 공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신하면, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성된다. 투어 검사 요청 메시지 송신 모듈(620)은 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것을 검출하는 경우, 공항 감시 장치(2010)에 투어 검사 요청 메시지를 송신하도록 구성된다. 트리거 모듈(630)은, 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 공항 감시 장치(2010)가 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위한 무인 항공기 제어 장치(2030)를 트리거링하도록 구성되어, 무인 항공기 제어 장치(2030)가, 기설정된 이륙조건이 충족되었음을 검출하면 공항 제어 장치(2030)에 이륙 요청 메시지를 송신하도록 한다. 이륙 지시 송신 모듈(640)은 이륙 요청 메시지를 수신할 때 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성되며, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족함을 검출할 때 공항 제어 장치(2030)로 이륙 지시를 송신하고, 무인 항공기 제어 장치(2030)는 무인 항공기가 이륙하여 기설정된 투어 검사 경로에 기초하여 투어 검사를 수행하도록 제어한다.
일부 실시예들에서, 제1 검출 모듈(610)은 포함한다:
일부 실시예들에서, 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신하면, 무인 항공기의 제1 전기량 정보와 현재 기상 정보를 획득하도록 구성된 정보 획득 유닛; 및
제1 전기량 정보 및 현재 기상 정보에 따라 무인 항공기(200)가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성되는 제1 검출 유닛.
일부 실시예들에서, 정보 획득 유닛은: 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 배터리 장치(2031)로 제1 전기량 정보 획득 요청을 송신하여, 배터리 장치(2031)가 무인 항공기의 제1 전기량 정보를 수집하고, 제1 전기량 정보를 리턴하도록 구성된 제1 전기량 정보 획득 서브유닛을 포함한다.
일부 실시예들에서, 정보 획득 유닛은 또한: 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 기상 감시 장치(2022)로 기상 정보 획득 요청을 송신하고, 기상 감시 장치(2022)가 현재 기상 정보를 획득하고 현재 기상 정보를 리턴하도록 구성된 현재 기상 정보 획득 서브유닛을 포함한다.
일부 실시예들에서, 제1 검출 유닛은: 제1 전기량 정보의 전기량 값이 제1 기설정된 전기량 값보다 더 크고, 현재 풍속이 기설정된 풍속 미만이며 현재 강우량이 0인 것을 검출할 경우, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지를 결정하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 트리거 모듈(630)은: 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 공항 감시 장치(2010)가 송신한 투어 검사 지시를 수신하면, 접촉 제어 장치(2021)로 신호 연결 제어 지시를 송신하여, 접촉 제어 장치(2021)가 신호 연결 제어 지시에 기초하여 이동함으로써 공항 제어 장치(2030)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결하도록 하여; 파워-온 지시가 배터리 장치(2031)로 송신되고, 배터리 장치(2031)가 무인 항공기 제어 장치(2030)로 전기량 정보를 제공하고 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 트리거링하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 장치는 연결 해제 제어 지시 송신 모듈을 더 포함하고, 연결 해제 제어 지시 송신 모듈은 배터리 장치(2031)에 파워-온 지시를 송신한 후, 접촉 제어 장치(2021)로 연결 해제 제어 지시를 송신하도록 구성되어, 접촉 제어 장치(2021)가 연결 해제 제어 지시에 기초하여 이동함으로써 공항 제어 장치(2030)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결을 연결 해제하도록 한다.
일부 실시예들에서, 장치는 또한 커버 개방 제어 지시 송신 모듈을 포함하고, 커버 개방 제어 지시 송신 모듈은 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때 커버 개방 제어 지시를 공항 커버 개방 장치에 송신하도록 구성되어 공항 커버 개방 장치가 무인 항공기 공항의 공항 객실 커버를 개방하도록 한다.
일부 실시예들에서, 이 장치는 또한 교정 잠금 해제 지시 송신 모듈을 포함하고, 교정 연결 해제 지시 송신 모듈은 공항 감시 장치(2010)가 송신한 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때 교정 연결 해제 지시를 무인 항공기 가이딩 장치에 송신하도록 구성되며, 무인 항공기 가이딩 장치가 무인 항공기 가이딩 장치에서 무인 항공기를 고정하기 위한 고정 모듈을 잠금 해제하도록 한다.
일부 실시예들에서, 이륙 지시 송신 모듈(640)은: 무인 항공기 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신하면, 무인 항공기의 공항 객실 커버의 개방 여부 및 무인 항공기 가이딩 장치에서 무인 항공기를 고정하기 위한 고정 모듈의 잠금 해제 여부를 검출하고; 공항 객실 커버가 개방되고 고정 모듈이 잠금 해제되어 있으면, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족한다고 결정하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 장치는 신호 연결 제어 지시 송신 모듈 및 파워-오프 지시 송신 모듈을 더 포함한다. 신호 연결 제어 지시 송신 모듈은, 무인 항공기가 투어 검사 후 착륙된 것을 검출할 때, 신호 연결 제어 지시를 접촉 제어 장치(2021)로 송신하고, 접촉 제어 장치(2021)가 신호 연결 제어 지시에 기초하여 이동함으로써 공항 제어 장치(2030)와 배터리 장치(2031)를 신호 연결하도록 구성된다. 파워-오프 지시 송신 모듈은, 배터리 장치(2031)가 무인 항공기 제어 장치(2030)로 전기량을 공급하는 것을 중지하기 위해 파워-오프 지시가 배터리 장치(2031)로 송신되도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 장치는 제2 전기량 정보 획득 모듈, 충전 제어 모듈, 및 연결 해제 제어 지시 송신 모듈을 더 포함한다.
제2 전기량 정보 획득 모듈은 배터리 장치(2031)로 파워-오프 지시를 송신 후, 배터리 장치(2031)에 의해 수집된 무인 항공기의 제2 전기량 정보를 획득하기 위해 배터리 장치(2031)로 제2 전기량 정보 획득 요청을 송신하도록 구성된다.
충전 제어 모듈은, 제2 전기량 정보의 전기량 값이 제2 기설정된 전기량 값 미만인 것을 검출하는 경우, 무인 항공기(200)를 충전하도록 충전 장치를 제어하고, 무인 항공기(200)의 전기량 값이 제3 기설정된 전기량 값과 동일할 때까지 충전을 완료하도록 구성된다.
연결 해제 제어 지시 송신 모듈은 또한 충전이 완료된 후, 접촉 제어 장치(2021)로 연결 해제 제어 지시를 송신하여 공항 제어 장치(2030)와 배터리 장치(2031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하도록 구성된다.
본 발명의 일부 실시예들에 따른 공항 제어 장치(2030)는 본 발명의 일부 다른 실시예들에 따른 투어 검사 방법들을 실행하고, 대응하는 기능 모듈들 및 투어 검사 방법들을 실행하는 유익한 효과들을 갖는다.
도 36은 본 발명의 일부 추가 실시예들에 따른 공항 제어 장치(2030)의 개략적인 구조도이고, 이러한 실시예들은 자동 투어 검사를 수행하기 위해 무인 항공기 공항에서 무인 항공기를 제어하는 상황에 적용되며, 이 장치는 구체적으로 제2 검출 모듈(710), 이륙 요청 메시지 송신 모듈(720) 및 투어 검사 제어 모듈(730)을 포함한다.
제2 검출 모듈(710)은 공항 제어 장치(2030)의 트리거 작동을 검출할 때 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성되며; 이륙 요청 메시지 송신 모듈(720)은 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것으로 검출할 때 공항 제어 장치(2030)로 이륙 요청 메시지를 송신하도록 구성되고; 투어 검사 제어 모듈(730)은, 이륙 요청 메시지에 기초하여 공항 제어 장치(2030)가 송신한 이륙 지시를 수신하는 경우, 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초하여 투어 검사를 수행하는것을 제어하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 제2 검출 모듈(710)은: 공항 제어 장치(2030)의 트리거 작동을 검출할 때, 기설정된 자체-검사 프로그램에 기초하여 무인 항공기의 각 센서에 대한 자체-검사를 수행하고; 자체-검사 문제가 없으면, 현재 수신된 측위 위성들(positioning satellites)의 수를 획득하고 현재 수신된 측위 위성들의 수가 기설정된 수보다 클 경우 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족한다고 결정하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 제2 검출 모듈(710)은 측위 위성 번호 획득 유닛을 포함하고, 측위 위성 번호 획득 유닛은, 자체-검사 문제가 없음을 검출한 경우 위성 측위 장치에 위성 번호 검출 지시를 송신하도록 구성되어, 위성 측위 장치가 위성 번호 검출 지시에 기초하여 위성 측위 검출을 수행하고, 획득한 현재 수신된 측위 위성들의 수를 리턴하도록 한다.
본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 제어 장치(2030)는 본 발명의 일부 다른 실시예들에 따른 투어 검사 방법들을 실행하고, 대응하는 기능 모듈들 및 투어 검사 방법들을 실행하는 유익한 효과들을 갖는다.
도 37은 본 발명의 일부 추가 실시예들에 따른 장치(2030)의 개략적인 구조도이다. 도 37을 참조하면, 장치는 하나 이상의 프로세서들(810) 및 메모리(820)를 포함한다. 메모리(820)는 하나 이상의 프로그램들을 저장하도록 구성된다. 하나 이상의 프로세서들(810)에 의해 실행될 때, 하나 이상의 프로그램들은 하나 이상의 프로세서들(810)이 본 발명의 일부 다른 실시예들 또는 구현 3에 따른 투어 검사 방법들을 구현할 수 있게 한다.
도 37에서, 하나의 프로세서(810)를 예로 들어, 장치의 프로세서(810)와 메모리(820)를 버스(bus) 또는 다른 방식들에 의해 연결된다. 도 37에서, 버스에 의한 접속을 예로 들어 설명한다.
메모리(820)는, 컴퓨터-판독가능 저장 매체로서 소프트웨어 프로그램들, 컴퓨터에서-실행 가능한 프로그램들, 및 본 발명의 일부 실시예들에서 투어 검사 방법들에 대응하는 프로그램 명령어들/모듈들과 같은 모듈들을 저장하도록 구성된다. 프로세서(810)는 메모리(820)에 저장된 소프트웨어 프로그램들, 명령어들 및 모듈들을 실행함으로써 장치의 다양한 기능적 애플리케이션들 및 데이터 처리를 실행하는데, 즉, 본 발명의 구현 3 또는 일부 다른 실시예들에 따른 투어 검사 방법들을 구현한다.
메모리(820)는 주로 저장된 프로그램 영역 및 저장된 데이터 영역을 포함하며, 저장된 프로그램 영역은 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램 및 운영 체제을 저장하고; 저장된 데이터 영역은 장치의 사용에 따라 생성된 데이터 등을 저장한다. 또한, 메모리(820)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함하고, 또한 적어도 하나의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치 또는 다른 비-휘발성 고체-상태 저장 장치들과 같은 비-휘발성 메모리를 포함한다. 일부 예들에서, 메모리(820)는 프로세서(810)에 대해 원격으로 배치된 메모리들을 더 포함하고, 이러한 원격 메모리들은 네트워크를 통해 장치에 연결된다. 위 네트워크의 예들은 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망, 모바일 신호 연결 네트워크 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 일부 실시예들에 따른 장치는 본 발명의 구현 3 또는 일부 다른 실시예들에 따른 투어 검사 방법들을 실행하고, 투어 검사 방법들을 실행하는 것에 대응하는 유익한 효과들을 갖는다.
본 발명의 일부 추가 실시예들은 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터-판독가능 저장 매체를 제공하며, 프로그램은, 프로세서에 의해 실행될 때, 본 발명의 일부 다른 실시예들에 따른 투어 검사 방법들을 구현한다.
본 발명의 일부 실시예들에 따른 컴퓨터 저장 매체는 하나 이상의 컴퓨터-판독가능 매체들의 임의의 조합을 채택한다. 컴퓨터-판독가능 매체는 컴퓨터-판독가능 신호매체 또는 컴퓨터-판독가능 저장 매체를 의미한다. 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 전기적, 자기적, 광학적, 전자기적, 적외선 또는 반도체 시스템들, 기구들 또는 장치들, 또는 이들의 임의의 조합들이지만 이에 제한되지는 않는다. 컴퓨터-판독가능 저장 매체의 보다 구체적인 예들(비-제한적 목록)은: 하나 이상의 와이어들을 갖는 전기 연결들, 휴대용 컴퓨터 디스크들, 하드 디스크들, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable Read Only Memories) 또는 플래시 메모리들, 광섬유, 휴대용 컴팩트 디스크 읽기 전용 메모리들(CD-ROM), 광학 저장 장치들, 자기 저장 장치들 또는 위의 적절한 조합들을 포함한다. 여기서, 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 명령 실행 시스템, 기구 또는 장치에 의해 또는 이와 관련하여 사용하기 위한 프로그램을 포함하거나 저장하는 임의의 유형(tangible)의 매체이다.
컴퓨터-판독가능 신호 매체는 기저대역에서 또는 반송파의 일부로서 전파되고 그 안에 컴퓨터-판독가능 프로그램 코드들을 운반하는 데이터 신호들을 포함한다. 이러한 전파된 데이터 신호들은 전자기 신호들, 광학 신호들 또는 위에서 언급한 임의의 적절한 조합들을 포함하지만 이에 제한되지 않는 다양한 형태들을 취한다. 컴퓨터-판독가능 신호 매체는 또한 명령 실행 시스템, 기구 또는 장치에 의해 또는 이와 관련하여 사용하기 위한 프로그램을 전송, 전파 또는 전송하는 컴퓨터-판독가능 저장 매체 이외의 임의의 컴퓨터-판독가능 매체이다.
컴퓨터-판독가능 매체에 포함된 프로그램 코드는 무선, 유선, 광 케이블, RF 등, 또는 이들의 임의의 적절한 조합들을 포함하지만 이에 제한되지 않는 임의의 적절한 매체에 의해 전송된다.
본 발명의 동작들을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드는 Java, Smalltalk 및 C++ 및 같은 객체 지향 프로그래밍 언어들 및 "C" 언어와 같은 기존의 절차적 프로그래밍 언어들 또는 유사 프로그래밍 언어들을 포함하는 하나 이상의 프로그래밍 언어들 또는 이들의 조합들로 작성된다. 프로그램 코드는 완전히 사용자의 컴퓨터에서, 부분적으로는 사용자의 컴퓨터에서, 독립 실행형 소프트웨어 패키지(stand-alone software package)로, 부분적으로는 사용자의 컴퓨터에서 부분적으로는 원격 컴퓨터에서, 또는 완전히 원격 컴퓨터나 서버에서 실행된다. 원격 컴퓨터를 포함하는 경우, 원격 컴퓨터는 LAN(Local Area Network) 또는 WAN(Wide Area Network)을 포함하는 모든 유형의 네트워크를 통해 사용자의 컴퓨터에 연결되거나 외부 컴퓨터(예를 들어, 인터넷 서비스 공급자를 통한 인터넷을 통해 연결됨)에 연결된다.
본 발명의 다양한 모듈들 또는 단계들은 범용 컴퓨팅 장치로 구현되고, 단일 컴퓨팅 장치에 집중되거나, 또는 복수의 컴퓨팅 장치들에 의해 형성된 네트워크에 배포되고 일부 실시예들에서 컴퓨터 장치에 의해 실행 가능한 프로그램 코드들로 구현되어, 저장 장치에 저장되고 컴퓨팅 장치에 의해 실행되거나, 다양한 집적 회로 모듈들로 개별적으로 제조되도록 하거나, 복수의 모듈들 또는 그 안의 단계들은 구현을 위한 단일 집적 회로 모듈로 제조됨을 당업자에 의해 이해될 것이다. 따라서, 본 발명은 하드웨어 및 소프트웨어의 임의의 특정 결합으로 제한되지 않는다.
본 발명자들은 또한 일부 실시예들에서: 무인 항공기 기술들의 지속적인 발전으로, 무인 항공기들은 항공 사진, 농업, 특송 운송, 재난 구조, 야생 동물 관찰, 전염병 모니터링, 측량 및 매핑(mapping), 뉴스 보도, 전력 투어(tour) 검사, 재해 구호, 영화 및 텔레비전 촬영 및 다른 많은 분야들에 널리 사용된다는 것을 발견했다. 실제 적용 시나리오들에서, 배터리 기술들의 한계로 인해 무인 항공기의 순항 지속 시간은 매우 제한적이다. 무인 항공기가 장시간 자동으로 순항할 수 있도록 하기 위해 자동 충전 장치는 일반적으로 고정된 위치에 배치된다. 전기량이 적으면, 무인 항공기는 충전을 위해 다시 자동 충전 장치로 복귀하여 충전이 완료된 후 순항을 계속하여 무인 항공기의 작동시간을 연장시킨다. 그러나, 종래 기술에서 무인 항공기는 충전을 위해 자동 충전 장치로 리턴해야 하므로, 무인 항공기는 자동 충전 장치를 중심으로 한 범위 내에서만 순행하게 되어 이는 무인 항공기의 순항 범위를 제한하게 된다. 기술적 결함들을 해결하기 위해, 일부 실시예들에서 다음과 같은 기술적 해결방안들이 제공된다.
무인 항공기는, 무선 리모컨 장치와 자체-제공 프로그램에 의해 제어되는 무인 항공기로서, 투어 검사 과제를 완료하기 위해 특정 지역을 순항하는 데 자주 사용되며, 무인 항공기의 영상 수집 장치는 순항 동안 비디오 데이터를 수집하고 저장하도록 구성된다. 자동 순항 무인 항공기의 경우, 자동 충전 장치는 일반적으로 고정된 위치에 배치되며, 전기량이 부족할 경우 무인 항공기가 리턴할 수 있도록 전기량을 비축하고, 무인 항공기는 자동 충전 장치로 충전을 위해 다시 리턴하며, 충전을 완료한 후 순항을 계속한다. 그러면, 배터리 용량의 한계와 무인 항공기의 저장 공간의 제약으로 인해 무인 항공기의 순항 범위도 제한된다. 실제 사용 시나리오에서, 무인 항공기는 더 장거리를 순항해야 하는 경우가 많다. 배터리의 전기량으로 지원되는 무인 항공기의 가장 먼 비행거리를 더 장거리 순항이 초과하는 경우, 무인 항공기는 자동 충전 장치로 다시 리턴하지 않으며, 그 후, 무인 항공기의 충전을 완료하고 저장된 데이터를 전송하기 위해 수동 작동이 필요하며, 순항을 계속하는데 필요한 전기량과 순항을 계속하는데 필요한 저장 공간을 충족시키기도록 한다.
도 38 내지 도 54를 참조하면, 본 발명의 일부 실시예들에서 수동 충전 없이 무인 항공기(200)의 자동 순항의 순항 범위를 확장하기 위해, 무인 항공기의 순항 경로에 복수의 순항 제어 장치들이 배치되어 무인 항공기가 순항 중 각 순항 제어 장치에 무인 항공기가 연결되어, 순항 제어 장치는 무인 항공기에 순항 계속 작동을 제공하여 무인 항공기가 장거리 자동 순항을 계속적으로 완료할 수 있도록하여 지원하도록 한다. 도 38은 본 발명의 실시예들에 따른 무인 항공기 순항 시스템의 개략도이다. 도 38에 도시된 바와 같이, 무인 항공기 순항 시스템(30100)은: 무인 항공기(200) 및 복수의 순항 제어 장치들(3002)를 포함한다. 무인 항공기(200)는 순항 제어 장치(3002)와 유무선 연결을 설정하여, 순항 제어 장치(3002)는 무인 항공기 충전 또는 무인 항공기(200)가 송신하는 순항 비디오 데이터를 저장하는 것과 같이 무인 항공기(200)에서 순항 계속 작동을 수행하도록 하고, 무인 항공기(200)는 자체적으로 저장된 순항 비디오 데이터를 내보내고, 순항을 계속하기 위해 필요한 저장 공간을 분류한다. 무인 항공기(200)는 복수의 순항 제어 장치들(3002)의 도움으로 순항 제어 장치(3002)에서 순항 제어 장치(n)까지의 순항을 완료해야 할 필요가 있으며, 순항로 전체에 n개의 순항 제어 장치들이 배치되고, 무인 항공기(200)는 순항 제어 장치(1)에서 이륙하여 순항 제어 장치(3002)로 순항하며, 그 후, 순항 제어 장치(3002)에서 이륙하여 순항 제어 장치(3)로 순항하는 식으로 무인 항공기(200)가 종점의 순항 제어 장치(n)로 순항할 때까지 계속된다.
무인 항공기(200)에는 카메라와 같은 영상 수집 장치가 설치되어 있으며, 순항 중 순항 비디오 데이터를 수집하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 각각의 순항 제어 장치(3002)는 또한 무인 항공기 공항으로 불리며, 적어도 이착륙 플랫폼 및 충전 장치를 포함하고, 교정 기구는 착륙한 무인 항공기를 교정하고 잠금을 위해 이착륙 플랫폼에 설치된다. 교정 기구는 무인 항공기를 고정된 위치로 교정하기 위해 순항 제어 장치의 제어 하에 자동으로 후퇴되는 리트랙터블(retractable) 구조이다. 일부 실시예들에서, 이착륙 플랫폼은 주차 객실에 배치되고 객실 커버는 객실 위에 배치된다. 순항 제어 장치(3002)는, 무인 항공기가 착륙해야 하거나 이륙하려고 할 때 객실 커버가 개방되도록 제어한다. 무인 항공기가 객실 내부에 착륙하면, 객실 커버가 폐쇄되도록 제어된다.
일부 실시예들에서, 무인 항공기 순항 시스템(30100)은 서버(도면에 미도시)를 더 포함하고, 서버는 각 순항 제어 장치(3002)와 신호 연결을 설정하고, 순항 평가 정보 외에 하나 이상의 각 센서의 상태 및 배터리 전기량과 같이 순항 제어 장치(3002)가 송신한 무인 항공기의 상태 정보를 수신하며, 무인 항공기의 상태 정보 및/또는 순항 평가 정보에 따라 무인 항공기가 순항을 계속하도록 제어할지 여부를 결정하고, 확인 결과를 무인 항공기(200)와 연결된 순항 제어 장치(3002)로 송신하고, 순항 제어 장치(3002)는 확인 결과에 따라 순항을 계속하거나 일시적으로 중지하도록 무인 항공기(200)를 제어한다. 일부 실시예들에서, 무인 항공기 순항 시스템(30100)은 서버를 포함하지 않고, 순항 제어 장치(3002)는 무인 항공기의 상태 정보 및 순항 평가 정보에 따라 무인 항공기(200)가 순항을 계속하도록 제어할지 여부를 결정한다.
도 39는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 순항 시스템(30100)의 개략적인 구조도로서, 이러한 실시예들은 무인 항공기 공항에서 무인 항공기가 자동 순항을 수행하도록 제어하는 상황에 적용된다. 도 39에 도시된 바와 같이, 무인 항공기 순항 시스템은 공항 감시 장치(3010), 공항 제어 장치(3020) 및 무인 항공기 제어 장치(3030)를 포함한다.
공항 제어 장치(3020)는: 무인 항공기에 대한 순항 계속 작동을 수행하고, 무인 항공기가 기설정된 순항 조건을 만족하는지 여부를 실시간으로 검출하며, 무인 항공기가 기설정된 순항 조건을 충족하는 것으로 검출할 경우, 공항 감시 장치(3010)로 순항 요청 메시지를 송신하며; 공항 감시 장치(3010)가 순항 요청 메시지에 기초하여 송신한 순항 검사 지시를 수신할 때, 무인 항공기(200)가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(3030)를 트리거링하도록 구성되고; 무인 항공기 제어 장치(3030)는: 공항 제어 장치(3020)가 송신한 순항 시작 지시를 수신한 후 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것으로 검출하면 공항 제어 장치(3020)로 이륙 요청 메시지를 송신하고, 기설정된 순항 경로에 따라 무인 항공기가 이륙하고 순항을 수행하도록 하는 것을 제어하도록 구성된다.
공항 감시 장치(3010)는 무인 항공기 공항의 순항 상황을 감시 및 제어하도록 구성된다. 공항 감시 장치(3010)는 무인 항공기 공항 또는 무인 항공기 공항 외부에 위치하며, 이것의 구체적인 위치는 업무상의 요구들에 기초하여 설정된다. 공항 제어 장치(3020)는 무인 항공기 공항에 설치되어 무인 항공기 공항의 내부 장치들을 제어하도록 구성된다. 무인 항공기 제어 장치(3030)는 무인 항공기에 설치되어 무인 항공기의 내부 장치들을 제어하도록 구성된다. 이러한 실시예들은 공항 감시 장치(3010), 공항 제어 장치(3020) 및 무인 항공기 제어 장치(3030)의 특정 설치 위치들을 제한하지 않는다.
공항 감시 장치(3010)는 데이터 전송을 위해 미리 공항 제어 장치(3020)와 연결 및 신호 연결된다. 예를 들어, 공항 감시 장치(3010) 신호는 네트워크를 통해 공항 제어 장치(3020)와 무선으로 연결된다. 일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)는 무인 항공기 제어 장치(3030)와 미리 연결되고 신호 연결된다. 일부 다른 실시예들에서, 무인 항공기 제어 장치(3030)와의 연결 및 신호 연결 상태는 간접적으로 제어된다. 예를 들어, 공항 제어 장치(3020)는 데이터 전송이 필요할 때 무인 항공기 제어 장치(3030)와 신호 연결을 설정하여, 순항 중이 아닐 때 무인 항공기 제어 장치가 간섭을 피하고 에너지를 절약하기 위해 휴면 상태에 들어가도록 한다.
일부 실시예들에서, 무인 항공기가 순항 경로에서 제1 순항 제어 장치로부터 순항 시작을 준비하는 프로세스에서, 사용자는 공항 감시 장치(3010)에서 무인 항공기 시작 지시 생성 작동을 트리거링하여, 공항 감시 장치(3010)는 사용자 작동에 기초하여 무인 항공기 시작 지시를 생성하도록 한다. 예를 들어, 사용자가 공항 감시 장치(3010)의 디스플레이 인터페이스에서 무인 항공기 시작 버튼을 클릭하거나 터치함으로써, 공항 감시 장치(3010)가 무인 항공기 시작 지시를 생성하도록 하고, 생성된 무인 항공기 시작 지시를 공항 제어 장치(3020)로 송신하여, 공항 제어 장치(3020)가 무인 항공기 시작 지시에 기초하여 검출 작동을 수행하여 기설정된 순항 조건이 현재 충족되는지 여부를 결정하고, 순항의 신뢰성을 보장하도록 한다. 무인 항공기 시작 지시를 수신하면, 공항 제어 장치(3020)는 기설정된 순항 조건에 기초하여 필요한 현재 순항 평가 정보를 획득하고, 현재 순항 평가 정보에 따라 현재 무인 항공기가 기설정된 순항 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 그렇다면, 순항 요청 메시지는 공항 감시 장치(3010)로 송신되어 후속 순항 작동을 수행할지 여부를 지시하도록 한다. 순항 요청 메시지를 수신할 때, 공항 감시 장치(3010)는, 무인 항공기가 기설정된 순항 조건을 충족하고 후속 순항 작동을 수행해야 하는지 여부를 사용자에게 프롬프트(prompt)하기 위해 디스플레이 인터페이스에 동일한 것을 표시할 것이고, 사용자가 순항 작동을 계속해야 하는 경우, 공항 감시 장치(3010)에서 순항 지시 생성 작동이 트리거링되어, 공항 감시 장치(3010)가 사용자 작동에 기초하여 순항 지시를 생성하고, 생성된 순항 지시를 공항 제어 장치(3020)에 송신하도록 한다.
공항 제어 장치(3030)는, 순항 지시를 수신하면 전력을 공급하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 제어하거나 지시를 송신하여 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치(2030)를 트리거링한다. 예를 들어, 무인 항공기 제어 장치(3030)와 미리 신호 연결을 설정한 경우, 공항 제어 장치(3030)는 무인 항공기 제어 장치(3030)에 직접 이륙 검출 지시를 송신하고, 무인 항공기 제어 장치(3030)가 이륙 검출 지시를 수신할 때 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 한다. 공항 제어 장치(3030)가 무인 항공기 제어 장치(3030)와 신호 연결을 설정하지 않은 경우, 무인 항공기 제어 장치(3030)는 전력 공급에 의해 트리거링되고, 무인 항공기 제어 장치(3030)가, 전력 공급 후 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 한다.
무인 항공기 제어 장치(3030)는 기설정된 이륙 조건에 기초하여 요구되는 현재 무인 항공기 정보를 획득하고, 현재 무인 항공기 정보에 따라 현재 무인 항공기가 기설정된 이륙조건을 충족하는지 여부를 검출하는데 예를 들어, 센서가 정상인지 여부를 검출하며, 그렇다면, 이륙 요청 메시지는 이륙 작동을 수행할지 여부를 지시하기 위해 공항 제어 장치(3020)로 송신된다. 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 공항 제어 장치(3020)는 현재 무인 항공기 공항이 무인 항공기의 정상 이륙을 보장하는지 여부를 검출하고, 그렇다면, 순항 시작 지시를 무인 항공기 제어 장치(3030)로 송신하여, 순항 시작 지시를 수신할 때 무인 항공기 제어 장치(3030)는 정상 이륙을 위해 무인 항공기 공항 내부의 이착륙 플랫폼에 위치된 무인 항공기를 제어하도록 하며, 기설정된 순항 경로에 따라 다음 순항 제어 장치로 순항하고, 무인 항공기(200)는 전체 순항 프로세스에서 수동 제어가 필요하지 않으므로 무인 항공기(200)의 자동 순항을 실현하여 인건비를 절감하고, 신뢰성을 향상한다.
이들 실시예들의 기술적 해결방안들은 공항 감시 장치, 공항 제어 장치 및 무인 항공기 제어 장치에 의해 무인 항공기의 자동 순항 프로세스를 실현한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여 도 40은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 순항 시스템의 개략적인 구조도이다. 도 40에 도시된 바와 같이, 시스템은 공항 제어 장치(3020)에 연결된 접촉 제어 장치(3021) 및 무인 항공기 제어 장치(3030)에 연결된 무인 항공기(200)의 스마트 배터리(3031)를 더 포함한다.
접촉 제어 장치(3021)는 공항 제어 장치(3020)가 스마트 배터리(3031)에 연결되는 신호가 되도록 공항 제어 장치(3020)의 지시에 따라 스마트 배터리(3031)에 연결되도록 이동하는 충전 접촉을 제어하도록 구성된다. 이에 대응하여, 공항 제어 장치(3020)는: 스마트 배터리(3031)의 잔여 전기량을 획득하고 스마트 배터리(3031)를 충전하고; 일부 실시예들에서, 순항 요청 메시지에 기초하여 공항 감시 장치(3010)가 송신한 순항 지시를 수신할 때, 파워-온 지시가 스마트 배터리(3031)로 송신되며, 스마트 배터리가 무인 항공기 제어 장치에 전력을 공급하고, 무인 항공기(200)가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치를 트리거링하도록 구성된다.
접촉 제어 장치(3021)는 공항 제어 장치(3020)와 스마트 배터리(3031)를 신호 연결하도록 구성된 중간 장치를 지칭한다. 접촉 제어 장치(3021)는 공항 제어 장치(3020)의 신호 연결 제어 지시하에 이동하여 충전 접촉을 제어하여 데이터 전송을 위해 공항 제어 장치(3020)와 스마트 배터리(3031)를 신호 연결하도록 하여, 공항 제어 장치(3020)는 스마트 배터리(3031)를 제어함으로써 스마트 배터리(3031)에 연결된 무인 항공기 제어 장치(3030)의 전력 공급 상황을 간접적으로 제어하도록 한다.
일부 실시예들에서, 공항 감시 장치(3010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때 또는 순항 요청 메시지에 기초하여 공항 감시 장치(3010)가 송신한 순항 지시를 수신할 때, 공항 제어 장치(3020)는 접촉 제어 장치(3021)에 신호 연결 제어 지시를 송신하며, 접촉 제어 장치(3021)는 신호 연결 제어 지시에 기초하여 충전 접촉이 스마트 배터리(3031)로 이동하도록 제어함으로써 후속 신호 연결을 위해 공항 제어 장치(3020)와 스마트 배터리(3031)를 통신한다. 스마트 배터리(3031)와 신호 연결을 설정한 후, 공항 제어 장치(3020)는 스마트 배터리(3031)에 파워-온 지시를 송신한다. 파워-온 지시를 수신한 후, 스마트 배터리(3031)는 연결된 무인 항공기 제어 장치(3030)에 전력을 공급하고, 무인 항공기 제어 장치(3030)가 시작됨으로써, 무인 항공기 제어 장치(3030)가 무인 항공기는 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하는 작동을 트리거링시키도록 한다. 무인 항공기 제어 장치(3030)는 시작된 후, 무인 항공기 제어 장치(2030)는 후속 데이터 전송을 위해 무인 항공기(200)의 무선 신호 연결 장치를 통해 공항 제어 장치(3020)와 신호 연결을 설정한다.
스마트 배터리(3031)는 무인 항공기(200)에서 전력 공급이 필요한 모든 장치들과 연결되어 파워-온 지시를 수신하는 경우, 스마트 배터리(3031)가 무인 항공기(200)에서 전력이 공급될 모든 장치들에 전력을 공급하도록 하고, 무인 항공기가 시작됨에 유의해야 할 것이다. 예를 들어, 스마트 배터리(3031)가 파워-온 지시를 수신하기 전, 무인 항공기(200) 전체가 파워-오프 상태, 즉 휴면 상태에 있어서, 무인 항공기(200)가 공항에 더 안정적으로 위치되고 동시에 에너지 낭비와 다른 장치들로부터의 전자기 간섭을 피하는 것을 보장하도록 한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)는: 파워-온 지시를 스마트 배터리(3031)로 송신한 후, 연결 해제 제어 지시를 접촉 제어 장치(3021)로 송신하도록 더 구성되고; 접촉 제어 장치(3021)는: 수신된 연결 해제 제어 지시에 따라 충전 접촉을 이동시켜 공항 제어 장치(3020)와 스마트 배터리(3031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하도록 더 구성된다.
일부 실시예들에서, 무인 항공기(200)의 전원이 켜진 후, 무인 항공기 제어 장치(3030)는 공항 제어 장치(3020)와 신호 연결을 설정하고, 더 이상 접촉 연결이 필요하지 않으며, 이때, 공항 제어 장치(3020)는 접속 제어 장치(3021)에 연결 해제 제어 지시를 송신하고, 접촉 제어 장치(3021)가 충전 접촉을 이동시켜 스마트 배터리(3031)와의 접촉을 연결 해제하도록 제어함으로써, 무인 항공기의 후속 정상 이륙을 위해 공항 제어 장치(3020)와 스마트 배터리(3031) 사이의 신호 연결을 연결 해제한다.
위의 기술적 해결방안을 기초하여 공항 제어 장치(3020)는 또한: 공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 무인 항공기(200)의 순항 평가 정보 - 순항 평가 정보는 실시간 기상 정보 및/또는 GPS 위성들의 수를 포함함 - 및 전기량 정보를 획득하고; 전기량 정보 및 순항 평가 정보에 기초하여, 무인 항공기가 기설정된 순항 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성된다.
전기량 정보는 이륙 전 무인 항공기의 잔여 전기량을 지칭한다. 기상 정보는 순항될 지역의 현재 기상 정보를 지칭한다. 현재 기상 정보는 온도, 습도, 풍속 및 강우량을 포함하지만 이에 국한되지 않는다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)가 공항 감시 장치(3010)가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신한 경우, 공항 제어 장치(3020)가 무인 항공기 제어 장치(3030)와 미리 신호 연결을 설정하면, 공항 제어 장치(3020)는 무인 항공기 제어 장치(3030)에 전기량 정보 획득 요청을 송신하고, 무인 항공기 제어 장치(3030)가 전기량 정보 획득 요청에 기초하여 무인 항공기(200)의 전기량 정보를 획득하고, 전기량 정보를 공항 제어 장치(3020)로 송신하고, 공항 제어 장치(3020)는 무인 항공기(200)의 전기량 정보를 획득하도록 한다. 공항 제어 장치(3020)가 스마트 배터리(3031)를 통해 무인 항공기 제어 장치(3030)와 신호 연결을 설정하면, 공항 제어 장치(3020)는, 스마트 배터리(3031)와 신호 연결을 설정한 후 전기량 정보 획득 요청을 스마트 배터리(3031)로 송신하여, 스마트 배터리(3031)를 통해 무인 항공기의 전기량 정보를 획득하도록 한다. 일부 실시예들에서, 스마트 배터리(3031)는, 공항 제어 장치(3020)가 송신한 전기량 정보 획득 요청을 수신하는 경우 무인 항공기의 전기량 정보를 수집하고, 전기량 정보를 공항 제어 장치(3020)로 송신하도록 더 구성된다.
도 41은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 순항 시스템의 개략적인 구조도이다. 일부 실시예들에서, 도 41에 도시된 바와 같이, 시스템은: 공항 제어 장치(3020)에 연결되고 공항 제어 장치(3020)가 송신한 현재 기상 정보 획득 요청을 수신할 때, 현재 기상 정보를 획득하고 현재 기상 정보를 공항 제어 장치(3020)에 송신하여 공항 제어 장치(3020)가 기상 감시 장치(3022)를 통해 현재 기상 정보를 획득하도록 구성된 기상 감시 장치(3022)를 더 포함한다.
공항 제어 장치(3020)는, 무인 항공기(200)의 전기량 정보 및 현재 기상 정보를 획득할 때, 전기량 정보 및 현재 기상 정보가 무인 항공기의 자동 순항을 보장하는지 여부를 검출하고, 그렇다면, 무인 항공기가 기설정된 순항 조건을 충족한다고 결정한다. 일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)는: 전기량 정보의 전기량 값이 기설정된 전기량 값보다 큰 것을 검출하는 경우, 현재 풍속은 기설정된 풍속 미만이고 강우량이 0이며, 이는 무인 항공기의 전기량과 현재 기상 모두 무인 항공기의 정상적인 순항을 보장하고, 무인 항공기가 기설정된 순항 조건을 충족한다는 결정을 하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)는, 무인 항공기의 전기량 정보 및 현재 기상 정보를 획득할 때, 획득된 전기량 정보 및 현재 기상 정보를 공항 감시 장치(3010)로 송신하여, 공항 감시 장치(3010)가 사용자가 보기 위한 디스플레이 인터페이스에 전기량 정보 및 기상 정보를 표시하도록 한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 도 41에 도시된 바와 같이, 이 시스템은 또한: 공항 제어 장치(3020)에 연결되고, 공항 제어 장치(3020)가 송신한 커버 개방 제어 지시를 수신할 때, 무인 항공기 공항의 객실 커버를 개방하도록 구성된 객실 커버 제어 장치(3023)를 포함하고; 공항 제어 장치(3020)는 공항 감시 장치(3010)가 송신한 무인 항공기 순항 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(3030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 커버 개방 제어 지시가 송신된다.
객실 커버 제어 장치(3023)는 무인 항공기 공항의 객실 커버가 개폐되도록 제어한다. 무인 항공기(200)가 이륙을 준비할 때, 무인 항공기가 무인 항공기 공항으로부터 정상적으로 이륙할 수 있도록 객실 커버(203)를 개방하여야 한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)는 공항 감시 장치(3010)가 송신한 무인 항공기 순항 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(10)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 즉, 무인 항공기의 이륙 전, 커버 개방 제어 지시가 객실 커버 제어 장치(3023)로 송신되어 무인 항공기 공항의 객실 커버가 개방되고, 무인 항공기가 공항으로부터 정상적으로 이륙하도록 한다.
일부 실시예들에서, 도 42는 본 발명의 실시예들에 따른 무인 항공기 공항(100)의 개략적인 구조도이다. 도 42에 도시된 바와 같이, 무인 항공기 공항(100)은 지지 프레임(301), 주차 에이프런(302), 객실 커버(303), 객실 커버 제어 장치(4) 및 객실 커버 제어 장치(304)를 포함한다. 도 42 에 도시된 바와 같이, 객실 커버(303)는 주차 에이프런(302)의 상부에 위치하여 무인 항공기(200)를 보호한다. 객실 커버(303)는 객실 커버 제어 장치(3023)에 구동가능하게 연결되고 객실 커버(303)의 개폐를 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 빈(bin) 커버(3)는 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)를 포함한다. 커버 개방 제어 지시를 수신하면, 객실 커버 제어 장치(3023)는 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)가 상대적으로 가장 먼 위치들로 이동하도록 제어하여 객실 커버(303)가 개방되도록 한다. 일부 실시예들에서, 객실 커버 제어 장치(3023)는 바 연결 구조 또는 선형 이동 기구에 의해 제어된다. 도 42 에 도시된 바와 같이, 제1 커버 본체(31) 및 제2 커버 본체(32)의 양측들 상에 2개의 액티브 로드들이 배치되어, 커버 본체의 움직임이 보다 안정적이고 신뢰성이 있도록 한다. 커버 개방 제어 지시를 수신하면, 객실 커버 제어 장치(3023)는 제1 커버 본체(31) 측의 액티브 로드들과 제2 커버 본체(32) 측의 액티브 로드들이 모두 바깥쪽으로 이동하도록 제어하여, 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 서로 멀어짐으로써 객실 커버(303)가 개방되도록 한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 도 41에 도시된 바와 같이, 이 시스템은 또한 공항 제어 장치(3020)에 연결된 교정 기구(3024)를 포함하고, 교정 기구(3024)는 공항 제어 장치(3020)가 송신한 교정 잠금 해제 지시를 수신할 때, 교정 기구(3024)에서 무인 항공기를 고정하기 위한 고정 모듈을 잠금 해제하도록 구성된다. 공항 제어 장치(3020)는 공항 감시 장치(3010)가 송신한 무인 항공기 순항 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(3030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 교정 잠금 해제 지시가 송신된다.
교정 기구(3024)는 내부 고정 모듈을 이용하여 무인 항공기(200)를 고정시켜 무인 항공기(200)가 교정된 상태가 되도록 한다. 무인 항공기(200)가 이륙 준비를 할때, 무인 항공기(200)를 고정하기 위한 고정 모듈을 잠금 해제하여 무인 항공기(200)가 무인 항공기 공항으로부터 정상적으로 이륙하도록 한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)는 공항 감시 장치(3010)가 송신한 무인 항공기 순항 지시를 수신하거나, 무인 항공기 제어 장치(10)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신할 때, 즉, 무인 항공기의 이륙 전, 교정 잠금 해제 지시가 교정 기구(3024)로 송신되어 무인 항공기를 고정하기 위한 고정모듈이 잠금 해제되고 무인 항공기가 공항으로부터 정상적으로 이륙하도록 한다.
일부 실시예들에서, 도 43는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 교정 기구의 개략적인 구조도이다. 교정 기구(3024)는 무인 항공기 공항의 주차 에이프런(302) 상부에 배치되어 무인 항공기(200)가 주차 후 제자리에 있으며, 무인 항공기(200)가 설정된 방향으로 가지런히 적층 되도록 한다. 도 43 에 도시된 바와 같이, 교정 기구(3024)는 각 교정 로드들의 선형 이동을 통해 무인 항공기(200)를 밀어 설정 위치로 이동시킨다. 도 43 에 도시된 바와 같이, 교정 기구(3024)는 주차 에이프런(302)에 설치된 복수의 교정 로드들을 포함한다. 복수의 교정 로드들을 선형 이동시켜 무인 항공기(200)가 고정됨으로써, 무인 항공기(200)는 주차 에이프런(302)의 설정 위치에 착륙되도록 한다.
구체적으로, 도 43에 도시된 바와 같이, 교정 기구(3024)에서 무인 항공기에 사용되는 고정 모듈은 4개의 교정 로드들이며, 이는 각각 도 43의 제1 교정 로드(806), 제2 교정 로드(807), 제3 교정 로드(808) 및 제4 교정 로드(809)이다. 4개의 교정 로드들은 쌍으로 평행하며 직사각형 프레임을 형성한다. 4개의 교정 로드들이 동시에 서로를 향해 이동하여, 직사각형 프레임의 측면 길이가 무인 항공기(200)를 고정시킬 수 있는 크기로 줄어들고, 직사각형 프레임에 위치한 무인 항공기(200)가 이후 교정 로드들에 의해 이동하게 될 것이다. 4개의 교정 로드들이 동시에 서로의 반대 방향으로 이동하여 직사각형 프레임의 측면 길이가 무인 항공기(200)의 잠금 해제 크기로 길어지면 그 후 직사각형 프레임에 위치한 무인 항공기(200)가 잠금 해제될 것이며, 후속 무인 항공기(200)는 이후에 멀리 비행한다. 일부 실시예들에서, 교정 기구(3024)는 공항 제어 장치(3020)가 송신한 교정 잠금 해제 지시를 수신하면, 4개의 교정 로드들이 동시에 서로의 반대 방향으로 이동하도록 제어하여 고정된 무인 항공기(200)를 잠금 해제함으로써, 교정 기구(3024)에서 무인 항공기(200)를 고정하기 위한 고정 모듈을 잠금 해제한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)는 또한: 무인 항공기 제어 장치(3030)가 송신한 이륙 요청 메시지를 수신하면, 무인 항공기의 객실 커버의 개방 여부 및 교정 기구에서 무인 항공기를 고정하기 위한 고정 모듈의 잠금 해제 여부를 검출하고; 객실 커버가 개방되고 고정 모듈이 잠금 해제되면, 무인 항공기가 무인 항공기 공항으로부터 정상적으로 이륙할 수 있도록 순항 시작 지시가 무인 항공기 제어 장치로 송신되도록 구성된다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 무인 항공기 제어 장치(3030)는: 기설정된 자체-검사 프로그램에 기초하여, 무인 항공기의 각 센서로 자체-검사를 수행하도록 구성되고; 자체-검사 문제가 없으면, 현재 수신된 측위 위성들(positioning satellites)의 수를 획득하고 현재 수신된 측위 위성들의 수가 기설정된 수보다 클 경우 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족한다고 결정한다.
현재 수신된 측위 위성들의 수는 무인 항공기에 의해 현재 검출된 측위 위성들의 수를 지칭하며, 그 수가 기설정된 수보다 클 때, 순항 프로세스에서 무인 항공기가 정확하게 위치되도록 보장하며, 이는 자동 순항에 편리하다.
일부 실시예들에서, 도 41에 도시된 바와 같이, 시스템은: 무인 항공기 제어 장치(3030)에 연결되고, 무인 항공기 제어 장치(3030)가 송신한 위성 번호 검출 지시를 수신하면 위성 측위 검출을 수행하고 현재 수신된 측위 위성들의 수를 획득하며, 현재 수신된 측위 위성들의 수를 무인 항공기 제어 장치(3030)로 송신하여, 무인 항공기 제어 장치(3030)가 현재 수신된 측위 위성들의 수를 실시간으로 획득하도록 구성된 위성 측위 장치(3032)를 더 포함한다. 위성 번호 검출 지시는 자체-검사 문제가 검출되지 않은 경우 무인 항공기 제어 장치(3030)에 의해 송신된다. 위성 측위 장치(3032)는 실시간 운동학(real-time kinematic;RTK) 기술을 사용하여 설정된 위성 측위 측정을 위한 장치이다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 도 41에 도시된 바와 같이, 시스템은 또한 영상 수집 장치(3034), 영상 수집 장치(3034)에 연결된 영상 전송 장치(3035) 및 지상-측 영상 수신 장치(35)를 포함한다. 영상 수집 장치(3034)는 순항 영상을 수집하고 순항 영상을 영상 전송 장치(3035)에 송신하도록 구성되고; 영상 전송 장치(3035)는 수신된 순항 영상을 지상-측 영상 수신 장치(3025)에 송신하도록 구성되며; 지상-측 영상 수신 장치(3025)는 수신된 순항 영상을 저장하도록 구성된다.
무인 항공기(200)에서 영상 수집 장치(3034) 및 영상 전송 장치(3035)의 구체적인 설치 위치들은 사업상의 요구들에 기초하여 결정된다. 지상-측 영상 수신장치(3025)는 무인 항공기 공항에 설치되거나 무인 항공기 공항 외부에 설치된다. 이러한 실시예들은 영상 수집 장치(3034), 영상 전송 장치(3035) 및 지상-측 영상 수신 장치(3025)의 특정 설치 위치들을 제한하지 않는다.
일부 실시예들에서, 영상 수집 장치(3034)는 무인 항공기 제어 장치(3030)에 연결되어, 무인 항공기 제어 장치(3030)로부터 수집 지시를 수신할 때 순항 영상을 수집하도록 한다. 영상 수집 장치(2034)는 무인 항공기 제어 장치(3030)에 연결되지 않으므로, 순항 영상은 영상 수집 장치(3034)의 전원이 켜진 후 실시간으로 수집된다. 영상 수집 장치(3034)는, 순항 영상을 수집한 후, 영상 전송 장치(3035)를 통해 지상-측 영상 수신 장치(3025)로 순항 영상을 송신한다. 지상-측 영상 수신 장치(3025)는 수신된 순항 영상을 저장용 클라우드측으로 송신하거나, 저장용 공항 감시 장치(3010)로 송신하여, 공항 감시 장치(3010)가 순항의 시각화를 실현하기 위해 실시간으로 순항 영상을 디스플레이 인터페이스에 표시하도록 한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 공항 제어 장치(3020)는 또한: 무인 항공기가 착륙한 것을 검출할 때, 신호 연결 제어 지시를 접촉 제어 장치(3021)로 송신하며, 접촉 제어 장치(3021)가 신호 연결 제어 지시에 기초하여 이동함으로써 공항 제어 장치(3020)와 스마트 배터리(3031)를 신호 연결하도록 하고; 스마트 배터리(3031)가 무인 항공기 제어 장치(3030)로 전력을 공급하는 것을 중지하기 위해 파워-오프 지시가 스마트 배터리(3031)로 송신되도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 기설정된 순항 경로에 기초한 순항이 완료된 후 무인 항공기 공항의 이착륙 플랫폼에 무인 항공기가 착륙할때, 무인 항공기가 이착륙 플랫폼에 착륙한 것을 검출하면 공항 제어 장치(3020)는 신호 연결 제어 지시를 접촉 제어 장치(3021)로 송신하여 충전 접촉과 스마트 배터리(3031)가 접촉되도록 함으로써, 공항 제어 장치(3020)와 스마트 배터리(3031)를 통신한다. 공항 제어 장치(3020)는, 스마트 배터리(3031)로 파워-오프 지시를 송신하여 스마트 배터리(3031)가 무인 항공기 제어 장치(3030)에 전력을 공급하는 것을 중지하고, 무인 항공기 내의 다른 전력 공급 장치들에 전력을 공급하는 것을 중지하여, 무인 항공기는 파워-오프 상태가 되도록 한다.
위의 기술적 해결방안에 기초하여, 시스템은 또한 공항 제어 장치(3020)에 연결되고 무인 항공기를 충전하도록 구성된 충전 장치(3026)을 포함한다. 이에 대응하여, 공항 제어 장치(3020)는: 스마트 배터리(3031)의 잔여 전기량을 획득하기 위해 스마트 배터리(3031)로 전기량 정보 획득 요청을 송신하고; 전기량 정보의 전기량 값이 제1 기설정된 전기량 값 미만으로 검출되면, 충전 장치(3026)가 무인 항공기를 충전하도록 제어하고, 무인 항공기의 전기량 값이 제2 기설정된 전기량 값과 동일할 때까지 충전을 완료하여; 충전이 완료된 후, 접촉 제어 장치(3021)로 연결 해제 제어 지시를 송신하여 공항 제어 장치(3020)와 스마트 배터리(3031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하도록 더 구성된다.
전기량 정보도 스마트 배터리(3031)에 의해 수집 및 획득된다. 공항 제어 장치(3020)가 전기량 정보의 전기량 값이 제1 기설정된 전기량 값 미만임을 검출하는 경우, 무인 항공기가 후속 순항 과제들을 위해 충전해야 함을 나타내며, 이때, 충전 장치(3026)와 스마트 배터리(2031)가 접촉하도록 제어되어, 충전 장치(3026)가 무인 항공기를 충전하도록 한다. 무인 항공기의 전기량 값이 제2 기설정된 전기량 값보다 크거나 동일한 경우, 충전 장치(3026)는 충전을 완료하도록 제어된다. 충전이 완료된 후, 접촉 제어 장치(3021)로 연결 해제 제어 지시를 송신하여 공항 제어 장치(3020)와 스마트 배터리(3031) 사이의 신호 연결을 연결 해제하도록 한다. 일부 실시예들에서, 접촉 제어 장치(3021)는 충전 장치(3026)로 통합되어, 충전이 필요할 때, 접촉 제어 장치(3021)와 통합된 충전 장치(3026)는 순항 작동을 단순화하도록 충전을 위해 직접 제어되도록 한다.
공항 제어 장치(3020)가 지능 배터리(intelligent battery)(3031)로 파워-오프 지시를 송신 후, 무인 항공기 전체가 파워-오프 상태인 것에 유의해야 하며, 공항 제어 장치(3020)가 충전 장치(3026)를 제어하여 이 때 무인 항공기를 충전하도록 함으로써 충전 프로세스에서 전자파 간섭이 없도록 하여 무인 항공기의 신뢰성을 더욱 보장한다.
일부 실시예들에서, 도 44는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 충전 장치(3026)의 개략적인 구조도이고, 도 45는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기 공항에서 직사각형 형상을 정의하는 4개의 충전 장치들(3026)의 개략적인 3차원 구조도이다. 도 44 및 도 45에서 도시된 바와 같이, 충전 장치(306)는 주차 에이프런(302)에 설치되고 제1 전극(3061)을 포함한다. 도 46은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 충전 연결의 개략도이다. 이에 대응하여, 도 46 에 도시된 바와 같이, 스마트 배터리(3031)는 제2 전극(3071)을 포함하여, 제1 전극(3061)과 제2 전극(3071)이 재충전 가능한 방법으로 매칭된다. 예를 들어, 하나 이상의 제1 전극들(3061) 및 제2 전극들(3071)이 있고, 제1 전극(3061) 및 제2 전극(3071)의 금속 접촉들은 전도 및 충전을 위해 서로 접촉되고; 두 개의 금속 접촉들은 더 이상 충전되지 않도록 분리되어 있다. 제1 전극들(3061) 및 제2 전극들(3071)은 모두 어레이(array) 또는 구성(configuration)에서 배열된다. 도 45 에 도시된 바와 같이, 충전 장치(306)는 대칭적인 직사각형 형상을 정의하도록 구성되어, 무인 항공기(200)의 기수가 향하는 방향에 관계없이 충전이 실현된다. 즉, 무인 항공기(200)가 착륙한 후, 무인 항공기(200)의 진행이 무엇이든, 무인 항공기(200)가 올바르게 교정되기만 하면 무인 항공기의 스마트 배터리(3031)의 제2 전극(3071)이 충전 장치들(3026) 중 하나의 제1 전극(3061)과 짝을 이룸으로써, 충전의 정확도를 보장한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)는, 전기량 정보의 전기량 값이 제1 기설정된 전기량 값 미만인 것을 검출하는 경우, 충전 장치(3026)의 충전 접촉을 스마트 배터리(3031)로 이동하도록 제어하여, 충전 장치(3026)의 제1 전극(3061)은 무인 항공기의 스마트 배터리(3031)의 제2 전극(3071)과 접촉하고, 둘의 금속 접촉들은 서로 접촉함으로써 무인 항공기를 충전하도록 한다. 무인 항공기의 전기량 값이 제3 기설정된 전기량 값과 동일하면, 공항 제어 장치(3020)는 충전 장치(3026)가 스마트 배터리(3031)로부터 멀어지게 하고, 충전 장치(3026)의 제1 전극(3061)과 무인 항공기 내 스마트 배터리(3031)의 제2 전극(3071) 사이의 접촉을 연결 해제하도록 제어함으로써, 무인 항공기의 충전을 완료한다.
일부 실시예들에서, 신호 연결 제어 지시를 접촉 제어 장치(3021)로 송신하기 전에, 공항 제어 장치(3020)는 또한 교정 기구(3024)로 교정 지시를 송신하여, 교정 기구(3024)가 교정 지시를 수신하면 고정 모듈로 무인 항공기(200)를 고정하고, 무인 항공기(200)를 교정하여 접촉 제어 장치(3021)를 스마트 배터리(3031)의 위치로 이동시키도록 하여, 접촉 제어 장치(3021)가 충전 접촉과 스마트 배터리(3031) 사이의 접촉을 제어하도록 한다.
예를 들어, 도 43에 도시된 바와 같이, 교정 기구(3024)는, 공항 제어 장치(3020)가 송신한 교정 지시를 수신할 때 4개의 교정 로드들을 동시에 서로를 향해 이동하도록 제어하여, 직사각형 프레임의 측면 길이가 무인 항공기(200)를 고정시킬 수 있는 크기로 줄어들어 무인 항공기가 제자리에 있을 수 있도록 한다.
일부 실시예들에서, 공항 제어 장치(3020)는 또한 순항 후에 무인 항공기가 착륙한 것을 검출한 후 객실 커버 제어 장치(3023)로 커버 폐쇄 제어 지시를 송신하고, 객실 커버 개방 장치(3023)는 커버 폐쇄 제어 지시를 수신할 때 개방된 객실 커버를 폐쇄하도록 한다. 따라서, 순항이 끝난 후, 객실 커버가 자동으로 폐쇄되어 수동 제어 없이 전체 순항 프로세스가 자동으로 완료되며, 무인 항공기의 신뢰성이 보장되도록 한다.
예를 들어, 도 42에 도시된 바와 같이, 커버 폐쇄 제어 지시를 수신할 때, 객실 커버 제어 장치(3023)는 제1 커버 본체(31) 측의 액티브 로드들과 제2 커버 본체(32) 측의 액티브 로드들을 제어하여 서로 접촉하는 위치들로 서로를 향해 이동하도록 하여, 제1 커버 본체(31)와 제2 커버 본체(32)가 서로에 대해 이동함으로써, 객실 커버(303)를 폐쇄하여 무인 항공기를 보호하고 외부의 빗물, 불순물 등의 오염 및 손상으로부터 무인 항공기를 보호하도록 한다.
위 무인 항공기 순항 시스템의 적용에서, 무인 항공기의 순항 프로세스에서, 무인 항공기 및 순항 제어 장치는 각각 다음의 실시예들 중 어느 하나에 따른 무인 항공기의 순항 제어 방법을 구현한다.
도 47은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 개략적인 흐름도이다. 본 발명의 일부 실시예들에서, 무인 항공기가 장거리 자동 투어 검사 과제를 수행할 수 있게 하기 위해, 무인 항공기의 기설정된 순항 경로에 복수의 순항 제어 장치들이 배치되어 무인 항공기가 계속 순항 비행을 수행하도록 한다. 구체적으로, 각 순항 제어 장치는 무인 항공기에 대한 순항 계속 작동을 제공하여, 무인 항공기가 순항을 계속하는데 필요한 전기량과 저장 공간을 획득하도록 하거나 무인 항공기가 순항을 계속하기에 적합한지 여부가 무인 항공기의 상태나 주변 환경에 따라 확인된다. 일부 실시예들에서, 방법은 포함한다:
무인 항공기는 기설정된 순항 경로에 따라 순항 제어 장치들로 순항한다(S1).
이 해결방안에서 순항 경로에 따라 복수의 순항 제어 장치들이 전개(deploy)되고, 미리-배치된 순항 제어 장치들로부터 복수의 순항 제어 장치들도 선택되어 무인 항공기의 순항 경로를 형성하도록 하며 이는 해결방안에 필요하지 않다는 것을 이해해야 할 것이다.
이 단계에서, 무인 항공기의 무인 항공기 제어 장치는 무인 항공기를 제어하여 하나의 순항 제어 장치를 이륙 지점으로 하되, 이륙 지점이 순항 경로의 첫번째 이륙 지점이 아니며, 무인 항공기는 순항이 완료될 때까지 이 순항 장치에 인접한 순항 제어 장치 등으로 비행한다.
무인 항공기가 임의의 순항 제어 장치에 도착한 후, 무인 항공기는 순항 제어 장치와 연결을 설정하여, 순항 제어 장치가 무인 항공기에 순항 계속 작동을 수행하도록 한다(S2).
이 단계에서, 무인 항공기는 순항 제어 장치와 연결을 설정하도록 제어되고, 연결은 신호 연결 및/또는 충전 연결을 포함하고, 연결이 설정된 후, 순항 제어 장치는 예를 들어, 순항 제어 장치를 통해 무인 항공기를 충전하거나, 무인 항공기에 저장된 순항 비디오 데이터를 순항 제어 장치로 전송하거나, 무인 항공기의 상태를 확인하거나, 순항을 계속하기 위한 무인 항공기 등을 위해 환경 조건들이 적합한지 여부를 결정하여 무인 항공기의 순항 작동을 수행한다.
일부 실시예들에서, 순항 제어 장치가 무인 항공기에 대한 순항 계속 작동을 완료한 후, 무인 항공기는 현재 순항 제어 장치에 인접한 다음 순항 제어 장치로 계속 순항한다.
일부 실시예들에서, 각각의 순항 제어 장치는 동일한 순항 계속 작동 기능을 갖는다.
본 발명의 일부 실시예들에서, 순항 경로의 순항 제어 장치는 무인 항공기의 비행 중 무인 항공기로 순항 계속 작동을 제공하여, 무인 항공기가 충전 또는 다른 순항 작동들을 위해 제1 순항 제어 장치로 리턴할 필요가 없고, 나아가 무인 항공기가 추가 순항 목적지들까지 투어 검사 작동을 계속하도록 하며, 이는 무인 항공기의 자동 순항 범위를 확대한다.
도 48은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 개략적인 흐름도이다. 무인 항공기의 장거리 자동 순항을 실현하기 위해, 제2 순항 제어 장치가 무인 항공기에 순항 계속 작동을 수행한 후, 무인 항공기가 계속해서 순항을 시작해야 한다. 일부 실시예들에서, 방법은 도 48에 도시된 바와 같은 단계들 S3 및 S4를 포함한다.
무인 항공기는 순항 제어 장치가 송신한 순항 시작 지시를 수신한다(S3).
순항 제어 장치는 무인 항공기의 계속해서 순항을 시작하는 순간을 결정하고, 그 순간은 순항 계속 작동이 완료된 후 또는 순항을 계속하는데 필요한 시간이 도래하거나 무인 항공기의 다른 순항 과제들에 따른 위성들의 상태(예를 들어, 탐지 가능한 GPS(Global Positioning System) 위성들의 수), 무인 항공기의 상태 및 순항의 기상상태를 결합하여 종합적으로 결정되는 순간이다. 계속해서 순항을 시작하는 순간, 순항 제어 장치는 무인 항공기로 순항 시작 지시를 송신하고, 이에 따라 무인 항공기는 순항 시작 지시를 수신한다.
무인 항공기는 순항 경로에 따라 다음 순항 제어 장치로 순항하도록 제어된다(S4).
수신된 순항 시작 지시에 응답하여 무인 항공기는 기설정된 순항 경로에 따라 순항을 계속하여 다음 순항 제어 장치에 도달한다.
이들 실시예들에서, 순항 제어 장치가 송신한 순항 시작 지시에 따라 무인 항공기는 다음 순항 제어 장치로 계속 비행하고, 검사 작동을 계속하며 이는 계속 순항을 실현하고 자동 순항 범위를 확장한다. 동시에, 순항을 계속하는 순간은 제2 순항 제어 장치에 의해 제어되므로 다른 시나리오들에 적용되는 개별화된 순항 제어를 제공한다.
위 실시예에 기초하여, 무인 항공기와 순항 제어 장치는 연결을 설정하고, 순항 제어 장치는 다음과 같은 몇 가지 가능한 구현 방법들을 포함하는 무인 항공기에 대한 순항 계속 작동을 제공한다:
방법 1, 무인 항공기의 순항 비디오 데이터가 순항 제어 장치로 전송되어 무인 항공기가 충분한 저장 공간을 갖고 순항을 계속하는 프로세스에서 새로운 순항 비디오 데이터를 계속 수집하도록 한다.
도 49는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 상호작용 흐름에 관한 개략도이다. 무인 항공기는, 순항 제어 장치 주변의 기설정된 영역으로 순항할 때 제2 순항 제어 장치와 신호 연결 설정을 요청한다. 일부 실시예들에서, 신호 연결을 설정하는 프로세스는 포함한다:
순항 제어 장치로 연결 요청이 송신된다(S101).
순항 제어 장치에 의해 리턴된 연결 응답이 수신된다(S102).
신호 연결이 설정된 후, 무인 항공기에 의해 순항 비디오 데이터를 순항 제어 장치로 전송하는 것은 포함한다:
순항 비디오 데이터가 순항 제어 장치로 송신된다(S103).
무인 항공기에 저장된 순항 비디오 데이터를 삭제한다(S104).
무인 항공기는 순항 비디오 데이터를 순항 제어 장치로 전송하고, 순항 제어 장치는 수신된 순항 비디오 데이터를 저장하며, 무인 항공기는 저장된 순항 비디오 데이터 자체를 삭제한다.
일부 실시예들에서, 무인 항공기가 순항 비디오 데이터를 순항 제어 장치로 송신하기 전, 처음에는 무인 항공기의 잔여 저장 공간이 순항 장치에 의해 확인되고, 잔여 저장 공간의 크기가 기설정된 값 미만이면, 순항 비디오 데이터를 순항 제어 장치로 송신하는 프로세스가 수행된다. 대안적으로, 무인 항공기가 순항 비디오 데이터를 순항 제어 장치로 송신한 후, 잔여 저장 공간의 크기가 결정된다. 잔여 저장 공간의 크기가 기설정된 값보다 크면, 자체적으로 저장된 순항 비디오 데이터를 삭제할 필요가 없다.
방법 2, 무인 항공기가 충전되어 무인 항공기가 다음 순항 제어 장치로 순항하기 위한 충분한 전기량을 갖는다.
도 50은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 상호작용 흐름에 관한 개략도이다. 무인 항공기는, 순항 제어 장치 주변의 기설정된 영역으로 순항할 때 순항 제어 장치와 신호 연결 설정을 요청한다. 일부 실시예들에서, 신호 연결을 설정하는 프로세스는 포함한다:
순항 제어 장치로 연결 요청이 송신된다(S101).
순항 제어 장치에 의해 리턴된 연결 응답이 수신된다(S102).
신호 연결이 설정된 후, 무인 항공기 신호를 순항 제어 장치와 연결하여 순항 제어 장치와의 충전 연결을 완료하여, 순항 제어 장치가 무인 항공기를 충전하도록 하는데, 이는 다음을 포함한다:
무인 항공기의 스마트 배터리가 순항 제어 장치의 충전장치에 연결되도록 제어된다(S105).
무인 항공기 신호는 순항 제어 장치와 연결되어 실시간으로 측위 정보를 전송하고 무인 항공기는 순항 제어 장치의 이착륙 플랫폼에 정확하게 착륙하여 이착륙 플랫폼의 교정 기구가 무인 항공기에 대한 위치 수정 및 고정을 수행하도록 한다. 이에 대응하여, 무인 항공기가 이착륙 플랫폼에 착륙하는 프로세스에서 순항 제어 장치는 객실 커버가 개방되게 제어하여, 무인 항공기가 객실의 이착륙 플랫폼에 착륙하고 무인 항공기는 교정기구를 통해 위치 교정 및 고정을 한 후 객실 커버가 폐쇄되게 제어되도록 한다.
일부 실시예들에서, 순항 제어 장치가, 무인 항공기의 스마트 배터리의 충전 접촉에 연결되게 하기 위해 충전 장치의 충전 접촉이 상승되도록 제어한다.
무인 항공기가 충전된다(S106).
이 단계에서, 순항 제어 장치는 충전 장치를 통해 무인 항공기의 스마트 배터리를 충전한다.
일 예로, 순항 제어 장치는 충전 장치를 통해 스마트 배터리를 충전하기 전, 먼저 스마트 배터리의 잔여 전기량을 획득하고, 스마트 배터리의 잔여 전기량에 따라 충전이 필요한지 결정하고, 잔여 전기량이 기설정된 값 미만이면, 스마트 배터리가 충전되고, 그렇지 않으면 스마트 배터리가 충전되지 않는다.
스마트 배터리는 내부 전자 회로를 활용하여 배터리 데이터를 측정, 계산 및 저장하여 충전 접촉이 스마트 배터리에 연결된 후 순항 제어 장치가 잔여 전기량을 포함하는 배터리 정보를 읽어 전력 공급의 사용 및 관리가 더 예측 가능하다는 점을 이해해야 한다.
방법 Ⅲ, 무인 항공기가 충전되며, 무인 항공기의 순항 비디오 데이터도 전송된다. 도 49 및 도 50에 도시된 바와 같이, 이 실시예들에서, 무인 항공기가 순항 경로에 의해 나타난 임의의 순항 제어 장치에 도달하면, 무인 항공기는 순항 제어 장치에 의해 충전되고 무인 항공기의 순항 비디오 데이터도 전송된다. 먼저, 무인 항공기와 순항 제어 장치 사이의 신호 연결이 여전히 설정되어야 하며, 이는 위의 S101 및 S102 단계들과 유사하므로 여기서는 반복하지 않을 것이다. 또한, 이 해결방안은 순항 비디오 데이터 전송과 충전의 순서가 필요하지 않으며 두 가지가 동시에 수행된다.
일부 실시예들에서, 순항 제어 장치는 저장을 위해 순항 비디오 데이터를 서버에 송신한다.
위의 3가지 방법들에 더하여, 순항 제어 장치는 또한 검출 장치에 의한 각 센서의 상태 및 외관 상태와 같은 무인 항공기의 운영 상태를 검출한다. 이상이 있는 경우, 순항을 계속한 후 무인 항공기의 고장을 방지하기 위해 알람 및 정비(maintenance)가 수행된다.
도 51은 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 상호작용 흐름에 관한 개략도이다. 위의 실시예에 기초하여, 무인 항공기에 대한 순항 계속 작동을 수행한 후, 순항 제어 장치가 무인 항공기가 순항을 계속하기 위한 시작 순간을 결정하고, 이 순간 무인 항공기가 순항을 계속하도록 제어하여 순항을 계속하는 자동 시작을 실현하도록 한다.
도 51에 도시된 바와 같이, 이 프로세스는 포함한다:
무인 항공기의 스마트 배터리의 전기량이 실시간으로 획득된다(S201).
무인 항공기와 충전 연결을 설정한 후, 순항 제어 장치는 무인 항공기의 스마트 배터리가 송신한 전기량 정보를 실시간으로 읽거나 수신하며, 전기량 정보는 스마트 배터리의 전기량 값 또는 전기량 백분율이다.
스마트 배터리의 전기량 정보가 기설정된 값보다 클 때, 무인 항공기의 순항 평가 정보가 획득된다(S202).
이 해결방안에서, 스마트 배터리의 전기량 정보가 기설정된 값보다 크다고 결정한 후, 무인 항공기의 순항 평가 정보에 따라 무인 항공기가 순항을 계속하기에 적합한지 여부가 더 결정되어야 한다.
이 단계에서, 순항 제어 장치는 외부 장치와 통신하여 순항 평가 정보를 획득한다.
일부 실시예들에서, 순항 평가 정보는 기상 정보 및/또는 GPS 위성들의 수를 포함하고, 기상 정보는 온도, 습도, 풍속 및 강우량 중 적어도 하나를 포함한다. 기상 정보의 경우, 순항 제어 장치는 자동 기상 관측소와 통신하여 실시간 기상 정보를 획득하고; GPS 위성들의 수에 대해 순항 제어 장치는 RTK 기지국에서 송신한 GPS 위성들의 수를 획득한다.
순항 평가 정보가 기설정된 순항 조건을 충족하는지 여부가 결정된다(S203).
기설정된 순항 조건에 의해 현재 기상, 환경, GPS 상태가 무인 항공기의 순항에 적합한지 여부가 결정되고, 예를 들어, 무인 항공기의 순항에 비정상적인 기상의 영향을 피하기 위해 강우량이 기설정된 값 미만인 경우 무인 항공기가 순항을 계속하기 시작하거나, 풍속이 기설정된 값 미만인 경우 무인 항공기가 순항을 계속하기 시작하는 순항 조건이 설정된다. GPS 위성들의 수는 측위 정확도를 결정한다. 따라서, 이 해결방안은 측위 정확도 저하로 인한 무인 항공기의 순항에 미치는 영향을 피하기 위해, GPS 위성들의 수와 함께 무인 항공기가 순항을 계속하기 시작하는지 여부를 결정한다.
순항 평가 정보가 기설정된 순항 조건을 충족하는 경우, 무인 항공기는 순항을 계속하도록 제어된다(S204).
순항 평가 정보가 기설정된 하나 이상의 순항 조건들을 충족하는 경우, 순항 제어 장치는 무인 항공기가 순항을 계속하도록 제어한다.
무인 항공기는 순항 경로에 따라 다음 순항 제어 장치로 순항하도록 제어된다(S205).
무인 항공기는 수신된 순항 시작 지시에 따라 현재 순항 제어 장치에 인접한 다음 순항 제어 장치로 순항을 계속하도록 제어된다.
도 52는 본 발명의 일부 실시예들에 따라 무인 항공기를 위한 순항 제어 방법의 상호작용 흐름에 관한 개략도이다. 도 51에 도시된 실시예에 기초하여, 본 발명의 일부 실시예들은 도 52에 도시된 바와 같이 순항 평가 정보가 기설정된 순항 조건을 충족한 후 순항을 계속하도록 무인 항공기를 제어하는 방법에 대한 단계들인 S2041 및 S2042를 제공한다.
순항 제어 장치가 사전-이륙 모드로 조정된다(S2041).
이 단계에서, 순항 제어 장치는 객실 커버가 개방되도록 제어하고, 충전 장치의 충전 접촉이 하강하도록 제어하고 이는 무인 항공기가 순항을 계속하는 필수적 조건들을 제공하고 객실 커버 및 충전 접촉이 무인 항공기의 이륙을 방해하는 것을 방지한다.
일부 실시예들에서, 순항 제어 장치를 사전-이륙 모드로 조정하는 것은 무인 항공기로 파워-온 지시를 송신하는 것을 더 포함한다. 파워-온 지시에 응답하여 무인 항공기의 스마트 배터리는 무인 항공기에 전력을 공급하고; 일부 실시예들에서, 순항 제어 장치를 사전-이륙 모드로 조정하는 것은 또한 교정 기구를 켜는 것을 포함한다.
무인 항공기로 순항 시작 지시가 송신된다(S2042).
순항 시작 지시는 무인 항공기가 기설정된 순항 경로에 따라 다음 순항 제어 장치로 순항을 계속하는것을 지시하도록 구성된다.
이에 대응하여, 무인 항공기는 순항 시작 지시를 수신하고, 순항 시작 지시에 응답하여, 무인 항공기는 이륙하도록 제어된다.
일부 실시예들에서, 무인 항공기의 이륙 전, 무인 항공기는 자체-검사 프로그램을 실행하여 각 센서 자체에 대한 자체-검사를 수행하고, 자체-검사 결과가 각 센서의 상태가 정상임을 나타낸 후, 무인 항공기가 순항을 계속하기 시작한다.
도 53은 본 발명의 일부 실시예들에 따른 무인 항공기의 구조 블록도이다. 일반적으로, 무인 항공기(200)는: 무인 항공기 제어 장치(505) 및 메모리(506); 그리고 또한 일부 실시예들에서 주변 장치 인터페이스(507)를 포함한다. 프로세서(505), 메모리(506) 및 주변 장치 인터페이스(507)는 버스 또는 신호 라인을 통해 연결된다. 각 주변 장치는 버스, 신호선 또는 회로 기판을 통해 주변 장치 인터페이스(507)에 연결된다. 일부 실시예들에서, 주변 장치는 영상 수집 장치(501), 신호 연결 장치(502) 및 스마트 배터리(503) 중 적어도 하나를 포함한다.
영상 수집 장치(501)는 무인 항공기의 순항 프로세스에서 비디오 데이터를 수집한다.
신호 연결 장치(502)를 통해 순항 제어 장치와 신호 연결이 설정된다.
스마트 배터리(503)는 무인 항공기에 전력을 공급하고 배터리 전기량을 순항 제어 장치로 송신한다.
무인 항공기 제어 장치(505)는 4-코어 프로세서 및 8-코어 프로세서와 같은 하나 이상의 프로세싱 코어들을 포함한다. 무인 항공기 제어 장치(505)는 DSP(Digital Signal Processing), FPGA(Field Programmable Gate Array), PLA(Programmable Logic Array) 중 적어도 하나의 하드웨어로 구현된다. 무인 항공기 제어 장치(505)는 또한 메인 프로세서 및 보조 프로세서를 포함한다. 메인 프로세서는 어웨이크(awake) 상태에서 데이터를 처리하는 프로세서로, CPU(Central Processing Unit)라고도 한다. 보조 프로세서는 대기 상태에서 데이터를 처리하기 위한 저-전력-소비 프로세서이다. 일부 실시예들에서, 무인 항공기 제어 장치(505)는 디스플레이 스크린에 의해 표시될 필요가 있는 컨텐츠(content)를 렌더링(rendering)하고 그리도록 구성된 그래픽 처리 장치(GPU)와 통합된다. 일부 실시예들에서, 무인 항공기 제어 장치(505)는 또한 기계 학습과 관련된 계산 연산들을 처리하도록 구성된 인공 지능(AI) 프로세서를 포함한다.
메모리(506)는 비-일시적인 하나 이상의 컴퓨터-판독가능 저장 매체들을 포함한다. 메모리(506)는 또한 하나 이상의 디스크 저장 장치들 및 플래시 저장 장치들과 같은 비휘발성 메모리뿐 만 아니라 고속 랜덤-액세스 메모리를 포함한다. 일부 실시예들에서, 메모리(506) 내의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 적어도 하나의 프로그램 코드를 저장하도록 구성된다. 적어도 하나의 프로그램 코드는 본 발명의 방법 실시예들에 따라 무인 항공기 측에 적용되는 무인 항공기에 대한 순항 제어 방법들을 구현하기 위해 무인 항공기 제어 장치(505)에 의해 실행되도록 구성된다.
도 53에 도시된 구조는 무인 항공기(200)에 대한 제한을 구성하지 않으며, 도시된 것들보다 많거나 적은 구성요소들을 포함하거나, 일부 구성요소들을 결합하거나 상이한 구성요소 배열들을 채택한다는 것은 당업자에 의해 이해될 것이다.
도 54는 본 발명의 일부 실시예들에 따른 순항 제어 장치의 구조 블록도이다. 일반적으로, 순항 제어 장치(30600)는: 프로세서(30605) 및 메모리(30606); 그리고 또한 일부 실시예들에서 주변 장치 인터페이스(30607)를 포함한다. 프로세서(30605), 메모리(30606) 및 주변 장치 인터페이스(30607)는 버스 또는 신호 라인을 통해 연결된다. 각 주변 장치는 버스, 신호선 또는 회로 기판을 통해 주변 장치 인터페이스(30607)에 연결된다. 일부 실시예들에서, 주변 장치는 충전 장치(30601) 및 신호 연결 장치(30602) 중 적어도 하나를 포함한다.
충전 장치(30601)는 프로세서(30605)의 제어에 따라 무인 항공기의 스마트 배터리에 연결되어 무인 항공기를 충전하도록 한다.
신호 연결 장치(30602)를 통해 무인 항공기와 신호 연결이 설정된다.
프로세서(30605)는 4-코어 프로세서 및 8-코어 프로세서와 같은 하나 이상의 프로세싱 코어들을 포함한다. 프로세서(30605)는 DSP(Digital Signal Processing), FPGA(Field Programmable Gate Array), PLA(Programmable Logic Array) 중 적어도 하나의 하드웨어로 구현된다. 프로세서(30605)는 또한 메인 프로세서 및 보조 프로세서를 포함한다. 메인 프로세서는 어웨이크(awake) 상태에서 데이터를 처리하는 프로세서로, CPU(Central Processing Unit)라고도 한다. 보조 프로세서는 대기 상태에서 데이터를 처리하기 위한 저-전력-소비 프로세서이다. 일부 실시예들에서, 프로세서(30605)는 디스플레이 스크린에 의해 표시될 필요가 있는 컨텐츠(content)를 렌더링(rendering)하고 그리도록 구성된 그래픽 처리 장치(GPU)와 통합된다. 일부 실시예들에서, 프로세서(30605)는 또한 기계 학습과 관련된 계산 연산들을 처리하도록 구성된 인공 지능(AI) 프로세서를 포함한다.
메모리(30606)는 비-일시적인 하나 이상의 컴퓨터-판독가능 저장 매체들을 포함한다. 메모리(30606)는 또한 하나 이상의 디스크 저장 장치들 및 플래시 저장 장치들과 같은 비휘발성 메모리뿐 만 아니라 고속 랜덤-액세스 메모리를 포함한다. 일부 실시예들에서, 메모리(30606) 내의 비일시적 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 적어도 하나의 프로그램 코드를 저장하도록 구성된다. 적어도 하나의 프로그램 코드는 본 발명의 방법 실시예들에 따라 순항 제어 장치 측에 적용되는 무인 항공기에 대한 순항 제어 방법들을 구현하기 위해 프로세서(30605)에 의해 실행되도록 구성된다.
도 54에 도시된 구조는 순항 제어 장치(30600)에 대한 제한을 구성하지 않으며, 도시된 것들보다 많거나 적은 구성요소들을 포함하거나, 일부 구성요소들을 결합하거나 상이한 구성요소 배열들을 채택한다는 것은 당업자에 의해 이해될 것이다.
본 발명의 일부 실시예들은 또한 비-일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하며, 저장 매체의 명령어들은 무인 항공기의 무인 항공기 제어 장치에 의해 실행되는 경우 위 실시예들에 따른 무인 항공기를 위해 무인 항공기가 순항 제어 방법들을 실행할 수 있도록 한다.
본 발명의 일부 실시예들은 또한 비-일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하고, 저장 매체의 명령어들은 순항 제어 장치의 프로세서에 의해 실행되는 경우 위 실시예들에 따른 무인 항공기를 위해 순항 제어 장치가 순항 제어 방법들을 실행할 수 있도록 한다.
본 발명의 설명에서, “중심”, “종방향”, “횡방향”, “전방”, “후방”, “좌측”, “우측”, “수직”, “수평”, “상부”, “하부”, “내부” 및 “외부”등과 같은 용어들에 의해 표시된 방향 또는 위치 관계는 도면들에 도시된 방향 또는 위치 관계를 기준으로 하며, 언급된 장치 또는 요소가 특정 방향을 가져야 하고 특정 방향으로 구성 및 작동되어야 함을 나타내거나 암시하기보다는 설명을 단순화하고 본 발명에 대한 설명의 편의만을 위한 것이므로, 본 발명의 보호 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안된다.
마지막으로, 위의 실시예들은 본 발명의 기술적 해결방안들을 설명하기 위한 것일 뿐, 이를 제한하는 것이 아님을 유의해야 한다. 본 발명이 바람직한 실시예들을 참조하여 상세하게 설명되었지만, 당업자는 본 발명의 특정 실시예들이 본 발명의 기술적 해결방안들의 정신으로부터 벗어남이 없이 여전히 수정되거나 기술적 특징들의 일부가 동등하게 대체될 수 있으며, 이들 모두 본 발명에 의해 보호되기 위해 주장된 기술적 해결방안들의 범위 내에 있어야 함을 이해해야 할 것이다.

Claims (62)

  1. 무인 항공기 공항에 있어서,
    지지 베이스(1);
    상기 지지 베이스(1)의 상부에 설치되는 주차 에이프런(apron)(2);
    상기 주차 에이프런(2)의 상부를 덮는 보호 커버(3); 및
    상기 지지 베이스(1)와 상기 보호 커버(3) 사이에 설치된 보호 커버 개폐 구동 장치(4) - 상기 보호 커버 개폐 구동 장치(4)는 바(bar) 연결 기구가 상기 보호 커버를 구동하도록 구성되어 개방 위치와 폐쇄 위치 사이를 전환함 -
    를 포함하는, 무인 항공기 공항.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보호 커버 개폐 구동 장치(4)는:
    회전력을 제공하는 구동원(41);
    동기 변속(synchronous transmission) 기구(42) - 상기 동기 변속 기구(42)의 입력 단부는 상기 구동원(41)의 출력 단부에 구동가능하게 연결됨 -; 및
    복수의 액티브 로드들(active rods)(43) - 각각의 상기 액티브 로드(43)의 제1 단부는 상기 동기 변속 기구(42)에 회전 가능하게 연결되고 각각의 상기 액티브 로드(43)의 제2 단부는 상기 보호 커버(3)에 회전 가능하게 연결됨 -
    을 포함하는, 무인 항공기 공항.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 보호 커버 개폐 구동 장치(4)는:
    복수의 패시브 로드들(passive rods)(44) - 각각의 상기 패시브 로드(44)의 제1 단부는 상기 지지 베이스(1)에 회전 가능하게 연결되고 및 각각의 상기 패시브 로드(44)의 제2 단부는 상기 보호 커버(3)에 회전 가능하게 연결됨 -
    을 더 포함하는, 무인 항공기 공항.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 지지 베이스(1)에 고정된 베이스 판(5), 상기 구동원(41), 상기 동기 변속 기구(42) 및 상기 베이스 판(5)에 의해 모두 지지된 상기 패시브 로드들(44);
    을 더 포함하며, 상기 베이스 판(5), 하나의 패시브 로드(44), 하나의 액티브 로드(43) 및 상기 보호 커버(3)가 평행한 4개의-바 연결 기구를 형성하는
    무인 항공기 공항.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 동기 변속 기구(42)는:
    상기 구동원(41)에 구동 가능하게 연결된 제1 구동 어셈블리(46); 및
    상기 액티브 로드(43)를 구동하기 위해 상기 제1 구동 어셈블리(46)에 구동 가능하게 연결된 제2 구동 어셈블리(47)를 포함하는
    무인 항공기 공항.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 구동 어셈블리(46)는:
    제1 스프로킷(sprocket)(461) - 상기 제1 스프로킷(461)은 상기 구동원(41)에 구동가능하게 연결됨-;
    상기 제2 구동 어셈블리(47)에 구동 가능하게 연결된 제2 스프로킷(462); 및
    상기 제1 스프로킷(461)과 상기 제2 스프로킷(462)의 외측들에 감기는 제1 체인(463); 을 포함하며, 상기 제1 스프로킷(461)은 상기 제1 체인(463)을 통해 상기 제2 스프로킷(462)을 구동하도록 구성되는
    무인 항공기 공항.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제2 구동 어셈블리(47)는:
    상기 제2 스프로킷(462)에 구동가능하게 연결된 제3 스프로킷(471);
    제4 스프로킷(472);
    제1 기어 - 상기 제1 기어(475)는 상기 제4 스프로켓(472)이 동축으로 설치되어 동축으로 회전하며, 상기 제1 기어는 하나의 액티브 로드(43) - 상기 액티브 로드(43)의 상기 제2 단부는 제1 커버 본체(31)에 구동가능하게 연결됨 - 의 상기 제1 단부에 구동가능하게 연결됨 -; 및
    상기 제3 스프로킷(471) - 상기 제3 스프로킷(471)은 상기 제2 체인(473)을 통해 상기 제4 스프로킷(472)을 구동하도록 구성됨 - 과 상기 제4 스프로킷(472)의 상기 외측들에 감기는 제2 체인(473);
    을 포함하는, 무인 항공기 공항.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제2 구동 어셈블리(47)는:
    상기 제1 기어(475)와 맞물리는 제2 기어(474) - 상기 제2 기어(474)는 하나의 액티브 로드(43)에 구동가능하게 연결됨 - 를 더 포함하며, 상기 액티브 로드(43)의 상기 제2 단부는 제2 커버 본체에 구동가능하게 연결되는
    무인 항공기 공항.
  9. 제5항에 있어서,
    2개의 제2 구동 어셈블리들(47)이 존재하며, 상기 제2 구동 어셈블리들(47) 둘다 상기 제1 구동 어셈블리(46)에 구동 가능하게 연결되는
    무인 항공기 공항.
  10. 제9항에 있어서,
    제2 구동 어셈블리들(47)의 두 그룹들은 둘다 샤프트들을 연결함으로써 상기 제1 구동 어셈블리(46)의 상기 제2 스프로킷(462)에 구동가능하게 연결되는
    무인 항공기 공항.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 주차 에이프런(2)에 설치되고 제1 전극(61)을 포함하는 제1 충전 장치(6) - 상기 제1 충전 장치(6)의 상기 제1 전극(61)은 무인 항공기(200)에 재충전 가능한 방법으로 설치된 제2 충전 장치(7)의 제2 전극과 매칭되도록 구성됨 -;
    를 더 포함하는, 무인 항공기 공항.
  12. 제11항에 있어서,
    4개의 제1 충전 장치들(6)마다 대칭 직사각형 형상을 정의하는, 무인 항공기 공항.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제1 충전 장치(6)는:
    상기 주차 에이프런(2)의 아래에 고정되는 제1 절연 부재(62) - 상기 제1 절연 부재(62)에는 제1 관통 구멍이 제공됨 -;
    상기 제1 절연 부재(62)의 아래에 위치되는 제2 절연 부재(63) - 상기 제1 전극(61)의 제1 단부는 상기 제2 절연 부재(63)에 설치되고; 그리고 상기 제1 전극(61)의 제2 단부는 상기 제1 관통 구멍에 슬라이딩 가능하게 배열됨 -; 및
    상기 제2 절연 부재(63)에 구동가능하게 연결된 승강 장치(64) - 상기 승강 장치(64)는 상기 제2 절연 부재(63)를 승강시켜서 상기 제1 전극(61)이 상기 주차 에이프런(2)의 설치 구멍을 통해 상기 주차 에이프런(2)의 상기 상부로 돌출되도록 구성됨 -
    를 더 포함하는, 무인 항공기 공항.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제1 전극(61)의 외벽에 돌출부(65)가 설치되고, 상기 돌출부(65)와 상기 제2 절연 부재(63) 사이에 탄성 부재(66)가 배열되고; 상기 제2 절연 부재(63)에 제2 관통 구멍(631)이 제공되고, 상기 제1 전극(61)의 상기 제1 단부가 상기 제1 절연 부재(62)로부터 멀어지는 상기 제2 절연 부재(63)의 일측으로 돌출되는, 무인 항공기 공항.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 전극(61)의 상기 제1 단부에 분리 방지 부재(68)가 제공되고, 상기 제1 전극(61)의 상기 제1 단부가 상기 제1 절연 부재(62)로부터 멀어지는 상기 제2 절연 부재(63)의 일측으로부터 돌출되는, 무인 항공기 공항.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 제1 충전 장치(6)는:
    상기 제1 절연 부재(62)와 상기 제2 절연 부재(63) 사이에 배치되고, 상기 제1 절연 부재(62)와 상기 제2 절연 부재(63) 사이의 상대 이동을 위한 선형 유도(guidance)를 제공하도록 구성된 가이드 장치(8)
    를 더 포함하는, 무인 항공기 공항.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 가이드 장치(8)는:
    상기 제2 절연 부재(63)에 고정되는 가이드 부재(81);를 포함하며, 상기 제1 절연 부재(62)에는 상기 가이드 부재(81)와 매칭되는 제1 가이드 구멍(622)이 제공되는, 무인 항공기 공항.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 제2 절연 부재(63)는 연결 프레임(67)에 고정되고, 상기 연결 프레임(67)은 상기 승강 장치(64)에 구동가능하게 연결되는, 무인 항공기 공항.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 연결 프레임(67)은:
    상기 승강 장치(64)에 구동 가능하게 연결된 하부판(671); 및
    상기 하부판(671)의 측면 가장자리에 설치되는 측면판들(672) - 상기 측면판들(672)의 상단들은 상기 제2 절연 부재(63)에 고정 연결됨 - 을
    포함하는, 무인 항공기 공항.
  20. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    소화 장치(fire extinguishing device)(9) 및 팬(13) 중 적어도 하나를 더 포함하고; 상기 소화 장치(9)는 상기 주차 에이프런(2)에 설치되며; 그리고 상기 팬(13)은 상기 주차 에이프런(2)에 설치되고, 상기 소화 장치(9)로부터 이격되는
    무인 항공기 공항.
  21. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    복수의 교정(correcting) 로드들을 포함하는 가이딩 장치(guiding device)(80); 를 더 포함하고, 상기 교정 로드들은 상기 주차 에이프런(2)에 설치되며, 상기 가이딩 장치(80)는 상기 복수의 교정 로드들을 선형 이동시켜 상기 무인 항공기(200)를 고정하여 상기 무인 항공기(200)가 상기 주차 에이프런(2)의 설정 위치에 도달하도록 구성되는
    무인 항공기 공항.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 가이딩 장치는:
    상기 교정 로드들에 고정된 잠금부(810); 를 더 포함하고, 상기 무인 항공기(200)가 상기 주차 에이프런(2)의 상기 설정 위치에 착륙하면, 상기 잠금부(810)는 상기 무인 항공기(200)의 랜딩 기어(201)를 가압하는
    무인 항공기 공항
  23. 제1항 내지 제22항 중 어느 한 항에 따른 무인 항공기 공항을 포함하는, 무인 항공기 시스템.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 무인 항공기 공항의 주차 에이프런(2)에 제1 충전 장치(6)가 설치되고, 상기 무인 항공기 시스템은:
    제2 충전 장치(7)가 설치된 무인 항공기(200);를 더 포함하며; 상기 제1 충전 장치(6)의 제1 전극(61) 및 상기 제2 충전 장치(7)의 제2 전극(71)이 재충전 가능한 방법으로 매칭되는
    무인 항공기 시스템.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 제2 충전 장치(7)는:
    상기 제2 전극(71)이 설치되는 제3 절연 부재(72)를 포함하는
    무인 항공기 시스템.
  26. 제25항에 있어서,
    상기 제2 충전 장치(7)는:
    설치 프레임(73) - 상기 설치 프레임(73)이 상기 무인 항공기(200)에 고정됨 - 및 상기 설치 프레임(73)에 설치되는 상기 제3 절연 부재(72)
    를 더 포함하는, 무인 항공기 시스템.
  27. 제24항에 있어서,
    상기 제1 충전 장치(6) 및 상기 제2 충전 장치(7)는: 상기 무인 항공기(200)의 충전을 실현하기 위해, 상기 무인 항공기(200)가 제자리에 교정된 후, 상기 제1 충전 장치(6)의 상기 제1 전극(61)을 이동시켜 상기 주차 에이프런(2)의 상기 상면 외부로 노출시키고, 상기 교정된 무인 항공기(200)의 상기 제2 충전 장치(7)의 상기 제2 전극(71)과 전기적으로 접촉되게 하는 단계에 따라 충전하도록 구성되는, 무인 항공기 시스템.
  28. 제24항에 있어서,
    상기 무인 항공기(200)는:
    상기 무인 항공기(200)로부터 리턴(return) 신호를 수신한 후, 상기 리턴(return) 신호를 수신한 무인 항공기 공항(100)을 잠그는(locking) 단계;
    상기 무인 항공기(200)가 착륙한 후, 보호 커버(3)가 폐쇄될 때까지 대기하도록 상기 보호 커버(3)를 개방하는 단계;
    상기 무인 항공기(200)가 착륙한 후, 상기 가이딩 장치(80)를 기동하여 상기 무인 항공기(200)를 설정 위치로 이동시킨 후 이를 잠그는 단계;
    상기 무인 항공기(200)가 충전되어야 한다는 신호를 수신한 후, 상기 제1 충전 장치(6)를 시작하여, 상기 제1 충전 장치(6)와 상기 제2 충전 장치(7)가 충전을 위해 전기적으로 접촉되도록 하는 단계;
    상기 무인 항공기(200)의 열을 발산하기 위해 에어컨 및 팬 중 적어도 하나를 시작하는 단계; 및
    상기 무인 항공기(200)로부터 전기량이 완충전되었다는 신호를 수신한 후, 상기 충전을 완료하고, 상기 제1 충전 장치(6)를 차단하는 단계에 따라 충전 작동을 실행하도록 구성되는, 무인 항공기 시스템.
  29. 제24항에 있어서,
    상기 무인 항공기(200)는:
    콘솔(console)에 의해, 상기 무인 항공기(200) 및 상기 무인 항공기 공항(100)으로 경로 정보를 송신하는 단계;
    상기 무인 항공기 공항(100)에 의해, 수신된 상기 경로 정보에 따라 상기 무인 항공기(200)의 잠금 해제 위치로 상기 가이딩 장치(80)를 이동시키도록 제어하는 단계;
    상기 보호 커버(3)를 개방시키는 단계; 및
    상기 무인 항공기(200)에 의해 수신된 상기 경로 정보에 따라 비행 과제를 실행하는 단계에 따라 비행 작동을 실행하도록 구성되는, 무인 항공기 시스템.
  30. 투어 검사 시스템에 있어서,
    공항 감시 장치, 공항 제어 장치 및 무인 항공기 제어 장치를 포함하며:
    상기 공항 제어 장치는: 상기 공항 감시 장치에 의해 송신된 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 상기 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 상기 무인 항공기가 상기 기설정된 투어 검사 조건을 충족한다고 검출할 경우, 상기 공항 감시 장치에 투어 검사 요청 메시지를 송신하며; 상기 공항 감시 장치가 상기 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 상기 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 상기 무인 항공기 제어 장치를 트리거링(triggering)하도록; 구성되고,
    상기 무인 항공기 제어 장치는: 상기 무인 항공기가 상기 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것을 검출하는 경우, 상기 공항 제어 장치에 이륙 요청 메시지를 송신하고, 상기 공항 제어 장치가 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 상기 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하는것을 제어하도록; 구성되는
    투어 검사 시스템
  31. 제30항에 있어서,
    상기 무인 항공기 내에 상기 무인 항공기 제어 장치에 연결된 배터리 장치 신호 및 상기 공항 제어 장치와 연결된 접촉 제어 장치 신호;를 더 포함하며:
    상기 접촉 제어 장치는 상기 공항 제어 장치가 송신한 신호 연결 제어 지시를 수신할 때 이동하여 상기 공항 제어 장치와 상기 배터리 장치를 신호 연결하도록 구성되고;
    상기 공항 제어 장치는: 상기 공항 감시 장치가 상기 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 상기 투어 검사 지시를 수신할 때, 상기 배터리 장치에 파워-온(power-on) 지시를 송신하여 상기 배터리 장치가 상기 무인 항공기 제어 장치에 전기량을 공급하도록 하고, 상기 무인 항공기 제어 장치는 상기 무인 항공기가 상기 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 하기 위해 트리거링(triggering)되도록 구성되는
    투어 검사 시스템.
  32. 제31항에 있어서,
    상기 공항 제어 장치는: 상기 배터리 장치에 상기 파워-온 지시를 송신한 후, 상기 접촉 제어 장치에 연결 해제 제어 지시를 송신하도록; 더 구성되고,
    상기 접촉 제어 장치는: 상기 수신된 연결 해제 제어 지시에 따라 이동하여 상기 공항 제어 장치와 상기 배터리 장치 사이의 상기 신호 연결을 연결 해제하도록 더 구성되는
    투어 검사 시스템.
  33. 제30항 또는 제31항에 있어서,
    상기 공항 제어 장치는:
    상기 공항 감시 장치가 송신한 상기 무인 항공기 시작 지시를 수신하면, 상기 무인 항공기의 제1 전기량 정보와 현재 기상 정보를 획득하고;
    상기 제1 전기량 정보 및 상기 현재 기상 정보에 따라, 상기 무인 항공기가 상기 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록
    더 구성된, 투어 검사 시스템.
  34. 제33항에 있어서,
    상기 배터리 장치는:
    상기 공항 제어 장치가 송신한 제1 전기량 정보 획득 요청을 수신하면, 상기 무인 항공기의 상기 제1 전기량 정보를 수집하고 상기 공항 제어 장치에 상기 제1 전기량 정보를 송신하도록
    더 구성되는, 투어 검사 시스템.
  35. 제33항에 있어서,
    상기 공항 제어 장치에 연결되고 상기 공항 제어 장치가 송신한 현재 기상 정보 획득 요청을 수신할 때, 상기 현재 기상 정보를 획득하고 상기 현재 기상 정보를 상기 공항 제어 장치로 송신하도록 구성된 기상 감시 장치 신호
    를 더 포함하는, 투어 검사 시스템.
  36. 제33항에 있어서,
    상기 현재 기상 정보는: 현재 풍속 및 현재 강우량;을 포함하며,
    상기 공항 제어 장치는: 상기 제1 전기량 정보의 전기량 값이 제1 기설정된 전기량 값보다 크고, 상기 현재 풍속이 기설정된 풍속 미만이며 상기 현재 강우량이 0인 것을 검출할 경우, 상기 무인 항공기가 상기 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지를 결정하도록 구성되는
    투어 검사 시스템.
  37. 제30항에 있어서,
    상기 공항 제어 장치에 연결되고, 상기 공항 제어 장치가 송신한 커버 개방 제어 지시를 수신하면 상기 무인 항공기 공항의 공항 객실 커버를 개방하도록 구성된 공항 커버 개방 장치 신호;
    를 더 포함하며,
    상기 공항 제어 장치는 상기 공항 감시 장치가 송신한 상기 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 상기 무인 항공기 제어 장치가 송신한 상기 이륙 요청 메시지를 수신할 때 상기 커버 개방 제어 지시가 송신되는
    투어 검사 시스템.
  38. 제37항에 있어서,
    상기 공항 제어 장치에 연결되고 상기 공항 제어 장치가 송신한 교정 잠금 해제 지시를 수신하면 상기 무인 항공기 가이딩 장치에서 상기 무인 항공기를 고정하기 위한 고정 모듈을 잠금 해제하도록 구성된 무인 항공기 가이딩 장치 신호;
    를 더 포함하며,
    상기 공항 제어 장치가 상기 공항 감시 장치가 송신한 상기 무인 항공기 투어 검사 지시를 수신하거나, 상기 무인 항공기 제어 장치가 송신한 상기 이륙 요청 메시지를 수신할 때 상기 교정 잠금 해제 지시가 송신되는
    투어 검사 시스템.
  39. 제38항에 있어서,
    상기 공항 제어 장치는:
    상기 무인 항공기 제어 장치가 송신한 상기 이륙 요청 메시지를 수신하면, 상기 무인 항공기의 상기 공항 객실 커버의 개방 여부 및 상기 무인 항공기 가이딩 장치에서 상기 무인 항공기를 고정하기 위한 상기 고정 모듈의 잠금 해제 여부를 검출하고;
    상기 공항 객실 커버가 개방되고 상기 고정 모듈이 잠금 해제되어 있으면 상기 무인 항공기 제어 장치에 이륙 지시를 송신하도록
    더 구성된, 투어 검사 시스템.
  40. 제30항에 있어서,
    상기 무인 항공기 제어 장치가:
    기설정된 자체-검사 프로그램에 기초한 상기 무인 항공기의 각 센서에 대한 자체-검사를 수행하고;
    자체-검사 문제가 없으면, 현재 수신된 측위 위성들(positioning satellites)의 수를 획득하고 상기 현재 수신된 측위 위성들의 수가 기설정된 수보다 클 경우 상기 무인 항공기가 상기 기설정된 이륙 조건을 충족한다고 결정하도록
    구성되는, 투어 검사 시스템.
  41. 제40항에 있어서,
    상기 무인 항공기 제어 장치에 연결되고, 상기 무인 항공기 제어 장치가 송신한 위성 번호 검출 지시를 수신할 때 위성 측위 검출을 수행하고, 상기 현재 수신된 측위 위성들의 수를 획득하고, 상기 무인 항공기 제어 장치에 상기 현재 수신된 측위 위성들의 수를 송신하도록 구성된 위성 측위 장치 신호를
    더 포함하는, 투어 검사 시스템.
  42. 제30항에 있어서,
    상기 시스템은: 카메라 장치, 상기 카메라 장치에 연결된 영상 전송 장치 신호 및 지상-측 영상 수신 장치;를 더 포함하며,
    상기 카메라 장치는 투어 검사 영상을 수집하고, 상기 투어 검사 영상을 상기 영상 전송 장치에 송신하도록 구성되고;
    상기 영상 전송 장치는 상기 수신된 투어 검사 영상을 상기 지상-측 영상 수신 장치에 송신하도록 구성되며;
    상기 지상-측 영상 수신 장치는 상기 수신된 투어 검사 영상을 저장하도록 구성되는
    투어 검사 시스템.
  43. 제31항에 있어서,
    상기 공항 제어 장치는:
    상기 무인 항공기가 투어 검사 후 착륙된 것을 검출할 때, 상기 신호 연결 제어 지시를 상기 접촉 제어 장치에 송신하여, 상기 신호 연결 제어 지시에 기초한 상기 접촉 제어 장치를 이동시켜, 상기 공항 제어 장치와 상기 배터리 장치를 신호 연결하도록 하며;
    상기 배터리 장치에 파워-오프 지시를 송신하여 상기 배터리 장치가 상기 무인 항공기 제어 장치에 상기 전기량을 공급하는 것을 완료하도록
    더 구성된, 투어 검사 시스템.
  44. 제43항에 있어서,
    상기 시스템은: 상기 무인 항공기를 충전하기 위해 상기 공항 제어 장치에 연결된 충전 장치 신호;를 더 포함하고,
    상기 공항 제어 장치는: 상기 배터리 장치에 의해 수집된 상기 무인 항공기의 제2 전기량 정보를 획득하기 위해, 상기 배터리 장치에 제2 전기량 정보 획득 요청을 송신하며;
    상기 제2 전기량 정보의 전기량 값이 제2 기설정된 전기량 값 미만인 것을 검출하는 경우, 상기 무인 항공기를 충전하도록 상기 충전 장치를 제어하고 상기 무인 항공기의 상기 전기량 값이 제3 기설정된 전기량 값과 동일하면 충전을 완료하고;
    상기 충전이 완료된 후, 상기 접촉 제어 장치로 상기 연결 해제 제어 지시를 송신하여 상기 공항 제어 장치와 상기 배터리 장치 사이의 상기 신호 연결을 연결 해제하도록
    더 구성되는, 투어 검사 시스템.
  45. 투어 검사 방법에 있어서,
    공항 제어 장치에 적용되고,
    공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신할 때, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하는 단계;
    상기 무인 항공기가 상기 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것을 검출할 경우, 상기 공항 감시 장치로 투어 검사 요청 메시지를 송신하는 단계;
    상기 공항 감시 장치가 상기 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신할 때, 상기 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 무인 항공기 제어 장치를 트리거링(triggering)하여, 상기 기설정된 이륙 조건이 충족될 때, 상기 무인 항공기 제어 장치가 이륙 요청 메시지를 상기 공항 제어 장치에 송신하도록 하는 단계; 및
    상기 이륙 요청 메시지 수신 시, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행(quasi-flying) 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 상기 무인 항공기 공항이 상기 기설정된 준-비행 조건을 충족하는 것을 검출하면, 상기 무인 항공기 제어 장치에 이륙 지시를 송신하여, 상기 무인 항공기 제어 장치는 상기 무인 항공기가 이륙하여 기설정된 투어 검사 경로에 기초하여 투어 검사를 수행하도록 제어하는 단계
    를 포함하는, 투어 검사 방법.
  46. 투어 검사 방법에 있어서,
    무인 항공기 제어 장치에 적용되고,
    공항 제어 장치의 트리거(trigger) 작동을 검출하는 경우, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하는 단계;
    상기 무인 항공기가 상기 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것으로 검출하면, 이륙 요청 메시지를 상기 공항 제어 장치에 송신하는 단계; 및
    상기 공항 제어 장치가 상기 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 상기 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하도록 제어하는 단계
    를 포함하는, 투어 검사 방법.
  47. 공항 제어 장치에 있어서,
    공항 감시 장치가 송신한 무인 항공기 시작 지시를 수신하면, 무인 항공기가 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성된 제1 검출 모듈;
    상기 무인 항공기가 상기 기설정된 투어 검사 조건을 충족하는 것을 검출하는 경우, 상기 공항 감시장치에 투어 검사 요청 메시지를 송신하도록 구성된 투어 검사 요청 메시지 송신 모듈;
    상기 공항 감시 장치가 상기 투어 검사 요청 메시지에 기초하여 송신한 투어 검사 지시를 수신하면, 상기 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하기 위해 상기 무인 항공기 제어 장치를 트리거링(triggering)하여, 상기 무인 항공기 제어 장치가 상기 기설정된 이륙조건이 충족되었음을 검출하면 상기 공항 제어 장치에 이륙 요청 메시지를 송신하도록 구성된 트리거(trigger) 모듈; 및
    상기 이륙 요청 메시지를 수신하면, 무인 항공기 공항이 기설정된 준-비행 조건을 충족하는지 여부를 검출하고, 상기 무인 항공기 공항이 상기 기설정된 준-비행 조건을 충족하는 것을 검출하면, 상기 무인 항공기 제어 장치에 이륙 지시를 송신하여, 상기 무인 항공기 제어 장치는 상기 무인 항공기가 이륙하여 기설정된 투어 검사 경로에 기초하여 투어 검사를 수행하는 것을 제어하도록 구성된 이륙 지시 송신 모듈
    을 포함하는, 공항 제어 장치.
  48. 무인 항공기 제어 장치에 있어서,
    공항 제어 장치의 트리거 작동을 검출하는 경우, 무인 항공기가 기설정된 이륙 조건을 충족하는지 여부를 검출하도록 구성된 제2 검출 모듈;
    상기 무인 항공기가 상기 기설정된 이륙 조건을 충족하는 것을 검출하는 경우, 상기 공항 제어 장치에 이륙 요청 메시지를 송신하도록 구성된 이륙 요청 메시지 송신 모듈; 및
    상기 공항 제어 장치가 상기 이륙 요청 메시지에 기초하여 송신한 이륙 지시를 수신하면, 상기 무인 항공기가 이륙하고 기설정된 투어 검사 경로에 기초한 투어 검사를 수행하는 것을 제어하도록 구성된 투어 검사 제어 모듈
    을 포함하는, 무인 항공기 제어 장치.
  49. 장치에 있어서,
    하나 이상의 프로세서들; 및
    하나 이상의 프로그램들을 저장하기 위한 메모리;
    를 포함하고, 상기 하나 이상의 프로그램들은, 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때, 상기 하나 이상의 프로세서들이 제45항 또는 제46항에 따른 상기 투어 검사 방법을 구현할 수 있게 하는
    장치.
  50. 컴퓨터-판독가능 저장 매체에 있어서,
    컴퓨터 프로그램을 저장하며, 상기 프로그램은, 프로세서에 의해 실행될 때 제45항 또는 제46항에 따른 상기 투어 검사 방법을 구현하는 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
  51. 무인 항공기 순항 시스템에 있어서,
    무인 항공기 및 복수의 순항 제어 장치들 - 상기 무인 항공기의 순항 경로에 따라 상기 복수의 순항 제어 장치들이 기설정되어 있음 -;
    기설정된 순항 경로에 따라 순차적으로 각 순항 제어 장치로 순항하도록 구성된 상기 무인 항공기;
    상기 무인 항공기가 임의의 순항 제어 장치에 도착하면, 상기 순항 제어 장치와 연결을 설정하도록 구성된 상기 무인 항공기; 및
    상기 무인 항공기에 대한 순항 계속(continuing) 작동을 수행하도록 구성된 상기 순항 제어 장치;
    를 포함하는, 무인 항공기 순항 시스템.
  52. 제51항에 있어서,
    상기 무인 항공기가 상기 순항 제어 장치에 연결 요청을 송신하도록 구성되고;
    상기 순항 제어 장치는 상기 연결 요청을 수신하고 연결 응답을 리턴하도록 구성되며;
    상기 연결 응답에 응답하여, 상기 무인 항공기가 상기 순항 제어 장치와 연결을 설정하도록 구성되어, 상기 순항 제어 장치는 상기 무인 항공기에 대해 순항 계속 작동을 수행하도록 하는
    무인 항공기 순항 시스템.
  53. 제52항에 있어서,
    상기 순항 제어 장치는 충전 장치를 포함하고; 상기 순항 제어 장치가:
    상기 무인 항공기의 스마트 배터리에 연결되도록 상기 충전 장치를 제어하고;
    상기 무인 항공기를 충전하도록
    구성되는, 무인 항공기 순항 시스템.
  54. 제53항에 있어서,
    상기 순항 제어 장치는: 상기 충전 장치의 충전 접촉을 상승시켜 상기 스마트 배터리에 연결되도록 하는 것을 제어하도록 구성되는, 무인 항공기 순항 시스템.
  55. 제53항에 있어서,
    상기 무인 항공기는 무인 항공기 제어 장치를 포함하고;
    상기 무인 항공기 제어 장치는 측위(positioning) 정보에 따라 상기 무인 항공기가 상기 순항 제어 장치의 이착륙 플랫폼에 착륙하는 것을 제어하도록 구성되며;
    상기 순항 제어 장치는 상기 무인 항공기의 위치를 교정 및 고정하기 위해 상기 이착륙 플랫폼의 교정 기구를 제어하여, 상기 순항 제어 장치는 상기 충전 장치가 상기 무인 항공기의 상기 스마트 배터리에 연결되는 것을 제어하도록
    하는, 무인 항공기 순항 시스템.
  56. 제53항에 있어서,
    상기 순항 제어 장치는:
    상기 스마트 배터리의 잔여 전기량을 획득하고;
    상기 잔여 전기량이 기설정된 값 미만인 경우, 상기 스마트 배터리를 충전하는 상기 단계를 실행하는
    무인 항공기 순항 시스템.
  57. 제52항에 있어서,
    상기 무인 항공기는 순항 비디오 데이터를 상기 순항 제어 장치로 송신하도록 구성되고; 상기 순항 비디오 데이터는 상기 순항 중 상기 무인 항공기가 수집한 비디오 데이터이고;
    상기 순항 제어 장치가 상기 순항 비디오 데이터를 수신하고, 상기 순항 비디오 데이터를 저장하도록 구성되는
    무인 항공기 순항 시스템.
  58. 제57항에 있어서,
    상기 무인 항공기는:
    상기 무인 항공기에 저장된 상기 순항 비디오 데이터를 삭제하도록
    더 구성되는, 무인 항공기 순항 시스템.
  59. 제51항 내지 제58항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 순항 제어 장치는:
    상기 무인 항공기의 상기 스마트 배터리의 전기량 정보를 실시간으로 획득하고;
    상기 스마트 배터리의 상기 전기량 정보가 기설정된 값보다 클 때, 상기 무인 항공기의 순항 평가 정보를 획득하며;
    상기 순항 평가 정보가 기설정된 순항 조건을 충족하는지 여부를 결정하고;
    그렇다면, 상기 무인 항공기를 제어하여 상기 순항을 계속하도록
    더 구성되는, 무인 항공기 순항 시스템.
  60. 제59항에 있어서,
    상기 순항 평가 정보는 기상 정보 - 상기 기상 정보는 온도, 습도, 풍속 및 강우량 중 적어도 하나를 포함함 - 및/또는 GPS 위성들의 수를 포함하고;
    상기 무인 항공기의 상기 순항 평가 정보를 획득하는 것은:
    실시간 기상 정보를 획득하기 위해 자동 기상 관측소와 통신하는 것; 및/또는 RTK 기지국이 송신한 GPS 위성들의 수를 획득하는 것
    포함하는, 무인 항공기 순항 시스템.
  61. 제59항에 있어서,
    상기 순항 제어 장치는:
    상기 순항 제어 장치를 사전-이륙 모드로 조정하고;
    상기 무인 항공기에 순항 시작 지시 - 상기 순항 시작 지시는 상기 순항을 계속하도록 상기 무인 항공기를 제어하도록 구성됨 - 를 송신하도록
    구성되는, 무인 항공기 순항 시스템.
  62. 제61항에 있어서,
    상기 무인 항공기의 상기 무인 항공기 제어 장치는:
    상기 순항 제어 장치가 송신한 상기 순항 시작 지시를 수신하고;
    상기 순항 시작 지시에 응답하여, 상기 무인 항공기가 상기 순항 경로에 따라 다음 순항 제어 장치로 순항하는 것을 제어하도록
    구성되는, 무인 항공기 순항 시스템.
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