KR20220085435A

KR20220085435A - 비행체 유도 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20220085435A
Application number: KR1020200175499A
Authority: KR
Inventors: 표영일; 고동우; 권기현; 조윤재
Original assignee: 현대오토에버 주식회사
Priority date: 2020-12-15
Filing date: 2020-12-15
Publication date: 2022-06-22
Also published as: KR102417550B1

Abstract

본 발명은 비행체 유도 방법 및 장치에 관한 것으로서, 비행체가 이동하는 코리도 상에 가상의 홀(hole)을 설정하는 단계 및 상기 홀에 진입한 비행체로부터 상기 홀의 진출이 요청된 진출 코리도에 상기 비행체가 인접하는 경우 상기 비행체의 상기 홀의 진출에 대한 우선순위를 기초로 상기 비행체가 코리도로 진출하도록 상기 비행체를 유도하는 단계 를 포함할 수 있다.

Description

비행체 유도 방법 및 장치{Method and apparatus for inducing entry and exit}

본 발명은 비행체 유도 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 비행체가 교차하는 영역에서 비행체의 비행을 제어함에 따라 비행체 간의 충돌을 회피하고 비행체가 효율적으로 교차 이동하도록 유도하는 기술에 관한 것이다.

종래에 상공을 비행하는 비행체는 서로간의 통신과 정해진 규칙에 의해 충돌을 방지하였다. 그러나, 최근 도심을 상공하는 도시비행체(UAM, Urban Air Mobility)의 경우 도심 장애물에 의해 비행하는 상공의 영역이 제한적이고, 편대 비행 또는 군집 비행을 수행할 때 서로간의 충돌을 방지하기 위해 미세한 항법 운항 규정과 제어 능력이 필요하였다.

그러나, 이를 하나하나 제어하는 것은 한계가 존재하였으며, 특히 비행체가 교차하는 인터체인지 등의 공역에서는 충돌을 방지하는 것에 어려움이 따랐다. 따라서, 고속으로 비행하는 비행체가 아무런 전략없이 비행체 자체의 자율주행 식별 능력 만으로 비행체 간의 충돌을 방지하는 것은 기술적으로 구현이 쉽지 않은 상태이다.

이에, 도심 상공에서 비행하는 상황 또는 군집 비행하는 상황에서도 비행체가 교차하는 영역에서 충돌을 방지하여 안전성을 도모하고 효율적인 비행을 유도할 수 있는 기술이 필요한 실정이다.

등록특허공보 KR 10-2165019 B1 (2020.10.06 등록)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 비행체가 교차하는 영역에서 비행체의 비행을 제어함에 따라 비행체 간의 충돌을 회피하도록 유도할 수 있는 비행체 유도 방법 및 장치를 제공하기 위함이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 비행체가 교차하는 영역에서 비행체가 효율적으로 교차 이동하도록 유도할 수 있는 비행체 유도 방법 및 장치를 제공하기 위함이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 비행체의 충돌을 방지함에 따라 비행 안전성을 높이고 비행을 효율적으로 제어함에 따라 효율적인 시간관리를 통해 비행 시간을 단축할 수 있는 비행체 유도 방법 및 장치를 제공하기 위함이다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도 방법은 비행체가 이동하는 코리도 상에 가상의 홀(hole)을 설정하는 단계 및 상기 홀에 진입한 비행체가 진출 코리도에 인접하는 경우, 상기 비행체가 상기 진출 코리도로 이동하기 위한 우선순위를 기초로 상기 비행체를 상기 진출 코리도로 유도하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 비행체로부터 상기 홀의 진입을 요청받는 단계, 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 우선순위를 기초로 상기 비행체가 상기 홀로 진입하도록 유도하는 단계, 및 상기 홀에 진입한 비행체가 상기 홀에 설정된 방향으로 이동하도록 유도하는 단계를 더 포함하고, 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 우선순위를 기초로 상기 비행체가 상기 홀로 진입하도록 유도하는 단계는, 상기 홀에 진입 가능 노드가 존재하는지 판단하는 단계, 상기 홀에 진입 가능 노드가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계, 및 상기 홀의 진입에 대한 가중치에 따른 우선순위가 후순위로 판단되는 경우 상기 홀의 진입을 거부하고 상기 코리도 내에서 대기하도록 유도하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는, 상기 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 긴급 상황이 할당된 비행체가 존재하는 경우 상기 긴급 상황이 할당된 비행체에 최대 가중치를 산정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는, 상기 홀에 진입을 요청한 복수의 비행체 중에서 상기 비행체가 대기중인 상기 코리도 내에 대기중인 전체 비행체의 대수를 카운팅하는 단계, 상기 비행체가 대기중인 상기 코리도 내에 대기중인 전체 비행체의 총 지연시간을 획득하는 단계, 및 상기 코리도 내에 대기중인 비행체의 대수와 상기 코리도 내에 대기중인 비행체의 전체 지연시간을 함께 고려하여 상기 홀에 진입하는 비행체가 대기중인 코리도의 가중치를 산정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는, 상기 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 배터리의 충전상태가 가장 낮은 비행에 높은 가중치를 산정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는, 운행목적에 따라 상기 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 개인에 의해 운영되는 비행체인지, 단체에 의해 운영되는 비행체인지 판단하는 단계, 상기 개인에 의해 운영되는 비행체보다 상기 단체에 의해 운영되는 비행체에 높은 가중치를 산정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는, 상기 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 상기 비행체에 탑승중인 탑승 승객수를 기초로 상기 탑승 승객수가 높은 비행체에 높은 가중치를 산정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 비행체의 상기 홀의 진출에 대한 진출 가중치에 따른 우선순위를 기초로 상기 비행체가 코리도로 진출하도록 상기 비행체를 유도하는 단계는, 제1 비행체가 속한 제1 홀과 다른 레이어에 존재하는 제2 홀에 속한 비행체 중에서 상기 제1 비행체가 진출을 요청한 코리도와 동일한 코리도로 진출을 요청한 제2 비행체 존재하는지 판단하는 단계, 및 상기 제1 비행체가 진출을 요청한 코리도와 동일한 코리도로 진출을 요청한 제2 비행체 존재하는 경우 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 비행체가 진출을 요청한 코리도와 동일한 코리도로 진출을 요청한 제2 비행체 존재하는 경우 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계는, 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 짧으면 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 짧으면 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계는, 상기 제1 비행체가 속한 제1 홀에서 상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는지 판단하는 단계, 상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는 경우 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 짧으면 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계는, 상기 제1 비행체가 속한 제1 홀에서 상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는지 판단하는 단계, 상기 제1 홀과 다른 레이어에 존재하는 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하는지 판단하는 단계, 상기 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하는 경우, 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 상기 제2 홀의 상기 진입 가능 노드로 진입하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 짧으면 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계는, 상기 제1 비행체가 속한 제1 홀에서 상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는지 판단하는 단계, 상기 제1 홀과 다른 레이어에 존재하는 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하는지 판단하는 단계, 상기 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하지 않는 경우, 상기 제1 비행체가 제1 홀에 설정된 진행 방향으로 지속적으로 회전 이동하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 홀은, 상기 비행체가 이동하는 복수의 코리도가 교차하는 영역에 상기 비행체가 진출입하여 회전 교차하는 가상의 공역으로서, 상하로 인접하여 레이어에 따라 회전하는 방향이 전환되는 영역일 수 있다.

상기의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 교차 공역 진출입 유도 장치는 프로세서, 네트워크 인터페이스, 상기 프로세서에 의해 실행되어 컴퓨터 프로그램을 로드(load)하는 메모리, 및 상기 컴퓨터 프로그램을 저장하는 스토리지를 포함하되, 상기 컴퓨터 프로그램은, 비행체가 이동하는 코리도 상에 가상의 홀(hole)을 설정하는 인스트럭션(instruction) 및 상기 홀에 진입한 비행체가 진출 코리도에 인접하는 경우, 상기 비행체가 상기 진출 코리도로 이동하기 위한 우선순위를 기초로 상기 비행체를 상기 진출 코리도로 유도하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.

상기의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 기록 매체는 프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 포함하는, 비행체를 유도하기 위한 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어들이 컴퓨팅 디바이스의 프로세서에 의해 실행되는 경우에, 비행체가 이동하는 코리도 상에 가상의 홀(hole)을 설정하는 단계, 및 상기 홀에 진입한 비행체가 진출 코리도에 인접하는 경우, 상기 비행체가 상기 진출 코리도로 이동하기 위한 우선순위를 기초로 상기 비행체를 상기 진출 코리도로 유도하는 단계를 포함하는, 동작들을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 기록된, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도시스템이 적용되는 공간을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도시스템의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도 방법에서 가상의 공역에 할당된 홀의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도 방법의 순서도이다.
도 5는 비행체가 홀에 진입하는 과정을 설명하기 위해 도 4의 단계 S200을 상세히 표현한 순서도이다.
도6은 도 5의 단계 S230을 보다 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 비행체가 홀에 진입하기 위한 우선순위 가중치가 정의된 필드의 예시이다.
도 8은 비행체가 홀에서 코리도로 진출하는 과정을 설명하기 위해 도 4의 단계 S400을 상세히 표현한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 비행체 교차 공역 진출입 유도 장치의 하드웨어 구성도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 다양한 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.

이하, 도면들을 참조하여 몇몇 실시예들을 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도시스템이 적용되는 공간을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도시스템의 예시도이다.

본 실시예에 따른 비행체 유도시스템은 상공에 비행하는 비행체의 항법을 설정하는 시스템으로서, 비행체가 교차하는 공중의 영역에서 비행체의 충돌을 회피하도록 비행체의 비행을 유도할 수 있다.

도 1과 같이 비행체는 코리도 1(c1)내지 코리도 6(c6)을 통과하여 경로 1 내지 경로 4(R1 내지 R4)로 비행할 수 있다. 본 명세서에서 코리도는 상공에서의 미리 약속된 비행 경로를 의미한다.

이때, 비행체는 코리도 3(c3)에서 코리도 5(c5) 또는 코리도 6(c6)으로 진입하거나 코리도 5(c5) 또는 코리도 6(c6)에서 코리도 3(c3)으로 진입할 수 있다. 이처럼 복수의 코리도의 경로가 분리되거나 통합되는 구간의 영역인 코리도 4(c4)가 존재할 수 있다. 즉, 비행체는 코리도 5 또는 코리도 6에서 코리도 4로 진입하거나 진출할 때 이를 제어할 방법이 없으면 여러 비행체가 충돌할 가능성이 있으며, 코리도 3에서 4로 진입하거나 진출할 때 이를 제어할 방법이 없으면 여러 비행체가 충돌할 가능성이 존재한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도시스템은 상기와 같이 비행체의 진출입이 발생되는 영역에서 다수의 비행체의 항법을 제어할 수 있다.

도 2와 같이 본 실시예에 따른 비행체 유도시스템은 비행체, 코리도 및 홀(h)을 포함할 수 있다.

본 명세서에서 비행체는 상공을 비행하는 무인비행체(UAV, : Unmanned Aerial Vehicle), 도심항공교통(UAM, Urban Air Mobility), 개인비행체(PAV, Personal Air Vehicle)일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 상공을 비행하는 다양한 비행체를 의미할 수 있다.

코리도는 상공에 규정된 비행체의 경로로 정의될 수 있다. 상기 코리도는 비행체가 하나의 경로로 운항할 수 있는 one-way로 구현되거나, 비행체가 두 개의 경로로 운항할 수 있는 two-way로 구현될 수 있으며, 그 이상의 경로로 운항할 수 있는 N-way로 구현될 수도 있으며, 이는 한정되지 않는다. 코리도가 N-way로 구현될 때 비행체의 비행 방향이 순행, 순행으로 구현될 수도 있으나, 순행과 역행이 혼합되어 구현될 수도 있으며, 이에 한정되지 않는다.

만약 코리도가 2-way로 구현되고, 순행과 역행의 경로로 이루어진 경우 하나의 경로는 진입 코리도로 정의되고, 다른 나머지 경로는 진출 코리도로 정의될 수 있다. 진입 코리도는 아래 설명하는 홀(h)에 진입하는지 여부를 기준으로 정의되고, 진출 코리도는 홀(h)에서 코리도로 진출하는지 여부를 기준으로 정의될 수 있다.

코리도는 코리도 내에 위치한 비행체의 대수와 비행체가 머무른 시간 등을 기초로 각각의 코리도에 대해 혼잡도가 산출될 수 있다.

예를 들어 비행체의 대수만을 기준으로 혼잡도를 산정하는 경우에 코리도 1(c1)의 경우 진출 코리도의 혼잡도는 3(C1IPx=3)이고, 진입 코리도의 혼잡도는 0(C1OPx=0)이다. 코리도 21(c2)의 경우 진출 코리도의 혼잡도는 0(C2OPx=0)이고, 진입 코리도의 혼잡도는 1(C2IPx=1)이다. 코리도 31(c3)의 경우 진출 코리도의 혼잡도는 0(C3OPx=0)이고, 진입 코리도의 혼잡도는 0(C3IPx=0)이다. 코리도 41(c4)의 경우 진출 코리도의 혼잡도는 0(C4OPx=0)이고, 진입 코리도의 혼잡도는 2(C4IPx=2)이다.

홀(hole)은 비행체가 이동하는 복수의 코리도가 교차하는 영역에 비행체가 진출입하여 회전 교차하는 가상의 공역이다. 이때, 홀(h)은 단어 의미와 같은 원형 홀(h)에 한정되는 것은 아니고 복수의 코리도가 교차하는 영역으로 이루어진 사각 영역, 삼각 영역 등 다양한 형태로 이루어질 수 잇다. 홀(h)은 가시적으로 식별 불가능하며, 상공에서 좌표로 식별되는 가상의 영역일 수 있다. 또한, 홀(h)은 상하로 인접하여 레이어 층을 이룰 수 있다. 홀(h)은 각각의 레이어 따라 회전하는 방향이 전환되는 영역일 수 있다.

홀(h)은 내부에 진입 가능 노드가 설정되고, 진입 가능 노드에 비행체가 진입될 수 있다. 진입 가능 노드는 인접한 코리도를 방문하도록 홀(h)에서 계속적으로 이동할 수 있다. 비행체는 진입 가능 노드에 진입한 뒤 진입 가능 노드가 회전하는 것에 맞춰서 진입 가능 노드를 따라 함께 이동할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도 방법에서 가상의 공역에 할당된 홀의 예시도이다. 도 3과 같이 홀은 내부에 진입한 비행체가 시계 반대 방향으로 회전 이동하는 영역이 상단에 위치할 수 있고, 그 바로 아래 인접하게 시계 방향으로 회전 이동하는 영역이 하단에 위치할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도시스템은 홀에 진입하고 진출하는 비행체의 비행을 제어함에 따라 비행체가 교차하는 영역에서 비행체 간의 충돌을 회피하고 비행체의 효율적인 비행을 유도할 수 있는 장점이 있다.

이상 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 비행체 유도시스템을 개략적으로 설명하였다. 이하, 도 3 내지 도 9를 참조하여 비행체 유도 방법을 설명하도록 한다. 본 실시예는 컴퓨팅 장치에 의하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 상기 컴퓨팅 장치는 비행체 유도장치일 수 있다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 몇몇 동작의 수행 주체에 대한 기재가 생략될 수 있다. 이 때, 상기 수행 주체는 상기 컴퓨팅 장치이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 유도 방법의 순서도이다.

도 4의 단계 S100에서 비행체가 이동하는 복수의 코리도가 교차하는 영역에 상기 비행체가 진출입하여 회전 교차하는 가상의 공역으로 이루어진 홀(hole)이 설정될 수 있다. 홀은 코리도와 코리도가 연결되는 위치에 설정될 수 있다. 일 실시예서 상기 홀은 건물과 건물 사이의 영역에 형성된 영역에 설정될 수 있다.

단계 S200에서 홀에 진입하는 비행체로부터 상기 홀의 진입을 요청받을 수 있다. 진입 코리도로 비행하면서 홀에 진입하는 비행체로부터 홀의 진입을 요청받을 수 있다.

단계 S300에서 비행체의 홀 진입에 대한 진입 가중치에 따른 우선순위를 기초로 비행체가 홀로 진입하도록 유도하는 동작이 수행될 수 있다. 상기 우선순위는 비행체의 상태, 비행체의 운행 목적 등 다양한 요인에 따라 결정될 수 있는데, 이에 대한 동작은 후술하도록 한다.

단계 S400에서 홀에 진입한 비행체가 상기 홀에 설정된 방향으로 이동하도록 유도하는 동작이 수행될 수 있다. 즉, 홀에 진입한 비행체는 홀의 진입 가능 영역에 진입하게 되면 기본적으로는 홀에 설정된 회전 방향과 속도에 따라 홀의 내부를 회전 이동하게 된다.

단계 S500에서 비행체로부터 요청된 진출 코리도에 비행체가 인접하는 경우 비행체의 홀의 진출에 대한 진출 가중치에 따른 우선순위를 기초로 비행체가 코리도로 진출하도록 상기 비행체를 유도하는 동작이 수행될 수 있다.

이하, 단계 S200에서 비행체가 홀에 진입하는 과정을 보다 구체적으로 설명하기 위해 도 5를 참조하도록 한다.

도 5의 단계 S210에서 홀에 진입 가능 노드가 존재하는지 판단될 수 있다. 각각의 홀은 진입 가능 노드에 비행체가 진입하는 경우 진입 가능 노드를 진입 불가능 노드로 전환하여 관리하고, 진입 불가능 노드에서 비행체가 코리도로 진출하는 경우 진입 불가능 노드를 진입 가능 노드로 전환하여 관리할 수 있다. 만약 홀에 진입 가능 노드가 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 단계 S220에서 비행체의 홀의 진입이 허용될 수 있다.

만약 홀에 진입 가능 노드가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 단계 S230이 수행되어 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치가 산정될 수 있다. 이러한 가중치의 산정은 다양한 실시예에 의해 수행되는 것으로서, 도 6과 도 7을 참조하여 설명하도록 한다.

단계 S231에서 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 긴급 상황이 할당된 비행체가 존재하는 경우 긴급 상황이 할당된 비행체에 대해 단계 S232가 수행되어 해당 비행체에 최대 가중치가 산정될 수 있다. 도 7과 같이 우선순위 1(Priority Condition 1)로서 긴급 상황은 구조, 후송, 의전 등으로 설정될 수 있으며, 긴급 상황이 할당되는 경우 최대의 가중치가 설정될 수 있고, 긴급 상황이 할당되지 않는 경우 가중치에 아무런 영향을 주지 않는다.

이러한 가중치는 비행체에 대해 산정되는 것으로서, 여러 개의 비행체에 대한 가중치를 비교하여 홀에 진입할 수 있는 비행체의 우선순위가 결정될 수 있다.

단계 S231에서 긴급상황이 할당되지 않은 비행체로 판단되는 경우 단계 S233이 수행되어 각각의 코리도에 대한 혼잡도가 분석될 수 있다.

구체적으로 먼저 홀에 진입을 요청한 복수의 비행체 중에서 비행체가 대기중인 코리도 내에 위치하는 전체 비행체의 대수가 카운팅 되고, 코리도 내에 위치하는 전체 비행체의 총 지연시간이 획득될 수 있다.

이후 코리도 내에 대기중인 비행체의 대수와 코리도 내에 대기중인 비행체의 전체 지연시간을 함께 고려하여 홀에 진입하는 비행체가 대기중인 코리도의 가중치가 산정될 수 있다.

예를 들어 코리도의 혼잡도는 도 7의 우선순위 2(Priority Condition 2)와 같이 코리도 내부에 존재하는 비행체의 대수와 각각의 비행체의 총 지연 시간이 고려되어 혼잡한 코리도인지 여부가 판단될 수 있다. 우선순위 2는 코리도의 혼잡도와 코리도 내에 비행체의 총 지연시간을 곱하여 산정될 수 있다.

이후, 단계 S234에서 홀에 진입을 시도하는 비행체가 속하는 코리도의 혼잡도가 다른 코리도의 혼잡도보다 높은 경우 단계 S232가 수행되어 다른 코리도에서 홀의 진입을 요청한 비행체보다 상대적으로 높은 가중치가 산정될 수 있다.

이후, 단계 S235에서 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 배터리의 충전상태가 가장 낮은 비행체인지 판단되고, 만약 충전 상태가 가장 낮은 비행체인 경우 단계 S232에 따라 가중치가 상대적으로 높게 산정될 수 있다. 도 7의 우선순위 3(Priority Condition 3)과 같이 배터리의 잔량과 남은 비행거리를 비교하여 대기에 의해 배터리가 소진됨에 따라 남은 비행거리를 주행할 수 없는 것으로 판단되는 경우 가중치를 높게 산정할 수 있다.

이후, 단계 S236에서 운행목적에 따라 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 개인에 의해 운영되는 비행체인지, 단체에 의해 운영되는 비행체인지 판단될 수 있다. 본 단계에서 단체에 의해 운영되는 비행체로 판단되면, 도 7의 우선순위 4(Priority Condition 4)와 같이 개인에 의해 운영되는 개인 여객의 비행체보다 단체에 의해 운영되는 운수 여객의 비행체에 상대적으로 높은 가중치가 산정될 수 있다.

이후, 단계 S237에서 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 비행체에 탑승중인 탑승 승객수를 기초로 만약 탑승객수가 더 많은 비행체로 판단되면, 단계 S232가 수행되어 도 77의 우선순위 5(Priority Condition 5)와 같이 탑승 승객수가 높은 비행체에 높은 가중치가 산정될 수 있다.

상기와 같이 단계 S230이 수행될 때 단계 S231 내지 단계 S238의 다양한 조건에 따라서 비행체의 가중치가 산정될 수 있다.

다른 실시예에서, 만약 비행체가 바로 인접한 인접 코리도로 이동하는 것을 요청하는 경우에는 상기 설명한 가중치와 관계없이 진입 가능 노드가 존재하면 진입을 시도한 뒤에 바로 인접한 코리도로 진출 할 수도 있다.

다시 도 5로 돌아와서, 단계 S240에서 비행체의 가중치를 기초로 비행체의 우선순위가 결정될 수 있다. 만약, 선순위 비행체로 결정되는 경우 단계 SS220에 따라 홀의 진입이 허용될 수 있다. 만약, 후순위 비행체로 결정되는 경우 단계 SS250에 따라 비행체의 홀의 진입이 거부되고 코리도 내에서 대기하도록 유도하는 동작이 수행될 수 있다.

지금까지 도 5 내지 도 7을 참조하여 비행체가 홀에 진입하는 동작을 설명하였다. 이하, 도 8을 참조하여 비행체가 홀에서부터 코리도로 진출하는 동작을 설명하도록 한다.

도 8은 비행체가 홀에서 코리도로 진출하는 과정을 설명하기 위해 도 4의 단계 S400을 상세히 표현한 순서도이다.

먼저 단계 S410에서 제1 비행체가 속한 제1 홀과 다른 레이어에 존재하는 제2 홀에 속한 비행체 중에서 제1 비행체가 진출을 요청한 코리도와 동일한 코리도로 진출을 요청한 제2 비행체 존재하는지 판단될 수 있다.

만약, 상기 제1 비행체가 진출을 요청한 코리도와 동일한 코리도로 진출을 요청한 제2 비행체 존재하지 않는 경우 단계 S470이 수행되어 상기 제1 비행체가 코리도로 진출하도록 유도하는 동작이 수행될 수 있다.

만약, 상기 제1 비행체가 진출을 요청한 코리도와 동일한 코리도로 진출을 요청한 제2 비행체 존재하는 경우 단계 S420이 수행되어 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 동작이 수행될 수 있다.

제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 길면 단계 S420이 수행되어 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 동작이 수행될 수 있다.

그러나, 만약 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 짧으면 단계 S430이 수행되어 1 비행체가 속한 제1 홀에서 상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는지 판단될 수 있다.

만약, 상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하지 않는 경우 단계 S431이 수행되어 제1 비행체의 회전 이동이 현 위치에서 정지하여 대기하도록 유도하는 동작이 수행될 수 있다.

상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는 경우 단계 S440에 의해 본 단계에서, 제1 홀과 다른 레이어에 존재하는 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하는지 판단하고, 제2 홀에 진입을 시도하도록 유도하는 동작이 수행될 수 있다.

만약 상기 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하지 않는 경우, 단계 S450에서 제2 홀의 진입이 실패한 것으로 판단되어 단계 S460에서 제1 비행체가 제1 홀에 설정된 진행 방향으로 지속적으로 회전 이동하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 동작이 수행될 수 있다.

만약 상기 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하지 않는 경우, 단계 S451이 수행되어 제1 비행체가 제2 홀로 이동한 후 제2 홀에서 회전이동 하도록 유도할 수 있다.

지금까지 도 2 내지 도 8을 참조하여 본 명세서에 기재된 비행체 유도 방법을 설명하였다.

도 9는 컴퓨팅 장치(500)를 나타내는 예시적인 하드웨어 구성도이다.

도 9에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 장치(500)는 하나 이상의 프로세서(510), 버스(550), 통신 인터페이스(570), 프로세서(510)에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램(591)을 로드(load)하는 메모리(530)와, 컴퓨터 프로그램(591)를 저장하는 스토리지(590)를 포함할 수 있다. 다만, 도 9에는 본 발명의 일 실시예에 따른과 관련 있는 구성요소들 만이 도시되어 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른이 속한 기술분야의 통상의 기술자라면 도 9에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.

프로세서(510)는 컴퓨팅 장치(500)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(510)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 본 발명의 일 실시예에 따른의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 프로세서(510)는 본 명세서에 기재된 다양한 실시예들에 따른 방법/동작을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다. 컴퓨팅 장치(500)는 하나 이상의 프로세서를 구비할 수 있다.

메모리(530)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(530)는 본 명세서에 기재된 다양한 실시예들에 따른 방법/동작들을 실행하기 위하여 스토리지(590)로부터 하나 이상의 프로그램(591)을 로드(load) 할 수 있다. 메모리(530)의 예시는 RAM이 될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

버스(550)는 컴퓨팅 장치(500)의 구성 요소 간 통신 기능을 제공한다. 버스(550)는 주소 버스(Address Bus), 데이터 버스(Data Bus) 및 제어 버스(Control Bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다.

통신 인터페이스(570)는 컴퓨팅 장치(500)의 유무선 인터넷 통신을 지원한다. 통신 인터페이스(570)는 인터넷 통신 외의 다양한 통신 방식을 지원할 수도 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스(570)는 본 발명의 일 실시예에 따른의 기술 분야에 잘 알려진 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다.

스토리지(590)는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램(591)을 비임시적으로 저장할 수 있다. 스토리지(590)는 ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 또는 본 발명의 일 실시예에 따른이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함하여 구성될 수 있다.

컴퓨터 프로그램(591)은 본 명세서에 기재된 다양한 실시예들에 따른 방법/동작들이 구현된 하나 이상의 인스트럭션들을 포함할 수 있다. 컴퓨터 프로그램(591)이 메모리(530)에 로드 되면, 프로세서(510)는 상기 하나 이상의 인스트럭션들을 실행시킴으로써 본 명세서에 기재된 다양한 실시예들에 따른 방법/동작들을 수행할 수 있다.

일 실시예에서 상기 프로그램(591)은 비행체가 이동하는 코리도 상에 가상의 홀(hole)을 설정하는 인스트럭션(instruction) 및 상기 홀에 진입한 비행체가 진출 코리도에 인접하는 경우, 상기 비행체가 상기 진출 코리도로 이동하기 위한 우선순위를 기초로 상기 비행체를 상기 진출 코리도로 유도하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.

지금까지 설명된 실시예들에 따른 방법들은 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현된 컴퓨터프로그램의 실행에 의하여 수행될 수 있다. 상기 컴퓨터프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 제1 컴퓨팅 장치로부터 제2 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 제2 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 제2 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다. 상기 제1 컴퓨팅 장치 및 상기 제2 컴퓨팅 장치는, 서버 장치, 클라우드 서비스를 위한 서버 풀에 속한 물리 서버, 데스크탑 피씨와 같은 고정식 컴퓨팅 장치를 모두 포함한다.

상기 컴퓨터프로그램은 DVD-ROM, 플래시 메모리 장치 등의 기록매체에 저장된 것일 수도 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 설명하였지만, 본 발명의 일 실시예에 따른이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 일 실시예에 따른들이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims

컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
비행체가 이동하는 코리도 상에 가상의 홀(hole)을 설정하는 단계; 및
상기 홀에 진입한 비행체가 진출 코리도에 인접하는 경우, 상기 비행체가 상기 진출 코리도로 이동하기 위한 우선순위를 기초로 상기 비행체를 상기 진출 코리도로 유도하는 단계,
를 포함하는,
비행체 유도 방법.
제1 항에 있어서,
상기 비행체로부터 상기 홀의 진입을 요청받는 단계;
상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 우선순위를 기초로 상기 비행체가 상기 홀로 진입하도록 유도하는 단계; 및
상기 홀에 진입한 비행체가 상기 홀에 설정된 방향으로 이동하도록 유도하는 단계를 더 포함하고,
상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 우선순위를 기초로 상기 비행체가 상기 홀로 진입하도록 유도하는 단계는,
상기 홀에 진입 가능 노드가 존재하는지 판단하는 단계;
상기 홀에 진입 가능 노드가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계; 및
상기 홀의 진입에 대한 가중치에 따른 우선순위가 후순위로 판단되는 경우 상기 홀의 진입을 거부하고 상기 코리도 내에서 대기하도록 유도하는 단계,
를 포함하는,
비행체 유도 방법.
제2 항에 있어서,
상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는,
상기 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 긴급 상황이 할당된 비행체가 존재하는 경우 상기 긴급 상황이 할당된 비행체에 최대 가중치를 산정하는 단계,
를 포함하는,
비행체 유도 방법.
제2 항에 있어서,
상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는,
상기 홀에 진입을 요청한 복수의 비행체 중에서 상기 비행체가 대기중인 상기 코리도 내에 대기중인 전체 비행체의 대수를 카운팅하는 단계;
상기 비행체가 대기중인 상기 코리도 내에 위치하는 전체 비행체의 총 지연시간을 획득하는 단계; 및
상기 코리도 내에 대기중인 비행체의 대수와 상기 코리도 내에 대기중인 비행체의 전체 지연시간을 함께 고려하여 산출된 상기 코리도의 혼잡도를 이용하여 상기 홀에 진입하는 비행체의 가중치를 산정하는 단계,
를 포함하는,
비행체 유도 방법.
제1항에 있어서,
상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는,
상기 코리도에서 상기 홀의 진입을 요청한 비행체 중에서 배터리의 충전상태가 가장 낮은 비행체에 높은 가중치를 산정하는 단계,
를 포함하는,
비행체 유도 방법.
제1항에 있어서,
상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는,
운행목적에 따라 상기 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 개인에 의해 운영되는 비행체인지, 단체에 의해 운영되는 비행체인지 판단하는 단계; 및
상기 개인에 의해 운영되는 비행체보다 상기 단체에 의해 운영되는 비행체에 높은 가중치를 산정하는 단계,
를 포함하는,
비행체 유도 방법.
제1항에 있어서,
상기 비행체의 상기 홀의 진입에 대한 가중치를 산정하는 단계는,
상기 코리도에서 대기중인 비행체 중에서 상기 비행체에 탑승중인 탑승 승객수를 기초로 상기 탑승 승객수가 높은 비행체에 높은 가중치를 산정하는 단계,
를 포함하는,
비행체 유도 방법.
제1항에 있어서,
상기 비행체의 상기 홀의 진출에 대한 우선순위를 기초로 상기 비행체가 코리도로 진출하도록 상기 비행체를 유도하는 단계는,
제1 비행체가 속한 제1 홀과 다른 레이어에 존재하는 제2 홀에 속한 비행체 중에서 상기 제1 비행체가 진출을 요청한 코리도와 동일한 코리도로 진출을 요청한 제2 비행체 존재하는지 판단하는 단계; 및
상기 제1 비행체가 진출을 요청한 코리도와 동일한 코리도로 진출을 요청한 제2 비행체가 존재하는 경우 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계,
를 포함하는,
비행체 유도 방법.
제8항에 있어서,
상기 제1 비행체가 진출을 요청한 코리도와 동일한 코리도로 진출을 요청한 제2 비행체가 존재하는 경우 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계는,
상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 짧으면 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계,
를 포함하는,
비행체 유도 방법.
제9항에 있어서,
상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 짧으면 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계는,
상기 제1 비행체가 속한 제1 홀에서 상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는지 판단하는 단계;
상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하지 않는 경우 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계,
를 더 포함하는,
비행체 유도 방법.
제9항에 있어서,
상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 짧으면 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계는,
상기 제1 비행체가 속한 제1 홀에서 상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는지 판단하는 단계;
상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는 경우 상기 제1 홀과 다른 레이어에 존재하는 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하는지 판단하는 단계;
상기 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하는 경우, 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 상기 제2 홀의 상기 진입 가능 노드로 진입하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계,
를 더 포함하는,
비행체 유도 방법.
제9항에 있어서,
상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기한 시간이 상기 제2 비행체가 상기 제2 홀에 대기한 시간보다 짧으면 상기 제1 비행체가 상기 제1 홀에서 대기하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계는,
상기 제1 비행체가 속한 제1 홀에서 상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는지 판단하는 단계;
상기 제1 비행체와 같은 방향으로 회전 이동중인 제3 비행체가 존재하는 경우 상기 제1 홀과 다른 레이어에 존재하는 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하는지 판단하는 단계;
상기 제2 홀에 진입 가능 노드가 존재하지 않는 경우, 상기 제1 비행체가 제1 홀에 설정된 진행 방향으로 지속적으로 회전 이동하도록 상기 제1 비행체를 유도하는 단계,
를 더 포함하는,
비행체 유도 방법.
제1 항에 있어서,
상기 홀은,
상기 비행체가 이동하는 복수의 코리도가 교차하는 영역에 상기 비행체가 진출입하여 회전 교차하는 가상의 공역으로서, 상하로 인접하여 레이어에 따라 회전하는 방향이 전환되는 영역인,
비행체 유도 방법.
프로세서;
네트워크 인터페이스;
상기 프로세서에 의해 실행되어 컴퓨터 프로그램을 로드(load)하는 메모리; 및
상기 컴퓨터 프로그램을 저장하는 스토리지를 포함하되,
상기 컴퓨터 프로그램은,
비행체가 이동하는 코리도 상에 가상의 홀(hole)을 설정하는 인스트럭션(instruction); 및
상기 홀에 진입한 비행체가 진출 코리도에 인접하는 경우, 상기 비행체가 상기 진출 코리도로 이동하기 위한 우선순위를 기초로 상기 비행체를 상기 진출 코리도로 유도하는 인스트럭션을 포함하는,
비행체 유도 장치.
프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 포함하는, 비행체를 유도하기 위한 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어들이 컴퓨팅 디바이스의 프로세서에 의해 실행되는 경우에,
비행체가 이동하는 코리도 상에 가상의 홀(hole)을 설정하는 단계; 및
상기 홀에 진입한 비행체가 진출 코리도에 인접하는 경우, 상기 비행체가 상기 진출 코리도로 이동하기 위한 우선순위를 기초로 상기 비행체를 상기 진출 코리도로 유도하는 단계를 포함하는, 동작들을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 기록된,
컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.