KR20220066678A - 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치 - Google Patents

공기압을 이용한 소프트 로봇 장치 Download PDF

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KR20220066678A
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Abstract

본 발명은 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치가 개시된다. 본 발명의 소프트 로봇 장치는 유연한 재질로 형성되고, 내부에 공기가 주입되어 길이 및 방향이 조절되는 본체, 사용자 단말로부터 사용자 입력을 수신하는 통신부, 내부의 공기압을 조절하는 공기압조절부 및 사용자 입력에 따라 공기압을 조절하여 본체의 구동을 제어하는 제어부를 포함하되, 본체는 복수의 튜브형 유닛 각각을 축으로 형성하고, 공기압에 따라 각 튜브형 유닛의 길이방향 길이를 조절하는 방향조절 유닛 및 방향조절 유닛의 중앙에 위치하고, 방향조절 유닛보다 길이방향 길이가 길며, 튜브형 유닛의 길이에 따라 방향이 조정되고, 공기압에 따라 길이방향 길이가 조절되는 메인 유닛을 포함한다.

Description

공기압을 이용한 소프트 로봇 장치{Soft robotic device using pneumatic pressure}
본 발명은 소프트 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유연한 재질로 형성된 본체의 공기압을 조절하여 구동을 제어하는 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치에 관한 것이다.
건물 붕괴와 같은 재난상황 발생 시 인명 구조작업의 신속성과 2차 인명 피해를 막기 위해 붕괴된 자재의 틈새를 통과하여 생존자 및 붕괴 상황을 파악할 수 있는 로봇이 필요하다.
또한 대형 플랜트 설비 및 원자력 발전소의 안전성 검사를 위해 협소한 틈색를 자유롭게 이동하면서 검사할 수 있으며, 고위험 물질을 취급하는 플랜트 또는 복잡하고 좁은 틈새로 구성되어 있는 해체가 어려운 설비 시스템의 불량 여부 파악을 위한 모니터링 및 유지보수에 활용 가능한 로봇이 필요하다.
하지만 종래의 이러한 목적으로 사용되는 로봇들은 구동을 위한 모듈들이 링크로 연결되어 구성됨에 따라 구조가 복잡하고, 부피가 커지는 문제점이 가지고 있다.
한국등록특허공보 제10-1362692호(2014.02.18.)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 공기압을 이용하여 메인 유닛의 길이 조절 및 방향 조절을 자유롭게 하는 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 비닐, 실리콘 등과 같은 유연한 재질로 형성하여 구동 과정에서의 충돌로 발생되는 피해를 최소화하는 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치를 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치는 유연한 재질로 형성되고, 내부에 공기가 주입되어 길이 및 방향이 조절되는 본체, 사용자 단말로부터 사용자 입력을 수신하는 통신부, 상기 내부의 공기압을 조절하는 공기압조절부 및 상기 사용자 입력에 따라 상기 공기압을 조절하여 상기 본체의 구동을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 본체는, 복수의 튜브형 유닛 각각을 축으로 형성하고, 상기 공기압에 따라 각 튜브형 유닛의 길이방향 길이를 조절하는 방향조절 유닛 및 상기 방향조절 유닛의 중앙에 위치하고, 상기 방향조절 유닛보다 길이방향 길이가 길며, 상기 튜브형 유닛의 길이에 따라 방향이 조정되고, 상기 공기압에 따라 길이방향 길이가 조절되는 메인 유닛을 포함한다.
또한 상기 소프트 로봇 장치는, 상기 메인 유닛의 끝단에 구비되고, 360도 방향으로 영상을 촬영하는 카메라부를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 카메라부로부터 촬영된 영상을 이용하여 상기 영상에 포함된 물체를 인식하고, 상기 인식된 물체에 도달할 때까지의 방향 및 길이를 산출한 후, 산출된 결과를 이용하여 상기 방향조절 유닛 및 메인 유닛의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 메인 유닛의 끝단에 탈부착이 되고, 그립(grip), 블로어(blower) 및 석션(suction) 중 어느 하나의 구동을 하는 구동부재를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어부는, 공기압을 증가시켜 상기 방향조절 유닛 및 상기 메인 유닛의 길이방향 길이가 길어지게 제어하고, 공기압을 감소시켜 상기 방향조절 유닛 및 상기 메인 유닛의 길이방향 길이가 짧아지게 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어부는, 상기 메인 유닛의 방향을 전환하는 경우, 상기 메인 유닛이 방향 전환을 하려는 방향에 위치한 튜브형 유닛의 공기압을 낮추거나 높이는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치는 공기압을 이용하여 메인 유닛의 길이 조절 및 방향 조절을 자유롭게 하여 공간이 협소하거나, 복잡하여 진입이 어려운 곳에서 다양한 임무를 수행할 수 있다.
또한 비닐, 실리콘 등과 같은 유연한 재질로 형성되어 구동 과정에서의 충돌로 발생되는 피해를 최소화하여 어린이들의 교육용 로봇으로 적합할 수 있다.
또한 인공지능 기술을 이용하여 물체를 인식하고, 인식된 물체에 도달할 때까지의 방향 및 길이를 자동제어함으로써, 사용자의 편의성 및 높은 임무 수행능력을 발휘할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 소프트 로봇 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 소프트 로봇 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 소프트 로봇 장치의 구동을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 메인 유닛의 길이조절을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 메인 유닛의 방향조절을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 메인 유닛의 방향조절을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 메인 유닛과 구동부재의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 소프트 로봇 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 1을 참조하면, 소프트 로봇 시스템(300)은 공기압을 이용하여 소프트 로봇 장치(100)의 길이 조절 및 방향 조절을 자유롭게 한다. 소프트 로봇 시스템(300)은 소프트 로보 장치(100)를 비닐, 실리콘 등과 같은 유연한 재질로 형성하여 구동 과정에서의 충돌로 발생되는 피해를 최소화한다. 소프트 로봇 시스템(300)은 소프트 로봇 장치(100) 및 사용자 단말(200)을 포함한다.
소프트 로봇 장치(100)는 비닐, 실리콘 등과 같은 유연한 재질로 형성하여 공간이 협소하거나, 복잡하여 진입이 어려운 곳에서 다양한 임무를 수행한다. 이를 위해 소프트 로봇 장치(100)는 유연한 재질로 형성된 튜브형 유닛에 공기압을 주입하여 길이 조절 또는 방향 조절을 한다. 즉 소프트 로봇 장치(100)는 튜브형 유닛 내부로 공기량을 조절하여 사용자가 원하는 제어를 할 수 있도록 한다.
사용자 단말(200)은 소프트 로봇 장치(100)와의 통신을 통해 소프트 로봇 장치(100)를 원격 제어한다. 사용자 단말(200)은 사용자로부터 입력된 사용자 입력을 소프트 로봇 장치(100)에 전송시켜 소프트 로봇 장치(100)가 사용자 입력에 따라 제어되도록 한다. 여기서 사용자 입력은 소프트 로봇 장치(100)의 튜브형 유닛의 길이 또는 방향에 대한 구동 제어에 대한 명령일 수 있다. 사용자 단말(200)은 랩톱, 데스크톱, 스마트폰, 태블릿 PC, 핸드헬드 PC 등과 같은 컴퓨팅 시스템일 수 있다.
소프트 로봇 시스템(300)은 도면에는 도시하지 않았지만 소프트 로봇 장치(100) 및 사용자 단말(200) 사이에 통신망(미도시)를 구축하여 서로 간의 통신을 수행할 수 있다. 통신망은 백본망과 가입자망으로 구성될 수 있다. 백본망은 X.25 망, Frame Relay 망, ATM망, MPLS(Multi Protocol Label Switching) 망 및 GMPLS(Generalized Multi Protocol Label Switching) 망 중 하나 또는 복수의 통합된 망으로 구성될 수 있다. 가입자망은 FTTH(Fiber To The Home), ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line), 케이블망, 지그비(zigbee), 블루투스(bluetooth), Wireless LAN(IEEE 802.11b, IEEE 802.11a, IEEE 802.11g, IEEE 802.11n), Wireless Hart(ISO/IEC62591-1), ISA100.11a(ISO/IEC 62734), COAP(Constrained Application Protocol), MQTT(Multi-Client Publish/Subscribe Messaging), WIBro(Wireless Broadband), Wimax, 3G, HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), 4G 및 5G일 수 있다. 일부 실시예로, 통신망(150)은 인터넷망일 수 있고, 이동 통신망일 수 있다. 또한 통신망은 기타 널리 공지되었거나 향후 개발될 모든 무선통신 또는 유선통신 방식을 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 소프트 로봇 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 소프트 로봇 장치(100)는 본체(10), 통신부(20), 제어부(40) 및 공기압조절부(50)를 포함하고, 카메라부(30), 저장부(60)를 더 포함할 수 있다.
본체(10)는 자바라 형태의 유연한 재질로 형성되고, 내부에 공기가 주입되어 길이 및 방향이 조절된다. 여기서 유연한 재질은 비닐, 실리콘 등과 같이 부딪혀도 충격이 최소화되는 재질을 의미한다. 본체(10)는 방향조절 유닛과 메인 유닛을 포함한다. 방향조절 유닛은 복수의 튜브형 유닛으로 이루어지고 있으며, 각 튜브형 유닛은 하나의 축으로 형성되어 메인 유닛의 방향을 조절한다. 방향조절 유닛은 공기압에 따라 각 튜브형 유닛의 길이방향 길이를 조절할 수 있다. 방향조절 유닛은 최대 길이가 길이방향으로 20cm 내지 80cm 일 수 있으며, 바람직하게는 메인 유닛의 최대 길이에 따라 최대 길이가 조절될 수 있다. 즉 방향조절 유닛은 메인 유닛의 방향을 제어할 수 있는 최소한의 길이를 유지한다. 여기서 방향조절 유닛은 튜브형 유닛의 개수를 늘릴수록 메인 유닛의 방향을 세밀하게 조절할 수 있으나, 튜브형 유닛의 개수가 늘어나면 공기압 조절이 어려워지므로 사용하는 목적에 맞게 튜브형 유닛의 개수를 최적화하는 것이 바람직하다. 메인 유닛은 하나의 튜브형 유닛이 방향조절 유닛의 중앙에 위치하고, 방향조절 유닛보다 길이방향 길이가 길다. 메인 유닛은 최대 길이가 길이방향으로 80cm 내지 1.5m 일 수 있으나, 이에 한정하지 않는다. 여기서 메인 유닛은 방향조절 유닛의 튜브형 유닛에 대한 길이에 따라 방향이 조정되고, 공기압에 따라 길이방향 길이가 조절된다. 특히 본체(10)는 메인 유닛의 끝단에 탈부착되는 구동부재를 더 포함할 수 있다. 구동부재는 메인 유닛이 구동하는데 무리를 주지 않는 범위에 해당하는 무게를 가진다. 또한 구동부재는 메인 유닛의 끝단과 나사결합, 끼움결합 등 다양한 결합구조로 결합될 수 있으며, 그립(grip), 블로어(blower) 및 석션(suction) 중 어느 하나의 구동을 할 수 있다. 이때 구동부재는 방향조절 유닛 및 메인 유닛과 같이 공기압의 제어에 따라 구동되거나, 별도의 구동 시스템으로 구동될 수 있다. 여기서 별도의 구동 시스템은 자체적인 구동 메커니즘을 통해 제어부(40)의 제어와 별도로 구동되는 것을 의미한다. 즉 구동 시스템은 통신부(20)가 아닌 별도의 통신모듈을 통해 사용자 단말(200)로부터 직접 사용자 입력을 수신받고, 수신된 사용자 입력에 따라 제어될 수 있다.
통신부(20)는 사용자 단말(200)과의 통신을 수행한다. 통신부(20)는 유무선 통신을 통해 사용자 단말(200)과 통신을 수행할 수 있다. 통신부(20)는 사용자 단말(200)로부터 사용자 입력을 수신한다. 여기서 사용자 입력은 소프트 로봇 장치(100)의 튜브형 유닛의 길이 또는 방향에 대한 구동 제어에 대한 명령일 수 있다. 이를 통해 사용자는 원격에서 소프트 로봇 장치(100)를 제어할 수 있다.
카메라부(30)는 메인 유닛의 끝단에 구비되어 영상을 촬영하나, 이에 한정하지 않고 메인 유닛이 구동하는 방향의 영상을 촬영할 수 있는 모든 위치에 구비될 수 있다. 카메라부(30)는 렌즈 초점이 360도 회전하면서 360도 방향으로 영상을 촬영한다. 바람직하게는 카메라부(30)는 메인 유닛이 구동하는 방향의 영상을 촬영하도록 렌즈 초점을 자동 제어할 수 있다.
제어부(40)는 전반적인 소프트 로봇 장치(100)의 제어를 수행한다. 상세하게는 제어부(40)는 통신부(20)로부터 수신된 사용자 입력에 따라 공기압을 조절하여 본체(10)의 구동을 제어한다. 여기서 제어부(40)는 통신부(20)가 아닌 별도의 입력부(미도시)로부터 사용자 입력을 입력받고, 입력된 사용자 입력에 따라 공기압을 조절하여 본체(10)의 구동을 제어할 수 있다. 즉 제어부(40)는 메인 유닛의 방향을 전환하는 경우, 메인 유닛이 방향 전환을 하려는 방향에 위치한 튜브형 유닛의 공기압을 낮추거나 높일 수 있다. 예를 들어 사용자 입력이 메인 유닛이 1m 길이를 유지하면서 45도 각도로 방향 전환하라는 명령을 포함하는 경우, 제어부(40)는 공기압 조절부(50)를 제어하여 메인 유닛이 1m 길이가 되도록 공기압을 유지시키면서 방향조절 유닛 중 45도 각도에 위치된 튜브형 유닛의 공기압을 다른 튜브형 유닛의 공기압보다 상대적으로 낮춰 메인 유닛이 45도 각도로 방향 전환이 되도록 제어한다. 또한 제어부(40)는 구동부재가 메인 유닛의 끝단에 결합되고, 공기압 제어로 인해 구동되는 경우, 공기압 조절부(50)를 제어하여 단순히 메인 유닛의 길이만을 제어하는 것이 아니라 구동부재의 구동도 제어한다. 예를 들어 구동부재가 그리퍼인 경우, 제어부(40)는 그리퍼의 공기압을 조절하여 물체 파지를 제어할 수 있다. 이때 그리퍼는 메인 유닛과 같은 유연한 재질로 형성될 수 있다.
한편 제어부(40)는 카메라부(30)로부터 촬영된 영상을 분석하고, 분석된 영상에 포함된 물체를 인식한다. 이때 제어부(40)는 물체 인식을 인공지능 기술을 이용할 수 있다. 즉 제어부(40)는 기계학습(machine learning), 딥러닝(deep learning), 인공신경망(artificial neural network) 등을 이용하여 물체 인식을 할 수 있다. 바람직하게는 제어부(40)는 인식된 물체에 도달할 때까지의 방향 및 길이를 산출하고, 해당 방향 및 길이에 맞게 방향조절 유닛 및 메인 유닛이 구동되도록 제어할 수 있다.
공기압조절부(50)는 본체(10)의 내부에 공기를 주입하여 공기압을 조절한다. 상세하게는 공기압조절부(50)는 제어부(40)에 의해 방향조절 유닛 및 메인 유닛의 내부에 공기를 주입하여 방향조절 유닛 및 메인 유닛의 길이를 조절하거나, 방향을 조정한다. 공기압조절부(50)는 공기압축기일 수 있다.
저장부(60)는 제어부(40)를 구동하기 위한 프로그램 또는 알고리즘이 저장된다. 저장부(60)는 사용자 입력이 저장된다. 저장부(60)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 저장매체를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 소프트 로봇 장치의 구동을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 메인 유닛의 길이조절을 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 메인 유닛의 방향조절을 설명하기 위한 도면이며, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 메인 유닛의 방향조절을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 메인 유닛과 구동부재의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 7을 참조하면, 소프트 로봇 장치(100)는 공기압을 이용하여 메인 유닛의 길이 조절 및 방향 조절을 자유롭게 하여 공간이 협소하거나, 복잡하여 진입이 어려운 곳에서 다양한 임무를 수행할 수 있다. 소프트 로봇 장치(100)는 비닐, 실리콘 등과 같은 유연한 재질로 형성되어 구동 과정에서의 충돌로 발생되는 피해를 최소화하여 어린이들의 교육용 로봇으로 적합할 수 있다. 또한 소프트 로봇 장치(100)는 인공지능 기술을 이용하여 물체를 인식하고, 인식된 물체에 도달할 때까지의 방향 및 길이를 자동제어함으로써, 사용자의 편의성 및 높은 임무 수행능력을 발휘할 수 있다.
소프트 로봇 장치(100)는 제어부(40)를 통해 공기압조절부(50)를 제어하여 방향조절 유닛(11) 및 메인 유닛(13)의 구동을 제어한다. 방향조절 유닛(11)는 자바라 형태로 이루어진 복수의 튜브형 유닛(11a, 11b, 11c)를 포함하고, 메인 유닛(13)은 복수의 튜브형 유닛(11a, 11b, 11c)의 중앙에 위치한다. 메인 유닛(13)은 자바라 형태로 이루어진 복수의 튜브형 유닛(13a, 13b)이 하나로 결합된 형태로 형성되어 길이 조절 및 방향 조절이 원활하게 수행될 수 있다. 즉 메인 유닛(13)은 공기압이 증가되면 길이방향 길이를 길어지고 공기압이 감소되면 길이방향 길이가 짧아지게 조절이 가능하고(도 4a 내지 도 4c), 복수의 튜브형 유닛(13a, 13b)의 공기압이 개별적으로 제어됨에 따라 미세 방향 전환을 수행할 수 있다.
이때 소프트 로봇 장치(100)는 메인 유닛(13)의 끝단에 카메라부(30)를 구비하여 메인 유닛(13)이 구동되는 방향에 대한 영상을 촬영할 수 있다. 바람직하게는 소프트 로봇 장치(100)는 카메라부(30)로부터 촬영된 영상을 기반으로 물체를 인식하고, 인식된 물체에 도달할 때까지의 방향 및 길이를 산출한 후, 산출된 결과를 이용하여 방향조절 유닛(11) 및 메인 유닛(13)의 구동을 시킨다. 예를 들어 소프트 로봇 장치(100)는 인식된 물체로 메인 유닛(13)의 방향을 전환하는 경우, 메인 유닛(13)이 방향 전환을 하려는 방향에 위치한 방향조절 유닛(13)의 튜브형 유닛(11a, 11c)의 공기압을 낮춰 메인 유닛(13)이 공기압이 낮아진 튜브형 유닛(11a, 11c) 방향으로 기울어지게 할 수 있다.
또한 소프트 로봇 장치(100)는 메인 유닛(13)의 끝단에 탈부착이 가능한 구동부재(15)를 구비할 수 있다. 구동부재(15)는 자체적으로 구동되거나, 공기압에 의해 구동될 수 있으며, 메인 유닛(13)의 움직임에 저해되지 않는 무게일 수 있다. 또한 구동부재(15)는 그립, 블로어 및 석션 중 어느 하나의 구동을 할 수 있다.
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것은 아니며, 기술적 사상의 범주를 이탈함없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
10: 본체
11: 방향조절 유닛
13: 메인 유닛
15: 구동부재
20: 통신부
30: 카메라부
40: 제어부
50: 공기압 조절부
60: 저장부
100: 소프트 로봇 장치
200: 사용자 단말
300: 소프트 로봇 시스템

Claims (5)

  1. 유연한 재질로 형성되고, 내부에 공기가 주입되어 길이 및 방향이 조절되는 본체;
    사용자 단말로부터 사용자 입력을 수신하는 통신부;
    상기 내부의 공기압을 조절하는 공기압조절부; 및
    상기 사용자 입력에 따라 상기 공기압을 조절하여 상기 본체의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하되,
    상기 본체는,
    복수의 튜브형 유닛 각각을 축으로 형성하고, 상기 공기압에 따라 각 튜브형 유닛의 길이방향 길이를 조절하는 방향조절 유닛; 및
    상기 방향조절 유닛의 중앙에 위치하고, 상기 방향조절 유닛보다 길이방향 길이가 길며, 상기 튜브형 유닛의 길이에 따라 방향이 조정되고, 상기 공기압에 따라 길이방향 길이가 조절되는 메인 유닛;
    을 포함하는 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 소프트 로봇 장치는,
    상기 메인 유닛의 끝단에 구비되고, 360도 방향으로 영상을 촬영하는 카메라부;를 더 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 카메라부로부터 촬영된 영상을 이용하여 상기 영상에 포함된 물체를 인식하고, 상기 인식된 물체에 도달할 때까지의 방향 및 길이를 산출한 후, 산출된 결과를 이용하여 상기 방향조절 유닛 및 메인 유닛의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 메인 유닛의 끝단에 탈부착이 되고, 그립(grip), 블로어(blower) 및 석션(suction) 중 어느 하나의 구동을 하는 구동부재;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    공기압을 증가시켜 상기 방향조절 유닛 및 상기 메인 유닛의 길이방향 길이가 길어지게 제어하고, 공기압을 감소시켜 상기 방향조절 유닛 및 상기 메인 유닛의 길이방향 길이가 짧아지게 제어하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 메인 유닛의 방향을 전환하는 경우, 상기 메인 유닛이 방향 전환을 하려는 방향에 위치한 튜브형 유닛의 공기압을 낮추거나 높이는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 소프트 로봇 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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