JP2021087367A - イチゴ栽培用人工受粉装置及びイチゴ栽培用人工授粉システム - Google Patents

Abstract

【課題】イチゴの花に傷を付けずに且つ完全に授粉を行うことにより、高品質のイチゴの収穫を可能とする。【解決手段】イチゴ栽培用人工授粉装置１は、授粉を行うイチゴの花に接近した後、ポンプ２４が作動することにより、授粉ユニット２の開口部２０より花粉を吸引して第１流路２１を通じて花粉容器２２方向に花粉Pを導入した後、第１流路２１を通じて開口部２０より当該花粉Pを吐出する、という一連の動作を繰り返して授粉作業を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、イチゴ栽培用人工授粉装置及びイチゴ栽培用人工授粉システムに関するものである。

受粉が必要となるイチゴ等の植物は、一般的に、蜂等の昆虫により授粉が行われる。近年、ビニールハウス内に紫外光設備等を設けて、人工的に植物を栽培する環境を整えて屋内で栽培を行う植物工場等が開発・改良されている。しかしながら、蜂等の授粉用昆虫を利用する栽培は、ビニールハウスに差し込む太陽光をビニールハウスで偏りなく日光を当てるためによく使用される乱反射フィルムを利用すると、紫外線が様々な方向から差し込むことにより授粉用昆虫は飛翔方向が認識できなくなり、農作物の授粉を効果的に行うことができなかった。そのため、特許文献１では、圃場を紫外線遮断性の被覆フィルムで覆い、さらに紫外灯を別途複数設けて、植物工場内に照射することによってミツバチによる授粉を行う方法が提案されている。

また、特許文献２では、ミツバチを利用せず、索道ロープに沿って繊維状物質を設けて、イチゴの花の上でこの繊維状物質を回転させて授粉を行う方法が提案されている。

特開２０１０−２７３５５１号公報 特開２０１４−２２６０５７号公報

しかしながら、特許文献１では、紫外光設備の設置のためのコストが高くなる上、授粉用昆虫が授粉時に菌やウイルスを伝染したり、授粉用昆虫を利用した栽培が害虫の卵等を媒介する、などの可能性があるという問題点が存在する。

また、特許文献２では、繊維状物質を回転させて授粉を行う方法であるため、完全に授粉するのが難しく、イチゴ栽培では完全に受粉されていない場合、色味が悪くいびつなイチゴができる。また繊維状物質を花に直接接触させて授粉させることから、花に傷が付きやすく、イチゴも上記のような品質が低いものができやすいという大きな問題があった。

本発明は、上記の問題点を解決すべくなされたものであって、植物工場等での授粉作業において、授粉用昆虫が授粉時に菌やウイルスを伝染したり、授粉用昆虫を利用した栽培が害虫の卵等を媒介することや、コストの高い紫外光設備等を使用することなく、かつ、イチゴの花に傷を付けずに且つ確実に授粉を行うことにより、高品質のイチゴの収穫を可能とするイチゴ栽培用人工授粉装置及びイチゴ栽培用人工授粉システムを提供するものである。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係るイチゴ栽培用人工授粉装置は、イチゴ栽培用人工授粉装置であって、花粉を出入させる開口部と花粉容器を有する授粉ユニットと、前記花粉容器と接続されるポンプとを備える、ことを特徴としている。

上記構成によれば、花に接触することなく、授粉ユニットに花粉を取り込んで雌蕊に吹き付けることを繰り返して行うことが可能となる。そのため、授粉用昆虫が授粉時に菌やウイルスを伝染したり、授粉用昆虫を利用した栽培が害虫の卵等を媒介することや、コストの高い紫外光設備等を使用することなく、かつ、イチゴの花に傷を付けずに且つ確実に授粉を行うことにより、高品質のイチゴの収穫することができる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記花粉容器が弾性容器であってもよい。

上記構成によれば、花粉容器とポンプの両方で授粉作業における花粉の動きを調整することが可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記ポンプに代えて、前記弾性容器を膨縮させる動力伝達機構と、前記動力伝達機構を動作させる駆動源とを備えていてもよい。

上記構成によれば、動力伝達機構の動きに連動して弾性容器を膨縮させることが可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記弾性容器に対する前記動力伝達機構の位置が可変であってもよい。

上記構成によれば、状況に応じて弾性容器と動力伝達機構との位置関係を変えることができる。そのため、弾性容器の動きを適宜調整することが可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記弾性容器が前記授粉ユニットの軸線Ｏ方向に伸縮する伸縮容器であってもよい。

上記構成によれば、授粉ユニットの軸線Ｏ方向に力を加えて伸縮容器を伸縮させる。そのため、簡易な装置とすることができる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記動力伝達機構がカム機構であり、前記カム機構は前記伸縮容器の前記軸線Ｏ方向の端部側に配置され、前記伸縮容器が接触する前記カム機構の回転によって伸縮させてもよい。

上記構成によれば、カムを回転されることで伸縮容器を伸縮させることができる。そのため、イチゴ栽培用人工授粉装置を簡易かつ小型のものとすることが可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記動力伝達機構がアクチュエータであり、前記アクチュエータは前記伸縮容器の前記軸線Ｏ方向の端部側に配置され、前記伸縮容器が接触する前記アクチュエータの振動によって伸縮させてもよい。

上記構成によれば、アクチュエータの往復運動と連動して伸縮容器を伸縮させることができる。そのため、より直接的かつ確実に伸縮条件を設定することが可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記動力伝達機構がカム機構であり、前記カム機構は前記弾性容器の幅方向の片側側面部又は両側側面部に配置され、前記弾性容器が接触する前記カム機構の回転によって膨縮させてもよい。

上記構成によれば、多くの種類の弾性容器を適度に膨縮させることができる。また、カム機構を用いることによりイチゴ栽培用人工授粉装置を簡易かつ小型のものとすることが可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記動力伝達機構がアクチュエータであり、前記アクチュエータは前記弾性容器の前記幅方向の片側側面部又は両側側面部に配置され、前記弾性容器が接触する前記アクチュエータの振動によって膨縮させてもよい。

上記構成によれば、アクチュエータの往復運動と連動してより直接的かつ確実に弾性容器を膨縮させることができる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記開口部付近に毛束をさらに設けてもよい。

上記構成によれば、授粉作業時に毛束に花粉が付着することによって弾性容器内部まで吸い込まれる花粉の量が少なくなり、吐き出すときは、毛束に付着した花粉がそのまま吐出されるため、花に近い位置からより確実な授粉作業が可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記駆動源から前記動力伝達機構への動力の伝達手段が歯車又はプーリーであってもよい。

上記構成によれば、駆動源から動力伝達機構に伝わる駆動速度を変更することができる。そのため、弾性容器の膨縮に係る速度を調整することができるため、より適切な授粉作業を行うことが可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記授粉ユニットの軸線Ｏ方向に沿って前記開口部を覆うように設けられ、前記授粉ユニットの軸線Ｏ方向に延びる筒状部材をさらに有していてもよい。

上記構成によれば、弾性容器内の花粉は、筒状部材内を通って吐出される。また、筒状部材によって花を覆うこともできる。そのため、より確実な授粉作業を行うことが可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、栽培されているイチゴの状況を撮像する撮像部と、イチゴの栽培区域内において前記イチゴ栽培用人工授粉装置を移動させる移動制御部と、授粉作業を行うべき花を識別するための機械学習を行った学習済みモデルを有する記憶部と、前記撮像部によって撮像された動画又は画像に対して前記学習済みモデルを適用することで、授粉作業を行う花を判定する判定部と、をさらに備えていてもよい。

上記構成によれば、イチゴ栽培用人工授粉装置を移動させながら、イチゴの花の授粉状況を撮像し、直接、学習済みモデルに適用することにより、授粉作業を行うべき花か否かを判断させることが可能となる。

また、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記撮像部によって撮像された動画又は画像に対して追加学習を行い、前記学習済みモデルを更新してもよい。

上記構成によれば、撮像された動画や画像に対して栽培場所の環境等に応じた追加学習を行うことにより、学習済みモデルを更新し、より確実な授粉作業を行うことが可能となる。

本発明の一態様に係るイチゴ栽培用人工授粉装置では、前記撮像部によって撮像された授粉作業を行った花の動画又は画像に対して、前記学習済みモデルを適用することで、授粉作業を行った花の授粉状況を判定し、授粉状況が不十分である場合、再度授粉作業を行い、授粉状況が十分である場合、授粉作業を終了してもよい。

上記構成によれば、授粉作業が完了したことを確認することが可能となる。

また、本発明の一態様に係るイチゴ栽培用人工授粉システムでは、上記のイチゴ栽培用人工授粉装置と、外部機器を備えるイチゴ栽培用人工授粉システムであって、前記外部機器内に前記記憶部を有していてもよい。

上記構成によれば、外部機器内の記憶部における学習済みモデルに撮像された画像等を適用することで、より迅速でかつ確実な授粉作業を行うことが可能となる。

本発明の一態様によれば、植物工場等での授粉作業において、授粉用昆虫が授粉時に菌やウイルスを伝染したり、授粉用昆虫を利用した栽培が害虫の卵等を媒介することや、コストの高い紫外光設備等を使用することなく、かつ、イチゴの花に傷を付けずに且つ確実に授粉を行うことにより、高品質のイチゴの収穫が可能となる。

本発明の第一の実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置の正面図およびＡ−Ａ断面図である。 本発明の第二の実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置の正面図およびＡ−Ａ断面図である。 本発明の第二の実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置の動作の流れを示した断面図である。 本発明の第三の実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置の断面図である。 本発明の第四の実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置の断面図である。 本発明の第五の実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置の概略構成図である。 本発明の一実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置に係るブロック図である。 本発明の一実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置に関するフローチャート図である。 本発明の一実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉システムに係る概略構成図である。

以下、本発明の実施の形態について図を参照しながら説明する。なお、以下の実施例において示す構成は一例であり、本発明はこれらの構成に限定されるものではない。

図１（ａ）及び（ｂ）は、本発明の第一の実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置の正面図およびＡ−Ａ断面図である。イチゴ栽培用人工授粉装置１は、図１に示すように、外枠部１１、授粉ユニット２、第２流路２３、及び、ポンプ２４を備えている。

イチゴ栽培用人工授粉装置１の外枠部１１は、孔１２を有しており、授粉ユニット２の開口部２０は孔１２を通じて外部に開口している。外枠部１１の形状、材質などの構成は特に限定されない。

授粉ユニット２は、開口部２０、第１流路２１、及び、花粉容器２２を備えている。授粉ユニット２は、イチゴ栽培用人工授粉装置１内で固定されていても、一部が外部に露出していてもよい。授粉ユニット２は、ポンプ２４と第２流路２３で連通されており、ポンプ２４が作動することにより、開口部２０より花粉を吸引し、第１流路２１を通じて花粉容器２２方向に花粉Pを導入した後、第１流路２１を通じて開口部２０より当該花粉Pを吐出する作業を繰り返す。授粉ユニット２の材質としては、例えば、金属、プラスチック、ゴム等が挙げられる。開口部２０、第１流路２１、及び、花粉容器２２の材質は、それぞれ異なっていてもよい。

開口部２０の正面視形状としては、円形状、楕円形状、多角形状等が挙げられる。第１流路２１の正面視形状としては、円形状、楕円形状、多角形状等が挙げられる。開口部２０と第１流路２１の正面視形状は異なっていてもよい。

図２は、本発明の第二の実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置の正面図およびＡ−Ａ断面図である。図２に示すように、花粉容器は、弾性容器３２であってよい。また、この場合、図２で示すように、ポンプに代えて、動力伝達装置４、及び、駆動源５を用いて作動させることにより、弾性容器３２を膨縮させて、開口部３０より花粉Pを吸引し、第１流路３１を通じて弾性容器３２方向に花粉Pを導入した後、第１流路３１を通じて開口部３０より当該花粉を吐出させることができる。

弾性容器３２の構造としては、特に限定されないが、例えば、蛇腹構造、球型構造等が挙げられる。蛇腹構造の場合、弾性容器３２は、授粉ユニット３の軸線Ｏ方向に沿って伸縮する伸縮容器となる。

動力伝達機構４は、弾性容器３２に接触することにより動力を伝達する。動力伝達機構４としては、例えば、カム、アクチュエータ、電磁弁等が挙げられる。また、授粉ユニット３は、可動式にしてもよい。

駆動源５は、動力伝達機構４を駆動させる。駆動源５としては、例えば、モーター、電動機等が挙げられる。

駆動源５から動力伝達機構４への動力の伝達手段としては、特に限定されないが、伝動軸、歯車、プーリー等が挙げられる。これらのうち、動作速度の調節の容易性から、歯車又はプーリーが好ましい。

図２に示すように、弾性容器３２が蛇腹構造の伸縮容器である場合、動力伝達機構４は、授粉ユニット３の軸線Ｏ方向の端部側に設けられる。

弾性容器３２が蛇腹構造の伸縮容器である場合のイチゴ栽培用人工授粉装置内の動作の一例について、図３を用いて説明する。図３において、動力伝達機構４はカム４０であり、駆動源５はモーター５０である。カム４０は、例えばＴ方向に回転運動を行うが、回転を行う間にカム４０は伸縮容器３２ａの端部３２ｂと接触する。伸縮容器３２ａはカム４０の回転運動によって膨縮する。イチゴ栽培用人工授粉装置１は、授粉作業を行うため花に接近している。栽培に影響がなければ、イチゴ栽培用人工授粉装置１が花に接していてもよい。（ａ）において、カム４０の突出部４０ａは授粉ユニット３の軸線Ｏ方向の開口部３０側を向いている。この状態では、伸縮容器３２ａは最も圧縮されている。（ｂ）において、カム４０は１８０°回転し、その突出部４０ａは授粉ユニット３の軸線Ｏ方向の開口部３０と逆方向を向いている。この状態では、伸縮容器３２ａは最も伸長している。（ａ）から（ｂ）に移行する時、容器内部への空気の流れＦｉが発生し、花粉Ｐは伸縮容器内部に導入される。カム４０は、回転運動の間、伸縮容器３２ａの端部３２ｂと常に接触している必要はない。（ｃ）において、カム４０はさらに１８０°回転し、突出部４０ａが（ａ）の場合と同じ位置に戻る。（ｂ）から（ｃ）に移行する時、容器外部への空気の流れＦｏが発生し、（ａ）から（ｂ）の過程で吸い込まれた花粉Ｐは開口部３０から外部に吐出される。

吐出された花粉Ｐは、イチゴの花のめしべに付着する。上記（ａ）から（ｃ）の工程を繰り返すことにより、授粉が完了する。

カム４０に代えてアクチュエータ４１を用いて上記工程を行うこともできる。この場合、アクチュエータ４１は伸縮容器３２ａの端部３２ｂと接触し、その振動によって伸縮容器３２ａは伸縮する。

授粉ユニット３の軸線Ｏ方向における動力伝達機構４の位置は、可変とすることもできる。例えば、伸縮容器３２ａを使用した場合、伸縮容器３２ａの伸縮幅を調整することができる。

動力伝達機構４は、弾性容器３２の幅方向の片側側面部又は両側側面部に設けてもよい。この場合、弾性部材３２は、動力伝達機構４により幅方向の片側又は両側から膨縮される。これらの中では、膨縮を効果的に行う観点から、動力伝達機構４を両側側面部に設けることが好ましい。この場合の動力伝達機構４としては、例えば、カム、アクチュエータ等が挙げられる。

図４に示すように、イチゴ栽培用人工授粉装置１の開口部３０付近には、さらに毛束６を設けてもよい。毛束６は、授粉ユニット３と外部との空気の流れを遮断するものではない。この場合、花粉Ｐは毛束６にも付着する。付着した花粉Ｐは、授粉作業において吐出させる。

図５に示すように、イチゴ栽培用人工授粉装置１には、授粉ユニット３の軸線Ｏ方向に沿って開口部３０を覆うように筒状部材７を設けてもよい。この場合、授粉作業時に弾性容器３２内の花粉は、筒状部材７内を通って吐出されるため、より確実な授粉作業を行うことが可能となる。

図６は、本発明のイチゴ栽培用人工授粉装置の第二の実施形態の一例を示す概略図である。この例では、イチゴ栽培用人工授粉装置１００は撮像部１１０を備えている。

図７は、本発明の一実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置に係るブロック図である。図７に示すように、イチゴ栽培用人工授粉装置１００は、制御部１０１、移動制御部１１１及び記憶部１１２を備える。また、他の機器と通信する通信部１１４を有していてもよい。イチゴ栽培用人工授粉装置１００は、イチゴの葉や花等を接触操作するアームを備えていてもよいし、イチゴの摘み取るハサミや把持部を備えていてもよい。

制御部１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Procesing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部１１２に記憶されているプログラムが実行されることにより実現される。制御部１０１は、判定部１０２を備えている。

判定部１０２は、撮像部１１０で撮像された動画又は画像に対して学習済みモデル１１３を適用することで、授粉作業が必要な花があるか否かを判定し、判定結果を出力する。

撮像部１１０は、栽培されているイチゴの静止画像、動画を撮像する。このとき、移動制御部１１１により移動しながら撮像を行うことができる。また、通信部１１４により撮像データを外部に送信することができる。

移動制御部１１１は、栽培区域内でのイチゴ栽培用人工授粉装置１００の移動を制御している。イチゴ栽培用人工授粉装置１００の移動方法としては、特に限定されないが、例えば、栽培区域内にレールを敷設してレール上を走行させてもよいし、車輪付きのものを走行させたり、ドローンと一体になっているものを飛行させてもよい。

記憶部１１２は、学習済みモデル１１３や、撮像部１１０で撮像された画像や動画等の各種データを記憶させておくことができる。また、状況に応じて、通信部１１４から外部機器にデータを送信することが可能となる。記憶部１１２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。

学習済みモデル１１３は、イチゴの花の動画又は画像に関するデータを学習用データセットとして用い、学習用プログラムに基づく機械学習によって生成される。機械学習としては、例えば、動画又は画像に関するデータを入力データとし、動画又は画像に関するデータが示す受粉の程度についての評価値をパラメータとして用いること等が考えられる。

通信部１１４は、外部機器と通信を行う。通信としては、栽培区域内にある外部機器と直接通信を行う場合、栽培区域外にある外部機器とネットワークを介して通信を行う場合等が挙げられる。通信部１１４は、栽培区域内にある外部機器と通信を行う場合、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）等で接続され、栽培区域外にある外部機器と通信を行う場合、ネットワークと有線又は無線で接続される。この場合の接続方法としては、特に限定されないが、例えば、Wifi（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が挙げられる。通信部１１４は、撮像部で撮像された画像や動画を外部機器に送信することができる。

図８は本発明の別の実施形態であるイチゴ栽培用人工授粉装置に係るデータ処理の流れを示したフローチャート図である。当該イチゴ栽培用人工授粉装置１００において、まず、記憶部１１２に学習済みモデル１１３を記憶させる。

イチゴ栽培用人工授粉装置１００は、移動制御部１１１により栽培区域内を移動し、栽培しているイチゴを撮像する（ステップS１）。撮像データは、記憶部１１２に記憶される。

記憶部１１２に記憶された撮像データを学習済みモデル１１３に入力する（ステップ S２）。

学習済みモデル１１３は、判定部１０２において、入力された撮像データから授粉作業が必要な花があるか否かを判定し、判定結果を出力する（ステップS３）。

判定結果が、授粉する花があるという判定であった場合、イチゴ栽培用人工授粉装置１００は、授粉作業を行う（ステップS４）。

判定結果が、授粉する花がないという判定であった場合、さらに、判定部１０２において全ての栽培区域を撮像したかどうか確認を行う。また、ステップS4で授粉作業を行った後においても全ての栽培区域で撮像したかどうか確認を行う（ステップS５）。

全ての栽培区域で撮像を行っていた場合は、作業を終了する。撮像を行っていない栽培区域が存在している場合は、ステップS１に戻り、当該区域の撮像を行う。

図９に示すように、イチゴ栽培用人工授粉装置１００は、ネットワークNWを介して、外部機器３００と通信を行うようにしてもよい。ネットワークNWとしては、栽培区域外の外部機器３００と通信を行うような場合に限らず、栽培区域内の外部機器３００とLAN等を通じて通信を行うことも含まれる。そのような外部機器３００としては、例えば、コンピューター、サーバー等が挙げられる。

外部機器３００を用いる場合、記憶部や制御部を外部機器３００に搭載し、学習済みモデル１１３を当該記憶部に記憶させることにより授粉する花に関する判定を行い、通信を行うことによって判定結果をイチゴ栽培用人工授粉装置１００に送信するようにしてもよい。

外部機器３００からの更新用データにより、学習済みモデル１１３を更新させることもできる。更新用データは、イチゴ栽培用人工授粉装置１００と外部機器３００を直接接続して行うこともできるし、USBメモリ等の記憶媒体を用いることによって行うこともできる。また、ネットワークNWを介して、イチゴ栽培用人工授粉装置１００に更新用データを送信してもよい。

学習済みモデル１１３は、新たな入力データを取得した場合、学習済みモデル１１３に対してさらに追加学習を行うことにより、適宜更新されるようにしてもよい。この場合、例えば、栽培装置の種類や栽培区域内の環境等に対応して、精度の良い判定を維持することができる。

上記追加学習は、自動的に行われるようにしてもよいし、従事者が確認しながら評価値等を決定することにより行われるようにしてもよい。

授粉作業を行った花について、再度撮像を行い、学習済みモデル１１３に入力することにより、授粉状況を判定するようにしてもよい。この場合において、判定の結果、授粉状況が不十分である場合は、指示部は再度授粉作業を行うよう前記イチゴ栽培用人工授粉装置に指示を行い、授粉状況が十分である場合、前記指示部は授粉作業を終了するよう前記イチゴ栽培用人工授粉装置に指示を行う。これにより、さらに確実に授粉作業を行うことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ イチゴ栽培用人工授粉装置
２，３ 授粉ユニット
４ 動力伝達機構
５ 駆動源
６ 毛束
７ 筒状部材
１１ 外枠部
１２ 孔
２０，３０ 開口部
２１，３１ 第１流路
２２ 花粉容器
２３ 第２流路
２４ ポンプ
３２ 弾性容器
３２ａ 伸縮容器
３２ｂ 端部
４０ カム
４０ａ 突出部
５０ モーター
１００ イチゴ栽培用人工授粉装置
１０１ 制御部
１０２ 判定部
１１０ 撮像部
１１１ 移動制御部
１１２ 記憶部
１１３ 学習済みモデル
１１４ 通信部
３００ 外部機器
ＮＷ ネットワーク
Ｏ 軸線

Claims (16)

1. イチゴ栽培用人工授粉装置であって、
   花粉を出入させる開口部と花粉容器を有する授粉ユニットと、
   前記花粉容器と接続されるポンプとを備える、
   イチゴ栽培用人工授粉装置。
2. 前記花粉容器が弾性容器である、
   請求項１に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
3. 前記ポンプに代えて、
   前記弾性容器を膨縮させる動力伝達機構と、
   前記動力伝達機構を動作させる駆動源とを備える、
   請求項２に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
4. 前記弾性容器に対する前記動力伝達機構の位置が可変である、
   請求項３に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
5. 前記弾性容器が前記授粉ユニットの軸線Ｏ方向に伸縮する伸縮容器である請求項３又は４に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
6. 前記動力伝達機構がカム機構であり、
   前記カム機構は前記伸縮容器の前記軸線Ｏ方向の端部側に配置され、
   前記伸縮容器が接触する前記カム機構の回転によって伸縮する、
   請求項５に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
7. 前記動力伝達機構がアクチュエータであり、
   前記アクチュエータは前記伸縮容器の前記軸線Ｏ方向の端部側に配置され、
   前記伸縮容器が接触する前記アクチュエータの振動によって伸縮する、
   請求項５に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
8. 前記動力伝達機構がカム機構であり、
   前記カム機構は前記弾性容器の幅方向の片側側面部又は両側側面部に配置され、
   前記弾性容器が接触する前記カム機構の回転によって膨縮する、
   請求項３又は４に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
9. 前記動力伝達機構がアクチュエータであり、
   前記アクチュエータは前記弾性容器の前記幅方向の片側側面部又は両側側面部に配置され、
   前記弾性容器が接触する前記アクチュエータの振動によって膨縮する、
   請求項３又は４に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
10. 前記開口部付近に毛束をさらに設けた請求項１〜９のいずれか１項に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
11. 前記駆動源から前記動力伝達機構への動力の伝達手段が歯車又はプーリーである、
    請求項３〜１０のいずれか１項に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
12. 前記授粉ユニットの軸線Ｏ方向に沿って前記開口部を覆うように設けられる筒状部材をさらに有する請求項１〜１１のいずれか１項に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
13. 栽培されているイチゴの状況を撮像する撮像部と、
    イチゴの栽培区域内において前記イチゴ栽培用人工授粉装置を移動させる移動制御部と、
    授粉作業を行うべき花を識別するための機械学習を行った学習済みモデルを有する記憶部と、
    前記撮像部によって撮像された動画又は画像に対して前記学習済みモデルを適用することで、授粉作業を行う花を判定する判定部と、をさらに備える、
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
14. 前記撮像部によって撮像された動画又は画像に対して追加学習を行い、前記学習済みモデルを更新する、
    請求項１３に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
15. 前記撮像部によって撮像された授粉作業を行った花の動画又は画像に対して、前記学習済みモデルを適用することで、授粉作業を行った花の授粉状況を判定し、
    授粉状況が不十分である場合、再度授粉作業を行い、
    授粉状況が十分である場合、授粉作業を終了する、
    請求項１３又は１４に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置。
16. 請求項１３〜１５のいずれか１項に記載のイチゴ栽培用人工授粉装置と、外部機器を備えるイチゴ栽培用人工授粉システムであって、
    前記外部機器内に前記記憶部を有する、
    イチゴ栽培用人工授粉システム。

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