KR20220062184A - 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법 - Google Patents

자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 관한 것으로, 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시 오브젝트 컨트롤러에서 자율주행차량로부터 수신된 선로전환기 제어명령을 신호기계실의 전자연동장치로 전송하여 이전 상태를 업데이트하게 됨에 따라 기존의 궤도회로 기반에서도 관제실에서 선로전환기의 전환상태 불일치로 표시되는 문제점을 해소할 수 있고 이로 인해 관제실에서 자율주행차량을 정상적으로 관제할 수 있는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 제공한다.

Description

자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법 {Object controller and its interlocking control method for autonomous driving control system }
본 발명은 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 기존의 궤도회로 기반에서 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시 관제실에서 정상적으로 진로개통을 표시하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 철도차량은 많은 화물 또는 승객을 이송하는 대단위 교통수단으로 차량은 운행선로를 따라 안전하게 운행할 수 있도록 하기 위해 다양하면서도 복잡한 형태의 주행제어시스템을 구비하고 있다.
현재 차량이 운행하는 대부분의 운행선로는 도 1에 도시된 바와 같이 궤도회로 기반의 전자연동장치(1)와 이를 통한 선로전환기(2) 전환 제어를 하는 방식으로 구성되어 있으며, 진로제어는 전자연동장치(1)의 콘솔 또는 관제실(3)을 통해 이루어진다.
이와 같이 관제실(3) 또는 전자연동장치(1)의 콘솔을 통한 진로취급이 이루어지면 전자연동장치(1)는 선로변의 궤도회로 정보들을 바탕으로 선로전환기(2)의 전환제어(정위/반위)가 이루어지게 된다.
이때, 신호기계실에 위치한 전자연동장치(1)는 선로변에 위치하는 선로전환기(2)와 배전반(4)을 통해서 접속 또는 연결되어 있다.
따라서, 상기 관제실(3) 또는 전자연동장치(1)의 콘솔을 통한 진로취급 요청이 있으면 전자연동장치(1)에서는 안전한 진로임을 확인한 후 선로전환기 제어명령(AS)을 현장의 배전반(4)으로 전송하고, 배전반(4)에서는 해당하는 선로전환기(2)로 전환제어명령을 전송한다. 반대로 선로전환기(2)의 제어상태(KR)는 선로전환기(2)에서 배전반(4)을 통해 전자연동장치(1)와 관제실(3)의 관제서버(3a)로 전송되어 선로의 진로상태(정위/반위/전환중/장애)를 표시하게 된다.
한편, 이러한 도 1과 같은 궤도회로 기반의 현재 신호설비에서 열차자율주행제어장치가 탑재된 열차(이하, '자율주행차량'이라 한다.)의 운행을 위해서는 궤도회로 및 전자연동장치(1)를 필요로하지 않지만 선로전환기(2)의 전환제어는 별도로 되어야 하므로 배전반(4)을 통해 전자연동장치(1)로부터 전환명령이 선로전환기(2)로 전송되지 못하도록 해야 하며 자율주행차량으로부터 무선을 통해 전환제어명령이 전송되도록 하여야 한다. 이와 동시에 선로전환기(2)가 제어되었을 경우 관제실(3)에서는 기존 궤도회로 기반과 마찬가지로 선로전환기(2)의 전환상태 표시가 정상적으로 이루어져야 자율주행차량이 운행하는 구간의 현장설비 및 열차에 대한 감시기능의 수행이 가능해진다. 이러한 역할은 별도로 도시하지 않았으나 오브젝트 컨트롤러(OC)를 배전반과 인터페이스시켜 수행할 수 있다.
이와 같은 오브젝트 컨트롤러(OC)는 등록특허 제10-1834854호(발명의 명칭;열차간 연결기반 열차자율주행제어시스템을 위한 차상기반 연동시스템 및 그 방법)(참고문헌 1) 등을 통해 제안된 바 있다.
그런데, 이러한 종래 구성들은 실제 배전반에서 제어상태(KR)와 제어명령(AS)선만 절체할 경우 자율주행차량을 통해 선로전환기의 제어는 정상적으로 이루어질 수 있지만 전자연동장치(1) 및 관제실(3)에서는 선로전환기(2)의 전환상태가 불일치로 표시된다.
즉, 전자연동장치(1)가 전환제어명령을 내릴 상태(AS)와 선로전환기(2)로부터 피드백된 전환상태(KR)을 비교하여 일치할 경우에 전자연동장치(1) 및 관제실(3)에 진로개통이 정상적으로 되었음을 표시하게 되는데, 자율주행차량에 의해 제어상태(KR)만 제어되므로 전자연동장치(1)에서의 제어상태(KR)는 변화가 없고 제어명령(AS)만 자율주행차량에 의해 제어되어 변하면 전자연동장치(1)와 관제실(3)은 상태불일치로 인식하여 해당 선로전환기(2)는 고장으로 표시되게 된다.
이와 같은 자율주행차량을 통한 선로전환기 상태정보 불일치 예를 도시한 도 2의 표를 참고로 구체적으로 설명한다.
이에 의하면 기존의 궤도회로 기반에서는 도 2의 표에서 ① 또는 ②와 같이 전자연동장치(1)에서 선로전환기 제어명령(AS)을 Normal 또는 Reserse로 내리면, 선로전환기(2)가 이 명령에 따라 각각 Normal/Reverse 방향으로 전환되고 그 전환된 상태정보가 전자연동장치(1)로 피드백되어 전자연동장치(1) 및 관제실(3)에서 진로개통을 정상적으로 표시한다.
하지만 자율주행차량의 운행을 위해 오브젝트 컨트롤러(OC)를 통한 절체를 통해 선로전환기 제어명령을 차량에서 내리면, 선로전환기(2)의 제어는 Normal/Reverse 방향으로 정상적으로 제어되고, 또한 그 전환상태정보도 정상적으로 전자연동장치(1)로 피드백되지만 전자연동장치(1)에서는 ③처럼 우연히 전환상태화 제어명령 상태가 일치하면 상관없지만, ④와 같이 일치하지 않는 경우가 발생하고 이때는 진로표시가 불일치로 표시되어 관제실(3)에서 운행선로 및 자율주행차량의의 관제가 불가능하게 된다.
이는 오브젝트 컨트롤러(OC)를 통해 절체를 하게되면 전자연동장치(1)는 선로전환기 전환명령 바로 전 상태를 가지고 있기 때문에 ④와 같은 상황이 발생할 수 있으며 이 경우는 자율주행차량이 운행할 경우 관제실(3)에서 자율주행차량의 관제가 불가능한 상태가 되는 문제점이 있다.
참고문헌 1: 등록특허 제10-1834854호
따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서 본 발명은 기존의 궤도회로 기반에서 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시에도 관제실에서 자율주행차량을 정상적으로 관제할 수 있도록 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
특히, 본 발명은 오브젝트 컨트롤러(OC)에서 별도의 인터페이스 구성을 통해 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시에도 관제실에서 정상적으로 진로개통이 표시될 수 있도록 관제할 수 있는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은;
자율주행차량과 무선으로 데이터 통신을 수행하며 자율주행차량으로부터 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령을 수신하는 무선통신부와, 상기 무선통신부를 통해 선로전환기 제어명령이 입력되면 신호기계실의 전자연동장치로 전송하고 선로전환기가 연결되는 배전반으로 상기 선로전환기 제어명령을 출력하는 OC제어기와, 상기 OC제어기에 자율주행차량의 선로전환기 제어명령이 입력되면 상기 전자연동장치의 선로전환기 제어명령을 차단하고 상기 OC제어기에서 출력되는 선로전환기 제어명령을 상기 배전반으로 전송하도록 스위칭하는 스위칭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러를 제공한다.
이때, 상기 배전반은 상기 선로전환기의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보를 상기 선로전환기로부터 수신하면 상기 전자연동장치에 전송하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 배전반은 상기 선로전환기의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보를 상기 선로전환기로부터 수신하면 상기 OC제어기에 전송하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 무선통신부는 상기 자율주행차량으로부터 무선송출되는 선로전환기 전환제어명령을 수신하여 OC제어기로 전달하고, OC제어기로부터 출력되는 배전반의 선로전환기 상태정보를 상기 자율주행차량로 무선송출하도록 RF 모듈 및 통신단말기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 OC제어기는 상기 무선통신부를 통해 선로전환기 전환제어명령이 입력되면 상기 스위칭부를 제어하여 상기 전자연동장치를 차단하고 상기 OC제어기에서 출력되는 선로전환기 제어명령을 상기 배전반으로 전송하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 전자연동장치는 상기 OC제어기로부터 입력된 선로전환기 제어명령과 상기 배전반으로부터 수신되는 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하며 진로개통의 정상 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 전자연동장치는 상기 선로전환기 상태정보를 관제실의 관제서버로 전송되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은;
자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 있어서, 선로를 주행하는 자율주행차량으로부터 선로전환기를 제어하기 위한 선로전환기 제어정보를 무선 수신하는 제1단계; 및 상기 선로전환기 제어명령을 신호기계실의 전자연동장치로 전송함과 동시에 상기 선로전환기 전환제어명령을 선로전환기와 연결되는 배전반으로 출력하는 제2단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법도 제공한다.
이때, 상기 제2단계는 상기 전자연동장치의 선로전환기 전환제어명령이 상기 배전반으로 전송되는 것을 차단하고 상기 OC제어기의 선로전환기 전환제어명령이 상기 배전반으로 전송되도록 스위칭부를 제어하여 OC제어기의 선로전환기 전환제어명령만 배전반으로 전송하는 단계인 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제2단계 이후에 상기 배전반으로부터 선로전환기 상태정보를 수신하면 공통 결선된 상기 전자연동장치로 상기 선로전환기 상태정보를 전송하는 제3단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 전자연동장치는 선로전환기 제어명령과 상기 배전반으로부터 수신된 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하여 진로개통이 정상적으로 이루어진 것인지 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 자율주행차량을 통한 선로전환기 제어시 오브젝트 컨트롤러에서 자율주행차량로부터 수신된 선로전환기 제어명령을 신호기계실의 전자연동장치로 전송하여 이전 상태를 업데이트하게 됨에 따라 기존의 궤도회로 기반에서도 관제실에서 선로전환기의 전환상태 불일치로 표시되는 문제점을 해소할 수 있고 이로 인해 관제실에서 자율주행차량을 정상적으로 관제할 수 있다.
도 1은 종래 궤도회로기반의 차량 진로제어 시스템 연결 구성도이다.
도 2는 종래 궤도회로기반의 자율주행차량을 통한 선로전환기의 제어시 상태정보 불일치 예를 도시한 표이다.
도 3은 본 발명에 따른 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 전자연동장치의 인터페이스 구성도이다.
도 4는 본 발명의 오브젝트 컨트롤러 및 외부 인터페이스의 상세 구성도이다.
이하, 본 발명에 따른 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 3 및 도 4을 참고하면, 본 발명에 따른 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러 및 그 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 구성은 기존 궤도회로기반 지상신호설비가 운용 중인 선로에서 자율주행차량(또는 열차)(10)이 주행하며 선로전환기(20)를 제어시 선로전환기(20)의 상태정보(KR)가 전자연동장치(EIS: Electronic Interlocking System)(30) 및 관제실(40)에서 정상적으로 진로개통이 표시될 수 있도록 하여 자율주행차량(10)의 운행시 관제실(40)에서 자율주행차량(10)의 관제를 안정적으로 수행할 수 있다.
우선 자율주행차량(10)은 선로변의 궤도회로를 사용하지 않고 차량(열차)간 통신을 통해 속도제어를 통한 간격제어를 수행하고, 또한 선로전환기(20)의 제어도 지상의 전자연동장치(30)가 아닌 자율주행차량(10)의 운행을 제어하는 차상제어장치(12)를 통해 수행하는 차량이다.
이러한 자율주행차량(10)은 기존의 궤도회로 기반 지상신호설비들이 설치된 선로 구간을 운행할 경우 궤도회로는 사용하지 않으면 되지만, 자율주행차량(10)이 운행할 경우 진로제어를 위해 선로변에 설치되어 있는 선로전환기(20)의 제어는 기존의 전자연동장치(30)에 의해 제어되던 부분을 차단하고 자율주행차량(10)의 차상제어장치(12)로부터의 제어명령을 받아 전환제어되어야 한다.
즉, 자율주행차량(10)이 선로를 따라 운행하기 위해서는 기존의 전자연동장치(30)를 통해 제어되던 선로전환기(20)는 자율주행차량(10)으로부터 전환제어명령을 전달받아 제어되어야 한다.
이를 위해 자율주행차량(10)이 선로를 따라 운행시 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령(AS)이 전자연동장치(30)로부터 배전반(50)을 통해 선로전환기(20)로 전송되지 못하도록 차단하고, 동시에 자율주행차량(10)으로부터 무선으로 선로전환기 전환을 위한 선로전환기 제어명령(AS)이 전송되도록 하여야 하며, 이는 오브젝트 컨트롤러(OC;Object Controller)(60)에 의해 이루어진다. 이와 같은 오브젝트 컨트롤러(60)는 기존의 궤도회로기반 지상신호시스템에서 자율주행차량(10)이 운전할 때 선로전환기 제어명령을 스위칭해주는 선로변 제어장치이다.
좀 더 구체적으로 설명하면 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 자율주행차량(10)을 통한 선로전환기(20)의 제어시에도 관제실에서 정상적으로 진로개통이 표시될 수 있어야 한다. 이에 상기 오브젝트 컨트롤러(60)를 배전반(50)과 연결시 자율주행차량(10)으로부터 전달받은 선로전환기 제어명령을 전자연동장치(30)로 피드백하는 결선을 추가하여 전자연동장치(30)에서 자신의 선로전환기 제어명령(AS)과 틀리면 이 상태를 변경할 수 있도록 하며, 이러한 인터페이스를 통해 자율주행차량(10)을 통한 선로전환기(20)의 제어시에도 관제실(40)에서 정상적으로 진로개통이 표시될 수 있도록 한다.
여기서, 상기 배전반(50)은 신호설비에 안정된 전원을 용도별로 공급하기 위한 신호전원공급장치로서 오브젝트 컨트롤러(60)와 전자연동장치(30) 및 선로전환기(20)와 인터페이스된다.
따라서, 본 발명은 오브젝트 컨트롤러(60)에 자율주행차량(10)의 선로전환기 제어명령(AS)이 무선 수신되면 전자연동장치(30)로 차량을 통한 선로전환기(20)의 전환제어가 이루어지고 있음을 확인할 수 있도록 선로전환기 제어명령(AS)을 전송하여 관제실(40)에 선로전환기 상태정보를 정상적으로 표시될 수 있도록 하는 것이다.
이와 같은 본 발명의 오브젝트 컨트롤러(60)는 자율주행차량(10)과 무선으로 데이터 통신을 수행하며 자율주행차량(10)으로부터 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령(AS)을 수신하는 무선통신부(62)와, 상기 무선통신부(62)를 통해 선로전환기 제어명령(AS)이 입력되면 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송하고 선로전환기(20)가 연결되는 배전반(50)으로 상기 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령(AS)을 출력하며 상기 배전반(50)으로부터 선로전환기 상태정보(KR)을 수신하는 OC제어기(64)와, 상기 OC제어기(64)에 자율주행차량(10)의 선로전환기 제어명령(AS)이 입력되면 상기 전자연동장치(30)의 선로전환기 제어명령(AS)을 차단하고 상기 OC제어기(64)에서 출력되는 선로전환기 제어명령(AS)을 상기 배전반(50)으로 전송하도록 스위칭하는 스위칭부(66)를 포함한다.
이때, 상기 배전반(50)은 오브젝트 컨트롤러(60) 및 전자연동장치(30)와 연결되어 상기 선로전환기(20)의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보(KR)를 선로전환기(20)로부터 수신하면 상기 오브젝트 컨트롤러(60) 및 전자연동장치(30)에 동시에 전송한다.
이에 따라 상기 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)는 전자연동장치(30)를 통해 관제실(40)의 관제서버(42)로 전달하여 표시할 수 있다.
물론, 상기 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)는 오브젝트 컨트롤러(60)로도 입력되며 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 상기 배전반(50)에서 입력된 선로전환기 상태정보(KR)를 무선통신부(62)를 통해 자율주행차량(10)으로 전송한다.
그리고, 상기 무선통신부(62)는 자율주행차량(10)과 인터페이스를 위한 RF 모듈(62a) 및 통신단말기(62b)를 포함하며 이를 통해 상기 자율주행차량(10)으로부터 무선송출되는 선로전환기 전환제어명령(AS)을 수신하여 OC제어기(64)로 전달하고, OC제어기(64)로부터 출력되는 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)를 상기 자율주행차량(10)로 무선송출한다.
또한, 상기 스위칭부(66)는 상기 전자연동장치(30)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되도록 스위칭되거나 상기 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되도록 스위칭되며, 일 예로 3로스위치로 구성된다.
이에 더해 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 선로전환기의 제어상태(예를 들어 정위/반위 제어명령 상태, 정위/반위 표시상태 등)를 표시하는 상태표시등(67)과, 상기 선로전환기(20)의 수동제어를 위한 수동제어스위치(68)를 포함한다.
아울러, 상기 스위칭부(66)의 스위칭 선택을 위한 절체 스위치(69)를 더 포함한다.
물론, 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 자율주행차량(10)으로부터 무선송출되는 선로전환기 전환제어명령(AS)을 수신시 OC제어기(64)의 제어 신호에 따라 스위칭부(66)를 구동시킬 수도 있다.
이와 같이 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 스위칭부(66)를 구비하여 선로전환기 제어명령(AS)을 전자연동장치(30) 또는 자율주행차량(10) 중에 어느 하나에서만 배전반(50)으로 전달할 수 있도록 선택한다.
한편, 상기 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)는 오브젝트 컨트롤러(60)와 전자연동장치(30)로 동시에 전송되도록 결선된다. 이를 통해 배전반(50)의 선로전환기 상태정보(KR)는 관제실(40)의 관제서버(42)로 전달되어 표시됨은 물론 오브젝트 컨트롤러(60)의 무선통신부(62)를 통해 자율주행차량(10)로도 전송된다.
그리고, 상기 오브젝트 컨트롤러(60)는 추가적으로 자율주행차량(10)에 의한 전환제어모드로 전환시에는 자율주행차량(10)으로부터의 선로전환기 제어명령(AS)을 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송하기 위한 결선을 추가한다.
이하, 도 3 및 도 4를 참고로 본 발명에 따른 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 운영 예를 설명한다.
기존 궤도회로기반 지상신호설비가 운용 중인 선로를 자율주행차량(10)이 선로를 주행중에 분기 구간에 진입하기 전에 자율주행차량(10)의 차상제어장치(12)는 선로전환기(20)를 제어하기 위한 선로전환기 제어정보(AS)를 무선 송신한다.
이와 같은 자율주행차량(10)의 선로전환기 제어명령(AS)은 오브젝트 컨트롤러(60)의 무선통신부(62)를 통해 무선 수신되며 OC제어기(64)로 입력된다.
이에 상기 OC제어기(64)는 입력된 선로전환기 제어명령(AS)을 결선된 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송하고, 스위칭부(66)를 제어하고 선로전환기 전환제어명령(AS)을 출력한다.
이 경우 상기 OC제어기(64)의 제어에 의해 스위칭부(66)는 상기 전자연동장치(30)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되는 것을 차단하고 상기 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되도록 스위칭 연결됨에 따라 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)만 배전반(50)으로 전송되며 이에 배전반(50)과 연결되는 선로전환기(20)가 전환제어된다.
한편, 상기 선로전환기(20)가 전환제어되면 선로전환기(20)는 선로전환기 상태정보(KR)를 생성하며 배전반(50)은 이를 수신한다.
그리고, 상기 배전반(50)은 선로전환기 상태정보(KR)를 공통으로 결선된 오브젝트 컨트롤러(60)와 전자연동장치(30)로 동시에 전송한다.
이에 상기 전자연동장치(30)는 상기 OC제어기(64)로부터 직접 입력된 선로전환기 제어명령(AS)과 함께 새로 배전반(50)으로부터 수신(피드백)된 선로전환기 상태정보(KR)가 일치하는지 비교하며 서로 일치하면 진로개통이 정상적으로 이루어진 것으로 판단하고, 일치하지 않으면 선로전환기의 고장으로 판단한다.
물론, 이러한 전자연동장치(30)에서의 선로전환기 상태정보는 바로 관제실의 관제서버(42)로 전송되며 전자연동장치(30)와 동일하게 선로전환기(20)의 전환상태가 정상적으로 이루어졌는지 또는 선로전환기(20) 고장 여부 등을 정상적으로 표시한다. 물론 오브젝트 컨트롤러(60)의 무선통신부(62)를 통해 자율주행차량(10)으로도 전송된다.
이와 같은 구동 방식은 OC제어기(64)는 입력된 선로전환기 제어명령(AS)을 결선된 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송하여 이전 상태를 업데이트하게 됨에 따라 관제실(40)에서 선로전환기(20)의 전환상태 불일치로 표시되는 문제점을 해소할 수 있으며 이에 자율주행차량(10)이 기존 선로에서 운행할 경우 관제실(40)에서 자율주행차량(10)의 관제를 안정적으로 수행할 수 있다.
위에서 설명한 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법을 정리하면, 선로를 주행하는 자율주행차량(10)으로부터 선로전환기(20)를 제어하기 위한 선로전환기 제어정보를 무선 수신하는 제1단계 및 상기 선로전환기 제어명령(AS)을 신호기계실의 전자연동장치(30)로 전송함과 동시에 상기 선로전환기 전환제어명령(AS)을 선로전환기(20)와 연결되는 배전반(50)으로 출력하는 제2단계로 이루어진다.
이때, 상기 제2단계는 상기 전자연동장치(30)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되는 것을 차단하고 상기 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)이 상기 배전반(50)으로 전송되도록 스위칭부를 제어하여 OC제어기(64)의 선로전환기 전환제어명령(AS)만 배전반(50)으로 전송하는 단계이다.
그리고, 상기 제2단계 이후에 상기 배전반(50)으로부터 선로전환기 상태정보(AS)를 수신하면 공통 결선된 상기 전자연동장치(30)로 상기 선로전환기 상태정보를 전송(AS)하는 제3단계를 더 포함한다.
아울러, 상기 전자연동장치(30)는 선로전환기 제어명령(AS)과 상기 배전반(50)으로부터 수신된 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하여 진로개통이 정상적으로 이루어진 것인지 판단한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 자율주행차량 12: 차상제어장치
20: 선로전환기 30: 전자연동장치
40: 관제실 42: 관제서버
50: 배전반 60: 오브젝트 컨트롤러
62: 무선통신부 64: OC제어기
66: 스위칭부

Claims (11)

  1. 자율주행차량과 무선으로 데이터 통신을 수행하며 자율주행차량으로부터 선로전환을 위한 선로전환기 제어명령을 수신하는 무선통신부와, 상기 무선통신부를 통해 선로전환기 제어명령이 입력되면 신호기계실의 전자연동장치로 전송하고 선로전환기가 연결되는 배전반으로 상기 선로전환기 제어명령을 출력하는 OC제어기와, 상기 OC제어기에 자율주행차량의 선로전환기 제어명령이 입력되면 상기 전자연동장치의 선로전환기 제어명령을 차단하고 상기 OC제어기에서 출력되는 선로전환기 제어명령을 상기 배전반으로 전송하도록 스위칭하는 스위칭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 배전반은 상기 선로전환기의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보를 상기 선로전환기로부터 수신하면 상기 전자연동장치에 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 배전반은 상기 선로전환기의 전환제어에 따른 선로전환기 상태정보를 상기 선로전환기로부터 수신하면 상기 OC제어기에 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 무선통신부는 상기 자율주행차량으로부터 무선송출되는 선로전환기 전환제어명령을 수신하여 OC제어기로 전달하고, OC제어기로부터 출력되는 배전반의 선로전환기 상태정보를 상기 자율주행차량로 무선송출하도록 RF 모듈 및 통신단말기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 OC제어기는 상기 무선통신부를 통해 선로전환기 전환제어명령이 입력되면 상기 스위칭부를 제어하여 상기 전자연동장치를 차단하고 상기 OC제어기에서 출력되는 선로전환기 제어명령을 상기 배전반으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 전자연동장치는 상기 OC제어기로부터 입력된 선로전환기 제어명령과 상기 배전반으로부터 수신되는 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하며 진로개통의 정상 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 전자연동장치는 상기 선로전환기 상태정보를 관제실의 관제서버로 전송되는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러.
  8. 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법에 있어서,
    선로를 주행하는 자율주행차량으로부터 선로전환기를 제어하기 위한 선로전환기 제어정보를 무선 수신하는 제1단계; 및
    상기 선로전환기 제어명령을 신호기계실의 전자연동장치로 전송함과 동시에 상기 선로전환기 전환제어명령을 선로전환기와 연결되는 배전반으로 출력하는 제2단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제2단계는 상기 전자연동장치의 선로전환기 전환제어명령이 상기 배전반으로 전송되는 것을 차단하고 상기 OC제어기의 선로전환기 전환제어명령이 상기 배전반으로 전송되도록 스위칭부를 제어하여 OC제어기의 선로전환기 전환제어명령만 배전반으로 전송하는 단계인 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 제2단계 이후에 상기 배전반으로부터 선로전환기 상태정보를 수신하면 공통 결선된 상기 전자연동장치로 상기 선로전환기 상태정보를 전송하는 제3단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 전자연동장치는 선로전환기 제어명령과 상기 배전반으로부터 수신된 선로전환기 상태정보가 일치하는지 비교하여 진로개통이 정상적으로 이루어진 것인지 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어시스템을 위한 오브젝트 컨트롤러의 연동 제어 방법.
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