KR20220059040A - 타진 장치 및 이를 포함하는 용접 부품의 불량 검출 장치 및 방법 - Google Patents

타진 장치 및 이를 포함하는 용접 부품의 불량 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

타진 장치 및 이를 포함하는 용접 부품의 불량 검출 장치 및 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른 타진 장치는 구동부; 상기 구동부에서 발생하는 동력에 의해 설정된 방향으로 이동하는 상부 몸체; 상기 상부 몸체에 구비되는 탄성 몸체; 상기 탄성 몸체에 구비되는 해머; 상기 해머에 구비되는 힘 센서; 및 상기 탄성 몸체와 상기 해머를 지지하는 받침대를 포함할 수 있다.

Description

타진 장치 및 이를 포함하는 용접 부품의 불량 검출 장치 및 방법 {HAMMER DEVICE, APPARATUS FOR DETECTING FAULTY OF WELDED PART, AND METHOD USING THE SAME}
본 발명은 차량의 부품 검출 장치 및 이를 이용한 검출 방법에 관한 것이다.
차량의 자동 변속기를 구성하는 부품들은 용접에 의해 조립되는 부품들이 많고, 용접 방법으로는 전자 빔 용접(EBW: electron beam welding)을 많이 사용하고 있다.
전자 빔 용접을 통해 부품들을 용접하는 경우, 부품의 자화, 전자 빔, 또는 환경적 영향으로 인해 용접 불량이 자주 발생한다.
종래에는, 용접 불량을 검출하기 위해 용접 부위를 육안으로 검사하여 용접 불량을 식별하는 외관 검사 방법, 또는 용접된 부품을 절단하여 내부에 불량이 발생하였는지 여부를 판단하는 절단 검사 방법을 사용하였다.
외관 검사 방법은 전수 검사는 가능하지만, 용접된 부위의 용접 깊이 또는 용접의 어긋남 등은 식별할 수 없는 문제가 존재하였다. 그리고 절단 검사 방법은 용접 불량을 정확히 판단할 수는 있으나, 부품을 파괴해야 하기 때문에 전수 검사를 수행할 수 없고, 샘플링 검사만을 수행해야 하는 문제가 존재하였다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 용접된 부품의 전수 검사를 수행할 수 있는 타진 장치, 이를 포함하는 용접 부품의 불량 검출 장치, 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 타진 장치는 구동부; 상기 구동부에서 발생하는 동력에 의해 설정된 방향으로 이동하는 상부 몸체; 상기 상부 몸체에 구비되는 탄성 몸체; 상기 탄성 몸체에 구비되는 해머; 상기 해머에 구비되는 힘 센서; 및 상기 탄성 몸체와 상기 해머를 지지하는 받침대를 포함할 수 있다.
상기 탄성 몸체에는 상기 해머를 지지하는 해머 프레임이 구비될 수 있다.
상기 받침대는 상기 해머와 상기 탄성 몸체의 진동을 흡수하기 위해 탄성 재질로 형성될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 타진 장치는 상기 상부 몸체의 위치를 조절하는 조절 장치를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치는 측정 대상 부품에 외력을 인가하고 측정 대상 부품에 인가되는 힘의 크기를 측정하는 타진 장치; 상기 타진 장치에 의해 상기 측정 대상 부품에 인가된 힘에 대응하여 발생되는 진동을 측정하는 진동 센서; 및 상기 타진 장치에서 상기 측정 대상 부품에 인가되는 힘을 입력으로 하고, 상기 진동 센서에서 감지된 진동을 출력으로 하는 주파수 응답 함수(FRF: frequency response function)를 산출하고, 상기 주파수 응답 함수의 피크-인 영역과 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되는지 여부로부터 측정 대상 부품의 불량 여부를 판단하는 제어기를 포함할 수 있다.
상기 타진 장치는 구동부; 상기 구동부에서 발생하는 동력에 의해 설정된 방향으로 이동하는 상부 몸체; 상기 상부 몸체에 구비되는 탄성 몸체; 상기 탄성 몸체에 구비되는 해머; 상기 해머에 구비되는 힘 센서; 및 상기 탄성 몸체와 상기 해머를 지지하는 받침대를 포함할 수 있다.
상기 받침대는 상기 해머와 상기 탄성 몸체의 진동을 흡수하기 위해 탄성 재질로 형성될 수 있다.
상기 제어기는 상기 주파수 응답 함수의 상기 피크-인 영역에서 피크값이 검출되지 않으면, 측정 대상 부품을 불량으로 판단할 수 있다.
상기 제어기는 상기 주파수 응답 함수의 상기 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되면, 측정 대상 부품을 불량으로 판단할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 방법은 힘 센서에 의해, 측정 대상 부품에 인가되는 힘을 검출하는 단계; 진동 센서에 의해, 상기 측정 대상 부품에서 발생하는 진동을 검출하는 단계; 제어기에 의해, 상기 힘 센서에 의해 검출된 힘을 입력으로 하고 상기 진동 센서에 의해 감지된 진동을 출력으로 하는 주파수 응답 함수(FRF: frequency response function)를 산출하는 단계; 상기 제어기에 의해, 상기 주파수 응답 함수에 미리 정해진 피크-인 영역과 피크-아웃 영역을 설정하는 단계; 및 상기 제어기에 의해, 상기 주파수 응답 함수의 피크-인 영역과 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되는지 여부로부터 측정 대상 부품의 불량 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 불량 여부를 판단하는 단계에서, 상기 피크-인 영역에서 피크값이 검출되지 않으면, 측정 대상 부품을 불량으로 판단하고, 상기 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되면, 측정 대상 부품을 불량으로 판단할 수 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 타진 장치, 이를 포함하는 용접 부품의 불량 검출 장치, 및 방법에 의하면, 양품의 주파수 응답 함수와 측정 대상 부품의 주파수 응답 함수를 비교하여 측정 대상 부품의 불량 여부를 판단함으로써, 측정 대상 부품의 전수 검사를 통해 불량 여부를 정확히 판단할 수 있다.
이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치의 구성을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치의 구성을 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 타진 장치(200)의 구성을 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 타진 장치(200)의 구성을 도시한 측면도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 방법을 도시한 순서도이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치의 동작을 설명하기 위한 도면들이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 피크-인 영역을 설명하기 위한 주파수 응답 함수를 도시한 그래프이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 피크-아웃 영역을 설명하기 위한 주파수 응답 함수를 도시한 그래프이다.
첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.
이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치의 구성을 도시한 사시도이다. 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치의 구성을 도시한 측면도이다. 그리고 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치는 타진 장치(200), 진동 센서(300), 제어기(400), 및 표시 장치(500)를 포함할 수 있다.
타진 장치(200)는 측정 대상 부품이 이동하는 컨베이어 벨트 상에 구비되는 베이스 프레임(100)에 구비된다. 타진 장치(200)는 측정 대상 부품에 외력을 인가하고, 측정 대상 부품에 인가된 힘의 크기를 측정한다. 타진 장치(200)에서 측정된 힘의 크기는 제어기(400)로 전송된다.
진동 센서(300)는 타진 장치(200)에 의해 측정 대상 부품에 인가된 힘에 대응하여 발생하는 진동을 측정하고, 측정된 진동은 제어기(400)로 전송된다.
제어기(400)는 타진 장치(200)에서 측정 대상 부품에 인가된 힘을 입력으로 하고, 진동 센서(300)에서 감지된 진동을 출력으로 하는 주파수 응답 함수(FRF: frequency response function)를 산출하고, 주파수 응답 함수에서 발생하는 피크값으로부터 측정 대상 부품의 불량 여부를 판단한다.
이를 위해, 제어기(400)는 설정된 프로그램에 의하여 작동하는 하나 이상의 프로세서로 구비될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 방법의 각 단계를 수행하도록 되어 있다.
제어기(400)에 의해 판단된 측정 대상 부품의 불량 여부는 표시 장치(500)에 표시될 수 있다. 이를 위해, 표시 장치(500)는 액정 표시 장치(LCD), 스마트 폰 또는 태블릿 컴퓨터와 같은 휴대용 단말기, 또는 데스크탑 컴퓨터 등으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 타진 장치(200)의 구성에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 타진 장치(200)의 구성을 도시한 사시도이다. 그리고 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 타진 장치(200)의 구성을 도시한 측면도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 타진 장치(200)는 구동부(220), 상부 몸체(230), 탄성 몸체(240), 해머(250), 힘 센서(251), 받침대(260)를 포함할 수 있다.
구동부(220)는 상부 몸체(230)를 설정된 방향(예를 들어, 상하 방향)을 이동시키는 유압 실린더 또는 공압 실린더를 통해 구현될 수 있다. 구동부(220)는 제어기(400)의 제어 신호에 의해 동작될 수 있다.
본 발명의 실시 예에서, 구동부(220)는 조절 장치(210)를 통해 베이스 프레임(100)에 장착될 수 있다.
조절 장치(210)는 측정 대상 부품의 크기에 따라 구동부(220)와 상부 몸체(230)를 적절한 위치로 조절하기 위한 것으로, 조절 장치(210)는 베이스 프레임(100)에 고정 설치되는 조절 프레임(211), 조절 프레임(211)에 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되고 상부 몸체(230)와 고정 설치되는 이동 프레임(218)을 포함할 수 있다. 이때, 이동 프레임(218)은 상부 몸체(230)에 연결 프레임(219)을 통해 장착될 수 있다.
조절 프레임(211)에는 상하 방향으로 복수 개의 조절 홈(212)이 형성되고, 조절 홈(212)에는 조절 너트(214)가 삽입될 수 있다. 복수 개의 조절 홈(212) 중 어느 하나의 조절 홈(212)에 조절 너트(214)를 삽입하여 이동 프레임(218)을 고정함으로써, 이동 프레임(218)에 장착되는 상부 몸체(230)의 높이를 조절할 수 있다.
상부 몸체(230)는 구동부(220)의 동작에 의해 설정된 방향으로 왕복 이동한다. 구동부(220)의 일단에는 탄성 몸체(240)가 장착된다. 탄성 몸체(240)는 실리콘 고무 패드로 제작될 수 있다. 탄성 몸체(240)는 상부 몸체(230)의 일단에 장착되어 탄성 몸체(240)를 고정하는 고정 프레임(241)을 통해 상부 몸체(230)에 장착될 수 있다.
탄성 몸체(240)의 타단에는 해머(250)가 장착된다. 이때, 해머(250)는 탄성 몸체(240)의 타단에 장착되는 해머 프레임(252) 상에 장착될 수 있다. 해머(250)는 측정 대상 부품에 외력을 인가하기 위한 부품이다. 탄성 몸체(240)의 일단이 고정 프레임(241)을 통해 상부 몸체(230)에 장착됨으로써, 탄성 몸체(240)는 일종의 외팔보와 같은 역할을 수행할 수 있다.
해머(250)는 일단이 고정된 탄성 몸체(240)의 타단에 장착된다. 이때, 탄성 몸체(240)의 단부에 장착되는 해머 프레임(252)을 통해 해머(250)가 탄성 몸체(240)에 장착될 수 있다. 해머 프레임(252)은 해머(250)를 탄성 몸체(240)에 고정하는 역할을 수행하고, 해머(250)를 통해 측정 대상 부품에 외력을 인가할 때, 관성 질량으로서의 역할도 수행할 수 있다.
해머(250)에는 힘 센서(251)가 장착되고, 힘 센서(251)는 해머(250)에 의해 측정 대상 부품에 외력을 인가할 때, 측정 대상 부품에 인가되는 힘의 크기를 측정하고, 측정된 신호는 제어기(400)로 전송된다. 힘 센서(251)는 가속도 센서(acceleration sensor)를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 해머(250)가 측정 대상 부품과 접촉되면서 발생하는 가속도를 가속도 센서가 감지하고, 가속도 센서에서 감지된 가속도와 해머(250)의 질량을 통해 측정 대상 부품에 인가되는 힘의 크기를 측정할 수 있다.
상부 몸체(230)에는 탄성 몸체(240)와 해머(250)(또는, 해머(250)가 장착된 해머 프레임(252))를 지지하는 받침대(260)가 구비될 수 있다. 받침대(260)는 탄성 변형된 후 원래 위치로 복원되는 탄성 몸체(240)와 해머 프레임(252)에 잔류 진동이 발생하지 않도록 탄성 재질(예를 들어, 고무)로 제작될 수 있다. 이를 위해, 받침대(260)는 해머 프레임(252)의 중앙 하부와 탄성 몸체(240)의 중앙 하부에 구비될 수 있다.
이하에서는, 상기한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 방법을 도시한 순서도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 측정 대상 부품(예를 들어, 자동 변속기에 사용되는 기어 모듈 등)이 설정된 위치(예를 들어, 컨베이어 벨트 상의 설정된 위치)로 이동하면, 사용자는 조절 장치(210)를 통해 측정 대상 부품의 크기에 따라 타진 장치(200)의 상하 방향 높이를 조절한다(도 7 참조).
측정 대상 부품이 설정된 위치로 이동되면, 제어기(400)는 타진 장치(200)를 동작시켜 측정 대상 부품에 외력을 인가한다(S10).
구체적으로, 제어기(400)가 구동부(220)(예를 들어, 공압 실린더 또는 유압 실린더)를 상부 방향으로 동작시키면, 구동부(220)의 일단에 장착된 탄성 몸체(240)가 위쪽 방향으로 움직이고, 해머(250)가 장착된 탄성 몸체(240)의 반대 쪽 단부는 탄성 변형에 의해 위쪽 방향으로 이동하면서 해머(250)가 측정 대상 부품을 타격하면서 측정 대상 부품에 외력을 인가한다(도 8 참조). 해머(250)가 장착된 탄성 몸체(240)가 아래쪽으로 복원할 때, 탄성 몸체(240)와 해머(250)가 장착된 해머 프레임(252)은 탄성 재질로 형성되는 받침대(260)에 안착된다. 따라서, 탄성 몸체(240)와 해머 프레임(252)이 진동하는 것을 방지할 수 있다.
해머(250)에 구비된 힘 센서(251)는 측정 대상 부품에 인가되는 힘의 크기를 측정하여 제어기(400)로 전송한다(S20).
진동 센서(300)는 해머(250)에 의해 측정 대상 부품에 인가된 외력에 대응하여 측정 대상 부품에서 발생하는 진동을 측정하여 제어기(400)로 전송한다(S30).
제어기(400)는 힘 센서(251)에서 전송되는 측정 대상 부품에 인가되는 힘을 입력으로 하고, 진동 센서(300)에서 전송되는 진동을 출력으로 하는 주파수 응답 함수(FRF: frequency response function)을 산출한다(S40).
제어기(400)에는 사전에 양품에 대한 주파수 응답 함수가 미리 저장되어 있고, 제어기(400)는 양품의 주파수 응답 함수와 산출된 주파수 응답 함수를 매핑한다(S50).
이때, 양품의 주파수 응답 함수에는 미리 설정된 피크-인 영역(peak-in region)과 피크-아웃 영역(peak-out region)이 설정되어 있고, 제어기(400)는 피크-인 영역과 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되는지 여부로부터 측정 대상 부품의 불량 여부를 판단한다(S60).
여기서, 피크-인 영역은 해당 주파수 영역에서 피크값이 검출되어야 하는 영역을 의미하고, 피크-아웃 영역은 해당 주파수 영역에서 피크값이 검출되지 않아야 하는 영역을 의미한다.
즉, 측정 대상 부품에서 산출된 주파수 응답 함수의 피크-인 영역에서 피크값이 검출되지 않으면, 제어기(400)는 측정 대상 부품이 불량품인 것으로 판단할 수 있다(도 11 참조). 또는, 측정 대상 부품에서 산출된 주파수 응답 함수의 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되면, 제어기(400)는 측정 대상 부품이 불량품인 것으로 판단할 수 있다(도 12 참조).
피크-인 영역과 피크-아웃 영역은 복수 개의 측정 대상 부품의 주파수 응답 함수를 산출함으로써, 사전에 미리 결정될 수 있다. 미리 결정된 피크-인 영역과 피크-아웃 영역은 제어기(400)에 사전에 저장될 수 있다.
제어기(400)에 의해 판단된 측정 대상 부품의 불량 여부는 표시 장치(500)에 표시될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 용접 부품의 불량 검출 장치 및 방법에 의하면, 타진 장치(200)와 진동 센서(300)를 통해 측정 대상 부품의 주파수 응답 함수를 산출하고, 측정 대상 부품의 주파수 응답 함수의 피크-인 영역과 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되는지 여부로부터 측정 대상 부품의 불량 여부를 판단할 수 있다. 따라서, 측정 대상 부품의 불량 여부를 신속하게 식별할 수 있고, 측정 대상 부품에 대한 전수 검사가 가능하다.
이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.
100: 베이스 프레임
200: 타진 장치
210: 조절 장치
211: 조절 프레임
212: 조절 홈
214: 조절 너트
218: 이동 프레임
219: 연결 프레임
220: 구동부
230: 상부 몸체
240: 탄성 몸체
241: 고정 프레임
250: 해머
251: 힘 센서
252: 해머 프레임
260: 받침대
300: 진동 센서
400: 제어기
500: 표시 장치

Claims (11)

  1. 구동부;
    상기 구동부에서 발생하는 동력에 의해 설정된 방향으로 이동하는 상부 몸체;
    상기 상부 몸체에 구비되는 탄성 몸체;
    상기 탄성 몸체에 구비되는 해머;
    상기 해머에 구비되는 힘 센서; 및
    상기 탄성 몸체와 상기 해머를 지지하는 받침대;
    를 포함하는 타진 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탄성 몸체에는 상기 해머를 지지하는 해머 프레임이 구비되는 타진 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 받침대는 상기 해머와 상기 탄성 몸체의 진동을 흡수하기 위해 탄성 재질로 형성되는 타진 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 상부 몸체의 위치를 조절하는 조절 장치;
    를 더 포함하는 타진 장치.
  5. 측정 대상 부품에 외력을 인가하고 측정 대상 부품에 인가되는 힘의 크기를 측정하는 타진 장치;
    상기 타진 장치에 의해 상기 측정 대상 부품에 인가된 힘에 대응하여 발생되는 진동을 측정하는 진동 센서; 및
    상기 타진 장치에서 상기 측정 대상 부품에 인가되는 힘을 입력으로 하고, 상기 진동 센서에서 감지된 진동을 출력으로 하는 주파수 응답 함수(FRF: frequency response function)를 산출하고, 상기 주파수 응답 함수의 피크-인 영역과 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되는지 여부로부터 측정 대상 부품의 불량 여부를 판단하는 제어기;
    를 포함하는 불량 검출 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 타진 장치는
    구동부;
    상기 구동부에서 발생하는 동력에 의해 설정된 방향으로 이동하는 상부 몸체;
    상기 상부 몸체에 구비되는 탄성 몸체;
    상기 탄성 몸체에 구비되는 해머;
    상기 해머에 구비되는 힘 센서; 및
    상기 탄성 몸체와 상기 해머를 지지하는 받침대;
    를 포함하는 불량 검출 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 받침대는 상기 해머와 상기 탄성 몸체의 진동을 흡수하기 위해 탄성 재질로 형성되는 불량 검출 장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 주파수 응답 함수의 상기 피크-인 영역에서 피크값이 검출되지 않으면, 측정 대상 부품을 불량으로 판단하는 불량 검출 장치.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 주파수 응답 함수의 상기 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되면, 측정 대상 부품을 불량으로 판단하는 불량 검출 장치.
  10. 힘 센서에 의해, 측정 대상 부품에 인가되는 힘을 검출하는 단계;
    진동 센서에 의해, 상기 측정 대상 부품에서 발생하는 진동을 검출하는 단계;
    제어기에 의해, 상기 힘 센서에 의해 검출된 힘을 입력으로 하고 상기 진동 센서에 의해 감지된 진동을 출력으로 하는 주파수 응답 함수(FRF: frequency response function)를 산출하는 단계;
    상기 제어기에 의해, 상기 주파수 응답 함수에 미리 정해진 피크-인 영역과 피크-아웃 영역을 설정하는 단계; 및
    상기 제어기에 의해, 상기 주파수 응답 함수의 피크-인 영역과 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되는지 여부로부터 측정 대상 부품의 불량 여부를 판단하는 단계;
    를 포함하는 불량 검출 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 불량 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 피크-인 영역에서 피크값이 검출되지 않으면, 측정 대상 부품을 불량으로 판단하고,
    상기 피크-아웃 영역에서 피크값이 검출되면, 측정 대상 부품을 불량으로 판단하는 불량 검출 방법.
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