KR20220055589A - Underwater weapon capable of controlling the terminal state - Google Patents

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KR20220055589A
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고진용
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김창환
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엘아이지넥스원 주식회사
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    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B19/00—Marine torpedoes, e.g. launched by surface vessels or submarines; Sea mines having self-propulsion means
    • F42B19/01—Steering control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
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Abstract

The present invention relates to an underwater weapon with an adjustable terminal posture. The underwater weapon of the present invention comprises: a moving body of the underwater weapon; at least two blocking walls for forming at least one inlet space inside the moving body, wherein the blocking walls are converted to either an open state or a closed state by a controller; and the controller for determining positions where the blocking walls are to be installed so as to have a positive lean posture in which a head part of the moving body is positioned higher than a tail part, converting two or more blocking walls at determined positions into a closed state to form an inflow space into which outside water is introduced, and controlling the center of buoyancy or the center of gravity of the moving body by separating at least a portion of an outer wall located between the inflow space and the external environment so that outside water flows in.

Description

종말자세를 조절가능한 수중무기{UNDERWATER WEAPON CAPABLE OF CONTROLLING THE TERMINAL STATE}UNDERWATER WEAPON CAPABLE OF CONTROLLING THE TERMINAL STATE

종말자세를 조절가능한 수중무기에 관한 것으로, 특히 외부로부터의 액체유입량에 따라 달리 제어되도록 설정된 상기 수중무기에 관한 것이다.It relates to an underwater weapon capable of adjusting the terminal posture, and more particularly, to the underwater weapon configured to be controlled differently according to the amount of liquid inflow from the outside.

수중무기는 운용 단계 및 상태에 따라 효과적인 물리적 특성이 다르다. 예를 들면, 일반적으로 직진 안정성을 높이기 위해서는 무게중심이 유체역학중심(Hydrodynamic Center)보다 앞에 있어야 하고, 높은 제어이득을 얻기 위해서는 무게중심이 유체역학중심보다 뒤에 있는 것이 바람직하다. 또한, 센서가 전방에 있는 수중무기의 안전한 착저(Landing)를 위해서는 종말 단계에서 헤드-업(Head-Up)하여 양의 경사에 상응하는 자세를 갖는 것이 중요하다. Underwater weapons have different effective physical properties depending on the operation stage and condition. For example, in general, the center of gravity should be in front of the hydrodynamic center in order to increase the straight-line stability, and it is preferable that the center of gravity is behind the hydrodynamic center in order to obtain a high control gain. In addition, for the safe landing of the underwater weapon with the sensor in front, it is important to have a posture corresponding to the positive inclination by Head-Up in the final stage.

이처럼, 많은 요구사항을 만족하는 설계를 하는 것은 매우 어려운 일이므로, 수중무기의 기동에 최적화된 설계를 하고, 기동 후에는 무게중심 조절을 통해 원하는 종말 자세를 획득하도록 조절할 필요가 있다.As such, it is very difficult to design a design that satisfies many requirements, so it is necessary to design an optimized design for the maneuvering of an underwater weapon, and to adjust the center of gravity to obtain the desired end posture after maneuvering.

또한, 선박 및 잠수함의 경우와 달리 수중무기는 내부 공간의 여유가 충분하지 않으며, 이에 따라 무게 중심을 변하기 위한 새로운 공간을 효과적으로 할당할 필요가 있다.In addition, unlike the case of ships and submarines, underwater weapons do not have enough room for internal space, and accordingly, it is necessary to effectively allocate a new space for changing the center of gravity.

본 발명은 전술한 필요성 및/또는 문제점을 해결하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention aims to solve the above-mentioned needs and/or problems.

본 발명은 기동 단계의 효율성을 중심으로 설계하여 기동 능력을 최대화할 수 있고, 기동 종료 후에도 원하는 자세를 용이하게 획득할 수 있는 종말자세를 조절가능한 수중무기를 구현하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to realize an underwater weapon capable of maximizing maneuverability by designing based on the efficiency of the maneuvering stage, and having an adjustable terminal posture that can easily obtain a desired posture even after the end of maneuvering.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중무기는, 수중무기의 운동체; 운동체 내부에 적어도 하나의 유입 공간을 형성하기 위한 적어도 둘의 차단벽들; - 여기서, 차단벽들은, 컨트롤러에 의해, 개방상태 및 폐쇄상태 중 어느 하나로 전환됨 - 및 운동체의 머리부가 꼬리부보다 더 높게 위치하는 양의 기울임 자세를 갖기 위하여, 차단벽들이 설치될 위치들을 결정하고, 결정된 위치들의 2 이상의 차단벽들을 폐쇄상태로 전환함으로써 외수(outside water)가 유입될 유입 공간을 형성하고, 외수가 유입되도록 유입 공간과 외부 환경사이에 위치한 적어도 일부의 외벽을 분리시켜 운동체의 부력 중심 또는 무게 중심을 조절하는 컨트롤러를 포함한다.An underwater weapon according to an embodiment of the present invention includes a moving body of the underwater weapon; at least two blocking walls for forming at least one inflow space inside the moving body; - Here, the barrier walls are switched to either an open state or a closed state by the controller - and to have a positive tilting posture in which the head of the moving body is higher than the tail, the positions where the barrier walls are to be installed are determined, , by converting two or more blocking walls at the determined positions into a closed state, an inflow space into which outside water is introduced is formed, and at least some of the external walls located between the inflow space and the external environment are separated so that the outside water flows in, thereby increasing the buoyancy of the moving body It includes a controller for adjusting the center of gravity or the center of gravity.

본 발명의 다른 실시예에 따른 수중무기의 종말자세 제어방법은, 운동체 내부에 적어도 하나의 유입공간을 형성하기 위한 적어도 둘의 차단벽들을 갖는 수중무기의 컨트롤러에 의한 수중무기의 종말자세 제어방법에 있어서, 운동체의 머리부가 꼬리부보다 더 높게 위치하는 양의 기울임 자세를 갖기 위해서, 유입 공간을 형성하는 차단벽들이 설치될 위치들을 결정하는 단계; 결정된 위치들의 2 이상의 차단벽들을 폐쇄상태로 전환함으로써 외수가 유입될 유입 공간을 형성하는 단계; 및 유입 공간에 외수가 유입되도록 그러한 유입 공간과 외부 환경 사이에 위치한 적어도 일부의 외벽을 분리시켜 운동체의 부력 중심 또는 무게 중심을 조절하는 단계를 포함한다.A method for controlling the end posture of an underwater weapon according to another embodiment of the present invention is a method for controlling the end posture of an underwater weapon by a controller of an underwater weapon having at least two blocking walls for forming at least one inflow space inside a moving body. In order to have a positive tilting posture in which the head of the moving body is positioned higher than the tail, determining positions at which blocking walls forming the inflow space are installed; forming an inflow space into which external water is to be introduced by converting two or more blocking walls at the determined positions into a closed state; and adjusting the center of buoyancy or the center of gravity of the moving body by separating at least a portion of the outer wall positioned between the inflow space and the external environment so that external water is introduced into the inflow space.

본 발명의 일 실시예에 따른 종말자세를 조절가능한 수중무기의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.The effect of the underwater weapon capable of adjusting the terminal posture according to an embodiment of the present invention will be described as follows.

본 발명에 따른 종말자세를 조절가능한 수중무기는 기동 단계의 효율성을 중심으로 설계하여 기동 능력을 최대화할 수 있고, 기동 종료 후에도 원하는 자세를 용이하게 획득할 수 있다.The underwater weapon capable of adjusting the terminal posture according to the present invention can maximize the maneuvering ability by designing the efficiency of the maneuvering step as a center, and it is possible to easily acquire the desired posture even after the maneuvering is finished.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. .

본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 특징을 설명한다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 수중무기의 블록도이고,
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 수중무기의 차단벽을 포함하는 운동체를 설명하기 위한 개략도이고,
도 3은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 수중무기의 제어과정을 설명하기 위한 참고도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중무기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이고,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수중무기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이고,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수중무기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included as a part of the detailed description to facilitate the understanding of the present invention, provide embodiments of the present invention, and together with the detailed description, explain the technical features of the present invention.
1 is a block diagram of an underwater weapon according to various embodiments of the present invention;
Figure 2 is a schematic diagram for explaining a moving body including a barrier wall of an underwater weapon according to various embodiments of the present invention,
3 is a reference diagram for explaining a control process of an underwater weapon according to various embodiments of the present invention;
4 is a flowchart for explaining a method for controlling an underwater weapon according to an embodiment of the present invention;
5 is a flowchart for explaining a method for controlling an underwater weapon according to another embodiment of the present invention;
6 is a flowchart for explaining a method for controlling an underwater weapon according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, the embodiments disclosed in the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "module" and "part" for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present invention, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present invention, and the technical spirit disclosed in the present invention is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including an ordinal number such as 1st, 2nd, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it is understood that other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, terms such as “comprises” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 수중무기의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중무기의 차단벽을 포함하는 운동체를 설명하기 위한 개략도이다. 도 1에서 도시된 구성요소들 중 적어도 일부는 생략될 수도 있으며, 이하 실시예을 참고하여 설명한다.1 is a block diagram of an underwater weapon according to various embodiments of the present invention, and FIG. 2 is a schematic diagram for explaining a moving body including a blocking wall of an underwater weapon according to an embodiment of the present invention. At least some of the components shown in FIG. 1 may be omitted, and will be described below with reference to the embodiment.

수중무기: 제1 실시예Underwater Weapons: First Embodiment

본 발명의 제1 실시예에 따른 수중무기(100)는 운동체(110), 차단벽(120), 및/또는 컨트롤러(130)를 포함한다.The underwater weapon 100 according to the first embodiment of the present invention includes a moving body 110 , a blocking wall 120 , and/or a controller 130 .

운동체(110)는 잠수함과 같은 잠수정으로부터 발사되는 무기를 의미한다. 운동체(110)는, 예를 들어, 폭뢰 등과 같은 것으로 원통형의 폭뢰 하우징의 내부에 고폭화약이 구비되고, 고폭화약의 내부에 고폭화약을 폭발시키는 전폭관 등이 구비될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 수중무기(100)에서 운동체(110)는 어뢰와 같이 잠수정으로부터 발사되는 몸체를 의미한다.The moving body 110 refers to a weapon launched from a submersible, such as a submarine. The moving body 110 may include, for example, a high-explosive powder inside the cylindrical depth charge housing, such as a depth charge, and a full-width tube for detonating the high-explosive powder inside the high explosive charge, but is limited thereto. not. In the underwater weapon 100 according to various embodiments of the present invention, the moving body 110 refers to a body that is launched from a submersible, such as a torpedo.

차단벽(120)은 운동체(110)의 내부에 형성될 수 있다. 보다 상세하게, 수중무기(100)는 운동체(110) 내부에 적어도 하나의 유입 공간을 형성하기 위한 차단벽(120)들을 포함할 수 있다. 여기서, 차단벽(120)들은 컨트롤러(130)에 의해 개방상태 및 폐쇄상태 중 어느 하나로 전환될 수 있다. 다시 말해, 차단벽(120)들은 개방 또는 폐쇄 가능한 도어수단으로 실현될 수 있다. 두 개의 차단벽(120)들이 폐쇄상태인 경우, 두 개의 차단벽(120)들에 의해서 운동체(110)의 내부는 3 개의 유입 공간으로 분할될 수 있다. The blocking wall 120 may be formed inside the moving body 110 . In more detail, the underwater weapon 100 may include blocking walls 120 for forming at least one inflow space inside the moving body 110 . Here, the blocking walls 120 may be switched to any one of an open state and a closed state by the controller 130 . In other words, the blocking walls 120 may be realized as an open or closeable door means. When the two blocking walls 120 are in a closed state, the inside of the moving body 110 may be divided into three inflow spaces by the two blocking walls 120 .

한편, 차단벽(120)의 개수는 두 개로 한정되지 않으며, 운동체(110) 내부에 두 개 이상의 차단벽(120)들이 설치될 수도 있다. 운동체(110) 내부에 3 개 이상의 차단벽(120)이 설치되는 경우에는 유입 공간의 부피를 보다 다양하게 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 차단벽(120)이 폐쇄상태이고, 제1 차단벽(120)과 인접한 제2 차단벽(120)이 폐쇄상태이면 제1 부피 값을 갖는 유입 공간이 그 사이에서 형성될 수 있다. 그런데, 동일한 예에서, 제1 차단벽(120)이 폐쇄상태이고, 제2 차단벽(120)은 개방상태이고 그보다 더 이격된 제3 차단벽(120)이 폐쇄상태인 경우에는 제1 부피 값 보다 더 큰 제2 부피 값을 갖는 유입 공간이 그 사이에서 형성될 수 있다. Meanwhile, the number of blocking walls 120 is not limited to two, and two or more blocking walls 120 may be installed inside the moving body 110 . When three or more blocking walls 120 are installed inside the moving body 110 , the volume of the inflow space may be provided in more various ways. For example, if the first blocking wall 120 is in a closed state and the second blocking wall 120 adjacent to the first blocking wall 120 is in a closed state, an inflow space having a first volume value will be formed therebetween. can However, in the same example, when the first blocking wall 120 is in a closed state, the second blocking wall 120 is in an open state, and the third blocking wall 120 spaced apart from that is in a closed state, the first volume value An inlet space having a larger second volume value may be formed therebetween.

즉, 컨트롤러(130)는 폐쇄상태인 차단벽(120)의 위치를 결정함으로써 그러한 차단벽(120)들에 의해 형성되는 유입 공간들의 부피를 함께 결정할 수 있다. 이처럼 결정된 유입 공간들의 부피는 이후에 해당 유입 공간에 유입될 외수의 량과 밀접하게 연관되어 부력 중심 또는 무게 중심을 조절하는 데에 있어서 중요한 기능을 수행한다. That is, the controller 130 may determine the volume of the inflow spaces formed by the blocking walls 120 together by determining the positions of the blocking walls 120 in the closed state. The volume of the inflow spaces determined in this way is closely related to the amount of external water to be introduced into the corresponding inflow space later, and thus performs an important function in controlling the center of buoyancy or the center of gravity.

컨트롤러(130)는 운동체(110)의 머리부가 꼬리부보다 더 높게 위치하는 기울임 자세를 갖기 위하여 차단벽(120)들이 설치될 위치들을 결정할 수 있다. 여기서, 운동체(110)의 머리부는 수중무기(100)의 진행방향을 기준으로 최전방의 영역을 의미하고, 꼬리부는 동일한 진행방향을 기준으로 후방의 영역을 의미한다. 일반적으로, 수중무기(100)는 꼬리부에 배치된 추진장치를 통해 수중무기(100)를 전방으로 가속시킬 수 있다. The controller 130 may determine positions at which the blocking walls 120 are installed in order to have a tilting posture in which the head of the moving body 110 is positioned higher than the tail. Here, the head of the moving body 110 refers to the frontmost region with respect to the moving direction of the underwater weapon 100 , and the tail refers to the rear region with respect to the same moving direction. In general, the underwater weapon 100 may accelerate the underwater weapon 100 forward through a propulsion device disposed on the tail.

컨트롤러(130)는 결정된 위치들의 2 이상의 차단벽(120)들, 즉 결정된 위치들에 설치된 2 이상의 차단벽(120)들을 폐쇄상태로 전환하여 외수(outside water)가 유입될 유입 공간을 형성할 수 있다. 여기서 각각의 유입 공간들은 두 개의 마주보는 차단벽(120)들과 운동체(110)의 외벽들로 둘러쌓여 형성된다. 여기서, 외벽들의 적어도 일부는 컨트롤러(130)에 의해 운동체(110)로부터 분리될 수 있다. 보다 상세하게 외벽들은 컨트롤러(130)에 의해 운동체(110)로부터 완전히 분리되거나, 도어 방식으로 개방될 수 있다.The controller 130 converts the two or more blocking walls 120 at the determined positions, that is, the two or more blocking walls 120 installed at the determined positions, into a closed state to form an inflow space into which outside water is introduced. there is. Here, each of the inflow spaces is formed surrounded by two opposing blocking walls 120 and the outer walls of the moving body 110 . Here, at least a portion of the outer walls may be separated from the moving body 110 by the controller 130 . In more detail, the outer walls may be completely separated from the moving body 110 by the controller 130 or may be opened in a door manner.

컨트롤러(130)는 외수가 유입되도록 유입 공간과 외부 환경(예를 들어, 수중 환경)에 위치한 적어도 일부의 외벽을 분리시켜 운동체(110)의 부력 중심 또는 무게 중심을 조절할 수 있다. 보다 상세하게, 적어도 일부의 외벽이 분리되면, 그에 따라 형성된 개구를 통해 운동체(110) 내부로 외수가 유입된다. 유입된 외수에 기반하여 운동체(110)의 부력 중심 및/또는 무게 중심은 변화될 수 있다. The controller 130 may adjust the center of buoyancy or the center of gravity of the moving body 110 by separating at least a portion of the outer wall located in the inflow space and the external environment (eg, an underwater environment) so that external water is introduced. In more detail, when at least a portion of the outer wall is separated, external water is introduced into the moving body 110 through the opening formed accordingly. Based on the introduced external water, the center of buoyancy and/or the center of gravity of the moving body 110 may be changed.

한편, 도 3을 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 수중무기(100)는 부력 중심 및/또는 무게 중심을 변경하기 위한 소정의 공간을 할애하지 않는 것을 일 목적으로 한다. 이를 위해서, 수중무기(100)의 컨트롤러(130)는 기동이 완료된 후 운용되지 않는 공간(즉, 비운용 공간(112))에만 차단벽(120a, 120b, 120c, 120d)을 설치하여 운동체(110) 내부의 공간들을 구분하고, 달성하고자 하는 기울기 값을 갖도록 그 비운용 공간(112)의 일부 공간인 유입 공간들(120a, 120b, 120c, 120d) 중 선택(또는 결정)된 적어도 일부인 하나 이상의 유입 공간을 외수로 채운다. 즉, 유입 공간(120a, 120b, 120c, 120d)은 수중무기(100)의 기동 이후인 종말단계에서, 비운용 공간(112)의 적어도 일부로 선택되거나 한정될 수 있다.Meanwhile, referring to FIG. 3 , the underwater weapon 100 according to various embodiments of the present invention has a purpose not to devote a predetermined space for changing the center of buoyancy and/or the center of gravity. To this end, the controller 130 of the underwater weapon 100 installs the blocking walls 120a, 120b, 120c, and 120d only in the non-operated space (ie, the non-operating space 112) after the maneuvering is completed to install the moving body 110 ) One or more inflows that are selected (or determined) from among the inflow spaces 120a, 120b, 120c, and 120d, which are some spaces of the non-operational space 112, to classify the internal spaces and have a gradient value to be achieved Fill the space with external water. That is, the inflow spaces 120a, 120b, 120c, and 120d may be selected or limited to at least a portion of the non-operational space 112 in the final stage after the operation of the underwater weapon 100 .

이처럼, 컨트롤러(130)에 의해 미리 결정된 위치 및/또는 부피의 유입 공간으로 외수가 유입되며, 이것은 컨트롤러(130)에 의해 수중무기(100)(또는 그의 운동체(110))의 부력 중심 및/또는 무게 중심이 변경 또는 이동되는 것을 초래한다. 유입 공간은 수중무기(100)(또는 그의 운동체(110))의 머리부가 꼬리부보다 더 높게 위치하는 양의 기울임 자세를 갖도록 컨트롤러(130)에 의해 결정되므로, 부력 중심 및/또는 무게 중심은 그러한 양의 기울임 자세가 달성되도록 변경될 것이다.In this way, external water is introduced into the inlet space of a predetermined position and/or volume by the controller 130 , which is the center of buoyancy and/or of the underwater weapon 100 (or its moving body 110 ) by the controller 130 . Causes the center of gravity to change or shift. Since the inlet space is determined by the controller 130 to have a positive tilting posture in which the head of the underwater weapon 100 (or its moving body 110) is positioned higher than the tail, the center of buoyancy and/or the center of gravity is such A positive leaning posture will be changed to be achieved.

수중무기: 제2 실시예Underwater Weapons: Second Embodiment

본 발명의 제2 실시예에 따른 수중무기(100)는 운동체(110), 차단벽(120), 컨트롤러(130) 뿐만 아니라 유량 예측 모듈(140)을 더 포함할 수 있다. 유량 예측 모듈(140)은 컨트롤러(130)의 적어도 일부로 구성될 수 있으며, 이때 유량 예측 모듈(140)에 의해 지원되는 동작 또는 프로세스는 ‘컨트롤러(130)’에 의해 지원되는 것으로 설명될 수도 있다. 여기서, 운동체(110), 차단ㄴ벽(120), 컨트롤러(130)에 대하여 제1 실시예와 중복되는 설명은 생략하고, 차이점을 위주로 설명한다.The underwater weapon 100 according to the second embodiment of the present invention may further include the moving body 110 , the blocking wall 120 , and the controller 130 , as well as the flow rate prediction module 140 . The flow rate prediction module 140 may be configured as at least a part of the controller 130 , and in this case, an operation or process supported by the flow rate prediction module 140 may be described as being supported by the 'controller 130 '. Here, descriptions overlapping those of the first embodiment with respect to the moving body 110 , the blocking wall 120 , and the controller 130 will be omitted, and differences will be mainly described.

컨트롤러(130)는 유량 예측 모듈(140)에 의해 산출되거나 예측된 유량 정보에 기반하여 차단벽(120)들이 설치될 위치를 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 차단벽(120)들이 설치될 위치들은, 컨트롤러(130)에 의해, 산출되거나 예측된 유입량의 부피 값에 상응하거나 인접한 부피 값을 갖는 유입 공간이 형성되도록 결정될 수 있다. 예를 들어, 달성하고자 하는 목표 기울기 값을 구현하기 위해서, 소정의 위치에 소정의 부피의 외수가 유입될 필요가 있을 수 있다. 이를 위해서, 유량 예측 모듈(140)은 외수의 유입이 필요한 양을 미리 산출하거나 예측하고, 컨트롤러(130)는 외수의 유입이 필요한 양과 위치에 기반하여 폐쇄상태로 전환될 하나 이상의 차단벽(120)을 결정할 수 있다.The controller 130 may determine a location where the blocking walls 120 are installed based on the flow rate information calculated or predicted by the flow rate prediction module 140 . More specifically, the locations at which the blocking walls 120 are to be installed may be determined by the controller 130 so that an inflow space having a volume value corresponding to or adjacent to a volume value of the calculated or predicted inflow amount is formed. For example, in order to implement a target slope value to be achieved, it may be necessary to introduce a predetermined volume of external water to a predetermined location. To this end, the flow rate prediction module 140 calculates or predicts in advance the required amount of external water inflow, and the controller 130 controls one or more blocking walls 120 to be converted to a closed state based on the required amount and location of external water inflow. can be decided

이처럼, 제2 실시예에 따른 수중무기(100)는 유량 예측 모듈(140)을 더 포함하므로, 외수의 양에 따라 유입 공간의 위치 및/또는 부피를 결정할 수 있고, 그 결과 더욱 유동적으로 운동체(110)가 양의 기울임 자세를 갖도록 제어할 수 있다.As such, since the underwater weapon 100 according to the second embodiment further includes the flow rate prediction module 140, it is possible to determine the location and/or volume of the inflow space according to the amount of external water, and as a result, the moving body ( 110) can be controlled to have a positive tilting posture.

수중무기: 제3 실시예Underwater Weapons: Third Embodiment

본 발명의 제3 실시예에 따른 수중무기(100)는 운동체(110), 차단벽(120), 컨트롤러(130) 뿐만 아니라 자세 센서(150)와 펌프(160)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 운동체(110), 차단벽(120), 컨트롤러(130)에 대하여 제1 실시예와 중복되는 설명은 생략하고, 차이점을 위주로 설명한다.The underwater weapon 100 according to the third embodiment of the present invention may further include a movement body 110 , a blocking wall 120 , and a controller 130 , as well as an attitude sensor 150 and a pump 160 . Here, descriptions overlapping those of the first embodiment with respect to the moving body 110 , the blocking wall 120 , and the controller 130 will be omitted, and differences will be mainly described.

자세 센서(150)는 운동체(110)의 기울기 값을 측정할 수 있다. 보다 상세하게, 자세 센서(150)는 운동체(110)의 기울기 값을 측정할 수 있다. 일 예로, 자세 센서(150)는 실시간으로, 또는 일정한 시간 간격으로 기울기 값을 측정할 수 있다.The posture sensor 150 may measure the inclination value of the moving body 110 . In more detail, the posture sensor 150 may measure the inclination value of the moving body 110 . For example, the posture sensor 150 may measure the inclination value in real time or at regular time intervals.

컨트롤러(130)는 이렇게 측정된 기울기 값(제1 기울기 값)과 미리 설정된 양의 기울임 자세에 상응하는 기울기 값(제2 기울기 값)을 서로 비교할 수 있다. 컨트롤러(130)는 제1, 제2 기울기 간의 차이 값에 기반하여 펌프(160)의 동작을 제어할 수 있다. 일 례로, 컨트롤러(130)는 제1, 제2 기울기 값의 차이 값의 크기에 비례하는 세기 및/또는 속도로 펌프(160)가 동작하도록 제어할 수 있다. The controller 130 may compare the measured inclination value (the first inclination value) and the inclination value (the second inclination value) corresponding to the preset positive inclination posture with each other. The controller 130 may control the operation of the pump 160 based on a difference value between the first and second slopes. For example, the controller 130 may control the pump 160 to operate at an intensity and/or speed proportional to the magnitude of the difference between the first and second slope values.

한편, 펌프(160)는 형성된 유입 공간 또는 그러한 유입 공간과 직접적으로 또는 간접적으로 연결되도록 배치될 수 있다. 일 례로, 하나 이상의 펌프(160)가 형성된 유입 공간에 설치될 수 있다. 펌프(160)는 상술한 바와 같이, 감지된 기울기 값에 기반하여 유입 공간 내부의 액체량을 조절할 수 있다.Meanwhile, the pump 160 may be disposed to be directly or indirectly connected to the formed inflow space or the inflow space. For example, one or more pumps 160 may be installed in the formed inlet space. As described above, the pump 160 may adjust the amount of liquid inside the inflow space based on the sensed inclination value.

이처럼, 제4 실시예에 따른 수중무기(100)의 컨트롤러(130)는 목적으로 하는 기울기와 현재 감지된 기울기 간의 차이가 크면 펌프(160)를 더욱 가속함으로써, 수중무기(100)가 보다 신속하고 정확하게 목적으로 하는 기울기에 도달하도록 지원할 수 있다.As such, the controller 130 of the underwater weapon 100 according to the fourth embodiment further accelerates the pump 160 when the difference between the target inclination and the currently sensed inclination is large, so that the underwater weapon 100 is faster and We can assist you in reaching the exact desired slope.

또한, 컨트롤러(130)는 유량 예측 모듈(140)이 없더라도, 기울기 값에 따라 유입 공간 내의 액체량 또는 액체부피를 조절함으로써, 원하는 무게 중심 또는 부력 중심을 얻도록 지원할 수 있다.In addition, the controller 130 may support obtaining a desired center of gravity or buoyancy by adjusting the amount of liquid or the volume of liquid in the inflow space according to the inclination value, even without the flow rate prediction module 140 .

수중무기: 제4 실시예Underwater Weapons: Fourth Embodiment

본 발명의 제4 실시예에 따른 수중무기(100)는 운동체(110), 차단벽(120), 컨트롤러(130) 뿐만 아니라 유량 예측 모듈(140), 자세 센서(150) 및 펌프(160)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 운동체(110), 차단벽(120), 컨트롤러(130), 유량 예측 모듈(140), 자세 센서(150) 및 펌프(160)에 대하여 제1 내지 제3 실시예와 중복되는 설명은 생략하고, 차이점을 위주로 설명한다.The underwater weapon 100 according to the fourth embodiment of the present invention includes the moving body 110 , the blocking wall 120 , and the controller 130 as well as the flow rate prediction module 140 , the posture sensor 150 and the pump 160 . may include more. Here, descriptions overlapping those of the first to third embodiments with respect to the moving body 110 , the blocking wall 120 , the controller 130 , the flow rate prediction module 140 , the posture sensor 150 , and the pump 160 will be omitted. and explain the differences.

본 발명의 제4 실시예에 따른 수중무기(100)는 전술한 제2 실시예 및 제3 실시예를 결합한 것으로서, 제2 실시예 및 제3 실시예의 이로운 효과를 모두 가질 수 있다.The underwater weapon 100 according to the fourth embodiment of the present invention is a combination of the second and third embodiments described above, and may have both the advantageous effects of the second and third embodiments.

이하에서는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 수중무기(100)의 종말자세 제어방법을 설명한다. 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 제어방법들은 전술한 수중무기의 하나 이상의 구성요소를 통해 실현될 수 있으며, 수중무기를 구성하는 각각의 구성에 대한 구체적인 설명은 전술한 내용과 공통되는 범위에서 생략될 수 있음은 자명하다.Hereinafter, a method for controlling the terminal posture of the underwater weapon 100 according to some embodiments of the present invention will be described. The control methods according to some embodiments of the present invention may be realized through one or more components of the above-described underwater weapon, and detailed descriptions of each component constituting the underwater weapon will be omitted from the scope common to the foregoing. It is self-evident that it can

수중무기의 종말자세 제어방법: 제5 실시예A method for controlling the end posture of an underwater weapon: a fifth embodiment

도 4는 본 발명의 제5 실시예에 따른 수중무기의 종말자세 제어방법의 순서도이다.4 is a flowchart of a method for controlling the terminal posture of an underwater weapon according to a fifth embodiment of the present invention.

여기서, 제1 내지 제4 실시예에서 상술한 내용과 중복되는 설명은 공통되므로 생략될 수 있다. 각각의 과정은 수중무기(100)의 컨트롤러(130)에 의해 수행되며, 컨트롤러(130)와 직접적으로 또는 간접적으로 연결된 다른 구성요소(예를 들어, 자세 센서(150), 유량 예측 모듈(140), 펌프(160) 등)은 컨트롤러(130)에 의해 소정의 과정에 이용될 수 있다.Here, descriptions overlapping with those described in the first to fourth embodiments are common and thus may be omitted. Each process is performed by the controller 130 of the underwater weapon 100, and other components directly or indirectly connected to the controller 130 (eg, the posture sensor 150, the flow rate prediction module 140) , pump 160 , etc.) may be used in a predetermined process by the controller 130 .

제5 실시예에 따른 운동체(110) 내부에 적어도 하나의 유입공간을 형성하기 위한 적어도 둘의 차단벽(120)들을 갖는 수중무기(100)의 컨트롤러(130)에 의한 수중무기(100)의 종말자세 제어방법에 있어서, 컨트롤러(130)는 유입 공간을 형성하기 위해 폐쇄상태로 전환될 하나 이상의 차단벽(120)들을 결정할 수 있다(S110). End of the underwater weapon 100 by the controller 130 of the underwater weapon 100 having at least two blocking walls 120 for forming at least one inflow space inside the moving body 110 according to the fifth embodiment In the posture control method, the controller 130 may determine one or more blocking walls 120 to be converted into a closed state to form an inflow space (S110).

여기서, 차단벽(120)들은 운동체(110)가 양의 기울임 자세를 갖기 위한 유입 공간을 형성하도록 결정되며, 양의 기울임 자세는 운동체(110)의 머리부가 꼬리부보다 더 높게 위치하는 자세를 말한다. 또한, 차단벽(120)들은 컨트롤러(130)에 의해 개방상태 및 폐쇄상태 중 어느 하나로 전환될 수 있는 것으로서, 도어로서 기능할 수 있다.Here, the blocking walls 120 are determined to form an inflow space for the moving body 110 to have a positive tilting posture, and the positive tilting posture refers to a posture in which the head of the moving body 110 is positioned higher than the tail. . In addition, the blocking walls 120 can be switched to any one of an open state and a closed state by the controller 130 , and can function as a door.

또한, 컨트롤러(130)는 결정된 위치들에 배치된 2 이상의 차단벽(120)들을 폐쇄상태로 전환함으로써 외수가 유입될 유입 공간을 형성할 수 있다(S120). In addition, the controller 130 may form an inflow space into which external water is introduced by switching the two or more blocking walls 120 disposed at the determined positions into a closed state (S120).

또한, 컨트롤러(130)는 유입 공간에 외수가 유입되도록 그러한 유입 공간과 외부 환경 사이에 위치한 적어도 일부의 외벽을 분리시켜 운동체(110)의 부력 중심 또는 무게 중심을 조절할 수 있다(S130).In addition, the controller 130 may adjust the center of buoyancy or the center of gravity of the moving body 110 by separating at least a portion of the outer wall positioned between the inflow space and the external environment so that external water is introduced into the inflow space (S130).

수중무기의 종말자세 제어방법: 제6 실시예A method for controlling the end posture of an underwater weapon: the sixth embodiment

도 5는 본 발명의 제6 실시예에 따른 수중무기의 종말자세 제어방법의 순서도이다.5 is a flowchart of a method for controlling the terminal posture of an underwater weapon according to a sixth embodiment of the present invention.

본 명세서의 제6 실시예에 따른 수중무기(100)의 종말자세 제어방법의 각각의 과정은 제5 실시예와 마찬가지로 수중무기(100)의 컨트롤러(130)에 의해 수행되며, 컨트롤러(130)와 직접적으로 또는 간접적으로 연결된 다른 구성요소(예를 들어, 자세 센서(150), 유량 예측 모듈(140), 펌프(160) 등)은 컨트롤러(130)에 의해 소정의 과정에 이용될 수 있다. 제6 실시예는 제5 실시예의 동작들 또는 과정들에 추가적인 동작들 또는 과정들이 추가된다. 이하에서, 제5 실시예와의 차이점을 중심으로 설명하고, 공통되는 동작들 또는 과정들에 대한 설명은 생략한다.Each process of the method for controlling the terminal posture of the underwater weapon 100 according to the sixth embodiment of the present specification is performed by the controller 130 of the underwater weapon 100 as in the fifth embodiment, and the controller 130 and Other components directly or indirectly connected (eg, the posture sensor 150 , the flow rate prediction module 140 , the pump 160 , etc.) may be used by the controller 130 in a predetermined process. The sixth embodiment adds additional operations or procedures to the operations or procedures of the fifth embodiment. Hereinafter, differences from the fifth embodiment will be mainly described, and descriptions of common operations or processes will be omitted.

제6 실시예에서, S110 이전에 컨트롤러(130)는 유량 예측 모듈(140)을 통해 외수의 유입량을 산출하거나 예측할 수 있다(S210). In the sixth embodiment, before S110, the controller 130 may calculate or predict the inflow of external water through the flow rate prediction module 140 (S210).

컨트롤러(130)는 유입공간을 형성하기 위해 폐쇄상태로 전환될 하나 이상의 차단벽(120)들을 결정할 수 있다(S220). The controller 130 may determine one or more blocking walls 120 to be converted into a closed state to form an inflow space (S220).

여기서, S220은 S110과 적어도 일부 상응하나, 다른 동작들 또는 과정들을 더 포함할 수 있다. S220은 S210에서 산출되거나 예측된 외수의 유입량에 기반하여 상기 하나 이상의 차단벽(120)들을 결정할 수 있다. 보다 상세하게, 컨트로러는 외수의 유입량이 산출되거나 예측되면 설치될 위치들을 그러한 유입량의 부피 값에 상응하거나 인접한 부피 값의 유입 공간이 형성되도록 결정할 수 있다. Here, S220 corresponds at least in part to S110, but may further include other operations or processes. S220 may determine the one or more blocking walls 120 based on the inflow amount calculated or predicted in S210. More specifically, when the inflow of external water is calculated or predicted, the controller may determine the locations to be installed so that an inflow space of a volume value corresponding to or adjacent to the volume value of the inflow is formed.

이후에, 컨트롤러(130)는 결정된 위치들에 배치된 2 이상의 차단벽(120)들을 폐쇄상태로 전환함으로써 외수가 유입될 유입 공간을 형성할 수 있다(S230). 그리고, 컨트롤러(130)는 유입 공간에 외수가 유입되도록 그러한 유입 공간과 외부 환경 사이에 위치한 적어도 일부의 외벽을 분리시켜 운동체(110)의 부력 중심 또는 무게 중심을 조절할 수 있다(S240). 여기서, S230은 S120에 상응하며, S240은 S130에 상응한다.Thereafter, the controller 130 may form an inflow space into which external water is introduced by switching the two or more blocking walls 120 disposed at the determined positions to a closed state (S230). And, the controller 130 may adjust the center of buoyancy or the center of gravity of the moving body 110 by separating at least a portion of the outer wall positioned between the inflow space and the external environment so that external water is introduced into the inflow space (S240). Here, S230 corresponds to S120, and S240 corresponds to S130.

수중무기의 종말자세 제어방법: 제7 실시예A method for controlling the end posture of an underwater weapon: the seventh embodiment

도 6은 본 발명의 제7 실시예에 따른 수중무기의 종말자세 제어방법의 순서도이다.6 is a flowchart of a method for controlling the terminal posture of an underwater weapon according to a seventh embodiment of the present invention.

본 명세서의 제7 실시예에 따른 수중무기(100)의 종말자세 제어방법의 각각의 과정은 제5 실시예와 마찬가지로 수중무기(100)의 컨트롤러(130)에 의해 수행되며, 컨트롤러(130)와 직접적으로 또는 간접적으로 연결된 다른 구성요소들(예를 들어, 자세 센서(150), 유량 예측 모듈(140), 펌프(160) 등)은 컨트롤러(130)에 의해 소정의 과정에 이용될 수 있다. 제7 실시예도 전술한 제5, 제6 실시예들과의 차이점을 중심으로 설명하되, 공통되는 동작들 또는 과정들에 대한 설명은 생략한다.Each process of the method for controlling the terminal posture of the underwater weapon 100 according to the seventh embodiment of the present specification is performed by the controller 130 of the underwater weapon 100 as in the fifth embodiment, and the controller 130 and Other components directly or indirectly connected (eg, the posture sensor 150 , the flow rate prediction module 140 , the pump 160 , etc.) may be used by the controller 130 in a predetermined process. The seventh embodiment will also be described with a focus on differences from the above-described fifth and sixth embodiments, but descriptions of common operations or processes will be omitted.

컨트롤러(130)는 유입 공간을 형성하기 위해 폐쇄상태로 전환될 하나 이상의 차단벽(120)들을 결정할 수 있다(S310). S310은 S110, S220과 상응할 수 있으며, 경우에 따라 S310 이전에 S210이 선행될 수도 있다.The controller 130 may determine one or more blocking walls 120 to be converted into a closed state to form an inflow space (S310). S310 may correspond to S110 and S220, and in some cases, S210 may precede S310.

컨트롤러(130)는 결정된 위치들에 배치된 2 이상의 차단벽(120)들을 폐쇄상태로 전환함으로써 외수가 유입될 유입 공간을 형성할 수 있다(S320).The controller 130 may form an inflow space into which external water is introduced by switching the two or more blocking walls 120 disposed at the determined positions into a closed state (S320).

제7 실시예에서, 컨트롤러(130)는 자세 센서(150)를 통해 운동체(110)의 기울기를 감지할 수 있다(S330). In the seventh embodiment, the controller 130 may detect the inclination of the moving body 110 through the posture sensor 150 (S330).

제7 실시예에서, 컨트롤러(130)는 유량 예측 모듈(140)에 의한 외수의 유입량의 산출 가능 여부에 따라 자세 센서(150)를 활성화시킬 수 있다. 보다 상세하게, 유량 예측 모듈(140)을 통해 그러한 유입량을 산출하거나 예측할 수 있는 경우에 자세 센서(150)는 활성화되지 않고, 그러한 유입량을 산출하거나 예측할 수 없는 경우에만 자세 센서(150)는 활성화될 수 있다. In the seventh embodiment, the controller 130 may activate the posture sensor 150 according to whether the inflow of external water by the flow rate prediction module 140 can be calculated. In more detail, the posture sensor 150 is not activated when such an inflow can be calculated or predicted through the flow rate prediction module 140, and the posture sensor 150 is activated only when such an inflow cannot be calculated or predicted. can

유량 예측 모듈(140)을 이용하여 유입량과 유입 공간을 특정할 수 있다면, 특정된 유입 공간에만 외수를 유입하도록 제어하면 된다. 그러나, 그렇지 아니하다면 실시간으로, 또는 일정한 시간 간격으로 운동체(110)의 기울임 상태를 확인하고, 확인 결과에 따라 운동체(110) 내부에 유입된 외수의 양을 조절할 필요가 있을 것이다. 이러한 필요성에 제7 실시예에 따른 수중무기(100)의 종말자세 제어방법은 자세 센서(150)를 활용한 그 방법을 설명한다.If the inflow amount and the inflow space can be specified using the flow rate prediction module 140, it is enough to control the inflow of external water only to the specified inflow space. However, if not, it will be necessary to check the inclination state of the moving body 110 in real time or at regular time intervals, and to adjust the amount of outdoor water introduced into the moving body 110 according to the confirmation result. In response to this necessity, the method for controlling the final posture of the underwater weapon 100 according to the seventh embodiment will be described using the posture sensor 150 .

한편, 제7 실시예의 자세 센서(150) 및 펌프(160)는 필요에 따라 유량 예측 모듈(140)과 함께 수중무기(100)에 구비될 수도 있다. 즉, 유량 예측 모듈(140)에 의한 유량 예측 가능 여부와 관계없이 운동체(110)의 기울기를 조절하기 위하여 자세 센서(150) 및 기울기 조절을 위한 펌프(160)가 수중무기(100)에 구비될 수 있다. Meanwhile, the posture sensor 150 and the pump 160 of the seventh embodiment may be provided in the underwater weapon 100 together with the flow rate prediction module 140 if necessary. That is, the attitude sensor 150 and the pump 160 for adjusting the inclination are provided in the underwater weapon 100 to adjust the inclination of the moving body 110 regardless of whether the flow rate can be predicted by the flow rate prediction module 140 . can

한편, 제7 실시예에 따른 제어방법은 펌프를 사용하므로, 전술한 다른 실시예들에 따른 제어방법과 달리 반드시 적어도 일부의 외벽을 분리할 필요는 없다. 그러나 경우에 따라 외벽을 분리하는 경우에는 S340 과 S330 사이에서 도 4의 S130이 수행될 수도 있다.Meanwhile, since the control method according to the seventh embodiment uses a pump, it is not necessarily necessary to separate at least a portion of the outer wall, unlike the control method according to the other embodiments described above. However, in some cases, when the outer wall is separated, S130 of FIG. 4 may be performed between S340 and S330.

이하에서, 자세 센서(150)가 구비된 경우에서의 이후 동작들 또는 과정들을 설명한다.Hereinafter, subsequent operations or processes in the case in which the posture sensor 150 is provided will be described.

컨트롤러(130)는 감지된 기울기 값에 기반하여, 펌프(160)를 통해 유입 공간 내부에 위치한 액체량을 조절할 수 있다(S340). The controller 130 may adjust the amount of liquid located inside the inflow space through the pump 160 based on the sensed inclination value (S340).

여기서, 펌프(160)는 유입 공간에 설치되어, 감지된 기울기 값에 기반하여 유입 공간 내부에 위치한 액체의 량을 조절할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 컨트롤러(130)는 양의 기울임 자세의 기울기 값과 현재 자세 센서(150)를 통해 감지된 기울기 값 사이의 차이 값에 기반하여 펌프(160)의 동작을 제어할 수 있으며, 보다 바람직하게는 그러한 차이 값에 기반하여 펌프(160)의 세기 또는 속도가 증가하거나 감소하도록 펌프(160)를 제어할 수 있으며, 특히 그러한 치이 값에 비례하여 펌프(160)의 세기 또는 속도가 증가하거나 감소하도록 펌프(160)를 제어할 수 있다.Here, the pump 160 may be installed in the inflow space to adjust the amount of liquid located inside the inflow space based on the detected inclination value. In some embodiments, the controller 130 may control the operation of the pump 160 based on a difference value between the inclination value of the positive leaning posture and the inclination value sensed through the current posture sensor 150 , Preferably, the pump 160 may be controlled to increase or decrease the strength or speed of the pump 160 based on such a difference value, and in particular, the strength or speed of the pump 160 increases or decreases in proportion to such a value. It is possible to control the pump 160 to decrease.

상술한 본 발명의 실시예들은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.The above-described embodiments of the present invention may be implemented through various means. For example, embodiments of the present invention may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.

하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.In the case of implementation by hardware, the method according to embodiments of the present invention may include one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processors (DSPs), Digital Signal Processing Devices (DSPDs), and Programmable Logic Devices (PLDs). , FPGAs (Field Programmable Gate Arrays), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, and the like.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드 등이 기록된 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 기록 매체 또는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.In the case of implementation by firmware or software, the method according to the embodiments of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, or function that performs the functions or operations described above. A computer program in which a software code or the like is recorded may be stored in a computer-readable recording medium or a memory unit and driven by a processor. The memory unit may be located inside or outside the processor, and may transmit and receive data to and from the processor by various known means.

이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.As such, those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present invention. .

Claims (10)

수중무기의 운동체;
운동체 내부에 적어도 하나의 유입 공간을 형성하기 위한 적어도 둘의 차단벽들; - 여기서, 차단벽들은, 컨트롤러에 의해, 개방상태 및 폐쇄상태 중 어느 하나로 전환됨 - 및
운동체의 머리부가 꼬리부보다 더 높게 위치하는 양의 기울임 자세를 갖기 위하여, 차단벽들이 설치될 위치들을 결정하고, 결정된 위치들의 2 이상의 차단벽들을 폐쇄상태로 전환함으로써 외수(outside water)가 유입될 유입 공간을 형성하고, 외수가 유입되도록 유입 공간과 외부 환경사이에 위치한 적어도 일부의 외벽을 분리시켜 운동체의 부력 중심 또는 무게 중심을 조절하는 컨트롤러;
를 포함하는, 수중무기.the body of an underwater weapon;
at least two blocking walls for forming at least one inflow space inside the moving body; - wherein the barriers are switched by the controller to either an open state or a closed state; and
In order to have a positive tilting posture in which the head of the moving body is positioned higher than the tail, the locations where the blocking walls are to be installed are determined, and by converting two or more blocking walls at the determined positions into a closed state, outside water will be introduced. a controller that forms an inflow space and separates at least a portion of the outer wall positioned between the inflow space and the external environment so that external water flows in to adjust the center of buoyancy or the center of gravity of the moving body;
Including, underwater weapons. 제1항에 있어서,
외수의 유입이 필요한 양을 산출하거나 예측하는 유량 예측 모듈;
을 더 포함하고,
차단벽들이 설치될 위치들은, 컨트롤러에 의해, 산출되거나 예측된 유입이 필요한 양의 부피 값에 상응하거나 인접한 부피를 갖는 유입 공간이 형성되도록 결정되는 것을 특징으로 하는, 수중무기.According to claim 1,
Flow rate prediction module for calculating or predicting the amount required for the inflow of external water;
further comprising,
The underwater weapon, characterized in that the positions at which the barriers are to be installed are determined by the controller such that an inflow space is formed having a volume corresponding to or adjacent to a volume value of the quantity required for the calculated or predicted inflow. 제1항 또는 제2항에 있어서,
운동체의 기울기를 감지하기 위한 자세 센서; 및
형성된 유입 공간에 설치되어, 감지된 기울기 값에 기반하여 유입 공간 내부에 위치한 액체의 량을 조절하는 펌프;
를 더 포함하고,
컨트롤러는,
자세 센서를 통해 운동체의 기울기를 측정하고, 양의 기울임 자세의 기울기 값과 현재 감지된 기울기 값 사이의 차이에 기반하여 펌프의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는, 수중무기.3. The method of claim 1 or 2,
Posture sensor for detecting the inclination of the moving body; and
a pump installed in the formed inflow space to adjust the amount of liquid located inside the inflow space based on the detected gradient value;
further comprising,
The controller is
Measuring the inclination of the moving body through the posture sensor, and controlling the operation of the pump based on the difference between the inclination value of the positive leaning posture and the currently detected inclination value, the underwater weapon. 제3항에 있어서,
컨트롤러는,
미리 설정된 양의 기울임 자세의 기울기 값과 현재 감지된 기울기 값 사이의 차이에 비례하는 세기 또는 속도로 펌프가 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 수중무기.4. The method of claim 3,
The controller is
An underwater weapon, characterized in that the pump is controlled to operate with an intensity or speed proportional to the difference between the tilt value of the preset positive tilt posture and the currently sensed tilt value. 운동체 내부에 적어도 하나의 유입공간을 형성하기 위한 적어도 둘의 차단벽들을 갖는 수중무기의 컨트롤러에 의한 수중무기의 종말자세 제어방법에 있어서,
운동체의 머리부가 꼬리부보다 더 높게 위치하는 양의 기울임 자세를 갖기 위해서, 유입 공간을 형성하는 차단벽들이 설치될 위치들을 결정하는 단계;
결정된 위치들의 2 이상의 차단벽들을 폐쇄상태로 전환함으로써 외수가 유입될 유입 공간을 형성하는 단계; 및
유입 공간에 외수가 유입되도록 그러한 유입 공간과 외부 환경 사이에 위치한 적어도 일부의 외벽을 분리시켜 운동체의 부력 중심 또는 무게 중심을 조절하는 단계;
를 포함하는, 수중무기의 종말자세 제어방법.A method for controlling the terminal posture of an underwater weapon by a controller of the underwater weapon having at least two blocking walls for forming at least one inflow space inside a moving body, the method comprising:
determining positions at which blocking walls forming an inflow space are to be installed in order to have a positive tilting posture in which the head of the moving body is positioned higher than the tail;
forming an inflow space into which external water is to be introduced by converting two or more blocking walls at the determined positions into a closed state; and
adjusting the center of buoyancy or the center of gravity of the moving body by separating at least a portion of the outer wall positioned between the inflow space and the external environment so that external water is introduced into the inflow space;
A method of controlling the end posture of an underwater weapon, including a. 제5항에 있어서,
차단벽들은, 컨트롤러에 의해, 개방상태 및 폐쇄상태 중 어느 하나로 전환되는 것을 특징으로 하는, 수중무기의 종말자세 제어방법.6. The method of claim 5,
Blocking walls, characterized in that switched to any one of an open state and a closed state by a controller, the method for controlling the end posture of an underwater weapon. 제5항에 있어서,
유량 예측 모듈을 통해 외수의 유입이 필요한 양을 산출하거나 예측하는 단계;
를 더 포함하고,
차단벽들이 설치될 위치들을 결정하는 단계는,
외수의 유입량이 감지되면, 상기 설치될 위치들을 감지된 유입량의 부피 값에 상응하거나 인접한 부피를 갖는 유입 공간이 형성되도록 결정하는 것을 특징으로 하는 수중무기의 종말자세 제어방법.6. The method of claim 5,
Calculating or predicting the amount required for the inflow of external water through the flow rate prediction module;
further comprising,
The step of determining the locations where the barriers are to be installed includes:
When the inflow of external water is sensed, the positions to be installed are determined to form an inflow space having a volume corresponding to or adjacent to the volume value of the sensed inflow. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
자세 센서를 통해 운동체의 기울기를 감지하는 단계; 및
유입 공간에 설치된 펌프를 통해 감지된 기울기의 값에 기반하여 유입 공간 내부에 위치한 액체의 량을 조절하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 수중무기의 종말자세 제어방법.8. The method according to any one of claims 5 to 7,
detecting the inclination of the moving body through the posture sensor; and
adjusting the amount of the liquid located inside the inlet space based on the value of the gradient sensed through the pump installed in the inlet space;
A method of controlling the end posture of an underwater weapon, characterized in that it further comprises a. 제8항에 있어서,
액체의 량을 조절하는 단계는,
미리 설정된 양의 기울임 자세의 기울기 값과 현재 감지된 기울기 값 사이의 차이에 기반하여 펌프의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는, 수중무기의 종말자세 제어방법.9. The method of claim 8,
The step of adjusting the amount of liquid is,
A method for controlling the end posture of an underwater weapon, characterized in that the operation of the pump is controlled based on the difference between the gradient value of the preset positive leaning posture and the currently sensed inclination value. 제9항에 있어서,
펌프의 동작을 제어하는 단계는,
미리 설정된 양의 기울임 자세의 기울기 값과 현재 감지된 기울기 값 사이의 차이에 비례하는 세기 또는 속도로 펌프가 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 수중무기의 종말자세 제어방법.
10. The method of claim 9,
The steps to control the operation of the pump are:
A method for controlling the end posture of an underwater weapon, characterized in that the pump is controlled to operate at an intensity or speed proportional to the difference between the gradient value of the preset positive inclined posture and the currently detected inclination value.
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KR101485080B1 (en) * 2014-06-25 2015-01-21 엘아이지넥스원 주식회사 Underwater moving object having apparatus for controlling balance

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