KR101978885B1 - Void sensing apparatus and method for fuze of penetration missile - Google Patents

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KR101978885B1
KR101978885B1 KR1020190015563A KR20190015563A KR101978885B1 KR 101978885 B1 KR101978885 B1 KR 101978885B1 KR 1020190015563 A KR1020190015563 A KR 1020190015563A KR 20190015563 A KR20190015563 A KR 20190015563A KR 101978885 B1 KR101978885 B1 KR 101978885B1
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penetrating
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target
coal
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KR1020190015563A
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조세영
김기륙
정명숙
이대희
김현석
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국방과학연구소
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    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42C—AMMUNITION FUZES; ARMING OR SAFETY MEANS THEREFOR
    • F42C15/00—Arming-means in fuzes; Safety means for preventing premature detonation of fuzes or charges
    • F42C15/40—Arming-means in fuzes; Safety means for preventing premature detonation of fuzes or charges wherein the safety or arming action is effected electrically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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Abstract

According to an embodiment, a void sensing method comprises the steps of: detecting a collision between a penetration bomb and a target; selecting a best acceleration sensor from among a plurality of acceleration sensors; calculating a change amount of an output value of the selected acceleration sensor and calculating a first period that is a period in which the calculated change amount is less than a preset reference value; checking whether an output signal is generated in at least one impact switch when the first period is equal to or greater than a preset first reference period; determining a penetration state of the penetration bomb relative to the target based on a first algorithm, when it is confirmed that the output signal does not occur in at least one impact switch; determining a penetration state of the penetration bomb relative to the target based on a second algorithm, when it is confirmed that the output signal occurs in at least one impact switch; and outputting a detonation signal for detonating the penetration bomb based on the determined penetration state. According to the present invention, the penetration bomb can be detonated at an optimum point.

Description

침투탄용 신관을 위한 공간 감지 장치 및 방법{Void sensing apparatus and method for fuze of penetration missile}Space sensing apparatus and method for fuze of penetration missiles

침투탄이 최적의 지점에서 기폭할 수 있도록, 가속도 센서 및 충격 스위치를 이용하여 침투탄의 기폭 시점을 결정하는 공간 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a space sensing apparatus and method for determining the timing of detonation of penetrating coal using an acceleration sensor and an impact switch so that the penetrating coal can detonate at an optimal point.

침투탄은 표적(건물, 내부 공간을 포함하는 지형 등)을 침투 또는 관통한 후, 표적 내부 또는 표적 내의 공간에서 탄두를 기폭시켜 표적을 무력화시키기 위해 사용하는 무기이다. 침투탄이 최대 효과를 획득하기 위해서는, 침투탄이 표적의 내부 공간까지 도달한 뒤 탄두를 기폭해야 한다. 이를 위해, 침투탄을 최적 지점에서 기폭 시키기 위한 연구가 수행되어왔다. A penetrating bomb is a weapon used to infiltrate or penetrate a target (building, terrain including interior space, etc.) and then detonate the warhead within or within the target space. In order for the penetrating bomb to gain maximum effectiveness, it must detonate the warhead after it has reached the target's internal space. To this end, research has been carried out to detonate the penetrating coal at the optimum point.

종래의 방법은 침투탄의 기폭 시점을 결정하기 위해 단일 센서 정보를 이용하고, 특정조건의 표적에 특성화된 알고리즘을 사용하였다. 종래의 방법은 특정조건의 표적 이외의 표적에 대해서는 정확성이 저하되는 단점을 가지고 있다.Conventional methods use single sensor information to determine the timing of detonation of penetrating coal, and use algorithms specific to targets of specific conditions. The conventional method has a disadvantage in that accuracy is lowered for targets other than a target under specific conditions.

한국 등록특허 10-1280484(이하, 선행문헌 1)은 충격 스위치 및 가속도 센서를 이용하여 침투탄의 기폭 시점을 결정한다. 선행문헌 1은 가속도 센서로부터 획득한 침투탄의 감가속도 값의 변화량에 기초하여 침투탄이 표적 내의 공간을 관통하는지 여부를 판단한다. 그러나, 선행문헌 1로는 표적이 두꺼운 경우, 침투탄이 표적 내의 공간을 관통 중인지 또는 표적 내의 공간에 아직 도달하지 못하고 표적을 관통 중인지를 판단하기 어렵다. 또한, 선행문헌 1로는 침투탄이 표적 내의 공간에 일부 진입한 상황인지를 판단하기 어렵다.Korean Patent Registration No. 10-1280484 (hereinafter, referred to as Prior Document 1) determines the detonation timing of the penetrating coal by using an impact switch and an acceleration sensor. Prior art 1 determines whether the penetrating coal penetrates the space within the target based on the change amount of the deceleration acceleration value of the penetrating coal obtained from the acceleration sensor. However, it is difficult to determine whether the penetrating bomb penetrates the space within the target or penetrates the target without yet reaching the space within the target. In addition, it is difficult to determine whether the penetrating coal has entered the space within the target in Prior Art 1.

이에, 침투탄의 기폭 시점을 보다 정확하게 판단할 수 있는 공간 감지 장치 및 방법을 제안하고자 한다.Accordingly, an object of the present invention is to propose a space sensing apparatus and method for more accurately determining the timing of detonation of penetrating coal.

한국 등록특허 제10-1280484호Korea Patent Registration No. 10-1280484

다중 센서 정보를 이용하여, 침투탄을 최적의 지점에서 기폭시킬 수 있는 공간 감지 장치 및 방법을 제공한다.Provided is a space sensing apparatus and method capable of detonating an infiltration coal at an optimal point using multiple sensor information.

또한, 두꺼운 표적에 대해서도 침투탄을 최적의 지점에서 기폭시킬 수 있는 공간 감지 장치 및 방법을 제공한다.The present invention also provides a space sensing apparatus and method capable of detonating penetrating coal at an optimal point even for a thick target.

해결하려는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.The technical problem to be solved is not limited to the above technical problems, and other technical problems may exist.

일 실시예에 따라, 침투탄에 장착되고, 복수의 가속도 센서들, 적어도 하나의 충격 스위치, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 공간 감지 장치가 수행하는 공간 감지 방법은, 상기 방법은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되고, 상기 침투탄과 표적의 충돌을 감지하는 단계; 상기 복수의 가속도 센서들 중 가장 양호한 가속도 센서를 선택하는 단계; 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출하고, 상기 산출되는 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1 기간을 산출하는 단계; 상기 제1 기간이 미리 설정된 제1 기준기간 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는지 여부를 확인하는 단계; 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하지 않는 것으로 확인되면, 제1 알고리즘에 기초하여 상기 표적에 대한 상기 침투탄의 관통 상태를 결정하는 단계; 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는 것으로 확인되면, 제2 알고리즘에 기초하여 상기 표적에 대한 상기 침투탄의 관통 상태를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 관통 상태에 기초하여 상기 침투탄을 기폭하기 위한 기폭신호를 출력하는 단계를 포함한다.According to an embodiment, a space sensing method performed by a space sensing apparatus mounted on a penetrating coal and including a plurality of acceleration sensors, at least one impact switch, and at least one processor, the method may include: Performed by a processor, detecting a collision between the penetrating bomb and a target; Selecting the best acceleration sensor of the plurality of acceleration sensors; Calculating a change amount of the output value of the selected acceleration sensor and calculating a first period that is a period in which the calculated change amount is less than a preset reference value; Checking whether an output signal is generated in the at least one shock switch when the first period is equal to or greater than a first reference period preset; If it is determined that an output signal is not generated at the at least one impact switch, determining a penetration state of the penetrating coal to the target based on a first algorithm; If it is determined that an output signal is generated at the at least one impact switch, determining a penetration state of the penetrating coal to the target based on a second algorithm; And outputting a detonation signal for detonating the penetrating coal based on the determined penetration state.

상술한 방법에서, 상기 가장 양호한 가속도 센서는 상기 복수의 가속도 센서들 중 초기 출력값의 변화량이 가장 큰 센서이다.In the above-described method, the best acceleration sensor is a sensor having the largest change amount of the initial output value among the plurality of acceleration sensors.

상술한 방법에서, 상기 제1 알고리즘은 상기 침투탄과 표적의 충돌을 감지한 시점부터 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는지 여부를 확인한 시점까지의 기간인 제2 기간과 미리 설정된 제2-1 기준기간을 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 침투탄의 관통 상태를 다르게 결정하는 알고리즘이다.In the above-described method, the first algorithm is a second period and a preset second period, which is a period from when the collision between the penetrating bomb and the target is detected, and when it is determined whether the output signal is generated in the at least one impact switch. -1 compares the reference period, and determines the penetration state of the penetrating coal differently according to the comparison result.

상술한 방법에서, 상기 제1 알고리즘은, 상기 제2 기간이 상기 제2-1 기준기간 이하인 경우, 상기 침투탄의 관통 상태를 상기 표적의 관통을 완료하고 상기 표적 내의 빈 공간에 도달한 상태인 제1 상태로 결정하는 단계; 및 상기 제2 기간이 상기 제2-1 기준기간을 초과하는 경우, 상기 침투탄의 관통 상태를 상기 표적의 관통을 완료하기 직전으로, 상기 침투탄의 일부가 상기 표적 내의 빈 공간에 도달한 상태인 제2 상태로 결정하는 단계를 포함한다. In the above-described method, the first algorithm is a state in which the penetration state of the penetrating coal completes the penetration of the target and reaches an empty space in the target when the second period is equal to or less than the 2-1 reference period. Determining a first state; And when the second period exceeds the 2-1 reference period, the penetrating state of the penetrating coal immediately before completing the penetrating of the target, such that a part of the penetrating coal reaches an empty space in the target. Determining to be a second state.

상술한 방법에서, 상기 제2 알고리즘은 상기 제2 기간과 미리 설정된 제2-2 기준기간을 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 침투탄의 관통 상태를 다르게 결정하는 알고리즘이고, 상기 제2-2 기준기간은 상기 제2-1 기준기간과 다른 값을 갖는다.In the above-described method, the second algorithm is an algorithm for comparing the second period with a preset second-2 reference period and differently determining the penetration state of the penetrating coal according to a comparison result, and the second-2 reference. The period has a different value from the 2-1 reference period.

상술한 방법에서, 상기 제2 알고리즘은, 상기 제2 기간이 상기 제2-2 기준기간 이하인 경우, 상기 침투탄의 관통 상태를 상기 표적의 관통을 완료하기 직전으로, 상기 침투탄의 일부가 상기 표적 내의 빈 공간에 도달한 상태인 제3 상태로 결정하는 단계; 및 상기 제2 기간이 상기 제2-2 기준기간을 초과하는 경우, 상기 침투탄의 관통 상태를 상기 표적을 관통 중으로, 아직 상기 표적 내의 빈 공간에 도달하지 않은 상태인 제4 상태로 결정하는 단계를 포함한다.In the above-described method, if the second period is less than or equal to the second reference period, the second algorithm may set the penetration state of the penetrating coal shortly before the penetration of the target is completed, and the portion of the penetrating coal may be changed. Determining a third state in which the empty space within the target is reached; And when the second period exceeds the second reference period, determining the penetration state of the penetrating coal as a fourth state that is penetrating the target and has not yet reached an empty space in the target. It includes.

상술한 방법에서, 상기 기폭신호를 출력하는 단계는, 상기 침투탄의 관통 상태가 상기 제1 상태로 판단된 경우, 상기 침투탄이 즉시 기폭하도록 기폭신호를 출력하는 단계; 및 상기 침투탄의 관통 상태가 상기 제2 상태로 판단된 경우, 상기 제1 기준기간을 제1-1 기준기간으로 변경하고, 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출하고, 상기 산출되는 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1-1 기간을 산출하고, 상기 제1-1 기간이 상기 제1-1 기준시간 이상인 경우, 상기 침투탄이 기폭하도록 기폭신호를 출력하는 단계를 포함한다.In the above-described method, the outputting of the detonation signal may include: outputting a detonation signal such that the penetrating coal detonates immediately when it is determined that the penetration state of the penetrating coal is the first state; And when the penetrating state of the penetrating coal is determined as the second state, changes the first reference period to the first-first reference period, calculates a change amount of the output value of the selected acceleration sensor, and calculates the calculated change amount. Calculating a first-first period, which is a period less than a preset reference value, and outputting a detonation signal such that the penetrating coal detonates when the first-first period is more than the first-first reference time.

상술한 방법에서, 상기 기폭신호를 출력하는 단계는, 상기 침투탄의 관통 상태가 상기 제3 상태로 판단된 경우, 상기 제1 기준기간을 제1-2 기준기간으로 변경하고, 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1-2 기간을 산출하고, 상기 제1-2 기간이 상기 제1-2 기준시간 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 충격 스위치의 출력신호 및 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 획득하고, 미리 설정된 제3 기준기간 동안 상기 획득한 충격스위치의 출력신호가 없고 상기 획득한 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정한 기준값보다 작은 경우, 상기 침투탄이 기폭하도록 기폭신호를 출력하는 단계; 및 상기 침투탄의 관통 상태가 상기 제4 상태로 판단된 경우, 제1 기준기간을 제1-3 기준기간으로 변경하고, 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1-3 기간을 산출하고, 상기 제1-3 기간이 상기 제1-3 기준시간 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 충격 스위치의 출력신호 및 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 획득하고, 미리 설정된 제4 기준기간 동안 상기 획득한 충격스위치의 출력신호가 없고 상기 획득한 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정한 기준값보다 작은 경우, 상기 침투탄이 기폭하도록 기폭신호를 출력하는 단계를 포함한다.In the above-described method, the outputting of the detonation signal may include: when the penetration state of the penetrating coal is determined as the third state, changing the first reference period to a 1-2 reference period, and selecting the selected acceleration sensor. Calculating a 1-2 period which is a period in which the amount of change of the output value is less than a preset reference value, and wherein the 1-2 period is greater than or equal to the 1-2 reference time, the output signal of the at least one shock switch and the selected acceleration If the change amount of the output value of the sensor is obtained, and there is no output signal of the obtained shock switch during the third preset period and the change amount of the output value of the acquired acceleration sensor is smaller than the preset reference value, the penetrating coal is detonated. Outputting an initiator signal; And a first period in which the penetration state of the penetrating coal is determined as the fourth state, wherein the first reference period is changed to the first reference period and the change amount of the output value of the selected acceleration sensor is less than a preset reference value. Calculating a three period, and obtaining a change amount of an output signal of the at least one impact switch and an output value of the selected acceleration sensor when the first to third period is greater than or equal to the first to third reference time, And outputting a detonation signal such that the penetrating bomb detonates when there is no output signal of the obtained shock switch and the change amount of the obtained output value of the acceleration sensor is smaller than a preset reference value.

상술한 방법에서, 상기 제3 기준기간은 상기 제4 기준기간과 다른 값을 갖는다.In the above method, the third reference period has a different value from the fourth reference period.

일 실시예에 따라, 침투탄에 장착되는 공간 감지 장치는, 복수의 가속도 센서들; 적어도 하나의 충격 스위치; 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 침투탄과 표적의 충돌을 감지하고, 상기 복수의 가속도 센서들 중 가장 양호한 가속도 센서를 선택하고, 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출하고, 상기 산출되는 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1 기간을 산출하고, 상기 제1 기간이 미리 설정된 제1 기준기간 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는지 여부를 확인하고, 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하지 않는 것으로 확인되면, 제1 알고리즘에 기초하여 상기 표적에 대한 상기 침투탄의 관통 상태를 결정하고, 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는 것으로 확인되면, 제2 알고리즘에 기초하여 상기 표적에 대한 상기 침투탄의 관통 상태를 결정하고, 상기 결정된 관통 상태에 기초하여 상기 침투탄을 기폭하기 위한 기폭신호를 출력한다.According to an embodiment, the space sensing apparatus mounted on the penetrating coal includes: a plurality of acceleration sensors; At least one impact switch; And at least one processor, wherein the at least one processor detects a collision between the penetrating bomb and a target, selects the best acceleration sensor among the plurality of acceleration sensors, and changes the output value of the selected acceleration sensor. Calculate a first period that is a period in which the calculated amount of change is less than a preset reference value; and if the first period is equal to or greater than a preset first reference period, whether or not an output signal is generated in the at least one shock switch. If it is confirmed that the output signal is not generated in the at least one impact switch, the penetration state of the penetrating coal to the target is determined based on a first algorithm, and the output signal is generated in the at least one impact switch. And if confirmed to occur, based on the second algorithm Determining a state of the through tutan, and based on the determined through-state and outputs the trigger signal to detonate the bullet penetration.

다중 센서 정보를 이용하여 침투탄의 관통 상태를 판단하므로, 침투탄을 최적의 지점에서 기폭시킬 수 있다.Since the penetration state of the penetrating coal is determined using the multi-sensor information, the penetrating coal can be detonated at an optimal point.

또한, 침투탄의 관통 상태를 상기 제1 상태, 상기 제2 상태, 상기 제3 상태, 및 상기 제4 상태와 같이 세분화하여 판단하고, 판단 결과에 기초하여 침투탄의 기폭신호를 출력하므로, 두꺼운 두께의 표적 및 다양한 매질로 구성된 표적에 대해서도 침투탄을 최적의 지점에서 기폭시킬 수 있다.In addition, the penetrating state of the penetrating coal is determined by subdividing the first state, the second state, the third state, and the fourth state, and the detonation signal of the penetrating coal is output based on the determination result. The penetrating coal can also be detonated at optimum points, even for targets of thickness and targets composed of various media.

발명의 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.The effect of the invention is not limited by the contents exemplified above, and more various effects are included in the present specification.

도 1은 일 실시예에 따른 공간 감지 장치를 나타낸다.
도 2는 일 실시예에 따른 공간 감지 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 가속도 센서의 출력량의 변화량을 계산하는 방법을 나타낸다.
도 4는 일 실시예에 따른 제1 알고리즘을 나타내는 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 제2 알고리즘을 나타내는 순서도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 단계 S280을 나타내는 순서도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 침투탄의 관통 상태들을 나타낸다.1 illustrates a space sensing apparatus according to an embodiment.
2 is a flowchart illustrating a space sensing method according to an exemplary embodiment.
3 illustrates a method of calculating a change amount of an output amount of an acceleration sensor, according to an exemplary embodiment.
4 is a flowchart illustrating a first algorithm according to an embodiment.
5 is a flowchart illustrating a second algorithm according to an embodiment.
6 is a flowchart illustrating step S280 according to an embodiment.
7 illustrates penetrating states of the penetrating coal according to an embodiment.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 오로지 예시를 위한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 하기 설명은 실시예들을 구체화하기 위한 것일 뿐 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 상세한 설명 및 실시예로부터 당해 기술분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 권리범위에 속하는 것으로 해석된다.Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood that the following description is only intended to embody the embodiments, but not to limit or limit the scope of the invention. It can be interpreted to fall within the scope of rights that can be easily inferred by those skilled in the art from the detailed description and examples.

본 명세서에서 사용되는 '구성된다' 또는 '포함한다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Terms such as “consisting of” or “comprising” as used herein are not to be construed as necessarily including all of the various components, or various steps described in the specification, some of the components or some of the steps Should not be included, or should be construed to further include additional components or steps.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terminology used herein is to select general terms that are currently widely used as possible in consideration of the functions in the present invention, but may vary according to the intention or precedent of the person skilled in the art, the emergence of new technologies and the like. In addition, in certain cases, there is also a term arbitrarily selected by the applicant, in which case the meaning will be described in detail in the description of the invention. Therefore, the terms used in the present invention should be defined based on the meanings of the terms and the contents throughout the present invention, rather than the names of the simple terms.

도 1은 일 실시예에 따른 공간 감지 장치를 나타낸다.1 illustrates a space sensing apparatus according to an embodiment.

공간 감지 장치(10)는 가속도 센서(11), 충격 스위치(12), 프로세서(13), 및 전원공급 회로(미도시)를 포함할 수 있다.The space sensing device 10 may include an acceleration sensor 11, an impact switch 12, a processor 13, and a power supply circuit (not shown).

공간 감지 장치(10)는 적어도 하나의 가속도 센서(11)를 포함할 수 있다. 가속도 센서(11)는 침투탄이 표적을 관통하는 과정에서 받는 감가속 크기에 비례하는 전압을 출력할 수 있다. 예를 들어, 가속도 센서(11)는 Piozeresistive 가속도 센서일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.The space sensing device 10 may include at least one acceleration sensor 11. The acceleration sensor 11 may output a voltage proportional to the magnitude of the deceleration received during the penetration of the penetrating bomb through the target. For example, the acceleration sensor 11 may be a piozeresistive acceleration sensor, but is not limited thereto.

공간 감지 장치(10)는 적어도 하나의 충격 스위치(12)를 포함할 수 있다. 충격 스위치(12)는 침투탄이 받는 충격량에 기초하여 출력신호를 발생할 수 있다.The space sensing device 10 may include at least one impact switch 12. The impact switch 12 may generate an output signal based on the amount of impact received by the penetrating coal.

공간 감지 장치(10)는 적어도 하나의 프로세서(13)를 포함할 수 있다. 프로세서(13)는 다수의 논리 게이트들의 어레이로 구현될 수 있고, 범용적인 마이크로 프로세서와 마이크로 프로세서에서 실행될 수 있는 프로그램이 저장된 메모리의 조합으로 구현될 수도 있다.The space sensing apparatus 10 may include at least one processor 13. The processor 13 may be implemented as an array of multiple logic gates, or may be implemented as a combination of a general purpose microprocessor and a memory in which a program that can be executed in the microprocessor is stored.

프로세서(13)는 가속도 센서(11) 및 충격 스위치(12)의 출력신호를 전달 받아, 이를 처리할 수 있다. 이때, 가속도 센서(11) 및 충격 스위치(12)의 출력신호는 증폭되고 잡음이 제거된 뒤 처리될 수 있는데, 이는 프로세서(13)에 의해 수행될 수 있다. 또는 공간 감지 장치(10)가 증폭/필터 회로(미도시)를 포함하는 경우, 증폭/필터 회로에 의해 신호 증폭 및 잡음 제거가 수행될 수 있다.The processor 13 may receive the output signals of the acceleration sensor 11 and the impact switch 12 to process them. At this time, the output signals of the acceleration sensor 11 and the impact switch 12 may be amplified and processed after the noise is removed, which may be performed by the processor 13. Alternatively, when the space sensing apparatus 10 includes an amplification / filter circuit (not shown), signal amplification and noise removal may be performed by the amplification / filter circuit.

프로세서(13)는 전달받은 가속도 센서(11) 및 충격 스위치(12)의 출력신호에 기초하여 알고리즘에 따라 침투탄을 기폭하기 위한 기폭신호를 신관에 출력할 수 있다. The processor 13 may output a detonation signal for detonating the penetrating coal to the fuse based on an output signal of the acceleration sensor 11 and the impact switch 12 received.

전원공급 회로는 공간 감지 장치가 구동하도록 전원을 공급하는 기능을 수행할 수 있다.The power supply circuit may perform a function of supplying power to drive the space sensing device.

도 2는 일 실시예에 따른 공간 감지 방법을 나타내는 순서도이다. 2 is a flowchart illustrating a space sensing method according to an exemplary embodiment.

도 1에 도시된 공간 감지 장치의 구성을 토대로, 공간 감지 방법을 살펴본다. 일 실시예에 따른 공간 감지 방법에 사용되는 공간 감지 장치(10)는 복수의 가속도 센서들을 포함하는 것으로 가정한다.Based on the configuration of the space sensing apparatus shown in FIG. 1, a space sensing method will be described. It is assumed that the space sensing device 10 used in the space sensing method according to an embodiment includes a plurality of acceleration sensors.

단계 S210에서, 프로세서(13)는 침투탄과 표적의 충돌을 감지할 수 있다. 프로세서(13)는 가속도 센서들(11) 및 충격 스위치(12)에서 출력되는 신호에 기초하여 침투탄과 표적의 충돌을 감지할 수 있다.In operation S210, the processor 13 may detect a collision between the penetrating bomb and the target. The processor 13 may detect collision between the penetrating bomb and the target based on the signals output from the acceleration sensors 11 and the impact switch 12.

단계 S220에서, 프로세서(13)는 복수의 가속도 센서들(11) 중 가장 양호한 가속도 센서를 선택할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(13)는 복수의 가속도 센서들(11) 중 초기 출력값이 가장 큰 센서를 선택할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(13)는 복수의 가속도 센서들(11) 중 초기 출력값의 변화량이 가장 큰 센서를 선택할 수 있다.In operation S220, the processor 13 may select the best acceleration sensor among the plurality of acceleration sensors 11. For example, the processor 13 may select a sensor having the largest initial output value among the plurality of acceleration sensors 11. In another example, the processor 13 may select a sensor having the largest change amount of the initial output value among the plurality of acceleration sensors 11.

프로세서(13)는 선택된 가속도 센서의 출력값에 기초하여 이후의 프로세서를 진행할 수 있다. 이와 같이, 복수의 가속도 센서들 중 가장 양호한 가속도 센서의 출력값에 기초하여 프로세스를 수행하므로, 양질의 데이터에 기반하여 최적의 시점에서 침투탄을 기폭시킬 수 있다.The processor 13 may proceed with the subsequent processor based on the output value of the selected acceleration sensor. As described above, since the process is performed based on the output value of the best acceleration sensor among the plurality of acceleration sensors, the penetrating coal can be detonated at an optimal time point based on the high quality data.

단계 S230에서, 프로세서(13)는 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출하고, 산출되는 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1 기간을 산출할 수 있다.In operation S230, the processor 13 may calculate a change amount of the output value of the selected acceleration sensor, and calculate a first period that is a period in which the calculated change amount is less than a preset reference value.

단계 S230을 설명하기 위해, 도 3을 함께 참조한다.To describe step S230, reference is made to FIG. 3 together.

먼저, 프로세서(13)는 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출한다. 프로세서(13)는 선택된 가속도 센서가 일정 기간 동안 측정한 값들을 샘플링하고, 샘플링된 값들을 합산한다. 프로세서(13)는 합산된 값과 이전 주기에 합산한 값의 차이값, 즉 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출한다.First, the processor 13 calculates the amount of change in the output value of the selected acceleration sensor. The processor 13 samples the values measured by the selected acceleration sensor for a period of time, and sums up the sampled values. The processor 13 calculates a difference value between the summed value and the sum added to the previous period, that is, the amount of change in the output value of the acceleration sensor.

정리하면, 선택된 가속도 센서가 일정 기간 동안 측정한 값들을 샘플링한 값들을 합산한 값을 y_curr, 이전 주기에 합산한 값을 y_pre라 하였을 때, 가속도 센서의 출력값의 변화량 y_diff는 아래의 수학식 1에 의해 산출된다.In summary, when y_curr is the sum of the sampled values measured for a certain period of time and y_pre is the sum of the previous cycles, y_diff of the output value of the acceleration sensor is expressed by Equation 1 below. Is calculated.

(수학식 1)(Equation 1)

y_diff = |y_curr - y_pre|y_diff = | y_curr-y_pre |

다음으로, 프로세서(13)는 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1 기간을 산출한다. 즉, 가속도 센서의 출력값의 변화량(y_diff)을 반복하여 획득하며, 미리 설정된 기준값 미만인 기간을 측정한다.Next, the processor 13 calculates a first period that is a period in which the amount of change in the output value of the selected acceleration sensor is less than a preset reference value. That is, the variation amount y_diff of the output value of the acceleration sensor is repeatedly obtained, and a period of time less than a preset reference value is measured.

단계 S240에서, 프로세서(13)는 산출된 제1 기간과 미리 설정된 제1 기준기간을 비교한다.In operation S240, the processor 13 compares the calculated first period with a preset first reference period.

단계 S250에서, 프로세서(13)는 제1 기간이 제1 기준기간 이상인 경우, 충격 스위치(12)에서 출력신호가 발생하는지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 기준기간 이상의 기간 동안 충격 스위치(12)로부터 출력되는 신호가 있는 경우, 충격 스위치(12)가 출력신호를 발생한 것으로 판단한다. 이는, 침투탄이 연질과 경질 등 재질이 혼재된 표적을 관통하는 경우에도, 침투탄의 표적 관통 상태를 보다 정확하게 확인하기 위한 과정이다.In operation S250, when the first period is greater than or equal to the first reference period, the processor 13 may check whether the output signal is generated by the impact switch 12. At this time, when there is a signal output from the shock switch 12 for a period of more than the reference period, it is determined that the shock switch 12 generated the output signal. This is a process for more accurately confirming the target penetration state of the penetrating coal, even when the penetrating coal penetrates a target in which materials such as soft and hard materials are mixed.

단계 S260에서, 프로세서(13)는 충격 스위치에서 출력신호가 발생하지 않는 것으로 확인되면, 제1 알고리즘에 기초하여 표적에 대한 침투탄의 관통 상태를 결정할 수 있다.In step S260, when it is confirmed that the output signal does not occur in the shock switch, the processor 13 may determine the penetration state of the penetrating coal to the target based on the first algorithm.

도 4는 일 실시예에 따른 제1 알고리즘을 나타내는 순서도이다. 4 is a flowchart illustrating a first algorithm according to an embodiment.

도 1 및 도 4를 함께 참조하면, 제1 알고리즘은 단계 S261, 단계 S262, 및 단계 S263을 포함할 수 있다.1 and 4 together, the first algorithm may include step S261, step S262, and step S263.

단계 S261에서, 프로세서(13)는 침투탄과 표적의 충돌을 감지한 시점(도 2의 단계 S210)부터 충격 스위치(12)에서 출력값이 발생하는지 여부를 확인한 시점(도 2의 단계 S250)까지의 기간인 제2 기간과 미리 설정된 제2-1 기준기간을 비교한다.In step S261, the processor 13 detects the collision between the penetrating bomb and the target (step S210 in FIG. 2) to the time point at which the output value is generated in the impact switch 12 (step S250 in FIG. 2). The second period, which is the period, is compared with the preset 2-1 reference period.

단계 S262에서, 프로세서(13)는 제2 기간이 미리 설정된 제2-1 기준기간 이하인 경우, 침투탄의 관통 상태를 제1 상태로 결정할 수 있다. 이때, 제1 상태는, 도 7의 (c)에 도시된 것처럼, 침투탄(70)이 표적(71)의 관통을 완료하고 표적 내의 빈 공간(72)에 도달한 상태일 수 있다.In operation S262, when the second period is less than or equal to the preset second-first reference period, the processor 13 may determine the penetrating state of the penetrating coal as the first state. In this case, the first state may be a state in which the penetrating coal 70 completes penetration of the target 71 and reaches the empty space 72 within the target, as illustrated in FIG. 7C.

단계 S263에서, 제2 기간이 제2-1 기준기간을 초과하는 경우, 침투탄의 관통 상태를 제2 상태로 결정할 수 있다. 이때, 제2 상태는 표적의 관통을 완료하기 직전으로, 도 7의 (b)에 도시된 것처럼, 침투탄(70)의 일부가 상기 표적 내의 빈 공간(72)에 도달한 상태일 수 있다.In step S263, when the second period exceeds the 2-1 reference period, the penetration state of the penetrating coal may be determined as the second state. At this time, the second state is just before completing the penetration of the target, as shown in (b) of FIG. 7, a portion of the penetrating coal 70 may reach the empty space 72 in the target.

다시 도 2를 참조하면, 단계 S270에서, 프로세서(13)는 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는 것으로 확인되면, 제2 알고리즘에 기초하여 표적에 대한 침투탄의 관통 상태를 결정할 수 있다.Referring back to FIG. 2, in step S270, when it is determined that an output signal is generated at the impact switch, the processor 13 may determine the penetration state of the penetrating coal to the target based on the second algorithm.

도 5는 일 실시예에 따른 제2 알고리즘을 나타내는 순서도이다. 5 is a flowchart illustrating a second algorithm according to an embodiment.

도 1 및 도 5를 함께 참조하면, 제2 알고리즘은 단계 S271, 단계 S272, 및 단계 S273을 포함할 수 있다.1 and 5 together, the second algorithm may include step S271, step S272, and step S273.

단계 S271에서, 프로세서(13)는 프로세서(13)는 침투탄과 표적의 충돌을 감지한 시점부터 충격 스위치(12)에서 출력값이 발생하는지 여부를 확인한 시점까지의 기간인 제2 기간과 미리 설정된 제2-2 기준기간을 비교한다.In step S271, the processor 13 determines whether the processor 13 is a second period which is a period from the time when the collision of the penetrating coal and the target is sensed to the time when the shock switch 12 confirms whether an output value occurs or not, 2-2 Compare the reference periods.

이때, 제2-2 기준기간은 상기 제2-1 기준기간과 다를 수 있다. 충격 스위치의 출력신호 발생 여부에 따라 다른 기준기간을 상정함으로써, 표적의 재질을 고려할 수 있으므로, 보다 정확하게 침투탄의 관통 상태를 결정할 수 있다.In this case, the 2-2 reference period may be different from the 2-1 reference period. By assuming a different reference period depending on whether or not the impact signal output signal is generated, the material of the target can be taken into consideration, and thus the penetration state of the penetrating coal can be determined more accurately.

단계 S272에서, 프로세서(13)는 제2 기간이 제2-2 기준기간 이하인 경우, 침투탄의 관통 상태를 제3 상태로 결정할 수 있다. 이때, 제3 상태는 침투탄이 표적의 관통을 완료하기 직전으로, 도 7의 (b)에 도시된 것처럼, 침투탄(70)의 일부가 상기 표적 내의 빈 공간(72)에 도달한 상태일 수 있다.In operation S272, when the second period is less than or equal to the second reference period, the processor 13 may determine the penetrating state of the penetrating coal as the third state. In this case, the third state is just before the penetration bomb completes the penetration of the target, and as shown in FIG. 7B, a portion of the penetration bomb 70 reaches the empty space 72 in the target. Can be.

단계 S273에서, 프로세서(13)는 제2 기간이 제2-2 기준기간을 초과하는 경우, 침투탄의 관통 상태를 제4 상태로 결정할 수 있다. 이때, 제4 상태는 표적을 관통 중으로, 도 7의 (a)에 도시된 것처럼, 침투탄(70)이 아직 표적 내의 빈 공간(72)에 도달하지 못하고 표적(71)을 관통하고 있는 상태일 수 있다.In operation S273, when the second period exceeds the second reference period, the processor 13 may determine the penetrating state of the penetrating coal as the fourth state. At this time, the fourth state is penetrating the target, and as shown in FIG. 7A, the penetrating coal 70 has not yet reached the empty space 72 in the target and is penetrating the target 71. Can be.

이와 같이, 충격 스위치의 출력신호를 고려하여 침투탄의 관통 상태를 결정하므로, 침투탄이 표적을 관통 중인지(제4 상태), 표적의 내부 공간을 관통 중인지(제1 상태), 표적의 내부 공간에 일부가 진입한 상태인지(제2, 3 상태)를 구분할 수 있다.In this way, since the penetrating state of the penetrating coal is determined in consideration of the output signal of the impact switch, whether the penetrating coal penetrates the target (fourth state), penetrating the internal space of the target (first state), and the inner space of the target It can be distinguished whether or not part of the state entered (second, third state).

다시 도 2를 참조하면, 단계 S280에서, 프로세서(13)는 결정된 상태에 기초하여 침투탄을 기폭하기 위한 기폭신호를 출력할 수 있다.Referring back to FIG. 2, in step S280, the processor 13 may output an initiator signal for detonating the penetrating coal based on the determined state.

도 6은 일 실시예에 따른 단계 S280을 나타내는 순서도이다. 단계 S280은 단계 S281 내지 단계 S284를 포함할 수 있다.6 is a flowchart illustrating step S280 according to an embodiment. Step S280 may include steps S281 to S284.

도 1 및 도 6을 함께 참조하면, 단계 S281는 침투탄의 관통 상태가 제1 상태로 판단된 경우에 대응하는 단계이다. 도 7의 (c)에 도시된 것처럼, 제1 상태는 침투탄(70)이 표적(71)의 관통을 완료하고 표적 내의 빈 공간(72)에 도달한 상태에 해당하므로, 프로세서(13)는 침투탄이 즉시 기폭하도록 기폭신호를 신관에 출력할 수 있다.1 and 6 together, step S281 corresponds to a case where it is determined that the penetration state of the penetrating coal is the first state. As shown in FIG. 7C, the first state corresponds to a state in which the penetrating coal 70 has completed the penetration of the target 71 and reached the empty space 72 in the target. The detonation signal can be output to the fuse so that the penetrating bomb detonates immediately.

단계 S282는 침투탄의 관통 상태가 제2 상태로 판단된 경우에 대응하는 단계이다. 단계 S282에서, 프로세서(13)는 제1 기준기간을 제1-1 기준기간으로 변경하고, 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출할 수 있다. 이때, 제1-1 기준기간은 제1 기준기간과 다른 값일 수 있다. 프로세서(13)는 산출되는 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1-1 기간을 산출하고, 제1-1 기간이 제1-1 기준시간 이상인 경우, 침투탄이 기폭하도록 기폭신호를 출력할 수 있다.Step S282 corresponds to a case where it is determined that the penetration state of the penetrating coal is the second state. In operation S282, the processor 13 may change the first reference period to the first-first reference period and calculate a change amount of the output value of the selected acceleration sensor. In this case, the first-first reference period may be different from the first reference period. The processor 13 may calculate the first-first period, which is a period in which the calculated amount of change is less than a preset reference value, and output a detonation signal such that the infiltration bombs detonate when the first-first period is more than the first-first reference time. have.

단계 S283은 침투탄의 관통 상태가 제3 상태로 판단된 경우에 대응하는 단계이다. 단계 S283에서, 프로세서(13)는 제1 기준기간을 제1-2 기준기간으로 변경하고, 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출할 수 있다. 이때, 제1-2 기준기간은 제1 기준기간 및 제1-1 기준기간과 다른 값일 수 있다. 프로세서(13)는 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1-2 기간을 산출할 수 있다. 프로세서(13)는 제1-2 기간이 제1-2 기준시간 이상인 경우, 가속도 센서의 출력값의 변화량 및 충격 스위치의 출력신호를 획득할 수 있다. 프로세서(13)는 미리 설정된 제3 기준기간 동안, 충격 스위치의 출력신호가 없고 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정된 기준값보다 작을 경우, 침투탄이 기폭하도록 기폭신호를 출력할 수 있다. Step S283 is a step corresponding to the case where the penetration state of the penetrating coal is determined to be the third state. In operation S283, the processor 13 may change the first reference period to the 1-2 reference period and calculate an amount of change in the output value of the selected acceleration sensor. In this case, the 1-2 reference period may be different from the first reference period and the 1-1 reference period. The processor 13 may calculate the first to second periods in which the amount of change in the output value of the selected acceleration sensor is less than a preset reference value. The processor 13 may acquire a change amount of the output value of the acceleration sensor and an output signal of the shock switch when the 1-2 period is greater than or equal to the 1-2 reference time. When there is no output signal of the impact switch and the amount of change in the output value of the selected acceleration sensor is smaller than the preset reference value during the third preset period, the processor 13 may output the detonation signal to detonate the penetrating coal.

단계 S284는 침투탄의 관통 상태가 제4 상태로 판단된 경우에 대응하는 단계이다. 단계 S284에서, 프로세서(13)는 제1 기준기간을 제1-3 기준기간으로 변경하고, 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출할 수 있다. 이때, 제1-3 기준기간은 제1 기준기간, 제1-1 기준기간, 및 제1-2 기준기간과 다른 값일 수 있다. 프로세서(13)는 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1-3 기간을 산출할 수 있다. 프로세서(13)는 제1-3 기간이 제1-3 기준시간 이상인 경우, 가속도 센서의 출력값의 변화량 및 충격 스위치의 출력신호를 획득할 수 있다. 프로세서(13)는 미리 설정된 제4 기준기간 동안, 충격 스위치의 출력신호가 없고 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정된 기준값보다 작을 경우, 침투탄이 기폭하도록 기폭신호를 출력할 수 있다. 이때, 제4 기준기간은 제3 기준기간과 다른 값일 수 있다.Step S284 is a step corresponding to the case where the penetration state of the penetrating coal is determined to be the fourth state. In operation S284, the processor 13 may change the first reference period to the 1-3 reference period and calculate an amount of change in the output value of the selected acceleration sensor. In this case, the 1-3 reference period may be different from the first reference period, the 1-1 reference period, and the 1-2 reference period. The processor 13 may calculate the first to third periods in which the amount of change in the output value of the selected acceleration sensor is less than a preset reference value. The processor 13 may acquire a change amount of an output value of the acceleration sensor and an output signal of the shock switch when the 1-3 period is greater than or equal to the 1-3 reference time. When there is no output signal of the impact switch and the amount of change in the output value of the selected acceleration sensor is smaller than the preset reference value during the fourth preset period, the processor 13 may output the detonation signal to detonate the penetrating coal. In this case, the fourth reference period may be different from the third reference period.

이상에서 설명한 공간 감지 방법에서, 제1 기준기간, 제1-1 기준기간, 제1-2 기준기간, 제1-3 기준기간, 제2-1 기준기간, 제2-2 기준기간, 제3 기준기간, 및 제4 기준기간 등과 같은 기준값들은 표적의 종류, 두께(깊이) 등과 같은 표적조건을 토대로 설정될 수 있다. 또한, 이상에서 설명한 공간 감지 방법에서, 침투탄의 표적 충돌 이후에도, 충격 스위치의 출력신호를 고려하여 침투탄의 관통 상태를 다르게 결정한다. 따라서, 다양한 매질로 구성된 복합구조의 표적에 대해서도 표적 내부의 공간을 감지하여 침투탄을 최적의 지점에서 기폭시킬 수 있다.In the space sensing method described above, the first reference period, the 1-1 reference period, the 1-2 reference period, the 1-3 reference period, the 2-1 reference period, the 2-2 reference period, and the third Reference values such as the reference period and the fourth reference period may be set based on target conditions such as the type of target, thickness (depth), and the like. In addition, in the above-described space sensing method, the penetration state of the penetrating coal is determined differently in consideration of the output signal of the impact switch even after the target collision of the penetrating coal. Therefore, even in the target of the composite structure composed of various media, it is possible to detect the space inside the target to detonate the penetrating coal at the optimum point.

이상에서 실시예들에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.Although the embodiments have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also within the scope of the present invention. Belongs to.

10: 공간 감지 장치
11: 가속도 센서
12: 충격 스위치
13: 프로세서10: space sensing device
11: acceleration sensor
12: shock switch
13: processor

Claims (10)

침투탄에 장착되고, 복수의 가속도 센서들, 적어도 하나의 충격 스위치, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 공간 감지 장치가 수행하는 공간 감지 방법에 있어서,
상기 방법은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되고,
상기 침투탄과 표적의 충돌을 감지하는 단계;
상기 복수의 가속도 센서들 중 가장 양호한 가속도 센서를 선택하는 단계;
상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출하고, 상기 산출되는 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1 기간을 산출하는 단계;
상기 제1 기간이 미리 설정된 제1 기준기간 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는지 여부를 확인하는 단계;
상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하지 않는 것으로 확인되면, 제1 알고리즘에 기초하여 상기 표적에 대한 상기 침투탄의 관통 상태를 결정하는 단계;
상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는 것으로 확인되면, 제2 알고리즘에 기초하여 상기 표적에 대한 상기 침투탄의 관통 상태를 결정하는 단계; 및
상기 결정된 관통 상태에 기초하여 상기 침투탄을 기폭하기 위한 기폭신호를 출력하는 단계를 포함하는, 방법.In the space sensing method mounted on the penetrating coal, the space sensing device including a plurality of acceleration sensors, at least one shock switch, and at least one processor,
The method is performed by the at least one processor,
Detecting a collision between the penetrating bomb and a target;
Selecting the best acceleration sensor of the plurality of acceleration sensors;
Calculating a change amount of the output value of the selected acceleration sensor and calculating a first period that is a period in which the calculated change amount is less than a preset reference value;
Checking whether an output signal is generated in the at least one shock switch when the first period is equal to or greater than a first reference period preset;
If it is determined that an output signal is not generated at the at least one impact switch, determining a penetration state of the penetrating coal to the target based on a first algorithm;
If it is determined that an output signal is generated at the at least one impact switch, determining a penetration state of the penetrating coal to the target based on a second algorithm; And
Outputting a detonation signal for detonating the penetrating coal based on the determined penetration state. 제1항에 있어서,
상기 가장 양호한 가속도 센서는 상기 복수의 가속도 센서들 중 초기 출력값의 변화량이 가장 큰 센서인, 방법.The method of claim 1,
And said best acceleration sensor is one of said plurality of acceleration sensors, the largest variation in initial output value. 제1항에 있어서,
상기 제1 알고리즘은 상기 침투탄과 표적의 충돌을 감지한 시점부터 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는지 여부를 확인한 시점까지의 기간인 제2 기간과 미리 설정된 제2-1 기준기간을 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 침투탄의 관통 상태를 다르게 결정하는 알고리즘인, 방법.The method of claim 1,
The first algorithm comprises a second period and a preset 2-1 reference period, which is a period from the time when the collision of the penetrating bomb and the target is sensed to the time when the output signal is generated from the at least one impact switch. And an algorithm for differently determining the penetration state of the penetrating coal according to the comparison result. 제3항에 있어서,
상기 제1 알고리즘은,
상기 제2 기간이 상기 제2-1 기준기간 이하인 경우, 상기 침투탄의 관통 상태를 상기 표적의 관통을 완료하고 상기 표적 내의 빈 공간에 도달한 상태인 제1 상태로 결정하는 단계; 및
상기 제2 기간이 상기 제2-1 기준기간을 초과하는 경우, 상기 침투탄의 관통 상태를 상기 표적의 관통을 완료하기 직전으로, 상기 침투탄의 일부가 상기 표적 내의 빈 공간에 도달한 상태인 제2 상태로 결정하는 단계를 포함하는, 방법.The method of claim 3,
The first algorithm,
If the second period is less than or equal to the second reference period, determining the penetration state of the penetrating coal to be a first state that completes penetration of the target and reaches an empty space in the target; And
When the second period exceeds the 2-1 reference period, the penetrating state of the penetrating coal is shortly before completing the penetrating of the target, and a part of the penetrating coal reaches an empty space in the target. Determining the second state. 제3항에 있어서,
상기 제2 알고리즘은 상기 제2 기간과 미리 설정된 제2-2 기준기간을 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 침투탄의 관통 상태를 다르게 결정하는 알고리즘이고,
상기 제2-2 기준기간은 상기 제2-1 기준기간과 다른 값을 갖는, 방법.The method of claim 3,
The second algorithm is an algorithm for comparing the second period with a preset second-2 reference period and differently determining a penetration state of the penetrating coal according to a comparison result;
And said 2-2 reference period has a value different from said 2-1 reference period. 제5항에 있어서,
상기 제2 알고리즘은,
상기 제2 기간이 상기 제2-2 기준기간 이하인 경우, 상기 침투탄의 관통 상태를 상기 표적의 관통을 완료하기 직전으로, 상기 침투탄의 일부가 상기 표적 내의 빈 공간에 도달한 상태인 제3 상태로 결정하는 단계; 및
상기 제2 기간이 상기 제2-2 기준기간을 초과하는 경우, 상기 침투탄의 관통 상태를 상기 표적을 관통 중으로, 아직 상기 표적 내의 빈 공간에 도달하지 않은 상태인 제4 상태로 결정하는 단계를 포함하는, 방법.The method of claim 5,
The second algorithm,
When the second period is less than or equal to the second reference period, a third state in which a part of the penetrating coal reaches an empty space in the target immediately before the penetration state of the penetrating coal is completed before the penetration of the target is completed; Determining a status; And
If the second period exceeds the second reference period, determining the penetrating state of the penetrating coal as a fourth state penetrating the target and not yet reaching an empty space in the target. Including, method. 제4항에 있어서,
상기 기폭신호를 출력하는 단계는,
상기 침투탄의 관통 상태가 상기 제1 상태로 판단된 경우, 상기 침투탄이 즉시 기폭하도록 기폭신호를 출력하는 단계; 및
상기 침투탄의 관통 상태가 상기 제2 상태로 판단된 경우, 상기 제1 기준기간을 제1-1 기준기간으로 변경하고, 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출하고, 상기 산출되는 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1-1 기간을 산출하고, 상기 제1-1 기간이 상기 제1-1 기준기간 이상인 경우, 상기 침투탄이 기폭하도록 기폭신호를 출력하는 단계를 포함하는, 방법.The method of claim 4, wherein
The step of outputting the initiator signal,
Outputting a detonation signal such that the penetrating coal detonates immediately when it is determined that the penetration state of the penetrating coal is the first state; And
If it is determined that the penetration state of the penetrating coal is the second state, the first reference period is changed to the first-first reference period, the change amount of the output value of the selected acceleration sensor is calculated, and the calculated change amount is Calculating a first-first period that is a period less than a set reference value, and outputting a detonation signal such that the penetrating coal detonates when the first-first period is equal to or more than the first-first reference period. 제6항에 있어서,
상기 기폭신호를 출력하는 단계는,
상기 침투탄의 관통 상태가 상기 제3 상태로 판단된 경우, 상기 제1 기준기간을 제1-2 기준기간으로 변경하고, 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1-2 기간을 산출하고, 상기 제1-2 기간이 상기 제1-2 기준기간 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 충격 스위치의 출력신호 및 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 획득하고, 미리 설정된 제3 기준기간 동안 상기 획득한 충격 스위치의 출력신호가 없고 상기 획득한 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정한 기준값보다 작은 경우, 상기 침투탄이 기폭하도록 기폭신호를 출력하는 단계; 및
상기 침투탄의 관통 상태가 상기 제4 상태로 판단된 경우, 제1 기준기간을 제1-3 기준기간으로 변경하고, 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1-3 기간을 산출하고, 상기 제1-3 기간이 상기 제1-3 기준기간 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 충격 스위치의 출력신호 및 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 획득하고, 미리 설정된 제4 기준기간 동안 상기 획득한 충격 스위치의 출력신호가 없고 상기 획득한 가속도 센서의 출력값의 변화량이 미리 설정한 기준값보다 작은 경우, 상기 침투탄이 기폭하도록 기폭신호를 출력하는 단계를 포함하는, 방법.The method of claim 6,
The step of outputting the initiator signal,
When it is determined that the penetration state of the penetrating coal is the third state, the first reference period is changed to the 1-2 reference period, and the first to first period is a change amount of the output value of the selected acceleration sensor less than a preset reference value. Calculating two periods, and obtaining a change amount of an output signal of the at least one impact switch and an output value of the selected acceleration sensor when the 1-2 period is equal to or greater than the 1-2 reference period, and sets a preset third reference. Outputting a detonation signal such that the penetrating bomb detonates when there is no output signal of the obtained shock switch and the change amount of the obtained output value of the acceleration sensor is smaller than a preset reference value during the period; And
When the penetration state of the penetrating coal is determined as the fourth state, the first reference period is changed to the first reference period, and the first to third period is a change amount of the output value of the selected acceleration sensor less than a preset reference value. Calculating a period, and when the 1-3 period is equal to or greater than the 1-3 reference period, obtains a change amount of an output signal of the at least one impact switch and an output value of the selected acceleration sensor, and sets a preset fourth reference period Outputting a detonation signal such that the penetrating bomb detonates when there is no output signal of the acquired shock switch and the amount of change in the obtained output value of the acceleration sensor is smaller than a preset reference value. 제8항에 있어서,
상기 제3 기준기간은 상기 제4 기준기간과 다른 값을 갖는, 방법.The method of claim 8,
And the third reference period has a different value than the fourth reference period. 침투탄에 장착되는 공간 감지 장치에 있어서,
복수의 가속도 센서들;
적어도 하나의 충격 스위치; 및
적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 침투탄과 표적의 충돌을 감지하고, 상기 복수의 가속도 센서들 중 가장 양호한 가속도 센서를 선택하고, 상기 선택된 가속도 센서의 출력값의 변화량을 산출하고, 상기 산출되는 변화량이 미리 설정된 기준값 미만인 기간인 제1 기간을 산출하고, 상기 제1 기간이 미리 설정된 제1 기준기간 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는지 여부를 확인하고, 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하지 않는 것으로 확인되면, 제1 알고리즘에 기초하여 상기 표적에 대한 상기 침투탄의 관통 상태를 결정하고, 상기 적어도 하나의 충격 스위치에서 출력신호가 발생하는 것으로 확인되면, 제2 알고리즘에 기초하여 상기 표적에 대한 상기 침투탄의 관통 상태를 결정하고, 상기 결정된 관통 상태에 기초하여 상기 침투탄을 기폭하기 위한 기폭신호를 출력하는, 공간 감지 장치.In the space detection device mounted to the penetrating coal,
A plurality of acceleration sensors;
At least one impact switch; And
At least one processor,
The at least one processor,
Detecting a collision between the penetrating bomb and a target, selecting the best acceleration sensor among the plurality of acceleration sensors, calculating a change amount of the output value of the selected acceleration sensor, and the calculated change amount being less than a predetermined reference value. When the first period is calculated and the first period is equal to or greater than the first reference period, the controller determines whether the output signal is generated in the at least one shock switch, and does not generate the output signal in the at least one shock switch. If it is determined that the penetration state of the penetrating coal to the target based on the first algorithm, and if it is confirmed that the output signal is generated in the at least one impact switch, based on the second algorithm Determine a penetration state of the penetrating coal, and based on the determined penetration state; And outputting the trigger signal for the detonator tutan, space detection system.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US6378435B1 (en) * 1995-04-03 2002-04-30 General Dynamics Decision Systems, Inc. Variable target transition detection capability and method therefor
KR20040088478A (en) * 2001-12-14 2004-10-16 제너럴 다이나믹스 올드넌스 앤드 텍티컬 시스템즈 인코포레이티드 Dual mode fuze
KR101280484B1 (en) 2011-08-02 2017-11-21 국방과학연구소 Penetration Fuze for detecting a space within the hard target and method for controling Fuze

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