KR20220052579A - Belt driven reducer - Google Patents

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KR20220052579A
KR20220052579A KR1020200136693A KR20200136693A KR20220052579A KR 20220052579 A KR20220052579 A KR 20220052579A KR 1020200136693 A KR1020200136693 A KR 1020200136693A KR 20200136693 A KR20200136693 A KR 20200136693A KR 20220052579 A KR20220052579 A KR 20220052579A
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김영수
김태훈
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한국하이액트지능기술 주식회사
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Abstract

Introduced is a belt drive reducer comprising: an input pulley which is coupled to an input shaft and rotates; a plurality of satellite pulleys spaced apart from each other along the circumferential direction of the input pulley, connected to the input pulley through a belt, and rotating by receiving a rotational force of the input pulley; a housing having a circular ring shape surrounding the circumferences of the plurality of satellite pulleys and compressing the belt between the satellite pulleys so that the satellite pulley rotates and revolves around the input pulley; and an output carrier in which the plurality of satellite pulleys are installed and rotated according to revolution of the satellite pulleys. An objective of the present invention is to provide the belt drive reducer which is very usable in various industrial fields such as collaborative robots.

Description

벨트구동감속기 {BELT DRIVEN REDUCER}Belt Drive Reducer {BELT DRIVEN REDUCER}

본 발명은 기어나 체인이 아닌 벨트를 이용함으로써 경량이고, 안전하며, 백래쉬가 없어 협업로봇 등 다양한 산업분야에서의 활용도가 매우 높은 벨트구동감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a belt-driven reducer that is lightweight, safe, and has no backlash by using a belt rather than a gear or chain, and is highly useful in various industrial fields such as collaborative robots.

감속기는 많은 종류가 있고, 각기 장단점이 있으나, 실제 산업현장에서 가장 많이 사용되는 것은 유성기어 타입이라고 할 수 있다. 유성기어 타입의 감속기는 중앙의 선기어의 회전시 이에 치합된 다수의 위성기어들이 주변의 링기어를 타고 자전 및 공전을 수행하며, 복수의 위성기어에 결합되어 위선기어의 회전축을 제공하는 캐리어가 회전되고, 그 캐리어가 결국 감속되어 회전됨으로써 캐리어에 연결된 출력축이 감속된 형태로 회전되는 원리이다.There are many types of reducers, each of which has advantages and disadvantages, but it can be said that the planetary gear type is the most used in actual industrial sites. In the planetary gear type reducer, when the central sun gear rotates, a plurality of satellite gears meshed with it rotate and revolve on the surrounding ring gear. This is the principle in which the output shaft connected to the carrier is rotated in a reduced form as the carrier is eventually decelerated and rotated.

그러나 이러한 종래의 유성기어 타입의 감속기는 치형의 설계공차에 따라 감속기의 성능과 품질이 결정되며, 기어치의 설계에 따라서는 소음이 많이 발생되는 문제가 있었다.However, in this conventional planetary gear type reducer, the performance and quality of the reducer are determined according to the design tolerance of the tooth shape, and there is a problem in that a lot of noise is generated depending on the design of the gear teeth.

또한 기어의 경우 많이 사용할 경우 치형의 손상으로 인하여 내구성이 제한적인데, 일부 기어의 파손시에도 전체 감속기의 교체가 불가피한 단점이 있었고, 개별적인 부품의 교환시에도 기어의 소재와 가공정도에 따라 매우 비싼 문제가 있었다.In addition, if a gear is used a lot, its durability is limited due to damage to the tooth shape. Even when some gears are damaged, the replacement of the entire reducer is unavoidable. there was

특히, 기어 방식이기 때문에 오일 등의 윤활이 불가피하였고, 그에 따라 금속가루와 오염된 오일이 발생되어 친환경적이지 못한 문제가 있어 가정이나 일반적인 용도로 사용하기에는 부담이 있었다.In particular, since it is a gear type, lubrication with oil is inevitable, and as a result, metal powder and contaminated oil are generated, which is not environmentally friendly, so it is burdensome to use at home or for general purposes.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving the understanding of the background of the present invention, and should not be taken as acknowledging that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.

KR 10-2118473 B1KR 10-2118473 B1

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 기어나 체인이 아닌 벨트를 이용함으로써 경량이고, 안전하며, 백래쉬가 없어 협업로봇 등 다양한 산업분야에서의 활용도가 매우 높은 벨트구동감속기를 제공하고자 함이다.The present invention has been proposed to solve this problem, and by using a belt rather than a gear or a chain, it is lightweight, safe, and has no backlash. am.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 벨트구동감속기는, 입력샤프트에 결합되어 자전하는 입력풀리; 입력풀리의 둘레방향을 따라 이격되어 배치되며, 입력풀리와 벨트를 통하여 연결되어 입력풀리의 회전력을 전달받아 회전하는 복수의 위성풀리; 복수의 위성풀리의 둘레를 감싸는 원형의 링 형상이며, 위성풀리와의 사이에서 벨트를 압착하여 위성풀리가 입력풀리를 중심으로 자전 및 공전운동을 하도록 하는 하우징; 및 복수의 위성풀리가 설치되어 위성풀리의 공전에 따라 회전되는 출력캐리어;를 포함한다.A belt drive reducer according to the present invention for achieving the above object includes: an input pulley coupled to an input shaft and rotating; a plurality of satellite pulleys arranged to be spaced apart along the circumferential direction of the input pulley, connected through the input pulley and the belt, and rotated by receiving the rotational force of the input pulley; A housing having a circular ring shape surrounding the circumference of the plurality of satellite pulleys, and compressing the belt between the satellite pulleys and the satellite pulleys to rotate and revolve around the input pulleys; And a plurality of satellite pulleys are installed, the output carrier is rotated according to the revolution of the satellite pulley; includes.

하우징은 하면과 상면 및 그 사이의 측벽으로 구성되고, 측벽은 복수의 위성풀리의 둘레를 감싸는 원형의 링 형상이며, 하우징에는 내부공간이 형성되고, 입력풀리, 위성풀리, 출력캐리어 및 벨트는 하우징의 내부공간에 내장될 수 있다.The housing is composed of a lower surface, an upper surface, and a side wall therebetween, the side wall is in the shape of a circular ring surrounding the circumference of the plurality of satellite pulleys, an inner space is formed in the housing, and the input pulley, satellite pulley, output carrier and belt are the housing It can be built into the interior space of

하우징의 일측에는 액추에이터가 결합되고 액추에이터의 입력샤프트가 하우징을 관통하여 입력풀리와 결합되며, 하우징의 타측에는 출력샤프트가 결합되고, 출력샤프트는 출력캐리어와 결합될 수 있다.An actuator may be coupled to one side of the housing, an input shaft of the actuator may be coupled to the input pulley through the housing, an output shaft may be coupled to the other side of the housing, and the output shaft may be coupled to an output carrier.

입력샤프트는 출력캐리어를 관통하며 입력풀리와 고정되어 함께 회전되고, 입력샤프트의 단부는 출력캐리어에 지지되어 출력캐리어와 동심이 유지될 수 있다.The input shaft passes through the output carrier and is fixed to the input pulley to rotate together, and the end of the input shaft is supported by the output carrier to maintain concentricity with the output carrier.

벨트는 폴리머 재질이고, 링 형상이며, 복수의 위성풀리를 함께 외측에서 감싸도록 위성풀리에 걸리고, 두 개의 위성풀리 사이 지점의 벨트가 입력풀리측으로 연장되어 입력풀리에 역방향으로 걸리도록 결합될 수 있다.The belt is made of a polymer material, has a ring shape, and is caught on the satellite pulley so as to surround the plurality of satellite pulleys together from the outside, and the belt between the two satellite pulleys extends toward the input pulley and can be coupled to the input pulley in the reverse direction. .

입력샤프트의 회전시 입력풀리와 위성풀리의 회전방향은 반대방향이며, 입력풀리와 출력캐리어의 회전방향은 동일방향일 수 있다.When the input shaft rotates, the rotation directions of the input pulley and the satellite pulley may be opposite directions, and the rotation directions of the input pulley and the output carrier may be in the same direction.

복수의 위성풀리는 입력풀리의 둘레를 따라 동일한 각도로 배치될 수 있다.A plurality of satellite pulleys may be disposed at the same angle along the circumference of the input pulley.

입력풀리는 입력샤프트가 연장된 방향을 따라 적층된 복수의 풀리파트로 구성되고, 각각의 풀리파트마다 벨트와 위성풀리로 구성된 감속세트가 대응되도록 마련될 수 있다.The input pulley is composed of a plurality of pulley parts stacked along the direction in which the input shaft extends, and a reduction set composed of a belt and a satellite pulley for each pulley part may be provided to correspond.

각각의 감속세트에는 출력캐리어가 결합되고, 복수의 출력캐리어는 상호 결합되어 함께 회전될 수 있다.An output carrier is coupled to each deceleration set, and a plurality of output carriers may be coupled to each other and rotated together.

각각의 감속세트의 벨트는 서로 다른 방향에서 대응되는 풀리파트에 걸림결합될 수 있다.The belts of each reduction set may be engaged with the corresponding pulley parts in different directions.

본 발명의 벨트구동감속기에 따르면, 기어나 체인이 아닌 벨트를 이용함으로써 경량이고, 안전하며, 백래쉬가 없어 협업로봇 등 다양한 산업분야에서의 활용도가 매우 높다. 또한, 기어나 체인이 아닌 벨트를 이용함으로써 소음이 없고, 분진이나 먼지가 발생되지 않으며, 부품의 원가가 저렴하고 경량화된다.According to the belt drive reducer of the present invention, by using a belt rather than a gear or a chain, it is lightweight, safe, and has no backlash, so its utility in various industrial fields, such as collaborative robots, is very high. In addition, by using a belt rather than a gear or a chain, there is no noise, no dust or dust is generated, and the cost of parts is low and the weight is reduced.

도 1 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트구동감속기를 나타낸 도면.
도 7 내지 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 벨트구동감속기를 나타낸 도면.1 to 6 are views showing a belt drive reducer according to an embodiment of the present invention.
7 to 9 are views showing a belt drive reducer according to another embodiment of the present invention.

도 1 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트구동감속기를 나타낸 도면이고, 도 7 내지 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 벨트구동감속기를 나타낸 도면이다.1 to 6 are views showing a belt driving reducer according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 7 to 9 are views showing a belt driving reducer according to another embodiment of the present invention.

도 1 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트구동감속기를 나타낸 도면으로서, 본 발명에 따른 벨트구동감속기는, 입력샤프트(120)에 결합되어 자전하는 입력풀리(200); 입력풀리(200)의 둘레방향을 따라 이격되어 배치되며, 입력풀리(200)와 벨트(B)를 통하여 연결되어 입력풀리(200)의 회전력을 전달받아 회전하는 복수의 위성풀리(300); 복수의 위성풀리(300)의 둘레를 감싸는 원형의 링 형상이며, 위성풀리(300)와의 사이에서 벨트(B)를 압착하여 위성풀리(300)가 입력풀리(200)를 중심으로 자전 및 공전운동을 하도록 하는 하우징(700); 및 복수의 위성풀리(300)가 설치되어 위성풀리(300)의 공전에 따라 회전되는 출력캐리어(500);를 포함한다.1 to 6 are views showing a belt drive reducer according to an embodiment of the present invention. The belt drive reducer according to the present invention includes an input pulley 200 coupled to an input shaft 120 and rotating; A plurality of satellite pulleys 300 arranged to be spaced apart along the circumferential direction of the input pulley 200 and connected through the input pulley 200 and the belt B to receive the rotational force of the input pulley 200 and rotate; It has a circular ring shape surrounding the circumference of the plurality of satellite pulleys 300 , and the satellite pulley 300 rotates and revolves around the input pulley 200 by pressing the belt (B) between the satellite pulley 300 and the satellite pulley 300 . a housing 700 to do so; And a plurality of satellite pulleys 300 are installed, the output carrier 500 is rotated according to the revolution of the satellite pulley 300; includes.

본 발명의 경우 기본적인 작동 원리는 유성기어 감속기와 유사하다. 다만, 동력의 전달이 벨트로 이루어지면, 그에 따라 기어가 없이 풀리로 구성된 것이다.In the case of the present invention, the basic operating principle is similar to the planetary gear reducer. However, if the transmission of power is made with a belt, it is configured as a pulley without a gear.

구체적으로, 하우징(700)은 하면(740)과 상면(720) 및 그 사이의 측벽(760)으로 구성되고, 그에 따라 내부공간이 형성된다. 주요 감속 기구들은 모두 하우징(700)의 내부에 내장되기 때문에 부품의 보호가 가능하다. 즉, 하우징(700)에는 내부공간이 형성되고, 입력풀리(200), 위성풀리(300), 출력캐리어(500) 및 벨트(B)는 하우징의 내부공간에 내장될 수 있다.Specifically, the housing 700 is composed of a lower surface 740 and an upper surface 720 and a side wall 760 therebetween, thereby forming an internal space. Since all of the main reduction mechanisms are built into the housing 700, it is possible to protect the parts. That is, an inner space is formed in the housing 700 , and the input pulley 200 , the satellite pulley 300 , the output carrier 500 , and the belt B may be embedded in the inner space of the housing.

한편, 하우징(700)의 하면에는 모터(100)가 결합되고, 그 모터(100)의 입력샤프트(120)에 결합되어 자전하는 입력풀리(200)가 마련된다. 따라서 입력풀리(200)는 입력샤프트(120)에 의해 제자리에서 자전한다. 위성풀리(300)는 복수개가 마련된다. 도시된 실시예서는 120도 간격으로 배치된 3개의 위성풀리(300)가 소개된다.On the other hand, the motor 100 is coupled to the lower surface of the housing 700, the input pulley 200 is coupled to the input shaft 120 of the motor 100 to rotate is provided. Accordingly, the input pulley 200 rotates in place by the input shaft 120 . A plurality of satellite pulleys 300 are provided. In the illustrated embodiment, three satellite pulleys 300 arranged at intervals of 120 degrees are introduced.

위성풀리(300)는 입력풀리(200)의 둘레방향을 따라 이격되어 배치되며, 입력풀리(200)와 벨트(B)를 통하여 연결되어 입력풀리(200)의 회전력을 전달받아 회전한다. 그리고 하우징(700)의 측벽(760)은 복수의 위성풀리(300)의 둘레를 감싸는 원형의 링 형상이며, 위성풀리(300)와의 사이에서 벨트(B)를 압착하여 위성풀리(300)가 입력풀리(200)를 중심으로 자전 및 공전운동을 하도록 한다. 마지막으로, 출력캐리어(500)는 복수의 위성풀리(300)가 설치되어 위성풀리(300)의 공전에 따라 회전되는 것이다.The satellite pulley 300 is disposed to be spaced apart along the circumferential direction of the input pulley 200 , and is connected to the input pulley 200 and the belt B through the belt B to receive the rotational force of the input pulley 200 and rotate. And the side wall 760 of the housing 700 has a circular ring shape surrounding the circumference of the plurality of satellite pulleys 300 , and the satellite pulley 300 is input by pressing the belt B between the satellite pulley 300 and the satellite pulley 300 . It rotates and orbits around the pulley 200 . Finally, the output carrier 500 is to be rotated according to the revolution of the satellite pulley 300 is installed a plurality of satellite pulley (300).

구체적으로, 도 4를 참고하여 설명한다. 도 4를 기준으로 입력풀리(200)가 시계방향으로 자전할 경우 벨트(B)의 마찰에 의해 벨트(B)가 이동된다. 그리고 벨트(B)의 이동에 의해 위성풀리(300)는 반시계방향으로 회전되며 벨트(B)의 마찰력에 의해 전체적으로는 시계방향으로 공전을 하게 된다. 그에 따라 위성풀리(300)들이 설치된 출력캐리어(500) 역시 시계방향으로 회전하게 되는 것이다. 즉, 입력샤프트(120)의 회전시 입력풀리(200)와 위성풀리(300)의 회전방향은 반대방향이며, 입력풀리(200)와 출력캐리어(500)의 회전방향은 동일방향일 수 있다. 그리고 결론적으로 출력캐리어(500)는 감속이 된 상태로 회전이 된다. Specifically, it will be described with reference to FIG. 4 . When the input pulley 200 rotates clockwise with reference to FIG. 4 , the belt B is moved by friction of the belt B. As shown in FIG. And by the movement of the belt (B), the satellite pulley 300 is rotated counterclockwise, and the entire rotation is clockwise by the frictional force of the belt (B). Accordingly, the output carrier 500 in which the satellite pulleys 300 are installed also rotates clockwise. That is, when the input shaft 120 rotates, the rotation directions of the input pulley 200 and the satellite pulley 300 may be opposite directions, and the rotation directions of the input pulley 200 and the output carrier 500 may be the same. And as a result, the output carrier 500 is rotated in a decelerated state.

이와 같이 본 발명의 경우 기어가 아닌 풀리와 벨트의 조합에 의해 감속을 구현할 수 있으며, 유성기어와 같은 원리로 작동되어 고감속비의 구현이 가능하여 소형임에도 불구하고 높은 감속비를 통한 고토크의 출력이 가능하다.As described above, in the case of the present invention, deceleration can be implemented by a combination of a pulley and a belt rather than a gear, and it operates on the same principle as a planetary gear to realize a high reduction ratio. It is possible.

그리고 금속이 아닌 폴리머로 구성되어 친환경적이며, 윤활이 불필요하여 분진이나 마모 및 소음에서 자유로운 장점이 있어 가정용과 위생이 필요한 환경에도 매우 적합하다.And it is eco-friendly because it is made of polymer rather than metal, and it does not require lubrication, so it has the advantage of being free from dust, abrasion and noise, so it is very suitable for home use and sanitary environments.

한편, 하우징(700)의 일측에는 액추에이터(100)로서 모터가 결합되고 모터(100)의 입력샤프트(120)가 하우징(700)을 관통하여 입력풀리(200)와 결합되며, 하우징(700)의 타측에는 출력샤프트(780)가 결합되고, 출력샤프트(780)는 출력캐리어(500)와 결합될 수 있다. 구체적으로, 도 6에서 볼 수 있듯이, 위성풀리(300)는 출력캐리어(500)에 결합된다. 그리고 출력캐리어(500)는 반대편의 추가적인 출력캐리어(520)와 연결되고, 추가적인 출력캐리어(520)에 출력샤프트(780)가 결합됨으로써 입력되는 방향으로 동심이 유지되며 출력이 나가게 되는 것이다.On the other hand, a motor is coupled to one side of the housing 700 as an actuator 100 , and the input shaft 120 of the motor 100 passes through the housing 700 and is coupled to the input pulley 200 , the housing 700 The output shaft 780 may be coupled to the other side, and the output shaft 780 may be coupled to the output carrier 500 . Specifically, as shown in FIG. 6 , the satellite pulley 300 is coupled to the output carrier 500 . And the output carrier 500 is connected to the additional output carrier 520 on the opposite side, and the output shaft 780 is coupled to the additional output carrier 520 so that concentricity is maintained in the input direction and the output is output.

또한, 입력샤프트(120)는 출력캐리어(500)를 관통하며 입력풀리(200)와 고정되어 함께 회전되고, 입력샤프트(120)는 출력캐리어(500)에 지지되어 출력캐리어(500)와 동심이 유지될 수 있다. 그리고 출력캐리어(500)는 추가적인 출력캐리어(520)와 고정되어 함께 회전되는바, 결국 입력과 출력의 동심이 유지된다.In addition, the input shaft 120 passes through the output carrier 500 and is fixedly rotated with the input pulley 200 , and the input shaft 120 is supported by the output carrier 500 so as to be concentric with the output carrier 500 . can be maintained And the output carrier 500 is fixed and rotated together with the additional output carrier 520, so that the concentricity of the input and output is maintained.

한편, 벨트(B)는 폴리머 재질이고, 링 형상이며, 복수의 위성풀리(300)를 함께 외측에서 감싸도록 위성풀리(300)에 걸리고, 도 4와 같이 두 개의 위성풀리(300) 사이 지점의 벨트(B)가 입력풀리(200)측으로 연장되어 입력풀리(200)에 역방향으로 걸리도록 결합될 수 있다. 이와 같은 벨트(B)의 레이아웃에 의해 벨트는 입력풀리(200)와 위성풀리(300)의 사이에서 팽팽하게 유지되며 입력풀리(200)의 회전력을 기어가 없이도 효과적으로 위성풀리(300)에 전달할 수 있게 된다.On the other hand, the belt (B) is made of a polymer material, has a ring shape, is caught on the satellite pulley 300 so as to surround the plurality of satellite pulleys 300 together from the outside, as shown in FIG. 4 , between the two satellite pulleys 300. The belt (B) extends toward the input pulley 200 and may be coupled to the input pulley 200 in a reverse direction. By such a layout of the belt (B), the belt is held taut between the input pulley 200 and the satellite pulley 300, and the rotational force of the input pulley 200 can be effectively transmitted to the satellite pulley 300 without a gear. there will be

그리고 복수의 위성풀리(300)는 입력풀리(200)의 둘레를 따라 동일한 각도로 배치될 수 있다. 도시된 실시예의 경우 120도 간격으로 배치되며, 동일 각도로 배치됨으로써 힘의 전달이 균형적으로 분배될 수 있다.And the plurality of satellite pulleys 300 may be disposed at the same angle along the circumference of the input pulley 200 . In the case of the illustrated embodiment, they are arranged at intervals of 120 degrees, and by being arranged at the same angle, the transmission of force can be distributed in a balanced way.

한편, 도 7 내지 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 벨트구동감속기를 나타낸 도면이다. 이 경우는 입력풀리(200)는 입력샤프트(120)가 연장된 방향을 따라 적층된 복수의 풀리파트(202,204)로 구성되고, 각각의 풀리파트(202,204)마다 벨트(B)와 위성풀리(300)로 구성된 감속세트(L1,L2)가 대응되도록 마련될 수 있다. 즉, 동일한 감속기구가 높이방향으로 복수의 세트로 구성되는 것이다. 도시된 실시예의 경우는 2개의 세트가 적층된 감속기의 구조를 나타낸다.Meanwhile, FIGS. 7 to 9 are views showing a belt drive reducer according to another embodiment of the present invention. In this case, the input pulley 200 is composed of a plurality of pulley parts 202 and 204 stacked along the direction in which the input shaft 120 extends, and a belt B and a satellite pulley 300 for each pulley part 202 and 204 . ) may be provided to correspond to the deceleration sets L1 and L2 consisting of. That is, the same reduction mechanism is constituted by a plurality of sets in the height direction. The case of the illustrated embodiment shows the structure of a speed reducer in which two sets are stacked.

구체적으로, 각각의 감속세트(L1,L2)에는 출력캐리어(500,520)가 결합되고, 복수의 출력캐리어(500,520)는 상호 결합되어 함께 회전될 수 있다. 즉, 제1감속세트(L1)의 경우 출력캐리어(500)가 결합되고, 제2감속세트(L2)의 경우 추가적인 출력캐리어(520)와 결합되며, 출력캐리어(500) 및 추가적인 출력캐리어(520)는 다시 상호 체결됨으로써 결국 두 2개의 감속세트(L1,L2)는 동일한 회전과 감속비를 구현하게 되는 것이다.Specifically, the output carriers 500 and 520 are coupled to each of the deceleration sets L1 and L2, and the plurality of output carriers 500 and 520 may be coupled to each other and rotated together. That is, in the case of the first deceleration set (L1), the output carrier 500 is coupled, in the case of the second deceleration set (L2), it is coupled with the additional output carrier 520 , the output carrier 500 and the additional output carrier 520 . ) is mutually fastened again, so that in the end, the two reduction sets L1 and L2 realize the same rotation and reduction ratio.

특히, 도 8과 같이, 각각의 감속세트(L1,L2)의 벨트(B)는 서로 다른 방향에서 대응되는 풀리파트(202,204)에 걸림결합될 수 있다. 이러한 구조에 의해 입력풀리(200)에는 2개의 벨트(B)가 걸리는데, 각각의 벨트(B)가 걸리는 방향이 서로 반대방향이 되는 것이고, 그에 따라 입력풀리(200)에 작용하는 편심이 상쇄되어 동심의 유지가 더욱 완전해지는 것이고, 안정적인 감속이 유지되며 부품의 편마모가 감소되어 내구성이 증대되는 것이다.In particular, as shown in Figure 8, the belt (B) of each reduction set (L1, L2) can be engaged with the corresponding pulley parts (202, 204) in different directions. By this structure, two belts (B) are caught on the input pulley 200, and the directions in which each belt (B) are applied are opposite to each other, and accordingly, the eccentricity acting on the input pulley 200 is offset. Concentricity is more perfect, stable deceleration is maintained, and uneven wear of parts is reduced and durability is increased.

본 발명에 따른 효과를 정리하면 아래와 같다.The effects of the present invention are summarized below.

1. 안전성이 높고 비용이 저렴하며 경량 구조로서, 협동로봇에 적합한 컨셉의 감속기에 해당한다. 1. It has a high safety, low cost, and lightweight structure, and corresponds to a reducer with a concept suitable for collaborative robots.

2. 기어치가 없이 밸트로 구동되기 때문에 내충격성이 좋고, 안정성이 높으며, 백래쉬가 없다.2. Because it is driven by a belt without gear teeth, it has good impact resistance, high stability, and no backlash.

3. 벨트방식으로써 공차의 여유가 있어 제작이 용이하고, 벨트만을 교환하면 되기 때문에 유지보수가 용이하다.3. It is a belt method, so it is easy to manufacture because there is a margin of tolerance, and maintenance is easy because only the belt needs to be replaced.

4. 벨트와 풀리의 마찰력을 조절하면 미끌림을 이용하여 필요 이상의 힘을 억제하고, 이를 통해 시스템과 사용환경을 보호할 수 있게 된다.4. If the friction force between the belt and the pulley is adjusted, the system and the environment can be protected through the use of sliding to suppress the excessive force.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although shown and described with respect to specific embodiments of the present invention, it is within the art that the present invention can be variously improved and changed without departing from the spirit of the present invention provided by the following claims. It will be obvious to those of ordinary skill in the art.

100 : 액추에이터 200 : 입력풀리
300 : 위성풀리 500 : 출력캐리어100: actuator 200: input pulley
300: satellite pulley 500: output carrier

Claims (10)

입력샤프트에 결합되어 자전하는 입력풀리;
입력풀리의 둘레방향을 따라 이격되어 배치되며, 입력풀리와 벨트를 통하여 연결되어 입력풀리의 회전력을 전달받아 회전하는 복수의 위성풀리;
복수의 위성풀리의 둘레를 감싸는 원형의 링 형상이며, 위성풀리와의 사이에서 벨트를 압착하여 위성풀리가 입력풀리를 중심으로 자전 및 공전운동을 하도록 하는 하우징; 및
복수의 위성풀리가 설치되어 위성풀리의 공전에 따라 회전되는 출력캐리어;를 포함하는 벨트구동감속기.an input pulley coupled to the input shaft and rotating;
a plurality of satellite pulleys arranged to be spaced apart along the circumferential direction of the input pulley, connected through the input pulley and the belt, and rotated by receiving the rotational force of the input pulley;
A housing having a circular ring shape surrounding the circumference of the plurality of satellite pulleys, and compressing the belt between the satellite pulleys and the satellite pulleys to rotate and orbit around the input pulleys; and
A belt drive reducer including a; an output carrier which is installed with a plurality of satellite pulleys and rotates according to the revolution of the satellite pulley. 청구항 1에 있어서,
하우징은 하면과 상면 및 그 사이의 측벽으로 구성되고, 측벽은 복수의 위성풀리의 둘레를 감싸는 원형의 링 형상이며, 하우징에는 내부공간이 형성되고, 입력풀리, 위성풀리, 출력캐리어 및 벨트는 하우징의 내부공간에 내장된 것을 특징으로 하는 벨트구동감속기.The method according to claim 1,
The housing is composed of a lower surface, an upper surface, and a side wall therebetween, the side wall is in the shape of a circular ring surrounding the circumference of the plurality of satellite pulleys, an inner space is formed in the housing, and the input pulley, satellite pulley, output carrier and belt are the housing Belt driven reducer, characterized in that it is built into the inner space of the 청구항 1에 있어서,
하우징의 일측에는 액추에이터가 결합되고 액추에이터의 입력샤프트가 하우징을 관통하여 입력풀리와 결합되며, 하우징의 타측에는 출력샤프트가 결합되고, 출력샤프트는 출력캐리어와 결합된 것을 특징으로 하는 벨트구동감속기.The method according to claim 1,
An actuator is coupled to one side of the housing, an input shaft of the actuator passes through the housing and is coupled to an input pulley, an output shaft is coupled to the other side of the housing, and the output shaft is coupled to an output carrier. 청구항 3에 있어서,
입력샤프트는 출력캐리어를 관통하며 입력풀리와 고정되어 함께 회전되고, 입력샤프트는 출력캐리어에 지지되어 출력캐리어와 동심이 유지되는 것을 특징으로 하는 벨트구동감속기.4. The method according to claim 3,
The input shaft passes through the output carrier and is fixed with the input pulley to rotate together, and the input shaft is supported by the output carrier to maintain concentricity with the output carrier. 청구항 1에 있어서,
벨트는 폴리머 재질이고, 링 형상이며, 복수의 위성풀리를 함께 외측에서 감싸도록 위성풀리에 걸리고, 두 개의 위성풀리 사이 지점의 벨트가 입력풀리측으로 연장되어 입력풀리에 역방향으로 걸리도록 결합된 것을 특징으로 하는 벨트구동감속기.The method according to claim 1,
The belt is made of a polymer material, has a ring shape, and is hooked on a satellite pulley to wrap a plurality of satellite pulleys together from the outside, and the belt between the two satellite pulleys extends toward the input pulley and is coupled to the input pulley in the reverse direction. A belt driven reducer with 청구항 1에 있어서,
입력샤프트의 회전시 입력풀리와 위성풀리의 회전방향은 반대방향이며, 입력풀리와 출력캐리어의 회전방향은 동일방향인 것을 특징으로 하는 벨트구동감속기.The method according to claim 1,
When the input shaft rotates, the rotation directions of the input pulley and the satellite pulley are opposite directions, and the rotation directions of the input pulley and the output carrier are in the same direction. 청구항 1에 있어서,
복수의 위성풀리는 입력풀리의 둘레를 따라 동일한 각도로 배치된 것을 특징으로 하는 벨트구동감속기.The method according to claim 1,
A belt driven reducer, characterized in that the plurality of satellite pulleys are arranged at the same angle along the circumference of the input pulley. 청구항 1에 있어서,
입력풀리는 입력샤프트가 연장된 방향을 따라 적층된 복수의 풀리파트로 구성되고, 각각의 풀리파트마다 벨트와 위성풀리로 구성된 감속세트가 대응되도록 마련된 것을 특징으로 하는 벨트구동감속기.The method according to claim 1,
The input pulley is composed of a plurality of pulley parts stacked along the direction in which the input shaft is extended, and a reduction set composed of a belt and a satellite pulley is provided for each pulley part to correspond to each other. 청구항 8에 있어서,
각각의 감속세트에는 출력캐리어가 결합되고, 복수의 출력캐리어는 상호 결합되어 함께 회전되는 것을 특징으로 하는 벨트구동감속기.9. The method of claim 8,
An output carrier is coupled to each reduction set, and a plurality of output carriers are coupled to each other and rotated together. 청구항 8에 있어서,
각각의 감속세트의 벨트는 서로 다른 방향에서 대응되는 풀리파트에 걸림결합되는 것을 특징으로 하는 벨트구동감속기.9. The method of claim 8,
A belt drive reducer, characterized in that the belts of each reduction set are engaged with the corresponding pulley parts in different directions.
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