KR101537002B1 - Reducer have trochoid gear - Google Patents

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KR101537002B1 KR1020150021972A KR20150021972A KR101537002B1 KR 101537002 B1 KR101537002 B1 KR 101537002B1 KR 1020150021972 A KR1020150021972 A KR 1020150021972A KR 20150021972 A KR20150021972 A KR 20150021972A KR 101537002 B1 KR101537002 B1 KR 101537002B1
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이주철
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에스아이이(주)
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Abstract

The present invention relates to a reducer having a trochoid gear, which adjusts a gear shape and a load applied to a bearing, thereby improving durability. The reducer having a trochoid gear comprises a housing (100); a plurality of drive gears (110) having teeth with a crowning shape; a plurality of crankshafts (200) coupled with the drive gears (110) to be rotated together with the drive gears and having an eccentric mass (210) with two-steps formed inside; a holder flange (300) and an output disc (400), which are included on one side of the housing (100), wherein one end of the crankshaft (200) is inserted into and mounted on the holder flange (300) and the output disc (400); a pair of trochoid gears (500) included inside the housing (100), wherein the eccentric mass (210) of the crankshafts (200) is installed in such a manner that the eccentric mass (210) horizontally passes through the trochoid gears (500); and a plurality of roller pins (700) included on both ends of the housing (100) to be positioned between the housing (100) and the trochoid gears (500) and guiding eccentric rotation of the trochoid gears (500). The present invention reduces noise and improves durability.

Description

트로코이드기어를 구비한 감속기 {Reducer have trochoid gear}[0001] The present invention relates to a reducer having trochoid gears,

본 발명은 트로코이드기어를 구비한 감속기에 관한 것으로서, 보다 상세하게 는 기어 형상 및 베어링에 가해지는 하중을 조절하여 저소음과 내구성이 향상된 트로코이드기어를 구비한 감속기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a decelerator having a trochoidal gear, and more particularly, to a decelerator having a trochoidal gear with improved noise and durability by adjusting a gear shape and a load applied to a bearing.

일반적으로, 감속기(減速器, REDUCER)는 모터의 회전수를 줄여 속도를 줄이는 물건을 일컫는다. 예로, 줄을 감거나 풀 때 모터의 속도가 너무 빨라 위험하기 때문에 이를 적당한 속도로 감속하기 위해 개발된 장치이다.Generally, a speed reducer (REDUCER) refers to a thing that reduces speed by reducing the number of revolutions of a motor. For example, it is a device developed to decelerate a motor at a moderate speed because the speed of the motor is so high that it is dangerous when winding or unwinding the line.

감속기는 말 그대로 감속 장치의 일종으로써, 일련의 기어 장치와 기계요소인 축, 베어링(BEARING)을 조합하여, 케이싱(CASING) 내에 조립된 하나의 감속 장치의 기능을 가지고 있으며, 치차감속 장치의 감속기를 치차 감속기(GEAR REDUCER)라 부른다.The decelerator is literally a kind of decelerating device, and has a function of a single decelerating device assembled in a casing by combining a series of gearing devices, a shaft which is a mechanical element, and a bearing, and the decelerator of the decelerating device Is called a gear reducer.

치차 감속기는 원동기의 회전력을 정해진 감속비로 감속시켜 피동기에 전달하는 장치로써, 감속기능 외에 동력 전달 장치이면서 회전력(TORQUE)을 감속비 만큼 증폭시킨다.The gear reducer is a device that decelerates the torque of the prime mover to a specified reduction ratio and transmits it to the driven gear. In addition to the deceleration function, it is a power transmitting device and amplifies the torque by the reduction ratio.

특히, 유성 기어 감속기(planetary reduction gear)는, 건설 기계 로더의 허브에 유성 기어 장치를 설치하여 최종적으로 감속하여 큰 구동력을 발생하는 장치를 말한다.Particularly, a planetary reduction gear is a device that generates a large driving force by decelerating a planetary gear device mounted on a hub of a construction machine loader.

유성 기어는 맞물리는 1쌍의 기어 한쪽은 고정되어 있고, 다른 쪽은 이와 맞물린 상태로 그 주위를 회전하는 기구의 기어 전동 장치를 말한다.A planetary gear is a gear transmission of a mechanism in which one of a pair of meshing gears is fixed and the other is meshed with it.

따라서, 유성 기어 감속기는 액슬 축에 선 기어를, 하우징에 링 기어를, 바퀴의 허브에 유성 기어 캐리어를 설치하여, 링 기어를 고정하고 선 기어를 구동하면 유성 기어 캐리어는 감속된다.Accordingly, in the planetary gear reducer, the planetary gear carrier is provided in the axle shaft, the housing is provided with the ring gear, and the hub of the wheel is provided with the planetary gear carrier, and the planetary gear carrier is decelerated when the ring gear is fixed and the sun gear is driven.

따라서 엔진에서 전달된 동력으로 선 기어를 회전하면, 링 기어 내면을 따라 유성 기어가 회전하여 유성 기어 캐리어가 바퀴를 구동시키므로 바퀴는 감속되어 큰 구동력을 발생하게 되는 것이다.Accordingly, when the sun gear is rotated by the power transmitted from the engine, the planetary gear rotates along the inner surface of the ring gear, and the planetary gear carrier drives the wheels, so that the wheels are decelerated to generate a large driving force.

최근에는 등록실용신안 제20-0393466호 및 등록특허 제10-1323713호와 같은 다수의 감속장치가 구비된 기술이 개시되고 있다. 즉, 입력축의 선기어(인풋기어)로부터 유성기어(스퍼어기어)로 동력이 전달되도록 하여 기어 잇수에 비례하여 감속이 이루어지는 제1감속부와, 차동기어 감속부로 이루어지는 제2감속부가 동시에 구비되는 기술이 제안되고 있다.In recent years, a technique has been disclosed in which a plurality of decelerating devices, such as the registrations of Utility Model No. 20-0393466 and No. 10-1323713, are provided. That is, a first deceleration portion in which power is transmitted from a sun gear (input gear) of an input shaft to a planetary gear (spur gear), deceleration is performed in proportion to the gear teeth number, and a second deceleration portion composed of a differential gear reduction portion Has been proposed.

그러나, 이러한 최근의 종래기술에서도 많은 감속 비율을 얻을 수는 있으나, 그로 인한 소음 발생이 문제되며, 베어링 등에 가해지는 하중의 증가로 인하여 제품수명이 단축되는 문제점이 있다.However, even in such a recent conventional art, many reduction ratios can be obtained. However, there is a problem that the noise is generated and the lifetime of the product is shortened due to an increase in the load applied to the bearing.

실용신안등록 제20-0393466호Utility model registration No. 20-0393466 특허 제10-1323713호Patent No. 10-1323713

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 인풋기어(선기어)와 드라이브기어(유성기어)가 크라우닝 형상을 가지도록 하여 소음이 감소되는 트로코이드기어를 구비한 감속기를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems of the conventional art, and it is an object of the present invention to provide a treadmill having an input gear (sun gear) and a drive gear (planetary gear) Thereby providing a speed reducer.

본 발명의 다른 목적은, 크랭크샤프트를 일정한 힘으로 밀도록 함으로써 베어링에 가해지는 부하와 클리어런스를 최적으로 유지함으로써 내구성이 향상되는 트로코이드기어를 구비한 감속기를 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a reducer having a trochoidal gear whose durability is improved by holding the crankshaft at a constant force, thereby optimally maintaining the load and clearance applied to the bearing.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기는, 외관을 형성하는 하우징(100)과; 상기 하우징(100)의 일측으로 돌출되게 형성되어 인풋기어와 맞물려 회전하며, 기어의 치형이 크라우닝 형상을 가지도록 형성되는 다수의 드라이브기어(110)와; 상기 다수의 드라이브기어(110)와 결합되어 함께 회전하며, 내측에는 2단으로 편심자(210)가 형성되는 크랭크샤프트(200)와; 상기 하우징(100)의 일측에 구비되며, 상기 다수의 크랭크샤프트(200)의 일단이 삽입 장착되는 홀더플랜지(300)와; 상기 하우징(100)의 다른 일측에 구비되며, 상기 다수의 크랭크샤프트(200)의 다른 일단이 삽입 장착되는 출력디스크(400)와; 상기 하우징(100)의 내측에 구비되며, 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210)가 좌우로 관통되게 설치되는 한 쌍의 트로코이드기어(500)와; 상기 하우징(100)의 양단에 각각 구비되어, 상기 홀더플랜지(300)와 트로코이드기어(500)가 회전 가능하도록 지지하는 메인베어링(600)과; 상기 하우징(100)과 트로코이드기어(500) 사이에 구비되며, 상기 트로코이드기어(500)의 편심 회전을 안내하는 다수의 롤러핀(700);을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a speed reducer including a trochoidal gear according to the present invention, the reducer including: a housing defining an outer appearance; A plurality of drive gears 110 protruding from one side of the housing 100 to rotate in engagement with the input gears, the teeth of the gears having a crown shape; A crankshaft 200 coupled to the plurality of drive gears 110 to rotate together and having an eccentric portion 210 formed at two inner sides thereof; A holder flange 300 provided at one side of the housing 100 and having one end of the crankshaft 200 inserted therein; An output disc 400 provided at the other side of the housing 100 and having the other end of the crankshaft 200 inserted therein; A pair of trochoid gears 500 disposed inside the housing 100 and having eccentric portions 210 of the crankshaft 200 so as to penetrate right and left; A main bearing 600 provided at both ends of the housing 100 to support the holder flange 300 and the trochoid gear 500 so as to be rotatable; And a plurality of roller pins 700 provided between the housing 100 and the trochoid gear 500 and guiding the eccentric rotation of the trochoid gear 500.

상기 출력디스크(400)에는, 상기 크랭크샤프트(200)의 이탈을 차단하는 스톱링(420)과; 상기 스톱링(420)과 크랭크샤프트(200) 사이에 구비되어, 상기 크랭크샤프트(200)에 일방향의 힘을 가하는 탄성부재(430);가 구비됨을 특징으로 한다.The output disc (400) is provided with a stop ring (420) for blocking release of the crankshaft (200); And an elastic member 430 provided between the stop ring 420 and the crankshaft 200 for applying a one-directional force to the crankshaft 200.

상기 탄성부재(430)는 코니컬와셔(conical washer) 또는 파도와셔(wave Washer)임을 특징으로 한다.The elastic member 430 may be a conical washer or a wave washer.

상기 크랭크샤프트(200)의 양단에는 한 쌍의 테이퍼롤러베어링(230)이 서로 대칭되게 설치되며, 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210) 외측에는 니들베어링(220)이 쌍으로 설치됨을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.A pair of tapered roller bearings 230 are installed symmetrically on both ends of the crankshaft 200 and a pair of needle bearings 220 are installed outside the eccentric shaft 210 of the crankshaft 200 .

상기 메인베어링(600)은, 상기 하우징(100)의 양단에 서로 대칭되게 설치되며, 40도의 접촉각을 가지는 것을 특징으로 한다.The main bearing 600 is symmetrically disposed at both ends of the housing 100 and has a contact angle of 40 degrees.

본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기는 다음과 같은 효과가 있다.The decelerator having the trochoidal gear according to the present invention has the following effects.

본 발명에서는 유성치차(인풋기어 및 드라이브기어) 형태에 의해 1차 감속이 이루어짐은 물론, 트로코이드기어에 의해 2차감속이 이루어진다. 따라서, 큰 감속비를 가지게 되는 장점이 있다.In the present invention, not only the primary deceleration is performed by the planetary gears (input gear and drive gear), but also the secondary deceleration is achieved by the trochoidal gear. Therefore, there is an advantage that a large reduction ratio is obtained.

또한, 본 발명에서는, 인풋기어와 드라이브기어가 크라우닝(crowning) 형상을 가지는 기어이(tooth, 齒)로 이루어진다. 따라서, 치차운동에 의한 소음과 마찰에 의한 마찰열을 감소시키게 되는 이점이 있다.Further, in the present invention, the input gear and the drive gear are made of a tooth having a crowning shape. Therefore, there is an advantage that friction heat due to noise and friction due to gear motion is reduced.

뿐만 아니라, 본 발명에서는 메인베어링으로 앵귤러콘택트볼베어링(angular contact ball bearing)을 채용함과 동시에 접촉각을 40도가 되도록 함으로써, 감속시 조건부하를 최소의 부하로 가능하게 하는 장점이 있다.In addition, in the present invention, an angular contact ball bearing is adopted as the main bearing, and the contact angle is set to 40 degrees, which is advantageous in that the condition load at the time of deceleration can be minimized.

그리고, 본 발명에서는 크랭크샤프트의 일측에 탄성부재를 구비하여 크랭크샤프트에 일정한 외력이 작용하도록 하여 적정한 하중으로 크랭크샤프트를 밀착시킨다. 따라서, 메인베어링의 클리어런스(clearance)를 최적으로 계속 유지할 수 있으므로 저소음 및 열의 감소가 가능하여 제품수명이 연장되는 효과가 있다.In the present invention, an elastic member is provided on one side of the crankshaft so that a constant external force acts on the crankshaft, and the crankshaft is brought into close contact with an appropriate load. Therefore, since the clearance of the main bearing can be maintained optimally, it is possible to reduce noise and heat, thereby prolonging the service life of the product.

도 1은 본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기의 바람직한 실시예의 구성을 보인 분해사시도.
도 2는 본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기의 바람직한 실시예의 단면도.
도 3은 본 발명 실시예를 구성하는 크랭크샤프트와 트로코이드기어의 작동상태도.1 is an exploded perspective view showing a configuration of a preferred embodiment of a speed reducer having a trochoidal gear according to the present invention.
2 is a sectional view of a preferred embodiment of a speed reducer having a trochoidal gear according to the present invention;
3 is an operational view of a crankshaft and a trochoid gear constituting an embodiment of the present invention.

이하 본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a speed reducer having a trochoidal gear according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2에는 본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기의 일 실시예가 각각 도시되어 있다. 즉, 도 1에는 본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기의 분해사시도가 도시되어 있으며, 도 2에는 본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기의 단면도가 도시되어 있다.1 and 2 show an embodiment of a speed reducer having a trochoidal gear according to the present invention, respectively. That is, FIG. 1 is an exploded perspective view of a speed reducer having a trochoid gear according to the present invention, and FIG. 2 is a sectional view of a speed reducer having a trochoid gear according to the present invention.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기는, 외관을 형성하는 하우징(100)과, 상기 하우징(100)의 일측으로 돌출되게 형성되어 인풋기어와 맞물려 회전하는 다수의 드라이브기어(110)와, 상기 다수의 드라이브기어(110)와 결합되어 함께 회전하며 내측에는 단차지게 편심자(210)가 형성되는 크랭크샤프트(200)와, 상기 하우징(100)의 일측에 구비되며 상기 다수의 크랭크샤프트(200)의 일단이 삽입 장착되는 홀더플랜지(300)와, 상기 하우징(100)의 다른 일측에 구비되며 상기 다수의 크랭크샤프트(200)의 다른 일단이 삽입 장착되는 출력디스크(400)와, 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210)가 좌우로 관통되게 설치되는 한 쌍의 트로코이드기어(500)와, 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210) 외측에 설치되는 한 쌍의 트로코이드기어(500)와, 상기 하우징(100)의 양단에 각각 구비되어 상기 홀더플랜지(300)와 트로코이드기어(500)가 회전 가능하도록 지지하는 메인베어링(600)과, 상기 하우징(100)과 트로코이드기어(500) 사이에 구비되어 상기 트로코이드기어(500)의 편심 회전을 안내하는 다수의 롤러핀(700) 등으로 구성된다.As shown in these drawings, a speed reducer having a trochoidal gear according to the present invention includes a housing 100 forming an outer appearance, a plurality of gears 100 protruding from one side of the housing 100, A crankshaft 200 coupled to the plurality of drive gears 110 and rotatable together with a stepped eccentric 210 formed inside the crankshaft 200; A holder flange 300 to which one end of the plurality of crankshafts 200 is inserted and an output disc provided on the other side of the housing 100 and to which the other end of the plurality of crankshafts 200 is inserted, A pair of trochoid gears 500 installed to penetrate the eccentric shaft 210 of the crankshaft 200 so as to be pierced to the right and left and a pair of trochoid gears 500 installed outside the eccentric shaft 210 of the crankshaft 200 Pair of trochoid gears ( A main bearing 600 provided at both ends of the housing 100 to support the holder flange 300 and the trochoid gear 500 so that the holder flange 300 and the trochoid gear 500 can rotate, And a plurality of roller pins 700 disposed between the plurality of roller pins 700 for guiding the eccentric rotation of the trochoidal gear 500.

상기 하우징(100)은 도시된 바와 같이 원형의 링(ring) 형상을 가지며, 내면에는 다수의 치차가 형성된다. 즉, 상기 하우징(100)의 내면에는 홈과 같은 라운드진 톱니 형상의 기어이(tooth, 齒)가 형성된다. 이러한 하우징(100) 내주면의 기어이(tooth, 齒)에는 상기 롤러핀(700)이 수용된다.The housing 100 has a circular ring shape as shown in the figure, and a plurality of gears are formed on the inner surface thereof. That is, on the inner surface of the housing 100, a tooth having a rounded saw tooth shape such as a groove is formed. The roller pin 700 is accommodated in a tooth on the inner circumferential surface of the housing 100.

상기 다수의 드라이브기어(110)는 도시된 바와 같이 상기 하우징(100)의 좌측으로 돌출되게 설치되며, 이러한 드라이브기어(110)는 2개 이상(도 1에서는 3개)가 설치된다. The plurality of drive gears 110 are installed so as to protrude to the left side of the housing 100 as shown in the figure, and two or more (three in FIG. 1) drive gears 110 are installed.

상기 드라이브기어(110)는 평기어로 이루어져 유성기어 역할을 하는 것이며, 선(sun)기어 역할을 하는 인풋기어(도시되지 않음)와 치차결합한다. 따라서, 인풋기어가 외부로부터 공급되는 동력(서브모터의 회전력 등)에 의해 회전하게 되면, 상기 드라이브기어(110)가 회전을 하게 된다. 이러한 유성기어 치차결합 및 작동상태를 많이 알려진 것이므로 여기서는 더 이상의 상세 설명은 생략한다.The drive gear 110 is a planetary gear, which serves as a planetary gear, and engages with an input gear (not shown) serving as a sun gear. Therefore, when the input gear is rotated by the power (torque of the sub motor, etc.) supplied from the outside, the drive gear 110 rotates. Since the state of engagement and operation of the planetary gears is well known, detailed description thereof will be omitted here.

상기 드라이브기어(110)의 외면에 형성된 기어이(tooth, 齒)의 치형은 크라우닝(crowning) 형상을 가진다. 즉, 기어의 이(tooth, 齒) 끝면을 이 나비 방향으로 적당히 둥그스름하게 가공되어, 부하(負荷)시의 기어의 맞물림을 원활하게 하도록 형성된다.The teeth of the teeth formed on the outer surface of the drive gear 110 have a crowning shape. That is, the end surface of the tooth of the gear is formed to be rounded appropriately in the direction of the butterfly so as to smoothly engage the gear at the time of load (load).

상기 드라이브기어(110)의 내측에는 회전 중심이 되는 크랭크샤프트(200)가 삽입되어 결합된다. 즉, 상기 크랭크샤프트(200)의 좌측단이 상기 드라이브기어(110)의 내측에 삽입되어 치차 결합된다. 따라서, 상기 드라이브기어(110)가 인풋기어와 맞물려 회전하게 되면, 상기 크랭크샤프트(200)도 함께 회전하게 된다.A crankshaft (200) serving as a rotation center is inserted and coupled to the inside of the drive gear (110). That is, the left end of the crankshaft 200 is inserted into the inside of the drive gear 110 and is engaged with the gear. Accordingly, when the drive gear 110 rotates in engagement with the input gear, the crankshaft 200 also rotates together.

상기 크랭크샤프트(200)는 좌우로 소정의 길이를 가지도록 형성되며, 중앙부에는 도시된 바와 같이 단차지게 형성(도 2에서 볼 경우)된 편심자(210)가 구비된다. 상기 편심자(210)는 도시된 바와 같이, 2단으로 이루어지며 원통 형상을 가진다. 그리고, 회전 중심은 상기 크랭크샤프트(200)의 회전 중심과 편심되게 형성된다.The crankshaft 200 is formed to have a predetermined length in the left and right direction, and an eccentric 210 is formed at the center of the crankshaft 200 in a stepped shape as shown in FIG. The eccentric member 210 has a two-step cylindrical shape as shown in FIG. The center of rotation is formed eccentrically with the center of rotation of the crankshaft (200).

상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210) 외측에는 니들베어링(220)이 쌍으로 설치된다. 즉, 상기 편심자(210)의 외측은 니들베어링(220)이 감싸게 되며, 이러한 니들베어링(220)은 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210) 부분이 상기 트로코이드기어(500)의 내측에서 원활하게 회전 가능하도록 하기 위한 것이다.A needle bearing 220 is installed on the outside of the eccentric portion 210 of the crankshaft 200 in pairs. That is, the outer side of the eccentric member 210 is surrounded by the needle bearing 220, and the needle bearing 220 is inserted into the eccentric portion 210 of the crank shaft 200 from the inner side of the trochoid gear 500 So that it can rotate smoothly.

상기 하우징(100)의 좌측에는 상기 홀더플랜지(300)가 설치된다.The holder flange 300 is installed on the left side of the housing 100.

상기 홀더플랜지(300)는 도시된 바와 같이, 소정 두께를 가지는 원형의 평판으로 이루어지며, 중앙부에는 인풋기어(도시되지 않음)가 관통하는 중앙홀(C)이 좌우로 관통되게 형성되고, 중앙홀(C)의 외측으로는 상기 크랭크샤프트(200)의 좌측단 부분이 삽입되는 베어링홀(B)이 각각 좌우로 관통되게 형성된다.As shown in the figure, the holder flange 300 is formed of a circular flat plate having a predetermined thickness. The center flange 300 has a center hole C through which input gears (not shown) And a bearing hole (B) through which the left end portion of the crankshaft (200) is inserted is formed on the outer side of the crankshaft (C).

상기 베어링홀(B)의 내측에는 테이퍼롤러베어링(230)이 삽입되어, 상기 크랭크샤프트(200)와 홀더플랜지(300)지가 서로 자유로이 회전 가능하도록 한다.A tapered roller bearing 230 is inserted into the bearing hole B so that the crankshaft 200 and the holder flange 300 can freely rotate.

구체적으로 살펴보면, 상기 크랭크샤프트(200)의 양단에는 한 쌍의 테이퍼롤러베어링(230)이 서로 대칭되게 설치되며, 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210) 외측에는 니들베어링(220)이 쌍으로 설치된다.A pair of tapered roller bearings 230 are symmetrically disposed on both ends of the crankshaft 200. A pair of needle bearings 220 are provided on the outer side of the eccentric shaft 210 of the crankshaft 200, Respectively.

상기 크랭크샤프트(200)의 좌우 양단에 한 쌍의 테이퍼롤러베어링(230)이 서로 마주보도록 설치하는 것은, 상기 크랭크샤프트(200)가 상기 하우징(100)의 내측에서 견고하게 정위치에 고정된 상태를 유지하도록 하기 위함이다. 즉, 상기 크랭크샤프트(200)의 좌우 양단에도 니들베어링을 설치하는 경우에는 상기 크랭크샤프트(200)가 좌우로 유동되어 정위치를 벗어날 우려가 크므로, 이를 방지하기 위함이다.A pair of tapered roller bearings 230 facing each other on the right and left ends of the crankshaft 200 are disposed in a state in which the crankshaft 200 is firmly fixed in the inside of the housing 100 . That is, when the needle bearings are installed on both the left and right ends of the crankshaft 200, the crankshaft 200 is likely to move left and right to be out of position.

한편, 상기 하우징(100)의 우측에는 상기 다수의 크랭크샤프트(200)의 우측단이 삽입 장착되는 출력디스크(400)가 설치된다.On the right side of the housing 100, an output disk 400 into which the right ends of the crankshaft 200 are inserted is installed.

상기 출력디스크(400)는 도시된 바와 같이 소정 두께를 가지는 평판으로 이루어져, 상기 하우징(100)의 우측면을 차폐하게 되며, 이러한 출력디스크(400)의 좌측면에는 3개의 출력샤프트(410)가 좌측으로 돌출되게 형성된다.The output disk 400 is formed of a flat plate having a predetermined thickness to shield the right side of the housing 100. Three output shafts 410 are disposed on the left side of the output disk 400, As shown in Fig.

상기 3개의 출력샤프트(410) 사이에는 3개의 베어링홀(B)이 형성된다. 상기 베어링홀(B)의 내측에도 상기에서 설명한 테이퍼롤러베어링(230)이 설치된다. 즉, 도시된 바와 같이, 상기 출력샤프트(410)의 베어링홀(B)에는 상기 크랭크샤프트(200)의 우측단에 구비되는 테이퍼롤러베어링(230)이 위치하게 된다.Three bearing holes (B) are formed between the three output shafts (410). The tapered roller bearing 230 described above is also installed inside the bearing hole (B). That is, as shown in the drawing, the tapered roller bearing 230 provided at the right end of the crankshaft 200 is positioned in the bearing hole B of the output shaft 410.

상기 출력디스크(400)에는, 상기 크랭크샤프트(200)의 이탈을 차단하는 스톱링(420)과, 상기 스톱링(420)과 크랭크샤프트(200) 사이에 구비되어 상기 크랭크샤프트(200)에 일방향의 힘을 가하는 탄성부재(430)가 더 구비된다.The output disc 400 is provided with a stop ring 420 for blocking the separation of the crankshaft 200 and a stop ring 420 provided between the stop ring 420 and the crankshaft 200, And the elastic member 430 applies a force of.

구체적으로 살펴보면, 상기 출력디스크(400)의 베어링홀(B)의 내주면을 따라서는 원형의 와셔홈(422)이 형성되고, 이러한 와셔홈(422)에 스톱링(420)이 구비된다. Specifically, a circular washer groove 422 is formed along the inner circumferential surface of the bearing hole B of the output disc 400, and a stop ring 420 is provided in the washer groove 422.

상기 스톱링(420)은 도시된 바와 같이, 상기 크랭크샤프트(200)가 상기 출력디스크(400)의 베어링홀(B)을 관통하여 우측으로 이탈하지 않도록 차단하는 역할을 한다.The stop ring 420 functions to block the crankshaft 200 from passing through the bearing hole B of the output disc 400 to the right as shown in the figure.

상기 스톱링(420)의 좌측에는 탄성부재(430)가 더 구비된다. 즉, 도시된 바와 같이 상기 스톱링(420)과 크랭크샤프트(200) 사이에는 탄성부재(430)가 더 구비된다. 따라서, 상기 탄성부재(430)가 탄성력으로 상기 크랭크샤프트(200)를 좌측으로 밀게 되는 것이다.An elastic member 430 is further provided on the left side of the stop ring 420. That is, as shown in the figure, an elastic member 430 is further provided between the stop ring 420 and the crankshaft 200. Therefore, the elastic member 430 pushes the crankshaft 200 to the left by elastic force.

상기 탄성부재(430)로는 코니컬와셔(conical washer) 또는 파도와셔(wave Washer)가 사용되는 것이 바람직하다.As the elastic member 430, a conical washer or a wave washer is preferably used.

상기 하우징(100)의 내측에는 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210)가 좌우로 관통되게 설치되는 한 쌍의 트로코이드기어(500)가 구비된다.A pair of trochoid gears 500 are installed on the inside of the housing 100 so that the eccentric portions 210 of the crankshaft 200 are pierced right and left.

상기 트로코이드기어(500)는, 상기 홀더플랜지(300)와 출력디스크(400) 사이에 한 쌍이 구비된다. 이처럼 상기 트로코이드기어(500)를 2개 설치하는 것은 힘의 밸런스를 잡기 위함이다.The trochoid gear 500 is provided with a pair of the holder flange 300 and the output disk 400. The two trochoid gears 500 are provided to balance the forces.

상기 트로코이드기어(500)의 외면에는 상기 하우징(100)의 내면에 형성되는 것과 같은 톱니 형상의 기어이(tooth, 齒)가 라운드진 형상으로 형성된다. 즉, 상기 트로코이드기어(500)의 외면에는 요철(凹凸) 형상의 기어이(tooth, 齒)가 곡률을 가지도록 형성되는데, 이러한 트로코이드기어(500)의 외주면에 형성되는 요철(凹凸) 형상의 기어이(tooth, 齒)에는 롤러핀(700)이 수용된다. 즉, 상기 트로코이드기어(500)와 하우징(100) 사이에 다수의 롤러핀(700)이 수용되어 회전한다.The teeth of the tooth shape are formed on the outer surface of the trochoid gear 500 in a rounded shape such as to be formed on the inner surface of the housing 100. The trochoid gear 500 is formed on the outer surface of the trochoid gear 500 so as to have a concavo-convex shape having a curvature. The trochoid gear 500 has an uneven shape formed on the outer circumferential surface of the trochoid gear 500 The roller pin 700 is accommodated in the tooth. That is, a plurality of roller pins 700 are received and rotated between the trochoid gear 500 and the housing 100.

상기 트로코이드기어(500)의 외주면에 형성되는 톱니 형상의 기어이(tooth, 齒)는 트로코이드 치형을 가지도록 형성된다. 트로코이드(trochoid)는 직선을 따라 굴러가는 원에 붙어있는 점의 자취로 그려지는 곡선이다.A tooth-like gear tooth formed on the outer circumferential surface of the trochoid gear 500 is formed to have a trochoidal tooth profile. A trochoid is a curve drawn as a trace of a point attached to a circle that runs along a straight line.

이와 같이 상기 트로코이드기어(500)의 외주면에 형성되는 요철 형상의 기어이(tooth, 齒)가 트로코이드(trochoid) 치형을 가지도록 하는 것은, 가는 원기둥 형상의 상기 롤러핀(700)이 요철 형상의 기어이(tooth, 齒)에 수용되어 원활하게 회전되도록 하기 위함이다.The reason why the irregular gear tooth formed on the outer circumferential surface of the trochoid gear 500 has a trochoid tooth profile is because the roller pin 700 in the shape of a thin cylinder has a concave- tooth, 齒) to smoothly rotate.

상기 트로코이드기어(500)의 중앙부에는 중앙홀(C)이 좌우로 관통되게 형성되며, 이러한 중앙홀(C)의 외측으로는 각각 2개 이상(도면에서는 3개)의 출력홀(510)과 크랭크홀(520)이 각각 등(等)각도로 형성된다. 상기 출력홀(510)과 크랭크홀(520)은 각각 상기 출력샤프트(410)와 크랭크샤프트(200)가 각각 좌우로 관통되게 삽입 설치되는 부분이다.In the center of the trochoid gear 500, a center hole C is formed so as to pass right and left. Outside the center hole C, two or more (three in the figure) output holes 510 and a crank Holes 520 are formed at each of equal (equal) angles. The output hole 510 and the crank hole 520 are respectively inserted into the output shaft 410 and the crank shaft 200 so as to pass through the left and right sides of the output shaft 410 and the crank shaft 200, respectively.

보다 구체적으로 살펴보면, 상기 크랭크홀(520)에는 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210) 부분이 삽입되어 장착된다. 즉, 2단으로 이루어지는 상기 편심자(210)가 상기 한 쌍의 트로코이드기어(500)의 크랭크홀(520)에 각각 삽입 장착되어 편심자(210)의 회전에 따라 상기 트로코이드기어(500)가 회전된다. 따라서, 상기 한 쌍의 트로코이드기어(500)는 서로 간섭되지 않고 별개로 편심된 상태로 회전이 가능하게 된다.More specifically, the eccentric portion 210 of the crankshaft 200 is inserted into the crank hole 520 to be mounted. That is, the eccentric member 210 having two stages is inserted into the crank hole 520 of the pair of trochoid gears 500, and the trochoid gear 500 rotates according to the rotation of the eccentric member 210 do. Accordingly, the pair of trochoid gears 500 can be rotated in a state of being eccentrically separated without interfering with each other.

상기 하우징(100)의 양단에는, 상기 홀더플랜지(300)와 트로코이드기어(500)가 회전 가능하도록 지지하는 메인베어링(600)이 서로 대칭되게 설치된다.At both ends of the housing 100, a main bearing 600 supporting the holder flange 300 and the trochoid gear 500 rotatably is installed symmetrically with respect to each other.

상기 메인베어링(600)으로는 앵귤러콘택트볼베어링이 사용된다. 앵귤러콘택트볼베어링(angular contact ball bearing)은 휠 베어링으로서 적용되고 있는 것으로, 횡하중(스러스트 하중)에 강한 특징을 갖는다. 이러한 앵귤러콘택트볼베어링(angular contact ball bearing)은 기계분야에서 많이 사용되는 것이므로 여기서는 더 이상의 구성과 기능 설명은 생략한다.As the main bearing 600, an angular contact ball bearing is used. An angular contact ball bearing is applied as a wheel bearing, and has a characteristic of being resistant to a lateral load (thrust load). Since such an angular contact ball bearing is widely used in the mechanical field, the description of the structure and function is omitted here.

한편, 상기 메인베어링(600)은, 도시된 바와 같이 아우터(610)와 볼조립체(620) 등으로 이루어지며, 상기 하우징(100)의 양단에 서로 대칭되게 설치되어 상기 홀더플랜지(300)와 트로코이드기어(500)가 하우징(100)과 원활하게 회전하면서 균형을 유지하도록 한다.The main bearing 600 includes an outer member 610 and a ball assembly 620. The main bearing 600 is installed symmetrically with respect to both ends of the housing 100 so that the holder flange 300 and the trochoid So that the gear 500 rotates smoothly with respect to the housing 100 to maintain balance.

그리고, 앵귤러콘택트볼베어링(angular contact ball bearing)으로 이루어지는 상기 메인베어링(600)은 접촉각(α)이 40도가 되도록 설치되는 것이 바람직하다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이 내륜과 외륜 사이에 구비되는 볼의 접촉각(α)은 15도, 30도 또는 40도가 주로 사용되나, 여기서는 40도가 되도록 함이 바람직하다. 이는 축방향 하중의 부하능력을 크게 하여 내구성을 향상시키기 위함이다.The main bearing 600, which is made of an angular contact ball bearing, is preferably installed to have a contact angle? Of 40 degrees. That is, as shown in FIG. 2, the contact angle? Of the balls provided between the inner and outer rings is preferably 15 degrees, 30 degrees, or 40 degrees, but is preferably 40 degrees. This is to improve the durability by increasing the load capacity of the axial load.

상기 하우징(100)과 트로코이드기어(500) 사이에는, 상기 트로코이드기어(500)의 편심 회전을 안내하는 다수의 롤러핀(700)이 설치된다.A plurality of roller pins 700 for guiding the eccentric rotation of the trochoid gear 500 are installed between the housing 100 and the trochoid gear 500.

상기 롤러핀(700)은 도시된 바와 같이 가는 원기둥 형상을 가지며, 다수개가 구비되어 상기 하우징(100)과 트로코이드기어(500) 사이에 내장된다. 이러한 롤러핀(700)의 갯수는 상기 트로코이드기어(500)의 외주면에 형성되는 요철 홈의 갯수보다 1개 더 많은 갯수를 가진다.The roller pin 700 has a thin cylindrical shape as shown in the figure, and a plurality of the roller pin 700 are installed between the housing 100 and the trochoid gear 500. The number of the roller pins 700 is one greater than the number of the recessed and recessed grooves formed on the outer circumferential surface of the trochoidal gear 500.

이는 상기 한 쌍의 트로코이드기어(500)가 서로 요철(톱니 부분)이 엇갈리도록 설치되는데, 이러한 서로 엇갈리는 요철부분에 순차적으로 상기 롤러핀(700)이 수용되도록 하여 편심운동이 가능하도록 하기 위함이다.This is because the pair of trochoid gears 500 are installed such that the teeth are interleaved with each other, and the roller pin 700 is sequentially accommodated in the staggered concave and convex portions, thereby enabling eccentric motion.

그리고, 상기 하우징(100)과 출력디스크(400) 사이에는 틈새를 차폐하는 오일씰(800)이 더 구비되어, 하우징(100) 내부의 오일의 유출을 방지한다.An oil seal 800 is further provided between the housing 100 and the output disk 400 to shield oil from flowing out of the housing 100.

이하 상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 트로코이드기어를 구비한 감속기의 작동에 대해 살펴본다.Hereinafter, the operation of the speed reducer having the trochoidal gear according to the present invention will be described.

먼저, 인풋기어(도시되지 않음)의 회전에 따라 맞물려 있는 상기 드라이브기어(110)가 회전한다. 그리고, 상기 드라이브기어(110)는 상기 크랭크샤프트(200)에 결합되어 있으므로 크랭크샤프트(200)가 회전하게 된다.First, the drive gear 110 engaged with the rotation of the input gear (not shown) rotates. Since the drive gear 110 is coupled to the crankshaft 200, the crankshaft 200 rotates.

이와 같이 인풋기어(도시되지 않음)를 통해 입력된 외부의 회전이 상기 3개의 드라이브기어(110)에 전달되면서 1차감속이 이루어진다. 즉, 이때에는 인풋기어와 드라이브기어(110)의 톱니수 비(比) 만큼 감속이 이루어진다.(여기서 인풋기어의 톱니수가 드라이브기어의 톱니수보다 작음)As described above, the external rotation inputted through the input gear (not shown) is transferred to the three drive gears 110, and the primary deceleration is achieved. That is, at this time, deceleration is performed by the ratio of the number of teeth of the input gear and the number of teeth of the drive gear 110 (here, the number of teeth of the input gear is smaller than the number of teeth of the drive gear)

상기 드라이브기어(110)가 회전하게 되면, 이와 치차 결합되어 있는 크랭크샤프트(200)는 동일한 회전수로 회전한다.When the drive gear 110 rotates, the crankshaft 200 coupled to the drive gear 110 rotates at the same rotational speed.

그리고, 2단으로 이루어진 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210) 부분은 상기 한 쌍의 트로코이드기어(500)에 각각 삽입되어 있고, 이러한 한 쌍의 트로코이드기어(500)의 외주면에 형성된 톱니는 서로 엇갈리게 설치되며, 트로코이드기어(500)의 외주면 톱니에 삽입되는 상기 롤러핀(700)은 트로코이드기어(500)의 톱니 수보다 한 개 더 많은 수량이 등(等)간격으로 설치되어 있다.The eccentric portions 210 of the two-stage crankshaft 200 are inserted into the pair of trochoid gears 500, and the teeth formed on the outer circumferential surface of the pair of trochoid gears 500 And the roller pins 700 inserted into the teeth of the outer circumferential surface of the trochoid gear 500 are installed at equal intervals such that one more than the number of teeth of the trochoid gear 500 is provided.

따라서, 상기 크랭크샤프트(200)가 회전하면, 이러한 크랭크샤프트(200)의 2단 편심자(210) 부분에 장착된 한 쌍의 트로코이드기어(500)가 각각 회전하게 되어 감속이 이루어진다. Accordingly, when the crankshaft 200 rotates, a pair of trochoidal gears 500 mounted on the two-step eccentric portions 210 of the crankshaft 200 are respectively rotated to decelerate.

구체적으로 살펴보면, 도 3에 도시된 바와 같이, 먼저 크랭크샤프트(200)가 (a)와 같이 원점에서 시계방향으로 회전하게 되면, 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210) 부분은 편심되어 있으므로 편심운동(크랭크운동)을 하게 되어 자전과 동시에 공전을 하게 된다. 3, when the crankshaft 200 rotates clockwise from the origin as shown in (a), the eccentric portion 210 of the crankshaft 200 is eccentric Eccentric motion (crank motion) is performed, and the revolving motion is simultaneously performed.

따라서, 도 3의 (b)상태를 거쳐 (c)상태가 되면, 크랭크샤프트(200)는 1회전을 완료하게 되고, 이에 따라 상기 트로코이드기어(500)는 반시계방향으로 등(等) 피치 간격으로 구비된 롤러핀(700)의 1피치 만큼 이동하게 된다. 도 3에는 2개의 트로코이드기어(500) 중 하나(전방)의 트로코이드기어(500) 상태를 도시하고 있으며, 나머지 다른 하나(후방)의 트로코이드기어(500)는 도 3에 도시된 트로코이드기어(500)와 별개로 순차적으로 움직인다. 즉, 상기 한 쌍의 트로코이드기어(500)는 서로 톱니의 요철 부분이 엇갈리게 설치되어 있다.Therefore, when the state of FIG. 3 (b) is reached through the state (c), the crankshaft 200 completes one rotation, whereby the trochoid gear 500 is rotated counterclockwise The roller pin 700 is moved by one pitch. 3 shows the state of the trochoidal gear 500 in one (front) of the two trochoidal gears 500 and the other (rear) trochoidal gear 500 shows the state of the trochoidal gear 500 shown in Fig. And moves sequentially. That is, the pair of trochoid gears 500 are arranged so that the concave and convex portions of the teeth are staggered with each other.

이처럼, 상기 크랭크샤프트(200)가 1회전을 하면, 상기 트로코이드기어(500)는 롤러핀(700)과 접촉하면서 1회 편심운동(크랭크운동)을 한다. 따라서, 결과적으로 상기 크랭크샤프트(200)의 회전 방향과 반대방향으로 롤러핀(700)의 1개 피치분 만큼 상기 트로코이드기어(500)가 회전을 하게 된다.When the crankshaft 200 makes one revolution, the trochoid gear 500 makes eccentric movement (crank motion) once in contact with the roller pin 700. [ As a result, the trochoidal gear 500 rotates by one pitch of the roller pin 700 in the direction opposite to the rotation direction of the crankshaft 200.

상기와 같은 트로코이드기어(500)를 통한 회전에 의해 2차감속이 이루어진다.The secondary deceleration is achieved by the rotation through the trochoidal gear 500 as described above.

그런 다음에는 상기 트로코이드기어(500)의 회전이 상기 출력샤프트(410)를 통해 상기 출력디스크(400)에 전달되어 외부로 공급된다. 즉, 상기 트로코이드기어(500)에는 상기 출력디스크(400)와 고정된 출력샤프트(410)가 상기 출력홀(510)에 삽입되어 있으므로, 상기 트로코이드기어(500)가 회전함에 따라 상기 출력디스크(400)가 회전하게 되어 외부로의 회전 출력이 가능하게 된다.Then, the rotation of the trochoid gear 500 is transmitted to the output disc 400 through the output shaft 410 and supplied to the outside. That is, since the output disk 400 and the fixed output shaft 410 are inserted into the output hole 510 in the trochoid gear 500, when the trochoid gear 500 rotates, the output disk 400 Is rotated, and rotation output to the outside becomes possible.

이렇게 함으로써 상기 크랭크샤프트(200)의 회전수를 상기 롤러핀(700)의 핀 개수분만큼 감속할 수 있게 되어, 2차감속이 이루어진다.By doing so, the number of revolutions of the crankshaft 200 can be reduced by the number of pins of the roller pin 700, so that the secondary deceleration is achieved.

이와 같이, 1차감속과 2차감속이 이루어지면, 총 감속비는 1차감속과 2차감속을 곱한 값이 되어 큰 감속을 이루게 된다.Thus, when the primary deceleration and the secondary deceleration are achieved, the total deceleration ratio becomes a value obtained by multiplying the primary deceleration and the secondary deceleration, thereby achieving a large deceleration.

이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당 업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and many other modifications based on the present invention will be possible to those skilled in the art within the scope of the present invention.

100. 하우징 110. 드라이브기어
200. 크랭크샤프트 210. 편심자
220. 니들베어링 230. 테이퍼롤러베어링
300. 홀더플랜지 400. 출력디스크
410. 출력샤프트 420. 스톱링
430. 탄성부재 500. 트로코이드기어
600. 메인베어링 700. 롤러핀
800. 오일씰100. Housing 110. Drive gear
200. Crankshaft 210. Eccentric
220. Needle bearing 230. Tapered roller bearing
300. Holder flange 400. Output disk
410. Output shaft 420. Stop ring
430. Elastic member 500. Trochoid gear
600. Main bearing 700. Roller pin
800. Oil seal

Claims (5)

외관을 형성하는 하우징(100)과;
상기 하우징(100)의 일측으로 돌출되게 형성되어 인풋기어와 맞물려 회전하며, 기어의 치형이 크라우닝 형상을 가지도록 형성되는 다수의 드라이브기어(110)와;
상기 다수의 드라이브기어(110)와 결합되어 함께 회전하며, 내측에는 2단으로 편심자(210)가 형성되는 크랭크샤프트(200)와;
상기 하우징(100)의 일측에 구비되며, 상기 다수의 크랭크샤프트(200)의 일단이 삽입 장착되는 홀더플랜지(300)와;
상기 하우징(100)의 다른 일측에 구비되며, 상기 다수의 크랭크샤프트(200)의 다른 일단이 삽입 장착되는 출력디스크(400)와;
상기 하우징(100)의 내측에 구비되며, 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210)가 좌우로 관통되게 설치되는 한 쌍의 트로코이드기어(500)와;
상기 하우징(100)의 양단에 각각 구비되어, 상기 홀더플랜지(300)와 트로코이드기어(500)가 회전 가능하도록 지지하는 메인베어링(600)과;
상기 하우징(100)과 트로코이드기어(500) 사이에 구비되며, 상기 트로코이드기어(500)의 편심 회전을 안내하는 다수의 롤러핀(700)을 포함하며;
상기 출력디스크(400)에는,
상기 크랭크샤프트(200)의 이탈을 차단하는 스톱링(420)과, 상기 스톱링(420)과 크랭크샤프트(200) 사이에 구비되어 상기 크랭크샤프트(200)에 일방향의 힘을 가하는 탄성부재(430)가 구비됨을 특징으로 하는 트로코이드기어를 구비한 감속기.A housing (100) forming an outer appearance;
A plurality of drive gears 110 protruding from one side of the housing 100 to rotate in engagement with the input gears, the teeth of the gears having a crown shape;
A crankshaft 200 coupled to the plurality of drive gears 110 to rotate together and having an eccentric portion 210 formed at two inner sides thereof;
A holder flange 300 provided at one side of the housing 100 and having one end of the crankshaft 200 inserted therein;
An output disc 400 provided at the other side of the housing 100 and having the other end of the crankshaft 200 inserted therein;
A pair of trochoid gears 500 disposed inside the housing 100 and having eccentric portions 210 of the crankshaft 200 so as to penetrate right and left;
A main bearing 600 provided at both ends of the housing 100 to support the holder flange 300 and the trochoid gear 500 so as to be rotatable;
And a plurality of roller pins 700 disposed between the housing 100 and the trochoidal gear 500 for guiding the eccentric rotation of the trochoidal gear 500;
In the output disk 400,
A stop ring 420 for blocking the separation of the crankshaft 200 and an elastic member 430 provided between the stop ring 420 and the crankshaft 200 for applying a unidirectional force to the crankshaft 200 ) Is provided on the outer circumferential surface of the outer circumferential surface. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 탄성부재(430)는 코니컬와셔(conical washer) 또는 파도와셔(wave Washer)임을 특징으로 하는 트로코이드기어를 구비한 감속기.The speed reducer according to claim 1, wherein the elastic member (430) is a conical washer or a wave washer. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 크랭크샤프트(200)의 양단에는 한 쌍의 테이퍼롤러베어링(230)이 서로 대칭되게 설치되며, 상기 크랭크샤프트(200)의 편심자(210) 외측에는 니들베어링(220)이 쌍으로 설치됨을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 트로코이드기어를 구비한 감속기.The crankshaft (200) according to any one of claims 1 to 3, wherein a pair of tapered roller bearings (230) are symmetrically provided at both ends of the crankshaft (200) And the bearing (220) are installed in pairs. 제 4 항에 있어서, 상기 메인베어링(600)은,
상기 하우징(100)의 양단에 서로 대칭되게 설치되며, 40도의 접촉각을 가지는 것을 특징으로 하는 트로코이드기어를 구비한 감속기.5. The apparatus of claim 4, wherein the main bearing (600)
And a contact angle of 40 degrees is provided symmetrically on both ends of the housing (100).
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