KR20200015360A - Cycloid reducer - Google Patents

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KR20200015360A
KR20200015360A KR1020190044408A KR20190044408A KR20200015360A KR 20200015360 A KR20200015360 A KR 20200015360A KR 1020190044408 A KR1020190044408 A KR 1020190044408A KR 20190044408 A KR20190044408 A KR 20190044408A KR 20200015360 A KR20200015360 A KR 20200015360A
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배창희
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배창희
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

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Abstract

The present invention provides a cycloid reducer which is compact and can use a shaft having a shaft hole following a central axis line as an output shaft. The cycloid reducer includes: a driven member rotating around a driven axis and having a driven sprocket in a partially round shape formed along the circumference; a turning plate turning around the driven axis along an eccentric circumferential path separated from the driven axis as much as a predetermined eccentric distance and having an accommodation hole accommodating the driven member; and an eccentric hole plate turning the turning plate. The turning plate has a driving sprocket at least partially engaged with the driven sprocket along the inner circumference of the accommodation hole, and the number of tooth units in the driving sprocket is larger than the number of tooth units in the driven sprocket.

Description

사이클로이드 감속기{CYCLOID REDUCER}Cycloidal Gear Reducer {CYCLOID REDUCER}

본 발명은 사이클로이드 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a cycloidal reducer.

큰 감속비를 얻을 수 있는 감속기는 대표적으로 하모닉감속기, 유성기어 감속기, 사이클로이드 감속기 등이 있다. 이러한 감속기들은 부품수가 많고, 구조가 복잡하며, 중심축선을 따라 입력축이 배치되고 입력축의 둘레에 출력축이 배치되어 중심축선에 배치되는 축을 출력축으로 사용하지 못하는 문제점이 있었다.Reduction gears that can achieve large reduction ratios include harmonic reducers, planetary gear reducers, and cycloid reducers. These reducers have a number of parts, the structure is complicated, there is a problem that the input shaft is disposed along the center axis line and the output shaft is disposed around the input axis to use the axis arranged in the center axis line as the output shaft.

또한, 이러한 감속기를 이용하는 기계에는 감속기를 관통하여 설치되어야 하는 전선이나 부가장치들을 사용해야하는 경우가 있는데, 이러한 경우 감속기의 회전에 따른 간섭을 받지 않으려면 중심축선을 따르는 축공을 형성하여 축공을 통해 부가장치들이 관통되도록 해야 한다. 그러나 현재까지의 감속기는 중심축선 상에 입력축이 형성되기 때문에 축공을 형성할 수 없는 문제점이 있었다.In addition, a machine using such a reducer may have to use wires or additional devices that must be installed through the reducer. In this case, in order to avoid interference due to rotation of the reducer, a shaft hole along the central axis is formed to be added through the shaft hole. The devices must be penetrated. However, the speed reducers to date have a problem in that the shaft hole cannot be formed because the input shaft is formed on the central axis.

본 발명은 중심축선을 따르는 축공이 형성된 축을 출력축으로 사용할 수 있고, 컴팩트한 사이클로이드 감속기를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention can use a shaft having a shaft hole along a central axis as an output shaft, and provide a compact cycloidal speed reducer.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 사이클로이드 감속기에 있어서, 상기 피동축선을 따르는 축공과, 피동축선에 대해 회전가능하며, 원주면을 따라 형성된 부분적으로 원형의 형태의 피동치형을 가지는 피동부재와, 상기 피동축선으로부터 소정의 선회편심거리 만큼 이격된 편심원주경로를 따라 상기 피동축선을 중심으로 선회운동하며, 상기 피동부재를 수용하는 수용공을 가지고, 상기 수용공의 내주면을 따라 상기 피동치형의 잇수보다 많은 잇수로 상기 피동치형과 적어도 부분적으로 맞물리는 구동치형이 형성되어 있는 선회플레이트와, 상기 선회플레이트를 선회운동시키는 편심홀플레이트를 갖는 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기에 의해 달성된다.The object of the present invention is to provide a cycloidal reducer, comprising: a shaft hole along the driven axis, a driven member rotatable about a driven axis, the driven member having a partially circular shaped tooth formed along a circumferential surface, and A pivoting movement around the driven axis along an eccentric circumferential path spaced apart from the driven axis by a predetermined turning eccentric distance, and having a receiving hole for receiving the driven member, and the number of teeth of the driven type along the inner circumferential surface of the receiving hole. It is achieved by a cycloidal reducer characterized by having a pivoting plate in which a number of teeth is formed at least partially in engagement with the driven tooth, and an eccentric hole plate for pivoting the pivoting plate.

여기서, 상기 편심홀플레이트는 상기 피동축선에 대해 원주경로를 따라 형성된 외경면과, 상기 피동축선에 대해 상기 선회편심거리 만큼 편심이격되어 상기 선회플레이트를 수용하는 수용내경면을 가지게 하여 편심홀플레이트를 회전시키는 것을 통해 선회플레이트를 선회운동시킬 수 있다.Here, the eccentric hole plate has an outer diameter surface formed along the circumferential path with respect to the driven axis, and the receiving inner diameter surface eccentrically spaced by the turning eccentric distance with respect to the driven axis to accommodate the turning plate. By rotating, the pivoting plate can be pivoted.

그리고, 상기 선회플레이트에 대해 축선방향으로 이격되어 180도 원점대칭으로 배치되는 추가선회플레이트를 더 포함하며, 상기 편심홀플레이트는 상기 추가선회플레이트를 수용하는 추가의 수용내경면을 가지게 하여 두 개의 선회플레이트를 이용하여 피동부재를 감속회전시킬 수 있고, 각각의 선회플레이트에 형성된 구동치형이 피동부재에 형성된 피동치형의 서로 대향하는 방향에서 접촉되어 회전시키므로 안정적이다.And an additional pivot plate which is spaced in the axial direction with respect to the pivot plate and is disposed in a 180-degree origin symmetry, wherein the eccentric hole plate has an additional receiving inner diameter surface for receiving the additional pivot plate. The driven member can be decelerated and rotated using a plate, and the driving tooth molds formed on the respective pivoting plates are stable because the driven tooth molds formed on the driven members are rotated in contact with each other in opposite directions.

또한, 상기 편심홀플레이트를 회전시키는 선회구동부를 갖도록 하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to have a turning drive for rotating the eccentric hole plate.

그리고, 상기 선회플레이트에 대해 축선방향으로 이격 배치되어 상기 피동부재가 통과가능한 관통공을 가지는 고정플레이트와, 상기 선회플레이트에 고정되어 상기 선회플레이트 방향으로 연장되는 선회가이드핀을 더 포함하며, 상기 선회플레이트는 상기 선회가이드핀을 선회여유를 두고 수용하는 선회가이드홀을 가지도록 하여 선회가이드핀이 선회가이드홀에 구속되어 회전하도록 하는 것으로 선회플레이트가 안정적으로 선회운동을 할 수 있게 된다.And a fixed plate which is spaced apart in the axial direction with respect to the pivot plate and has a through hole through which the driven member can pass, and pivot guide pins fixed to the pivot plate and extending in the pivot plate direction. The plate has a turning guide hole that accommodates the turning guide pin with the turning margin so that the turning guide pin is constrained to the turning guide hole to rotate so that the turning plate can turn stably.

본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 중심축선에 배치되는 축을 출력축으로 사용할 수 있고, 구조가 컴팩트하다.The cycloidal speed reducer according to the present invention can use the axis disposed on the center axis line as the output shaft, and the structure is compact.

도 1은 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기의 분해도이다.
도 2는 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기의 단면도이다.
도 3는 선회구동부의 실시예를 나타내는 도면이다.
도 4의 (a) 내지 (d)는 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기의 작동을 나타내는 도면이다.1 is an exploded view of a cycloidal gear reducer according to the present invention.
2 is a cross-sectional view of a cycloidal gear reducer according to the present invention.
3 is a view showing an embodiment of the swing driver.
4 (a) to (d) is a view showing the operation of the cycloid reducer according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기 상세히 설명한다.Hereinafter, a cycloid reducer according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1과 도 2는 각각 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기의 분해도와 단면도이고, 도 3은 선회구동부의 실시예를 나타낸다. 도 1 내지 도 3를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 크게 피동부재(100), 선회플레이트(200), 편심홀플레이트(300), 고정플레이트(500), 선회가이드핀(520) 및 선회구동부로 이루어진다.1 and 2 are exploded and cross-sectional views of the cycloidal gear reducer according to the present invention, respectively, Figure 3 shows an embodiment of the swing drive. Referring to Figures 1 to 3, the cycloidal reducer according to the present invention largely driven member 100, swinging plate 200, eccentric hole plate 300, fixed plate 500, swing guide pin 520 And a turning drive part.

피동부재(100)는 피동축선을 따라 소정의 길이를 가지고 형성되는 원통형상의 피동축(110)과, 피동축(110)의 외주면에 외측으로 돌출되어 형성된 부분적으로 원형 형태의 피동치형(120)을 가진다. The driven member 100 includes a cylindrical driven shaft 110 having a predetermined length along a driven axis, and a partially circular driven tooth 120 formed to protrude outward from an outer circumferential surface of the driven shaft 110. Have

피동축(110)은 내부에 피동축선을 따라 관통되어 형성된 축공(101)을 가지며, 축공(101)에는 피동축선을 따라 길게 내측으로 함몰되어 형성된 키홈(111)이 형성된다. 이러한 축공(101)은 피동축선을 따르기 때문에 피동부재(100)가 피동축선을 중심으로 회전하여도 축공(101)을 통과하는 전선이나 각종장치들은 감속기의 회전에 영향을 받지 않는다. 또한 축공(101)에는 필요에 따라 감속을 필요로하는 부재들이 삽입되어 키에 의해 고정될 수 있다. The driven shaft 110 has a shaft hole 101 formed therein penetrating along a driven shaft line, and the shaft hole 101 has a key groove 111 formed by being recessed inwardly along the driven shaft line. Since the shaft hole 101 is driven along the driven axis, even if the driven member 100 rotates about the driven axis, the wires and various devices passing through the shaft hole 101 are not affected by the rotation of the reducer. In addition, the shaft hole 101 may be inserted into the member requiring a deceleration, if necessary to be fixed by the key.

피동치형(120)은 피동축(110)의 외주면에 형성되며 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기가 가지는 감속비에 따라 치형의 개수가 조절된다. 피동치형(120)의 형상은 돌출된 형상이 부분적으로 원형의 형태를 가지는데 이는 사이클로이드 곡선의 형상을 따르는 것이 바람직하다. 피동치형(120)은 도시된 바와 같이, 피동축(110)의 길이방향을 따라 소정거리 연장되는 형상을 가진다. 본 설명에서는 2개의 선회플레이트(200)를 사용하는 경우를 예를 들어 설명하고 있기 때문에, 2개의 선회플레이트에 형성된 구동치형(211)이 맞물릴 수 있는 적합한 길이를 가지지만, 선회플레이트(200)를 많이 사용하여 큰 힘을 발휘하도록 할 경우 사용되는 선회플레이트(200)의 개수가 늘어날수록 피동치형(120)의 피동축선을 따르는 길이도 늘어나게 된다.The driven tooth 120 is formed on the outer circumferential surface of the driven shaft 110 and the number of teeth is adjusted according to the reduction ratio of the cycloid reducer according to the present invention. The shape of the driven tooth 120 has a protruding shape partially circular, which preferably follows the shape of the cycloid curve. The driven tooth 120 has a shape extending a predetermined distance along the longitudinal direction of the driven shaft 110. In this description, since the case of using the two swing plates 200 is described as an example, the drive tooth shape 211 formed on the two swing plates has a suitable length that can be engaged, but the swing plate 200 is used. When using a lot to exert a large force as the number of the turning plate 200 is used increases the length along the driven axis of the driven tooth type 120.

피동부재(100)의 중심을 기준으로 상측과 하측 영역에는 각각 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')가 배치된다. 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')의 형상은 동일하며, 추가선회플레이트(200')는 선회플레이트(200)에 대해 축선방향으로 소정 거리 이격되어 180도 원점대칭으로 배치된다. 앞서 언급한 바와 같이, 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')는 배치위치만 다를 뿐 동일한 형상을 가지기 때문에 선회플레이트(200)를 기준으로 설명한다.The pivot plate 200 and the additional pivot plate 200 ′ are disposed in the upper and lower regions based on the center of the driven member 100, respectively. The shape of the swing plate 200 and the additional swing plate 200 ′ is the same, and the additional swing plate 200 ′ is spaced apart by a predetermined distance in the axial direction with respect to the swing plate 200 and is disposed in a 180-degree origin symmetry. As mentioned above, the pivoting plate 200 and the additional pivoting plate 200 ′ will be described based on the pivoting plate 200 because only the arrangement position is different and has the same shape.

선회플레이트(200)는 피동부재(100)를 수용하는 수용공(210)과, 수용공(210)의 내주면을 따라 피동치형(120)의 잇수보다 많은 잇수로 피동치형(120)과 적어도 부분적으로 맞물리는 구동치형(211)을 가지며, 피동축선으로부터 소정의 선회편심거리 만큼 이격된 편심원주경로를 따라 피동축선을 중심으로 선회운동한다. 여기서 선회편심거리는 선회플레이트(200)의 중심점과 피동축선 사이의 거리에 해당하고, 편심원주경로는 선회플레이트(200)가 피동축선을 중심으로 연속적인 선회운동을 통해 1바퀴 공전했을 때 선회플레이트(200)의 중심점이 그리는 원형의 경로이다. 즉, 편심원주경로는 피동축선을 중심으로 선회편심거리에 해당하는 반지름을 가지는 원형의 경로이다.The pivoting plate 200 has at least partially the driven hole 120 with the receiving hole 210 for receiving the driven member 100 and more teeth than the number of teeth of the driven type 120 along the inner circumferential surface of the receiving hole 210. It has an interlocking drive tooth shape 211 and pivots about the driven axis along an eccentric circumferential path spaced apart by a predetermined turning eccentric distance from the driven axis. Here, the turning eccentric distance corresponds to the distance between the center point of the turning plate 200 and the driven axis, and the eccentric circumferential path turns the turning plate (when the turning plate 200 revolves one wheel through the continuous turning motion around the driven axis). It is a circular path that draws the center point. That is, the eccentric circumferential path is a circular path having a radius corresponding to the turning eccentric distance about the driven axis.

선회플레이트(200)는 전체적으로 원반의 형상을 가지며, 내측에는 피동부재(100)를 수용할 수 있는 정도의 수용공(210)을 가지며, 수용공(210)의 내주면에는 구동치형(211)이 형성된다. 구동치형(211)은 피동치형(120)의 형상과 유사하고, 잇수는 피동치형(120)보다 더 많다. 본 발명에서의 구동치형(211)은 피동치형(120)의 잇수보다 1개의 잇수가 더 많은 것으로 설명한다. 이러한 구동치형(211)은 피동치형(120)보다 잇수가 1개 더 많기 때문에 피동치형(120)에 부분적으로 맞물린다. 이러한 1개의 잇수 차이는 선회플레이트(200)가 연속적인 선회운동을 통해 선회플레이트(200)의 중심점이 피동축선을 중심으로 편심이격된 거리만큼 이격되어 1번의 공전운동을 했을 때 피동부재(100)를 공전운동의 반대방향으로 1개의 잇수에 해당하는 피치만큼 회전시키도록 한다.Swivel plate 200 has a disk shape as a whole, and has a receiving hole 210 to the extent that can accommodate the driven member 100 on the inside, the drive tooth 211 is formed on the inner peripheral surface of the receiving hole 210 do. The drive tooth 211 is similar to the shape of the driven tooth 120, and the number of teeth is greater than that of the driven tooth 120. The driving tooth 211 in the present invention is described as having one more tooth than the number of teeth of the driven tooth 120. The driving tooth 211 is partially engaged with the driven tooth 120 because there are one more teeth than the driven tooth 120. This one tooth number difference is driven member 100 when the pivoting plate 200 is spaced by an eccentrically spaced distance from the pivot point of the pivoting plate 200 through the continuous pivoting movement once a revolution Rotate to the pitch corresponding to the number of teeth in the opposite direction of the idle movement.

선회플레이트(200)의 두께는 두꺼울수록 구동치형(211)과 피동치형(120)이 맞물리는 면적이 넓기 때문에 큰 힘을 전달할 수 있으나, 두꺼울수록 전체적인 감속기의 크기가 증가하기 때문에 감속기가 감당해야 하는 힘이 고려되어 결정되어야 한다.The thicker the turning plate 200 is, the larger the area where the driving tooth type 211 and the driven tooth type 120 engage, so that a larger force can be transmitted. Force must be considered and determined.

선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')는 피동부재(100)의 중심을 기준으로 180도 원점대칭으로 배치된다. 따라서, 선회플레이트(200)의 구동치형(211)이 피동부재(100)의 일측에 부분적으로 접촉될 때 추가선회플레이트(200')의 구동치형(211)은 피동부재(100)의 일측으로부터 180도 이격된 타측에 부분적으로 접촉된다. 즉, 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')가 피동부재(100)와 접촉되는 부분들은 피동부재(100)를 위에서 바라보았을 때 피동부재(100)의 원점을 지나는 하나의 직선상에 위치한다. 이러한 배치는 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')가 선회운동하는 과정에서 피동부재(100)를 선회운동 방향의 반대방향으로 회전시키도록 하는 힘이 피동부재(100)의 좌우 양측에서 발생되어 튀틀림이 방지되고, 백래쉬가 적어지며, 전달되는 힘이 균형적으로 발생하여 보다 원활한 감속운동이 발생될 수 있도록 한다. 만약, 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200') 외에도 별도의 보조선회플레이트를 추가할 경우 피동부재(100)의 원주를 3등분 하는 위치의 피동치형(120)에 각각의 구동치형들이 부분적으로 접촉되도록 하는 것이 바람직하다. The pivoting plate 200 and the additional pivoting plate 200 ′ are arranged in a 180-degree origin symmetry with respect to the center of the driven member 100. Therefore, when the driving tooth 211 of the swinging plate 200 is partially in contact with one side of the driven member 100, the driving tooth 211 of the additional swinging plate 200 ′ is 180 from one side of the driven member 100. It is also partially in contact with the other side spaced apart. That is, the portions in which the pivoting plate 200 and the additional pivoting plate 200 ′ contact the driven member 100 are on a straight line passing through the origin of the driven member 100 when the driven member 100 is viewed from above. Located. This arrangement has a force for rotating the driven member 100 in the opposite direction of the pivoting direction in the course of the pivoting of the pivoting plate 200 and the additional pivoting plate 200 'on the left and right sides of the driven member 100. It is generated to prevent flipping, less backlash, and the force transmitted is balanced to allow a smoother deceleration movement. If, in addition to the turning plate 200 and the additional turning plate 200 ', when additional auxiliary turning plate is added, the respective driving tooth types are partially formed on the driven tooth 120 at a position that divides the circumference of the driven member 100 into three parts. It is desirable to be in contact with.

편심홀플레이트(300)는 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')를 연속적으로 선회운동시켜 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')가 피동축선으로부터 선회편심거리 만큼 이격된 상태로 선회운동하도록 하는 것으로, 피동축선에 대해 원주경로를 따라 형성된 외경면(310)과, 피동축선에 대해 선회편심거리 만큼 편심이격되어 선회플레이트(200)를 수용하는 수용내경면(320)을 가진다. The eccentric hole plate 300 rotates the turning plate 200 and the additional turning plate 200 'continuously so that the turning plate 200 and the additional turning plate 200' are spaced apart by the turning eccentric distance from the driven axis. In order to make the pivoting movement, it has an outer diameter surface 310 formed along the circumferential path with respect to the driven axis, and an accommodation inner diameter surface 320 for receiving the turning plate 200 eccentrically spaced by the turning eccentricity with respect to the driven axis. .

편심홀플레이트(300)의 외경면(310)은 후술하게될 선회구동부가 설치되어 편심홀플레이트(300)는 피동축선을 중심으로 회전운동하게 된다. The outer diameter surface 310 of the eccentric hole plate 300 is provided with a turning drive which will be described later, the eccentric hole plate 300 is rotated about the driven axis.

수용내경면(320)은 도시된 바와 같이, 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')에 각각 대응되도록 준비되며, 선회플레이트(200)들이 많을 경우 그 개수에 대응되어 형성된다. 수용내경면(320)은 선회플레이트(200)나 추가선회플레이트(200')가 피동축선으로부터 소정의 선회편심거리를 가지고 선회운동 할 수 있도록 피동부재(100)의 축선으로부터 소정의 선회편심거리만큼 이격되어 형성되며, 선회플레이트(200)나 추가선회플레이트(200')를 수용할 수 있는 형상을 가진다. 따라서, 선회플레이트(200)를 수용하는 수용내경면(320)과 외경면(310) 사이의 두께는 도 2에 도시된 바와 같이 우측이 얇고 좌측이 두껍다. 즉, 도시된 사항에서 선회플레이트(200)는 피동축선으로부터 우측으로 소정의 선회편심거리를 가지도록 배치되어 있다고 볼 수 있다. 그리고, 추가선회플레이트(200')를 수용하는 수용내경면(320)은 그와 반대로, 우측이 두껍고 좌측이 얇다. As shown, the receiving inner surface 320 is prepared to correspond to the pivoting plate 200 and the additional pivoting plate 200 ', respectively, and is formed to correspond to the number of the pivoting plates 200 when they are large. The receiving inner surface 320 has a predetermined turning eccentric distance from the axis of the driven member 100 so that the turning plate 200 or the additional turning plate 200 'can turn with a predetermined turning eccentric distance from the driven axis. It is formed spaced apart, and has a shape that can accommodate the pivoting plate 200 or the additional pivoting plate 200 '. Therefore, the thickness between the receiving inner diameter surface 320 and the outer diameter surface 310 for receiving the turning plate 200 is thin on the right side and thick on the left side as shown in FIG. 2. That is, in the illustrated matter, the turning plate 200 may be regarded as having a predetermined turning eccentric distance from the driven axis to the right. And, the receiving inner diameter surface 320 for receiving the additional pivot plate 200 ', on the contrary, the right side is thick and the left side is thin.

이러한 구조로 인해 편심홀플레이트(300)는 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')가 피동부재(100)의 중심을 기준으로 180도 원점대칭되어 피동축선을 중심으로 연속적으로 선회운동하여 공전할 수 있도록 각각을 지지하게 된다.Due to this structure, the eccentric hole plate 300 pivots about the driven axis continuously by pivoting the pivot plate 200 and the additional pivot plate 200 'by 180 degrees with respect to the center of the driven member 100. Each one will be supported to orbit.

한편, 편심홀플레이트(300)의 수용내경면(320)과 선회플레이트(200)의 사이 공간에는 베어링(321) 부재가 삽입되어 선회플레이트(200)가 원활하게 선회운동하도록 할 수 있다. 이러한 베어링(321)은 구름베어링(321)이나 미끄럼베어링(321)으로 구성될 수 있다. On the other hand, the bearing 321 member is inserted into the space between the receiving inner diameter surface 320 of the eccentric hole plate 300 and the pivoting plate 200 to allow the pivoting plate 200 to pivot smoothly. Such a bearing 321 may be composed of a rolling bearing 321 or a sliding bearing 321.

본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')에 대해 축선방향으로 상하부에 이격 배치되어 피동부재(100)가 통과가능한 관통공(510)을 가지는 한 쌍의 고정플레이트(500)와, 고정플레이트(500)에 고정되어 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200') 방향으로 연장되는 선회가이드핀(520)을 가지며, 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')는 선회가이드핀(520)을 선회여유를 두고 수용하는 선회가이드홀(220)을 가진다.The cycloidal reducer according to the present invention is a pair of fixed plates having a through hole 510 spaced apart from the upper and lower portions in the axial direction with respect to the turning plate 200 and the additional turning plate 200 ′ through which the driven member 100 can pass. And a turning guide pin 520 fixed to the fixed plate 500 and extending in the direction of the turning plate 200 and the additional turning plate 200 ', the turning plate 200 and the additional turning plate 200. ') Has a turning guide hole 220 to accommodate the turning guide pin 520 leaving the turning margin.

고정플레이트(500)는 선회플레이트(200)나 추가선회플레이트(200') 및 베어링(321)이 편심홀플레이트(300)로부터 상하부로 이탈되는 것을 차단하는 역할을 하게 된다.The fixed plate 500 serves to block the turning plate 200 or the additional turning plate 200 ′ and the bearing 321 from being separated from the eccentric hole plate 300 up and down.

선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')의 수용공(210)과 외측면 사이의 판면공간에는 선회가이드홀(220)이 형성되고, 선회가이드홀(220)에는 선회가이드핀(520)이 삽입된다. 이러한 선회가이드홀(220)과 선회가이드핀(520)은 소정의 선회여유를 가져 선회플레이트(200)나 추가선회플레이트(200')가 피동축선을 중심으로 선회운동할 때 선회가이드홀(220)이 선회여유를 가지기 때문에 선회가이드핀(520)에 의해 방해를 받지 않는다. 즉, 선회여유는 선회편심거리에 대응된다.A pivot guide hole 220 is formed in the plate space between the pivot plate 200 and the receiving hole 210 and the outer surface of the additional pivot plate 200 ′, and the pivot guide pin 220 is formed in the pivot guide hole 220. Is inserted. The turning guide hole 220 and the turning guide pin 520 have a predetermined turning margin and the turning guide hole 220 when the turning plate 200 or the additional turning plate 200 'pivots about the driven axis. Because of this turning margin is not hindered by the turning guide pin 520. That is, the turning margin corresponds to the turning eccentricity.

만약, 선회가이드홀(220)과 선회가이드핀(520)에 대한 구성이 없다면, 편심홀플레이트(300)가 회전할 때 선회플레이트(200)가 선회플레이트(200)의 중심을 기준으로 회전하는 현상이 발생되어 올바른 감속작동이 발생되지 않을 수 있다.If there is no configuration for the turning guide hole 220 and the turning guide pin 520, when the eccentric hole plate 300 rotates, the turning plate 200 is rotated based on the center of the turning plate 200 May occur and the correct deceleration may not occur.

본 발명에서 선회가이드홀(220)은 도 2에 도시된 바와 같이, 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')에 각각 형성되고, 선회가이드핀(520)은 양단이 고정플레이트(500)에 고정된 채 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')에 형성된 선회가이드홀(220)들을 관통한다. 이때, 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')가 각각 180도 원점대칭으로 배치되므로, 도 2에 도시된 사항과 같이, 선회가이드핀(520)은 선회플레이트(200)에 형성된 선회가이드홀(220)의 좌측의 내측면에 접촉되고, 추가선회플레이트(200')에 형성된 선회가이드홀(220)의 우측의 내측면에 접촉된다.As shown in FIG. 2, the turning guide hole 220 is formed in the turning plate 200 and the additional turning plate 200 ′, and the turning guide pins 520 are fixed at both ends thereof. While it is fixed to the pivoting plate 200 and the pivot guide hole 220 formed in the additional pivoting plate 200 ′. At this time, since the pivoting plate 200 and the additional pivoting plate 200 'are respectively disposed at 180-degree origin symmetry, as shown in FIG. 2, the pivoting guide pin 520 is a pivoting guide formed in the pivoting plate 200. The inner surface of the left side of the hole 220 is contacted, and the inner surface of the right side of the turning guide hole 220 formed in the additional turning plate 200 ′.

선회가이드홀(220)과 선회가이드핀(520)은 많이 형성될수록 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')의 안정적인 선회운동을 유도할 수 있고, 구동치형(211)이 피동치형(120)과 맞물려 피동부재(100)를 감속회전운동시킬 때 발생되는 부하를 잘 견딜 수 있다. 이러한 감속회전에 따른 부하는 선회가이드핀(520)의 두께를 증가시키는 것으로도 감당할 수 있다. 만약, 선회가이드핀(520)의 두께가 얇은 경우 막대한 부하가 발생했을 때 선회가이드핀(520)이 가장 먼저 부러지게 되어 선회플레이트(200)가 선회운동을 하지 못하게 될 것이다.As the pivoting guide hole 220 and the pivoting guide pin 520 are formed more, the pivoting plate 200 and the additional pivoting plate 200 ′ can induce a stable pivoting motion, and the driving tooth type 211 is driven tooth type 120. ) Can withstand loads generated when the driven member 100 is decelerated and rotated. The load according to the decelerating rotation may also be increased by increasing the thickness of the turning guide pin 520. If the thickness of the turning guide pin 520 is thin, the turning guide pin 520 will be broken first when a huge load occurs, and the turning plate 200 will not be able to turn.

이러한 선회가이드홀(220)과 선회가이드핀(520)은 한 개 이상 형성되는 것이 바람직하고, 만약 여러 개 형성될 경우 각각의 선회가이드홀(220)과 선회가이드핀(520)은 피동축선을 중심으로 등각도 간격으로 배치되는 것이 권장된다.It is preferable that one or more of the pivot guide holes 220 and the pivot guide pins 520 are formed. If multiple pivot guide holes 220 and the pivot guide pins 520 are formed, the pivot guide holes 220 and the pivot guide pins 520 are centered on the driven axis. It is recommended that they be spaced at equiangular intervals.

도 3은 선회구동부에 대한 실시예를 나타내는 도면이다. 선회구동부는 편심홀플레이트(300)를 피동축선을 중심으로 회전시킨다. 도 3에 도시된 선회구동부의 실시예는 타이밍벨트(410)와 타이밍홈(420)을 이용하여 편심홀플레이트(300)를 회전시키는 구성이다. 이때, 편심홀플레이트(300)의 외측면에는 내측으로 함몰되어 형성된 타이밍홈(420)을 가지고, 타이밍벨트(410)에 형성된 타이밍돌기가 타이밍홈(420)에 끼워지게 되어 타이밍벨트(410)가 이동하는 것에 의해 편심홀프렐이트(300)는 회전하게 된다. 즉, 편심홀플레이트(300)를 일종의 타이밍 풀리의 형태로 만들어 타이밍벨트(410)로 회전시키는 것으로 이해될 수 있다.3 is a view showing an embodiment of the swing drive unit. The pivot drive part rotates the eccentric hole plate 300 about the driven axis. An embodiment of the swing driver shown in FIG. 3 is a configuration for rotating the eccentric hole plate 300 using the timing belt 410 and the timing groove 420. At this time, the outer surface of the eccentric hole plate 300 has a timing groove 420 formed recessed inward, the timing projection formed in the timing belt 410 is fitted into the timing groove 420, the timing belt 410 is By moving, the eccentric hole frit 300 is rotated. That is, it may be understood that the eccentric hole plate 300 is rotated by the timing belt 410 in the form of a kind of timing pulley.

이러한 선회구동부는 이 외에도 편심홀플레이트(300)를 회전시킬 수 있는 다양한 구성중에서 선택될 수 있다. 예를 들어, 선회구동부에 영구자석을 설치하고 주변에 코일을 설치하여 회전자와 고정자를 이용한 모터의 형태를 가지도록 할 수도 있다.In addition to this pivot driving unit may be selected from a variety of configurations that can rotate the eccentric hole plate 300. For example, a permanent magnet may be installed in the swing drive unit and a coil may be installed around the swing drive unit to form a motor using a rotor and a stator.

다음은, 도 4의 (a) 내지 (d)를 참조하여, 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기의 작동을 보다 구체적으로 설명한다. 도 4의 (a) 내지 (d)는 각각 편심홀플레이트(300)가 회전하지 않을 때와 시계 반대방향으로 90도씩 회전했을 때를 나타내며, 고정플레이트(500)는 설명의 편의를 위해 생략하였고, 선회플레이트(200)가 추가플레이트보다 상측에 위치한 상태를 가정하고 있다. 도면에 표시된 A는 설명의 편의를 위해 편심홀플레이트(300)의 동일한 위치를 표시하고 있다. Next, the operation of the cycloid reducer according to the present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 4A to 4D. 4 (a) to 4 (d) show when the eccentric hole plate 300 is not rotated and rotated by 90 degrees counterclockwise, respectively, and the fixing plate 500 is omitted for convenience of description. It is assumed that the swing plate 200 is located above the additional plate. A shown in the drawing indicates the same position of the eccentric hole plate 300 for convenience of description.

도 4의 (a)는 선회구동부가 편심홀플레이트(300)를 회전시키지 않았을 때를 나타내며, 이때 편심홀플레이트(300)의 외경면(310)과 수용내경면(320) 사이의 가장 두꺼운 벽체를 가지는 쪽을 A로 표현하고 있다. 즉, 이때의 선회플레이트(200)는 피동부재(100)의 피동축선을 중심으로 상측으로 소정의 선회편심거리만큼 이격되어 있는 상태이고, 하측에 위치한 선회플레이트(200)의 구동치형(211)은 하측에 위치한 피동치형(120)과 부분적으로 접촉하게 된다. 그리고, 추가선회플레이트(200')는 이와 반대로 상측에 위치한 구동치형(211)이 상측에 위치한 피동치형(120)과 부분적으로 접촉하게 된다. 또한, 선회가이드핀(520)은 선회플레이트(200)에 형성된 선회가이드홀(220)의 하측면과 접촉하고 추가선회플레이트(200')에 형성된 선회가이드홀(220)의 상측면과 접촉하게 된다.4 (a) shows when the pivot drive unit does not rotate the eccentric hole plate 300, wherein the thickest wall between the outer diameter surface 310 and the receiving inner diameter surface 320 of the eccentric hole plate 300 The branch is represented by A. That is, the pivoting plate 200 at this time is a state spaced apart by a predetermined turning eccentricity to the upper side around the driven axis of the driven member 100, the driving tooth type 211 of the pivoting plate 200 located below Partial contact with the driven tooth 120 located below. On the contrary, the additional turning plate 200 ′ partially contacts the driven tooth mold 211 positioned at an upper side thereof with the driven tooth mold 120 positioned at an upper side thereof. In addition, the turning guide pin 520 is in contact with the lower surface of the turning guide hole 220 formed in the turning plate 200 and in contact with the upper side of the turning guide hole 220 formed in the additional turning plate 200 ′. .

이러한 상태에서 선회구동부를 작동시켜 편심홀플레이트(300)를 시계반대방향으로 90도 회전시키면 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')는 피동축선을 중심으로 시계반대방향으로 90도 만큼 회전하며 A는 도시된 바와 같이 우측에 위치하게 된다. 이 상태에서는 선회플레이트(200)의 구동치형(211)이 우측에 위치하는 피동부재(100)의 피동치형(120)과 부분적으로 맞물리고, 추가선회플레이트(200')의 구동치형(211)은 좌측에 위치하는 피동부재(100)의 피동치형(120)과 부분적으로 맞물리며, 선회가이드핀(520)은 선회플레이트(200)에 형성된 선회가이드홀(220)의 우측면과 접촉하고 추가선회플레이트(200')에 형성된 선회가이드홀(220)의 좌측면과 접촉한다. 이러한 구동에 의해 피동부재(100)는 1/4 피치만큼 선회운동의 반대방향인 시계방향으로 회전하게 된다. 즉, 편심홀플레이트(300)의 90도 회전에 의해 1개의 피동치형(120)의 1/4피치만큼 편심홀플레이트(300)의 회전방향의 반대방향으로 감속회전하게 된다.In this state, when the eccentric hole plate 300 is rotated 90 degrees counterclockwise by operating the pivot drive unit, the pivot plate 200 and the additional pivot plate 200 'are rotated 90 degrees counterclockwise about the driven axis. A is located on the right side as shown. In this state, the driving tooth type 211 of the turning plate 200 partially engages with the driven tooth type 120 of the driven member 100 located on the right side, and the driving tooth type 211 of the additional turning plate 200 ' Partially engaged with the driven tooth 120 of the driven member 100 located on the left side, the turning guide pin 520 is in contact with the right side of the turning guide hole 220 formed in the turning plate 200 and the additional turning plate 200 It contacts the left side of the turning guide hole 220 formed in '). By this driving, the driven member 100 is rotated in the clockwise direction opposite to the turning motion by 1/4 pitch. That is, by the 90-degree rotation of the eccentric hole plate 300, it is made to decelerate and rotate in the direction opposite to the rotation direction of the eccentric hole plate 300 by 1/4 pitch of one driven tooth type 120.

도 4의 (c)는 도 4의 (b)로부터 시계반대방향으로 90도 더 회전된 상태를 나타내고, 도 4의 (d)는 4의 (b)로부터 시계반대방향으로 180도 더 회전된 상태를 나타내며 이때의 피동부재(100)는 도 4의 (a)에 도시된 피동부재(100)보다 3/4피치만큼 시계방향으로 회전된다. 도 4의 (d)에서 시계반대방향으로 90도 더 회전한다면 편심홀플레이트(300)가 한바퀴 회전한 상태가 될 것이며, 도 4의 (a)에 도시된 형상에서 피동부재(100)가 한 피치만큼 시계방향으로 이동된 형상을 가질 것이다.(C) of FIG. 4 shows a state rotated 90 degrees counterclockwise from (b) of FIG. 4, and (d) of FIG. 4 is rotated 180 degrees counterclockwise from 4 (b). At this time, the driven member 100 is rotated clockwise by 3/4 pitch than the driven member 100 shown in (a) of FIG. If the counterclockwise rotation further 90 degrees in Figure 4 (d) will be a state in which the eccentric hole plate 300 is rotated once, the pitch of the driven member 100 in the shape shown in Figure 4 (a) As long as it has a shape moved clockwise.

본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 위와 같은 구성으로 인해 피동부재(100)의 외부를 감싸는 형태로 배치되는 편심홀플레이트(300)를 회전시켜 피동부재(100)를 감속회전시킬 수 있다. 따라서, 일반적으로 중심축이 입력축이 되는 기존의 감속기에 비해, 중심축을 출력축으로 사용할 수 있는 장점과, 중심축에 축공(101)을 형성하여 이 축공(101)을 통해 전선이나 기계장치들이 감속기를 관통하도록 하여 감속기 부품들의 회전에 따른 영향을 받지 않도록 할 수 있다는 장점이 있다. The cycloidal gear reducer according to the present invention can rotate the driven member 100 by decelerating by rotating the eccentric hole plate 300 disposed in a form surrounding the outside of the driven member 100 due to the above configuration. Therefore, in general, compared with the existing gearhead in which the central shaft is the input shaft, the advantage that the central shaft can be used as an output shaft, and the shaft hole 101 is formed in the central shaft, through which the wires or machinery can reduce the speed reducer. It can be penetrated so that it is not affected by the rotation of the reducer parts.

이때, 감속에 관한 구성은 일반적인 사이클로이드 감속기를 반대로 적용한다고 볼 수 있을 것이다. At this time, the configuration related to the deceleration will be seen that the general cycloid reducer is applied in reverse.

그리고, 선회플레이트(200)를 선회운동시키기 위해 편심홀플레이트(300)가 체택되며 편심홀플레이트(300)의 수용내경면(320)이 선회플레이트(200)가 선회운동할 수 있도록 수용하므로 편심홀플레이트(300)를 회전시키는 것만으로도 선회플레이트(200)를 선회운동시킬 수 있어 감속의 효과를 얻을 수 있게 된다.In addition, the eccentric hole plate 300 is selected to pivot the pivot plate 200 and the receiving inner diameter surface 320 of the eccentric hole plate 300 accommodates the pivot plate 200 so that the pivot plate 200 pivots. Only by rotating the plate 300 can rotate the pivoting plate 200 can be obtained the effect of the deceleration.

또한, 선회플레이트(200)와 180도 원점대칭 되도록 배치되는 추가선회플레이트(200')를 사용할 수 있기 때문에 피동부재(100)는 단면을 기준으로 0도와 180도에 해당하는 위치에서 회전력을 전달받아 축틀어짐과 백래쉬없이 안정적인 감속회전운동을 할 수 있고, 만약 다수의 선회플레이트(200)를 사용할 경우 선회플레이트(200)들의 구동치형(211)과 피동부재(100)의 피동치형(120)이 접촉하는 영역이 피동부재(100)의 단면을 기준으로 등각도 간격을 가지도록 배치하여 보다 안정적인 감속회전운동을 하도록 할 수 있다. In addition, since the additional pivot plate 200 ′ disposed to be symmetrical with the pivot plate 200 by 180 degrees can be used, the driven member 100 receives the rotational force at a position corresponding to 0 degrees and 180 degrees with respect to the cross section. A stable deceleration rotation can be performed without axial distortion and backlash, and if a plurality of swing plates 200 are used, the drive tooth type 211 of the swing plate 200 and the driven tooth type 120 of the driven member 100 are in contact with each other. It is possible to have a more stable deceleration rotation by arranging the region to have an equiangular interval based on the cross section of the driven member 100.

또한, 구동치형(211)과 피동치형(120)의 형상이나 개수를 조절하여 감속비를 조절할 수 있기 때문에 간단한 구조로도 높은 감속회전효과를 얻을 수 있다.In addition, since the reduction ratio can be adjusted by adjusting the shape or number of the driving tooth mold 211 and the driven tooth mold 120, a high deceleration rotation effect can be obtained even with a simple structure.

한편, 도시된 사항과 상세한 설명에서는 선회플레이트(200)와 추가선회플레이트(200')를 사용하는 것을 기준으로 설명하고 있지만, 하나의 선회플레이트(200)와, 하나의 선회가이드핀(520) 및 선회가이드홀(220)을 사용해도 본 발명의 목적을 달성하는데 문제가 되지 않는다. On the other hand, the illustrated matters and the detailed description are described based on the use of the turning plate 200 and the additional turning plate 200 ', but one turning plate 200, one turning guide pin 520 and The use of the turning guide hole 220 is not a problem in achieving the object of the present invention.

100 : 피동부재 101 : 축공
110 : 피동축 111 : 키홈
120 : 피동치형 200 : 선회플레이트
210 : 수용공 211 : 구동치형
220 : 선회가이드홀 200' : 추가선회플레이트
300 : 편심홀플레이트 310 : 외경면
320 : 수용내경면 321 : 베어링
410 : 타이밍벨트 420 : 타이밍홈
500 : 고정플레이트 510 : 관통공
520 : 선회가이드핀100: driven member 101: shaft hole
110: driven shaft 111: keyway
120: driven type 200: turning plate
210: receiving hole 211: drive tooth type
220: turning guide hole 200 ': additional turning plate
300: eccentric hole plate 310: outer surface
320: inner diameter surface 321: bearing
410: timing belt 420: timing groove
500: fixed plate 510: through hole
520: turning guide pin

Claims (5)

사이클로이드 감속기에 있어서,
피동축선에 대해 회전가능하며, 상기 피동축선을 따르는 축공과, 원주면을 따라 형성된 부분적으로 원형의 형태의 피동치형을 가지는 피동부재와,
상기 피동축선으로부터 소정의 선회편심거리 만큼 이격된 편심원주경로를 따라 상기 피동축선을 중심으로 선회운동하며, 상기 피동부재를 수용하는 수용공을 가지고, 상기 수용공의 내주면을 따라 상기 피동치형의 잇수보다 많은 잇수로 상기 피동치형과 적어도 부분적으로 맞물리는 구동치형이 형성되어 있는 선회플레이트와,
상기 선회플레이트를 선회운동시키는 편심홀플레이트를 갖는 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기.In the cycloid reducer,
A driven member rotatable about a driven axis, the driven member having an axial hole along the driven axis, and a driven tooth shape of a partially circular shape formed along a circumferential surface thereof;
A number of teeth of the driven tooth type along an inner circumferential surface of the receiving hole, having a receiving hole for receiving the driven member, pivoting about the driven axis along an eccentric circumferential path spaced by a predetermined turning eccentric distance from the driven axis A pivot plate having a greater number of teeth, at least in part engaging a driven tooth mold;
And an eccentric hole plate for pivoting the pivot plate. 제 1항에 있어서,
상기 편심홀플레이트는 상기 피동축선에 대해 원주경로를 따라 형성된 외경면과, 상기 피동축선에 대해 상기 선회편심거리 만큼 편심이격되어 상기 선회플레이트를 수용하는 수용내경면을 가지는 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기.The method of claim 1,
And the eccentric hole plate has an outer diameter surface formed along a circumferential path with respect to the driven axis, and a receiving inner diameter surface eccentrically spaced by the turning eccentric distance with respect to the driven axis to accommodate the pivot plate. 제 2항에 있어서,
상기 선회플레이트에 대해 축선방향으로 이격되어 180도 원점대칭으로 배치되는 추가선회플레이트를 더 포함하며,
상기 편심홀플레이트는 상기 추가선회플레이트를 수용하는 추가의 수용내경면을 가지는 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기.The method of claim 2,
It further comprises an additional pivoting plate spaced apart in the axial direction with respect to the pivoting plate is disposed in a 180-degree origin symmetry,
And the eccentric hole plate has an additional receiving inner surface for receiving the additional pivot plate. 제 2항에 있어서,
상기 편심홀플레이트를 회전시키는 선회구동부를 갖는 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기.The method of claim 2,
And a turning drive portion for rotating the eccentric hole plate. 제 1항에 있어서,
상기 선회플레이트에 대해 축선방향으로 이격 배치되어 상기 피동부재가 통과가능한 관통공을 가지는 고정플레이트와,
상기 고정플레이트에 고정되어 상기 선회플레이트 방향으로 연장되는 선회가이드핀을 더 포함하며,
상기 선회플레이트는 상기 선회가이드핀을 선회여유를 두고 수용하는 선회가이드홀을 가지는 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기.The method of claim 1,
A fixed plate disposed axially spaced from the pivot plate and having a through hole through which the driven member can pass;
A pivot guide pin fixed to the fixed plate and extending in the pivot plate direction;
The turning plate has a turning guide hole for receiving the turning guide pin with a turning margin.
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