KR102324721B1

KR102324721B1 - A cycloid reducer

Info

Publication number: KR102324721B1
Application number: KR1020210082832A
Authority: KR
Inventors: 김창현
Original assignee: 주식회사 본시스템즈
Priority date: 2021-06-25
Filing date: 2021-06-25
Publication date: 2021-11-11
Also published as: KR102324721B9

Abstract

The present invention relates to a cycloid reducer. More specifically, the present invention relates to the cycloid reducer having an input member having a hollow portion to have a thin structure.

Description

Cycloid Reducer {A CYCLOID REDUCER}

본 발명은 사이클로이드 감속기에 관한 것으로, 구체적으로는 중공이 형성된 입력부재를 구비함으로써 박형 구조를 실현할 수 있는 사이클로이드 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a cycloidal speed reducer, and more particularly, to a cycloidal speed reducer capable of realizing a thin structure by providing an input member having a hollow shape.

일반적으로 감속기라 함은 동력장치에서 입력되는 고속의 저 토크를 소정 비율로 감속하여 저속의 고 토크로 출력되도록 하기 위한 장치로서, 사용하고자 하는 용도에 따라, 다양한 형태를 이루게 된다.In general, a speed reducer is a device for decelerating a high-speed, low-torque input from a power device at a predetermined ratio to output a low-speed, high-torque, and takes various forms depending on the intended use.

특히, 사이클로이드 감속기(cycloid reducer)는 작은 부피에도 큰 토크의 전달이 가능하고 감속비가 크며 구름 접촉으로 효율이 높기 때문에 각종 기계장치에서 감속기구로 사용되어 왔으며, 그 적용처가 점차적으로 확대되고 있다.In particular, the cycloid reducer has been used as a reduction mechanism in various mechanical devices because it can transmit a large torque even in a small volume, has a large reduction ratio, and has high efficiency due to rolling contact, and its application is gradually expanding.

이러한 사이클로이드 감속기는 입력축, 싸이클로이드 디스크인 외치 기어, 상기 외치 기어와 치합하는 구름핀을 갖는 내치 기어, 편심축, 그리고 출력축을 포함하여 구성된다.Such a cycloidal reducer is configured to include an input shaft, an externally toothed gear which is a cycloidal disk, an internally toothed gear having a rolling pin meshing with the externally toothed gear, an eccentric shaft, and an output shaft.

특히 최근에는 기존 감속시스템 대비 고감속, 초정밀, 초소형 등 특정 용도에 부합하는 특화형 감속기 개발을 위한 일환으로 새로운 치형설계 기술 연구가 활발히 진행되고 있으나, 아직까지 이들을 활용한 대부분의 감속기들은 내구성이 떨어지고 수명이 짧을 뿐만 아니라 폭 넓은 감속비를 구현하는데 문제점이 있다.In particular, recently, research on new tooth design technology has been actively carried out as part of the development of specialized gear units suitable for specific uses such as high deceleration, ultra-precision, and miniature compared to the existing deceleration systems. There is a problem in realizing a wide reduction ratio as well as a short lifespan.

한편 하기 선행기술문헌은 풍력발전기의 수평축을 일정각도 수평회전시키되 일정 속도로 감속된 상태로 안정적으로 풍력발전기 타워가 회전될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 풍력발전기 타워 회전용 싸이클로이드 감속기를 개시하고 있을 뿐 본 발명의 기술적 요지는 개시하고 있지 않다.On the other hand, the following prior art document discloses a cycloid reducer for rotating a wind turbine tower, characterized in that the horizontal axis of the wind generator is horizontally rotated at a certain angle, and the wind turbine tower can be stably rotated in a decelerated state at a constant speed. However, the technical gist of the present invention is not disclosed.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0116574호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2011-0116574

본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기는 전술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.A cycloidal reducer according to an embodiment of the present invention has the following object in order to solve the above-described problems.

큰 감속비의 확보뿐만 아니라 내구성 및 정숙성 또한 담보할 수 있는 사이클로이드 감속기를 제공하는 것이다.It is to provide a cycloidal reducer that can guarantee not only a large reduction ratio but also durability and quietness.

아울러, 박형 구조를 제안함으로써 사이클로이드 감속기가 적용되는 장치 등의 설계자유도를 높일 수 있는 사이클로이드 감속기를 제공하는 것이다.In addition, by proposing a thin structure, it is to provide a cycloidal reducer capable of increasing the degree of freedom in design of a device to which the cycloidal reducer is applied.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.The problems to be solved of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기는, 일측이 모터의 로터에 결합되고, 상기 로터에 동조하여 회전하는 어댑터; 원통형상으로 형성되되 내부에 상기 어댑터의 타측을 삽입하기 위한 제1 삽입공이 형성되는 입력부재; 상기 입력부재의 외주면에 형성된 제1 영역이 삽입되는 제1 중공이 형성되는 제1 외치기어; 상기 입력부재의 외주면에 형성된 제2 영역이 삽입되는 제2 중공이 형성되는 제2 외치기어; 내주면에 상기 제1 외치기어와 제2 외치기어의 외주면에 형성된 치형과 대응되는 치형을 갖는 내치기어가 형성되는 하우징; 및 상기 어댑터의 내부에 삽입되는 출력축이 형성되고, 상기 제1 외치기어와 제2 외치기어의 편심회전에 기초하여 감속 회전하는 출력부재를 포함한다.Cycloidal reducer according to an embodiment of the present invention, one side is coupled to the rotor of the motor, the adapter rotates in synchronization with the rotor; an input member formed in a cylindrical shape and having a first insertion hole for inserting the other side of the adapter therein; a first external gear having a first hollow into which a first region formed on an outer circumferential surface of the input member is inserted; a second external gear having a second hollow into which a second region formed on an outer circumferential surface of the input member is inserted; a housing in which an internal gear having teeth corresponding to those formed on the outer peripheral surfaces of the first external gear and the second external gear is formed on an inner circumferential surface; and an output member having an output shaft inserted into the adapter and rotating at reduced speed based on the eccentric rotation of the first external gear and the second external gear.

상기 어댑터는 상기 제1 삽입공에 삽입되고, 내부에 상기 출력축을 삽입하기 위한 제2 삽입공이 형성되는 입력부재어댑터; 및 상기 입력부재어댑터의 단부에 연결되어 상기 로터에 결합되는 로터어댑터를 포함한다.The adapter is inserted into the first insertion hole, the input member adapter having a second insertion hole for inserting the output shaft therein; and a rotor adapter connected to an end of the input member adapter and coupled to the rotor.

상기 입력부재의 내주면과 상기 입력부재어댑터의 외주면이 상호 접하여 상기 입력부재와 입력부재어댑터가 동조하여 회전하는 것이 바람직하다.Preferably, the inner peripheral surface of the input member and the outer peripheral surface of the input member adapter are in contact with each other so that the input member and the input member adapter rotate in synchronization.

상기 입력부재의 내주면과 상기 입력부재어댑터의 외주면에 상호 대향하여 접하는 접촉면이 형성되는 것이 바람직하다.It is preferable that a contact surface to be in contact with each other is formed on the inner peripheral surface of the input member and the outer peripheral surface of the input member adapter.

상기 출력축의 외주면과 입력부재어댑터의 내주면 사이에 간극이 형성되는 것이 바람직하다.Preferably, a gap is formed between the outer peripheral surface of the output shaft and the inner peripheral surface of the input member adapter.

본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기는 삽입공이 형성되는 입력부재와, 로터와 입력부재 간에 배치되는 어댑터와, 내치기어가 형성된 하우징과, 두 개의 외치기어 및 출력부재로 구성됨으로써 박형 구조를 실현할 수 있는 장점이 있다.The cycloidal reducer according to an embodiment of the present invention is composed of an input member in which an insertion hole is formed, an adapter disposed between the rotor and the input member, a housing in which an internal gear is formed, two external gears and an output member to realize a thin structure. There are advantages that can be

아울러, 종래의 사이클로이드 감속기 대비 다수의 롤러핀 등의 삭제가 가능하므로 제작이 용이하고 제조단가를 낮출 수 있는 효과를 기대할 수 있다.In addition, since a large number of roller pins can be removed compared to the conventional cycloid reducer, it is easy to manufacture and the effect of lowering the manufacturing cost can be expected.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기의 일측 방향 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기의 타측 방향 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기의 일측 방향 분해사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기의 타측 방향 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 중 입력부재의 단면도이다.
도 6은 도 1의 A-A'부의 단면도이다.
도 7은 도 6의 B-B'부의 단면도이다.
도 8은 도 6의 C-C'부의 단면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기 중 입력부재와 어댑터의 분해사시도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기의 하우징의 다른 예를 나타내는 정면도, 분해사시도이다.
도 12는 도 11에 도시된 유격보상기어의 회전에 의한 탄성체의 변형을 나타내는 개념도이다.
도 13 및 도 14는 도 11에 도시된 유격보상기어, 외측기어, 내측기어 간 치합과정을 나타내는 개념도이다.1 is a perspective view from one side of a cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view from the other side of the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
3 is an exploded perspective view in one direction of the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
4 is an exploded perspective view from the other side of the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
5 is a cross-sectional view of an input member of the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view taken along line A-A' of FIG. 1 .
7 is a cross-sectional view taken along line B-B' of FIG. 6 .
8 is a cross-sectional view taken along line C-C' of FIG. 6 .
9 is an exploded perspective view of an input member and an adapter among the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
10 and 11 are a front view, an exploded perspective view showing another example of the housing of the cycloid reducer according to an embodiment of the present invention.
12 is a conceptual diagram illustrating deformation of the elastic body due to rotation of the clearance compensation gear shown in FIG. 11 .
13 and 14 are conceptual views illustrating a meshing process between the clearance compensation gear, the outer gear, and the inner gear shown in FIG. 11 .

첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. A preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easy understanding of the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.

이하, 도 1 내지 도 14를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a cycloidal reducer according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 14 .

본 발명의 일 실시예에 따른 사이클로이드 감속기(이하, '감속기'라 함)는 일측이 모터의 로터에 결합되고, 로터에 동조하여 회전하는 어댑터(900), 원통형상으로 형성되되 내부에 어댑터(900)의 타측을 삽입하기 위한 제1 삽입공(140)이 형성되는 입력부재(100), 입력부재(100)의 외주면에 형성된 제1 영역(110)이 삽입되는 제1 중공(210)이 형성되는 제1 외치기어(200)를 포함한다.A cycloidal reducer (hereinafter, referred to as a 'reducer') according to an embodiment of the present invention has one side coupled to the rotor of the motor, and an adapter 900 that rotates in synchronization with the rotor, is formed in a cylindrical shape and has an adapter 900 inside ) of the input member 100 in which the first insertion hole 140 for inserting the other side is formed, and the first hollow 210 into which the first region 110 formed on the outer peripheral surface of the input member 100 is formed. It includes a first external gear 200 .

그리고, 감속기는 입력부재(100)의 외주면에 형성된 제2 영역(120)이 삽입되는 제2 중공(310)이 형성되는 제2 외치기어(300), 내주면에 제1 외치기어(200)와 제2 외치기어(300)의 외주면에 형성된 치형과 대응되는 치형을 갖는 내치기어(410)가 형성되는 하우징(400), 어댑터(900)의 내부에 삽입되는 출력축(510)이 형성되고, 제1 외치기어(200)와 제2 외치기어(300)의 편심회전에 기초하여 감속 회전하는 출력부재(500)를 포함한다.In addition, the speed reducer includes a second external gear 300 having a second hollow 310 into which the second region 120 formed on the outer peripheral surface of the input member 100 is inserted, and the first external gear 200 and the second external gear 300 on the inner peripheral surface of the input member 100 . 2 The housing 400 having the internal gear 410 having a tooth shape corresponding to the tooth shape formed on the outer circumferential surface of the external gear 300 is formed, the output shaft 510 inserted into the adapter 900 is formed, and the first external tooth It includes an output member 500 which rotates at reduced speed based on the eccentric rotation of the gear 200 and the second external gear 300 .

어댑터(900)는 제1 삽입공(140)에 삽입되고, 내부에 출력축(510)을 삽입하기 위한 제2 삽입공(911)이 형성되는 입력부재어댑터(910), 입력부재어댑터(910)의 단부에 연결되어 로터에 결합되는 로터어댑터(920)를 포함한다.The adapter 900 is inserted into the first insertion hole 140 , the input member adapter 910 having the second insertion hole 911 for inserting the output shaft 510 therein, and the input member adapter 910 . and a rotor adapter 920 connected to the end and coupled to the rotor.

로터의 회전력이 입력부재(100)에 전달되기 위하여 입력부재(100)의 내측면과 입력부재어댑터(910)의 외측면이 상호 접하여 입력부재(100)와 입력부재어댑터(910)가 동조하여 회전한다.In order to transmit the rotational force of the rotor to the input member 100, the inner surface of the input member 100 and the outer surface of the input member adapter 910 are in contact with each other, so that the input member 100 and the input member adapter 910 rotate in synchronization. do.

즉, 출력축(510)의 내부에는 제3 삽입공(511)이 형성되고, 외부 구동장치의 회전축이 제3 삽입공(511)에 삽입되어 출력부재(500)에 고정됨으로써 출력부재(500)의 회전력을 전달받을 수 있다.That is, a third insertion hole 511 is formed inside the output shaft 510 , and the rotation shaft of the external driving device is inserted into the third insertion hole 511 and fixed to the output member 500 . rotational force can be transmitted.

그리고, 제1 삽입공(140)에 출력축(510)과 어댑터(900)가 삽입됨으로써 감속기의 폭을 줄일 수 있어서 감속기의 전체적인 구조가 박형으로 구현할 수 있다.In addition, since the output shaft 510 and the adapter 900 are inserted into the first insertion hole 140 to reduce the width of the reducer, the overall structure of the reducer can be implemented in a thin shape.

보다 구체적으로, 어댑터(900)와 로터는 볼트체결되어 고정될 수 있으며, 입력부재(100)의 내주면과 입력부재어댑터(910)의 외주면에 상호 대향하여 접하는 접촉면(930)이 형성된다.More specifically, the adapter 900 and the rotor may be fixed by bolting, and a contact surface 930 is formed on the inner circumferential surface of the input member 100 and the outer circumferential surface of the input member adapter 910 to face and contact each other.

접촉면(930)은 평면 형태이며 복수 개로 이루어져 입력부재(100)의 둘레를 따라 입력부재(100)의 내주면과 입력부재어댑터(910)의 외주면에 형성될 수 있고, 입력부재(100)와 입력부재어댑터(910)가 접촉면(930)을 매개로 상호 맞물림으로서 입력부재(100)와 어댑터(900)가 동조하여 회전할 수 있다. The contact surface 930 has a planar shape and is formed in plurality, and may be formed on the inner circumferential surface of the input member 100 and the outer circumferential surface of the input member adapter 910 along the circumference of the input member 100 , and the input member 100 and the input member When the adapter 910 is engaged with each other via the contact surface 930 , the input member 100 and the adapter 900 may rotate in synchronization.

입력부재(100)의 외주면에는 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)가 결합되는데, 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)의 회전축은 입력부재(100)의 회전축(C0)과 편심되도록 배치되어야 한다.The first external gear 200 and the second external gear 300 are coupled to the outer circumferential surface of the input member 100 , and the rotation shaft of the first external gear 200 and the second external gear 300 is the input member 100 . It should be arranged so as to be eccentric with the axis of rotation (C0) of

이를 위하여 입력부재(100)의 외주면에는 도 5에 도시된 바와 같이 제1 영역(110), 제2 영역(120)이 형성되어야 한다. For this, a first area 110 and a second area 120 should be formed on the outer peripheral surface of the input member 100 as shown in FIG. 5 .

제1 영역(110)은 제1 외치기어(200)가 결합되는 영역으로, 제1 영역(110)의 중심축인 제1 편심축(C2)은 입력부재(100)의 회전축(C0)으로부터 미리 설정된 거리만큼 일측 방향으로 이격되도록 제1 영역(110)을 형성하여야 한다.The first region 110 is a region to which the first external gear 200 is coupled, and the first eccentric shaft C2, which is the central axis of the first region 110 , is in advance from the rotation shaft C0 of the input member 100 . The first region 110 should be formed to be spaced apart in one direction by a set distance.

제2 영역(120)은 제2 외치기어(300)가 결합되는 영역으로, 제2 영역(120)의 중심축인 제2 편심축(C1)은 입력부재(100)의 회전축(C0)으로부터 미리 설정된 거리만큼 타측 방향으로 이격되도록 제2 영역(120)을 형성하여야 한다. The second region 120 is a region to which the second external gear 300 is coupled, and the second eccentric shaft C1, which is the central axis of the second region 120 , is in advance from the rotation shaft C0 of the input member 100 . The second region 120 should be formed so as to be spaced apart in the other direction by a set distance.

즉, 제1 편심축(C2) 및 제2 편심축(C1)은 입력부재(100)의 회전축(C0)을 중심으로 상호 대향되도록 배치되며, 나아가 제1 편심축(C2)과 입력부재(100)의 회전축(C0)과의 이격거리는 제2 편심축(C1)과 입력부재(100)의 회전축(C0)과의 이격거리와 동일하다.That is, the first eccentric shaft C2 and the second eccentric shaft C1 are disposed to face each other about the rotation axis C0 of the input member 100 , and furthermore, the first eccentric shaft C2 and the input member 100 are disposed to face each other. ) is the same as the separation distance between the second eccentric shaft C1 and the rotation shaft C0 of the input member 100 .

제1 외치기어(200)는 입력부재(100)의 외주면에 형성된 제1 영역(110)에 회전 가능하도록 결합되는 구성으로, 제1 영역(110)과의 결합을 위하여 중심부에 제1 중공(210)이 형성되며, 나아가 제1 중공(210)의 중심을 기준으로 방사형으로 배치되는 복수 개의 제1 출력공(220)이 형성된다.The first external gear 200 is configured to be rotatably coupled to the first region 110 formed on the outer circumferential surface of the input member 100 , and a first hollow 210 in the center for coupling with the first region 110 . ) is formed, and further, a plurality of first output holes 220 radially arranged with respect to the center of the first hollow 210 are formed.

아울러, 제1 외치기어(200)의 내주면, 즉 제1 중공(210)의 측면과 제1 영역(110)의 외주면 사이에는 제1 베어링부재(240)가 배치될 수 있으며, 이를 통하여 제1 외치기어(200)의 원활한 회전을 담보할 수 있게 된다. In addition, the first bearing member 240 may be disposed between the inner peripheral surface of the first external gear 200, that is, between the side surface of the first hollow 210 and the outer peripheral surface of the first region 110, through which the first external gear It is possible to ensure smooth rotation of the gear 200 .

제2 외치기어(300)는 입력부재(100)의 외주면에 형성된 제2 영역(120)에 회전 가능하도록 결합되는 구성으로, 제2 영역(120)과의 결합을 위하여 중심부에 제2 중공(310)이 형성되며, 나아가 제2 중공(310)의 중심을 기준으로 방사형으로 배치되는 복수 개의 제2 출력공(320)이 형성된다. The second external gear 300 is configured to be rotatably coupled to the second region 120 formed on the outer peripheral surface of the input member 100 , and has a second hollow 310 in the center for coupling with the second region 120 . ) is formed, and further, a plurality of second output holes 320 radially arranged with respect to the center of the second hollow 310 are formed.

아울러, 제2 외치기어(300)의 내주면, 즉 제2 중공(310)의 측면과 제2 영역(120)의 외주면 사이에는 제2 베어링부재(340)가 배치될 수 있으며, 이를 통하여 제2 외치기어(300)의 원활한 회전을 담보할 수 있게 된다. In addition, the second bearing member 340 may be disposed between the inner circumferential surface of the second external gear 300, that is, between the side surface of the second hollow 310 and the outer circumferential surface of the second region 120, through which the second external gear It is possible to ensure smooth rotation of the gear 300 .

하우징(400)은 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)를 수용하는 구성으로, 내주면에는 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)에 치합되는 내치기어(410)가 형성된다.The housing 400 is configured to accommodate the first external gear 200 and the second external gear 300 , and an internal gear 410 meshed with the first external gear 200 and the second external gear 300 on the inner circumferential surface. ) is formed.

제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)의 외주면에 형성된 외치(250)와 대응되는 내치(420)가 내치기어(410)의 내주면에 형성된다.Internal teeth 420 corresponding to the external teeth 250 formed on the outer peripheral surfaces of the first external gear 200 and the second external gear 300 are formed on the internal peripheral surface of the internal gear 410 .

아울러, 하우징(400)의 양측에는 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)를 지지하기 위한 상부 커버(430)와 하부 커버(440)가 배치되고, 어댑터(900)의 원활한 회전을 담보하기 위해 하부 커버(440)와 로터어댑터(920) 간에 제3 베어링부재(450)가 배치되고, 로터어댑터(920)와 출력축(510) 간에 제4 베어링부재(530)가 배치된다.In addition, an upper cover 430 and a lower cover 440 for supporting the first external gear 200 and the second external gear 300 are disposed on both sides of the housing 400 , and the adapter 900 rotates smoothly A third bearing member 450 is disposed between the lower cover 440 and the rotor adapter 920 and a fourth bearing member 530 is disposed between the rotor adapter 920 and the output shaft 510 .

그리고, 감속기는 출력부재(500)와 하부 커버(440) 사이에 배치되고, 내부에 하우징(400)을 삽입하기 위한 제4 삽입공(620)이 형성되는 커버링(600)을 더 포함하고, 출력부재(500)와 하우징(400) 사이에는 출력부재(500)의 원활한 회전을 담보하기 위한 제5 베어링부재(610)가 배치되는 것이 바람직하다.And, the reducer is disposed between the output member 500 and the lower cover 440 and further includes a covering 600 in which a fourth insertion hole 620 for inserting the housing 400 is formed therein, A fifth bearing member 610 for ensuring smooth rotation of the output member 500 is preferably disposed between the member 500 and the housing 400 .

한편, 상술한 바와 같이 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)는 입력부재(100)의 제1 영역(110) 및 제2 영역(120)에 삽입되는 2 Stage 구조의 외치기어부를 형성하며, 제1 외치기어(200)는 제1 편심축(C2)을 중심으로 자전하되 입력부재(100)의 회전축(C0)을 중심으로 내치(420)를 따라 공전하며, 제2 외치기어(300)는 제2 편심축(C1)을 중심으로 자전하되 입력부재(100)의 회전축(C0)을 중심으로 내치(420)를 따라 공전하게 된다.On the other hand, as described above, the first external gear 200 and the second external gear 300 are external gear parts having a two-stage structure that are inserted into the first region 110 and the second region 120 of the input member 100 . The first external gear 200 rotates about the first eccentric shaft C2, but revolves along the internal tooth 420 about the rotation axis C0 of the input member 100, and the second external gear 300 rotates about the second eccentric axis C1, but revolves along the inner tooth 420 about the rotation axis C0 of the input member 100.

즉, 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)는 입력부재(100)의 회전축(C0)을 중심으로 편심회전을 하되, 특히 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)는 상호 위상이 180도가 되도록 편심회전이 이루어지도록 할 수 있다.That is, the first external gear 200 and the second external gear 300 rotate eccentrically about the rotation axis C0 of the input member 100, and in particular, as shown in FIGS. 7 and 8 , the first external gear The gear 200 and the second external gear 300 may be eccentrically rotated so that the mutual phase is 180 degrees.

이는 하나의 외치기어만을 구비할 경우 감속기 전체의 하중 및 무게중심이 지속적으로 변경됨으로써 발생될 수 있는 소음 및 진동 등의 문제점이 발생할 수 있는데, 상술한 바와 같이 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)가 상호 180도 위상을 갖도록 편심회전하도록 구성함으로써 상술한 문제점을 방지할 수 있다. When only one external gear is provided, problems such as noise and vibration that may be generated by continuously changing the load and center of gravity of the entire reducer may occur. As described above, the first external gear 200 and the second external gear The above-described problem can be prevented by configuring the external gear 300 to rotate eccentrically to have a phase of 180 degrees with each other.

출력부재(500)는 제1 외치기어(200)의 제1 출력공(220) 및 제2 외치기어(300)의 제2 출력공(320)에 삽입되는 출력핀(520)이 형성되는 구성이다. The output member 500 has a configuration in which the output pin 520 inserted into the first output hole 220 of the first external gear 200 and the second output hole 320 of the second external gear 300 is formed. .

출력핀(520)은 제1 출력공(220) 및 제2 출력공(320)과 대응되도록 출력부재(500)의 하부에 형성되어야 하며, 출력핀(520)의 직경은 제1 출력공(220) 및 제2 출력공(320)의 직경보다 작게 형성되어야 한다.The output pin 520 should be formed under the output member 500 to correspond to the first output hole 220 and the second output hole 320 , and the diameter of the output pin 520 is the first output hole 220 . ) and the second output hole 320 should be formed smaller than the diameter.

즉, 모터가 구동되면 로터에 동조하여 어댑터(900)가 회전하고, 어댑터(900)에 맞물린 입력부재(100)가 동조하여 회전하게 되고, 입력부재(100)의 회전에 기초하여 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)가 하우징(400)에 형성된 내치(420)를 따라서 상호 대향되도록 편심회전하게 된다. That is, when the motor is driven, the adapter 900 rotates in synchronization with the rotor, the input member 100 engaged with the adapter 900 rotates in synchronization, and the first external gear based on the rotation of the input member 100 . 200 and the second external gear 300 are eccentrically rotated to face each other along the inner teeth 420 formed in the housing 400 .

이후, 제1 외치기어(200) 및 제2 외치기어(300)의 편심회전 시 제1 중공(210) 및 제2 중공(310)의 회전에 의하여 출력핀(520) 또한 회전하게 되며, 이로 인하여 출력부재(500)는 모터의 회전속도에서 미리 설정된 감속비에 의하여 감속된 속도로 회전하게 된다.Thereafter, when the first external gear 200 and the second external gear 300 are eccentrically rotated, the output pin 520 is also rotated by the rotation of the first hollow 210 and the second hollow 310, thereby The output member 500 rotates at a speed reduced by a preset reduction ratio from the rotation speed of the motor.

여기서, 출력축(510)의 외주면과 입력부재어댑터(910)의 내주면 사이에 간극(t)이 형성됨으로써 출력부재(500)와 어댑터(900)가 분리되어 상호간 회전간섭이 배제될 수 있다.Here, a gap t is formed between the outer circumferential surface of the output shaft 510 and the inner circumferential surface of the input member adapter 910 to separate the output member 500 and the adapter 900, thereby eliminating rotational interference between them.

외치기어(200,300)가 내치기어(410)에 치합 시, 외치(250)와 내치(420) 간 유격에 의해 래틀(rattle) 소음이 발생할 수 있다.When the external gears 200 and 300 are meshed with the internal gear 410 , rattle noise may be generated due to the clearance between the external teeth 250 and the internal teeth 420 .

이를 방지하기 위해, 도 10 내지 도 14에 도시된 바와 같이, 감속기는 내치(420)에 대응되는 유격보상치(710)가 외주면에 형성되고, 내치기어(410)와 평행하게 하우징(400)에 설치되는 유격보상기어(700), 내치기어(410)에 설치되어 내치기어(410)와 유격보상기어(700)가 일정각도만큼 상호 어긋하게 배치되도록 내치기어(410)에 설치되어 유격보상기어(700)를 지지하는 탄성체(800)를 더 포함한다.In order to prevent this, as shown in FIGS. 10 to 14 , the reduction gear has a clearance compensation value 710 corresponding to the inner tooth 420 formed on the outer peripheral surface, and parallel to the inner gear 410 in the housing 400 . It is installed on the installed clearance compensation gear 700, the internal gear 410, and is installed on the internal gear 410 so that the internal gear 410 and the clearance compensation gear 700 are displaced from each other by a certain angle. It further includes an elastic body 800 for supporting the 700).

하우징(400)은 유격보상기어(700)가 삽입되는 유격보상기어홈(460)이 형성되고, 내치기어(410)의 원주방향을 따라 내치기어(410)의 측면에 탄성체삽입홈(470)이 형성되고, 탄성체(800)가 탄성체삽입홈(470)에 삽입되어 탄성체(800)의 일단이 탄성체삽입홈(470)의 단부에 고정된다.The housing 400 has a clearance compensation gear groove 460 into which the clearance compensation gear 700 is inserted, and an elastic body insertion groove 470 is formed on the side surface of the internal gear 410 along the circumferential direction of the internal gear 410 . formed, and the elastic body 800 is inserted into the elastic body insertion groove 470 , and one end of the elastic body 800 is fixed to the end of the elastic body insertion groove 470 .

그리고, 유격보상기어(700)의 측면에 걸림돌기(720)가 형성되어 탄성체삽입홈(470)에 삽입되고, 탄성체(800)의 타단이 걸림돌기(720)에 고정된다.Then, a locking protrusion 720 is formed on the side surface of the clearance compensation gear 700 and inserted into the elastic body insertion groove 470 , and the other end of the elastic body 800 is fixed to the locking protrusion 720 .

즉, 외치기어(200.300)와 내치기어(410)의 치합 시, 유격보상치(710)가 우선 외치(250)에 접하여 유격보상기어(700)가 정회전한 후 내치(420)가 외치(250)에 치합됨으로써 래틀 소음을 줄여줄 수 있다.That is, when the external gear 200.300 and the internal gear 410 are meshed, the clearance compensation gear 710 first contacts the external tooth 250 and the clearance compensation gear 700 rotates forward, and then the internal tooth 420 turns the external tooth 250 ) to reduce rattle noise.

이때, 유격보상기어(700)의 정회전 시, 걸림돌기(720)가 탄성체삽입홈(470)에서 회전하여 탄성체(800)를 압축변형시킨다.At this time, during the forward rotation of the clearance compensation gear 700 , the locking protrusion 720 rotates in the elastic body insertion groove 470 to compressively deform the elastic body 800 .

외치기어(200,300)와 내치기어(410)의 분리 시, 탄성체(800)가 원상태로 복원되어 걸림돌기(720)를 밀고, 걸림돌기(720)와 유격보상기어(700)가 역회전하여 원위치로 복귀된다.When the external gear 200,300 and the internal gear 410 are separated, the elastic body 800 is restored to its original state and pushes the locking projection 720, and the locking projection 720 and the clearance compensation gear 700 are reversely rotated to return to the original position. is returned

유격보상기어(700)는 내치기어(410)의 일측에 배치되어 제1 외치기어(200) 또는 제2 외치기어(300)에 치합되거나, 내치기어(410)의 양측에 배치되어 각각 제1 외치기어(200), 제2 외치기어(300)에 치합될 수 있다.The clearance compensation gear 700 is disposed on one side of the internal gear 410 and meshed with the first external gear 200 or the second external gear 300 , or disposed on both sides of the internal gear 410 to each first external gear. The gear 200 may be meshed with the second external gear 300 .

이에 따라, 유격보상기어홈(460)은 내치기어(410)의 양측에 배치되도록 하우징(400)에 형성되고, 탄성체삽입홈(470)도 내치기어(410)의 양측에 형성되며, 걸림돌기(720)도 제1 외치기어(200)와 제2 외치기어(300)의 측면에 각각 형성되어 탄성체삽입홈(470)에 삽입된다.Accordingly, the clearance compensation gear groove 460 is formed in the housing 400 so as to be disposed on both sides of the internal gear 410, and the elastic body insertion groove 470 is also formed on both sides of the internal gear 410, and a locking protrusion ( 720) is also formed on the side surfaces of the first external gear 200 and the second external gear 300 and inserted into the elastic body insertion groove 470 .

본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The embodiments described in this specification and the accompanying drawings are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Therefore, since the embodiments disclosed in the present specification are for explanation rather than limitation of the technical spirit of the present invention, it is obvious that the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. Modifications and specific embodiments that can be easily inferred by a person of ordinary skill in the art within the scope of the technical idea included in the specification and drawings of the present invention are included in the scope of the present invention. will have to be interpreted.

100: 입력부재
200: 제1 외치기어
300: 제2 외치기어
400: 하우징
500: 출력부재
600: 커버링
900: 어댑터
F : 고정링
B : 볼트100: input member
200: first shout gear
300: second shout gear
400: housing
500: output member
600: covering
900: adapter
F : Retaining ring
B: bolt

Claims

an adapter having one side coupled to the rotor of the motor and rotating in synchronization with the rotor;
an input member formed in a cylindrical shape and having a first insertion hole for inserting the other side of the adapter therein;
a first external gear having a first hollow into which a first region formed on an outer circumferential surface of the input member is inserted;
a second external gear having a second hollow into which a second region formed on an outer circumferential surface of the input member is inserted;
a housing in which an internal gear having teeth corresponding to the teeth formed on the outer peripheral surfaces of the first external gear and the second external gear is formed on an inner circumferential surface; and
an output member having an output shaft inserted into the adapter and rotating at reduced speed based on the eccentric rotation of the first external gear and the second external gear;
A cycloidal reducer comprising a.

The method according to claim 1,
The adapter is
an input member adapter inserted into the first insertion hole and having a second insertion hole therein for inserting the output shaft;
a rotor adapter connected to an end of the input member adapter and coupled to the rotor;
Cycloidal reducer comprising.

3. The method according to claim 2,
A cycloidal reducer in which an inner peripheral surface of the input member and an outer peripheral surface of the input member adapter are in contact with each other, and the input member and the input member adapter rotate in synchronization.

3. The method according to claim 2,
A cycloidal reducer having a contact surface facing and in contact with an inner circumferential surface of the input member and an outer circumferential surface of the input member adapter.

3. The method according to claim 2,
A cycloidal reducer having a gap formed between the outer peripheral surface of the output shaft and the inner peripheral surface of the input member adapter.