KR20220042846A - Freight classifying system and method for controlling the same - Google Patents

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Abstract

An objective of the present invention is to provide a cargo classification system, which adjusts a direction-changing angle of a wheel sorter which is disposed in a transfer path of cargoes to be transported and classifies the cargoes so as to reduce a problem in which the cargoes are transported while leaning to one side, and a control method thereof. The cargo classification system according to the present invention comprises: a transfer device which transfers cargoes; a cargo recognition device which recognizes a recognition code of cargoes loaded in the transfer device; a wheel sorter including a plurality of transfer wheels capable of changing directions and disposed on an end of the transfer device such that a transfer direction of cargoes passing through the transfer device can be changed according to recognition information of the cargoes that is recognized by the cargo recognition device; a detection device which detects cargoes that pass through the transfer device; and a control device which controls the wheel sorter according to the recognition information of the cargo recognition device and detection information of the detection device, checks whether cargoes on the transfer device are eccentrically biased to either the right edge or the left edge of the transfer device on the basis of the detection information of the detection device, and changes the direction of the transfer wheels to a direction for correcting the eccentricity of the cargoes according to whether the cargoes are eccentric.

Description

화물 분류 시스템 및 그 제어방법{FREIGHT CLASSIFYING SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}FREIGHT CLASSIFYING SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME

본 발명은 화물 분류 시스템에 관한 것으로, 화물이 한쪽으로 치우쳐 이송되는 문제를 줄일 수 있는 화물 분류 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cargo sorting system, and to a cargo sorting system capable of reducing a problem in which cargo is shifted to one side and to a control method thereof.

물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 즉 물류는 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.The term logistics is an abbreviation for physical distribution, and is a generic term for functions or activities that effectively move products and goods from producers to consumers. In other words, logistics refers to several activities such as packaging, unloading, transport, storage and information.

통상적으로, 제품, 재화를 수송하는 데에는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거치게 된다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.In general, in transporting products and goods, various processes such as packaging, storage, collection/loading, transport, unloading/delivery, and storage are performed. It is impossible to move goods and goods without going through this process no matter which means of transport is used. Comprehensively looking at the whole of this movement is physical distribution (logistics).

근래에 들어서는 대량생산, 대량판매, 대량소비가 시대의 추세가 되었으며, 그 사이를 잇는 물자의 흐름을 효율화할 필요성이 커졌기 때문에 물류의 중요성이 점차 커지고 있다. 이러한 이유로 물류 창고의 수요도 크게 증가하고 있다.In recent years, mass production, mass sales, and mass consumption have become the trend of the times, and the importance of logistics is gradually increasing because the need to streamline the flow of goods between them has increased. For this reason, the demand for distribution warehouses is also increasing significantly.

물류 창고는 일반적으로 공장 또는 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식료품, 음료, 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등의 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장창고를 말한다. 이러한 물류 창고는 최근 물류산업의 급속한 발달로 인하여 단순한 물류의 관리차원에서 벗어나 물류 창고 내 보관재고의 물품배치에서부터 효율적인 입출고는 물론, 재고관리 등의 새로운 비즈니스의 창출을 도모할 수 있도록 설계 및 시공되고 있다.Logistics warehouse refers to a storage warehouse for temporarily or long-term loading and storage of all items used in daily life, such as various foodstuffs, beverages, clothing, home appliances, miscellaneous goods, and industrial goods, which are generally mass-produced in factories or production areas. Due to the rapid development of the recent logistics industry, these warehouses are designed and constructed so that they can go beyond the simple logistics management dimension and promote the creation of new businesses such as inventory management, as well as efficient warehousing and storage of goods in the warehouse. there is.

이러한 물류 창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하고 있다. 대표적으로 스태커 크레인, 셔틀, 리프트, 이송 컨베이어 등의 자동화 설비가 물류 창고에서 사용되고 있다. 또한 이외에도 다양한 화물을 사용자가 설정한 특정 분류 기준에 따라 자동으로 분류할 수 있는 소터(sorter) 장치 등도 물류 창고에서 활용되고 있다.These warehouses are equipped with mechanized or automated means of loading and unloading most of the goods because the fast warehousing and release of goods is vital. Typically, automated equipment such as stacker cranes, shuttles, lifts, and transfer conveyors are used in logistics warehouses. In addition, a sorter device capable of automatically sorting various cargoes according to a specific classification standard set by a user is also being used in logistics warehouses.

물류 창고에서는 화물이 다음과 같은 과정으로 분류된다. 먼저, 택배 발송인들로부터 집화된 화물들이 이송 컨베이어 상에 하차되고, 하차된 화물은 이송 컨베이어를 따라 이동하면서 소터로 투입된다. 그리고 소터로 투입되는 화물은 배송 목적지 별로 할당된 분기 컨베이어로 보내져 분기 컨베이어에서 분류 차량에 적재된다.In the warehouse, cargo is classified into the following processes. First, the cargo collected from the courier dispatchers is unloaded on the transfer conveyor, and the unloaded cargo is put into the sorter while moving along the transfer conveyor. Then, the cargo input to the sorter is sent to a branch conveyor assigned to each delivery destination, and loaded onto a sorting vehicle from the branch conveyor.

최근, 정보통신기술의 발달로 온라인 쇼핑 및 이에 따른 택배 서비스가 증가하고 있으며, 이러한 쇼핑 방식의 변화로 인해 다품종 소량 주문 패턴으로 대량의 물품이 유통되고 있다. 이러한 경향에 따라 물류 창고에서 화물의 분류 정확도를 높이고, 화물을 정확한 위치로 배출하는 것이 더욱 중요해지고 있다.Recently, with the development of information and communication technology, online shopping and delivery service are increasing. Due to the change in shopping methods, a large amount of goods are distributed in a small quantity order pattern of various kinds. According to this trend, it is becoming more important to improve the classification accuracy of cargo in the warehouse and discharge the cargo to the correct location.

그런데 화물이 컨베이어 위로 하차되고 분류되어 이송되는 과정에서 화물이 한쪽으로 치우쳐 이송되는 상황이 빈번하게 발생하고 있다. 화물이 한쪽으로 치우쳐 이송되는 경우, 화물의 오분류 문제가 발생하기 쉽고, 화물의 이송이 원활하게 이루어지지 못하는 문제가 발생하게 된다.However, in the process of unloading, sorting, and transporting cargo on a conveyor, a situation in which cargo is shifted to one side and transported frequently occurs. If the cargo is transferred to one side, it is easy to cause a misclassification problem of the cargo, and there is a problem that the transport of the cargo is not performed smoothly.

공개특허공보 제2020-0001161호 (2020. 01. 06.)Unexamined Patent Publication No. 2020-0001161 (2020. 01. 06.)

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 이송되는 화물의 이송 경로 중에 배치되어 화물을 분류하는 휠 소터의 방향 전환 각도를 조절함으로써 화물이 한쪽으로 치우쳐 이송되는 문제를 줄일 수 있는 화물 분류 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised in view of the above points, and by adjusting the direction change angle of a wheel sorter that is disposed in the transport path of the transported cargo and sorts the cargo, it is possible to reduce the problem of the cargo being shifted to one side. An object of the present invention is to provide a classification system and a method for controlling the same.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 화물 분류 시스템은, 화물을 이송하는 이송장치; 상기 이송장치에 로딩되는 화물의 인식 코드를 인식하는 화물 인식장치; 방향 전환 가능한 복수의 이송 휠을 구비하고, 상기 화물 인식장치가 인식한 화물의 인식 정보에 따라 상기 이송장치를 통과하는 화물의 이송 방향을 변경할 수 있도록 상기 이송장치의 끝단에 배치되는 휠 소터; 상기 이송장치를 통과하는 화물을 검출하기 위한 검출장치; 및 상기 화물 인식장치의 인식 정보와 상기 검출장치의 검출 정보에 따라 상기 휠 소터를 제어하되, 상기 검출장치의 검출 정보로부터 상기 이송장치 상에서 화물이 상기 이송장치의 우측 가장자리와 좌측 가장자리 중 어느 한 쪽으로 치우친 편심 여부를 확인하고, 화물의 편심 여부에 따라 상기 이송 휠의 방향을 화물의 편심을 보정하는 방향으로 전환시키는 제어장치;를 포함한다.Cargo classification system according to the present invention for solving the above object, a transfer device for transferring the cargo; a cargo recognition device for recognizing the identification code of the cargo loaded on the transfer device; a wheel sorter having a plurality of transfer wheels capable of changing directions and disposed at the end of the transfer device to change the transfer direction of the cargo passing through the transfer device according to the recognition information of the cargo recognized by the cargo recognition device; a detection device for detecting the cargo passing through the transport device; and controlling the wheel sorter according to the recognition information of the cargo recognition device and the detection information of the detection device, wherein, from the detection information of the detection device, the cargo on the transport device moves toward either the right edge or the left edge of the transport device. and a control device for checking whether the eccentricity is biased and changing the direction of the transfer wheel to a direction for correcting the eccentricity of the cargo according to whether the cargo is eccentric.

상기 제어장치는 상기 이송장치 상에서 화물의 편심량 크기에 비례하여 상기 이송 휠의 방향 전환 각도를 조절할 수 있다.The control device may adjust the direction change angle of the transport wheel in proportion to the size of the eccentricity of the cargo on the transport device.

상기 이송장치는 화물이 차례로 통과할 수 있도록 복수 개 구비되고, 상기 휠 소터는 복수 개가 상기 복수의 이송장치 각각의 끝단에 배치되고, 상기 검출장치는 상기 복수의 이송장치에 대응하는 개수로 설치되며, 상기 제어장치는 상기 복수의 검출장치 각각의 검출 정보에 따라 상기 복수의 휠 소터를 각각 제어할 수 있다.A plurality of transport devices are provided so that cargo can pass in turn, a plurality of wheel sorters are disposed at the ends of each of the plurality of transport devices, and the detection device is installed in a number corresponding to the plurality of transport devices, , the control device may control each of the plurality of wheel sorters according to the detection information of each of the plurality of detection devices.

본 발명에 따른 화물 분류 시스템은, 상기 휠 소터를 통과하는 화물의 이송 속도를 측정하는 속도 측정기;를 포함하고, 상기 이송 휠은 화물의 이송 방향과 교차하는 방향을 따라 복수 개가 차례로 배치되어 하나의 단위 모듈을 이루고, 상기 단위 모듈은 화물의 이송 방향을 따라 복수 개 배치되며, 상기 제어장치는, 하나의 단위 모듈을 구성하는 이송 휠들을 일괄 제어하되, 상기 속도 측정기의 측정 신호에 따라 상기 복수의 단위 모듈을 각각 개별 제어할 수 있다.The cargo classification system according to the present invention includes a speed measuring device for measuring the transport speed of cargo passing through the wheel sorter, wherein a plurality of transport wheels are sequentially disposed along a direction crossing the transport direction of the cargo to form one A unit module is formed, wherein a plurality of the unit modules are arranged along the transport direction of the cargo, and the control device collectively controls the transport wheels constituting one unit module, but according to the measurement signal of the speed meter, the plurality of Each unit module can be individually controlled.

상기 검출 장치는, 상기 이송장치의 좌측 가장자리로부터 화물까지의 거리를 측정하는 제 1 센서와, 상기 이송장치의 우측 가장자리로부터 화물까지의 거리를 측정하는 제 2 센서를 포함할 수 있다.The detection device may include a first sensor for measuring the distance from the left edge of the transport device to the cargo, and a second sensor for measuring the distance from the right edge of the transport device to the cargo.

상기 검출 장치는, 상기 이송장치를 통과하는 화물을 감지할 수 있도록 상기 이송장치 위에 화물의 이송 방향과 수직으로 교차하는 방향으로 일정 간격 이격 배치되는 복수의 센서를 포함할 수 있다.The detection device may include a plurality of sensors spaced apart from each other in a direction perpendicular to the transport direction of the cargo on the transport device to detect the cargo passing through the transport device.

상기 제어 장치는, 상기 이송장치 상에서 화물의 편심량 크기를 사전 설정된 기준값과 비교하고, 상기 편심량의 크기가 상기 기준값을 초과하는 경우에 한해 상기 이송 휠의 방향을 화물의 편심을 보정하는 방향으로 전환시킬 수 있다.The control device compares the magnitude of the eccentricity of the cargo with a preset reference value on the transport device, and only when the magnitude of the eccentricity exceeds the reference value, the direction of the transport wheel is switched to the direction to correct the eccentricity of the cargo. can

상기 검출 장치는, 화물의 외곽이 상기 이송장치의 좌측 가장자리에 인접할 때 감지 신호를 발생하는 제 1 센서와, 화물의 외곽이 상기 이송장치의 우측 가장자리에 인접할 때 감지 신호를 발생하는 제 2 센서를 포함하고, 상기 제어장치는, 상기 제 1 센서 또는 상기 제 2 센서가 감지 신호를 발행하는 경우에 한해 상기 이송 휠의 방향을 화물의 편심을 보정하는 방향으로 전환시킬 수 있다.The detection device includes a first sensor that generates a detection signal when the outer edge of the cargo is adjacent to the left edge of the transfer device, and a second sensor that generates a detection signal when the outer edge of the cargo is adjacent to the right edge of the transfer device A sensor may be included, and the control device may change the direction of the transfer wheel to a direction for correcting the eccentricity of the cargo only when the first sensor or the second sensor issues a detection signal.

한편, 상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 화물 분류 시스템의 제어방법은, 이송장치를 통과하는 화물의 인식 코드를 인식하고, 화물의 인식 정보에 따라 이송장치의 끝단에 배치되는 휠 소터로 화물의 이송 방향을 변경하여 화물을 분류하는 화물 분류 시스템의 제어방법으로서, (a) 상기 이송장치 상에서 화물이 상기 이송장치의 우측 가장자리와 좌측 가장자리 중 어느 한 쪽으로 치우친 편심 여부를 확인하는 단계; 및 (b) 화물의 편심 여부에 따라 상기 휠 소터에 구비되는 이송 휠의 방향을 화물의 편심을 보정하는 방향으로 전환시키는 단계;를 포함한다.On the other hand, in the control method of the cargo classification system according to the present invention for solving the above object, the recognition code of the cargo passing through the transport device is recognized, and the wheel disposed at the end of the transport device according to the recognition information of the cargo A control method of a cargo classification system for classifying cargo by changing the transport direction of the cargo with a sorter, comprising the steps of: (a) checking whether the cargo on the transport device is eccentric to one of the right edge and the left edge of the transport device ; and (b) changing the direction of the transfer wheel provided in the wheel sorter to a direction for correcting the eccentricity of the cargo according to whether the cargo is eccentric.

상기 (b) 단계에서, 상기 이송장치 상에서 화물의 편심량 크기에 비례하여 상기 이송 휠의 방향 전환 각도를 조절할 수 있다.In the step (b), the direction change angle of the transfer wheel may be adjusted in proportion to the size of the eccentricity of the cargo on the transfer device.

상기 이송 휠은 화물의 이송 방향과 교차하는 방향을 따라 복수 개가 차례로 배치되어 하나의 단위 모듈을 이루고, 상기 단위 모듈은 화물의 이송 방향을 따라 복수 개 배치되며, 상기 (b) 단계에서, 하나의 단위 모듈을 구성하는 이송 휠들을 일괄 제어하되, 상기 휠 소터를 통과하는 화물의 이송 속도에 따라 상기 복수의 단위 모듈을 각각 개별 제어할 수 있다.A plurality of the conveying wheels are sequentially arranged along a direction crossing the conveying direction of the cargo to form one unit module, and the unit modules are arranged in plurality along the conveying direction of the cargo, and in step (b), one The transfer wheels constituting the unit module may be collectively controlled, but the plurality of unit modules may be individually controlled according to the transfer speed of the cargo passing through the wheel sorter.

본 발명 따른 화물 분류 시스템은 화물이 이송장치 상에서 한쪽으로 치우쳐 이송되는 경우, 휠 소터의 이송 휠 방향을 화물의 편심을 보정하는 방향으로 전환시킴으로써 화물을 이송장치의 중앙 부분으로 유도할 수 있다. 따라서 화물이 한쪽으로 치우쳐 이송됨에 따라 발생할 수 있는 이송 문제나 오분류 문제를 줄일 수 있다.The cargo sorting system according to the present invention can guide the cargo to the central portion of the transfer device by changing the direction of the transfer wheel of the wheel sorter to a direction for correcting the eccentricity of the cargo when the cargo is shifted to one side on the transport device. Therefore, it is possible to reduce the transport problem or misclassification problem that may occur when the cargo is shifted to one side.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템을 나타낸 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템에 구비되는 휠 소터를 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템에 구비되는 휠 소터의 일부분을 나타낸 사시도이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템의 작용을 설명하기 위한 것이다.
도 8은 휠 소터의 변형예를 나타낸 것이다.
도 9 내지 도 12는 본 발명에 따른 화물 분류 시스템의 다양한 변형예를 나타낸 것이다.1 is a plan view showing a cargo classification system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of a cargo classification system according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view illustrating a wheel sorter provided in a cargo sorting system according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a portion of a wheel sorter provided in a cargo sorting system according to an embodiment of the present invention.
5 to 7 are for explaining the operation of the cargo classification system according to an embodiment of the present invention.
8 shows a modified example of the wheel sorter.
9 to 12 show various modifications of the cargo sorting system according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 화물 분류 시스템 및 그 제어방법을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a cargo classification system and a control method thereof according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템을 나타낸 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.1 is a plan view illustrating a cargo classification system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of a cargo classification system according to an embodiment of the present invention.

도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템(100)은 화물(F)을 이송하기 위한 복수의 이송장치(110)와, 이송장치(110)를 따라 이송되는 화물(F)을 인식하기 위한 화물 인식장치(120)와, 복수의 이송장치(110)를 따라 이송되는 화물(F)을 검출하기 위한 복수의 검출장치(130)와, 복수의 이송장치(110) 각각의 끝단에 배치되는 복수의 휠 소터(140)와, 화물 분류 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어하는 제어장치(160)를 포함한다.As shown in the drawings, the cargo classification system 100 according to an embodiment of the present invention includes a plurality of transport devices 110 for transporting the cargo F, and the cargo F transported along the transport device 110 . ) a cargo recognition device 120 for recognizing, a plurality of detection devices 130 for detecting the cargo F transported along the plurality of transport devices 110, and a plurality of transport devices 110, respectively It includes a plurality of wheel sorters 140 disposed at the ends, and a control device 160 for controlling the overall operation of the cargo sorting system 100 .

이러한 화물 분류 시스템(100)은 복수의 이송장치(110) 중에서 최상류에 배치되는 이송장치(110)에 배치되는 로딩 영역(A1)에서 로딩되는 화물(F)을 분류하여 복수의 언로딩 영역(A2)으로 이송할 수 있다. 언로딩 영역(A2)으로 이송된 화물(F)은 운반 차량에 적재될 수 있다. 또한 화물 분류 시스템(100)은 이송장치(110) 상에서 한쪽으로 치우쳐 이송되는 화물(F)의 위치를 조절하여 이송할 수 있다.The cargo sorting system 100 classifies the cargo F loaded in the loading area A1 disposed in the transfer device 110 disposed at the most upstream among the plurality of transfer devices 110 to classify the cargo F in the plurality of unloading areas A2. ) can be transferred to The cargo F transferred to the unloading area A2 may be loaded on a transport vehicle. In addition, the cargo classification system 100 may be transferred by adjusting the position of the cargo F that is shifted to one side on the transfer device 110 .

복수의 이송장치(110)는 로딩 영역(A1)에서 로딩되는 화물(F)을 복수의 언로딩 영역(A2)으로 이송할 수 있도록 차례로 배치된다. 복수의 이송장치(110)는 복수의 휠 소터(140)를 통해 차례로 연결된다. 이송장치(110)를 통과하는 화물(F)은 휠 소터(140)를 통과하면서 선택된 이송장치(110)로 방향 전환되어 이송될 수 있다.The plurality of transfer devices 110 are sequentially arranged to transfer the cargo F loaded from the loading area A1 to the plurality of unloading areas A2 . The plurality of transfer devices 110 are sequentially connected through the plurality of wheel sorters 140 . The cargo F passing through the transfer device 110 may be transferred while passing through the wheel sorter 140 while being switched to the selected transfer device 110 .

이송장치(110)로는 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 그 밖에 화물(F)을 이송할 수 있는 다양한 구조의 것이 이용될 수 있다.As the transport device 110, a belt conveyor, a roller conveyor, or other various structures capable of transporting the cargo F may be used.

화물 인식장치(120)는 이송장치(110)에 의해 이송되는 화물(F)의 인식 코드를 인식한다. 화물(F)의 인식 코드는 바코드나 QR코드 형태로 화물(F)의 표면에 인쇄 또는 부착될 수 있다. 화물 인식장치(120)는 바코드 스캐너, QR코드 스캐너, 또는 RFID 리더 등 화물 인식장치(120)에 구비되는 인식 코드에 따라 다양한 종류의 것이 이용될 수 있다.The cargo recognition device 120 recognizes the identification code of the cargo (F) transferred by the transfer device (110). The identification code of the cargo (F) may be printed or attached to the surface of the cargo (F) in the form of a barcode or QR code. The cargo recognition device 120 may be of various types according to the recognition code provided in the cargo recognition device 120, such as a barcode scanner, a QR code scanner, or an RFID reader.

화물 인식장치(120)는 인식 코드를 인식함으로써 물품의 종류, 배송지 등 화물(F)의 정보를 인식할 수 있다. 화물 인식장치(120)가 인식한 인식 정보는 제어장치(160)로 송신되고, 제어장치(160)는 인식 정보에 따라 휠 소터(140)와 이송장치(110)를 제어할 수 있다.The cargo recognition device 120 may recognize the information of the cargo F, such as the type of article and the delivery address, by recognizing the recognition code. Recognition information recognized by the cargo recognition device 120 is transmitted to the control device 160 , and the control device 160 may control the wheel sorter 140 and the transfer device 110 according to the recognition information.

도면에는 화물 인식장치(120)가 화물(F)의 이송 경로 상 최상류에 배치되는 이송장치(110)에 설치되는 것으로 나타냈으나, 화물 인식장치(120)는 복수 개가 복수의 휠 소터(140) 각각의 상류에 설치될 수 있다.Although it is shown in the drawing that the cargo recognition device 120 is installed in the transport device 110 disposed at the most upstream on the transport path of the cargo F, the cargo recognition device 120 includes a plurality of wheel sorters 140 . It can be installed upstream of each.

복수의 검출장치(130)는 복수의 이송장치(110)에 각각 대응하도록 설치된다. 검출장치(130)는 이송장치(110)를 통과하는 화물(F)을 검출하고 검출 정보를 제어장치(160)에 송신한다. 검출장치(130)는 이송장치(110)에 의해 이송되는 화물(F)을 검출할 수 있도록 이송장치(110)에 인접하여 설치된다. 검출장치(130)는 이송장치(110)에 의해 이송되는 화물(F)을 검출함으로써 이송장치(110) 상에서 화물(F)의 치우침, 즉 이송장치(110)의 중앙으로부터의 편심 여부를 확인할 수 있는 정보를 제공할 수 있다.The plurality of detection devices 130 are installed to respectively correspond to the plurality of transfer devices 110 . The detection device 130 detects the cargo F passing through the transport device 110 and transmits the detection information to the control device 160 . The detection device 130 is installed adjacent to the transport device 110 to detect the cargo (F) transferred by the transport device (110). The detection device 130 detects the cargo (F) transferred by the transport device (110) to determine the bias of the cargo (F) on the transport device (110), that is, eccentricity from the center of the transport device (110). information can be provided.

검출장치(130)는 이송장치(110)의 좌측 가장자리 쪽에 인접하여 설치되는 제 1 센서(132)와, 이송장치(110)의 우측 가장자리 쪽에 인접하여 설치되는 제 2 센서(134)를 포함한다. 제 1 센서(132)와 제 2 센서(134)로는 이송장치(110)에 의해 이송되는 화물(F)까지의 거리를 측정할 수 있는 거리 측정 센서가 이용될 수 있다.The detection device 130 includes a first sensor 132 installed adjacent to the left edge side of the transport device 110 and a second sensor 134 installed adjacent to the right edge side of the transport device 110 . As the first sensor 132 and the second sensor 134 , a distance measuring sensor capable of measuring the distance to the cargo F transferred by the transfer device 110 may be used.

제 1 센서(132)와 제 2 센서(134)의 측정 정보를 이용하면 이송장치(110) 상에서 화물(F)의 편심 여부를 확인하는 것이 가능하다. 즉 제 1 센서(132)의 측정 정보로부터 화물(F)의 외곽이 이송장치(110)의 좌측 가장자리로부터 이격된 거리를 알 수 있고, 제 2 센서(134)의 측정 정보로부터 화물(F)의 외곽이 이송장치(110)의 우측 가장자리로부터 이격된 거리를 알 수 있다. 그리고 화물(F)의 외곽이 이송장치(110)의 좌측 가장자리로부터 이격된 거리와 이송장치(110)의 우측 가장자리로부터 이격된 거리를 비교하면 화물(F)이 이송장치(110)의 좌측 가장자리와 우측 가장자리 중 어느 한 쪽으로 치우쳐 있는지의 여부를 확인할 수 있다.Using the measurement information of the first sensor 132 and the second sensor 134 , it is possible to check whether the cargo F is eccentric on the transfer device 110 . That is, from the measurement information of the first sensor 132 , it is possible to know the distance that the outer edge of the cargo F is spaced apart from the left edge of the transfer device 110 , and from the measurement information of the second sensor 134 , the It can be seen the distance the outer edge is spaced apart from the right edge of the transfer device (110). And when the distance between the outer edge of the cargo (F) is spaced apart from the left edge of the transport device 110 and the distance away from the right edge of the transport device 110 is compared, the cargo F is the left edge of the transport device 110 and You can check whether it is biased toward one of the right edges.

그리고 화물(F)의 외곽이 이송장치(110)의 좌측 가장자리로부터 이격된 거리와 이송장치(110)의 우측 가장자리로부터 이격된 거리를 이용하여 이송장치(110) 상에서 화물(F)의 편심량을 산출하는 것이 가능하다. 여기에서, 편심량은 화물(F)의 외곽이 이송장치(110)의 좌측 가장자리로부터 이격된 거리와 이송장치(110)의 우측 가장자리로부터 이격된 거리의 차로 정의될 수 있다.And calculate the eccentricity of the cargo (F) on the transport device 110 by using the distance the outer of the cargo (F) is spaced apart from the left edge of the transport device 110 and the distance away from the right edge of the transport device (110) it is possible to do Here, the amount of eccentricity may be defined as the difference between the distance the outer of the cargo (F) is spaced apart from the left edge of the transport device 110 and the distance away from the right edge of the transport device (110).

이송장치(110) 상에서 화물(F)의 편심 여부와 편심량은 제어장치(160)가 검출장치(130)로부터 검출 정보를 제공받아 확인할 수 있다.The eccentricity and the amount of eccentricity of the cargo F on the transfer device 110 can be confirmed by the control device 160 receiving detection information from the detection device 130 .

복수의 휠 소터(140)는 복수의 이송장치(110) 각각의 끝단에 배치되어 이송장치(110)에 의해 이송되는 화물(F)을 분류한다. 즉 휠 소터(140)는 제어장치(160)에 의해 제어되어 화물 인식장치(120)가 인식한 화물(F)의 인식 정보에 따라 이송장치(110)를 통과하는 화물(F)의 이송 방향을 변경할 수 있다.The plurality of wheel sorters 140 are disposed at the ends of each of the plurality of transport devices 110 to sort the cargo F transported by the transport device 110 . That is, the wheel sorter 140 is controlled by the control device 160 to determine the transport direction of the cargo F passing through the transport device 110 according to the recognition information of the cargo F recognized by the cargo recognition device 120 . can be changed

휠 소터(140)는 복수의 이송 휠 유닛(141)과, 복수의 이송 휠 유닛(141)을 작동시키기 위한 구동력을 제공하는 휠 구동부(145)와, 복수의 이송 휠 유닛(141)의 방향을 전환시키기 위한 방향전환 구동부(148)를 포함한다.The wheel sorter 140 includes a plurality of transfer wheel units 141 , a wheel driving unit 145 providing driving force for operating the plurality of transfer wheel units 141 , and a plurality of transfer wheel units 141 . and a turning drive 148 for diverting.

이송 휠 유닛(141)은 화물(F)과 접하여 화물(F)에 이동력을 제공할 수 있도록 일부분이 외부로 노출되도록 설치되는 이송 휠(142)과, 이송 휠(142)을 회전 가능하게 지지하는 지지체(143)를 포함한다. 이송 휠(142)은 휠 구동부(145)로부터 회전력을 제공받아 회전한다. 지지체(143)는 이송 휠(142)의 회전 중심축과 수직으로 교차하는 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있다. 지지체(143)는 방향전환 구동부(148)로부터 회전력을 제공받아 회전한다. 지지체(143)가 회전함으로써 이송 휠(142)의 방향이 전환될 수 있다.The transfer wheel unit 141 rotatably supports the transfer wheel 142 and the transfer wheel 142 installed so that a part of the transfer wheel 142 is exposed to the outside so as to be in contact with the freight F to provide a moving force to the freight F. It includes a support 143 that does. The transfer wheel 142 rotates by receiving rotational force from the wheel driving unit 145 . The support 143 may rotate about a central axis of rotation that perpendicularly intersects with the central axis of rotation of the transfer wheel 142 . The support 143 is rotated by receiving a rotational force from the direction change driving unit 148 . As the support 143 rotates, the direction of the transfer wheel 142 may be changed.

이송 휠 유닛(141)은 화물의 이송 방향과 교차하는 방향을 따라 복수 개가 차례로 배치되어 하나의 단위 모듈(150)을 이룬다. 이러한 단위 모듈(150)은 화물(F)의 이송 방향을 따라 복수 개가 배치된다. 하나의 단위 모듈(150)을 구성하는 복수의 이송 휠 유닛(141)은 일괄 제어됨으로써 각각의 이송 휠(142)이 동시에 회전하고 동시에 방향 전환될 수 있다. 그리고 복수의 단위 모듈(150)은 각각 개별 제어되어 독립적으로 작동할 수 있다.A plurality of transfer wheel units 141 are sequentially disposed along a direction crossing the transport direction of the cargo to form one unit module 150 . A plurality of such unit modules 150 are disposed along the transport direction of the cargo (F). The plurality of transfer wheel units 141 constituting one unit module 150 are collectively controlled, so that each transfer wheel 142 can rotate and change directions at the same time. In addition, the plurality of unit modules 150 may be individually controlled to operate independently.

휠 구동부(145)는 복수의 이송 휠(142)에 회전력을 제공한다. 휠 구동부(145)는 복수의 이송 휠 유닛(141) 각각에 연결되는 복수의 휠 구동 유닛(146)을 포함한다. 휠 구동 유닛(146)은 회전력을 발생할 수 있는 다양한 구조를 취할 수 있다.The wheel driving unit 145 provides rotational force to the plurality of transfer wheels 142 . The wheel drive unit 145 includes a plurality of wheel drive units 146 connected to each of the plurality of transfer wheel units 141 . The wheel drive unit 146 may have various structures capable of generating rotational force.

방향전환 구동부(148)는 이송 휠 유닛(141)에 의한 물품 이송 방향이 전환되도록 이송 휠 유닛(141)의 방향을 전환한다. 방향전환 구동부(148)는 복수의 이송 휠 유닛(141) 각각에 연결되는 복수의 방향전환 구동 유닛(149)을 포함한다. 방향전환 구동 유닛(149)은 회전력을 발생하여 지지체(143)를 회전시킬 수 있는 다양한 구조를 취할 수 있다.The direction change driving unit 148 changes the direction of the transfer wheel unit 141 so that the direction of the article transfer by the transfer wheel unit 141 is changed. The turn drive 148 includes a plurality of turn drive units 149 connected to each of the plurality of transfer wheel units 141 . The direction change driving unit 149 may take various structures capable of generating a rotational force to rotate the support body 143 .

방향전환 구동부(148)에 의해 이송 휠 유닛(141)의 방향이 전환됨으로써, 휠 소터(140) 상에 위치하는 화물(F)의 이송 방향이 선택적으로 전환될 수 있다.As the direction of the transfer wheel unit 141 is changed by the direction change driving unit 148 , the transfer direction of the cargo F positioned on the wheel sorter 140 may be selectively switched.

제어장치(160)는 화물 인식장치(120)와 복수의 검출장치(130)로부터 검출 정보를 제공받고, 복수의 이송장치(110)와 복수의 휠 소터(140)를 제어한다. 즉 제어장치(160)는 화물 인식장치(120)의 인식 정보에 따라 휠 소터(140)를 제어함으로써 이송장치(110)를 따라 휠 소터(140)에 도달하는 화물(F)을 분류할 수 있다.The control device 160 receives detection information from the cargo recognition device 120 and the plurality of detection devices 130 , and controls the plurality of transfer devices 110 and the plurality of wheel sorters 140 . That is, the control device 160 can classify the cargo F arriving at the wheel sorter 140 along the transfer device 110 by controlling the wheel sorter 140 according to the recognition information of the cargo recognition device 120 . .

또한 제어장치(160)는 검출장치(130)의 검출 정보에 따라 휠 소터(140)를 제어함으로써 이송되는 화물(F)이 이송장치(110)의 중앙 부분에 위치하도록 화물(F)의 위치를 조절할 수 있다.In addition, the control device 160 controls the wheel sorter 140 according to the detection information of the detection device 130 to position the cargo F so that the transported cargo F is located in the central portion of the transport device 110 . can be adjusted

이하에서는, 화물(F)의 위치를 조절하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템(100)의 제어방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a control method of the cargo classification system 100 according to an embodiment of the present invention for adjusting the position of the cargo F will be described.

도 5에 나타낸 것과 같이, 이송장치(110) 상에서 화물(F)이 한쪽으로 치우쳐 이송되는 경우, 검출장치(130)가 화물(F)을 검출하여 검출 정보를 제어장치(160)에 제공한다. 이때, 제어장치(160)는 검출장치(130)의 검출 정보로부터 이송장치(110) 상에서 화물(F)이 이송장치(110)의 우측 가장자리와 좌측 가장자리 중 어느 한 쪽으로 치우친 편심 여부를 확인하게 된다. 도 5와 같은 경우, 제어장치(160)는 검출장치(130)의 검출 정보로부터 화물(F)이 이송장치(110)의 우측 가장자리 쪽으로 편심되어 이송되고 있음을 확인할 수 있다. 또한 제어장치(160)는 검출장치(130)의 검출 정보로부터 화물(F)의 편심량 크기를 산출할 수 있다.As shown in FIG. 5 , when the cargo F is shifted to one side on the transport device 110 , the detection device 130 detects the cargo F and provides detection information to the control device 160 . At this time, the control device 160 checks whether the cargo F on the transport device 110 from the detection information of the detection device 130 is eccentric toward either the right edge or the left edge of the transport device 110 . . In the case of FIG. 5 , the control device 160 may confirm that the cargo F is being transported eccentrically toward the right edge of the transport device 110 from the detection information of the detection device 130 . In addition, the control device 160 may calculate the size of the eccentricity of the cargo (F) from the detection information of the detection device (130).

이후, 제어장치(160)는 휠 소터(140)의 이송 휠(142) 방향을 화물(F)의 편심을 보정하는 방향으로 전환시킨다. 즉 제어장치(160)는 도 6에 나타낸 것과 같이, 이송 휠 유닛(141)을 반시계 방향으로 일정 각도 회전시킨다. 따라서 휠 소터(140)에 도달한 화물(F)은 이송 휠(142)에 의해 이송장치(110)의 중앙 부분을 향해 사선 방향으로 움직이게 되며, 결과적으로 다음 이송장치(110)의 중앙 부분에 위치하게 된다.Then, the control device 160 changes the direction of the transfer wheel 142 of the wheel sorter 140 to a direction to correct the eccentricity of the cargo (F). That is, the control device 160 rotates the transfer wheel unit 141 counterclockwise by a predetermined angle, as shown in FIG. 6 . Accordingly, the cargo F that has reached the wheel sorter 140 is moved in an oblique direction toward the central part of the transport device 110 by the transport wheel 142, and as a result, it is located in the central part of the next transport device 110 will do

이러한 화물(F)의 위치 보정 과정에서, 제어장치(160)는 화물(F)의 편심량 크기에 비례하여 이송 휠(142)의 방향 전환 각도를 조절할 수 있다. 즉 화물(F)의 편심량이 크면 이송 휠(142)의 방향 전환 각도를 크게 조절하고, 화물(F)의 편심량이 작으면 이송 휠(142)의 방향 전환 각도도 작게 조절함으로써, 화물(F)을 이송장치(110) 상의 중앙 부분에 위치시킬 수 있다.In the process of correcting the position of the cargo (F), the control device 160 may adjust the direction change angle of the transfer wheel 142 in proportion to the size of the eccentricity of the cargo (F). That is, if the eccentricity of the cargo F is large, the direction change angle of the transfer wheel 142 is adjusted to be large, and if the eccentricity of the cargo F is small, the direction change angle of the transfer wheel 142 is also adjusted to be small, so that the cargo (F) can be located in the central portion on the transfer device (110).

한편, 도 7에 나타낸 것과 같이, 화물(F)이 이송장치(110)의 좌측 가장자리 쪽으로 편심되어 이송된 경우, 제어장치(160)가 검출장치(130)의 검출 정보로부터 화물(F)의 편심 여부와 편심량 크기를 확인한다. 그리고 이송 휠 유닛(141)을 시계 방향으로 일정 각도 회전시켜 화물(F)을 이송장치(110)의 중앙 부분으로 유도할 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 7 , when the cargo F is eccentrically transferred toward the left edge of the transport device 110 , the control device 160 determines the eccentricity of the cargo F from the detection information of the detection device 130 . Check whether there is and the size of the eccentricity. In addition, by rotating the transfer wheel unit 141 at a predetermined angle in a clockwise direction, the cargo F may be guided to the central portion of the transfer device 110 .

화물(F)의 편심량이 미소한 경우에는 화물(F)의 위치를 보정하지 않고 화물(F)을 이송해도 화물(F)의 이송 및 분류에 문제가 발생하지 않는다. 따라서 화물(F)의 편심량이 일정 크기 이상인 경우에만 화물(F)의 위치를 보정하도록 제어장치(160)를 세팅하면 휠 소터(140)에 대한 제어 알고리즘을 단순화하고, 화물 분류 시스템(100)을 더욱 효율적으로 운영할 수 있다.If the eccentricity of the cargo (F) is small, even if the cargo (F) is transferred without correcting the position of the cargo (F), there is no problem in the transport and classification of the cargo (F). Therefore, if the control device 160 is set to correct the position of the cargo F only when the eccentricity of the cargo F is greater than or equal to a certain size, the control algorithm for the wheel sorter 140 is simplified, and the cargo sorting system 100 is can operate more efficiently.

이를 위해 제어장치(160)는 화물(F)의 편심량 크기를 산출한 후, 편심량 크기를 사전 설정된 기준값과 비교하도록 세팅될 수 있다. 이 경우, 제어장치(160)는 편심량의 크기가 기준값을 초과하는 경우에 한해 이송 휠(142)의 방향을 화물(F)의 편심을 보정하는 방향으로 전환시키도록 휠 소터(140)를 제어할 수 있다.To this end, the control device 160 may be set to compare the size of the eccentricity with a preset reference value after calculating the size of the eccentricity of the cargo (F). In this case, the control device 160 controls the wheel sorter 140 to change the direction of the transfer wheel 142 to the direction to correct the eccentricity of the cargo F only when the magnitude of the eccentricity exceeds the reference value. can

상술한 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 화물 분류 시스템(100)은 화물(F)이 이송장치(110) 상에서 한쪽으로 치우쳐 이송되는 경우, 휠 소터(140)의 이송 휠(142) 방향을 화물(F)의 편심을 보정하는 방향으로 전환시킴으로써 화물(F)을 이송장치(110)의 중앙 부분으로 유도할 수 있다. 따라서 화물(F)이 한쪽으로 치우쳐 이송됨에 따라 발생할 수 있는 이송 문제나 오분류 문제를 줄일 수 있다.As described above, in the cargo sorting system 100 according to an embodiment of the present invention, when the cargo F is shifted to one side on the transfer device 110 and transferred, the transfer wheel 142 direction of the wheel sorter 140 By changing the direction to correct the eccentricity of the cargo (F), it is possible to guide the cargo (F) to the central portion of the transfer device (110). Therefore, it is possible to reduce transport problems or misclassification problems that may occur as the cargo F is shifted to one side.

본 발명에 따른 화물 분류 시스템(100)은 검출장치(130)가 화물(F)의 편심 여부와 편심량을 확인하고, 그 결과값만 제어장치(160)에 제공하는 형태로 설계될 수 있다.The cargo classification system 100 according to the present invention may be designed in such a way that the detection device 130 checks whether the cargo F is eccentric and the amount of eccentricity, and provides only the result value to the control device 160 .

한편, 도 8은 휠 소터의 변형예를 나타낸 것이다.Meanwhile, FIG. 8 shows a modified example of the wheel sorter.

도 8에 나타낸 휠 소터(170)는 복수의 이송 휠 유닛(141)과, 복수의 이송 휠 유닛(141)을 작동시키기 위한 구동력을 제공하는 휠 구동부(172)와, 복수의 이송 휠 유닛(141)의 방향으로 전환시키기 위한 방향전환 구동부(174)를 포함한다. 이송 휠 유닛(141)은 이송 휠(142)과 지지체(143)를 포함하는 것으로 그 구체적인 구성은 상술한 것과 같다.The wheel sorter 170 shown in FIG. 8 includes a plurality of transfer wheel units 141 , a wheel driving unit 172 providing driving force for operating the plurality of transfer wheel units 141 , and a plurality of transfer wheel units 141 . ) includes a direction change driving unit 174 for changing the direction. The transfer wheel unit 141 includes a transfer wheel 142 and a support 143, and its specific configuration is the same as described above.

이러한 휠 소터(170)는 휠 구동부(172)와 방향전환 구동부(174)의 구조가 변형된 것이다. 휠 구동부(172)는 복수의 이송 휠(142)에 일괄적으로 회전력을 제공할 수 있는 구조로 이루어진다. 그리고 방향전환 구동부(174)는 복수의 이송 휠 유닛(141)을 일괄적으로 방향 전환시킬 수 있는 구조로 이루어진다.The wheel sorter 170 has a modified structure of the wheel driving unit 172 and the direction changing driving unit 174 . The wheel driving unit 172 has a structure capable of providing rotational force to the plurality of transfer wheels 142 at once. And the direction change driving unit 174 is made of a structure that can collectively change the direction of the plurality of transfer wheel units (141).

한편, 도 9 내지 도 12는 본 발명에 따른 화물 분류 시스템의 다양한 변형예를 나타낸 것이다.Meanwhile, FIGS. 9 to 12 show various modifications of the cargo classification system according to the present invention.

먼저, 도 9에 나타낸 화물 분류 시스템(200)은 앞서 설명한 화물 분류 시스템(100)과 비교하여 속도 측정기(210)가 추가된 것이다.First, the cargo sorting system 200 shown in FIG. 9 is compared with the previously described cargo sorting system 100 and a speed meter 210 is added.

속도 측정기(210)는 복수 개가 복수의 휠 소터(140)에 각각 대응하도록 설치된다. 속도 측정기(210)는 휠 소터(140)를 통과하는 화물(F)의 이송 속도를 측정하고, 측정 정보를 제어장치(160)에 제공한다.A plurality of speed measurers 210 are installed to respectively correspond to the plurality of wheel sorters 140 . The speed measuring device 210 measures the transport speed of the cargo F passing through the wheel sorter 140 , and provides the measurement information to the control device 160 .

제어장치(160)는 속도 측정기(210)로부터 측정 정보를 수신하고 휠 소터(140)를 통과하는 화물(F)의 이송 속도에 따라 이송 휠(142)의 방향 전환 각도를 조절할 수 있다. 이송 휠(142)의 방향이 화물(F)의 편심을 보정하는 방향으로 전환된 상태에서 화물(F)의 속도가 상대적으로 빠르면 화물(F)이 이송 휠(142)에 접할 때 슬립이 발생할 수 있다. 이와 같이, 화물(F)이 이송 휠(142) 상에서 슬립되면 화물(F)의 편심 보정량이 작아지므로, 이송 휠(142)의 방향을 전환시키더라도 화물(F)이 이송장치(110)의 중앙 부분으로 유도되지 못하는 문제가 발생할 수 있다.The controller 160 may receive the measurement information from the speed meter 210 and adjust the direction change angle of the transfer wheel 142 according to the transfer speed of the cargo F passing through the wheel sorter 140 . If the speed of the cargo F is relatively fast in a state in which the direction of the transfer wheel 142 is switched to the direction to correct the eccentricity of the cargo F, slip may occur when the cargo F comes into contact with the transfer wheel 142. there is. As such, when the cargo F slips on the transfer wheel 142 , the amount of correction of eccentricity of the cargo F becomes small, so even if the direction of the transfer wheel 142 is changed, the cargo F moves to the center of the transfer device 110 . There may be problems that cannot be induced into parts.

본 실시예에 따른 화물 분류 시스템(200)은 화물(F)의 편심량에 더해 화물(F)의 이송 속도를 이송 휠(142)의 방향 전환 제어를 위한 인자로 이용함으로써 그러한 문제를 줄일 수 있다. 즉 화물(F)의 편심량이 동일한 경우라도 화물(F)의 속도가 빠르면 이송 휠(142)의 방향 전환 각도를 상대적으로 크게 하고, 화물(F)의 속도가 느리면 이송 휠(142)의 방향 전환 각도를 상대적으로 작게 하여 화물(F)의 슬립에 따른 편심 보정 에러의 문제를 줄일 수 있다.The cargo classification system 200 according to the present embodiment can reduce such a problem by using the transport speed of the cargo F as a factor for controlling the direction change of the transport wheel 142 in addition to the eccentricity of the cargo F. That is, even when the eccentricity of the cargo F is the same, if the speed of the cargo F is fast, the direction change angle of the transfer wheel 142 is relatively large, and if the speed of the cargo F is slow, the direction change of the transfer wheel 142 is changed. By making the angle relatively small, it is possible to reduce the problem of eccentricity correction error due to the slip of the cargo (F).

본 실시예에서, 복수의 단위 모듈(150)은 각각 개별 제어될 수 있다. 휠 소터(140) 상에서 화물(F)의 이송 속도는 상류에서 하류 쪽으로 가면서 변할 수 있다. 즉 휠 소터(140)를 통과하는 화물(F)은 복수의 단위 모듈(150) 각각의 위치에 따라 다르게 나타날 수 있다. 따라서 단위 모듈(150)에 구비되는 이송 휠(142)의 방향 전환 각도를 해당 단위 모듈(150)을 통과하는 화물(F)의 속도에 따라 조절함으로써 화물(F)의 위치를 더욱 정교하게 보정할 수 있다.In this embodiment, each of the plurality of unit modules 150 may be individually controlled. The transport speed of the cargo F on the wheel sorter 140 may be changed from upstream to downstream. That is, the cargo F passing through the wheel sorter 140 may appear differently depending on the respective positions of the plurality of unit modules 150 . Therefore, by adjusting the direction change angle of the transfer wheel 142 provided in the unit module 150 according to the speed of the cargo F passing through the unit module 150, the position of the cargo F can be more precisely corrected. can

본 실시예에 따른 화물 분류 시스템(200)은 휠 소터(140) 상에서 화물(F)의 위치를 감지하기 위한 감지 장치를 더 포함할 수 있다.The cargo sorting system 200 according to the present embodiment may further include a sensing device for detecting the position of the cargo F on the wheel sorter 140 .

도 10에 나타낸 화물 분류 시스템(300)은 앞서 설명한 화물 분류 시스템(100)과 비교하여 검출장치(310)의 구조가 변형된 것이다.In the cargo classification system 300 shown in FIG. 10 , the structure of the detection device 310 is modified as compared to the cargo classification system 100 described above.

검출장치(310)는 이송장치(110)에 의해 이송되는 화물(F)을 검출할 수 있도록 이송장치(110) 위에 배치되는 복수의 센서(312)를 포함한다. 복수의 센서(312)는 화물(F)의 이송 방향과 수직으로 교차하는 방향으로 일정 간격 이격 배치된다. 센서(312)는 이에 접근하는 화물(F)을 감지하여 감지 신호를 발생할 수 있는 다양한 구조로 이루어질 수 있다. 센서(312)의 감지 신호는 제어장치(160)에 송신될 수 있다.The detection device 310 includes a plurality of sensors 312 disposed on the transport device 110 to detect the cargo F transported by the transport device 110 . A plurality of sensors 312 are disposed spaced apart from each other in a direction perpendicular to the transport direction of the cargo (F). The sensor 312 may have various structures capable of generating a detection signal by detecting the cargo F approaching it. The detection signal of the sensor 312 may be transmitted to the control device 160 .

제어장치(160)는 복수의 센서(312)로부터 감지 신호를 수신하고 복수의 센서(312) 중에서 감지 신호를 발생하는 것이 어느 것인지 확인함으로써 화물(F)의 편심 여부와 편심량을 확인할 수 있다.The control device 160 may determine whether the cargo F is eccentric and the amount of eccentricity by receiving the detection signal from the plurality of sensors 312 and checking which one generates the detection signal among the plurality of sensors 312 .

예를 들어, 도시된 것과 같이, 화물(F)이 이송장치(110)의 우측 가장자리에 치우친 경우, 복수의 센서(312) 중에서 상대적으로 이송장치(110)의 우측 가장자리에 치우진 일부 센서(312)가 감지 신호를 발생하게 된다. 따라서 제어장치(160)는 감지 신호를 발생하는 센서(312)의 위치와 개수로부터 화물(F)의 편심 여부와 편심량을 확인할 수 있다.For example, as shown, when the cargo F is biased toward the right edge of the transport device 110 , some sensors 312 are relatively biased toward the right edge of the transport device 110 among the plurality of sensors 312 . ) will generate a detection signal. Therefore, the control device 160 can determine whether the eccentricity and the amount of eccentricity of the cargo (F) from the position and number of the sensors 312 that generate the detection signal.

본 실시예에 따른 화물 분류 시스템(300)은 검출장치(310)가 화물(F)의 편심 여부와 편심량을 확인하고, 그 결과값만 제어장치(160)에 제공하는 형태로 설계될 수 있다.The cargo classification system 300 according to the present embodiment may be designed in such a way that the detection device 310 checks whether the cargo F is eccentric and the amount of eccentricity, and provides only the result value to the control device 160 .

도 11에 나타낸 화물 분류 시스템(400)은 앞서 설명한 화물 분류 시스템(100)과 비교하여 검출장치(410)의 구조가 변형된 것이다.In the cargo classification system 400 shown in FIG. 11 , the structure of the detection device 410 is modified as compared to the cargo classification system 100 described above.

검출장치(410)는 이송장치(110)에 의해 이송되는 화물(F)을 검출할 수 있도록 이송장치(110)의 좌측 가장자리 및 우측 가장자리에 각각 배치되는 제 1 센서(412) 및 제 2 센서(414)를 포함한다. 제 1 센서(412)는 화물(F)의 외곽이 이송장치(110)의 좌측 가장자리에 인접할 때 감지 신호를 발생하여 감지 정보를 제어장치(160)에 송신한다. 제 2 센서(414)는 화물(F)의 외곽이 이송장치(110)의 우측 가장자리에 인접할 때 감지 신호를 발생하여 감지 정보를 제어장치(160)에 송신한다.The detection device 410 is a first sensor 412 and a second sensor (412) and a second sensor ( 414). The first sensor 412 generates a detection signal when the outer edge of the cargo F is adjacent to the left edge of the transport device 110 and transmits the detection information to the control device 160 . The second sensor 414 generates a detection signal when the outer edge of the cargo F is adjacent to the right edge of the transport device 110 and transmits the detection information to the control device 160 .

제어장치(160)는 제 1 센서(132) 또는 제 2 센서(134)가 감지 신호를 발행하는 경우에 한해 이송 휠(142)의 방향을 화물(F)의 편심을 보정하는 방향으로 전환시킨다. 화물(F)의 위치 보정을 위한 이송 휠(142)의 방향 전환 각도는 적절한 크기로 사전 설정될 수 있다.The control device 160 changes the direction of the transfer wheel 142 to a direction for correcting the eccentricity of the cargo F only when the first sensor 132 or the second sensor 134 issues a detection signal. The turning angle of the transfer wheel 142 for correcting the position of the cargo F may be preset to an appropriate size.

이러한 화물 분류 시스템(400)은 화물(F)이 이송장치(110)의 좌측 가장자리 또는 우측 가장자리에 인접하여 이송장치(110)에서 떨어질 위험이 있는 경우에만 화물(F)의 위치 보정 기능을 수행할 수 있다.This cargo classification system 400 performs a position correction function of the cargo F only when there is a risk that the cargo F is adjacent to the left edge or the right edge of the transport device 110 and there is a risk of falling from the transport device 110. can

예를 들어, 도 12의 (a)에 나타낸 것과 같이, 화물(F)이 이송장치(110) 상에서 치우쳐 이송되더라도 화물(F)의 외곽이 이송장치(110)의 가장자리에 인접하지 않으면 검출장치(410)가 감지 신호를 발생하지 않는다. 이 경우 화물(F)의 위치 보정 기능은 수행되지 않는다.For example, as shown in Fig. 12 (a), even if the cargo (F) is transferred biased on the transfer device 110, if the outer edge of the cargo (F) is not adjacent to the edge of the transfer device 110, the detection device ( 410) does not generate a detection signal. In this case, the position correction function of the cargo (F) is not performed.

그리고 도 12의 (b)에 나타낸 것과 같이, 화물(F)이 이송장치(110)의 한쪽 가장자리에 인접하여 이송되면 검출장치(410)가 감지 신호를 발생한다. 이때, 이송 휠(142)이 화물(F)의 편심을 보정하는 방향으로 전환되어 화물(F)을 이송장치(110)의 안쪽으로 유도하게 된다.And as shown in (b) of FIG. 12 , when the cargo F is transported adjacent to one edge of the transport device 110 , the detection device 410 generates a detection signal. At this time, the transfer wheel 142 is switched in a direction to correct the eccentricity of the cargo (F) to guide the cargo (F) to the inside of the transfer device (110).

이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.Although preferred examples of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited to the forms described and illustrated above.

예를 들어, 이송장치(110)의 설치 개수나 배치 구조, 휠 소터(140)의 설치 개수나 배치 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다.For example, the installation number or arrangement structure of the transfer device 110 and the installation number or arrangement structure of the wheel sorter 140 are not limited to those shown and may be variously changed.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.In the foregoing, the present invention has been shown and described in connection with preferred embodiments for illustrating the principles of the present invention, but the present invention is not limited to the construction and operation as shown and described as such. Rather, it will be apparent to those skilled in the art that many changes and modifications can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the appended claims.

100, 200, 300, 400 : 화물 분류 시스템
110 : 이송장치 120 : 화물 인식장치
130, 310, 410 : 검출장치 140, 170 : 휠 소터
141 : 이송 휠 유닛 142 : 이송 휠
143 : 지지체 145, 172 : 휠 구동부
146 : 휠 구동 유닛 148, 174 : 방향전환 구동부
149 : 방향전환 구동 유닛 150 : 단위 모듈
160 : 제어장치 210 : 속도 측정기100, 200, 300, 400: cargo classification system
110: transport device 120: cargo recognition device
130, 310, 410: detection device 140, 170: wheel sorter
141: transfer wheel unit 142: transfer wheel
143: support 145, 172: wheel drive unit
146: wheel drive unit 148, 174: direction change drive unit
149: direction change drive unit 150: unit module
160: control device 210: speed meter

Claims (11)

화물을 이송하는 이송장치;
상기 이송장치에 로딩되는 화물의 인식 코드를 인식하는 화물 인식장치;
방향 전환 가능한 복수의 이송 휠을 구비하고, 상기 화물 인식장치가 인식한 화물의 인식 정보에 따라 상기 이송장치를 통과하는 화물의 이송 방향을 변경할 수 있도록 상기 이송장치의 끝단에 배치되는 휠 소터;
상기 이송장치를 통과하는 화물을 검출하기 위한 검출장치; 및
상기 화물 인식장치의 인식 정보와 상기 검출장치의 검출 정보에 따라 상기 휠 소터를 제어하되, 상기 검출장치의 검출 정보로부터 상기 이송장치 상에서 화물이 상기 이송장치의 우측 가장자리와 좌측 가장자리 중 어느 한 쪽으로 치우친 편심 여부를 확인하고, 화물의 편심 여부에 따라 상기 이송 휠의 방향을 화물의 편심을 보정하는 방향으로 전환시키는 제어장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
a transport device for transporting cargo;
a cargo recognition device for recognizing an identification code of the cargo loaded on the transfer device;
a wheel sorter having a plurality of transfer wheels capable of changing directions and disposed at an end of the transfer device so as to change the transfer direction of the cargo passing through the transfer device according to the recognition information of the cargo recognized by the cargo recognition device;
a detection device for detecting the cargo passing through the transport device; and
The wheel sorter is controlled according to the recognition information of the cargo recognition device and the detection information of the detection device, but from the detection information of the detection device, the cargo on the transport device is biased toward either the right edge or the left edge of the transport device. and a control device that checks whether the eccentricity is present and converts the direction of the transfer wheel to a direction for correcting the eccentricity of the cargo according to the eccentricity of the cargo.
 제 1 항에 있어서,
상기 제어장치는 상기 이송장치 상에서 화물의 편심량 크기에 비례하여 상기 이송 휠의 방향 전환 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
The method of claim 1,
The control device is a cargo classification system, characterized in that for adjusting the direction change angle of the transfer wheel in proportion to the size of the eccentricity of the cargo on the transfer device.
 제 1 항에 있어서,
상기 이송장치는 화물이 차례로 통과할 수 있도록 복수 개 구비되고,
상기 휠 소터는 복수 개가 상기 복수의 이송장치 각각의 끝단에 배치되고,
상기 검출장치는 상기 복수의 이송장치에 대응하는 개수로 설치되며,
상기 제어장치는 상기 복수의 검출장치 각각의 검출 정보에 따라 상기 복수의 휠 소터를 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
The method of claim 1,
The transfer device is provided in plurality so that the cargo can pass in turn,
A plurality of the wheel sorters are disposed at the ends of each of the plurality of transfer devices,
The detection device is installed in a number corresponding to the plurality of transfer devices,
The control device is a cargo sorting system, characterized in that for controlling each of the plurality of wheel sorters according to the detection information of each of the plurality of detection devices.
 제 1 항에 있어서,
상기 휠 소터를 통과하는 화물의 이송 속도를 측정하는 속도 측정기;를 포함하고,
상기 이송 휠은 화물의 이송 방향과 교차하는 방향을 따라 복수 개가 차례로 배치되어 하나의 단위 모듈을 이루고, 상기 단위 모듈은 화물의 이송 방향을 따라 복수 개 배치되며,
상기 제어장치는, 하나의 단위 모듈을 구성하는 이송 휠들을 일괄 제어하되, 상기 속도 측정기의 측정 신호에 따라 상기 복수의 단위 모듈을 각각 개별 제어하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
The method of claim 1,
Including; a speed measuring device for measuring the transport speed of the cargo passing through the wheel sorter;
A plurality of the conveying wheels are sequentially arranged along a direction intersecting the conveying direction of the cargo to form one unit module, and the unit modules are arranged in plurality along the conveying direction of the cargo,
The control device collectively controls the transfer wheels constituting one unit module, but individually controls the plurality of unit modules according to the measurement signal of the speed meter.
 제 1 항에 있어서,
상기 검출 장치는,
상기 이송장치의 좌측 가장자리로부터 화물까지의 거리를 측정하는 제 1 센서와,
상기 이송장치의 우측 가장자리로부터 화물까지의 거리를 측정하는 제 2 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
The method of claim 1,
The detection device is
A first sensor for measuring the distance from the left edge of the transport device to the cargo;
Cargo sorting system, characterized in that it comprises a second sensor for measuring the distance from the right edge of the transport device to the cargo.
 제 1 항에 있어서,
상기 검출 장치는,
상기 이송장치를 통과하는 화물을 감지할 수 있도록 상기 이송장치 위에 화물의 이송 방향과 수직으로 교차하는 방향으로 일정 간격 이격 배치되는 복수의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
The method of claim 1,
The detection device is
A cargo classification system comprising a plurality of sensors spaced apart from each other in a direction perpendicular to the transport direction of the cargo on the transport device to detect the cargo passing through the transport device.
 제 1 항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 이송장치 상에서 화물의 편심량 크기를 사전 설정된 기준값과 비교하고,
상기 편심량의 크기가 상기 기준값을 초과하는 경우에 한해 상기 이송 휠의 방향을 화물의 편심을 보정하는 방향으로 전환시키는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
The method of claim 1,
The control device is
Comparing the size of the eccentricity of the cargo on the transfer device with a preset reference value,
Cargo classification system, characterized in that the direction of the transfer wheel is changed to a direction for correcting the eccentricity of the cargo only when the magnitude of the eccentricity exceeds the reference value.
 제 1 항에 있어서,
상기 검출 장치는,
화물의 외곽이 상기 이송장치의 좌측 가장자리에 인접할 때 감지 신호를 발생하는 제 1 센서와,
화물의 외곽이 상기 이송장치의 우측 가장자리에 인접할 때 감지 신호를 발생하는 제 2 센서를 포함하고,
상기 제어장치는,
상기 제 1 센서 또는 상기 제 2 센서가 감지 신호를 발행하는 경우에 한해 상기 이송 휠의 방향을 화물의 편심을 보정하는 방향으로 전환시키는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템.
The method of claim 1,
The detection device is
A first sensor that generates a detection signal when the outer edge of the cargo is adjacent to the left edge of the transport device;
and a second sensor that generates a detection signal when the outer edge of the cargo is adjacent to the right edge of the transport device,
The control device is
The cargo sorting system according to claim 1, wherein the direction of the transfer wheel is changed to a direction for correcting the eccentricity of the cargo only when the first sensor or the second sensor issues a detection signal.
 이송장치를 통과하는 화물의 인식 코드를 인식하고, 화물의 인식 정보에 따라 이송장치의 끝단에 배치되는 휠 소터로 화물의 이송 방향을 변경하여 화물을 분류하는 화물 분류 시스템의 제어방법으로서,
(a) 상기 이송장치 상에서 화물이 상기 이송장치의 우측 가장자리와 좌측 가장자리 중 어느 한 쪽으로 치우친 편심 여부를 확인하는 단계; 및
(b) 화물의 편심 여부에 따라 상기 휠 소터에 구비되는 이송 휠의 방향을 화물의 편심을 보정하는 방향으로 전환시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템의 제어방법.
As a control method of a cargo classification system that recognizes the identification code of the cargo passing through the transport device, and classifies the cargo by changing the transport direction with a wheel sorter disposed at the end of the transport device according to the recognition information of the cargo,
(a) checking whether the cargo on the transfer device is eccentric to one of the right edge and the left edge of the transport device; and
(b) changing the direction of the transfer wheel provided in the wheel sorter to a direction for correcting the eccentricity of the cargo according to whether the cargo is eccentric; a control method of a cargo sorting system comprising: a.
 제 9 항에 있어서,
상기 (b) 단계에서, 상기 이송장치 상에서 화물의 편심량 크기에 비례하여 상기 이송 휠의 방향 전환 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템의 제어방법.
10. The method of claim 9,
In the step (b), the control method of the cargo classification system, characterized in that by adjusting the direction change angle of the transfer wheel in proportion to the size of the eccentricity of the cargo on the transfer device.
 제 9 항에 있어서,
상기 이송 휠은 화물의 이송 방향과 교차하는 방향을 따라 복수 개가 차례로 배치되어 하나의 단위 모듈을 이루고, 상기 단위 모듈은 화물의 이송 방향을 따라 복수 개 배치되며,
상기 (b) 단계에서, 하나의 단위 모듈을 구성하는 이송 휠들을 일괄 제어하되, 상기 휠 소터를 통과하는 화물의 이송 속도에 따라 상기 복수의 단위 모듈을 각각 개별 제어하는 것을 특징으로 하는 화물 분류 시스템의 제어방법.10. The method of claim 9,
A plurality of the conveying wheels are sequentially arranged along a direction intersecting the conveying direction of the cargo to form one unit module, and the unit modules are arranged in plurality along the conveying direction of the cargo,
In the step (b), the transport wheels constituting one unit module are collectively controlled, but the plurality of unit modules are individually controlled according to the transport speed of the cargo passing through the wheel sorter. control method.
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