JP2020075793A - Sorting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、荷物を仕分けるための仕分け装置に関する。 The present invention relates to a sorting device for sorting packages.
荷物を仕分けるための仕分け装置が知られている。特許文献1に開示された仕分け装置は、互いに連結された状態で環状の搬送経路に沿って移動する複数のトレイと、搬送経路の側方に配置された複数のシュートとを備えている。複数のトレイの各々は、荷物を載置するためのトレイとして機能するとともに、当該トレイに載置された荷物をシュートに払い出すためのベルトコンベアとしても機能する。 A sorting device for sorting packages is known. The sorting device disclosed in Patent Document 1 includes a plurality of trays that move along an annular transport path in a state of being connected to each other, and a plurality of chutes arranged laterally of the transport path. Each of the plurality of trays functions not only as a tray for placing a load, but also as a belt conveyor for delivering the load placed on the tray to a chute.
荷物を載置したトレイは、複数のシュートのうち当該荷物の仕分け先である特定のシュートに向けて、搬送経路に沿って移動する。トレイが特定のシュートに近付いたタイミングで、当該トレイがベルトコンベアとして駆動する。これにより、当該トレイに載置された荷物は、搬送経路に沿った搬送方向に対して直交する払い出し方向に搬送され、特定のシュートに払い出される。 The tray on which the load is placed moves along the transport route toward a specific chute that is a sorting destination of the load among the plurality of chutes. When the tray approaches a specific chute, the tray drives as a belt conveyor. As a result, the load placed on the tray is transported in the payout direction orthogonal to the transport direction along the transport path, and is discharged to a specific chute.
上述した仕分け装置では、作業者等が手作業で荷物をトレイに載置するため、トレイにおける荷物の位置がばらつくことがある。この時、従来の仕分け装置では、トレイの払い出し方向における荷物の位置のばらつきに対しては、トレイをベルトコンベアとして駆動させることにより、荷物の位置をトレイ上の基準位置(例えば、トレイの払い出し方向における中央部)に寄せて補正している。 In the above-described sorting apparatus, since the worker or the like manually places the load on the tray, the position of the load on the tray may vary. At this time, in the conventional sorting apparatus, when the position of the load in the tray payout direction varies, the tray is driven as a belt conveyor so that the position of the load is a reference position on the tray (for example, the tray payout direction). (Center part in) and corrected.
しかしながら、従来の仕分け装置では、トレイの搬送方向における荷物の位置のばらつきに対しては、トレイをベルトコンベアとして駆動させても、トレイにおける荷物の位置を補正することができない。そのため、トレイの搬送方向における荷物の位置がばらついている状態で、荷物をトレイから払い出した際には、荷物が特定のシュートとは異なるシュートに誤仕分けされるおそれが生じる。 However, in the conventional sorting device, even if the tray is driven as a belt conveyor, it is not possible to correct the position of the package in the tray with respect to variations in the position of the package in the tray transport direction. Therefore, when the load is discharged from the tray in a state where the position of the load in the transport direction of the tray varies, the load may be erroneously sorted into a chute different from a specific chute.
本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、荷物の誤仕分けを抑制することができる仕分け装置を提供することである。 The present invention is intended to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to provide a sorting device capable of suppressing erroneous sorting of packages.
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る仕分け装置は、荷物を仕分けるための仕分け装置であって、前記荷物を載置するための載置部を有する搬送部であって、前記載置部を搬送経路に沿って移動させ、且つ、前記荷物を前記載置部から前記搬送経路の側方に配置されたシュートに払い出す搬送部と、前記載置部における前記荷物の位置を検出する検出部と、前記載置部に載置された前記荷物の重量を示す重量情報を取得する取得部と、検出された前記荷物の位置及び取得された前記重量情報に基づいて、前記搬送部が前記荷物を前記載置部から前記シュートに払い出す払い出しタイミング及び払い出し速度を決定する制御部と、を備える。 In order to achieve the above object, a sorting apparatus according to an aspect of the present invention is a sorting apparatus for sorting packages, and a transporting unit having a mounting section for mounting the packages, A transport unit for moving the loading unit along the transport path and delivering the luggage from the loading unit to a chute arranged on the side of the transport path, and a position of the luggage in the loading unit. A detection unit that detects the weight, an acquisition unit that acquires weight information indicating the weight of the package placed on the placement unit, and the conveyance based on the detected position of the package and the acquired weight information. And a control unit that determines a payout timing and a payout speed for paying out the luggage from the storage unit to the chute.
本態様によれば、制御部は、荷物の位置及び重量情報に基づいて、払い出しタイミング及び払い出し速度を決定するので、例えばトレイの搬送方向における荷物の位置がばらついている場合であっても、荷物を正確にシュートに払い出すことができる。その結果、荷物の誤仕分けを抑制することができる。特に、荷物の重量を考慮して、払い出し速度を決定することにより、荷物がシュートの壁面等にぶつかって損傷するのを抑制することができる。これに伴い、シュートの横幅を狭くすることができるので、シュートの省スペース化を図ることができる。 According to this aspect, the control unit determines the payout timing and the payout speed based on the position and weight information of the parcel, so that even if the position of the parcel in the tray transport direction varies, for example, Can be paid out to the shoot accurately. As a result, erroneous sorting of luggage can be suppressed. In particular, by determining the payout speed in consideration of the weight of the load, it is possible to prevent the load from hitting the wall surface of the chute and being damaged. Along with this, the lateral width of the chute can be reduced, so that the space of the chute can be saved.
例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記検出部は、さらに、前記載置部に載置された前記荷物のサイズを検出し、前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物のサイズが大きいほど、前記払い出しタイミングがより早くなるように、前記払い出しタイミングを決定するように構成してもよい。 For example, in the sorting device according to one aspect of the present invention, the detection unit further detects the size of the luggage placed on the placement unit, and the control unit is placed on the placement unit. Further, the payout timing may be determined so that the payout timing becomes earlier as the size of the package increases.
本態様によれば、荷物のサイズも加味して払い出しタイミングを決定するので、荷物をより正確にシュートに払い出すことができる。 According to this aspect, the delivery timing is determined in consideration of the size of the luggage, so that the luggage can be delivered to the chute more accurately.
例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記制御部は、前記載置部における前記荷物の位置が前記載置部の前記搬送経路の下流側における端部に近付くほど、前記払い出しタイミングがより早くなるように、前記払い出しタイミングを決定するように構成してもよい。 For example, in the sorting device according to an aspect of the present invention, the control unit may provide the payout timing as the position of the package in the placement unit is closer to the downstream end of the transport path of the placement unit. The payout timing may be determined so as to be earlier.
本態様によれば、トレイの搬送方向における荷物の位置がばらついている場合であっても、荷物の払い出しの軌跡をほぼ一定にすることができる。その結果、荷物を正確にシュートに払い出すことができる。 According to this aspect, even if the position of the package in the tray transport direction varies, the trajectory of the package delivery can be made substantially constant. As a result, the luggage can be accurately delivered to the chute.
例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の重量が大きいほど、前記払い出し速度がより遅くなるように、前記払い出し速度を決定するように構成してもよい。 For example, in the sorting device according to an aspect of the present invention, the control unit determines the payout speed such that the payout speed becomes slower as the weight of the package placed on the loading unit becomes larger. It may be configured to do so.
本態様によれば、荷物の重量が比較的大きい場合に、払い出し速度を遅くすることにより、万一荷物がシュートの壁面等にぶつかった場合であっても、荷物の損傷を低減することができる。 According to this aspect, when the weight of the luggage is relatively large, the payout speed is slowed, so that damage to the luggage can be reduced even if the luggage hits the wall surface of the chute or the like. ..
例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記検出部は、さらに、前記載置部に載置された前記荷物の高さを検出し、前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の高さが高いほど、前記払い出し速度がより遅くなるように、前記払い出し速度を決定するように構成してもよい。 For example, in the sorting device according to an aspect of the present invention, the detection unit further detects the height of the luggage placed on the placement unit, and the control unit places the placement unit on the placement unit. The payout speed may be determined such that the payout speed becomes slower as the height of the packaged goods becomes higher.
本態様によれば、荷物の高さも加味して払い出し速度を決定するので、荷物をより正確にシュートに払い出すことができる。 According to this aspect, since the delivery speed is determined in consideration of the height of the luggage, the luggage can be delivered to the chute more accurately.
例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記取得部は、さらに、前記載置部に載置された前記荷物の底面の摩擦係数を示す摩擦係数情報を取得し、前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の底面の摩擦係数が大きいほど、前記払い出し速度がより速くなるように、前記払い出し速度を決定するように構成してもよい。 For example, in the sorting device according to an aspect of the present invention, the acquisition unit further acquires friction coefficient information indicating a friction coefficient of the bottom surface of the package placed on the placement unit, and the control unit The payout speed may be determined such that the payout speed becomes faster as the coefficient of friction of the bottom surface of the load placed on the loading unit becomes larger.
本態様によれば、荷物の底面の摩擦係数も加味して払い出し速度を決定するので、荷物をより正確にシュートに払い出すことができる。 According to this aspect, since the payout speed is determined in consideration of the coefficient of friction of the bottom surface of the luggage, the luggage can be more accurately delivered to the chute.
例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記制御部は、さらに、決定した前記払い出し速度に応じて、前記シュートが前記荷物を搬送する搬送速度を変更するように構成してもよい。 For example, in the sorting device according to one aspect of the present invention, the control unit may be configured to further change a transport speed at which the chute transports the parcel according to the determined payout speed.
本態様によれば、荷物を載置部からシュートへとスムーズに搬送することができる。 According to this aspect, it is possible to smoothly transport the load from the loading unit to the chute.
本発明の一態様に係る仕分け装置によれば、荷物の誤仕分けを抑制することができる。 According to the sorting apparatus according to the aspect of the present invention, it is possible to prevent erroneous sorting of parcels.
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that each of the embodiments described below shows a comprehensive or specific example. Numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connection forms of constituent elements, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are examples, and are not intended to limit the present invention. Further, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements not described in the independent claims are described as arbitrary constituent elements.
(実施の形態)
[1.仕分け装置の全体構成]
まず、図1及び図2を参照しながら、実施の形態に係る仕分け装置2の全体構成について説明する。図1は、実施の形態に係る仕分け装置2の全体構成を示す平面図である。図2は、実施の形態に係る仕分け装置2の一部を拡大して示す平面図である。
(Embodiment)
[1. Overall configuration of sorting device]
First, the overall configuration of the
図1に示す仕分け装置2は、例えば、通信販売業、卸売業及び宅配業等の物流分野において、自動倉庫等の倉庫4に保管され且つ送付先がそれぞれ割り当てられた複数の荷物6を、送付先毎に仕分けるための装置である。なお、複数の荷物6の各々は、例えば梱包された商品等である。
The
図1に示すように、仕分け装置2は、搬送ユニット8(搬送部の一例)と、投入口10と、複数のシュート12と、センサ14(検出部の一例)と、コントローラ16とを備えている。
As shown in FIG. 1, the
搬送ユニット8は、荷物6を環状の搬送経路18に沿って搬送し、且つ、搬送経路18に沿った搬送方向に対して直交する払い出し方向に荷物6を払い出すためのユニットであり、いわゆるクロスベルトソータである。搬送ユニット8は、複数のトレイ20(載置部の一例)と、駆動ユニット22とを有している。
The
複数のトレイ20は、搬送経路18に沿って互いに環状に連結されている。図2に示すように、複数のトレイ20の各々は、荷物6を載置するためのトレイとして機能するとともに、当該トレイ20に載置された荷物6を払い出し方向に搬送するためのベルトコンベアとしても機能する。複数のトレイ20のうち隣り合う任意の2つのトレイ20は、連結部23を介して相互に連結されている。駆動ユニット22は、複数のトレイ20を搬送経路18に沿って所定の方向(例えば図1において反時計回り方向)に移動させる。
The plurality of
投入口10は、倉庫4に保管されている荷物6を搬送経路18の近傍まで供給するためのものである。投入口10の一端部は倉庫4に連結され、投入口10の他端部は搬送経路18の近傍に配置されている。作業者24は、倉庫4から投入口10を通して供給されてきた荷物6を、手作業でトレイ20に載置する。なお、本実施の形態では、投入口10を1つのみ配置したが、これに限定されず、複数の投入口10を搬送経路18に沿って並べて配置してもよい。
The
複数のシュート12は、トレイ20から払い出し方向に払い出された荷物6を搬出するためのものである。複数のシュート12は、搬送経路18の側方において、搬送経路18に沿って並んで配置されている。
The plurality of
なお、図2に示すように、複数のシュート12にそれぞれ対応して、複数のIR(Infrared)センサ26が配置されている。複数のIRセンサ26の各々は、当該IRセンサ26に対応するシュート12に近付いたトレイ20に駆動信号を無線通信により出力する。この駆動信号は、当該トレイ20に載置された荷物6を、当該荷物6の仕分け先であるシュート12に払い出すように、当該トレイ20に指示するための信号である。
Note that, as shown in FIG. 2, a plurality of IR (Infrared)
センサ14は、トレイ20に載置された荷物6のサイズ、及び、トレイ20の搬送方向における荷物6の位置を検出するための光電センサである。センサ14は、複数のシュート12よりも搬送経路18の上流側に配置されている。なお、図2に示すように、荷物6のサイズは、搬送経路18に沿った搬送方向における幅Dである。また、後述する図7の(a)〜(c)にそれぞれ示すように、荷物6の位置は、トレイ20の搬送方向における「中央部」、「下流側」及び「上流側」のいずれかの位置である。センサ14は、検出した荷物6のサイズ(以下、「検出サイズ」ともいう)及び位置(以下、「検出位置」ともいう)を、コントローラ16に出力する。なお、本実施の形態では、1つのセンサ14が荷物6のサイズ及び位置を検出したが、これに限定されず、例えばセンサ14を2つ設け、2つのセンサ14がそれぞれ荷物6のサイズ及び位置を検出してもよい。
The
コントローラ16は、センサ14からの検出サイズ及び検出位置と、上位コントローラ28からの仕分け先情報及び重量情報とに基づいて、搬送ユニット8を制御する。なお、仕分け先情報は、荷物6の仕分け先として割り当てられたシュート12を示す情報であり、重量情報は、荷物6の重量を示す情報である。コントローラ16の機能構成については後述する。
The
以下、上述した仕分け装置2の動作の概要について説明する。上位コントローラ28は、例えば出荷する荷物6を出庫する指令を倉庫4に出力し、当該荷物6の仕分け先としてシュート12の割り当てを行うことにより、当該荷物6の仕分け先情報を生成する。上位コントローラ28は、生成した仕分け先情報をコントローラ16に出力する。なお、複数のシュート12はそれぞれ、例えば荷物6の複数の出荷先に対応しており、出荷先に応じたシュート12が荷物6の仕分け先として割り当てられる。
The outline of the operation of the
倉庫4から投入口10を通して供給されてきた荷物6には、例えばバーコード(図示せず)が貼り付けられている。荷物6のバーコードには、当該荷物6を識別するための荷物情報及び重量情報が紐付けされている。作業者24が例えばバーコードリーダ(図示せず)を用いて荷物6のバーコードを読み取り、当該荷物6がトレイ20に載置されることにより、トレイ20の識別番号と荷物6の荷物情報とが紐付けられる。これにより、トレイ20がどのシュート12に荷物6を仕分けるかが決定される。
A bar code (not shown), for example, is attached to the
図1に示すように、荷物6を載置したトレイ20は、搬送経路18に沿って、複数のシュート12のうち仕分け先として割り当てられた特定のシュート12に向けて移動する。図2に示す例では、荷物6aの仕分け先としてシュート12aが割り当てられ、荷物6bの仕分け先としてシュート12bが割り当てられている。なお、荷物6a,6bがそれぞれ仕分け先であるシュート12a,12bに近付くまでの間、荷物6a,6bをそれぞれ載置したトレイ20a,20bは、ベルトコンベアとして駆動されない。
As shown in FIG. 1, the
荷物6aを載置したトレイ20aは、シュート12aに近付いたタイミングで、シュート12aに対応するIRセンサ26aからの駆動信号に基づいて、ベルトコンベアとして駆動する。これにより、荷物6aは、トレイ20aにより払い出し方向に搬送され、トレイ20aからシュート12aに払い出される。
The
同様に、荷物6bを載置したトレイ20bは、シュート12bに近付いたタイミングで、シュート12bに対応するIRセンサ26bからの駆動信号に基づいて、ベルトコンベアとして駆動する。これにより、荷物6bは、トレイ20bにより払い出し方向に搬送され、トレイ20bからシュート12bに払い出される。
Similarly, the
[2.コントローラの機能構成]
次に、図3及び図4を参照しながら、コントローラ16の機能構成について説明する。図3は、実施の形態に係るコントローラ16の機能構成を示すブロック図である。図4は、実施の形態に係る管理テーブル38の一例を示す図である。
[2. Functional configuration of controller]
Next, the functional configuration of the
図3に示すように、コントローラ16は、機能構成として、取得部30と、記憶部32と、制御部34と、通知部36とを有している。
As shown in FIG. 3, the
取得部30は、センサ14からの検出サイズ及び検出位置と、上位コントローラ28からの荷物情報、仕分け先情報及び重量情報とを取得する。取得部30は、取得した検出サイズ、検出位置、荷物情報、仕分け先情報及び重量情報を記憶部32に記憶させる。
The
記憶部32は、管理テーブル38を記憶するためのメモリである。管理テーブル38は、例えば図4に示すようなデータテーブルである。図4に示す管理テーブル38には、複数のトレイ20の各々に関する情報として、当該トレイ20に載置された荷物6の荷物情報、仕分け先情報、重量情報、検出サイズ及び検出位置が格納されている。
The
図4に示す例では、管理テーブル38の1行目には、トレイA(例えば図2に示すトレイ20a)に関する情報として、a)荷物A(例えば図2に示す荷物6a)の荷物情報「荷物A」、b)荷物Aの仕分け先情報「シュートA(例えば図2に示すシュート12a)」、c)荷物Aの重量情報「1kg」、d)荷物Aの検出サイズ「100mm」、及び、e)トレイAにおける荷物Aの検出位置「下流側」が格納されている。
In the example illustrated in FIG. 4, in the first row of the management table 38, as information regarding the tray A (for example, the
また、管理テーブル38の2行目には、トレイB(例えば図2に示すトレイ20b)に関する情報として、a)荷物B(例えば図2に示す荷物6b)の荷物情報「荷物B」、b)荷物Bの仕分け先情報「シュートB(例えば図2に示すシュート12b)」、c)荷物Bの重量情報「6kg」、d)荷物Bの検出サイズ「500mm」、及び、e)トレイBにおける荷物Bの検出位置「中央部」が格納されている。
Further, in the second row of the management table 38, as information regarding the tray B (for example, the
図3に戻って、制御部34は、記憶部32に記憶された管理テーブル38に基づいて、搬送ユニット8が荷物6をトレイ20からシュート12に払い出す払い出しタイミング及び払い出し速度を決定する。すなわち、払い出しタイミングは、トレイ20がベルトコンベアとして駆動を開始するタイミングであり、払い出し速度は、トレイ20がベルトコンベアとして駆動する速度(ベルトコンベアの回転速度)である。なお、払い出しタイミングは、トレイ20を基準として決定される。制御部34は、決定した払い出しタイミング及び払い出し速度を通知部36に出力する。制御部34の具体的な処理については、後で詳述する。
Returning to FIG. 3, the
通知部36は、制御部34からの払い出しタイミング及び払い出し速度を搬送ユニット8に通知する。これにより、搬送ユニット8は、制御部34からの払い出しタイミング及び払い出し速度に基づいて、複数のトレイ20のうち特定のトレイ20をベルトコンベアとして駆動する。
The
[3.仕分け装置の動作]
次に、図5〜図7を参照しながら、実施の形態に係る仕分け装置2の動作について説明する。図5は、実施の形態に係るコントローラ16の処理の流れを示すフローチャートである。図6は、荷物6の検出サイズが第1の閾値以上である場合における、実施の形態に係る仕分け装置2の動作を説明するための図である。図7は、荷物6の検出サイズが第1の閾値未満である場合における、実施の形態に係る仕分け装置2の動作を説明するための図である。なお、説明の都合上、図6及び図7では、IRセンサ26の図示を省略してある。
[3. Operation of sorting device]
Next, the operation of the
図5に示すように、まず、コントローラ16の制御部34は、記憶部32に記憶されている管理テーブル38から、各トレイ20について、仕分けの対象となる荷物6の検出位置、検出サイズ及び重量情報を読み出す(S101)。その後、制御部34は、荷物6の検出サイズが第1の閾値(例えば400mm)以上であるか否かを判定する(S102)。
As shown in FIG. 5, the
制御部34は、荷物6の検出サイズが第1の閾値以上であると判定した場合には(S102でYES)、払い出しタイミングをT1に決定し、且つ、払い出し速度をV1に仮決定する(S103)。なお、払い出しタイミングT1は、後述する払い出しタイミングT2,T3及びT4よりも早いタイミングである。すなわち、制御部34は、荷物6の検出サイズが大きいほど、払い出しタイミングがより早くなるように、払い出しタイミングを決定する。また、払い出し速度V1は、後述する払い出し速度V2よりも遅い速度である。すなわち、制御部34は、荷物6の検出サイズが大きいほど、払い出し速度がより遅くなるように、払い出し速度を決定する。
When the
その後、制御部34は、荷物6の重量が第2の閾値(例えば5kg)以上であるか否かを判定する(S104)。制御部34は、荷物6の重量が第2の閾値未満であると判定した場合には(S104でNO)、払い出し速度をV1に決定する(S105)。
After that, the
この場合、図6に示すように、搬送ユニット8は、比較的早い払い出しタイミングT1で、且つ、比較的遅い払い出し速度V1で、荷物6をトレイ20から仕分け先であるシュート12に払い出す。これにより、図6の矢印Pで示すように、荷物6の払い出しの軌跡は、払い出し方向(トレイ20がベルトコンベアとして駆動される方向)に対して鈍角を形成するようになる。
In this case, as shown in FIG. 6, the
荷物6のサイズが大きくなるほど、荷物6をトレイ20から払い出した際に、荷物6がシュート12の壁面40に接触する頻度が多くなり、荷物6がシュート12の壁面40に衝突するおそれが生じる。そのため、本実施の形態では、荷物6の検出サイズが第1の閾値以上である場合に、比較的早い払い出しタイミングT1で、且つ、比較的遅い払い出し速度V1で荷物6をトレイ20から払い出すことにより、荷物6がシュート12の壁面40に衝突するのを抑制しながら、荷物6を仕分け先であるシュート12に正確に払い出すことができる。
The larger the size of the
ステップS104に戻り、制御部34は、荷物6の重量が第2の閾値以上であると判定した場合には(S104でYES)、払い出し速度をV1からV1’(V1’<V1)に補正し、払い出し速度をV1’に決定する(S106)。すなわち、制御部34は、荷物6の重量が大きいほど、払い出し速度がより遅くなるように、払い出し速度を決定する。この時、制御部34は、払い出し速度を遅くした分、払い出しタイミングT1を早める方向に払い出しタイミングT1’に補正する(S106)。
Returning to step S104, the
この場合、図6に示すように、搬送ユニット8は、比較的早い払い出しタイミングT1’で、且つ、払い出し速度V1よりも遅い払い出し速度V1’で、荷物6をトレイ20から仕分け先であるシュート12に払い出す。荷物6の重量が大きくなるほど、万一荷物6がシュート12の壁面40に衝突した場合に、荷物6が損傷するおそれが生じる。そのため、本実施の形態では、荷物6の重量が第2の閾値以上である場合に、荷物6の払い出し速度をより遅くすることにより、万一荷物6がシュート12の壁面40に衝突した場合であっても、荷物6の損傷を低減することができる。
In this case, as shown in FIG. 6, the
なお、荷物6の検出サイズが第1の閾値以上である場合には、トレイ20の搬送方向における荷物6の位置のばらつきが小さいと考えられるため、制御部34は、荷物6の検出位置についての判定を行わない。
When the detected size of the
ステップS102に戻り、制御部34は、荷物6の検出サイズが第1の閾値未満であると判定した場合には(S102でNO)、荷物6の検出位置がトレイ20の搬送方向における「中央部」、「下流側」及び「上流側」のいずれであるかを判定する(S107)。
Returning to step S102, when the
制御部34は、図7の(a)に示すように、荷物6の検出位置がトレイ20の搬送方向における「中央部」であると判定した場合には(S107で「中央部」)、払い出しタイミングをT2に決定し、且つ、払い出し速度をV2に仮決定する(S108)。なお、払い出しタイミングT2は、払い出しタイミングT1よりも遅いタイミングであり、払い出し速度V2は、払い出し速度V1よりも速い速度である。
As shown in FIG. 7A, when the
その後、制御部34は、荷物6の重量が第2の閾値(例えば5kg)以上であるか否かを判定する(S109)。制御部34は、荷物6の重量が第2の閾値未満であると判定した場合には(S109でNO)、払い出し速度をV2に決定する(S110)。
After that, the
この場合、図7の(a)に示すように、搬送ユニット8は、比較的遅い払い出しタイミングT2で、且つ、比較的速い払い出し速度V2で、荷物6をトレイ20から仕分け先であるシュート12に払い出す。これにより、図7の(a)の矢印Q1で示すように、荷物6の払い出しの軌跡は、払い出し方向に対して鋭角を形成するようになる。
In this case, as shown in FIG. 7A, the
荷物6のサイズが小さくなるほど、荷物6をトレイ20から払い出した際に、荷物6がシュート12の壁面40に接触する頻度が少なくなる。そのため、本実施の形態では、荷物6の検出サイズが第1の閾値未満である場合に、比較的遅い払い出しタイミングT2で、且つ、比較的速い払い出し速度V2で荷物6をトレイ20から払い出すことにより、荷物6を仕分け先であるシュート12に正確に且つスムーズに払い出すことができる。
The smaller the size of the
ステップS109に戻り、制御部34は、荷物6の重量が第2の閾値以上であると判定した場合には(S109でYES)、払い出し速度をV2からV2’(V2’<V2)に補正し、払い出し速度をV2’に決定する(S111)。この時、制御部34は、払い出し速度を遅くした分、払い出しタイミングT2を早める方向に払い出しタイミングT2’に補正する(S111)。
Returning to step S109, the
この場合、図7の(a)に示すように、搬送ユニット8は、比較的遅い払い出しタイミングT2’で、且つ、払い出し速度V2よりも遅い払い出し速度V2’で、荷物6をトレイ20から仕分け先であるシュート12に払い出す。これにより、上述と同様に、万一荷物6がシュート12の壁面40に衝突した場合であっても、荷物6の損傷を低減することができる。
In this case, as shown in FIG. 7A, the
ステップS107に戻り、制御部34は、図7の(b)に示すように、荷物6の検出位置がトレイ20の搬送方向における「下流側」であると判定した場合には(S107で「下流側」)、払い出しタイミングをT3に決定し、且つ、払い出し速度をV2に仮決定する(S112)。なお、払い出しタイミングT3は、払い出しタイミングT2よりも早いタイミングである。すなわち、制御部34は、トレイ20における荷物6の位置がトレイ20の搬送経路18の下流側における端部に近付くほど、払い出しタイミングがより早くなるように、払い出しタイミングを決定する。その後、上述と同様に、ステップS109〜S111が実行される。なお、上述と同様に、制御部34は、荷物6の重量が第2の閾値以上であると判定した場合には(S109でYES)、払い出し速度をV2’に決定し、払い出しタイミングT3を早める方向に払い出しタイミングT3’に補正する(S111)。
Returning to step S107, when the
この場合、図7の(b)に示すように、搬送ユニット8は、払い出しタイミングT2よりも早い払い出しタイミングT3(又はT3’)で、且つ、比較的速い払い出し速度V2(又はV2’)で、荷物6をトレイ20から仕分け先であるシュート12に払い出す。これにより、図7の(b)の矢印Q2で示すように、荷物6の払い出しの軌跡は、上述した図7の(a)の場合と同様に、払い出し方向に対して鋭角を形成するようになる。したがって、荷物6の位置がトレイ20の搬送方向における中央部から下流側にずれている場合であっても、荷物6の払い出しの軌跡をほぼ一定にすることができ、荷物6を仕分け先であるシュート12に正確に且つスムーズに払い出すことができる。
In this case, as shown in FIG. 7B, the
ステップS107に戻り、制御部34は、図7の(c)に示すように、荷物6の検出位置がトレイ20の搬送方向における「上流側」であると判定した場合には(S107で「上流側」)、払い出しタイミングをT4に決定し、且つ、払い出し速度をV2に仮決定する(S113)。なお、払い出しタイミングT4は、払い出しタイミングT2よりも遅いタイミングである。その後、上述と同様に、ステップS109〜S111が実行される。なお、上述と同様に、制御部34は、荷物6の重量が第2の閾値以上であると判定した場合には(S109でYES)、払い出し速度をV2’に決定し、払い出しタイミングT4を早める方向に払い出しタイミングT4’に補正する(S111)。
Returning to step S107, when the
この場合、図7の(c)に示すように、搬送ユニット8は、払い出しタイミングT2よりも遅い払い出しタイミングT4(又はT4’)で、且つ、比較的速い払い出し速度V2(又はV2’)で、荷物6をトレイ20から仕分け先であるシュート12に払い出す。これにより、図7の(c)の矢印Q3で示すように、荷物6の払い出しの軌跡は、上述した図7の(a)の場合と同様に、払い出し方向に対して鋭角を形成するようになる。したがって、荷物6の位置がトレイ20の搬送方向における中央部から上流側にずれている場合であっても、荷物6の払い出しの軌跡をほぼ一定にすることができ、荷物6を仕分け先であるシュート12に正確に且つスムーズに払い出すことができる。
In this case, as shown in (c) of FIG. 7, the
[4.効果]
上述したように、本実施の形態の仕分け装置2では、制御部34は、荷物6の検出位置及び重量情報に基づいて、払い出しタイミング及び払い出し速度を決定するので、例えばトレイ20の搬送方向における荷物6の位置がばらついている場合であっても、荷物6を正確にシュート12に払い出すことができる。その結果、荷物6の誤仕分けを抑制することができる。特に、荷物6の重量を考慮して、払い出し速度を決定することにより、荷物6がシュート12の壁面40等にぶつかって損傷するのを抑制することができる。これに伴い、シュート12の横幅(図2における左右方向の幅)を狭くすることができるので、シュート12の省スペース化を図ることができる。
[4. effect]
As described above, in the
(変形例等)
以上、本発明の仕分け装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。
(Modifications, etc.)
The sorting apparatus of the present invention has been described above based on the embodiment, but the present invention is not limited to the above embodiment. The present invention also includes forms obtained by making modifications to those skilled in the art by those skilled in the art, and other forms realized by arbitrarily combining the constituent elements of the above embodiments.
上記実施の形態では、搬送ユニット8をクロスベルトソータで構成したが、これに限定されず、例えばチルトトレイソータ、シューソータ、ダイバータ又はローラ分岐等で構成してもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上記実施の形態では、取得部30は上位コントローラ28から重量情報を取得するようにしたが、これに限定されない。例えば、トレイ20に重量センサ(取得部の一例)を配置しておき、荷物6の搬送中に、トレイ20に載置された荷物6の重量を重量センサにより測定してもよい。これにより、重量センサは、荷物6の重量を示す重量情報を取得することができる。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上記実施の形態では、センサ14を光電センサで構成したが、これに限定されず、例えばトレイ20に載置された荷物6を撮像するためのカメラで構成してもよい。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上記実施の形態では、センサ14は、トレイ20に載置された荷物6のサイズ及び位置を検出したが、これらに加えて、トレイ20に載置された荷物6の高さを検出してもよい。この場合、制御部34は、トレイ20に載置された荷物6の高さが高いほど、払い出し速度がより遅くなるように、払い出し速度を決定する。このように、荷物6の高さも加味して払い出し速度を決定することにより、荷物6の転倒を抑制しながら、荷物6をより正確にシュート12に払い出すことができる。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上記実施の形態では、取得部30は、上位コントローラ28から重量情報を取得したが、これに加えて、荷物6の底面の摩擦係数を示す摩擦係数情報を取得してもよい。この場合、制御部34は、トレイ20に載置された荷物6の底面の摩擦係数が大きいほど、払い出し速度がより速くなるように、払い出し速度を決定する。このように、荷物6の底面の摩擦係数も加味して払い出し速度を決定することにより、荷物6の底面とシュート12との摩擦による減速を考慮して、荷物6をより正確にシュート12に払い出すことができる。
Further, in the above-described embodiment, the
また、制御部34は、決定した払い出し速度に応じて、シュート12が荷物6を搬送する搬送速度を変更してもよい。制御部34は、例えばシュート12に配置されたローラコンベア等の駆動速度を、決定した払い出し速度とほぼ同じ速度に変更する。これにより、荷物6がシュート12に払い出された際に急減速するのを抑制することができ、荷物6をトレイ20からシュート12へとスムーズに搬送することができる。
Further, the
本発明の仕分け装置は、例えばクロスベルトソータ等に適用することができる。 The sorting device of the present invention can be applied to, for example, a cross belt sorter.
2 仕分け装置
4 倉庫
6,6a,6b 荷物
8 搬送ユニット
10 投入口
12,12a,12b シュート
14 センサ
16 コントローラ
18 搬送経路
20,20a,20b トレイ
22 駆動ユニット
23 連結部
24 作業者
26,26a,26b IRセンサ
28 上位コントローラ
30 取得部
32 記憶部
34 制御部
36 通知部
38 管理テーブル
40 壁面
2 Sorting
Claims (7)
前記荷物を載置するための載置部を有する搬送部であって、前記載置部を搬送経路に沿って移動させ、且つ、前記荷物を前記載置部から前記搬送経路の側方に配置されたシュートに払い出す搬送部と、
前記載置部における前記荷物の位置を検出する検出部と、
前記載置部に載置された前記荷物の重量を示す重量情報を取得する取得部と、
検出された前記荷物の位置及び取得された前記重量情報に基づいて、前記搬送部が前記荷物を前記載置部から前記シュートに払い出す払い出しタイミング及び払い出し速度を決定する制御部と、を備える
仕分け装置。 A sorting device for sorting luggage,
A transport unit having a placement unit for placing the load, wherein the load unit is moved along a transport path, and the load is disposed on the side of the transport path from the load unit. Transport section that pays out to the chute
A detection unit for detecting the position of the luggage in the storage unit,
An acquisition unit for acquiring weight information indicating the weight of the luggage placed on the storage unit,
A control unit that determines a payout timing and a payout speed at which the transport unit pays the load from the placing unit to the chute based on the detected position of the load and the acquired weight information. apparatus.
前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物のサイズが大きいほど、前記払い出しタイミングがより早くなるように、前記払い出しタイミングを決定する
請求項1に記載の仕分け装置。 The detection unit further detects the size of the luggage placed on the placement unit,
The sorting device according to claim 1, wherein the control unit determines the payout timing such that the payout timing becomes earlier as the size of the package placed on the placing unit increases.
請求項1又は2に記載の仕分け装置。 The control unit determines the payout timing such that the payout timing becomes earlier as the position of the package in the predecessor is closer to the downstream end of the transport path of the predecessor. Item 1. The sorting device according to item 1 or 2.
請求項1〜3のいずれか1項に記載の仕分け装置。 The control unit determines the payout speed such that the payout speed becomes slower as the weight of the luggage placed on the placing unit becomes larger. Sorting device.
前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の高さが高いほど、前記払い出し速度がより遅くなるように、前記払い出し速度を決定する
請求項1〜4のいずれか1項に記載の仕分け装置。 The detection unit further detects the height of the luggage placed on the placement unit,
The control unit determines the payout speed such that the payout speed becomes slower as the height of the luggage placed on the placing unit becomes higher. Sorting device described.
前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の底面の摩擦係数が大きいほど、前記払い出し速度がより速くなるように、前記払い出し速度を決定する
請求項1〜5のいずれか1項に記載の仕分け装置。 The acquisition unit further acquires friction coefficient information indicating a friction coefficient of the bottom surface of the luggage placed on the placing unit,
The control unit determines the payout speed such that the payout speed becomes faster as the friction coefficient of the bottom surface of the luggage placed on the placing unit is larger. Sorting device according to item.
請求項1〜6のいずれか1項に記載の仕分け装置。 The sorting device according to claim 1, wherein the control unit further changes a transport speed at which the chute transports the package according to the determined payout speed.
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