KR20220042806A - 사고 재현 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20220042806A
KR20220042806A KR1020200126070A KR20200126070A KR20220042806A KR 20220042806 A KR20220042806 A KR 20220042806A KR 1020200126070 A KR1020200126070 A KR 1020200126070A KR 20200126070 A KR20200126070 A KR 20200126070A KR 20220042806 A KR20220042806 A KR 20220042806A
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이신경
강도욱
성경복
이정우
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한국전자통신연구원
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Abstract

사고 재현 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 실시예에 따른 사고 재현 장치는, 적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리 및 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며, 프로그램은, 미리 저장된 사고 시나리오로부터 적어도 둘 이상의 객체들 각각에 대한 주행 경로를 생성하는 단계, 생성된 적어도 둘 이상의 객체들 간의 충돌 지점인 사고 위치를 표시하는 단계, 미리 저장된 사고 시나리오를 기반으로 둘 이상의 객체들 각각에 대한 제어 정보를 생성하는 단계 및 생성된 주행 경로 및 제어 정보를 기반으로 둘 이상의 객체들 각각의 주행 상황을 시뮬레이션하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

사고 재현 장치 및 방법{Apparatus and Method for Reproducing Accident}
기재된 실시예는 자율주행차량이 수집한 사고 정보를 기반으로 시뮬레이션 상에서 사고 상황을 재현/시험하기 위한 하는 기술에 관한 것이다.
자율 주행차는 차선을 기준으로 진행되어야 할 주행 경로를 생성한다. 그러나 예기치 않는 돌발 상황 등으로 인하여 사고가 발생할 수 있다.
이러한 사고 상황에 대한 시험은 동일한 조건을 발생시키지 쉽지 않기 때문에 재현에 어려움이 따른다. 따라서 보다 일관성 있고 안전한 자율 주행차의 시험을 위하여 사고 시나리오를 기반으로 반복적인 상황을 재현할 수 있는 기술에 대한 지원이 필요하다.
한국등록특허 10-1723551호
기재된 실시예는 다양한 상황에서 발생한 사고 시나리오를 기반으로 사고 상황을 재현/시험할 수 있는 사고 재현 장치 및 방법을 제공한다.
실시예에 따른 사고 재현 장치는, 적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리 및 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며, 프로그램은, 미리 저장된 사고 시나리오로부터 적어도 둘 이상의 객체들 각각에 대한 주행 경로를 생성하는 단계, 적어도 둘 이상의 객체들 간의 충돌 지점인 사고 위치를 표시하는 단계, 미리 저장된 사고 시나리오를 기반으로 둘 이상의 객체들 각각에 대한 제어 정보를 생성하는 단계 및 생성된 주행 경로 및 제어 정보를 기반으로 둘 이상의 객체들 각각의 주행 상황을 시뮬레이션하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 제어 정보는, 속도, 조향각, 브레이크 페달 작동 여부 및 RPM(Revolution Per Minute) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이때, 제어 정보를 생성하는 단계는, 사고 시나리오에서의 객체들 각각의 제어 정보를 기본 정보로 설정하고, 시뮬레이션하는 단계는, 기본 정보를 기반으로 미리 저장된 사고 시나리오를 재현할 수 있다.
이때, 프로그램은, 둘 이상의 객체들 각각의 제어 정보들 중 적어도 하나를 조정하는 단계를 더 수행하되, 시뮬레이션하는 단계는, 조정된 제어 정보를 기반으로 시뮬레이션할 수 있다.
이때, 프로그램은, 복수의 제어 정보들 중 하나가 조정됨에 따라, 동일한 사고 위치에서 사고가 발생되도록 다른 제어 정보들을 조정하는 단계를 더 수행할 수 있다.
이때, 제어 정보는, 소정 임계치 내에서 조정될 수 있다.
이때, 프로그램은, 조정된 제어 정보들에 의해 시뮬레이션된 신규 사고 시나리오를 저장하는 단계를 더 수행할 수 있다.
이때, 프로그램은, 주행 경로를 생성하는 단계 이전에 지도 정보를 로딩하여 디스플레이하는 단계를 더 수행하고, 주행 경로를 생성하는 단계는, 디스플레이된 지도 정보 상에 주행 경로를 생성할 수 있다.
이때, 프로그램은, 적어도 하나의 사고 시나리오 데이터로 인공 지능 학습된 모델을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이때, 인공 지능 학습된 모델은, 자율 주행 차량의 주행 정보를 기반으로 사고 확률 계산하는데 이용되고, 사고 확률 계산 결과를 기반으로 경고가 출력될 수 있다.
실시예에 따른 사고 재현 방법은, 미리 저장된 사고 시나리오로부터 적어도 둘 이상의 객체들 각각에 대한 주행 경로를 생성하는 단계, 적어도 둘 이상의 객체들 간의 충돌 지점인 사고 위치를 표시하는 단계, 미리 저장된 사고 시나리오를 기반으로 둘 이상의 객체들 각각에 대한 제어 정보를 생성하는 단계 및 생성된 주행 경로 및 제어 정보를 기반으로 둘 이상의 객체들 각각의 주행 상황을 시뮬레이션하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사고 당시 상황에 대한 이해는 물론 차량의 속도, 조향각(Heading) 등의 제어 정보를 유동적으로 조정 할 수 있도록 함으로써 동일한 위치에서의 사고를 생성 또는 회피할 수 있는 여러 상황을 발생시킬 수 있다.
또한, 실시예에 따라, 반복적인 시험은 자율주행 소프트웨어의 시험 도구로 활용할 수 있을 뿐만 아니라 사고 회피를 위한 주요 데이터로 활용될 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 사고 재현 시스템의 개략적인 블록 구성도이다.
도 2는 사고 시나리오의 예시도이다.
도 3은 실시예에 따른 사고 재현 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 실시예에 따른 주행 경로의 예시도이다.
도 5는 실시예에 따른 충돌 위치 표시 예시도이다.
도 6 및 도 7은 실시예에 따른 기본 제어 정보의 예시도이다.
도 8 및 도 9는 실시예에 따른 변경 제어 정보의 예시도이다.
도 10은 실시예에 따른 사고 회피 시험 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 실시예에 따른 컴퓨터 시스템 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 "제1" 또는 "제2" 등이 다양한 구성요소를 서술하기 위해서 사용되나, 이러한 구성요소는 상기와 같은 용어에 의해 제한되지 않는다. 상기와 같은 용어는 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용될 수 있다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 또는 단계가 하나 이상의 다른 구성요소 또는 단계의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다는 의미를 내포한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하에서는, 도 1 내지 도 11을 참조하여 실시예에 따른 사고 재현 장치 및 방법이 상세히 설명된다.
도 1은 실시예에 따른 사고 재현 시스템의 개략적인 블록 구성도이고, 도 2는 사고 시나리오의 예시도이다.
도 1을 참조하면, 실시예에 따른 사고 재현 시스템은 사고 시나리오 DB(10) 및 사고 재현 장치(100)를 포함할 수 있다.
사고 시나리오 DB(10)는, 미리 저장된 사고 시나리오 데이터를 저장한다.
도 2를 참조하면, 자율 주행차는 일반적으로 차로의 중심선을 따라 주행한다. 이러한 자율 주행차가 컷 인(Cut-in), 컷 아웃(Cut-out) 및 차선 변경과 같은 주행 변경 동작을 수행해야 할 경우, 차량에 장착된 센서들(카메라, 라이다, 레이다 등)을 통해 주위 위험 요소가 없음을 확인한 후 조향각과 속도 등을 조정하여 이 주행 변경 동작을 수행한다. 그런데, 사고 발생은 개별 객체인 차량 또는 사람이 각자의 주행 경로를 따라가다가 동일한 위치에 놓이게 됨으로써 발생되는 객체들간의 충돌 또는 추돌일 수 있다.
따라서, 사고 시나리오 DB(10)에 저장되는 사고 시나리오 데이터는, 적어도 둘 이상의 객체들에 대한 데이터일 수 있다. 이때, 둘 이상의 객체들은, 사고 차량(ego vehicle) 및 사고 차량과 충돌한 적어도 하나의 충돌 객체(non ego)를 포함할 수 있다. 이때, 충돌 객체(non ego)는, 차량 또는 보행자일 수 있다.
예컨대, 차량들 간에 충돌한 차대차 사고의 경우, 사고 시나리오 데이터로 사고 차량과 사고 차량과 충돌한 차량의 정보를 포함할 수 있다.
이때, 사고 차량 및 사고 차량과 충돌한 차량과 관련된 데이터로, 주행 경로와 아울러 속도, 조향각, 브레이크 페달 작동 여부 및 RPM(Revolution Per Minute) 중 적어도 하나를 포함하는 제어 정보가 포함될 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 사고 재현 장치(100)는, 사고 시나리오 DB(10)에 저장된 사고 시나리오 데이터를 기반으로 사고 상황을 재현하도록 할 수 있는 편집 도구를 제공한다.
도 1을 참조하면, 사고 재현 장치(100)는, 사고 시나리오 DB(10)로부터 로딩한 사고 시나리오 데이터로부터 적어도 둘 이상의 객체들 각각에 대한 주행 경로를 생성하는(110)한다.
이때, 사고 재현 장치(100)는, 사고 차량의 주행 경로와 충돌 객체의 주행 경로를 생성하여 디스플레이할 수 있다.
사고 재현 장치(100)는, 로딩된 사고 시나리오 데이터로부터 적어도 둘 이상의 객체들 각각에 대한 제어 정보를 생성(120)한다.
그리고, 사고 재현 장치(100)는, 적어도 둘 이상의 객체들 간의 충돌 지점인 사고 위치를 표시(130)한다. 이때, 차량의 크기를 고려하여 사고 위치의 영역의 크기가 결정될 수 있다. 예컨대, 차량의 크기가 클 경우, 충돌 영역의 크기가 커질 수 있다.
사고 재현 장치(100)는, 생성된 주행 경로 및 제어 정보를 기반으로 사고 상황을 시뮬레이션(시각화)(140)한다. 이때, 사고 재현 장치(100)는, 미리 저장된 사고 시나리오에서의 차량의 제어 정보를 기반으로 당시 상황을 그대로 재현할 수 있다.
또한, 사고 재현 장치(100)는, 미리 저장된 사고 시나리오에서의 차량의 제어 정보들 중에서 적어도 하나의 제어 정보가 변경되도록 할 수 있다. 이때, 제어 정보는 소정 임계치 내에서 조정될 수 있다.
이때, 일 실시 예에 따라, 사고 재현 장치(100)는, 임의로 제어 정보를 변경 설정할 수도 있다. 또한, 다른 실시예에 따라, 사고 재현 장치(100)는, 제어 정보를 변경할 수 있는 화면을 출력하여, 사용자로부터 변경된 제어 정보를 입력받을 수도 있다.
그러면, 사고 재현 장치(100)는, 변경된 제어 정보로 사고 상황이 어떻게 변화하는지를 시각화(140)할 수 있다.
이때, 사고 재현 장치(100)는, 제어 정보가 변경되더라도 사고 시나리오를 기반으로 유사한 상황에서의 다른 사고가 발생되도록 사고 발생(160) 기능을 수행할 수도 있다.
즉, 사고 재현 장치(100)는, 사고 발생(160)을 위해, 복수의 제어 정보들 중 하나가 변경(150)됨에 따라, 기존의 사고 시나리오에서 발생된 사고 위치와 동일한 위치에서 사고가 발생되도록 다른 제어 정보들을 자동 조정할 수 있다.
그런 후, 사고 재현 장치(100)는, 변경된 제어 정보를 기반으로 사고 상황을 시각화(140)할 수 있다.
이와 같이 제어 정보 변경에 따라 신규 생성된 사고 시나리오는 사고 시나리오 DB(10)에 저장되어 유사한 사고 상황에 대한 사고 시나리오 데이터를 확장시킬 수 있다. 즉, 다양한 사고 상황에서의 차량의 제어 정보는 동일한 상황에서의 사고 회피를 위한 주요 데이터로 활용될 수 있다.
또한, 사고 재현 장치(100)는, 유사한 사고 상황을 구분하여 별도 사고 데이터를 AI 학습한 데이터(170)를 포함할 수도 있다.
즉, 데이터(170)은 사고 데이터를 훈련 데이터로 하여 학습된 학습 모델일 수 있다.
도 3은 실시예에 따른 사고 재현 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 사고 재현 장치(100)는 사고 시나리오 데이터를 이용하여 경로 정보를 생성한다(S210).
이때, 사고 재현 장치(100)는 사고 시나리오 DB(10)로부터 로딩된 사고 차량(Ego Vehicle) 및 충돌 객체(Non ego) 각각의 주행 경로를 기본 정보(default)로 설정할 수 있다.
이때, 사고 시나리오 DB(10)에 기본 정보가 없을 경우 사고 재현 장치(100)는 사고 차량과 충돌 객체의 주행 경로를 개별적으로 설정되도록 할 수 있다.
도 4는 실시예에 따른 주행 경로의 예시도이다.
사고 재현 장치(100)는, 도 4에 도시된 바와 같은 사고 차량의 주행 경로(31)와 충돌 객체의 주행 경로(32)를 생성하여 디스플레이할 수 있다.
그런 후, 사고 재현 장치(100)는, 둘 이상의 경로들이 교차하는 위치에 사고 위치를 표시한다(S220).
도 5는 실시예에 따른 충돌 위치 표시 예시도이다.
사고 재현 장치(100)는, 도 5에 도시된 바와 같이 사고 차량의 주행 경로(31) 및 충돌 객체의 주행 경로(32)가 교차하는 지점에 사고 위치(33)를 표시한다.
이때, 차량의 크기를 고려하여 사고 위치(33)의 영역의 크기가 결정될 수 있다. 예컨대, 차량의 크기가 클 경우, 충돌 영역의 크기가 커질 수 있다.
그런 후, 사고 재현 장치(100)는, 로딩된 사고 시나리오 데이터로부터 둘 이상의 객체들 각각에 대한 제어 정보를 생성한다(S230).
그런 후, 사고 재현 장치(100)는, 생성된 주행 경로 및 제어 정보를 기반으로 사고 상황을 시각화한다(S240).
이때, 일 실시예에 따라, 둘 이상의 객체들 각각에 대한 제어 정보를 생성하는 단계(S230)는, 미리 저장된 사고 시나리오에서의 차량의 제어 정보를 그대로 생성할 수 있다.
즉, 사고 재현 장치(100)는 사고 시나리오 DB(10)로부터 로딩된 사고 차량(Ego Vehicle) 및 충돌 객체(Non ego) 각각의 제어 정보를 기본 정보(default)로 설정할 수 있다.
이때, 사고 시나리오 DB(10)에 기본 정보가 없을 경우 사고 재현 장치(100)는 사고 차량와 충돌 객체의 제어 정보를 개별적으로 설정되도록 할 수 있다. 즉, 시작 시점과 사고 시점의 속도를 수동으로 설정하여 기본 정보로 사용할 수도 있다.
따라서, S240에서는 사고 시나리오를 기반으로 당시 상황이 그대로 재현된다.
도 6 및 도 7은 실시예에 따른 기본 제어 정보의 예시도이다.
도 6을 참조하면, 미리 저장된 사고 시나리오로부터 생성된 시간에 따른 속도의 변화의 예시도이다.
도 7을 참조하면, 미리 저장된 사고 시나리오로부터 생성된 시간에 따른 조향각의 변화의 예시도이다.
그러나, 이미 발생된 사고 시나리오는 자율 주행차에서 발생하는 여러 상황 중에서 단 하나의 사고 사례에 해당되기 때문에 자율 주행 차량의 소프트웨어 신뢰도를 향상시키기 위해서는 다양한 사고 시나리오 데이터가 필요하다.
따라서, 실시예에 따라, 제어 정보 중 적어도 하나를 선택적으로 변경하고, 그에 따라 다른 제어 정보를 자동 조정하여 동일한 위치에서 유사한 사고를 발생할 수 있는 다양한 사고 시나리오 데이터들을 생성할 수 있다. 이는 전술한 도 1의 사고 발생(160) 기능에 해당하는 것이다.
즉, 다른 실시예에 따라, 둘 이상의 객체들 각각에 대한 제어 정보를 생성하는 단계(S230)는, 미리 저장된 사고 시나리오에서의 제어 정보들 중에서 적어도 하나를 조정할 수도 있다.
이때, 제어 정보는 소정 임계치 내에서 조정될 수 있다.
이때, 복수의 제어 정보들 중 하나에 대한 조정 정보가 입력됨에 따라, 기존의 사고 시나리오에서와 동일한 사고 위치에서 사고가 발생되도록 다른 제어 정보들이 조정될 수 있다.
도 8 및 도 9는 실시예에 따른 변경 제어 정보의 예시도이다.
도 8을 참조하면, 도 6에 도시된 기본 속도를 일부 변경한 예시도이다.
이때, 속도는 기본 속도인 30km/h에서 임계치인 +15km/h에서 -15km/h의 범위 내에서 변경될 수 있다.
도 9를 참조하면, 도 7에 도시된 기본 조향각에서 일부 변경된 예시도이다.
도 8에 도시된 바와 같이 속도가 조정됨에 따라, 동일한 사고 위치에서 사고가 발생되도록 조향각이 자동으로 조정될 수 있다.
즉, 사고 차량의 속도가 변경되더라도 사고 재현 장치가 사고 차량의 조향각을 진입 차량 방향으로 유도하거나 진입 경로를 최소한으로 조정함으로써 동일한 위치에서의 사고를 유발시키도록 하기 위함이다.
이때, 조향각 또한 소정 임계치 범위 내에서 변경될 수 있다.
따라서, S240에서는 변경된 제어 정보를 기반으로 사고 상황의 변화가 시각화된다.
따라서, S240에서는 사고 시나리오를 기반으로 변경된 사고 상황이 재현될 수 있다. 즉, 각 객체의 차량 제어 정보들 중 적어도 하나를 변경해봄으로써 사고 상황이 어떻게 변화하는지를 시뮬레이션해보는 것이다.
전술한 바와 같이 이와 같이 생성된 추가적인 사고 시나리오는 다시 사고 시나리오 DB(10)에 저장되어 유사한 사고 상황에 대한 사고 시나리오를 확장시킬 수 있다.
이는 추후 자율주행자동차의 SW 모듈이 비슷한 시나리오상에서의 여러 사고를 회피하는지 여부를 테스트할 수 있는 데이터로 활용 가능하다.
도 10은 실시예에 따른 사고 회피 시험 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10을 참조하면, 사고 재현 장치(100)는 지도 정보 DB(20)로부터 지도 정보를 로딩하여 디스플레이하고, 사고 시나리오 DB(10)로부터 로딩한 사고 시나리오를 지도 상에 시각화할 수 있다.
즉, 지도를 활용하지 않을 경우, 사고 재현 장치(100)는 장애물이 없는 직선 도로에서 사고 시나리오를 시각화할 수 있다. 이때, 직선 도로는 차선이 명확한 양방향 2차선 이상일 수 있다.
그런데, 지도 상에 사고 시나리오를 시각화할 경우에는, 사고 재현 장치(100)는 사고 시나리오 DB(10)로부터 로딩한 사고 시나리오에서의 둘 이상의 객체들의 경로를 지도 정보 DB(20)에서 로딩한 지도 상에 매핑할 수 있다.
이때, 사고 재현 장치(100)는, 지도를 디스플레이하고 사용자로부터 사고 시나리오에서의 둘 이상의 객체들의 경로를 적용할 위치 정보를 입력받을 수 있다.
이때, 세부 수동 조정을 통해 경로를 고의적으로 차선이 벗어나도록 조정하거나 차선이 없는 비 포장 도로 위에 매핑할 수도 있다.
또한, 도로 주변 추가적인 주차차량이나 장애물을 배치하여 좀 더 복잡한 상황이 재현되도록 할 수도 있다.
사고 재현 장치의 시각화는 시뮬레이션 SW가 추가로 구동되어 사고 차량(ego)의 경우 시뮬레이션의 클라이언트(Client)로써 주행이 이루어지며, 충돌 차량(Non ego)와 장애물은 시나리오 SW상의 Actor-Behavior로 동작한다.
시뮬레이션의 클라이언트는 사고가 발생하는 경로로 주행하는 고정 모드로 동작되며, 사고 회피 시험을 위해 이를 별도 자율주행 SW와 연동하거나 수동모드(Manual mode)로 운전할 경우 사고 차량(Ego)의 경로 및 제어 권한은 사고 재현 편집 도구의 범위를 벗어나게 된다.
그러나, 그러한 상황에서도 시나리오 SW는 충돌 객체(Non ego)와 자율 차량의 충돌(Collision) 유무를 시나리오의 평가 지표로 사용하여 최종적으로 성공(Success) 또는 실패(Fail)로 결과값을 출력한다.
즉, 사고 재현 장치(100)는, 사고 시나리오 DB(10)에 저장된 적어도 하나의 사고 시나리오 데이터로 인공 지능 학습된 모델(310)을 가지고 있고, 이를 기준으로 현재 클라이언트(Client)의 주행 정보(속도, 각속도, waypoint)라면 최종사고지점에서 사고가 발생할 확률을 계산하여 일정 확률 이상의 경우 경고를 표출하는 방법으로 시각화 기능을 확장(310)할 수 있다.
도 11은 실시예에 따른 컴퓨터 시스템 구성을 나타낸 도면이다.
실시예에 따른 사고 재현 장치(100)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 같은 컴퓨터 시스템(1000)에서 구현될 수 있다.
컴퓨터 시스템(1000)은 버스(1020)를 통하여 서로 통신하는 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1030), 사용자 인터페이스 입력 장치(1040), 사용자 인터페이스 출력 장치(1050) 및 스토리지(1060)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크(1080)에 연결되는 네트워크 인터페이스(1070)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 중앙 처리 장치 또는 메모리(1030)나 스토리지(1060)에 저장된 프로그램 또는 프로세싱 인스트럭션들을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1030) 및 스토리지(1060)는 휘발성 매체, 비휘발성 매체, 분리형 매체, 비분리형 매체, 통신 매체, 또는 정보 전달 매체 중에서 적어도 하나 이상을 포함하는 저장 매체일 수 있다. 예를 들어, 메모리(1030)는 ROM(1031)이나 RAM(1032)을 포함할 수 있다.
이상에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10 : 사고 시나리오 DB
100 : 사고 재현 장치

Claims (1)

  1. 적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리; 및
    프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며,
    프로그램은,
    미리 저장된 사고 시나리오로부터 적어도 둘 이상의 객체들 각각에 대한 주행 경로를 생성하는 단계;
    적어도 둘 이상의 객체들 간의 충돌 지점인 사고 위치를 표시하는 단계;
    미리 저장된 사고 시나리오를 기반으로 둘 이상의 객체들 각각에 대한 제어 정보를 생성하는 단계; 및
    생성된 주행 경로 및 제어 정보를 기반으로 둘 이상의 객체들 각각의 주행 상황을 시뮬레이션하는 단계를 포함하는, 사고 재현 장치.
KR1020200126070A 2020-09-28 2020-09-28 사고 재현 장치 및 방법 KR20220042806A (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101723551B1 (ko) 2016-11-21 2017-04-05 주식회사 성진하이텍 보행자 도로횡단 교통사고 재현 시뮬레이션 시스템

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KR101723551B1 (ko) 2016-11-21 2017-04-05 주식회사 성진하이텍 보행자 도로횡단 교통사고 재현 시뮬레이션 시스템

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