KR20220038854A - Apparatus for maintaining posture of gangway - Google Patents

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Abstract

According to an embodiment of the present invention, provided is a posture maintaining apparatus installed on a ship and minimizing a fall accident occurring in a gangway due to various reasons. The posture maintaining apparatus comprises: a support module coupled to the gangway serving as a bridge connecting an offshore structure and the ship to support the gangway; a motion platform positioned under the support module and coupled to the support module to operate so that the gangway maintains a constant posture; a sensing unit for detecting the movement of the ship; and a processor for generating a control signal for controlling the driving of the motion platform based on movement information analyzed by the detected movement of the ship.

Description

갱웨이용 자세 유지 장치{APPARATUS FOR MAINTAINING POSTURE OF GANGWAY}Posture of GANGWAY

본 발명은 갱웨이용 자세 유지 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 8 자유도 갱웨이용 자세 유지 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a posture maintaining device for a gangway, and more particularly, to a posture maintaining device for an 8 degree of freedom gangway.

갱웨이(gangway)란 선박 또는 해양구조물에서 사용되는 사다리 또는 다리를 의미하며, 선박 및/또는 해양구조물 사이를 사람이 이동할 때 주로 사용되는 구조물이다.A gangway means a ladder or bridge used in a ship or an offshore structure, and is a structure mainly used when a person moves between a ship and/or an offshore structure.

해상에서 소형선박에서 대형선박으로 또는, 선박에서 해양구조물로 사람이 이동할 때, 파도, 너울 등으로 인해 상대적으로 작은 선박에는 많은 동요가 발생하며, 이러한 동요로 인해 갱웨이를 이동하는 사람이 추락하는 사고가 빈번하게 발생된다.When a person moves from a small vessel to a large vessel at sea or from a vessel to an offshore structure, a lot of disturbance occurs in a relatively small vessel due to waves and swells. Accidents occur frequently.

이러한 문제점을 해결하기 위해 다양한 안전설비와 추락방지설비가 사용되고 있으며, 최근에는 선박에서 발생하는 동요과 관계없이 갱웨이를 안정적으로 사용할 수 있도록 하는 자세유지장치의 적용 사례가 증가하고 있다.In order to solve this problem, various safety equipment and fall prevention equipment are being used, and recently, the application of the posture maintaining device that allows the gangway to be used stably regardless of the fluctuations occurring in the ship is increasing.

상기와 같은 자세유지장치는 북해 유전지대 등 유럽과 미국 등지에서 주로 사용되고 있으며, 최근에는 해상 유전이 많은 동남아 지역에서도 사용이 확대되고 있다.The posture maintaining device as described above is mainly used in Europe and the United States, such as the North Sea oil field, and recently, its use is also being expanded in Southeast Asia where there are many offshore oil fields.

갱웨이를 비롯하여 승선설비를 이용하는 경우의 추락사고는 해외 뿐만 아니라 국내에서도 자주 발생하고 있으며, 이러한 추락사고는 대부분 해양에서 선박 간을 이동하거나 소형 선박에서 대형선박으로 승선하는 경우에 빈번하게 발생된다.Accidents involving gangways and other boarding equipment occur frequently in Korea as well as overseas.

따라서, 선박, 해양구조물에서의 추락사고 발생을 최소화하기 위한 갱웨이 및 승선설비의 자세를 유지시켜줄 수 있는 장치가 필요한 실정이다.Accordingly, there is a need for a device capable of maintaining the posture of the gangway and boarding equipment to minimize the occurrence of fall accidents in ships and offshore structures.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 악천후 등 기후의 영향, 승선 사다리 설비의 불량, 승선자 또는 승선 사다리 조작자 실수 등과 같은 여러 변수에 의해 갱웨이에서 발생되는 추락사고를 최소화하기 위한 자세 유지 장치를 제공하는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to provide a posture maintenance device to minimize the fall accidents occurring in the gangway due to various variables such as the influence of weather such as bad weather, defective boarding ladder equipment, and boarder or boarding ladder operator mistakes. will be.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 선박에 설치되는 자세 유지 장치로서, 해양구조물과 상기 선박 사이를 연결하는 다리 역할을 하는 갱웨이(gangway)와 결합되어, 상기 갱웨이를 지지하는 지지 모듈과, 상기 지지 모듈의 하부에 위치하고, 상기 지지 모듈과 결합되어, 상기 갱웨이가 일정한 자세를 유지할 수 있도록 동작하는 모션 플랫폼과, 상기 선박의 움직임을 감지하는 감지부와, 상기 감지된 상기 선박의 움직임을 분석한 움직임 정보를 토대로 상기 모션 플랫폼의 구동을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 프로세서를 포함하는 자세 유지 장치를 제공한다.In order to achieve the above technical object, an embodiment of the present invention is a posture maintaining device installed on a ship, coupled with a gangway serving as a bridge connecting an offshore structure and the ship, A support module for supporting, a motion platform positioned under the support module and coupled to the support module to operate so that the gangway maintains a constant posture, a sensing unit for detecting the movement of the vessel; It provides a posture maintaining device including a processor for generating a control signal for controlling the driving of the motion platform based on the motion information analyzed the motion of the vessel.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 모션 플랫폼의 하부에 위치하고, 상기 지지 모듈, 및 상기 모션 플랫폼의 균형을 유지시키기 위하여 구동 각도를 틸팅하는 스테빌라이저 모듈을 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, it may further include a stabilizer module located under the motion platform and tilting the driving angle to maintain the balance of the support module and the motion platform.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 모션 플랫폼은, 상기 스테빌라이저 모듈에 일측이 고정되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트의 타측에 일측이 연결되어 회동하는 복수의 베이스 연결 링크들과, 상기 베이스 연결 링크들 각각에 연결되어, 직선 운동하는 복수의 선형 액추에이터들과, 상기 지지 모듈과 결합되는 서브 플레이트와, 일측이 상기 선형 액추에이터들 각각에 연결되고, 타측이 상기 서브 플레이트와 연결되어 회동하는 복수의 서브 연결 링크들을 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the motion platform includes a base plate having one side fixed to the stabilizer module, a plurality of base connection links having one side connected to the other side of the base plate and rotating, and the base connection link A plurality of linear actuators connected to each of the linear actuators, a sub-plate coupled to the support module, one end connected to each of the linear actuators, and the other end connected to the sub-plate to rotate It may further include connecting links.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 베이스 플레이트는 다각형 형상으로 형성되되, 상기 베이스 연결 링크들 중 한 쌍의 베이스 연결 링크들을 상기 베이스 플레이트 상에 고정시키는 복수의 베이스 연결 링크 고정부들을 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the base plate is formed in a polygonal shape, and may further include a plurality of base connection link fixing parts for fixing a pair of base connection links among the base connection links on the base plate. there is.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 베이스 연결 링크 고정부들이 배치되는 상기 베이스 플레이트는 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성될 수 있다.0In an embodiment of the present invention, the base plate on which the base connection link fixing parts are disposed may be formed in an inclined shape so that the height of the outer circumferential surface is lower than the inner circumferential surface.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 서브 플레이트는 다각형 형상으로 형성되되, 상기 베이스 플레이트의 면적보다 더 작게 형성되고, 상기 서브 플레이트는, 상기 서브 연결 링크들 중 한 쌍의 서브 연결 링크들을 상기 서브 플레이트 상에 고정시키는 복수의 서브 연결 링크 고정부들을 더 포함하며, 상기 각 서브 연결 링크 고정부에 의해 고정되는 한 쌍의 서브 연결 링크들은, 상기 각 베이스 연결 링크 고정부에 의해 고정된 각 쌍의 베이스 연결 링크들의 구성과 다른 구성의 상기 베이스 연결 링크의 쌍들과 연결된 상기 선형 액추에이터들과 연결될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the sub-plate is formed in a polygonal shape and is formed to be smaller than an area of the base plate, and the sub-plate is configured to connect a pair of sub-connection links among the sub-connection links to the sub-plate. Further comprising a plurality of sub-connection link fixing parts fixed on the, the pair of sub-connection links fixed by each sub-connection link fixing part is, each pair of bases fixed by the respective base connection link fixing part It may be connected to the linear actuators connected to the pairs of the base connection link having a configuration different from that of the connection links.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 서브 연결 링크 고정부들이 배치되는 상기 서브 플레이트는 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성되고, 중앙에 상기 지지 모듈이 관통하기 위한 홀이 형성될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the sub-plate on which the sub-connection link fixing parts are disposed is formed in an inclined shape so that the height of the outer circumferential surface is lower than the inner circumferential surface, and the A hole through which the support module passes may be formed.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 움직임 정보를 토대로 상기 선박에 발생될 동요를 예측하여 예측 정보를 생성하고, 상기 예측 정보를 토대로 상기 제어신호를 생성할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the processor may generate prediction information by predicting the shaking to be generated in the ship based on the motion information, and may generate the control signal based on the prediction information.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 감지부는, 상기 선박이 설치된 위치에서의 미리 정해진 시간 동안의 상기 선박의 움직임을 감지하고, 상기 제어신호에 따라 상기 모션 플랫폼의 동작한 이후에 발생된 상기 선박의 움직임을 다시 측정하되, 상기 프로세서는, 상기 감지부에 의해 다시 측정된 움직임 정보와 상기 예측 정보를 비교하여 오차를 계산하고, 계산된 오차를 고려하여 상기 모션 플랫폼의 구동을 보정 제어하기 위한 제어신호를 다시 생성할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the sensing unit detects the movement of the vessel for a predetermined time at the position where the vessel is installed, and the motion of the vessel is generated after the motion platform operates according to the control signal. The motion is measured again, but the processor compares the motion information measured again by the sensing unit with the prediction information to calculate an error, and a control signal for correcting and controlling the driving of the motion platform in consideration of the calculated error can be re-created.

본 발명의 실시예에 따르면, 악천후 등 기후의 영향, 승선 사다리 설비의 불량, 승선자 또는 승선 사다리 조작자 실수 등과 같은 여러 변수에 의해 갱웨이에서 발생되는 추락사고를 방지하고, 해상에서 근무하는 작업자의 안정도를 향상시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it prevents a fall accident occurring in the gangway due to various variables such as the influence of weather such as bad weather, the failure of the boarding ladder equipment, the boarding person or the boarding ladder operator error, and the worker who works at sea stability can be improved.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도1은 갱웨이(gangway)와 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 유지 장치를 예시한 도면이다.
도2는 선박의 자세 또는/및 움직임에 대하여 나타낸 도면이다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 유지 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도4은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 유지 장치를 나타낸 도면이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 유지 장치와 갱웨이가 결합된 모습을 도시한 도면이다.
도6는 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 플랫폼(motion platform, 300)을 도시한 도면이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따라 자세 유지 장치가 구동하고 있는 모습을 나타낸 도면이다.1 is a view illustrating a gangway and a posture maintaining device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a view showing the attitude and / and movement of the vessel.
3 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a posture maintaining apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a posture maintaining apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a state in which the posture maintaining device and the gangway are combined according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a motion platform 300 according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a state that the posture maintaining device is driven according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in several different forms, and thus is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be “connected (connected, contacted, coupled)” with another part, it is not only “directly connected” but also “indirectly connected” with another member interposed therebetween. "Including cases where In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further provided without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprises" or "have" are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of addition or existence of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1은 갱웨이(gangway)와 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 유지 장치를 예시한 도면이다.1 is a view illustrating a gangway and a posture maintaining device according to an embodiment of the present invention.

도1을 참고하면, 본 발명의 자세 유지 장치(10)는 선박(5)에 탑재될 수 있고, 이러한 본 발명의 자세 유지 장치(10)는 사람이 해양구조물(30)과 선박(5) 사이를 이동할 수 있도록 하는 갱웨이(20)의 자세를 일정하게 유지시켜 주기 위한 장치이다.Referring to Figure 1, the posture maintaining device 10 of the present invention can be mounted on a ship 5, such a posture maintaining device 10 of the present invention is a person between the offshore structure 30 and the ship (5) It is a device for maintaining a constant posture of the gangway 20 to allow movement.

본 실시예에 따른 자세 유지 장치(10)는 파도, 너울 등에 의해 동요되는 선박(5)에 따라 자세가 변하게 되는 갱웨이(20)의 자세를 보정하여, 갱웨이(20)가 일정한 자세를 유지할 수 있도록 한다.The posture maintaining device 10 according to the present embodiment corrects the posture of the gangway 20 whose posture changes according to the vessel 5 shaken by waves, swells, etc., so that the gangway 20 maintains a constant posture. make it possible

도2는 선박(5)의 자세 또는/및 움직임에 대하여 나타낸 도면이다.2 is a view showing the posture and/or movement of the vessel 5 .

도 2를 참조하면, 선박(5)의 자세 또는/및 움직임은, XYZ 좌표축에서 설명될 수 있다. XYZ 좌표계는 직교 좌표계일 수 있다. 예를 들어 XYZ 좌표계는, 카테시안(cartesian) 좌표계일 수 있다.Referring to FIG. 2 , the posture and/or movement of the vessel 5 may be described in XYZ coordinate axes. The XYZ coordinate system may be a Cartesian coordinate system. For example, the XYZ coordinate system may be a Cartesian coordinate system.

선박(5)은, 길이 방향을 가질 수 있다. 선박(5)의 전방부분(front portion)과 후방부분(rear portion)은, 선박(5)의 길이 방향을 따라 위치할 수 있다. 예를 들어 선박(5)의 전방부분에서 후방부분을 향하는 방향은, 선박(5)의 길이 방향과 나란할 수 있다. X축은, 선박(5)의 후방부분에서 전방부분을 향하는 방향과 나란할 수 있다.The vessel 5 may have a longitudinal direction. A front portion and a rear portion of the vessel 5 may be located along the longitudinal direction of the vessel 5 . For example, the direction from the front part to the rear part of the ship 5 may be parallel to the longitudinal direction of the ship 5 . The X axis may be parallel to the direction from the rear portion of the vessel 5 toward the front portion.

선박(5)은, 좌우 방향을 가질 수 있다. 선박(5)의 우현(starboard side)에서 좌현(port side)을 향하는 방향은, Y축과 나란할 수 있다. 선박(5)은, 높이 방향을 가질 수 있다. 선박(5)의 하부 (lower portion)에서 상부(upper portion)을 향하는 방향은, Z축과 나란할 수 있다.The ship 5 may have a left-right direction. The direction from the starboard side to the port side of the ship 5 may be parallel to the Y axis. The vessel 5 may have a height direction. The direction from the lower portion (lower portion) to the upper portion (upper portion) of the vessel (5) may be parallel to the Z axis.

제1 병진 방향(TD1)은, X축과 나란할 수 있다. 제1 병진 방향(TD1)은, “서지(surge) 방향”이라 칭할 수 있다.The first translation direction TD1 may be parallel to the X-axis. The first translation direction TD1 may be referred to as a “surge direction”.

제1 병진 방향(TD1)은, 선박(5)의 길이 방향과 나란할 수 있다. 선박(5)이 호수, 강, 그리고 바다 중 적어도 하나의 환경(이하 “수상환경”)에 위치하는 경우, 선박(5)은 제1 병진 방향(TD1)으로 이동 또는 왕복운동을 할 수 있다. 수상환경은, 선박(5)에 모멘텀을 제공할 수 있다. 예를 들어 수상환경의 파도 또는 너울 또는 바람은, 선박(5)에게 운동량을 제공할 수 있다.The first translation direction TD1 may be parallel to the longitudinal direction of the vessel 5 . When the vessel 5 is located in at least one environment of a lake, a river, and the sea (hereinafter, “aquatic environment”), the vessel 5 may move or reciprocate in the first translation direction TD1. The aquatic environment may provide momentum to the vessel 5 . For example, waves or swells or winds in the aquatic environment may provide momentum to the vessel 5 .

제1 회전 방향(RD1)은, 선박(5)의 길이 방향과 나란한 축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제1 회전 방향(RD1)은, 예를 들어, 제1 병진 방향(TD1)과 나란한 선을 축으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 제1 회전 방향(RD1)은, X축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제1 회전 방향(RD1)은, “롤(roll) 방향” 또는 “롤링(rolling) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5) 은 제1 회전 방향(RD1)으로 회전 운동할 수 있다.The first rotational direction RD1 may mean a rotational direction about an axis parallel to the longitudinal direction of the ship 5 . The first rotation direction RD1 may refer to, for example, a direction in which a line parallel to the first translation direction TD1 is rotated as an axis. For example, the first rotational direction RD1 may mean a rotational direction about the X-axis. The first rotation direction RD1 may be referred to as a “roll direction” or a “rolling direction”. When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may rotate in the first rotational direction RD1.

제2 병진 방향(TD2)은, Y축과 나란할 수 있다. 제2 병진 방향(TD2)은, “스웨이(sway) 방향”이라 칭할 수 있다. 제2 병진 방향(TD2)은, 선박(5)의 좌우 방향과 나란할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제2 병진 방향(TD2)으로 이동 또는 왕복운동을 할 수 있다.The second translation direction TD2 may be parallel to the Y-axis. The second translation direction TD2 may be referred to as a “sway direction”. The second translation direction TD2 may be parallel to the left-right direction of the ship 5 . When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may move or reciprocate in the second translation direction TD2.

제2 회전 방향(RD2)은, 선박(5)의 좌우 방향과 나란한 축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제2 회전 방향(RD2)은, 예를 들어 제2 병진 방향(TD2)과 나란한 선을 축으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 제2 회전 방향(RD2)은, Y축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제2 회전 방향(RD2)은, “피치(pitch) 방향” 또는 “피칭(pitching) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제2 회전 방향(RD2)으로 회전 운동할 수 있다.The second rotational direction RD2 may mean a rotational direction about an axis parallel to the left-right direction of the ship 5 . The second rotation direction RD2 may refer to, for example, a direction in which a line parallel to the second translation direction TD2 is rotated as an axis. For example, the second rotation direction RD2 may mean a rotation direction about the Y-axis. The second rotation direction RD2 may be referred to as a “pitch direction” or a “pitching direction”. When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may rotate in the second rotational direction RD2.

제3 병진 방향(TD3)은, 선박(5)의 상하 방향과 나란할 수 있다. 제3 병진 방향(TD3)은, Z축과 나란할 수 있다.The third translation direction TD3 may be parallel to the vertical direction of the ship 5 . The third translation direction TD3 may be parallel to the Z-axis.

제3 병진 방향(TD3)은, “히브(heave) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제3 병진 방향(TD3)으로 이동 또는 왕복운동을 할 수 있다.The third translation direction TD3 may be referred to as a “heave direction”. When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may move or reciprocate in the third translation direction TD3.

제3 회전 방향(RD3)은, 선박(5)의 높이 방향(또는 상하 방향)과 나란한 축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제3 회전 방향(RD3)은, 예를 들어 제3 병진 방향(TD3)과 나란한 선을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 제3 회전 방향(RD3)은, Z축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제3 회전 방향(RD3)은, “요(yaw) 방향” 또는 “요잉(yawing) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제3 회전 방향(RD3)으로 회전 운동할 수 있다.The third rotation direction RD3 may refer to a rotation direction about an axis parallel to the height direction (or the vertical direction) of the ship 5 . The third rotation direction RD3 may refer to, for example, a rotation direction about a line parallel to the third translation direction TD3 . For example, the third rotation direction RD3 may mean a rotation direction about the Z-axis. The third rotation direction RD3 may be referred to as a “yaw direction” or a “yaw direction”. When the vessel 5 is located in the water environment, the vessel 5 may rotate in the third rotational direction RD3.

도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 유지 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 유지 장치를 나타낸 도면이다.Figure 3 is a block diagram schematically showing the configuration of the posture maintaining apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a view showing the posture maintaining apparatus according to an embodiment of the present invention.

도3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 유지 장치(10)는 프로세서(100), 지지 모듈(200), 모션 플랫폼(300), 스테빌라이저 모듈(400), 및 감지부(500)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the posture maintaining apparatus 10 according to an embodiment of the present invention includes a processor 100 , a support module 200 , a motion platform 300 , a stabilizer module 400 , and a sensing unit 500 . ) may be included.

본 발명의 자세 유지 장치(10)은 선박(5)에 설치될 수 있다. 선박(5)이 움직이면, 모션 플랫폼(300)의 베이스 플레이트(310)는 선박(5)을 따라 움직일 수 있다. 모션 플랫폼(300)의 선형 액추에이터 모듈(330)는 서브 플레이트(350)의 베이스 플레이트(310)에 대한 자세를 변화시킬 수 있다. The posture maintaining device 10 of the present invention may be installed in the vessel 5 . When the vessel 5 moves, the base plate 310 of the motion platform 300 may move along the vessel 5 . The linear actuator module 330 of the motion platform 300 may change the posture of the sub-plate 350 with respect to the base plate 310 .

즉, 베이스 플레이트(310)가 선박(5)의 움직임에 의해 움직이더라도, 서브 플레이트(350)의 움직임은 선형 액추에이터 모듈(330)에 의해 억제될 수 있다. That is, even if the base plate 310 is moved by the movement of the vessel 5 , the movement of the sub-plate 350 may be suppressed by the linear actuator module 330 .

도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 유지 장치와 갱웨이가 결합된 모습을 도시한 도면이다.5 is a view showing a state in which the posture maintaining device and the gangway are combined according to an embodiment of the present invention.

도5에 도시된 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 지지 모듈(200)은 상면에 형성되는 결합부(230)를 통해 갱웨이(20)와 결합될 수 있다.As shown in FIG. 5 , the support module 200 according to the embodiment of the present invention may be coupled to the gangway 20 through a coupling part 230 formed on the upper surface.

다시 도2를 참조한다. 본 발명의 실시예에 따른 모션 플랫폼(300)은 지지 모듈(200)의 하부에 위치하여, 지지 모듈(200)과 결합되어, 지지 모듈(200)이 회전 운동 또는 병진 운동할 수 있도록 동작할 수 있다.Reference is again made to FIG. 2 . The motion platform 300 according to an embodiment of the present invention is located under the support module 200, is coupled with the support module 200, and can operate so that the support module 200 can rotate or translate. there is.

도6는 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 플랫폼(motion platform, 300)을 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating a motion platform 300 according to an embodiment of the present invention.

도6에 도시된 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 모션 플랫폼(300)은 베이스 플레이트(310), 베이스 연결 링크 모듈(320), 선형 액추에이터 모듈(330), 서브 연결 링크 모듈(340), 및 서브 플레이트(350)를 포함하여 구성될 수 있다.6, the motion platform 300 according to an embodiment of the present invention includes a base plate 310, a base connection link module 320, a linear actuator module 330, a sub connection link module 340, and a sub-plate 350 .

베이스 플레이트(310)는 스테빌라이저 모듈(400)에 일측이 고정될 수 있다. 즉, 베이스 플레이트(310)는 스테빌라이저 모듈(400)의 상부측에 결합될 수 있다.One side of the base plate 310 may be fixed to the stabilizer module 400 . That is, the base plate 310 may be coupled to the upper side of the stabilizer module 400 .

본 발명의 실시예에 따른 베이스 플레이트(310)는 다각형 형상으로 형성될 수 있다. The base plate 310 according to an embodiment of the present invention may be formed in a polygonal shape.

도6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 베이스 플레이트(310)는 6개의 베이스 연결 링크들(320) 중 한 쌍의 베이스 연결 링크들(예를 들어, 321, 322)을 베이스 플레이트(310) 상에 고정시키는 복수의 베이스 연결 링크 고정부(예를 들어, 311)들을 포함할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 베이스 플레이트(310)는 3개의 베이스 연결 링크 고정부를 포함할 수 있다.6, the base plate 310 according to the embodiment of the present invention includes a pair of base connection links (eg, 321 and 322) among the six base connection links 320 to the base plate. It may include a plurality of base connection link fixing parts (eg, 311) fixed on the 310. For example, the base plate 310 of the present invention may include three base connection link fixing parts.

그리고, 베이스 연결 링크 고정부들(311, 312, 313)이 마련되는 베이스 플레이트(310)의 일면은 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성될 수 있다.In addition, one surface of the base plate 310 on which the base connection link fixing parts 311 , 312 , 313 are provided is formed in an inclined shape so that the height of the outer circumferential surface is lower than the inner circumferential surface. can be

베이스 연결 링크 모듈(320)은 베이스 플레이트(310)의 타측에 일측이 연결되어 회동할 수 있다.The base connection link module 320 may rotate with one side connected to the other side of the base plate 310 .

선형 액추에이터 모듈(330)은 베이스 연결 링크들(320) 각각에 연결되어, 직선 운동할 수 있다.The linear actuator module 330 may be connected to each of the base connection links 320 to move linearly.

서브 연결 링크 모듈(340)은 일측이 선형 액추에이터들(330) 각각에 연결되고, 타측이 서브 플레이트(350)와 연결되어 회동할 수 있다.One side of the sub-connection link module 340 is connected to each of the linear actuators 330 , and the other side is connected to the sub-plate 350 to rotate.

서브 플레이트(350)는 모션 플랫폼(300)의 상부면으로서, 지지 모듈(200)과 결합될 수 있다.The sub-plate 350 is an upper surface of the motion platform 300 and may be coupled to the support module 200 .

본 발명의 실시예에 따른 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)와 마찬가지로 다각형 형상으로 형성될 수 있다. 예컨대, 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)와 동일한 형상으로 형성되되, 베이스 플레이트(310)의 면적보다 작게 구현될 수 있다.The sub-plate 350 according to the embodiment of the present invention may be formed in a polygonal shape like the base plate 310 . For example, the sub-plate 350 may have the same shape as the base plate 310 , but may be implemented to be smaller than the area of the base plate 310 .

도6에는 도시되지 않았으나, 본 발명의 실시예에 따른 서브 플레이트(350)는 6개의 서브 연결 링크들(340) 중 한 쌍의 서브 연결 링크들(예를 들어, 341, 346)을 서브 플레이트(350) 상에 고정시키는 복수의 서브 연결 링크 고정부들을 포함할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 서브 플레이트(350)는 3개의 서브 연결 링크 고정부를 포함할 수 있다.Although not shown in FIG. 6, the sub-plate 350 according to the embodiment of the present invention includes a pair of sub-connection links (eg, 341 and 346) among the six sub-connection links 340 to the sub-plate ( 350) and may include a plurality of sub-connection link fixing units fixed thereon. For example, the sub-plate 350 of the present invention may include three sub-connection link fixing parts.

예를 들어, 베이스 플레이트(310)는 제1베이스 연결 링크 고정부(311), 제2 베이스 연결 링크 고정(312) 및 제3 베이스 연결 링크 고정부(313)을 구비하고, 서브 플레이트(350)는 제1 서브 연결 링크 고정부(351), 서브 연결 링크 고정부(352), 및 제3 서브 연결 링크 고정부(353)을 구비하고, 제1 베이스 연결 링크 고정부(311)가 제1 베이스 연결 링크(321) 및 제2 베이스 연결 링크(322)와 결합된다고 가정할 때, 제1 서브 연결 링크 고정부(351)는 제1 서브 연결 링크(341) 및 제6 서브 연결 링크(346)와 연결될 수 있다.For example, the base plate 310 includes a first base connection link fixing part 311 , a second base connection link fixing part 312 , and a third base connection link fixing part 313 , and the sub-plate 350 . has a first sub-connection link fixing part 351 , a sub-connection link fixing part 352 , and a third sub-connecting link fixing part 353 , and the first base connection link fixing part 311 is a first base Assuming that it is coupled with the connecting link 321 and the second base connecting link 322 , the first sub connecting link fixing part 351 is the first sub connecting link 341 and the sixth sub connecting link 346 and can be connected

즉, 각 서브 연결 링크 고정부에 의해 고정되는 한 쌍의 서브 연결 링크들은, 각 베이스 연결 링크 고정부에 의해 고정된 각 쌍의 베이스 연결 링크들의 구성과 다른 구성의 베이스 연결 링크의 쌍들과 연결된 선형 액추에이터들과 연결되는 것으로 구현될 수 있다.That is, the pair of sub-connection links fixed by each sub-connection link fixing unit are linearly connected to the pairs of the base connection links having a configuration different from the configuration of each pair of base connection links fixed by each base connection link fixing unit. It may be implemented as being connected to actuators.

그리고, 서브 연결 링크 고정부들(351, 352, 353)이 마련되는 서브 플레이트(350)의 일면은 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성될 수 있다. In addition, one surface of the sub plate 350 on which the sub connection link fixing parts 351 , 352 , and 353 are provided is inclined so that the height of the outer circumferential surface is lower than the inner circumferential surface. can be

또한, 서브 플레이트(350)의 중앙에 상기 지지 모듈(200)이 관통하기 위한 홀(354)이 형성될 수 있다.Also, a hole 354 through which the support module 200 passes may be formed in the center of the sub-plate 350 .

본 실시예에 따른 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)에 대하여, 다양한 자세(attitude)를 가질 수 있다. 예를 들어 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)와 나란할 수 있다.The sub-plate 350 according to the present embodiment may have various attitudes with respect to the base plate 310 . For example, the sub-plate 350 may be parallel to the base plate 310 .

예를 들어 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)에 대하여, 제1 병진 방향(TD1, 도 1 참조), 제2 병진 방향(TD2, 도 1 참조), 그리고 제3 병진 방향(TD3, 도 1 참조) 중 하나의 방향 또는 둘 이상의 조합에 따른 방향으로 이동할 수 있다.For example, with respect to the base plate 310 , the sub-plate 350 may have a first translation direction (TD1, see FIG. 1 ), a second translation direction (TD2, see FIG. 1 ), and a third translation direction (TD3, FIG. 1 ). 1) in one direction or a direction according to a combination of two or more.

또한, 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)에 대하여 경사진 자세를 가질 수 있다. 서브 플레이트(350)는 베이스 플레이트(310)에 대하여, 제1 회전 방향(RD1, 도 1 참조), 제2 회전 방향(RD2, 도 1 참조), 그리고 제3 회전 방향(RD3, 도 1 참조) 중 하나의 방향 또는 둘 이상의 조합에 따른 방향으로 회전하여 경사진 자세를 가질 수 있다.Also, the sub-plate 350 may have an inclined posture with respect to the base plate 310 . The sub-plate 350 has a first rotational direction (RD1, see FIG. 1), a second rotational direction (RD2, see FIG. 1), and a third rotational direction (RD3, see FIG. 1) with respect to the base plate 310. It may have an inclined posture by rotating in one direction or a direction according to a combination of two or more.

선형 액추에이터 모듈(330)은 베이스 플레이트(310)와 서브 플레이트(350)의 사이에 배치될 수 있다. The linear actuator module 330 may be disposed between the base plate 310 and the sub-plate 350 .

선형 액추에이터 모듈(330)은 복수개의 선형 액추에이터들을 포함하여 구성될 수 있다. 예를 들어 6개의 선형 액추에이터들(331 내지 336)이 제공될 수 있다. The linear actuator module 330 may include a plurality of linear actuators. For example, six linear actuators 331 to 336 may be provided.

선형 액추에이터 모듈(330)은 베이스 플레이트(310)에 대한 서브 플레이트(350)의 자세를 변형할 수 있다. The linear actuator module 330 may change the posture of the sub-plate 350 with respect to the base plate 310 .

선형 액추에이터 모듈(330)은 신축(伸縮)할 수 있다. 복수 개의 선형 액추에이터 각각의 길이는 서로 다르게 조절될 수 있다.The linear actuator module 330 is stretchable. The length of each of the plurality of linear actuators may be adjusted differently.

예를 들어 6개의 선형 액추에이터(331 내지 336) 각각의 길이는, 서로 다르게 제어될 수 있다. 복수 개의 선형 액추에이터(330)는 베이스 플레이트(310)에 대한 서브 플레이트(350)의 6자유도를 제공할 수 있다.For example, the length of each of the six linear actuators 331 to 336 may be controlled differently. The plurality of linear actuators 330 may provide six degrees of freedom of the sub-plate 350 with respect to the base plate 310 .

도7은 본 발명의 일 실시예에 따라 자세 유지 장치가 구동하고 있는 모습을 나타낸 도면이다.7 is a view showing a state that the posture maintaining device is driven according to an embodiment of the present invention.

도7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 스테빌라이저 모듈(Stabilizer module, 400)은 모션 플랫폼(300)의 하부에 위치할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 스테빌라이저 모듈(400)은 지지 모듈(200), 및 모션 플랫폼(300)의 균형을 유지시키기 위하여 구동 각도를 틸팅할 수 있다.Referring to FIG. 7 , a stabilizer module 400 according to an embodiment of the present invention may be located under the motion platform 300 . The stabilizer module 400 according to the embodiment of the present invention may tilt the driving angle in order to maintain the balance of the support module 200 and the motion platform 300 .

다시 도2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 프로세서(100)는 감지부(500)에 의해 감지된 선박(5)의 움직임을 분석한 움직임 정보를 토대로 모션 플랫폼(300)의 구동을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다.Referring back to FIG. 2 , the processor 100 according to an embodiment of the present invention controls the driving of the motion platform 300 based on motion information analyzed by analyzing the motion of the vessel 5 detected by the sensing unit 500 . It is possible to generate a control signal for

보다 구체적으로 설명하면, 본 실시예에 따른 감지부(500)는 선박(5)이 설치된 위치에서의 미리 정해진 시간 동안(예를 들어, 0.5내지 10분)의 선박(5)의 움직임을 감지하고, 프로세서(100)는 감지부(500)에 의해 감지된 선박(5)의 움직임 정보를 토대로 상기 제어신호를 생성하되, 선박에 발생될 동요를 예측하여 예측 정보를 생성한 뒤, 예측 정보를 기초로 제어신호를 생성할 수 있다.More specifically, the sensing unit 500 according to this embodiment detects the movement of the vessel 5 for a predetermined time (eg, 0.5 to 10 minutes) at the location where the vessel 5 is installed, and , the processor 100 generates the control signal based on the motion information of the vessel 5 sensed by the sensing unit 500, predicts the fluctuation to be generated in the vessel to generate the prediction information, and then based on the prediction information can generate a control signal.

모션 플랫폼(300)은 이렇게 생성된 제어신호에 따라 구동하고, 그 후, 감지부(500)가 미리 정해진 시간 동안 다시 선박의 움직임을 감지할 수 있다. 그리고, 프로세서(100)는 감지부(500)에 의해 다시 측정된 선박의 움직임 정보와 예측 정보를 비교하여 오차를 계산하고, 계산된 오차가 기 설정된 오차 범위 이상인 경우, 상기 계산된 오차를 고려하여 모션 플랫폼(300)의 구동을 보정하기 위한 제어신호를 다시 생성하여, 다시 생성된 제어신호에 따라 모션 플랫폼(300)이 구동할 수 있다.The motion platform 300 is driven according to the control signal thus generated, and thereafter, the sensing unit 500 may detect the movement of the vessel again for a predetermined time. Then, the processor 100 compares the motion information of the vessel measured again by the sensing unit 500 with the prediction information to calculate an error, and if the calculated error is greater than or equal to a preset error range, consider the calculated error By re-generating a control signal for compensating for driving of the motion platform 300 , the motion platform 300 may be driven according to the re-generated control signal.

본 실시예에 따른 자세 유지 장치(10)는 상기와 같은 동작을 반복 수행함에 따라 오차를 점차 줄여나감으로써, 갱웨이(20)가 선박(5)의 동요와 상관없이 안정적인 자세를 유지할 수 있도록 한다.The posture maintaining device 10 according to the present embodiment gradually reduces the error as the above operation is repeatedly performed, so that the gangway 20 can maintain a stable posture regardless of the fluctuation of the vessel 5 . .

상술한 바와 같은, 본 발명의 일 실시예에 따른 8 자유도 자세 유지 장치(10)은 다양한 선박 운동 따른 갱웨이의 수평 자세 유지를 위해 다수의 전기적 액추에이터 및 모터, 기계적인 메커니즘 보완 등을 이용한 장치로, 정밀한 고속 리니어 액추에이터 6의 직선운동을 이용하여 8자유도 운동을 10초 이내, 최대 20~30도까지 자세 유지 및 보정할 수 있는 성능을 확인하였다.As described above, the 8 degree of freedom posture maintaining device 10 according to an embodiment of the present invention is a device using a plurality of electric actuators, motors, and mechanical mechanism complementation to maintain the horizontal posture of the gangway according to various ship movements. Therefore, the performance of maintaining and correcting an 8-degree-of-freedom motion within 10 seconds, up to 20-30 degrees using the linear motion of the precise high-speed linear actuator 6 was confirmed.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The description of the present invention described above is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a dispersed form, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 자세 유지 장치
100: 프로세서
200: 지지 모듈
300: 모션 플랫폼
400: 스테빌라이저 모듈
500: 감지부10: posture maintenance device
100: processor
200: support module
300: motion platform
400: stabilizer module
500: sensing unit

Claims (9)

선박에 설치되는 자세 유지 장치로서,
해양구조물과 상기 선박 사이를 연결하는 다리 역할을 하는 갱웨이(gangway)와 결합되어, 상기 갱웨이를 지지하는 지지 모듈과,
상기 지지 모듈의 하부에 위치하고, 상기 지지 모듈과 결합되어, 상기 갱웨이가 일정한 자세를 유지할 수 있도록 동작하는 모션 플랫폼과,
상기 선박의 움직임을 감지하는 감지부와,
상기 감지된 상기 선박의 움직임을 분석한 움직임 정보를 토대로 상기 모션 플랫폼의 구동을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 프로세서를 포함하는 자세 유지 장치.
As an attitude maintaining device installed on a ship,
a support module coupled to a gangway serving as a bridge connecting the offshore structure and the ship to support the gangway;
a motion platform positioned under the support module and coupled to the support module to operate so that the gangway maintains a constant posture;
a sensing unit for detecting the movement of the vessel;
Posture maintenance apparatus comprising a processor for generating a control signal for controlling the driving of the motion platform based on the motion information analyzed by the detected motion of the vessel.
 제1항에 있어서,
상기 모션 플랫폼의 하부에 위치하고, 상기 지지 모듈, 및 상기 모션 플랫폼의 균형을 유지시키기 위하여 구동 각도를 틸팅하는 스테빌라이저 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 유지 장치.
According to claim 1,
Position maintaining device further comprising a; located under the motion platform, the support module, and a stabilizer module for tilting a driving angle to maintain a balance of the motion platform.
 제2항에 있어서,
상기 모션 플랫폼은,
상기 스테빌라이저 모듈에 일측이 고정되는 베이스 플레이트와,
상기 베이스 플레이트의 타측에 일측이 연결되어 회동하는 복수의 베이스 연결 링크들과,
상기 베이스 연결 링크들 각각에 연결되어, 직선 운동하는 복수의 선형 액추에이터들과,
상기 지지 모듈과 결합되는 서브 플레이트와,
일측이 상기 선형 액추에이터들 각각에 연결되고, 타측이 상기 서브 플레이트와 연결되어 회동하는 복수의 서브 연결 링크들;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 유지 장치.
3. The method of claim 2,
The motion platform is
a base plate having one side fixed to the stabilizer module;
A plurality of base connection links having one side connected to the other side of the base plate and rotating;
A plurality of linear actuators connected to each of the base connection links and moving in a straight line,
a sub-plate coupled to the support module;
The posture maintaining device further comprising: a plurality of sub-connection links having one side connected to each of the linear actuators and the other side connected to the sub-plate to rotate.
 제3항에 있어서,
상기 베이스 플레이트는 다각형 형상으로 형성되되,
상기 베이스 연결 링크들 중 한 쌍의 베이스 연결 링크들을 상기 베이스 플레이트 상에 고정시키는 복수의 베이스 연결 링크 고정부들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 유지 장치.
4. The method of claim 3,
The base plate is formed in a polygonal shape,
Posture maintaining device, characterized in that it further comprises a plurality of base connection link fixing portion for fixing a pair of base connection links among the base connection links on the base plate.
 제4항에 있어서,
상기 베이스 연결 링크 고정부들이 배치되는 상기 베이스 플레이트는 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 자세 유지 장치.
5. The method of claim 4,
The base plate on which the base connection link fixing parts are disposed is a posture maintaining device, characterized in that formed in an inclined shape such that the height of the outer peripheral surface is lower than the inner peripheral surface (內周面).
 제4항에 있어서,
상기 서브 플레이트는 다각형 형상으로 형성되되, 상기 베이스 플레이트의 면적보다 더 작게 형성되고,
상기 서브 플레이트는, 상기 서브 연결 링크들 중 한 쌍의 서브 연결 링크들을 상기 서브 플레이트 상에 고정시키는 복수의 서브 연결 링크 고정부들을 더 포함하며,
상기 각 서브 연결 링크 고정부에 의해 고정되는 한 쌍의 서브 연결 링크들은, 상기 각 베이스 연결 링크 고정부에 의해 고정된 각 쌍의 베이스 연결 링크들의 구성과 다른 구성의 상기 베이스 연결 링크의 쌍들과 연결된 상기 선형 액추에이터들과 연결되는 것을 특징으로 하는 자세 유지 장치.
5. The method of claim 4,
The sub-plate is formed in a polygonal shape, and is formed to be smaller than an area of the base plate,
The sub-plate further includes a plurality of sub-connection link fixing parts for fixing a pair of sub-connection links among the sub-connection links on the sub-plate,
A pair of sub-connection links fixed by each of the sub-connection link fixing parts are connected to pairs of the base connection links having a configuration different from that of each pair of base connection links fixed by the respective base connection link fixing parts Posture maintaining device, characterized in that connected to the linear actuators.
 제6항에 있어서,
상기 서브 연결 링크 고정부들이 배치되는 상기 서브 플레이트는 내주면(內周面)에 비해 외주면(外周面)의 높이가 더 낮아지도록 경사진 형태로 형성되고, 중앙에 상기 지지 모듈이 관통하기 위한 홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 자세 유지 장치.
7. The method of claim 6,
The sub-plate on which the sub-connection link fixing parts are disposed is formed in an inclined shape such that the height of the outer circumferential surface is lower than the inner circumferential surface, and there is a hole for the support module to pass through in the center Posture maintenance device, characterized in that formed.
 제1항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 움직임 정보를 토대로 상기 선박에 발생될 동요를 예측하여 예측 정보를 생성하고, 상기 예측 정보를 토대로 상기 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 자세 유지 장치.
According to claim 1,
The processor generates prediction information by predicting the shaking to be generated in the vessel based on the motion information, and generating the control signal based on the prediction information.
 제8항에 있어서,
상기 감지부는, 상기 선박이 설치된 위치에서의 미리 정해진 시간 동안의 상기 선박의 움직임을 감지하고, 상기 제어신호에 따라 상기 모션 플랫폼의 동작한 이후에 발생된 상기 선박의 움직임을 다시 측정하되,
상기 프로세서는, 상기 감지부에 의해 다시 측정된 움직임 정보와 상기 예측 정보를 비교하여 오차를 계산하고, 계산된 오차를 고려하여 상기 모션 플랫폼의 구동을 보정 제어하기 위한 제어신호를 다시 생성하는 것을 특징으로 하는 자세 유지 장치.

9. The method of claim 8,
The sensing unit detects the movement of the vessel for a predetermined time at the location where the vessel is installed, and measures the movement of the vessel generated after the motion platform operates according to the control signal again,
The processor calculates an error by comparing the motion information measured again by the sensing unit with the prediction information, and re-generates a control signal for correcting and controlling the driving of the motion platform in consideration of the calculated error posture maintenance device.
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