KR20200049050A - Support apparatus in underwater - Google Patents

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Abstract

The present invention provides an underwater support apparatus which can stably control a posture of a support target such as an underwater docking station. The underwater support apparatus includes: a movable frame supporting the support target; at least three extendable extension legs installed along the circumferential direction of the movable frame; a posture detecting part detecting a posture of the movable frame; and a control part controlling the extension legs so that the movable frame is at a predetermined target posture based on a signal of the posture detecting part.

Description

수중지지장치{SUPPORT APPARATUS IN UNDERWATER}Underwater support device {SUPPORT APPARATUS IN UNDERWATER}

본 발명은 수중지지장치에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater support device.

해저의 자원, 기뢰, 자연환경 탐사 등의 목적을 위해 무인잠수정이 개발되어 운영되고 있다. 이러한 무인잠수정은 해수면에 정박되어 있는 모선과 케이블로 연결되어 에너지공급이나 데이터 전송 등을 하고 있으나, 케이블과의 연결로 인해 활동범위가 제한되는 문제점이 있었다.Unmanned submersibles have been developed and operated for the purpose of exploring the seabed, mines, and natural environment. These unmanned submersibles are connected to the mother ship anchored at sea level by cables and are used for energy supply and data transmission.

따라서, 최근에는 해저에 수중도킹스테이션을 설치하고, 무인잠수정이 주기적으로 도킹할 수 있게 하여 에너지공급 및 데이터전송이 가능하도록 하고 있다.Therefore, recently, an underwater docking station is installed on the seabed, and the unmanned submersible can be docked periodically to enable energy supply and data transmission.

그러나, 수중도킹스테이션은 조류나 설치되는 해저면의 평탄도에 따라 무인잠수정과 같은 피수용체가 도킹하기에 적절한 자세를 유지하기 어려워 이를 적절히 지지할 수 있는 지지장치의 개발이 요구되고 있다.However, the underwater docking station is difficult to maintain an appropriate posture for receiving an object such as an unmanned submersible boat depending on the flatness of the algae or the installed seabed, and thus it is required to develop a support device capable of properly supporting it.

본 발명의 목적은 수중도킹스테이션과 같은 피지지물의 자세를 안정적으로 조절할 수 있는 수중지지장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an underwater support device that can stably adjust the posture of a supported object such as an underwater docking station.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 수중에서 피지지물을 지지하는 수중지지장치에 있어서, 상기 피지지물을 지지하는 가동프레임과, 상기 가동프레임의 둘레방향을 따라 설치되는 신축가능한 적어도 3개의 신축다리와, 상기 가동프레임의 자세를 검출하는 자세검출부와, 상기 자세검출부의 신호에 기초하여 상기 가동프레임을 소정의 목표자세에 있도록 상기 신축다리들을 제어하는 제어부를 가지는 것을 특징으로 하는 수중지지장치에 의해 달성된다.The object is, in accordance with the present invention, in the underwater support device for supporting a supported object in water, the movable frame for supporting the supported object, and at least three stretchable legs that are installed along the circumferential direction of the movable frame , A posture detection unit for detecting the posture of the movable frame, and a control unit for controlling the telescopic legs so that the movable frame is at a predetermined target posture based on the signals of the posture detection unit. do.

여기서, 상기 신축다리들의 하단을 연결하는 지지프레임을 더 포함하며, 상기 가동프레임과 상기 신축다리 사이와, 상기 지지프레임과 상기 신축다리 사이들 중 어느 하나에는 피봇연결부가 개재되며, 다른 하나에는 유니버셜조인트가 개재되도록 하여 가동프레임의 자세를 다양하게 조절할 수 있다.Here, further comprising a support frame for connecting the lower end of the telescopic legs, between the movable frame and the telescopic legs, between the support frame and the telescopic legs pivot interposing portion is interposed, the other is universal It is possible to adjust the posture of the movable frame in various ways by allowing the joint to be interposed.

또한, 상기 지지프레임과 상기 가동프레임의 사이에는 유니버셜조인트가 개재되도록 하여 가동프레임이 유니버셜조인트를 기준으로 Z축 방향 회전을 억제하여 안정적인 자세를 유지할 수 있도록 할 수 있다.In addition, a universal joint is interposed between the support frame and the movable frame so that the movable frame can suppress rotation in the Z-axis direction based on the universal joint to maintain a stable posture.

그리고, 상기 가동프레임은 지지축을 가지며, 상기 피지지물를 지지하여 상기 지지축에 대해 회전가능한 회전지지유니트를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 회전지지유니트를 제어하여 상기 피지지물이 소정의 방위각을 유지하도록 하여 피지지물이 지지축을 중심으로 회전하며 소정의 목적행위를 달성하도록 할 수 있다.Further, the movable frame has a support shaft, and further includes a rotation support unit rotatable with respect to the support shaft by supporting the support object, and the control unit controls the rotation support unit to maintain the support object in a predetermined azimuth angle. By doing so, the supported object can be rotated around the support shaft to achieve a desired purpose.

또한, 조류센서를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 조류센서의 신호에 기초하여 상기 가동프레임이 조류에 대항하는 방향으로 기울어지도록 상기 신축다리들을 제어하게 하는 것으로 조류의 영향을 최소화 할 수 있다.In addition, it further includes a tide sensor, and the controller can minimize the influence of the tide by controlling the telescopic legs such that the movable frame is tilted in a direction against the tide based on the signal of the tide sensor.

그리고, 조류센서를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 조류센서의 신호에 기초하여 상기 피지지물이 조류방향에 가로방향으로 배치되도록 상기 회전지지유니트를 제어하여 가동프레임이 조류의 영향을 최소화 하고 있는 도중에도 피지지물은 수평을 유지할 수 있도록 조절하여 소정의 목적행위를 달성할 수 있도록 할 수 있다.And, further comprising a tide sensor, the control unit is based on the signal of the tide sensor to control the rotating support unit so that the supporting object is disposed in the transverse direction in the tide direction while the movable frame minimizes the effect of the tide Also, the supporting object can be adjusted to maintain a horizontal level so that a predetermined target action can be achieved.

본 발명에 따른 수중지지장치는 수중도킹스테이션과 같은 피지지물의 자세를 안정적으로 조절할 수 있다.The underwater support device according to the present invention can stably adjust the posture of a supported object such as an underwater docking station.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수중지지장치의 사시도이다.
도 2는 수중지지장치의 단면도이다.
도 3는 회전지지유니트의 단면도이다.
도 4의 (a), (b)는 가동프레임이 피봇된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 5의 (a) 내지 (c)는 가동프레임을 자세제어하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 6은 (a)는 구면베어링의 설치상태를 나타내고, (b)는 가동프레임이 평행한 상태에서의 구면베어링을 나타내며, (c)는 가동프레임이 기울어진 상태에서의 구면베어링을 나타내는 도면이다.
도 7은 조류센서와 바닥고정부를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view of an underwater support device according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view of the underwater support device.
3 is a cross-sectional view of the rotating support unit.
4A and 4B are perspective views showing a state in which the movable frame is pivoted.
5 (a) to 5 (c) are views showing a process of controlling the posture of the movable frame.
Fig. 6 (a) shows the installation state of the spherical bearing, (b) shows the spherical bearing in a state where the movable frame is parallel, and (c) is a view showing the spherical bearing in a state where the movable frame is inclined. .
7 is a view showing the tide sensor and the bottom fixing.

이하 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 수중지지장치를 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수중지지장치의 사시도, 도 2는 수중지지장치의 단면도, 도 3는 회전지지유니트(220)의 단면도, 도 4의 (a), (b)는 가동프레임(200)이 피봇된 상태를 나타내는 사시도, 도 5의 (a) 내지 (c)는 가동프레임(200)을 자세제어하는 과정을 나타내는 도면, 도 6은 (a)는 구면베어링(310)의 설치상태를 나타내고, (b)는 가동프레임(200)이 평행한 상태에서의 구면베어링(310)을 나타내며, (c)는 가동프레임(200)이 기울어진 상태에서의 구면베어링(310)을 나타내는 도면, 도 7은 조류센서(500)와 바닥고정부(330)를 나타내는 도면이다.Hereinafter, an underwater support device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a perspective view of an underwater support device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view of the underwater support device, FIG. 3 is a cross-sectional view of the rotary support unit 220, FIGS. 4 (a) and (b) are movable frames (200) is a perspective view showing a pivoted state, FIGS. 5 (a) to 5 (c) are views showing a process of controlling the movable frame 200, and FIG. 6 (a) is a spherical bearing 310 installation. (B) shows a spherical bearing 310 in a state where the movable frame 200 is parallel, and (c) shows a spherical bearing 310 in a state where the movable frame 200 is inclined. , FIG. 7 is a view showing the tidal current sensor 500 and the floor fixing unit 330.

도 1 내지 도 7를 참조하여 본 발명에 따른 수중지지장치를 상세히 설명하면, 본 발명에 따른 수중지지장치는 수중에서 활동하는 무인잠수정과 같은 피수용물을 수용하는 피지지물(100)를 지지하기 위한 것으로, 크게 가동프레임(200), 신축다리(300), 자세검출부(110) 및 제어부를 가진다.When the underwater support device according to the present invention is described in detail with reference to FIGS. 1 to 7, the underwater support device according to the present invention supports the supported object 100 that accommodates an object such as an unmanned submersible underwater. For the purpose, it has a movable frame 200, a telescopic leg 300, a posture detection unit 110 and a control unit.

무인잠수정은 "UUV(Unmanned underwater vehicles)" 또는 "ROV(Remotely operated underwater vehicle)"와 같이, 수중에서 무인으로 이동가능한 장치를 말하며, 수중에서 해저자원 탐사, 청소, 구조활동, 기뢰폭파 등 다양한 활동을 할 수 있다. Unmanned submersible means a device that can move from underwater to unmanned, such as "UUV (Unmanned underwater vehicles)" or "ROV (Remotely operated underwater vehicles)" can do.

본 발명에 따른 수중지지장치가 지지하는 피지지물(100)은 이러한 무인잠수정과 같은 피수용물이 도킹되는 도킹스테이션이나, 특정목적을 행하기 위해 수중에서 자세가 제어되어야 하는 모든 물건을 포함한다.An object 100 supported by an underwater support device according to the present invention includes a docking station in which an object to be docked, such as an unmanned submersible, or any object whose attitude must be controlled underwater to perform a specific purpose.

가동프레임(200)은 이러한 피지지물(100)을 지지하며, 적어도 3개 이상의 신축다리(300)를 가져 신축다리(300)를 통해 다양한 방향으로 자세변경이 가능하다. 이러한 가동프레임(200)은 가동프레임(200)의 자세를 실시간으로 검출하는 자세검출부(110)와 자세검출부(110)의 신호에 기초하여 가동프레임(200)을 소정의 목표자세에 있도록 신축다리(300)들을 제어하는 제어부에 의해 미리 설정되거나 사용자가 원하는 자세로 자세변경되게 된다.The movable frame 200 supports such an object 100, and at least three or more stretchable legs 300 can be used to change posture in various directions through the stretchable legs 300. The movable frame 200 is based on signals from the posture detection unit 110 and the posture detection unit 110 that detects the posture of the movable frame 200 in real time, so that the movable leg 200 is in a predetermined target posture. 300) is set in advance by the control unit that controls them or the posture is changed to a posture desired by the user.

가동프레임(200)은 피지지물(100)을 안정적으로 지지할 수 있는 구조를 가지면 된다. 이러한 가동프레임(200)은 도면에 도시된 바와 같이, 무게와 제작비용 저감을 위해 삼각형의 형상을 가지는 것이 바람직하고, 삼각형 각각의 모서리에는 다리연결부(230)를 가지는 것이 바람직하다. 다리연결부(230)는 가동프레임(200)의 중심축선으로부터 소정거리 이격된 반경 상에 등각도로 배치되는 것이 신축다리(300)를 통해 가동프레임(200)을 안정적으로 지지 및 제어할 수 있어 바람직하다.The movable frame 200 may have a structure capable of stably supporting the supported object 100. As shown in the drawing, the movable frame 200 preferably has a triangular shape to reduce weight and manufacturing cost, and preferably has a leg connection 230 at each corner of the triangle. The leg connection part 230 is preferably disposed at an equal angle on a radius spaced a predetermined distance from the center axis of the movable frame 200, and thus it is preferable because the movable frame 200 can be stably supported and controlled through the telescopic legs 300. .

자세검출부(110)는 가동프레임(200)이나 피지지물(100)에 설치될 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 수중지지장치가 지지하여 자세를 변경하고자 하는 물체의 정확한 자세정보를 취득할 수 있는 위치에 설치되는 것이 바람직하고, 일반적인 AHRS(attitude/heading reference system)로 구성될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 중력가속도 벡터를 취득하여 가동프레임(200)에 투영한 후 신축다리(300)를 통해 원하는 자세로 제어하기 때문에 중력가속도 벡터를 취득할 수 있는 센서로 구성되는 것이 바람직하다.The posture detection unit 110 may be installed in the movable frame 200 or the supported object 100. That is, it is preferable that the underwater support device according to the present invention is installed at a position capable of acquiring accurate posture information of an object to change posture, and may be configured with a general attitude / heading reference system (AHRS). In the exemplary embodiment of the present invention, since the gravity acceleration vector is acquired and projected onto the movable frame 200, and then controlled to a desired posture through the telescopic leg 300, it is preferable that the sensor is configured to acquire the gravity acceleration vector.

신축다리(300)는 가동프레임(200)의 다리연결부(230)에 결합되며, 신축다리(300)의 길이를 조절할 수 있는 다양한 구성들 중에서 선택하여 설계될 수 있으며, 수중의 환경과 정확한 제어동작을 고려할 때 리니어 모터를 이용한 리니어엑츄에이터(302)와 신축로드(301)로 구성되는 것이 바람직하다.The telescopic leg 300 is coupled to the leg connection portion 230 of the movable frame 200, and can be designed by selecting from a variety of configurations that can adjust the length of the telescopic leg 300, an underwater environment and precise control operation When considering is preferably composed of a linear actuator 302 and a telescopic rod 301 using a linear motor.

제어부는 자세검출부(110)가 검출한 가동프레임(200)이나 피지지물(100)의 자세에 따른 신호에 기초하여 가동프레임(200)을 미리 설정된 자세를 유지하도록 하거나, 원하는 자세를 가지도록 신축다리(300)들을 제어한다.The control unit maintains the predetermined posture of the movable frame 200 based on a signal according to the posture of the movable frame 200 or the supported object 100 detected by the posture detecting unit 110, or extends the leg so as to have a desired posture. Control 300.

위와 같은 구성으로 인해, 본 발명에 따른 수중지지장치는 자세검출부(110)를 통해 피지지물(100)이나 피지지물(100)을 지지하고 있는 가동프레임(200)의 자세를 검출할 수 있고, 신축다리(300)를 통해 가동프레임(200)을 소정의 목표자세에 있도록 할 수 있다.Due to the above configuration, the underwater support device according to the present invention can detect the posture of the movable frame 200 supporting the supported object 100 or the supported object 100 through the posture detection unit 110, and stretch The movable frame 200 may be positioned at a predetermined target posture through the leg 300.

본 발명은 도시된 바와 같이, 신축다리(300)들의 하단을 연결하는 지지프레임(400)을 더 가질 수 있고, 상기 가동프레임(200)과 상기 신축다리(300) 사이와, 상기 지지프레임(400)과 상기 신축다리(300) 사이들 중 어느 하나에는 피봇연결부(310)가 개재되며, 다른 하나에는 유니버셜조인트(320)가 개재될 수 있다.The present invention, as shown, may further have a support frame 400 for connecting the lower end of the telescopic legs 300, between the movable frame 200 and the telescopic leg 300, the support frame 400 ) And the telescopic bridge 300 may be provided with a pivot connection part 310, and a universal joint 320 may be interposed in the other.

지지프레임(400)은 가동프레임(200)과 유사하게 삼각형의 형상을 가진다. 지지프레임(400)의 중앙영역에는 제어부(410)가 설치될 수 있는 제어부설치프레임(401)이 형성되고, 제어부설치프레임(401)을 중심축선으로부터 멀어지는 방향으로 하향 경사지게 삼각형 형상의 꼭지점 위치에 다리고정부(420)가 배치된다. 이때, 다리고정부(420)는 가동프레임(200)의 다리연결부(230)보다 가동프레임(200)의 중심축선으로부터 멀리 이격되어 배치된다. 이러한 지지프레임(400)은 수중지지장치 전체의 무게 중 가장 큰 무게비율을 가져 수중지지장치의 무게중심이 하방에 위치하도록 하고, 다리고정부(420)의 상부는 신축다리(300)의 하단과 결합되고, 하부는 해저면과 접촉하여 전체적인 수중지지장치를 지지하게 된다The support frame 400 has a triangular shape similar to the movable frame 200. In the central region of the support frame 400, a control unit installation frame 401 in which the control unit 410 can be installed is formed, and the control unit installation frame 401 is inclined downward in a direction away from the central axis to form a leg at a vertex position of a triangular shape. The fixing part 420 is disposed. At this time, the leg fixing portion 420 is disposed farther away from the center axis of the movable frame 200 than the leg connection portion 230 of the movable frame 200. The support frame 400 has the largest weight ratio of the total weight of the underwater support device so that the center of gravity of the underwater support device is located at the bottom, and the upper part of the leg fixing part 420 is the lower end of the telescopic leg 300. Combined, the lower part comes into contact with the sea floor to support the entire underwater support device.

이때, 신축다리(300)는 초기상태에서 상단이 다리연결부(230)에 결합되고, 하단이 다리고정부(420)에 결합되므로 가동프레임(200)의 중심축선으로부터 멀어지는 방향으로 하향 경사지게 배치된다.At this time, the telescopic leg 300 is disposed in an inclined downward direction away from the center axis of the movable frame 200 because the upper end is coupled to the leg connecting portion 230 in the initial state and the lower end is coupled to the leg fixing part 420.

그리고, 가동프레임(200)과 지지프레임(400) 사이에 설치되는 신축다리(300)는 다리연결부(230)와, 다리고정부(420)에 결합되는데 한 쪽은 피봇연결부(310)에 의해 연결되고, 다른 한 쪽과는 유니버셜조인트(320)에 의해 결합되어, 가동프레임(200)이 다양한 각도로 기울어지며 목표자세를 유지하도록 할 수 있다. 만약, 신축다리(300)의 양단이 가동프레임(200)과 지지프레임(400)에 피봇연결된다면 수중지지장치가 전도되는 현상이 발생할 수 있다. 하지만, 한쪽은 피봇연결부(310) 다른 한쪽은 유니버셜조인트(320)에 의해 연결된다면, 전도되지 않고 가동프레임(200)을 기울일 수 있게 된다.In addition, the telescopic legs 300 installed between the movable frame 200 and the support frame 400 are coupled to the leg connection portion 230 and the leg fixing portion 420, one side of which is connected by a pivot connection portion 310. It is combined with the other side by the universal joint 320, the movable frame 200 can be inclined at various angles to maintain the target posture. If both ends of the telescopic leg 300 are pivotally connected to the movable frame 200 and the support frame 400, a phenomenon in which the underwater support device is conducted may occur. However, if the one end is connected by the pivot connecting part 310 and the other end by the universal joint 320, the movable frame 200 can be tilted without being conducted.

위와 같은 구성으로 인해, 수중지지장치는 해저면에 안정적으로 배치될 수 있고, 신축다리(300)의 하단이 지지프레임(400)에 결합되어 움직임이 제한되므로 신축다리(300)의 길이를 조절하여 가동프레임(200)의 다리연결부(230)의 위치만을 조절하여 가동프레임(200)의 전체적인 자세를 조절할 수 있으므로, 가동프레임(200)을 다양한 각도로 기울이게 할 수 있어 자세제어가 보다 쉽고 안정적이다.Due to the above configuration, the underwater support device can be stably arranged on the sea floor, and the lower end of the telescopic leg 300 is coupled to the support frame 400 to limit movement, thereby adjusting the length of the telescopic leg 300. Since only the position of the leg connection portion 230 of the movable frame 200 can be adjusted to adjust the overall posture of the movable frame 200, the movable frame 200 can be tilted at various angles, thereby making posture control easier and more stable.

본 발명에 따른 수중지지장치는 지지프레임(400)과 가동프레임(200) 사이에 유니버셜조인트(240)를 개재시킬 수 있다. 지지프레임(400)과 가동프레임(200) 사이에 개재되는 유니버셜조인트(240)는 가동프레임(200)의 중심축선과 지지프레임(400)의 중심축선이 서로 일치하는 위치에 설치되어 가동프레임(200)과 지지프레임(400)의 중심축선을 일치시키고 가동프레임(200)이 중심축선상의 소정의 높이에서 피봇팅되도록 한다. 따라서, 가동프레임(200)의 중심축선은 도면상 X, Y축 방향으로 이동하지 않고, Z축 축선을 중심으로 회전하지 않으며, 설치된 유니버셜조인트(240)의 조인트위치를 중심으로 피봇팅하며 기울어질 수 있게 된다. 만약, 지지프레임(400)이 가동프레임(200)과 피봇가능하게 연결된다면, 지지프레임(400)이 가동프레임(200)에 대해 소정각도 회전하게 되므로 자세제어의 변수가 많이 발생하여 자세제어가 어렵고, 완전하게 회전하지 못하므로 피지지물(100)의 활용도를 높일 수 없게 된다. 지지프레임(400)과 가동프레임(200) 사이에 설치되는 유니버셜조인트(240)는 도시된 바와 같이, 지지프레임(400)의 제어부설치프레임(401)에 설치되어 제어부(410)를 수용되는 박스형상부재의 상부와 가동프레임(200)의 하부 사이에 개재될 수 있다.The underwater support device according to the present invention may interpose a universal joint 240 between the support frame 400 and the movable frame 200. The universal joint 240 interposed between the support frame 400 and the movable frame 200 is installed at a position where the center axis of the movable frame 200 and the center axis of the support frame 400 coincide with each other. ) And the center axis of the support frame 400 are matched and the movable frame 200 is pivoted at a predetermined height on the center axis. Therefore, the central axis of the movable frame 200 does not move in the X and Y axis directions in the drawing, does not rotate around the Z axis, and pivots and tilts around the joint position of the installed universal joint 240. It becomes possible. If the support frame 400 is pivotably connected to the movable frame 200, the support frame 400 is rotated at a predetermined angle relative to the movable frame 200, so that a lot of variables of attitude control occur, and attitude control is difficult. , Since it does not rotate completely, it is impossible to increase the utilization of the supported object 100. As illustrated, the universal joint 240 installed between the support frame 400 and the movable frame 200 is installed in the control frame installation frame 401 of the support frame 400 to accommodate the control unit 410. It may be interposed between the upper portion of the member and the lower portion of the movable frame 200.

이러한 구조로 인해, 피지지물(100)의 무게와 가동프레임(200)의 무게로 인한 무게중심의 변화를 급격히 줄일 수 있어 보다 안정적인 자세유지가 가능하고, 수중지지장치가 전도되는 것을 방지할 수 있으며, 가동프레임(200)의 제어변수를 줄일 수 있어 보다 가동프레임(200)을 보다 안정적이고 쉽게 제어할 수 있다.Due to this structure, the change in the center of gravity due to the weight of the supporting object 100 and the weight of the movable frame 200 can be drastically reduced, thereby maintaining a more stable posture and preventing the underwater support device from falling. , Since the control variable of the movable frame 200 can be reduced, the movable frame 200 can be more stably and easily controlled.

본 발명에 따른 수중지지장치의 가동프레임(200)은 중심축선을 따르는 지지축(210)을 가지며, 지지축(210)에는 피지지물(100)을 지지하여 지지축(210)에 대해 회전가능한 회전지지유니트(220)가 설치되어 제어부는 회전지지유니트(220)를 제어하는 것으로 피지지물(100)이 소정의 방위각을 유지하도록 할 수 있다. 즉, 본 발명은 회전지지유니트(220)를 이용하여 피지지물(100)을 가동프레임(200)에 대해 회전시키며 피지지물(100)의 활용도를 높일 수 있다.The movable frame 200 of the underwater support device according to the present invention has a support shaft 210 along the central axis, and the support shaft 210 supports a supported object 100 to rotate rotatable relative to the support shaft 210 The support unit 220 is installed so that the control unit controls the rotation support unit 220 so that the supported object 100 maintains a predetermined azimuth angle. That is, the present invention can rotate the supported object 100 relative to the movable frame 200 by using the rotating support unit 220 and increase the utilization of the supported object 100.

도 2와 도 3에 도시된 바와 같이, 가동프레임(200)은 중심축선을 따라 상부로 연장되어 형성되는 지지축(210)을 가지며, 지지축(210)과 피지지물(100)의 사이에는 일단이 피지지물(100)과 결합되고 타단이 지지축(210)과 결합되어 피지지물(100)을 지지축(210)에 대해 회전시킬 수 있는 회전지지유니트(220)가 개재될 수 있다. 이러한 회전지지유니트(220)는 도 3에 도시된 바와 같이, 내부에 피지지물(100)을 가동프레임(200)에 대해 회전시키기 위한 모터(221)와, 정확한 모터(221)의 회전을 감속시키고 정확한 회전을 위한 하모닉감속기(222) 및 회전멈춤시키는 브레이크(223) 등을 가지고 있어 피지지물(100)을 지지축(210)에 대해 정확한 각도만큼 회전시킬 수 있다.2 and 3, the movable frame 200 has a support shaft 210 formed to extend upward along a central axis, and once between the support shaft 210 and the supported object 100 A rotating support unit 220 that is coupled to the supporting object 100 and the other end is coupled to the supporting shaft 210 to rotate the supporting object 100 relative to the supporting shaft 210 may be interposed. As shown in FIG. 3, the rotation supporting unit 220 decelerates the rotation of the motor 221 for rotating the supporting object 100 relative to the movable frame 200 and the correct motor 221. It has a harmonic speed reducer 222 for accurate rotation and a brake 223 for stopping rotation, so that the object 100 can be rotated by an exact angle with respect to the support shaft 210.

위와 같은 구성으로 인해, 본 발명에 따른 수중지지장치는 피지지물(100)을 가동프레임(200)의 축선에 대해 회전시킬 수 있고, 가동프레임(200)이 목표자세에 있도록 할 수 있어, 피지지물(100)이 특정목적을 달성하기에 용이한 자세를 갖도록 할 수 있다. 수중지지장치가 취할 수 있는 목표자세의 범위는 수중지지장치가 총 8개의 링크, 10개의 조인트, 이들 조인트로부터 총 20의 자유도를 가지므로, 실제로 Gruber의 자유도 공식을 적용해 보면, "dof = 6 * (8-1-10) + 20 = 2"가 되어 2개의 자유도를 갖는다. 즉, 가동프레임(200)의 Z축을 중심으로 회전이 불가한 어느 방향으로도 기울어짐이 가능한 구조이다.Due to the above configuration, the underwater support device according to the present invention can rotate the supported object 100 with respect to the axis of the movable frame 200, and the movable frame 200 can be in a target position, thereby supporting objects (100) can be made to have an easy posture to achieve a specific purpose. The range of target posture that the underwater support device can take is 8 links, 10 joints, and a total of 20 degrees of freedom from these joints, so if you apply Gruber's degree of freedom formula, "dof = 6 * (8-1-10) + 20 = 2 ", which has 2 degrees of freedom. That is, the structure is capable of being tilted in any direction in which rotation is not possible around the Z axis of the movable frame 200.

다음은, 본 발명에 따른 수중지지장치를 해저면에 설치하고, 자세를 제어하는 과정에 대해 도 4 내지 도 6을 참조하여 설명한다.Next, the process of installing the underwater support device according to the present invention on the sea floor and controlling the posture will be described with reference to FIGS. 4 to 6.

본 발명에 따른 수중지지장치는 도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 신축다리(300)가 일정한 양만큼 신축되어 가동프레임(200)과 지지프레임(400)이 서로 평행하도록 된 상태에서 해수면으로부터 해저로 내보내진다.The underwater support device according to the present invention, as shown in Figures 1 and 2, the telescopic leg 300 is stretched by a predetermined amount from the sea level in the state that the movable frame 200 and the support frame 400 are parallel to each other It is sent to the seabed.

해저의 바닥에 도착한 수중지지장치는 지지프레임(400)의 다리고정부(420)의 하부가 해저면과 접촉하여 지지될 것이다. 이때, 해저면의 굴곡에 따라서 지지프레임(400)은 다양한 자세를 가지게 된다. 만약 해저면이 평탄하다면 가동프레임(200)과 지지프레임(400)이 서로 평행한 상태에서 지지프레임(400)의 다리고정부(420)가 해저면과 접촉하여 안정적으로 배치되겠지만, 예를 들어 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 2개의 다리고정부(420)의 하부의 지형이 1개의 다리고정부(420)의 하부의 지형보다 높은 지형에 설치되거나, 또는 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 1개의 다리고정부(420)의 하부의 지형이 2개의 다리고정부(420)의 하부의 지형보다 높은 지형에 설치된다면, 가동프레임(200)과 피지지물(100)의 무게로 인해 무게중심이 한쪽으로 쏠리게 되어 약한 조류나 외부충격에도 수중지지장치가 전도될 수 있을 것이다. The underwater support device arriving at the bottom of the seabed will be supported by the lower portion of the leg fixing 420 of the support frame 400 in contact with the seabed surface. At this time, the support frame 400 has various postures according to the curvature of the sea floor. If the bottom surface is flat, the movable frame 200 and the support frame 400 are parallel to each other, and the leg fixing portion 420 of the support frame 400 will be stably arranged in contact with the bottom surface, for example, As shown in (a) of 4, the topography of the lower portion of the two leg fixing portions 420 is installed on a higher surface than the topography of the lower portion of the one leg fixing portion 420, or (b) of FIG. As shown in, if the topography of the lower portion of one leg fixing portion 420 is installed on a higher terrain than the lower portion of the two leg fixing portions 420, the movable frame 200 and the supporting object 100 of Due to the weight, the center of gravity is shifted to one side, so that the underwater support device can be conducted even with weak algae or external impact.

이렇게 도 4의 (a), (b)와 같이 지지프레임(400)이 해저의 굴곡진 지형에 의해 경사지게 배치되었을 때 제어부(410)는 자세검출부(110)의 신호에 기초하여 가동프레임(200)의 자세를 조절하여 도 4의 (a), (b)에 도시된 바와 같이, 가동프레임(200)은 수평을 유지하도록 할 수 있고, 이 상태에서 피지지물(100)이 목적행위를 하도록 가동프레임(200)의 자세를 제어할 수 있다.When the support frame 400 is inclined by the curved topography of the seabed as shown in FIGS. 4A and 4B, the control unit 410 moves the movable frame 200 based on the signal from the posture detection unit 110. As shown in (a) and (b) of FIG. 4 by adjusting the posture of the movable frame 200, the movable frame 200 can be maintained horizontally, and in this state, the movable frame is configured so that the supported object 100 acts as a target. The posture of 200 can be controlled.

다음은, 도 5를 참조하여 제어부(410)가 신축다리(300)를 제어하여 가동프레임(200)의 자세를 조절하는 방법에 관해 설명한다. 도 5의 (a) 내지 (c)는 지지프레임(400)은 수평한 상태를 유지하고 있고, 가동프레임(200)이 지지프레임(400)에 대해 수평하지 않을 때 가동프레임(200)을 지지프레임(400)과 수평하도록 하는 과정을 나태내고 있다.Next, a method of controlling the posture of the movable frame 200 by controlling the telescopic leg 300 by the control unit 410 will be described with reference to FIG. 5. 5 (a) to 5 (c), the support frame 400 maintains a horizontal state, and when the movable frame 200 is not horizontal with respect to the support frame 400, the movable frame 200 is supported. It shows the process of leveling with 400.

우선, 자세검출부(110)는 피지지물(100)의 자세를 검출하여 중력가속도 벡터(

Figure pat00001
)를 취득하고, Z축 성분을 제외한 가동프레임(200)의 평면에 투영된 중력가속도 벡터(
Figure pat00002
)를 구한다. 제어를 위한 준비단계로서 중력가속도 벡터(
Figure pat00003
)는 신축다리(300A)에 따른 성분(
Figure pat00004
)과, 신축다리(300B)에 따른 성분(
Figure pat00005
)으로 분리한다. 물론 신축다리(300A)에 성분과, 신축다리(300C)에 성분으로 분리할 수도 있고, 신축다리(300B)에 성분과, 신축다리(300C)에 따른 성분으로 분리할 수도 있다. 다만, 설명의 편의를 위하여 신축다리(300A)에 따른 성분과 신축다리(300B)에 따른 성분으로 분리하는 것만 고려한다. 그러면 아래의 식이 발생된다.First, the posture detection unit 110 detects the posture of the supported object 100, and the gravitational acceleration vector (
Figure pat00001
), And the gravitational acceleration vector (projected on the plane of the movable frame 200 excluding the Z-axis component)
Figure pat00002
). Gravity acceleration vector (
Figure pat00003
) Is the component according to the telescopic leg (300A) (
Figure pat00004
), And components according to the telescopic leg (300B) (
Figure pat00005
). Of course, it can be separated into a component in the telescopic leg 300A, a component in the telescopic leg 300C, or a component in the telescopic leg 300B and a component according to the telescopic leg 300C. However, for convenience of description, only the separation of the components according to the stretching leg 300A and the components according to the stretching leg 300B is considered. Then the following equation is generated.

Figure pat00006
Figure pat00006

이후, 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 신축다리(300B)를 신장하고, 동시에 신축다리(300A)와 신축다리(300C)를 수축하여 중력가속도의 성분(

Figure pat00007
)를 제거한다.Subsequently, as shown in FIG. 5 (b), the stretched leg 300B is stretched, and at the same time, the stretched leg 300A and the stretched leg 300C are contracted to generate the component of gravity acceleration (
Figure pat00007
).

그리고, 도 5의 (c)에 도시된 바와 같이, 신축다리(300A를 신장하고, 동시에 신축다리(300B)와 (300C)를 수축하여 중력가속도의 성분(

Figure pat00008
)를 제거한다. And, as shown in Figure 5 (c), the stretched leg (300A), and at the same time contracting the stretched legs (300B) and (300C) components of gravity acceleration (
Figure pat00008
).

이러한 과정을 통해 가동프레임(200)의 법선벡터가 중력가속도와 평행한 수평이 완성된다.Through this process, a horizontal level in which the normal vector of the movable frame 200 is parallel to the gravitational acceleration is completed.

도 5에서는 가동프레임(200)을 평행하게 만드는 것을 예를 들어 설명했지만, 위와 같은 방법을 응용하여 가동프레임(200)을 원하는 자세로 기울어지게 할 수 있는 것은 당연하다. In FIG. 5, it has been described, for example, that the movable frame 200 is made parallel, but it is natural that the movable frame 200 can be tilted to a desired posture by applying the above method.

위와 같이, 하나의 중력가속도 성분을 제거하고, 다른 중력가속도 성분을 제거하기 위해서는 신축다리(300)의 양단 중 한 곳이 가동프레임(200)이나 지지프레임(400)과 구면베어링(310)과 같은 피봇연결부(310)에 의해 결합되어야 한다. As described above, in order to remove one gravity acceleration component and remove the other gravity acceleration component, one of both ends of the telescopic leg 300 may be the same as the movable frame 200 or the support frame 400 and the spherical bearing 310. It must be coupled by the pivot connection (310).

도 6은 (a)는 구면베어링(310)의 설치상태를 나타내고, (b)는 가동프레임(200)이 평행한 상태에서의 구면베어링(310)을 나타내며, (c)는 가동프레임(200)이 기울어진 상태에서의 구면베어링(310)을 나타내는 도면이다. 즉, 피봇연결부(310)는 구면베어링(310)으로 구성될 수 있으며, 구면베어링(310)으로 인해 도 6에 도시된 바와 같은 동작이 가능하다. 6 (a) shows the installation state of the spherical bearing 310, (b) shows the spherical bearing 310 in a state where the movable frame 200 is parallel, and (c) shows the movable frame 200. It is a figure showing the spherical bearing 310 in this inclined state. That is, the pivot connection unit 310 may be configured as a spherical bearing 310, and the operation as illustrated in FIG. 6 is possible due to the spherical bearing 310.

구면베어링(310)은 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 가동프레임(200)에 대해 소정각도 기울어진 상태에서도 신축다리(300)가 신축하며 소정각도 회동가능하도록 한다. 즉, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 신축다리(300)는 신축하며 가동프레임(200)과의 설치각도가 조절되게 되는데, 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이, 구면베어링(310)으로 인해 신축다리(300)가 가동프레임(200)에 소정각도 기울어지게 설치된 상태에서도 설치각도를 조절할 수 있게 된다. 이러한 구면베어링(310)으로 구성될 수 있는 피봇연결부(310)로 인해 가동프레임(200)이 기울어진 상태에서도 신축다리(300)의 기능을 유지할 수 있어 가동프레임(200)이 자유로운 목표자세를 가지도록 할 수 있게 된다. 만약, 신축다리(300)의 양단이 유니버셜조인트(320)에 의해 가동프레임(200)과 지지프레임(400)에 결합할 경우 가동프레임(200)의 자유도가 부족하여 가동프레임(200)이 기울어진 상태에서 다른 방향으로 기울도록 할 수 없고, 신축다리(300)의 양단이 구면베어링(310)에 의해 가동프레임(200)과 지지프레임(400)에 결합할 경우 가동프레임(200)이 기울도록 하는 과정에서 불필요한 회전이 발생하거나 한쪽으로 과도하게 기울어지게 되어 자세제어가 곤란하다. As shown in FIG. 6 (a), the spherical bearing 310 allows the telescopic leg 300 to expand and contract at an angle even when the movable frame 200 is inclined at a predetermined angle. That is, as shown in Figure 6 (b), the telescopic leg 300 is stretched and the installation angle with the movable frame 200 is adjusted, as shown in Figure 6 (c), spherical bearing Due to 310, the installation angle can be adjusted even when the telescopic leg 300 is inclined at a predetermined angle to the movable frame 200. Due to the pivot connecting portion 310 that can be configured as such a spherical bearing 310, the movable frame 200 can maintain its function even when the movable frame 200 is inclined, so that the movable frame 200 has a free target posture. Will be able to. If, when both ends of the telescopic leg 300 is coupled to the movable frame 200 and the support frame 400 by the universal joint 320, the movable frame 200 is inclined due to insufficient freedom of the movable frame 200. It is not possible to tilt in the other direction in the state, and when both ends of the telescopic leg 300 are coupled to the movable frame 200 and the supporting frame 400 by the spherical bearing 310, the movable frame 200 is tilted. During the process, unnecessary rotation occurs or excessive tilting to one side makes it difficult to control posture.

한편, 본 발명에 따른 수중지지장치는 도 7에 도시된 바와 같이, 조류센서(500)와 바닥고정부(330)를 더 가질 수 있다. Meanwhile, the underwater support device according to the present invention may further include a tide sensor 500 and a floor fixing unit 330, as shown in FIG. 7.

조류센서(500)는 도 7에 도시된 바와 같이, 가동프레임(200)에 설치될 수 있지만, 수중지지장치가 설치되는 영역의 조류를 검출할 수 있는 다양한 위치에 설치될 수 있다. 또한, 도시되지는 않았지만, 회전지지유니트(220)의 외표면으로부터 외측으로 소정거리 연장되도록 형성된 별도의 프레임에 설치되어, 회전지지유니트(220)에 의해 회전하며 수중지지장치가 설치된 영역의 조류를 폭넓게 감시하도록 할 수 있다.As illustrated in FIG. 7, the tidal current sensor 500 may be installed on the movable frame 200, but may be installed at various locations capable of detecting algae in an area where the underwater support device is installed. In addition, although not shown, it is installed on a separate frame formed to extend a predetermined distance from the outer surface of the rotating support unit 220 to the outside, and rotates by the rotating support unit 220 to prevent algae in the area where the underwater support device is installed. Can be monitored extensively.

본 발명의 제어부(410)는 조류센서(500)의 신호에 기초하여 가동프레임(200)이 조류에 대항하는 방향으로 기울어지도록 신축다리(300)들을 제어할 수 있다. 즉, 가동프레임(200)을 조류가 흐르는 축선과 마주하여, 조류가 흐르는 축선보다 소정각도 기울어지도록 하는 것으로 수중지지장치가 조류에 영향을 받을 때 조류의 힘을 소정량 해저면으로 분산시켜 조류에 의한 영향을 최소화 시키도록 할 수 있다. 이때, 가동프레임(200)을 도시된 철골구조로 형성하는 것과 달리, 조류와 접촉할 수 있는 면이 많도록 하여 조류가 흐르는 축선과 소정각도 기울어지도록 하면 조류를 가동프레임(200)의 후단으로 상향경사지게 보내며 조류에 의해 가동프레임(200)의 면에 발생하는 힘을 하부로 전달하여 보다 효과적으로 조류에 견디도록 할 수 있다.The controller 410 of the present invention may control the telescopic legs 300 so that the movable frame 200 is inclined in the direction against the tide based on the signal from the tide sensor 500. That is, the movable frame 200 faces the axis through which the algae flows, and inclines a predetermined angle than the axis through which the algae flows. It can be made to minimize the effect of. At this time, unlike forming the movable frame 200 in the illustrated steel structure, if there are many surfaces that can come in contact with the birds so that the inclined axis and the predetermined angle are inclined, the birds are raised to the rear end of the movable frame 200. It is sent obliquely, and the force generated on the surface of the movable frame 200 by the algae can be transmitted to the lower portion to effectively withstand the algae.

또한, 제어부(410)는 조류센서(500)의 신호에 기초하여 피지지물(100)이 조류방향에 가로방향으로 배치되도록 회전지지유니트(220)를 제어할 수 있다. 위와 같이, 조류에 의한 저항을 줄이고, 보다 효과적으로 견디기 위해 가동프레임(200)을 조류가 흐르는 방향에 경사지게 배치할 경우 가동프레임(200)이 경사지게 배치되는 동안 피지지물(100) 또한 경사지게 배치되어 피지지물(100)의 목적행위에 방해가 될 수 있다. 이때, 제어부(410)는 피지지물(100)이 조류방향에 가로방향으로 배치되도록 회전지지유니트(220)를 제어하여 가동프레임(200)이 기울어져 있는 동안에도 피지지물(100)은 평행자세를 유지하도록 하여 원하는 목적행위를 하도록 할 수 있다.In addition, the control unit 410 may control the rotation support unit 220 so that the supported object 100 is disposed in the horizontal direction in the current direction based on the signal of the current sensor 500. As described above, when the movable frame 200 is inclined in a direction in which the algae flows in order to reduce the resistance caused by algae and to withstand it more effectively, the supported object 100 is also inclined while the movable frame 200 is inclined. It may interfere with the purpose of (100). At this time, the control unit 410 controls the rotating support unit 220 so that the supported object 100 is disposed in the horizontal direction in the tide direction, so that the supported object 100 is in a parallel position even when the movable frame 200 is inclined. You can keep it to do what you want.

본 발명에 따른 수중지지장치는 바닥고정부(330)를 가질 수 있다. 바닥고정부(330)는 다리고정부(420)의 하부에 설치되어 지지프레임(400)이 해저면에 더욱 견고하게 설치될 수 있도록 한다.The underwater support device according to the present invention may have a bottom fixing portion 330. The floor fixing part 330 is installed under the leg fixing part 420 so that the support frame 400 can be more firmly installed on the sea floor.

바닥고정부(330)는 지지프레임(400)의 바닥고정부(330)를 통과하여 하부로 연장되도록 형성되는 스크류부재와 스크류부재를 회전시키는 회전모터로 이루어지고, 본 발명에서는 스크류부재의 일단은 신축다리(300)의 하단과 지지프레임(400)의 다리고정부(420)를 연결하는 유니버셜조인트(320)의 하단과 연결되어 있고, 회전모터는 신축다리(300)를 신축시키는 리니어엑츄에이터(302)의 리니어 모터로 구성될 수 있다. 이때, 유니버셜조인트(320)는 리니어 모터와 결합 및 분리가능하게 설치되어 리니어 모터에 의해 회전할 수 있게 설치된다. 따라서, 신축다리(300)의 리니어 모터를 이용하여 신축다리(300)를 신축시킬수도 있지만, 필요에 따라 유니버셜조인트(320)를 회전시켜 유니버셜조인트(320)의 하단과 결합된 스크류부재를 회전시키는 것으로 스크류부재가 해저면에 파고들어 수중지지장치가 해저면에 보다 견고하게 설치되도록 할 수 있다. The bottom fixing part 330 is composed of a screw member formed to extend downward through the bottom fixing part 330 of the support frame 400 and a rotating motor for rotating the screw member. In the present invention, one end of the screw member is The lower end of the telescopic leg 300 and the lower end of the universal joint 320 connecting the leg fixing part 420 of the support frame 400, the rotary motor is a linear actuator 302 that expands and contracts the telescopic leg 300. ) Can be configured as a linear motor. At this time, the universal joint 320 is installed to be coupled to and detachable from the linear motor so as to be rotated by the linear motor. Therefore, the telescopic leg 300 may be expanded or contracted by using the linear motor of the telescopic leg 300, but rotate the universal joint 320 as necessary to rotate the screw member coupled with the lower end of the universal joint 320. As a result, the screw member may dig into the bottom surface so that the underwater support device can be installed more firmly on the bottom surface.

100 : 피지지물 110 : 자세검출부
200 : 가동프레임 210 : 지지축
220 : 회전지지유니트 221 : 모터
222 : 하모닉감속기 223 : 브레이크
230 : 다리연결부 240, 320 : 유니버셜조인트
300, 300A, 300B, 300C : 신축다리 301 : 신축로드
302 : 리니어엑츄에이터 310 : 피봇연결부, 구면베어링
330 : 바닥고정부 400 : 지지프레임
401 : 제어부설치프레임 410 : 제어부
420 : 다리고정부 500 : 조류센서100: supporting object 110: posture detection unit
200: movable frame 210: support shaft
220: rotation support unit 221: motor
222: Harmonic reducer 223: Brake
230: leg connection 240, 320: universal joint
300, 300A, 300B, 300C: telescopic leg 301: telescopic rod
302: Linear actuator 310: Pivot connection, spherical bearing
330: floor fixing 400: support frame
401: control unit installation frame 410: control unit
420: bridge fixation 500: tide sensor

Claims (6)

수중에서 피지지물을 지지하는 수중지지장치에 있어서,
상기 피지지물을 지지하는 가동프레임과,
상기 가동프레임의 둘레방향을 따라 설치되는 신축가능한 적어도 3개의 신축다리와,
상기 가동프레임의 자세를 검출하는 자세검출부와,
상기 자세검출부의 신호에 기초하여 상기 가동프레임을 소정의 목표자세에 있도록 상기 신축다리들을 제어하는 제어부를 가지는 것을 특징으로 하는 수중지지장치.In the underwater support device for supporting a supported object underwater,
A movable frame supporting the supported object,
At least three stretchable legs that are installed along the circumferential direction of the movable frame,
And a posture detection unit for detecting the posture of the movable frame,
Underwater support device characterized in that it has a control unit for controlling the telescopic legs so that the movable frame is at a predetermined target position based on the signal of the posture detection unit. 제 1항에 있어서,
상기 신축다리들의 하단을 연결하는 지지프레임을 더 포함하며,
상기 가동프레임과 상기 신축다리 사이와, 상기 지지프레임과 상기 신축다리 사이들 중 어느 하나에는 피봇연결부가 개재되며, 다른 하나에는 유니버셜조인트가 개재되는 것을 특징으로 하는 수중지지장치.According to claim 1,
Further comprising a support frame connecting the lower end of the telescopic legs,
An underwater support device characterized in that a pivot connection part is interposed between one of the movable frame and the telescopic leg, and between the support frame and the telescopic leg, and a universal joint is interposed in the other. 제 2항에 있어서,
상기 지지프레임과 상기 가동프레임의 사이에는 유니버셜조인트가 개재되는 것을 특징으로 하는 수중지지장치.According to claim 2,
Underwater support device, characterized in that a universal joint is interposed between the support frame and the movable frame. 제 1항에 있어서,
상기 가동프레임은 지지축을 가지며,
상기 피지지물를 지지하여 상기 지지축에 대해 회전가능한 회전지지유니트를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 회전지지유니트를 제어하여 상기 피지지물이 소정의 방위각을 유지하도록 하는 것을 특징으로 하는 수중지지장치.According to claim 1,
The movable frame has a support shaft,
It further comprises a rotation support unit that is rotatable with respect to the support shaft to support the supported object,
The control unit controls the rotating support unit to support the underwater object, characterized in that to maintain a predetermined azimuth. 제 1항에 있어서,
조류센서를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 조류센서의 신호에 기초하여 상기 가동프레임이 조류에 대항하는 방향으로 기울어지도록 상기 신축다리들을 제어하는 것을 특징으로 하는 수중지지장치.According to claim 1,
It further includes an algae sensor,
The controller is based on the signal of the tide sensor, the underwater support device, characterized in that for controlling the movable legs so that the movable frame is inclined in a direction against the tide. 제 4항에 있어서,
조류센서를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 조류센서의 신호에 기초하여 상기 피지지물이 조류방향에 가로방향으로 배치되도록 상기 회전지지유니트를 제어하는 것을 특징으로 하는 수중지지장치.The method of claim 4,
It further includes an algae sensor,
The control unit is based on the signal of the tide sensor, the underwater support device, characterized in that for controlling the rotating support unit so that the supported object is disposed in the horizontal direction in the tide direction.
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