KR20220031874A - Misalignment determination method for radar of vehicle - Google Patents

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Abstract

A misalignment determination method of radar for a vehicle is disclosed. The misalignment determination method comprises: acquiring surrounding environment information in a first time interval and a second time interval using a detection device mounted on a vehicle; sequentially calculating a mounting angle of the detection device using the surrounding environment information acquired in the first time interval and the surrounding environment information acquired in the second time interval; and determination misalignment of the detection device according to whether the mounting angle calculated in the first time interval is within a preset first angle range or whether the mounting angle of the detection device calculated in the second time section is within a preset second angle range. Thus, when there is no abnormality in the mounting angle of the radar for a vehicle, it is possible to prevent an erroneous warning to a vehicle driver.

Description

차량용 레이더의 오정렬 판단 방법{Misalignment determination method for radar of vehicle}Misalignment determination method for radar of vehicle

본 발명은 차량용 레이더의 기능에 이상 있는 지를 판단하는 방법에 관한 것으로, 특히 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for determining whether there is an abnormality in a function of a vehicle radar, and more particularly, to a method for determining misalignment of a vehicle radar.

일반적으로, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치 및 신호 처리 장치를 포함하며, 탐지 장치가 전파를 송신하고, 주변 물체로부터 반사된 전파를 수신하며, 신호 처리 장치가 수신한 전파를 신호 처리하여 물체에 대한 정보를 획득한다.In general, a radar system for a vehicle includes a detection device and a signal processing device, and the detection device transmits radio waves, receives radio waves reflected from a surrounding object, and signals the radio waves received by the signal processing device to process information about the object to acquire

도 1 내지 도 3을 참조하면, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)를 이용하여 차량(10)으로 다가오는 물체(20)를 탐지하고, 탐지를 통해 획득한 차량(10)과 물체(20)와의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 차량 운전자에게 제공한다.1 to 3 , the vehicle radar system detects an object 20 approaching the vehicle 10 using the detection device 11 , and the vehicle 10 and the object 20 acquired through detection Various safety and convenience functions are provided to the vehicle driver by using distance, relative speed and angle.

여기서, 차량용 레이더 시스템은 차량(10)에 다가오는 물체(20)의 차선(L1, L2)을 판별하고, 차량(10)의 차선(L2, L3) 대비 옆 차선(L1, L2)에서 다가오는 물체(20)에 대한 경보를 수행할 수 있다.Here, the vehicle radar system determines the lanes (L1, L2) of the object 20 approaching the vehicle 10, and the object approaching from the next lane (L1, L2) compared to the lanes (L2, L3) of the vehicle 10 ( 20) can be alarmed.

이때 차량용 레이더 시스템은 차량(10)에 다가오는 물체(20)가 옆 차선(L1, L2)에 존재함을 판별해야 한다. 그러나, 차량의 상태 및 설치 오차로 인해 초기 설계 각도에서 벗어난 장착 각도로 탐지 장치(11)가 차량(10)에 장착되므로, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)로부터 잘못된 차량의 주변 환경 정보를 획득하고, 물체(20)의 주행 경로를 실제 주행 경로(C1)가 아닌 다른 주행 경로(C2)로 잘 못 판별할 수 있으며, 이에 따라 차량 운전자에게 잘못된 정보를 제공하여 차량 운전자가 차량의 차선(L2, L3) 대비 옆 차선(L1, L2)에 위치하는 물체(20)의 존재를 알 수 없게 되는 문제점이 있었다.At this time, the vehicle radar system must determine that the object 20 approaching the vehicle 10 exists in the adjacent lanes L1 and L2. However, since the detection device 11 is mounted on the vehicle 10 at a mounting angle deviating from the initial design angle due to the vehicle condition and installation error, the vehicle radar system acquires incorrect information about the surrounding environment of the vehicle from the detection device 11 . and the driving path of the object 20 may be erroneously determined as a driving path C2 other than the actual driving path C1. , L3), there was a problem in that the existence of the object 20 located in the next lane (L1, L2) cannot be known.

상기한 문제를 해결하기 위해 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)로부터 획득한 차량의 주변 환경 정보를 이용하여 탐지 장치(11)의 장착 각도를 산출하고, 산출된 탐지 장치(11)의 장착 각도를 이용하여 물체(20)의 정보를 보정하는 기능을 수행한다. 즉, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)가 설계 각도와 다른 장착 각도로 차량에 장착되더라도, 산출되는 탐지 장치(11)의 장착 각도를 이용하여 물체(20)의 정보를 보정하고, 이를 통해 물체(20)의 실제 정보를 획득할 수 있다.In order to solve the above problem, the vehicle radar system calculates the mounting angle of the detection device 11 using the surrounding environment information of the vehicle acquired from the detection device 11, and calculates the mounting angle of the detection device 11. It performs a function of correcting the information of the object 20 by using it. That is, the vehicle radar system corrects information on the object 20 using the calculated mounting angle of the detection device 11 even if the detection device 11 is mounted on the vehicle at a mounting angle different from the design angle, and through this The actual information of (20) can be obtained.

그러나, 차량용 레이더 시스템이 산출되는 탐지 장치(11)의 장착 각도를 이용하여 물체(20)의 정보를 보정하더라도 물체의 정보를 제대로 보정할 수 없는 시스템 성능 열화가 발생할 수 있다. 이는 초기 설계 각도에서 너무 많이 벗어나 탐지 장치(11)가 차량(10)에 장착되어 있는 경우에 발생하는 것이다.However, even if the information of the object 20 is corrected using the mounting angle of the detection device 11 calculated by the vehicle radar system, system performance deterioration may occur in which the information of the object cannot be properly corrected. This occurs when the detection device 11 is mounted on the vehicle 10 too far from the initial design angle.

이에 따라 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)의 장착 각도가 초기 설계 각도에서 너무 많이 벗어나 장착되어 있는 지를 판단하고, 탐지 장치(11) 가 초기 설계 각도에서 벗어나 장착되어 있는 것으로 판단되면, 고장 코드를 발생시켜 차량(10)의 각종 장치를 통해 운전자에게 차량용 레이더(11)의 오정렬을 경보한다.Accordingly, the vehicle radar system determines whether the mounting angle of the detection device 11 is mounted too far from the initial design angle, and when it is determined that the detection device 11 is mounted outside the initial design angle, a fault code is displayed. It is generated to warn the driver of misalignment of the vehicle radar 11 through various devices of the vehicle 10 .

종래에는 차량용 레이더의 오정렬을 판단하는데 있어, 초기 설계 각도와 공차 각도를 포함하는 기준 범위를 설정하고, 기준 범위를 벗어난 탐지 장치(11)의 장착 각도가 획득되는 경우에 차량용 레이더(11)의 오정렬로 판단한다.Conventionally, in determining the misalignment of the vehicle radar, a reference range including the initial design angle and the tolerance angle is set, and when the mounting angle of the detection device 11 out of the reference range is obtained, the vehicle radar 11 is misaligned. to be judged as

도 4 내지 도 5를 참조하면, 종래의 차량용 레이더 시스템의 기준 범위(dr)는 초기 설계 각도(deg1)를 기준으로 여러 공차 각도(ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7)를 포함하여 설정된다. 차량용 레이더 시스템은 기준 범위(dr)를 벗어난 장착 각도(ed1, ed2)가 획득될 경우, 차량용 레이더(11)의 정렬에 이상이 생긴 것으로 판단하여 차량(10)의 각종 장치를 통해 사용자에게 차량용 레이더(11)의 오정렬을 경보한다.4 to 5, the reference range dr of the conventional vehicle radar system includes several tolerance angles ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7 based on the initial design angle deg1. is set by When the mounting angles ed1 and ed2 outside the reference range dr are obtained, the vehicle radar system determines that there is an abnormality in the alignment of the vehicle radar 11 and provides the vehicle radar to the user through various devices of the vehicle 10 . (11) to warn of misalignment.

하지만, 종래의 차량용 레이더 시스템은 차량 제작 및 탐지 장치 장착 이후에 차량 부딪힘 등으로 인해 차량(10)의 탐지 장치(20)가 더욱 비틀어져 장착 각도가 변경되는 경우에, 탐지 장치(11)의 장착 각도가 실제 장착 각도(edg2)로 변경되는 데, 실제 장착 각도(edg2)를 기준으로 공차 각도(ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7)를 포함한 새로운 기준 범위가 적용되지 않아, 주행 중 획득되는 장착 각도(ed1)가 기준 범위(dr)를 벗어나는 경우가 빈번하게 발생하게 되고, 이때 차량용 레이더의 오정렬로 잘못 판단하게 되어 차량의 각종 장치를 통해 사용자에게 차량용 레이더의 오정렬을 오경보하는 문제점이 있었다.However, in the conventional vehicle radar system, the mounting angle of the detection device 11 is changed when the detection device 20 of the vehicle 10 is further twisted due to a vehicle collision after the vehicle is manufactured and the detection device is mounted. is changed to the actual mounting angle (edg2), but the new reference range including the tolerance angles (ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7) based on the actual mounting angle (edg2) does not apply, The case where the obtained mounting angle ed1 deviates from the reference range dr occurs frequently, and at this time, it is erroneously determined as misalignment of the vehicle radar. there was.

대한민국 공개특허 제10-2013-0000202호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0000202

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 탐지 장치의 차량 장착 이후 변경되는 장착 각도를 고려하여 차량용 레이더의 오정렬을 정확하게 판단할 수 있어, 차량용 레이더 시스템의 오경보 발생을 줄일 수 있는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been devised in view of the above circumstances, and it is possible to accurately determine the misalignment of the vehicle radar in consideration of the mounting angle changed after the vehicle is mounted on the detection device, thereby reducing the occurrence of erroneous alarms in the vehicle radar system. The purpose is to provide a method for judging the misalignment of

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은 차량에 장착된 탐지 장치를 이용하여 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 상기 차량의 주변 환경 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 상기 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 장착 각도를 순차적으로 산출하는 단계; 및 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 여부 또는, 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제2 각도 범위 내에 존재하는 지 여부에 따라 상기 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.To achieve the above object, a method for determining misalignment of a vehicle radar according to an embodiment of the present invention includes: acquiring information about the surrounding environment of the vehicle in a first time interval and a second time interval using a detection device mounted on the vehicle; sequentially calculating the mounting angle of the detection device using the surrounding environment information obtained in the first time period and the surrounding environment information obtained in the second time period; and whether the mounting angle of the detection device calculated in the first time period is within a preset first angle range, or whether the mounting angle of the detection device calculated in the second time period is within a preset second angle range It may include; determining the misalignment of the detection device according to whether or not the detection device is present.

상기 탐지 장치의 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 상기 제1 각도 범위를 설정하는 단계; 및 상기 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 상기 제2 각도 범위를 설정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.setting the first angle range using the design angle of the detection device as a first reference angle; and setting the second angle range by using the mounting angle of the detection device calculated at the start of the second time period as a second reference angle.

상기 제1 각도 범위는, 상기 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함되고, 상기 제2 각도 범위는, 상기 제2 기준 각도를 기준으로 상기 공차 각도가 포함될 수 있다.The first angle range may include a preset tolerance angle based on the first reference angle, and the second angle range may include the tolerance angle based on the second reference angle.

상기 제1 각도 범위는 상기 제2 각도 범위보다 더 넓을 수 있다.The first angular range may be wider than the second angular range.

상기 공차 각도는, 상기 탐지 장치가 설치되는 위치의 상기 차량 상태 및, 상기 탐지 장치의 장착 시 설치 오차를 고려하여 설정될 수 있다.The tolerance angle may be set in consideration of a state of the vehicle at a location where the detection device is installed and an installation error when the detection device is installed.

상기 탐지 장치는 레이더 장치일 수 있다.The detection device may be a radar device.

상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간은, 상기 레이더 장치의 특성 및 장착 각도 산출 방식에 따라 설정될 수 있다.The first time period and the second time period may be set according to a characteristic of the radar apparatus and a mounting angle calculation method.

상기 판단하는 단계는, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단할 수 있다.In the determining step, if the mounting angle of the detection device calculated in the first time interval exists within the first angle range, it is determined that the detection device is in normal alignment, and the first time interval is within the first angle range. If the mounting angle of the detection device calculated in , does not exist, it may be determined that the detection device is misaligned.

상기 판단하는 단계는, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단할 수 있다.In the determining step, if the mounting angle of the detection device calculated in the second time section exists within the second angle range, it is determined that the detection device is normally aligned, and the second time section is within the second angle range. If the mounting angle of the detection device calculated in , does not exist, it may be determined that the detection device is misaligned.

상기 판단하는 단계를 통해 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단되는 경우, 상기 탐지 장치의 오정렬을 상기 차량 운전자에게 경보하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method may further include, when it is determined that the detection device is misaligned through the determining step, alerting the driver of the misalignment of the detection device to the vehicle driver.

상기 산출하는 단계는, 상기 차량 주변 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 설계 각도를 보정함으로써, 상기 탐지 장치의 장착 각도를 산출할 수 있다.In the calculating, the mounting angle of the detection device may be calculated by correcting the design angle of the detection device using the vehicle surrounding information.

따라서 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법에 의하면, 차량 제작 및 탐지 장치의 장착 이후에 차량 부딪힘 등으로 인해 탐지 장치가 더욱 많이 비틀어져 장착 각도가 변경되는 경우에, 변경된 장착 각도에 맞춰 기준 범위를 새롭게 설정하고, 새롭게 설정된 기준 범위를 통해 차량용 레이더의 오정렬을 정확히 판단할 수 있다.Therefore, according to the method for determining misalignment of the radar for a vehicle according to the embodiment of the present invention, when the mounting angle is changed due to the detection device being twisted more due to vehicle collision after vehicle manufacturing and mounting of the detection device, The reference range is newly set, and misalignment of the vehicle radar can be accurately determined through the newly set reference range.

또한, 차량용 레이더의 오정렬을 정확히 판단할 수 있어, 차량용 레이더의 오경보를 줄일 수 있다.In addition, since it is possible to accurately determine the misalignment of the vehicle radar, it is possible to reduce the false alarm of the vehicle radar.

도 1은 종래의 차선 판별 및 물체 감지를 설명하기 위한 제1 설명도이다.
도 2는 종래의 차선 판별 및 물체 감지를 설명하기 위한 제2 설명도이다.
도 3은 종래의 차선 판별 및 물체 감지를 설명하기 위한 제3 설명도이다.
도 4는 종래의 차량용 레이더 시스템의 설계 각도에 따른 기준 범위를 설명하기 위한 설명도이다.
도 5는 종래의 차량용 레이더 시스템의 실제 장착 각도에 따른 기준 범위를 설명하기 위한 설명도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 블록도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법의 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간을 설명하기 위한 설명도이다.
도 9은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제2 기준 각도에 따른 제2 각도 범위를 설명하기 위한 설명도이다.1 is a first explanatory diagram for explaining a conventional lane discrimination and object detection.
2 is a second explanatory diagram for explaining the conventional lane discrimination and object detection.
3 is a third explanatory diagram for explaining the conventional lane discrimination and object detection.
4 is an explanatory view for explaining a reference range according to a design angle of a conventional vehicle radar system.
5 is an explanatory view for explaining a reference range according to an actual mounting angle of a conventional vehicle radar system.
6 is a block diagram of a vehicle radar system according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart of a method for determining misalignment of a vehicle radar according to an embodiment of the present invention.
8 is an explanatory diagram for explaining a first time section and a second time section of the radar system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
9 is an explanatory diagram for explaining a second angle range according to a second reference angle of the radar system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be implemented in several different forms, and is not limited to the described embodiments. In addition, in order to clearly explain the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings indicate the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part “includes” a certain component, it does not exclude other components unless otherwise stated, but may further include other components. In addition, terms such as “…unit”, “…group”, “module”, and “block” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which is hardware, software, or hardware and a combination of software.

도 6을 참조하면, 탐지 장치의 오정렬 판단을 위한 차량용 레이더 시스템(300)은 탐지 장치(310), 산출부(320), 설정부(330), 판단부(340) 및 경보부(350)를 포함하며, 탐지 장치(310)를 이용하여 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 차량의 주변 환경 정보를 획득하고, 산출부(320)가 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 탐지 장치(310)의 장착 각도를 주기적으로 산출하고, 설정부(330)가 제1 시간 구간과 제2 시간 구간 각각에 적용되는 제1 각도 범위 및 제2 각도 범위를 설정하고, 판단부(340)가 상기한 제1 시간 구간 또는 제2 시간 구간에서 산출되는 탐지 장치(310)의 장착 각도의 제1 각도 범위 또는 제2 각도 범위 내 존재 여부를 통해 탐지 장치(310)의 오정렬을 판단하고, 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단되는 경우, 경보부(350)를 이용하여 탐지 장치(310)의 오정렬을 경보하는 시스템이다.Referring to FIG. 6 , the vehicle radar system 300 for determining misalignment of a detection device includes a detection device 310 , a calculator 320 , a setting unit 330 , a determination unit 340 , and an alarm unit 350 . and using the detection device 310 to obtain information on the surrounding environment of the vehicle in the first time section and the second time section, and the calculator 320 obtains the surrounding environment information obtained in the first time section and the second time section The mounting angle of the detection device 310 is periodically calculated using the surrounding environment information obtained in The range is set, and the determination unit 340 determines whether the mounting angle of the detection device 310 calculated in the first time section or the second time section exists within the first angle range or the second angle range. This is a system that determines the misalignment of the detection device 310 and, when it is determined that the detection device 310 is misaligned, uses the alarm unit 350 to alert the misalignment of the detection device 310 .

여기서, 차량용 레이더 시스템(300)은 차량 주행 시에 차량의 주변 환경 정보 획득 및 탐지 장치의 장착 각도 산출을 주기적으로 수행하는데, 일반적인 제어 시스템과 마찬가지로 초기에 획득되는 주변 환경 정보는 큰 오차가 포함된 정보이며, 시간이 지남에 따라 획득되는 주변 환경 정보는 오차가 줄어든 정보이다. Here, the vehicle radar system 300 periodically performs the acquisition of the vehicle's surrounding environment information and the calculation of the mounting angle of the detection device while the vehicle is driving. Like a general control system, the initially acquired surrounding environment information contains a large error. information, and the surrounding environment information acquired over time is information with reduced error.

이에 따라 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이전 구간을 제1 시간 구간, 그 이후 구간을 제2 시간 구간으로 정의할 수 있으며, 이러한 제1 시간 구간과 제2 시간 구간은 탐지 장치의 특성 및 장착 각도 산출 방식에 따라 변경 설정될 수 있으며, 이에 대한 더욱 상세한 설명은 도 7을 통해 후술한다.Accordingly, based on the time when the error of the surrounding environment information is reduced, the previous section can be defined as the first time section and the section after it can be defined as the second time section, and the first time section and the second time section are the It may be changed and set according to a characteristic and a method of calculating the mounting angle, and a more detailed description thereof will be described later with reference to FIG. 7 .

또한, 제1 시간 구간에 적용되어 탐지 장치(310)의 오정렬 판단에 이용되는 제1 각도 범위는 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이고, 제2 시간 구간에 적용되어 탐지 장치의 오정렬 판단에 이용되는 제2 각도 범위는 제2 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이다.In addition, the first angle range applied to the first time period and used to determine the misalignment of the detection device 310 includes a preset tolerance angle based on the first reference angle, and applied to the second time period to determine the misalignment of the detection device 310 . The second angular range used to determine the misalignment of , includes a preset tolerance angle based on the second reference angle.

여기서, 제1 기준 각도는 탐지 장치(310)의 이상적인 설계 각도로 설정될 수 있고, 제2 기준 각도는 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점 즉, 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출되는 탐지 장치(310)의 장착 각도로 설정될 수 있다.Here, the first reference angle may be set as an ideal design angle of the detection device 310 , and the second reference angle is a detection device calculated at a point in time when the error of surrounding environment information is reduced, that is, when the second time interval starts. It may be set to a mounting angle of 310 .

공차 각도는 탐지 장치(310)가 설치되는 위치의 차량 상태 및, 탐지 장치의 장착 시 설치 오차를 고려하여 설정되는 것으로서, 이에 대한 상세한 설명은 도 8을 통해 후술한다.The tolerance angle is set in consideration of a vehicle state at a location where the detection device 310 is installed and an installation error when the detection device is installed, and a detailed description thereof will be described later with reference to FIG. 8 .

또한, 탐지 장치(310)는 RF(Radio Frequency) 신호를 출력하고 되돌아오는 RF 신호를 수신을 통해 주변 환경 정보를 획득하는 레이더 장치일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Also, the detection device 310 may be a radar device that outputs a radio frequency (RF) signal and obtains information about the surrounding environment by receiving a returned RF signal, but is not limited thereto.

이후, 차량용 레이더 시스템(300)의 각종 장치들의 세부 기능을 도 7을 참고하여 설명한다.Hereinafter, detailed functions of various devices of the vehicle radar system 300 will be described with reference to FIG. 7 .

도 7을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은, 주변 환경 정보를 획득하는 단계(S710), 탐지 장치의 장착 각도를 산출하는 단계(S720), 제1 각도 범위 및 제2 각도 범위를 설정하는 단계(S730), 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계(S740) 및, 탐지 장치의 오정렬을 경보하는 단계(S750) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7 , the method for determining misalignment of a vehicle radar according to an embodiment of the present invention includes the steps of acquiring surrounding environment information (S710), calculating a mounting angle of the detection device (S720), a first angle range and It may include the step of setting the second angle range (S730), the step of determining the misalignment of the detection device (S740), and the step of alerting the misalignment of the detection device (S750).

본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은 먼저, 획득하는 단계(S710)에서 차량에 장착된 탐지 장치(310)가 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 차량의 주변 환경 정보를 주기적으로 획득한다. 여기서, 주변 환경 정보는 차량에 다가오는 물체와의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 포함한다.In the method for determining misalignment of the vehicle radar according to an embodiment of the present invention, first, in the acquiring step ( S710 ), the detection device 310 mounted on the vehicle periodically checks the surrounding environment information of the vehicle in the first time section and the second time section to be obtained with Here, the surrounding environment information includes a distance to an object approaching the vehicle, a relative speed and an angle, and the like.

그런 다음 산출하는 단계(S720)에서 산출부(320)가 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 탐지 장치(310)의 장착 각도를 산출한다. 여기서, 산출부(320)는 주기적으로 획득되는 주변 환경 정보를 이용하여 최초 장착 각도인 탐지 장치(310)의 설계 각도를 보정함으로써, 탐지 장치(310)의 장착 각도를 산출할 수 있다.Then, in the calculating step (S720), the calculator 320 calculates the mounting angle of the detection device 310 using the surrounding environment information obtained in the first time section and the surrounding environment information obtained in the second time section . Here, the calculator 320 may calculate the mounting angle of the detection device 310 by correcting the design angle of the detection device 310 , which is the initial mounting angle, using the periodically acquired surrounding environment information.

그런 다음 설정하는 단계(S730)에서 설정부(330)가 탐지 장치(310)의 이상적인 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 제1 각도 범위를 설정하고, 상기한 바 있는 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출되는 탐지 장치(310)의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 제2 각도 범위를 설정한다. 여기서, 제1 각도 범위는 앞서 설명한 바와 같이 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이고, 제2 각도 범위는 제2 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이다.Then, in the setting step (S730), the setting unit 330 sets the first angle range using the ideal design angle of the detection device 310 as the first reference angle, and the above-described second time interval starts. A second angle range is set by using the mounting angle of the detection device 310 calculated at the viewpoint as the second reference angle. Here, the first angle range includes a tolerance angle preset based on the first reference angle as described above, and the second angle range includes a preset tolerance angle based on the second reference angle.

그런 다음 판단하는 단계(S740)에서 판단부(340)가 제1 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 판단한다(S741). 제1 각도 범위 내에 제1 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하지 않으면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단한다(S743). Then, in the determining step (S740), the determination unit 340 determines whether the mounting angle of the detection device 310 calculated in the first time interval exists within the first angle range (S741). If the mounting angle of the detection device 310 calculated in the first time interval does not exist within the first angle range, the determination unit 340 determines that the detection device 310 is misaligned ( S743 ).

마지막으로 판단부(340)의 판단에 의해 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단되는 경우, 경보하는 단계(S750)에서 경보부(350)가 차량의 각종 장치를 통해 탐지 장치(310)의 오정렬을 차량 운전자에게 경보한다.Finally, when it is determined that the detection device 310 is misaligned by the determination unit 340 , the alarm unit 350 detects the misalignment of the detection device 310 through various devices of the vehicle in an alarming step ( S750 ). alert the driver

다시 판단하는 단계(S740)로 돌아가서, 제1 각도 범위 내에 제1 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 정상 정렬로 판단한 후, 제2 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 제2 각도 범위 내에 존재하는 지 판단한다(S745).Returning to the determining step ( S740 ) again, if the mounting angle of the detection device 310 calculated in the first time section exists within the first angle range, the determination unit 340 determines that the detection device 310 is properly aligned. Thereafter, it is determined whether the mounting angle of the detection device 310 calculated in the second time interval exists within the second angle range ( S745 ).

이때 제2 각도 범위 내에 제2 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하지 않으면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단하고(S743), 상기한 바와 같이 경보하는 단계(S750)에서 경보부(350)가 탐지 장치(310)의 오정렬을 차량 운전자에게 경보한다.At this time, if the mounting angle of the detection device 310 calculated in the second time interval does not exist within the second angle range, the determination unit 340 determines that the detection device 310 is misaligned (S743), and as described above In the alerting step ( S750 ), the alarm unit 350 alerts the driver of the misalignment of the detection device 310 to the vehicle driver.

반면에, 제2 각도 범위 내에 제2 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 정상 정렬로 최종 판단한다(S747).On the other hand, if the mounting angle of the detection device 310 calculated in the second time interval exists within the second angle range, the determination unit 340 finally determines the normal alignment of the detection device 310 ( S747 ).

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은 차량 제작 및 탐지 장치의 장착 이후에 차량 부딪힘 등으로 인해 탐지 장치(310)가 더욱 많이 비틀어져 장착 각도가 변경되는 경우에, 변경된 장착 각도에 맞춰 기준 범위를 새롭게 설정함으로써, 새로운 기준 범위를 통해 차량용 레이더의 오정렬을 정확히 판단할 수 있다.Therefore, in the method for determining misalignment of the radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention, when the mounting angle is changed because the detection device 310 is twisted more due to vehicle collision after vehicle manufacturing and mounting of the detection device, the mounting angle is changed By newly setting the reference range according to

도 8을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 8 , a first time section and a second time section of the radar system for a vehicle according to an embodiment of the present invention can be identified.

산출부(320)는 제1 시간 구간(a1)에서 탐지 장치(310)의 장착 각도를 주기적으로 산출할 수 있는데, 시간이 지남에 따라 설계 각도(deg1)에서 실제 장착 각도(deg2)로 수렴하게 되는 탐지 장치(310)의 장착 각도(deg3)를 산출할 수 있게 된다. 이에 따라 실제 장착 각도(deg2)에 수렴하게 되는 탐지 장치(310)의 장착 각도(deg3)가 산출되는 시점을 기준으로 그 이전 구간은 제1 시간 구간(a1), 그 이후 구간은 제2 시간 구간(a2)으로 정의할 수 있다. 또한, 제1 시간 구간(a1)에 제1 각도 범위(dr1)가 적용되고, 제2 시간 구간(a2)에 제2 각도 범위(dr2)가 적용될 수 있다. The calculator 320 may periodically calculate the mounting angle of the detection device 310 in the first time period a1, and as time passes, the design angle deg1 converges to the actual mounting angle deg2. It is possible to calculate the mounting angle deg3 of the detection device 310 to be used. Accordingly, based on the time point at which the mounting angle deg3 of the detection device 310 converging to the actual mounting angle deg2 is calculated, the previous section is the first time section a1, and the section thereafter is the second time section (a2) can be defined. Also, the first angular range dr1 may be applied to the first time period a1 , and the second angular range dr2 may be applied to the second time period a2 .

제1 각도 범위(dr1)는 제1 기준 각도(deg1)를 기준으로 기설정된 공차 각도를 포함하여 설정된 것이고, 제2 각도 범위(dr2)는 제2 기준 각도(deg2)를 기준으로 기설정된 공차 각도를 포함하여 설정된 것이다.The first angle range dr1 is set including a tolerance angle preset based on the first reference angle deg1 , and the second angle range dr2 is a preset tolerance angle based on the second reference angle deg2 is set including

또한, 제1 각도 범위(dr1)는 제2 각도 범위(dr2)보다 더 넓은 것이 바람직하다. 이는 제2 시간 구간(a2)에서 탐지 장치(320)가 정상 정렬임에도 불구하고, 제1 시간 구간(a1)에서 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단되는 것을 방지하기 위함이다.In addition, it is preferable that the first angular range dr1 is wider than the second angular range dr2. This is to prevent the detection device 320 from being determined to be misaligned in the first time interval a1 even though the detection device 320 is normally aligned in the second time interval a2 .

도 9를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제2 시간 구간에 적용되는 제2 각도 범위를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the second angle range applied to the second time section of the radar system for a vehicle according to an embodiment of the present invention may be confirmed.

제2 각도 범위(dr2)는 제1 각도 범위(dr1)보다 어느 한쪽 각도 범위가 더 넓어서, 제1 각도 범위(dr1)를 벗어난 오류 각도(ad2, ad4, ad6)를 포함할 수 있게 되며, 실제 장착 각도(deg2)를 기준으로 공차 각도(ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7)를 포함하여 적용됨으로써, 사고나 시스템의 이상이 아닌 경우에도 탐지 장치의 오정렬로 판단하는 것을 방지할 수 있다.The second angular range dr2 has either angular range wider than the first angular range dr1, so it is possible to include error angles ad2, ad4, and ad6 that are out of the first angular range dr1, and actually By including the tolerance angles (ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7) based on the mounting angle (deg2), it is possible to prevent judging that the detection device is misaligned even if it is not an accident or system abnormality. can

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, which is only exemplary, those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.

300: 차량용 레이더 시스템
310: 탐지 장치
320: 산출부
330: 설정부
340: 판단부
350: 경보부300: vehicle radar system
310: detection device
320: calculation unit
330: setting unit
340: judgment unit
350: alarm unit

Claims (13)

차량에 장착된 탐지 장치가 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 상기 차량의 주변 환경 정보를 획득하는 단계;
산출부가, 상기 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 상기 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 장착 각도를 순차적으로 산출하는 단계;
설정부가, 상기 탐지 장치의 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 상기 제1 각도 범위를 설정하고, 상기 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 상기 제2 각도 범위를 설정하는 단계; 및
판단부가, 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제1 각도 범위 내에 존재하는지 여부 또는, 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제2 각도 범위 내에 존재하는지 여부에 따라 상기 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.acquiring, by a detection device mounted on the vehicle, information on the surrounding environment of the vehicle in a first time interval and a second time interval;
sequentially calculating, by a calculator, the mounting angle of the detection device using the surrounding environment information acquired in the first time section and the surrounding environment information acquired in the second time section;
The setting unit sets the first angle range by using the design angle of the detection device as a first reference angle, and uses the mounting angle of the detection device calculated at the start of the second time period as a second reference angle setting the second angle range; and
The determination unit may be configured to determine whether the mounting angle of the detection device calculated in the first time period is within a preset first angle range, or whether the mounting angle of the detection device calculated in the second time period is a preset second angle determining misalignment of the detection device according to whether it is within range
A method for determining misalignment of a vehicle radar, comprising: 제1항에 있어서,
상기 제1 시간 구간은 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이전 구간을 의미하고, 상기 제2 시간 구간은 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이후 구간을 의미하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.According to claim 1,
The first time section refers to a section before the time when the error of the surrounding environment information decreases, and the second time section refers to a section after the time when the error of the surrounding environment information decreases. A method for judging misalignment of vehicle radar. 제1항에 있어서,
상기 제1 각도 범위는, 상기 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이고,
상기 제2 각도 범위는, 상기 제2 기준 각도를 기준으로 상기 공차 각도가 포함된 것인 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.According to claim 1,
The first angle range includes a preset tolerance angle based on the first reference angle,
The second angle range includes the tolerance angle based on the second reference angle. 제3항에 있어서,
상기 제1 각도 범위는 상기 제2 각도 범위보다 더 넓은 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.4. The method of claim 3,
The first angle range is a vehicle radar misalignment determination method, characterized in that wider than the second angle range. 제3항에 있어서,
상기 공차 각도는, 상기 탐지 장치가 설치되는 위치의 상기 차량 상태 및, 상기 탐지 장치의 장착 시 설치 오차를 고려하여 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.4. The method of claim 3,
The tolerance angle is set in consideration of a state of the vehicle at a location where the detection device is installed and an installation error when the detection device is installed. 제1항에 있어서,
상기 탐지 장치는 레이더 장치인 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.According to claim 1,
The detection device is a radar device, characterized in that the vehicle radar misalignment determination method. 제6항에 있어서,
상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간은,
상기 레이더 장치의 특성 및 장착 각도 산출 방식에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.7. The method of claim 6,
The first time interval and the second time interval are
A method for determining misalignment of a vehicle radar, characterized in that it is set according to a characteristic of the radar device and a method of calculating a mounting angle. 제1항에 있어서,
상기 판단하는 단계에서,
상기 판단부는, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.According to claim 1,
In the determining step,
If the mounting angle of the detection device calculated in the first time interval exists within the first angle range, the determination unit determines that the detection device is in normal alignment, and is calculated in the first time interval within the first angle range The misalignment determination method of the vehicle radar, characterized in that if the installed angle of the detection device does not exist, it is determined that the detection device is misaligned. 제1항에 있어서,
상기 판단하는 단계에서,
상기 판단부는, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.According to claim 1,
In the determining step,
If the mounting angle of the detection device calculated in the second time interval exists within the second angle range, the determination unit determines that the detection device is normally aligned, and is calculated in the second time interval within the second angle range The misalignment determination method of the vehicle radar, characterized in that if the installed angle of the detection device does not exist, it is determined that the detection device is misaligned. 제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 판단하는 단계를 통해 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단되는 경우, 상기 탐지 장치의 오정렬을 상기 차량 운전자에게 경보하는 단계;
를 더 포함하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.10. The method according to claim 8 or 9,
alerting the vehicle driver of the misalignment of the detection device when it is determined that the detection device is misaligned through the determining;
Misalignment determination method of the vehicle radar further comprising. 제1항에 있어서,
상기 산출하는 단계에서,
상기 산출부는, 상기 차량 주변 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 설계 각도를 보정함으로써, 상기 탐지 장치의 장착 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.According to claim 1,
In the calculating step,
wherein the calculator calculates a mounting angle of the detection device by correcting a design angle of the detection device using the vehicle surrounding information. 차량에 장착되고, 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 상기 차량의 주변 환경 정보를 획득하는 탐지 장치;
상기 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 상기 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 설계 각도를 보정함으로써, 상기 탐지 장치의 장착 각도를 산출하는 산출부;
상기 탐지 장치의 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 상기 제1 각도 범위를 설정하고, 상기 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 상기 제2 각도 범위를 설정하는 설정부; 및
상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 여부 또는, 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제2 각도 범위 내에 존재하는 지 여부에 따라 상기 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 판단부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단을 위한 차량용 레이더 시스템.a detection device mounted on a vehicle and configured to acquire information about a surrounding environment of the vehicle in a first time interval and a second time interval;
a calculator for calculating a mounting angle of the detection device by correcting the design angle of the detection device using the surrounding environment information acquired in the first time section and the surrounding environment information acquired in the second time section;
The first angle range is set by using the design angle of the detection device as a first reference angle, and the mounting angle of the detection device calculated at the start of the second time period is used as a second reference angle. a setting unit for setting an angle range; and
Whether the mounting angle of the detection device calculated in the first time interval exists within a first preset angle range, or whether the mounting angle of the detection device calculated in the second time interval is within a preset second angle range A determination unit that determines the misalignment of the detection device according to whether there is
A vehicle radar system for determining misalignment of a vehicle radar, comprising: 제12항에 있어서,
상기 제1 시간 구간은 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이전 구간을 의미하고, 상기 제2 시간 구간은 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이후 구간을 의미하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단을 위한 차량용 레이더 시스템.13. The method of claim 12,
The first time section refers to a section before the time when the error of the surrounding environment information decreases, and the second time section refers to a section after the time when the error of the surrounding environment information decreases. In-vehicle radar system for judging misalignment of vehicle radar.
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