KR20140066405A - Method for detecting installation position of vehicle radar sensor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 후측방 레이더센서에 방위각센서를 장착하여 레이더센서의 장착위치를 자동으로 검출하도록 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a mounting position detection method for a vehicle radar sensor, and more particularly to a mounting position detection method of a radar sensor for a vehicle, which mounts an azimuth sensor on a vehicle rear side radar sensor to automatically detect a mounting position of the radar sensor .
일반적으로 운전지원 시스템으로는 레이더센서를 이용한 차간거리 경보시스템이나 어댑틱 크루즈 컨트롤 등이 있다. Generally, driving support systems include a headway distance warning system using radar sensors or an adaptive cruise control system.
차간거리 경보시스템은 레이더 펄스를 전방에 발사하고 선행차량의 반사기(차량의 미등에 있는 반사판)로 반사된 펄스를 수광하여 발사로부터 수광까지의 시간차를 통해 차간거리를 측정함으로써, 선행 차량과의 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.The inter-vehicle distance alarm system fires a radar pulse in the front direction and receives the pulse reflected by the reflector of the preceding vehicle (reflector on the tail lamp of the vehicle) to measure the inter-vehicle distance through the time difference from the emission to the light reception, It is a system that keeps distance.
어댑틱 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control)시스템은 차량 전방에 장착된 레이더센서에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여, 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.The Adaptive Cruise Control system automatically controls the throttle valve, brake, and transmission of the vehicle through the position and distance of the preceding vehicle detected by the radar sensor mounted on the front of the vehicle, It is a system that maintains the proper distance from the preceding vehicle.
이와 같이, 레이더센서를 차량에 장착함으로써 우수한 운전지원 시스템을 실현할 수 있다.Thus, by mounting the radar sensor on the vehicle, a superior driving support system can be realized.
그러나, 레이더센서를 차량에 장착하는 경우 다양한 문제가 발생할 수 있다. However, various problems may occur when the radar sensor is mounted on a vehicle.
예를들어, 차간거리 경보시스템을 구동하기 위해 차량에 레이더센서를 장착하는 경우에는 선행차량을 정확히 포착할 수 있도록 장착해야 하는데, 레이더센서의 송수신방향의 각도조정에 0.8도의 오차가 있으면, 거리로 환산하여, 약 100m 앞에서는 1.4m의 오차가 생기게 되는 문제점이 발생한다.For example, when a radar sensor is mounted on a vehicle to drive an inter-vehicle distance alarm system, it must be mounted so that the preceding vehicle can be accurately captured. If there is an error of 0.8 degrees in the angle adjustment of the direction of transmission and reception of the radar sensor, There is a problem that an error of about 1.4 m is generated in the vicinity of about 100 m.
이러한 오차는 차량거리 경보시스템을 구비한 차량의 전방방향을 다른 차량이 주행하고 있더라도, 검출영역이 주행차선으로부터 벗어나서 상기 다른 차량을 포착하지 못하게 되거나, 대향차선을 주행하고 있는 차량을 전방차량으로 오인하는 경우가 생길 우려가 있다.Such an error may be caused even if another vehicle is traveling in the forward direction of the vehicle equipped with the vehicle distance alarm system, the detection area deviates from the driving lane and the other vehicle can not be captured, or a vehicle running on the opposite lane is mistaken as a forward vehicle There is a possibility of occurrence.
이에 따라 차량에 레이더센서를 초기 장착할 때 정확한 위치에 정확한 각도로 장착되었는지 검출해주는 장치의 필요성이 절실하며, 추후 환경적인 요인에 의해 레이더센서의 장착 위치가 틀어졌을 경우를 대비하여 이를 실시간으로 점검해줄 수 있는 장치의 개발이 필수적이다.
Accordingly, there is a need for a device that detects whether the radar sensor is mounted at an accurate angle when the radar sensor is initially mounted on the vehicle. In order to prevent the radar sensor from being mounted due to environmental factors, It is essential to develop a device that can do this.
이와 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2002-0066390호 "레이더 설치방향 조정방법, 레이더 설치방향 조정장치 및 레이더 장치" (2002.08.16)이 있다.
Prior art related to this is Korean Patent Laid-Open No. 10-2002-0066390 entitled " Method of adjusting radar mount direction, radar mount direction adjuster and radar device "(Aug. 16, 2002).
종래의 차량용 레이더센서 수평 정렬 방식은 레이더센서 전방의 측정 물체를 맞고 반사된 신호를 통해 레이더센서 장착 위치의 틀어짐을 확인하고 보정하는 방식으로, 이는 하나의 레이더센서에 대한 상황만을 고려한 것이므로 하나의 레이더센서의 수평 장착 각도를 보정하기에는 적합하였다.The conventional method for horizontally aligning a radar sensor for a vehicle is a method for detecting and correcting a deviation of a mounting position of a radar sensor through a reflected signal obtained by fitting a measurement object in front of the radar sensor. It is suitable to correct the horizontal mounting angle of the sensor.
그러나, 최근에는 다수 개의 레이더센서가 차량에 각각 장착되고, 장착 위치 또한 점차 다양해짐에 따라 장착 위치에 대한 레이더센서의 설정값이 변경되게 된다. However, in recent years, a plurality of radar sensors are mounted on the vehicle, respectively, and the mounting position is also gradually diversified, so that the set value of the radar sensor with respect to the mounting position is changed.
즉, 레이더센서를 장착할 위치가 좌측 또는 우측인지 판단하여 위치에 따라 상이한 레이더센서를 장착해야 하고, 레이더센서의 장착 위치마다 프로그램을 각각 다운로드하고 관리해야 하므로 시간 및 금전적 측면에서도 낭비일뿐만 아니라 작업효율도 저하되는 문제점이 있다.In other words, it is necessary to mount a different radar sensor according to the position, judging whether the position to mount the radar sensor is left or right, and to download and manage the program for each mounting position of the radar sensor, There is a problem that the efficiency is lowered.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서, 차량 후측방 레이더센서에 방위각센서를 장착하여 레이더센서의 장착위치 및 장착불량을 자동으로 검출하도록 함으로써 차량에서의 장착 위치에 관계없이 동일한 레이더센서의 사용이 가능하도록 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to overcome the above problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicle rear side radar sensor which is equipped with an azimuth sensor to automatically detect a mounting position and a mounting defect of a radar sensor, And an object of the present invention is to provide a mounting position detection method of a radar sensor for a vehicle which enables the use of a sensor.
또한, 본 발명은 방위각센서를 통해 레이더센서의 장착 각도를 주기적으로 점검함으로써 외부의 충격 또는 접촉 사고 등에 의해 레이더센서의 장착 위치가 틀어졌을 경우, 이를 자동 보정하거나 에러코드를 송출하도록 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention also relates to a vehicle radar sensor for automatically calibrating a mounting position of a radar sensor or for transmitting an error code when an installation position of a radar sensor is changed due to an external impact or a contact accident by periodically checking the mounting angle of the radar sensor through an azimuth sensor And an object of the present invention is to provide a method of detecting a mounting position.
본 발명의 일 측면에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법은, 메인 MCU가 차량 양측에 장착된 제1, 제2 레이더센서의 모드를 판단하는 단계; 상기 모드가 장착 위치 인식모드인 경우, 상기 제1, 제2 레이더센서에 각각 장착된 방위각센서를 통해 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 각도를 각각 계산하는 단계; 상기 방위각센서로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 장착 각도의 차에 따라 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치를 각각 인식하고 해당 프로그램을 구동시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of detecting a mounting position of a radar sensor for a vehicle according to an aspect of the present invention includes: determining a mode of a first and second radar sensors mounted on both sides of a vehicle by a main MCU; Calculating mounting angles of the first and second radar sensors through the azimuth sensor mounted on the first and second radar sensors, respectively, when the mode is the mounting position recognition mode; Calculating a difference in mounting angle calculated from the azimuth sensor; And recognizing mounting positions of the first and second radar sensors according to a difference between the calculated mounting angles and driving the corresponding programs; And a control unit.
본 발명에서, 상기 제1, 제2 레이더센서 장착 각도의 차를 계산하는 단계는 상기 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하는 단계, 상기 비교결과 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위이면, 상기 레이더센서 장착 위치 정상으로 판정하는 단계, 및 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 각도를 비교하여 상기 제1 레이더센서의 장착 각도가 상기 제2 레이더센서의 장착 각도보다 큰 경우, 제1 레이더센서를 좌측 레이더센서로 인식하고, 제2 레이더센서를 우측 레이더센서로 인식하는 단계, 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, calculating the difference between the first and second radar sensor mounting angles may include comparing the difference between the mounting angles with a set angle range, and when the difference in the mounting angles is within the set angle range, And when the mounting angle of the first radar sensor is larger than the mounting angle of the second radar sensor by comparing the mounting angles of the first and second radar sensors, Recognizing the second radar sensor as a left radar sensor and recognizing the second radar sensor as a right radar sensor.
본 발명에서, 상기 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하는 단계는 상기 비교결과 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위가 아니면, 상기 레이더센서 장착 위치 불량으로 판정하여 에러코드를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of comparing the mounting angle difference and the set angle range may include determining that the radar sensor mounting position is defective and outputting an error code if the difference of the mounting angle is not within the set angle range .
본 발명에서, 상기 선택되는 모드를 판단하는 단계는 상기 모드가 장착 위치 점검모드인 경우, 설정주기마다 상기 방위각센서를 통해 상기 제1, 제2 레이더센서 장착 각도를 계산하는 단계, 상기 방위각센서로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산하는 단계, 및 상기 계산된 장착 각도의 차에 따라 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐 여부를 감지하는 단계, 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the determining of the selected mode may include calculating the first and second radar sensor mounting angles through the azimuth sensor at each set period when the mode is the mount position checking mode, Calculating a difference between the calculated mounting angles, and detecting whether the mounting positions of the first and second radar sensors are displaced according to the difference in the calculated mounting angles.
본 발명에서, 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐 여부를 감지하는 단계는 상기 계산된 장착 각도의 차 상기 설정 각도 범위를 비교하여 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위가 아니면, 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐으로 판정하여 에러코드를 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of detecting whether or not the mounting position of the first and second radar sensors is tilted may include comparing the calculated set angle range of the mounting angle, and if the difference of the mounting angle is not within the set angle range, 1, the second radar sensor is determined to be a mounting position error, and an error code is output.
본 발명에서, 상기 제1, 제2 레이더센서는 전용 CAN통신을 통해 메인 MCU와 연결되는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the first and second radar sensors are connected to the main MCU through a dedicated CAN communication.
본 발명은 차량 후측방 레이더센서에 방위각센서를 장착하여 레이더센서의 장착위치 및 장착불량을 자동으로 검출하도록 함으로써 차량에서의 장착 위치에 관계없이 동일한 레이더센서의 사용이 가능하여 부품 원가 절감이 가능하며 작업효율이 증대되는 이점이 있다.According to the present invention, by mounting an azimuth sensor on the vehicle rear side radar sensor, the mounting position and mounting failure of the radar sensor are automatically detected, so that the same radar sensor can be used regardless of the mounting position in the vehicle, There is an advantage that the working efficiency is increased.
또한, 본 발명은 방위각센서를 통해 레이더센서의 장착 각도를 주기적으로 점검함으로써 외부의 충격 또는 접촉 사고 등에 의해 레이더센서의 장착 위치가 틀어졌을 경우, 이를 자동으로 보정하거나 에러코드를 송출하여 즉각적인 대응이 가능하도록 할 수 있다.
In addition, the present invention periodically checks the mounting angle of the radar sensor through the azimuth sensor, thereby automatically correcting the mounting position of the radar sensor due to an external impact or a contact accident, or sending an error code .
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 장치를 나타낸 블록구성도,
도 2 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 계산을 설명하기 위한 예시도,
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram showing an apparatus for detecting a mounting position of a radar sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 to 3 are views for explaining calculation of mounting position of a radar sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention,
4 to 5 are flowcharts showing an operation flow of a method of detecting a mounting position of a radar sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 계산을 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 1 is a block diagram showing an apparatus for detecting a mounting position of a radar sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIGS. 2 to 3 illustrate a mounting position calculation of a radar sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention Fig.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은, 메인 MCU(Micro Controller Unit, 10), 레이더센서(20), 방위각센서(30), HMI(Human Machine Interface, 40) 및 차량 CAN 네트워크 통신부(50)를 포함한다.1, the present invention includes a
메인 MCU(10)는 레이더센서(20)로부터 수신한 정보를 계산한다.The
레이더센서(20)는 송수신안테나(21), RF모듈(23), DSP(27), MCU(29)로 구성되어 설정된 영역에 대한 탐지와 기능을 수행한다.The
이때, 차량(100) 양측에 장착된 제1, 제2 레이더센서(20)의 MCU(29)는 전용 CAN통신을 통해 메인 MCU(10)와 연결되어 서로간의 정보를 송수신한다.At this time, the
또한, 제1, 제2 레이더센서(20)는 각각 차량 CAN 네트워크 통신부(50)와 연결되어 있다.The first and
레이더센서(20)는 차량(100) 후측방 양측에 각각 장착되어 담당하는 영역에 대한 탐지와 기능을 수행한다.The
이때, 레이더센서(20)가 장착된 각도를 측정하여 장착 위치를 인식하기 위한 방위각센서(30)가 레이더센서(20)에 장착된다.At this time, an
메인 MCU(10)는 방위각센서(30)를 통해 측정된 장착 각도를 통해 장착 각도의 차를 계산하여 레이더센서(20)의 장착 위치 인식 및 장착 위치 불량 여부를 판정한다.The
이때, 방위각센서(30)를 통한 장착 위치 계산 방식은 다음과 같다.At this time, the mounting position calculation method using the
먼저, 도 2에서와 같이 차량(100)이 정북쪽(N 0˚)을 향하여 있다고 가정하였을 때, 방위각센서(30)를 통해 측정된 제1 레이더센서(20)의 장착 각도는 135˚이고, 제2 레이더센서(20)의 장착 각도는 45˚이다.2, the mounting angle of the
제1 레이더센서(20)를 기준으로 장착 각도의 차를 계산하면 135˚ - 45˚ = 90˚의 값이 산출되므로 제1 레이더센서(20)는 좌측 레이더센서(20)임을 인식할 수 있다.When the difference of the mounting angle is calculated based on the
또한, 제2 레이더센서(20)를 기준으로 장착 각도의 차를 계산하면 45˚- 135˚ = - 90˚의 값이 산출되므로 제2 레이더센서는 우측 레이더센서(20)임을 인식할 수 있다.When the difference between the mounting angles is calculated based on the
또한, 도 3에서와 같이 차량(100)이 북동쪽(N 45˚)을 향하여 있다고 가정하였을 때, 방위각센서(30)를 통해 측정된 제1 레이더센서(20)의 장착 각도는 180˚이고, 제2 레이더센서(20)의 장착 각도는 90˚이다.3, the mounting angle of the
제1 레이더센서(20)를 기준으로 장착 각도의 차를 계산하면 180˚ - 90˚ = 90˚의 값이 산출되므로 제1 레이더센서(20)는 좌측 레이더센서(20)임을 인식할 수 있고, 제2 레이더센서(20)를 기준으로 장착 각도의 차를 계산하면 90˚- 180˚ = - 90˚의 값이 산출되므로 제2 레이더센서(20)는 우측 레이더센서(20)임을 인식할 수 있다.When the difference between the mounting angles is calculated based on the
따라서, 본 발명에 의한 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 장치에 따르면 차량(100) 후측방 레이더센서(20)에 방위각센서(30)를 장착하여 레이더센서(20)의 장착위치 및 장착불량을 자동으로 검출하도록 함으로써 차량(100)에서의 장착 위치에 관계없이 동일한 레이더센서(20)의 사용이 가능하여 부품 원가 절감이 가능하며 작업효율이 증대되는 이점이 있다.
Therefore, according to the mounting position detecting device for a vehicle radar sensor according to the present invention, the mounting angle and the mounting failure of the
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로써, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.4 to 5 are flowcharts showing an operational flow of a method of detecting a mounting position of a radar sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention, and a specific operation of the present invention will be described with reference to FIG.
먼저, 차량(100)에 전원이 인가되어 레이더센서(20)에 전원이 인가된다(S10).First, power is applied to the
차량(100) 양측에 장착된 제1, 제2 레이더센서(20)에 전원이 인가되면, 메인 MCU(10)가 모드를 판단한다(S20).When power is applied to the first and
이때, 메인 MCU(10)는 레이더센서(20)에 대한 플래그(flag) 정보가 저장되어 있지 않으면 초기에 장착된 레이더센서(20)로 인식하여 장착 위치 모드에 진입시킨다.At this time, if the flag information for the
일반적으로 장착 위치 인식모드는 차량(100)에 레이더센서(20)를 초기 장착할 때 사용되는 모드이다.Generally, the mounting position recognition mode is a mode used when the
이때, 판단된 모드가 장착 위치 인식모드인 경우, 제1, 제2 레이더센서(20)에 각각 장착된 방위각센서(30)를 통해 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 각도를 각각 계산한다(S30).At this time, when the determined mode is the mounting position recognition mode, the mounting angles of the first and
그 다음, 방위각센서(30)로부터 계산된 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 각도의 차를 계산한다(S40). Next, the difference between the mounting angles of the first and
이때, 제1, 제2 레이더센서(20)의 MCU(29)는 전용 CAN통신을 통해 메인 MCU(10)와 연결되어 서로간의 정보를 송수신한다.At this time, the MCU 29 of the first and
이렇게 계산된 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하여 장착 각도의 차가 설정 각도 범위이면, 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 위치 정상으로 판정한다(S50).When the difference in the mounting angle is within the set angle range, the mounting position of the first and
이때, 제1, 제2 레이더센서(20)의 각도 차는 ±90˚가 되도록 장착되는 것이 가장 바람직하나, 정확하게 ±90˚가 되도록 장착되는 것은 용이하지 않으므로 설정 각도 범위를 87˚ 내지 93˚나 - 87˚ 내지 - 93˚로 설정하여 약간의 오차범위를 허용하고, 장착 각도의 차가 설정 각도 범위 이내일 때 제1, 제2 레이더센서(20)의 장착 위치를 정상으로 판정한다 At this time, it is most preferable that the first and
그 다음, 제1, 제2 레이더센서(20)의 장착 각도를 비교한다(S60).Then, the mounting angles of the first and
이때, 제1 레이더센서(20)의 장착 각도가 제2 레이더센서(20)의 장착 각도보다 큰 경우, 제1 레이더센서(20)를 좌측 레이더센서로 인식하고, 제2 레이더센서(20)를 우측 레이더센서로 인식한다(S61).At this time, when the mounting angle of the
또한, 제1 레이더센서(20)의 장착 각도가 제2 레이더센서(20)의 장착 각도보다 작은 경우, 제1 레이더센서(20)를 우측 레이더센서로 인식하고, 제2 레이더센서(20)를 좌측 레이더센서로 인식한다(S62).When the mounting angle of the
그 다음, 제1, 제2 레이더센서(20)의 장착 위치에 해당하는 프로그램을 구동시킨다(S70).Then, a program corresponding to the mounting position of the first and
즉, 좌측 레이더센서(20)로 인식하였으면 좌측 레이더센서(20)에 맞는 프로그램과 파라미터 값을 로드하고, 우측 레이더센서(20)로 인식하였으면 우측 레이더센서(20)에 맞는 프로그램과 파라미터 값을 로드한다.That is, if the
또한, 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교한 결과 장착 각도의 차가 설정 각도 범위가 아니면, 레이더센서(20) 장착 위치 불량으로 판정하여 차량 CAN 네트워크 통신부(50)로 에러코드를 출력한다(S80, S90).If the difference in the mounting angles is not within the set angle range as a result of the comparison between the mounting angle difference and the set angle range, it is determined that the
다시말해, 제1, 제2 레이더센서(20)간에 계산된 장착 각도 차가 87˚ 내지 93˚나 - 87˚ 내지 - 93˚의 범위를 벗어날 경우 어느 하나 이상의 레이더센서(20)의 장착 위치가 틀어진 것으로 인식하여 차량 CAN 네트워크 통신부(50)로 에러코드를 송출한다.In other words, when the calculated mounting angle difference between the first and
상술한 S20단계에서 메인 MCU(10)가 모드를 판단한 결과, 장착 위치 점검모드인 경우(S21), 설정주기마다 방위각센서(30)를 통해 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 각도를 계산하여 방위각센서(30)로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산한다(S22).When the
계산된 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하여(S23), 장착 각도의 차가 설정 각도 범위이면 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 위치 정상으로 판정하고(S24), 장착 각도의 차가 설정 각도 범위가 아니면, 제1, 제2 레이더센서(20)의 장착 위치 틀어짐으로 판정하여 차량 CAN 네트워크 통신부(50)로 에러코드를 출력한다(S25, S26).The calculated difference in mounting angle is compared with the set angle range (S23). If the difference in mounting angle is within the set angle range, it is determined that the mount positions of the first and
또한, 방위각센서(30)를 통해 후측방 레이더센서(20)의 장착 각도를 검출하는 것은 방위각센서(30)가 정상적으로 동작하였을 때 가능하므로, 방위각센서(30)가 정상적으로 동작하는지를 진단(응답, 시간 지연 및 측정치등을 통하여)하여, 불량이 발생하였을 경우 에러코드를 차량 CAN 네트워크 통신부(50)로 전송하는 기능이 추가로 구현될 수도 있다.The detection of the mounting angle of the rear
따라서, 장착 위치 점검모드에서는 방위각센서(30)를 통해 레이더센서(20)의 장착 각도를 주기적으로 점검함으로써 외부의 충격 또는 접촉 사고 등에 의해 레이더센서(20)의 장착 위치가 틀어졌을 경우, 이를 자동으로 보정하거나 에러코드를 송출하여 즉각적인 대응이 가능하도록 할 수 있다.Therefore, in the mounting position checking mode, when the mounting position of the
또한, 본 발명에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법에 의하면 차량(100) 후측방 레이더센서(20)에 방위각센서(30)를 장착하여 레이더센서(20)의 장착위치 및 장착불량을 자동으로 검출하도록 함으로써 차량(100)에서의 장착 위치에 관계없이 동일한 레이더센서(20)의 사용이 가능하여 부품 원가 절감이 가능하며 작업효율이 증대되는 이점이 있다.
According to the method for detecting the mounting position of the radar sensor for a vehicle according to the present invention, the
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.
10 : 메인 MCU 20 : 레이더센서
21 : 송수신안테나 23 : RF모듈
25 : ADC 27 : DSP
29 : MCU 30 : 방위각센서
40 : HMI 50 : 차량 CAN 네트워크 통신부
100 : 차량10: Main MCU 20: Radar sensor
21: transmitting / receiving antenna 23: RF module
25: ADC 27: DSP
29: MCU 30: azimuth sensor
40: HMI 50: vehicle CAN network communication section
100: vehicle
Claims (6)
상기 모드가 장착 위치 인식모드인 경우, 상기 제1, 제2 레이더센서에 각각 장착된 방위각센서를 통해 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 각도를 각각 계산하는 단계;
상기 방위각센서로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 장착 각도의 차에 따라 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치를 각각 인식하고 해당 프로그램을 구동시키는 단계; 를 포함하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.
Determining a mode of the first and second radar sensors mounted on both sides of the vehicle by the main MCU;
Calculating mounting angles of the first and second radar sensors through the azimuth sensor mounted on the first and second radar sensors, respectively, when the mode is the mounting position recognition mode;
Calculating a difference in mounting angle calculated from the azimuth sensor; And
Recognizing mounting positions of the first and second radar sensors according to the calculated difference in mounting angle, and driving the corresponding program; And detecting a mounting position of the radar sensor on the vehicle.
상기 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하는 단계,
상기 비교결과 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위이면, 상기 레이더센서 장착 위치 정상으로 판정하는 단계, 및
상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 각도를 비교하여 상기 제1 레이더센서의 장착 각도가 상기 제2 레이더센서의 장착 각도보다 큰 경우, 제1 레이더센서를 좌측 레이더센서로 인식하고, 제2 레이더센서를 우측 레이더센서로 인식하는 단계, 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.
The method of claim 1, wherein calculating the difference of the first and second radar sensor mounting angles
Comparing the mounting angle difference with a set angle range,
Determining that the radar sensor mounting position is normal if the difference in the mounting angle is within the set angle range as a result of the comparison;
The first radar sensor is recognized as a left radar sensor when the mounting angle of the first radar sensor is larger than the mounting angle of the second radar sensor by comparing the mounting angles of the first and second radar sensors, And recognizing the sensor as a right side radar sensor.
상기 비교결과 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위가 아니면, 상기 레이더센서 장착 위치 불량으로 판정하여 에러코드를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.
3. The method of claim 2, wherein the step of comparing the difference in mounting angle with the set angle range
Further comprising the step of determining that the radar sensor mounting position is defective and outputting an error code if the difference in the mounting angle is not within the set angle range as a result of the comparison.
상기 모드가 장착 위치 점검모드인 경우, 설정주기마다 상기 방위각센서를 통해 상기 제1, 제2 레이더센서 장착 각도를 계산하는 단계,
상기 방위각센서로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산하는 단계, 및
상기 계산된 장착 각도의 차에 따라 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐 여부를 감지하는 단계, 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.
2. The method of claim 1, wherein determining the selected mode comprises:
Calculating the first and second radar sensor mounting angles through the azimuth sensor at every set period when the mode is the mount position checking mode,
Calculating a difference in mounting angle calculated from the azimuth sensor, and
And detecting whether the mounting position of the first and second radar sensors is shifted according to the calculated difference of the mounting angles.
상기 계산된 장착 각도의 차 상기 설정 각도 범위를 비교하여 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위가 아니면, 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐으로 판정하여 에러코드를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.
The method as claimed in claim 4, wherein the step of detecting whether the first and second radar sensors are misaligned
Comparing the calculated difference in mounting angle with the set angle range, and if the difference in the mounting angle is not within the set angle range, determining that the mounting position of the first and second radar sensors is misaligned and outputting an error code A method of detecting a mounting position of a radar sensor for a vehicle.
상기 제1, 제2 레이더센서는 전용 CAN통신을 통해 메인 MCU와 연결되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.The method according to claim 1,
Wherein the first and second radar sensors are connected to the main MCU through dedicated CAN communication.
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