KR101997433B1 - Method for detecting installation position of vehicle radar sensor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 후측방 레이더센서에 방위각센서를 장착하여 레이더센서의 장착위치를 자동으로 검출하도록 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법에 관한 것으로써, 메인 MCU가 차량 양측에 장착된 제1, 제2 레이더센서의 모드를 판단하는 단계; 상기 모드가 장착 위치 인식모드인 경우, 상기 제1, 제2 레이더센서에 각각 장착된 방위각센서를 통해 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 각도를 각각 계산하는 단계; 상기 방위각센서로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 장착 각도의 차에 따라 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치를 각각 인식하고 해당 프로그램을 구동시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하며 차량에서의 장착 위치에 관계없이 동일한 레이더센서의 사용이 가능하여 부품 원가 절감이 가능하며 작업효율이 증대되는 이점이 있다.The present invention relates to a method for detecting a mounting position of a vehicle radar sensor for automatically detecting a mounting position of a radar sensor by mounting an azimuth sensor on a vehicle rear radar sensor, wherein the main MCU is mounted on both sides of the vehicle. Determining a mode of the radar sensor; Calculating the mounting angles of the first and second radar sensors through the azimuth sensors respectively mounted to the first and second radar sensors when the mode is the mounting position recognition mode; Calculating a difference of mounting angles calculated from the azimuth sensor; And recognizing mounting positions of the first and second radar sensors according to the calculated difference of the mounting angles and driving a corresponding program. It is characterized in that it includes the same radar sensor can be used regardless of the mounting position in the vehicle can reduce the cost of parts and there is an advantage that the work efficiency is increased.

Description

차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법{METHOD FOR DETECTING INSTALLATION POSITION OF VEHICLE RADAR SENSOR}METHODS FOR DETECTING INSTALLATION POSITION OF VEHICLE RADAR SENSOR}

본 발명은 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 후측방 레이더센서에 방위각센서를 장착하여 레이더센서의 장착위치를 자동으로 검출하도록 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a mounting position detection method of a vehicle radar sensor, and more particularly, to a mounting position detection method of a vehicle radar sensor to automatically detect the mounting position of the radar sensor by mounting an azimuth sensor to the rear rear radar sensor. It is about.

일반적으로 운전지원 시스템으로는 레이더센서를 이용한 차간거리 경보시스템이나 어댑틱 크루즈 컨트롤 등이 있다. In general, the driving support system includes a distance warning system using an radar sensor or an adaptive cruise control.

차간거리 경보시스템은 레이더 펄스를 전방에 발사하고 선행차량의 반사기(차량의 미등에 있는 반사판)로 반사된 펄스를 수광하여 발사로부터 수광까지의 시간차를 통해 차간거리를 측정함으로써, 선행 차량과의 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.The inter-vehicle distance warning system fires radar pulses forward, receives the reflected pulses from the reflector of the preceding vehicle (the reflector on the taillight of the vehicle), and measures the inter-vehicle distance through the time difference from firing to receiving of light. It is a system to keep distance.

어댑틱 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control)시스템은 차량 전방에 장착된 레이더센서에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여, 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.The Adaptive Cruise Control system automatically controls the vehicle's throttle valve, brakes and transmission, and performs appropriate acceleration and deceleration through the position and distance of the preceding vehicle detected by the radar sensor mounted in front of the vehicle. It is a system to maintain a proper distance from the preceding vehicle.

이와 같이, 레이더센서를 차량에 장착함으로써 우수한 운전지원 시스템을 실현할 수 있다.In this way, the excellent driving support system can be realized by attaching the radar sensor to the vehicle.

그러나, 레이더센서를 차량에 장착하는 경우 다양한 문제가 발생할 수 있다. However, when the radar sensor is mounted on the vehicle, various problems may occur.

예를들어, 차간거리 경보시스템을 구동하기 위해 차량에 레이더센서를 장착하는 경우에는 선행차량을 정확히 포착할 수 있도록 장착해야 하는데, 레이더센서의 송수신방향의 각도조정에 0.8도의 오차가 있으면, 거리로 환산하여, 약 100m 앞에서는 1.4m의 오차가 생기게 되는 문제점이 발생한다.For example, if the vehicle is equipped with a radar sensor to drive the inter-vehicle distance warning system, it must be mounted to accurately capture the preceding vehicle.If there is an error of 0.8 degrees in the angle adjustment of the transmission / reception direction of the radar sensor, In conversion, a problem occurs that an error of 1.4 m occurs in front of about 100 m.

이러한 오차는 차량거리 경보시스템을 구비한 차량의 전방방향을 다른 차량이 주행하고 있더라도, 검출영역이 주행차선으로부터 벗어나서 상기 다른 차량을 포착하지 못하게 되거나, 대향차선을 주행하고 있는 차량을 전방차량으로 오인하는 경우가 생길 우려가 있다.Such an error may cause the detection area to escape from the driving lane so as not to capture the other vehicle even if another vehicle is traveling in the front direction of the vehicle having the vehicle distance warning system, or misidentify the vehicle driving in the opposite lane as the front vehicle. There is a possibility that it may occur.

이에 따라 차량에 레이더센서를 초기 장착할 때 정확한 위치에 정확한 각도로 장착되었는지 검출해주는 장치의 필요성이 절실하며, 추후 환경적인 요인에 의해 레이더센서의 장착 위치가 틀어졌을 경우를 대비하여 이를 실시간으로 점검해줄 수 있는 장치의 개발이 필수적이다.
Accordingly, the necessity of a device that detects whether the radar sensor is mounted at the correct position at the correct position is urgently required when the radar sensor is initially mounted on the vehicle, and is checked in real time in case the mounting position of the radar sensor is changed later due to environmental factors. It is essential to develop a device capable of doing this.

이와 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2002-0066390호 "레이더 설치방향 조정방법, 레이더 설치방향 조정장치 및 레이더 장치" (2002.08.16)이 있다.
Prior art related to this is Republic of Korea Patent Publication No. 10-2002-0066390 "Radar installation direction adjustment method, radar installation direction adjustment device and radar device" (2002.08.16).

종래의 차량용 레이더센서 수평 정렬 방식은 레이더센서 전방의 측정 물체를 맞고 반사된 신호를 통해 레이더센서 장착 위치의 틀어짐을 확인하고 보정하는 방식으로, 이는 하나의 레이더센서에 대한 상황만을 고려한 것이므로 하나의 레이더센서의 수평 장착 각도를 보정하기에는 적합하였다.Conventional vehicle radar sensor horizontal alignment method is to check and correct the position of the mounting position of the radar sensor through the reflected signal hitting the measurement object in front of the radar sensor, which is only considering the situation for one radar sensor, one radar It was suitable to correct the horizontal mounting angle of the sensor.

그러나, 최근에는 다수 개의 레이더센서가 차량에 각각 장착되고, 장착 위치 또한 점차 다양해짐에 따라 장착 위치에 대한 레이더센서의 설정값이 변경되게 된다. However, recently, a plurality of radar sensors are mounted on a vehicle, and as the mounting positions are gradually diversified, the setting values of the radar sensors for the mounting positions are changed.

즉, 레이더센서를 장착할 위치가 좌측 또는 우측인지 판단하여 위치에 따라 상이한 레이더센서를 장착해야 하고, 레이더센서의 장착 위치마다 프로그램을 각각 다운로드하고 관리해야 하므로 시간 및 금전적 측면에서도 낭비일뿐만 아니라 작업효율도 저하되는 문제점이 있다.In other words, it is necessary to determine whether the position to mount the radar sensor is on the left or the right, and to install the different radar sensors according to the position, and to download and manage the program for each mounting position of the radar sensor, it is not only wasteful in terms of time and money. There is also a problem that the efficiency is lowered.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서, 차량 후측방 레이더센서에 방위각센서를 장착하여 레이더센서의 장착위치 및 장착불량을 자동으로 검출하도록 함으로써 차량에서의 장착 위치에 관계없이 동일한 레이더센서의 사용이 가능하도록 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to improve the above problems, by mounting an azimuth sensor to the rear rear radar sensor to automatically detect the mounting position and mounting failure of the radar sensor the same radar regardless of the mounting position in the vehicle It is an object of the present invention to provide a method for detecting a mounting position of a vehicle radar sensor that enables the use of the sensor.

또한, 본 발명은 방위각센서를 통해 레이더센서의 장착 각도를 주기적으로 점검함으로써 외부의 충격 또는 접촉 사고 등에 의해 레이더센서의 장착 위치가 틀어졌을 경우, 이를 자동 보정하거나 에러코드를 송출하도록 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
In addition, the present invention by periodically checking the mounting angle of the radar sensor through the azimuth sensor, when the mounting position of the radar sensor is distorted due to external shock or contact accident, etc., the vehicle radar sensor to automatically correct this or send an error code The purpose is to provide a mounting position detection method of the.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법은, 메인 MCU가 차량 양측에 장착된 제1, 제2 레이더센서의 모드를 판단하는 단계; 상기 모드가 장착 위치 인식모드인 경우, 상기 제1, 제2 레이더센서에 각각 장착된 방위각센서를 통해 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 각도를 각각 계산하는 단계; 상기 방위각센서로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 장착 각도의 차에 따라 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치를 각각 인식하고 해당 프로그램을 구동시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for detecting a mounting position of a vehicle radar sensor, including: determining, by a main MCU, modes of first and second radar sensors mounted on both sides of a vehicle; Calculating the mounting angles of the first and second radar sensors through the azimuth sensors respectively mounted to the first and second radar sensors when the mode is the mounting position recognition mode; Calculating a difference of mounting angles calculated from the azimuth sensor; And recognizing mounting positions of the first and second radar sensors according to the calculated difference of the mounting angles and driving a corresponding program. Characterized in that it comprises a.

본 발명에서, 상기 제1, 제2 레이더센서 장착 각도의 차를 계산하는 단계는 상기 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하는 단계, 상기 비교결과 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위이면, 상기 레이더센서 장착 위치 정상으로 판정하는 단계, 및 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 각도를 비교하여 상기 제1 레이더센서의 장착 각도가 상기 제2 레이더센서의 장착 각도보다 큰 경우, 제1 레이더센서를 좌측 레이더센서로 인식하고, 제2 레이더센서를 우측 레이더센서로 인식하는 단계, 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the difference between the mounting angle of the first, second radar sensor comprises comparing the difference of the mounting angle and the set angle range, if the difference of the mounting angle is the set angle range, Determining that the mounting position of the radar sensor is normal, and comparing the mounting angles of the first and second radar sensors, when the mounting angle of the first radar sensor is greater than the mounting angle of the second radar sensor; Recognizing as the left radar sensor, the second radar sensor to recognize the right radar sensor, characterized in that it further comprises.

본 발명에서, 상기 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하는 단계는 상기 비교결과 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위가 아니면, 상기 레이더센서 장착 위치 불량으로 판정하여 에러코드를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the comparing of the difference between the mounting angle and the set angle range may further include the step of outputting an error code by determining that the mounting position of the radar sensor is poor if the difference of the mounting angle is not the set angle range. It is characterized by including.

본 발명에서, 상기 선택되는 모드를 판단하는 단계는 상기 모드가 장착 위치 점검모드인 경우, 설정주기마다 상기 방위각센서를 통해 상기 제1, 제2 레이더센서 장착 각도를 계산하는 단계, 상기 방위각센서로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산하는 단계, 및 상기 계산된 장착 각도의 차에 따라 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐 여부를 감지하는 단계, 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the determining of the selected mode may include calculating the first and second radar sensor mounting angles through the azimuth sensor at every setting period when the mode is the mounting position check mode, from the azimuth sensor. Calculating a difference between the calculated mounting angles, and detecting whether the mounting positions of the first and second radar sensors are misaligned according to the calculated difference of the mounting angles.

본 발명에서, 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐 여부를 감지하는 단계는 상기 계산된 장착 각도의 차 상기 설정 각도 범위를 비교하여 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위가 아니면, 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐으로 판정하여 에러코드를 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the detecting whether the mounting position of the first and second radar sensors is misaligned may include comparing the set angle range of the calculated difference of the mounting angle, and if the difference of the mounting angle is not the set angle range, First, it is determined that the mounting position of the second radar sensor is misaligned and outputs an error code.

본 발명에서, 상기 제1, 제2 레이더센서는 전용 CAN통신을 통해 메인 MCU와 연결되는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the first and second radar sensor is characterized in that connected to the main MCU through a dedicated CAN communication.

본 발명은 차량 후측방 레이더센서에 방위각센서를 장착하여 레이더센서의 장착위치 및 장착불량을 자동으로 검출하도록 함으로써 차량에서의 장착 위치에 관계없이 동일한 레이더센서의 사용이 가능하여 부품 원가 절감이 가능하며 작업효율이 증대되는 이점이 있다.According to the present invention, the azimuth sensor is mounted on the rear radar sensor so that the mounting position and the mounting defect of the radar sensor are automatically detected, thereby enabling the use of the same radar sensor regardless of the mounting position in the vehicle, thereby reducing the cost of parts. The work efficiency is increased.

또한, 본 발명은 방위각센서를 통해 레이더센서의 장착 각도를 주기적으로 점검함으로써 외부의 충격 또는 접촉 사고 등에 의해 레이더센서의 장착 위치가 틀어졌을 경우, 이를 자동으로 보정하거나 에러코드를 송출하여 즉각적인 대응이 가능하도록 할 수 있다.
In addition, the present invention by periodically checking the mounting angle of the radar sensor through the azimuth sensor, when the mounting position of the radar sensor is changed by an external shock or contact accident, etc., automatically corrects it or sends an error code for immediate response. You can make it possible.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 장치를 나타낸 블록구성도,
도 2 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 계산을 설명하기 위한 예시도,
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram showing a mounting position detection device of a vehicle radar sensor according to an embodiment of the present invention,
2 to 3 is an exemplary view for explaining the calculation of the mounting position of the vehicle radar sensor according to an embodiment of the present invention,
4 to 5 are flow charts showing the operation flow of the mounting position detection method of a vehicle radar sensor according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of a mounting position detection method of a vehicle radar sensor according to the present invention. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 계산을 설명하기 위한 예시도이다.1 is a block diagram showing an apparatus for detecting a mounting position of a vehicle radar sensor according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 to 3 illustrate calculations of mounting positions of a vehicle radar sensor according to an embodiment of the present invention. It is an illustration for.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은, 메인 MCU(Micro Controller Unit, 10), 레이더센서(20), 방위각센서(30), HMI(Human Machine Interface, 40) 및 차량 CAN 네트워크 통신부(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the present invention provides a main MCU (Micro Controller Unit) 10, a radar sensor 20, an azimuth sensor 30, a HMI (Human Machine Interface) 40, and a vehicle CAN network communication unit 50. Include.

메인 MCU(10)는 레이더센서(20)로부터 수신한 정보를 계산한다.The main MCU 10 calculates information received from the radar sensor 20.

레이더센서(20)는 송수신안테나(21), RF모듈(23), DSP(27), MCU(29)로 구성되어 설정된 영역에 대한 탐지와 기능을 수행한다.The radar sensor 20 is composed of a transmission / reception antenna 21, an RF module 23, a DSP 27, and an MCU 29 to perform detection and function for a set area.

이때, 차량(100) 양측에 장착된 제1, 제2 레이더센서(20)의 MCU(29)는 전용 CAN통신을 통해 메인 MCU(10)와 연결되어 서로간의 정보를 송수신한다.At this time, the MCU 29 of the first and second radar sensors 20 mounted on both sides of the vehicle 100 is connected to the main MCU 10 through dedicated CAN communication to transmit and receive information with each other.

또한, 제1, 제2 레이더센서(20)는 각각 차량 CAN 네트워크 통신부(50)와 연결되어 있다.In addition, the first and second radar sensors 20 are connected to the vehicle CAN network communication unit 50, respectively.

레이더센서(20)는 차량(100) 후측방 양측에 각각 장착되어 담당하는 영역에 대한 탐지와 기능을 수행한다.The radar sensor 20 is mounted on both sides of the rear side of the vehicle 100 to perform detection and function for the area in charge.

이때, 레이더센서(20)가 장착된 각도를 측정하여 장착 위치를 인식하기 위한 방위각센서(30)가 레이더센서(20)에 장착된다.At this time, the azimuth sensor 30 for measuring the mounting angle of the radar sensor 20 to recognize the mounting position is mounted to the radar sensor 20.

메인 MCU(10)는 방위각센서(30)를 통해 측정된 장착 각도를 통해 장착 각도의 차를 계산하여 레이더센서(20)의 장착 위치 인식 및 장착 위치 불량 여부를 판정한다.The main MCU 10 calculates the difference of the mounting angle through the mounting angle measured by the azimuth sensor 30 to determine whether the mounting position of the radar sensor 20 is recognized and whether the mounting position is poor.

이때, 방위각센서(30)를 통한 장착 위치 계산 방식은 다음과 같다.At this time, the mounting position calculation method through the azimuth sensor 30 is as follows.

먼저, 도 2에서와 같이 차량(100)이 정북쪽(N 0˚)을 향하여 있다고 가정하였을 때, 방위각센서(30)를 통해 측정된 제1 레이더센서(20)의 장착 각도는 135˚이고, 제2 레이더센서(20)의 장착 각도는 45˚이다.First, when it is assumed that the vehicle 100 is toward the north (N 0 °) as shown in Figure 2, the mounting angle of the first radar sensor 20 measured through the azimuth sensor 30 is 135 °, The mounting angle of the second radar sensor 20 is 45 degrees.

제1 레이더센서(20)를 기준으로 장착 각도의 차를 계산하면 135˚ - 45˚ = 90˚의 값이 산출되므로 제1 레이더센서(20)는 좌측 레이더센서(20)임을 인식할 수 있다.When the difference between the mounting angles is calculated based on the first radar sensor 20, a value of 135 ° -45 ° = 90 ° is calculated, so that the first radar sensor 20 may recognize that it is the left radar sensor 20.

또한, 제2 레이더센서(20)를 기준으로 장착 각도의 차를 계산하면 45˚- 135˚ = - 90˚의 값이 산출되므로 제2 레이더센서는 우측 레이더센서(20)임을 인식할 수 있다.In addition, when the difference between the mounting angles is calculated based on the second radar sensor 20, a value of 45 ° -135 ° = −90 ° is calculated, and thus the second radar sensor may recognize that it is the right radar sensor 20.

또한, 도 3에서와 같이 차량(100)이 북동쪽(N 45˚)을 향하여 있다고 가정하였을 때, 방위각센서(30)를 통해 측정된 제1 레이더센서(20)의 장착 각도는 180˚이고, 제2 레이더센서(20)의 장착 각도는 90˚이다.In addition, assuming that the vehicle 100 faces northeast (N 45 °) as shown in FIG. 3, the mounting angle of the first radar sensor 20 measured through the azimuth sensor 30 is 180 °, and The mounting angle of the 2 radar sensor 20 is 90 degrees.

제1 레이더센서(20)를 기준으로 장착 각도의 차를 계산하면 180˚ - 90˚ = 90˚의 값이 산출되므로 제1 레이더센서(20)는 좌측 레이더센서(20)임을 인식할 수 있고, 제2 레이더센서(20)를 기준으로 장착 각도의 차를 계산하면 90˚- 180˚ = - 90˚의 값이 산출되므로 제2 레이더센서(20)는 우측 레이더센서(20)임을 인식할 수 있다.When the difference between the mounting angles is calculated based on the first radar sensor 20, a value of 180 °-90 ° = 90 ° is calculated, and thus the first radar sensor 20 may recognize that it is the left radar sensor 20. When the difference between the mounting angles is calculated based on the second radar sensor 20, a value of 90 ° -180 ° = −90 ° is calculated so that the second radar sensor 20 may recognize that it is the right radar sensor 20. .

따라서, 본 발명에 의한 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 장치에 따르면 차량(100) 후측방 레이더센서(20)에 방위각센서(30)를 장착하여 레이더센서(20)의 장착위치 및 장착불량을 자동으로 검출하도록 함으로써 차량(100)에서의 장착 위치에 관계없이 동일한 레이더센서(20)의 사용이 가능하여 부품 원가 절감이 가능하며 작업효율이 증대되는 이점이 있다.
Therefore, according to the apparatus for detecting the mounting position of the vehicle radar sensor according to the present invention, the azimuth sensor 30 is mounted on the rear radar sensor 20 of the vehicle 100 to automatically detect the mounting position and the mounting failure of the radar sensor 20. By detecting, the same radar sensor 20 can be used regardless of the mounting position in the vehicle 100, thereby reducing component cost and increasing work efficiency.

도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로써, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.4 to 5 are flow charts showing the operation flow of the mounting position detection method of the vehicle radar sensor according to an embodiment of the present invention, with reference to this will be described the specific operation of the present invention.

먼저, 차량(100)에 전원이 인가되어 레이더센서(20)에 전원이 인가된다(S10).First, power is applied to the vehicle 100 and power is applied to the radar sensor 20 (S10).

차량(100) 양측에 장착된 제1, 제2 레이더센서(20)에 전원이 인가되면, 메인 MCU(10)가 모드를 판단한다(S20).When power is applied to the first and second radar sensors 20 mounted on both sides of the vehicle 100, the main MCU 10 determines a mode (S20).

이때, 메인 MCU(10)는 레이더센서(20)에 대한 플래그(flag) 정보가 저장되어 있지 않으면 초기에 장착된 레이더센서(20)로 인식하여 장착 위치 모드에 진입시킨다.In this case, if flag information on the radar sensor 20 is not stored, the main MCU 10 recognizes the initially mounted radar sensor 20 and enters the mounting position mode.

일반적으로 장착 위치 인식모드는 차량(100)에 레이더센서(20)를 초기 장착할 때 사용되는 모드이다.In general, the mounting position recognition mode is a mode used when initially mounting the radar sensor 20 in the vehicle 100.

이때, 판단된 모드가 장착 위치 인식모드인 경우, 제1, 제2 레이더센서(20)에 각각 장착된 방위각센서(30)를 통해 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 각도를 각각 계산한다(S30).In this case, when the determined mode is the mounting position recognition mode, the mounting angles of the first and second radar sensors 20 are calculated through the azimuth sensor 30 mounted on the first and second radar sensors 20, respectively. (S30).

그 다음, 방위각센서(30)로부터 계산된 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 각도의 차를 계산한다(S40). Next, the difference between the mounting angles of the first and second radar sensors 20 calculated from the azimuth sensor 30 is calculated (S40).

이때, 제1, 제2 레이더센서(20)의 MCU(29)는 전용 CAN통신을 통해 메인 MCU(10)와 연결되어 서로간의 정보를 송수신한다.In this case, the MCU 29 of the first and second radar sensors 20 is connected to the main MCU 10 through dedicated CAN communication to transmit and receive information with each other.

이렇게 계산된 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하여 장착 각도의 차가 설정 각도 범위이면, 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 위치 정상으로 판정한다(S50).When the difference between the mounting angles and the setting angle range calculated in this way is compared with the setting angle range, it is determined that the mounting position of the first and second radar sensors 20 is normal (S50).

이때, 제1, 제2 레이더센서(20)의 각도 차는 ±90˚가 되도록 장착되는 것이 가장 바람직하나, 정확하게 ±90˚가 되도록 장착되는 것은 용이하지 않으므로 설정 각도 범위를 87˚ 내지 93˚나 - 87˚ 내지 - 93˚로 설정하여 약간의 오차범위를 허용하고, 장착 각도의 차가 설정 각도 범위 이내일 때 제1, 제2 레이더센서(20)의 장착 위치를 정상으로 판정한다 In this case, the angle difference between the first and second radar sensors 20 is most preferably mounted to be ± 90 °, but it is not easy to mount exactly to be ± 90 °, so the setting angle range is 87 ° to 93 ° or −. Set the range from 87˚ to -93˚ to allow a slight error range, and determine the mounting position of the first and second radar sensors 20 when the difference of the mounting angle is within the set angle range.

그 다음, 제1, 제2 레이더센서(20)의 장착 각도를 비교한다(S60).Next, the mounting angles of the first and second radar sensors 20 are compared (S60).

이때, 제1 레이더센서(20)의 장착 각도가 제2 레이더센서(20)의 장착 각도보다 큰 경우, 제1 레이더센서(20)를 좌측 레이더센서로 인식하고, 제2 레이더센서(20)를 우측 레이더센서로 인식한다(S61).In this case, when the mounting angle of the first radar sensor 20 is greater than the mounting angle of the second radar sensor 20, the first radar sensor 20 is recognized as a left radar sensor, and the second radar sensor 20 is recognized. Recognized by the right radar sensor (S61).

또한, 제1 레이더센서(20)의 장착 각도가 제2 레이더센서(20)의 장착 각도보다 작은 경우, 제1 레이더센서(20)를 우측 레이더센서로 인식하고, 제2 레이더센서(20)를 좌측 레이더센서로 인식한다(S62).In addition, when the mounting angle of the first radar sensor 20 is smaller than the mounting angle of the second radar sensor 20, the first radar sensor 20 is recognized as a right radar sensor, and the second radar sensor 20 is recognized. Recognized by the left radar sensor (S62).

그 다음, 제1, 제2 레이더센서(20)의 장착 위치에 해당하는 프로그램을 구동시킨다(S70).Next, a program corresponding to the mounting position of the first and second radar sensors 20 is driven (S70).

즉, 좌측 레이더센서(20)로 인식하였으면 좌측 레이더센서(20)에 맞는 프로그램과 파라미터 값을 로드하고, 우측 레이더센서(20)로 인식하였으면 우측 레이더센서(20)에 맞는 프로그램과 파라미터 값을 로드한다.That is, if it is recognized as the left radar sensor 20, the program and parameter values suitable for the left radar sensor 20 are loaded. If it is recognized as the right radar sensor 20, the program and parameter values for the right radar sensor 20 are loaded. do.

또한, 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교한 결과 장착 각도의 차가 설정 각도 범위가 아니면, 레이더센서(20) 장착 위치 불량으로 판정하여 차량 CAN 네트워크 통신부(50)로 에러코드를 출력한다(S80, S90).In addition, as a result of comparing the difference between the mounting angle and the set angle range, if the difference of the mounting angle is not within the set angle range, it is determined that the mounting position of the radar sensor 20 is bad and an error code is output to the vehicle CAN network communication unit 50 (S80). , S90).

다시말해, 제1, 제2 레이더센서(20)간에 계산된 장착 각도 차가 87˚ 내지 93˚나 - 87˚ 내지 - 93˚의 범위를 벗어날 경우 어느 하나 이상의 레이더센서(20)의 장착 위치가 틀어진 것으로 인식하여 차량 CAN 네트워크 통신부(50)로 에러코드를 송출한다.In other words, when the mounting angle difference calculated between the first and second radar sensors 20 is out of the range of 87 ° to 93 ° or -87 ° to 93 °, the mounting position of any one or more radar sensors 20 is changed. It is recognized that the error code is sent to the vehicle CAN network communication unit 50.

상술한 S20단계에서 메인 MCU(10)가 모드를 판단한 결과, 장착 위치 점검모드인 경우(S21), 설정주기마다 방위각센서(30)를 통해 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 각도를 계산하여 방위각센서(30)로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산한다(S22).As a result of determining the mode by the main MCU 10 in step S20 described above, in the mounting position checking mode (S21), the mounting angles of the first and second radar sensors 20 are calculated through the azimuth sensor 30 at every setting period. By calculating the difference of the mounting angle calculated from the azimuth sensor 30 (S22).

계산된 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하여(S23), 장착 각도의 차가 설정 각도 범위이면 제1, 제2 레이더센서(20) 장착 위치 정상으로 판정하고(S24), 장착 각도의 차가 설정 각도 범위가 아니면, 제1, 제2 레이더센서(20)의 장착 위치 틀어짐으로 판정하여 차량 CAN 네트워크 통신부(50)로 에러코드를 출력한다(S25, S26).Comparing the calculated difference of the mounting angle and the set angle range (S23), if the difference of the mounting angle is the set angle range, it is determined that the first and second radar sensors 20 are in the normal mounting position (S24), and the difference of the mounting angle is set. If it is not in the angular range, it is determined that the mounting position of the first and second radar sensors 20 is misaligned, and an error code is output to the vehicle CAN network communication unit 50 (S25, S26).

또한, 방위각센서(30)를 통해 후측방 레이더센서(20)의 장착 각도를 검출하는 것은 방위각센서(30)가 정상적으로 동작하였을 때 가능하므로, 방위각센서(30)가 정상적으로 동작하는지를 진단(응답, 시간 지연 및 측정치등을 통하여)하여, 불량이 발생하였을 경우 에러코드를 차량 CAN 네트워크 통신부(50)로 전송하는 기능이 추가로 구현될 수도 있다.In addition, since detecting the mounting angle of the rear side radar sensor 20 through the azimuth sensor 30 is possible when the azimuth sensor 30 operates normally, it is possible to diagnose whether the azimuth sensor 30 operates normally (response, time). By delay and measured values, etc., a function of transmitting an error code to the vehicle CAN network communication unit 50 may be additionally implemented when a failure occurs.

따라서, 장착 위치 점검모드에서는 방위각센서(30)를 통해 레이더센서(20)의 장착 각도를 주기적으로 점검함으로써 외부의 충격 또는 접촉 사고 등에 의해 레이더센서(20)의 장착 위치가 틀어졌을 경우, 이를 자동으로 보정하거나 에러코드를 송출하여 즉각적인 대응이 가능하도록 할 수 있다.Therefore, in the mounting position check mode, when the mounting position of the radar sensor 20 is changed by an external shock or a contact accident by periodically checking the mounting angle of the radar sensor 20 through the azimuth sensor 30, this is automatically performed. Can be corrected or an error code can be sent for immediate response.

또한, 본 발명에 따른 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법에 의하면 차량(100) 후측방 레이더센서(20)에 방위각센서(30)를 장착하여 레이더센서(20)의 장착위치 및 장착불량을 자동으로 검출하도록 함으로써 차량(100)에서의 장착 위치에 관계없이 동일한 레이더센서(20)의 사용이 가능하여 부품 원가 절감이 가능하며 작업효율이 증대되는 이점이 있다.
In addition, according to the mounting position detection method of the vehicle radar sensor according to the present invention by mounting the azimuth sensor 30 to the rear radar sensor 20 of the vehicle 100 automatically the mounting position and mounting failure of the radar sensor 20 automatically By detecting, the same radar sensor 20 can be used regardless of the mounting position in the vehicle 100, thereby reducing component cost and increasing work efficiency.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary, and those skilled in the art to which the art belongs can make various modifications and other equivalent embodiments therefrom. Will understand. Therefore, the technical protection scope of the present invention will be defined by the claims below.

10 : 메인 MCU 20 : 레이더센서
21 : 송수신안테나 23 : RF모듈
25 : ADC 27 : DSP
29 : MCU 30 : 방위각센서
40 : HMI 50 : 차량 CAN 네트워크 통신부
100 : 차량10: main MCU 20: radar sensor
21: transmit and receive antenna 23: RF module
25: ADC 27: DSP
29: MCU 30: azimuth sensor
40: HMI 50: vehicle CAN network communication unit
100: vehicle

Claims (6)

메인 MCU가 차량 양측에 장착된 제1, 제2 레이더센서의 모드를 판단하는 단계;
상기 모드가 장착 위치 인식모드인 경우, 상기 제1, 제2 레이더센서에 각각 장착된 방위각센서를 통해 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 각도를 각각 계산하는 단계;
상기 방위각센서로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 장착 각도의 차에 따라 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치를 각각 인식하고 해당 프로그램을 구동시키는 단계;를 포함하고,
상기 제1, 제2 레이더센서 장착 각도의 차를 계산하는 단계는,
상기 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하는 단계;
상기 비교결과 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위이면, 레이더센서 장착 위치 정상으로 판정하는 단계; 및
상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 각도를 비교하여 상기 제1 레이더센서의 장착 각도가 상기 제2 레이더센서의 장착 각도보다 큰 경우, 제1 레이더센서를 좌측 레이더센서로 인식하고, 제2 레이더센서를 우측 레이더센서로 인식하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.Determining, by the main MCU, modes of the first and second radar sensors mounted on both sides of the vehicle;
Calculating the mounting angles of the first and second radar sensors through the azimuth sensors respectively mounted to the first and second radar sensors when the mode is the mounting position recognition mode;
Calculating a difference of mounting angles calculated from the azimuth sensor; And
And recognizing mounting positions of the first and second radar sensors, respectively, and driving a corresponding program according to the calculated mounting angle difference.
Computing the difference between the first and second radar sensor mounting angle,
Comparing the difference of the mounting angles with a set angle range;
Determining that the radar sensor mounting position is normal when the difference of the mounting angles is within the set angle range as a result of the comparison; And
When the mounting angle of the first radar sensor is greater than the mounting angle of the second radar sensor by comparing the mounting angles of the first and second radar sensors, the first radar sensor is recognized as a left radar sensor, and the second radar Recognizing the sensor as a right radar sensor; mounting position detection method of the vehicle radar sensor further comprises. 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하는 단계는
상기 비교결과 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위가 아니면, 상기 레이더센서 장착 위치 불량으로 판정하여 에러코드를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.
The method of claim 1, wherein comparing the difference of the mounting angles with the set angle ranges
If the difference between the mounting angles is not within the set angle range as a result of the comparison, determining that the mounting position of the radar sensor is poor and outputting an error code.
제 1항에 있어서,
상기 모드가 장착 위치 점검모드인 경우, 설정주기마다 상기 방위각센서를 통해 상기 제1, 제2 레이더센서 장착 각도를 계산하는 단계,
상기 방위각센서로부터 계산된 장착 각도의 차를 계산하는 단계, 및
상기 계산된 장착 각도의 차에 따라 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐 여부를 감지하는 단계, 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.
The method of claim 1,
Calculating the mounting angles of the first and second radar sensors through the azimuth sensor every setting cycle when the mode is the mounting position checking mode;
Calculating a difference of the mounting angles calculated from the azimuth sensor, and
Detecting whether the mounting position of the first and second radar sensors is misaligned according to the calculated difference of the mounting angles.
제 4항에 있어서, 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐 여부를 감지하는 단계는
상기 계산된 장착 각도의 차와 설정 각도 범위를 비교하여 상기 장착 각도의 차가 상기 설정 각도 범위가 아니면, 상기 제1, 제2 레이더센서의 장착 위치 틀어짐으로 판정하여 에러코드를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.
The method of claim 4, wherein detecting whether the mounting position of the first and second radar sensors is misaligned
Comparing the calculated difference between the mounting angle and the setting angle range, and determining that the mounting position of the first and second radar sensors is misaligned if the difference of the mounting angle is not within the setting angle range, and outputs an error code. Method for detecting mounting position of vehicle radar sensor.
제 1항에 있어서,
상기 제1, 제2 레이더센서는 전용 CAN통신을 통해 메인 MCU와 연결되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더센서의 장착 위치 검출 방법.The method of claim 1,
Wherein the first and second radar sensor mounting position detection method of the vehicle radar sensor, characterized in that connected to the main MCU through a dedicated CAN communication.
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