KR101869291B1 - Apparatus and methdo for detecting obstacle of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 기술은 차량의 장애물 감지 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 구체적인 예에 따르면, 차량의 사양 및 장애물 위치에 따라 수신되는 센서의 감지 신호의 레벨을 토대로 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 환경을 제어함에 따라 차량의 전후방의 장애물로 인한 추돌 사고를 근본적으로 방지할 수 있고, 차량과 단말 간의 통신 알고리즘을 통해 변환된 상기 센서의 감지 데이터를 단말에서 전달받아 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 스위칭 제어 및 해당 센서가 없는 경우 센서의 추가 설치 위치를 설정하여 운전자에게 안내함에 따라 간단하게 장애물 감지에 가용되는 최적의 해당 센서 환경을 설정할 수 있다.The present technology discloses an apparatus and method for detecting obstacles in a vehicle. According to a specific example of the present invention, a collision accident caused by obstacles on the front and rear of a vehicle is fundamentally controlled by controlling the environment of the sensor available for obstacle detection based on the level of the sensing signal of the sensor received according to the specifications of the vehicle and the obstacle position And receives the sensing data of the sensor converted by the communication algorithm between the vehicle and the terminal and receives switching control of the corresponding sensor used for detecting the obstacle and sets an additional installation position of the sensor when there is no corresponding sensor By guiding the driver, it is possible to set the optimal sensor environment which is easily available for obstacle detection.

Description

차량의 장애물 감지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHDO FOR DETECTING OBSTACLE OF VEHICLE}[0001] APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING OBSTACLE OF VEHICLE [0002]

본 발명은 차량의 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 차량의 사양 및 장애물 위치에 따라 최적의 센서의 환경을 설정함에 따라 차량의 전 후방 장애물로 인한 추돌 사고를 근본적으로 방지할 수 있도록 한 기술에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and method for detecting an obstacle in a vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for detecting an obstacle in a vehicle, .

주지된 바와 같이, 초음파 센서를 이용한 주차 안내 시스템은 차량 상단에 구비된 초음파 센서가 발산하여 반사파를 수신하고, 반사파 수신에 따른 지연시간을 측정하여 거리를 환산하며, 환산된 거리 값을 기준으로 초음파센서 하단에 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 방법을 적용하고 있다.As is well known, a parking guidance system using an ultrasonic sensor receives a reflected wave from an ultrasonic sensor provided at an upper end of a vehicle, measures a delay time according to reception of a reflected wave, converts the distance, A method of determining whether or not a vehicle exists at the bottom of the sensor is applied.

그러나, 이러한 주차 안내 시스템은 센서와 차량까지의 측정된 거리에 따라 차량 존재 유무를 판단하므로, 반드시 차량이나 물체에 의해 초음파가 정확히 반사되어 측정이 되어야 거리정보를 획득할 수 있으므로, 차량의 위치에 따른 오동작이 발생하는데, 초음파 센서 빔이 반사되지 않은 조건에 의한 오동작(차량의 운전석 유리에 반사되는 경우, 차량의 상단면이 라운드가 많이 져 있는 경우, 소형차인 경우 차량의 크기가 작아서 앞 또는 뒷면의 라운드 부분에 초음파가 반사되므로 인해 반사파가 돌아오지 않는 경우)이 빈번하게 일어나고 있다.However, since the parking guidance system judges the existence of the vehicle according to the distance measured from the sensor to the vehicle, it is necessary to accurately measure the reflection of the ultrasonic wave by the vehicle or the object to obtain the distance information. Therefore, A malfunction due to the reflection of the ultrasonic sensor beam due to a condition in which the ultrasonic sensor beam is not reflected (in the case of reflection on the driver's seat glass of the vehicle, when the top surface of the vehicle is rounded, And the reflected wave does not return due to reflection of the ultrasonic wave in the round portion of the ultrasonic wave).

또한, 센서가 설치되는 환경(실내 또는 실외)에 따라 센서의 감지거리를 조정하거나 센서를 교체해야 하는 번거로움이 있고, 차량 종류에 따른 오동작, 트럭인 경우 적재함에 물건이 쌓인 정도에 따라 정보 표시 오동작, 차고가 높은 차인 경우 센서의 불감지 거리 영향에 의한 오동작 등 매우 빈번하게 오동작이 일어나고 있다.Further, it is troublesome to adjust the sensing distance of the sensor or replace the sensor according to the environment (indoor or outdoor) where the sensor is installed, and there is a problem that malfunction according to the type of the vehicle, In the case of malfunctions and high garages, malfunction due to the influence of the sensing range of the sensor is very frequently occurring.

또한, 센서의 설치 위치에 따라, 바닥과의 거리가 매번 다르므로, 센서의 감지 거리 설정을 매번 재조정 해야만 하는 불편함이 있다.Further, since the distance to the floor is different every time depending on the installation position of the sensor, there is an inconvenience that the detection distance setting of the sensor must be readjusted every time.

그리고, 초음파 센서의 빔 각도가 넓음으로 인해 인접 센서 빔을 감지하는 경우의 오동작을 일으키기 쉬우며, 차량의 윗부분에 초음파 반사를 저해하는 물질이 쌓인 경우(눈, 섬유 부직포, 난 반사가 일어나는 표면 형태를 가지는 물체 등) 차량을 감지하지 못하게 되고, 주변의 온도 변화, 공조 장치에 의한 공기의 흐름, 바람 등에 의해 초음파 감지 능력이 현저히 저감되어 정확한 센싱이 불가능하고, 이에 따라 오동작도 많이 발생되고 있는 실정이다.In addition, when the beam angle of the ultrasonic sensor is wide, it is likely to cause a malfunction in detecting the adjacent sensor beam. In the case where a substance that obstructs reflection of ultrasonic waves is piled up on the upper part of the vehicle (such as an eye, a fibrous nonwoven fabric, , Etc.), the vehicle can not be detected, the ultrasonic sensing ability is significantly reduced due to the ambient temperature change, air flow by the air conditioner, wind, etc., and accurate sensing is impossible, to be.

이에 본 발명에서는 복수개의 센서가 설치되는 차량의 사양에 따라 센서의 설치 환경을 제어함에 따라 센서로부터 공급되는 수신 신호의 오류로 인한 차량의 장애물 추돌 사고를 근본적으로 방지할 수 있는 방안을 제안하고자 한다.
Accordingly, the present invention proposes a method of fundamentally preventing an obstacle collision accident of a vehicle due to an error of a reception signal supplied from a sensor by controlling an installation environment of a sensor according to a specification of a vehicle on which a plurality of sensors are installed .

따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 사양 및 장애물 위치에 따라 수신되는 센서의 감지 신호의 레벨을 토대로 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 환경을 제어함에 따라 차량의 전후방의 장애물로 인한 추돌 사고를 근본적으로 방지할 수 있는 차량의 장애물 감지 장치 및 방법을 제공하고자 함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a control system for controlling the environment of a corresponding sensor available for obstacle detection based on a level of a sensing signal of a sensor, And an object of the present invention is to provide an apparatus and method for detecting an obstacle in a vehicle that can fundamentally prevent a collision accident caused by obstacles on the front and rear of the vehicle.

본 발명의 다른 목적은, 차량과 단말 간의 통신 알고리즘을 통해 변환된 상기 센서의 감지 데이터를 단말에서 전달받아 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 스위칭 제어 및 해당 센서가 없는 경우 센서의 추가 설치 위치를 설정하여 운전자에게 안내하는 차량의 장애물 감지 장치 및 방법을 제공하고자 함에 있다. It is another object of the present invention to provide a method of controlling a switching control of a corresponding sensor which is received from a terminal and converted to a sensor by a communication algorithm between a vehicle and a terminal, And to provide an apparatus and a method for detecting an obstacle of a vehicle to guide the driver to the obstacle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for detecting an obstacle in a vehicle,

차량의 전후방의 장애물을 감지하기 위해 소정 위치에 설치된 복수개의 센서; 복수개의 센서의 감지 신호를 수신하여 전달하는 장애물 감지부; 및 상기 장애물 감지부로부터 제공된 센서 신호의 레벨을 토대로 장애물을 감지하기 위한 센서의 환경을 설정하고 설정된 센서의 환경을 운전자에게 안내하는 단말을 포함하는 것을 특징으로 한다.A plurality of sensors installed at predetermined positions to detect obstacles on the front and rear of the vehicle; An obstacle detection unit for receiving and transmitting detection signals of a plurality of sensors; And a terminal for setting an environment of a sensor for detecting an obstacle based on the level of the sensor signal provided from the obstacle sensing unit and for guiding the environment of the sensor to the driver.

바람직하게 상기 장애물 감지부는 상기 센서의 감지 신호를 수신하는 수신 모듈; 상기 수신 모듈의 센서의 감지 신호를 디지털 형태로 변환하는 처리 모듈; 및 기 정해진 차량과 단말 간의 통신 알고리즘을 실행하여 디지털 형태의 감지 신호를 변환하고 변환된 센서의 감지 데이터를 상기 단말로 전달하는 통신 알고리즘 변환부를 구비할 수 있으며, 상기 통신 알고리즘은 CAN(Controller Area Network)과 LIN(Local Interconnect Network)중 하나일 수 있다.Preferably, the obstacle sensing unit includes: a receiving module receiving the sensing signal of the sensor; A processing module for converting a sensing signal of the sensor of the receiving module into a digital form; And a communication algorithm converting unit for converting a sensing signal of a digital form by executing a communication algorithm between the predetermined vehicle and the terminal and transmitting sensing data of the converted sensor to the terminal, ) And a Local Interconnect Network (LIN).

바람직하게 상기 센서의 환경은 차량의 사양 및 장애물의 위치에 따라 수신되는 센서의 감지 신호 레벨을 토대로 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 스위칭을 제어하고 장애물 가지에 가용되는 센서가 없는 경우 센서의 추가 설치 위치일 수 있으며, 이에 상기 단말은 센서의 감지 데이터를 토대로 해당 센서의 스위칭하기 위한 제어신호를 생성하고 생성된 제어신호를 상기 장애물 감지부를 통해 해당 센서로 전달하도록 구비될 수 있다.
Preferably, the environment of the sensor controls the switching of the corresponding sensor available for detecting an obstacle based on the detection signal level of the received sensor according to the specification of the vehicle and the position of the obstacle, and when there is no sensor available in the obstacle branch, And the terminal may generate a control signal for switching the sensor based on the sensing data of the sensor and transmit the generated control signal to the corresponding sensor through the obstacle sensing unit.

그리고, 전술한 장치를 기반으로 하는 본 발명의 차량의 장애물 감지 방법은, According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle obstacle detection method,

차량의 전후방 장애물 감지 시 센서의 감지 신호를 수신하는 (a) 단계; 수신된 감지 신호의 레벨을 기 정해진 통신 알고리즘을 토대로 변환하여 센서의 감지 데이터를 생성하여 단말로 전달하는 (b) 단계; 및 상기 센서의 감지 데이터를 토대로 장애물의 위치 및 차량의 사양에 따라 장애물 감지에 가용되는 해당 센서를 설정하고 설정된 해당 센서의 스위칭을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며 생성된 제어 신호를 장애물 감지부를 통해 해당 센서로 전달하는 (c) 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.(A) receiving a detection signal of a sensor when detecting an obstacle in front and rear of the vehicle; (B) converting the level of the received sensing signal based on a predetermined communication algorithm to generate sensing data of the sensor and transmitting the sensed data to the terminal; And a control unit for generating a control signal for controlling the switching of the sensor according to the position of the obstacle and the specification of the vehicle based on the sensing data of the sensor, And (c) transmitting the signal to the corresponding sensor.

바람직하게 상기 (b) 단계의 통신 알고리즘은 CAN(Controller Area Network)과 LIN(Local Interconnect Network)중 하나일 수 있다.Preferably, the communication algorithm of step (b) may be one of CAN (Controller Area Network) and LIN (Local Interconnect Network).

바람직하게 상기 (c) 단계 이후에 차량의 사양 및 장애물의 위치에 따라 수신되는 센서의 감지 신호 레벨을 토대로 장애물 감지에 가용되는 해당 센서가 없는 경우 센서의 추가 설치 위치를 설정하여 화면에 표시하도록 구비될 수 있다.
Preferably, after step (c), if there is no corresponding sensor available for obstacle detection based on the detection signal level of the sensor received according to the specification of the vehicle and the position of the obstacle, an additional installation position of the sensor is set and displayed on the screen .

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 장치 및 방법에 의하면, 차량의 사양 및 장애물 위치에 따라 수신되는 센서의 감지 신호의 레벨을 토대로 장애물 감지에 가용되는 센서의 환경을 제어함에 따라 차량의 전후방의 장애물로 인한 추돌 사고를 근본적으로 방지할 수 있는 효과를 얻는다.As described above, according to the apparatus and method for detecting an obstacle of a vehicle according to the present invention, by controlling the environment of a sensor available for obstacle detection based on the level of a sensor signal received in accordance with a specification of a vehicle and an obstacle position It is possible to fundamentally prevent a collision accident caused by obstacles on the front and rear of the vehicle.

본 발명에 따르면, 차량과 단말 간의 통신 알고리즘을 통해 변환된 상기 센서의 감지 데이터를 토대로 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 스위칭 제어 및 해당 센서가 없는 경우 센서의 추가 설치 위치를 설정하여 운전자에게 안내함에 따라 간단하게 장애물 감지에 가용되는 최적의 센서 환경을 설정할 수 있는 잇점을 가진다.
According to the present invention, switching control of a corresponding sensor available for detecting an obstacle based on sensing data of the sensor converted through a communication algorithm between a vehicle and a terminal, and, when the sensor is absent, Therefore, it is possible to set an optimal sensor environment which can be easily used for obstacle detection.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 복수개의 센서가 장착된 차량을 보인 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 장애물 감지 장치의 구성을 보인 도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 장애물 감지 장치의 장애물 감지부의 세부적인 구성을 보인 도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 장애물 감지 과정을 보인 흐름도이다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the specification, illustrate preferred embodiments of the invention and, together with the description of the invention given below, serve to further understand the technical idea of the invention. And should not be construed as limiting.
1 is an exemplary view showing a vehicle equipped with a plurality of sensors according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an apparatus for detecting an obstacle in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a detailed configuration of an obstacle detection unit of an obstacle detection apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an obstacle detection process of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 잇점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다. For a better understanding of the present invention and its operational advantages and the objects attained by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 장애물 감지 장치가 적용되는 차량을 보인 도이고, 도 2는 도 1에 도시된 차량에 적용되는 장애물 감지 장치의 구성을 보인 도이며, 도 3은 도 2에 도시된 장애물 감지부의 세부적인 구성을 보인 도이다. 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 장애물 감지 장치는, 수신되는 센서의 감지 신호의 레벨을 차량과 단말 간의 통신 알고리즘을 통해 변환한 후 변환된 상기 센서의 감지 데이터를 단말에서 전달받아 차량의 사양 및 장애물 위치에 따라 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 스위칭 제어 및 해당 센서가 없는 경우 센서의 추가 설치 위치를 설정하여 운전자에게 안내하도록 구비되고, 이러한 장치는, 복수개의 센서(11) 및 카메라(12), 장애물 감지부(30), 및 단말(50)을 포함한다.FIG. 1 is a view showing a vehicle to which an obstacle sensing apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention is applied, FIG. 2 is a diagram showing the structure of an obstacle sensing apparatus applied to the vehicle shown in FIG. 1, 2 shows a detailed configuration of the obstacle detection unit shown in FIG. 1 to 3, an apparatus for detecting an obstacle in a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention includes a controller for converting a level of a sensing signal of a received sensor through a communication algorithm between a vehicle and a terminal, The controller receives the sensing data from the terminal and sets switching control of the sensor available for the detection of the obstacle according to the specifications of the vehicle and the obstacle position and the additional installation position of the sensor in the absence of the corresponding sensor to guide the driver, A plurality of sensors 11 and a camera 12, an obstacle detecting unit 30, and a terminal 50. [

여기서 복수 개의 센서(10)는 초음파 센서, 적외선 센서, G 센서 등의 다양한 센서로 구비될 수 있으며, 본 발명의 실시 예에서 초음파 센서를 일 례로 설명하고 있으나 이에 국한하지 아니한다.Here, the plurality of sensors 10 may be provided with various sensors such as an ultrasonic sensor, an infrared sensor, and a G sensor. In the embodiment of the present invention, the ultrasonic sensor is described as an example.

즉, 센서(10)는 장애물로 조사되는 초음파의 수신 량 또는 도달 시간을 토대로 장애물과 차량과의 거리를 도출하여 장애물 감지부(30)로 전달하도록 구비되고, 장애물로 조사되는 초음파 및 반사되는 초음파를 토대로 장애물과 차량과의 거리를 도출하는 일련의 과정은 장애물과 차량과의 거리를 도출하는 일반적인 일련의 과정과 동일 또는 유사하다.That is, the sensor 10 is provided to derive the distance between the obstacle and the vehicle based on the reception amount or the arrival time of the ultrasonic wave irradiated as the obstacle and transmit the distance to the obstacle sensing unit 30, and the ultrasonic waves irradiated to the obstacle and the reflected ultrasonic waves , A series of processes for deriving the distance between the obstacle and the vehicle is the same as or similar to a general series of processes for deriving the distance between the obstacle and the vehicle.

또한, 카메라(12)는 주행하는 차량의 전방 또는 후방의 영상을 취득하도록 구비되며, 차량용 전방 및 후방 등이 마련된다. 예를 들어 주행 중인 도로 상태 영상 정보를 수집하여 장애물 감지부(30)로 전달한다.Further, the camera 12 is provided to acquire an image of the front or rear of the vehicle to be driven, and is provided with front and rear parts for the vehicle. For example, road state image information on the road, and transmits the collected road state image information to the obstacle detection unit 30.

장애물 감지부(30)는 센서(10) 및 카메라(12)를 통해 수신되는 장애물의 감지 신호 및 영상 신호를 수신하고 수신된 감지 신호 및 영상 신호를 기 정해진 통신 알고리즘을 통해 변환하고 변환된 감지 데이터 및 영상 데이터를 단말(50)로 전달하도록 구비될 수 있다.The obstacle detecting unit 30 receives a sensing signal and a video signal of an obstacle received through the sensor 10 and the camera 12, converts the received sensing signal and the video signal through a predetermined communication algorithm, And to transmit the image data to the terminal 50.

즉, 장애물 감지부(30)는 도 3에 도시된 바와 같이, 센서(11) 및 카메라(12)를 통해 수신되는 감지 신호 및 영상 신호를 수신하는 수신 모듈(31)과, 상기 수신 모듈(31)의 감지 신호 및 영상 신호를 디지털 신호로 변환하는 처리 모듈(33)과, 상기 처리 모듈(33)의 디지털 형태의 감지 신호 및 영상 신호를 기 정해진 통신 알고리즘을 실행하여 변환하고 변환된 감지 데이터 및 영상 데이터를 출력하는 통신 알고리즘 변환부(35)를 포함한다.3, the obstacle detecting unit 30 includes a receiving module 31 for receiving a sensing signal and a video signal received through the sensor 11 and the camera 12, A processing module 33 for converting a sensing signal and a video signal of the digital type of the processing module 33 into a digital signal by executing a predetermined communication algorithm, And a communication algorithm conversion section 35 for outputting image data.

여기서 상기 통신 알고리즘은 장애물 감지부(30)와 단말(50) 간의 감지 신호 및 영상 신호를 전달하기 위한 프로토콜로 변환하는 과정으로 자동차의 안전 사양과 관련된 전자 제어 시스템(ECU) 간의 데이터 전송을 실행하는 CAN 통신과 ECU와 능동 센서 및 능동 엑츄에이터 간의 차량용 데이터 전송을 실행하는 LIN 통신이 이용되고 있으며, 변환된 감지 데이터 및 영상 데이터는 블루투스 등의 근거리 통신망을 통해 단말(50)로 전달한다. 여기서, 근거리 통신망이라 함은 블루투스를 이용하는 것을 일 예로 설명하고 있으나, 지그비 프로, IEEE802.15.4 c/d, 또는 IEEE 802.15. NAN 기반의 지그비 통신망과, IEEE 802. 15. 4, 지그비, Z-wave, INSTEON, 또는 Wavents 기반의 저전력 저속의 WPAN과, 자체 솔루션에 센서 네트워크를 이용한 RFID/USN 통합 플랫폼 기반의 통신망을 적용할 수 있음은 당업자에 의해 자명하다 할 것이다.The communication algorithm is a process of converting a protocol for transmitting a sensing signal and a video signal between the obstacle sensing unit 30 and the terminal 50 to perform data transmission between electronic control systems (ECUs) LIN communication is used to carry out vehicle data transmission between the CAN communication, the ECU, the active sensor, and the active actuator, and the converted sensing data and image data are transmitted to the terminal 50 through a local area network such as Bluetooth. Here, the term "local area network" refers to the use of Bluetooth, but ZigBee Pro, IEEE802.15.4 c / d, or IEEE 802.15. NAN-based ZigBee network, IEEE 802.14.4, ZigBee, Z-wave, INSTEON, or Wavents based low-power low-speed WPAN and RFID / USN integrated platform network using sensor network in its own solution Will be apparent to those skilled in the art.

단말(50)은 차량의 전후방에 설치된 장애물을 검지 서비스를 제공받기 위해 웹 기반으로 해당 앱을 설치한 후 앱의 실행 시 장애물 감지 서비스를 제공하는 단말기로서, 휴대폰, 스마트폰, 노트북 등이 될 수 있으나, 블루투스 등의 근거리 통신이 가능한 기기라면 어떠한 형태의 기기도 될 수 있다.The terminal 50 may be a mobile phone, a smart phone, a notebook computer, or the like, which provides an obstacle detection service upon execution of an application after installing a corresponding application on the web in order to receive an obstacle detection service installed on the front and rear of the vehicle However, any device capable of short range communication such as Bluetooth can be used.

단말(50)은 수신된 감지 데이터의 레벨을 토대로 차량의 사양 및 장애물의 위치에 따라 가용 가능한 센서(11)를 선택하고 가용 가능한 센서(11)를 온 상태로 스위칭시키기 위한 제어 신호를 생성하여 장애물 감지부(30)를 통해 해당 센서(11)로 전달한다. The terminal 50 selects a usable sensor 11 according to the specification of the vehicle and the position of the obstacle based on the level of the received sensed data and generates a control signal for switching the usable sensor 11 to the on state, To the corresponding sensor (11) through the sensing unit (30).

즉, 장애물의 위치 및 차량의 사양에 따라 선택된 센서(11)가 온 상태로 스위칭되고 나머지 센서는 오프 상태로 스위칭되고 선택된 센서(11)로부터 제공된 감지 신호 및 영상 신호가 화면에 표시된다. 이에 따라 차량의 전후방에 설치된 장애물이 정확하게 감지되어 차량의 장애물로 인한 추돌 사고가 근본적으로 방지된다.That is, the sensor 11 selected according to the position of the obstacle and the specification of the vehicle is switched to the ON state, the remaining sensors are switched to the OFF state, and the sensing signal and the image signal provided from the selected sensor 11 are displayed on the screen. Accordingly, the obstacles installed on the front and rear of the vehicle are accurately detected, and a collision accident due to the obstacle of the vehicle is fundamentally prevented.

단말(50)은 수신된 감지 데이터의 레벨을 토대로 차량의 사양 및 장애물의 위치에 따라 가용 가능한 센서(11)가 존재하지 아니한 경우 상기 센서(11)의 추가 설치 위치를 설정하여 운전자에게 안내한다.The terminal 50 sets the additional installation position of the sensor 11 and guides the driver to the driver when the available sensor 11 does not exist according to the specification of the vehicle and the position of the obstacle based on the level of the received sensing data.

이에 따라 장애물 감지 서비스를 제공하는 앱의 실행으로 간단하게 장애물 감지에 가용되는 최적의 해당 센서 환경이 설정될 수 있게 된다.Accordingly, an optimum corresponding sensor environment available for obstacle detection can be set simply by executing an app providing an obstacle detection service.

본 발명의 실시 예에서 설명 상의 편의를 위해, 카메라를 통해 장애물 영상을 수신하고 센서를 통해 장애물의 감지를 수신하는 것을 일 례로 설명하고 있으나, 카메라를 통해 영상을 처리하여 화면에 표시되는 일련의 과정은 차량용 블랙박스에서 일반적인 공지의 기술이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다. For convenience of explanation in the embodiment of the present invention, an obstacle image is received through a camera and the detection of an obstacle is received through a sensor. However, a series of processes Is a generally known technology in a vehicle black box, so that a detailed description thereof will be omitted.

한편, 수신되는 센서의 감지 신호의 레벨을 차량과 단말 간의 통신 알고리즘을 통해 변환한 후 변환된 상기 센서의 감지 데이터를 단말에서 전달받아 차량의 사양 및 장애물 위치에 따라 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 스위칭 제어 및 해당 센서가 없는 경우 센서의 추가 설치 위치를 설정하고 센서의 추가 설치 위치를 화면에 표시하여 운전자에게 안내하는 일련의 과정을 도 4를 참조하여 설명한다.Meanwhile, after the level of the sensing signal of the received sensor is converted through the communication algorithm between the vehicle and the terminal, the converted sensing data of the sensor is received from the terminal, A series of processes of setting the additional installation position of the sensor and displaying the additional installation position of the sensor on the screen and informing the driver will be described with reference to FIG.

도 4는 도 1에 도시된 차량의 장애물 감지 장치의 동작 과정을 보인 흐름도로서, 도 4를 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 장애물 감지 과정을 설명한다.FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation process of the obstacle detecting apparatus of the vehicle shown in FIG. 1. Referring to FIG. 4, the obstacle detecting process of the vehicle according to another embodiment of the present invention will be described.

우선, 장애물 감지부(30)에서 차량이 소정 위치에 마련된 센서(11) 및 카메라(12)를 통해 장애물의 감지 신호 및 영상 신호를 수신하고 수신된 감지 신호 및 영상 신호를 기 정해진 캔 통신 프로토콜의 통신 알고리즘을 실행하여 감지 데이터 및 영상 데이터를 출력한다(S1, S3).First, the obstacle detecting unit 30 receives the detection signal and the video signal of the obstacle through the sensor 11 and the camera 12 provided at predetermined positions of the vehicle, and transmits the received sensing signal and video signal to the predetermined CAN communication protocol Executes a communication algorithm to output sensed data and image data (S1, S3).

그리고, 감지 데이터 및 영상 데이터는 블루투스 테더링을 통해 단말(50)로 전달된다(S5).The sensing data and the image data are transmitted to the terminal 50 through Bluetooth tethering (S5).

단말(50)에서 수신된 감지 데이터의 레벨을 토대로 차량의 사양 및 장애물 위치에 따라 장애물 감지에 가용되는 해당 센서(11)가 설정되고, 설정된 장애물 감지에 가용되는 해당 센서(11)가 존재하는 지를 판단하며, 판단 결과 장애물 감지에 가용되는 해당 센서(11)가 감지되는 경우 해당 센서(11)를 온 상태로 스위칭하기 위한 제어 신호를 생성하며, 생성된 제어 신호는 장애물 감지부(30)를 통해 해당 센서(11)로 전달된다(S7, S9, S11)The corresponding sensor 11 used for the obstacle detection is set according to the specification of the vehicle and the obstacle position based on the level of the sensed data received at the terminal 50 and whether or not the corresponding sensor 11 available for the set obstacle sensing exists And generates a control signal for switching the sensor 11 to the on state when the corresponding sensor 11 usable for the detection of the obstacle is detected as a result of the determination and outputs the generated control signal to the obstacle sensing unit 30 And transmitted to the corresponding sensor 11 (S7, S9, S11)

이에 따라 단말(50)은 해당 센서(11)로부터 공급되는 감지 신호 및 카메라(12)의 영상 신호를 기초로 장애물을 정확하게 감지하여 표시한다(S13).Accordingly, the terminal 50 accurately detects and displays the obstacle based on the sensing signal supplied from the sensor 11 and the video signal of the camera 12 (S13).

한편, 단계(S9)에서 장애물 감지에 가용되는 해당 센서(11)가 존재하지 아니한 경우 센서의 추가 설치 위치를 생성한 후 생성된 해당 센서의 추가 설치 위치를 차량 지도 데이터에 매핑시켜 화면에 표시한다(S15).On the other hand, if the corresponding sensor 11 available for obstacle detection does not exist in step S9, an additional installation position of the sensor is generated and then the additional installation position of the corresponding sensor is mapped to the vehicle map data and displayed on the screen (S15).

본 발명의 실시 예에 의하면 차량의 사양 및 장애물 위치에 따라 수신되는 센서의 감지 신호의 레벨을 토대로 장애물 감지에 가용되는 센서의 환경을 제어함에 따라 차량의 전후방의 장애물로 인한 추돌 사고를 근본적으로 방지할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, by controlling the environment of the sensor used for detecting the obstacle based on the level of the sensing signal of the sensor received according to the specification of the vehicle and the obstacle position, the collision accident caused by the obstacles on the front and rear of the vehicle is fundamentally prevented can do.

또한, 차량과 단말 간의 통신 알고리즘을 통해 변환된 상기 센서의 감지 데이터를 토대로 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 스위칭 제어 및 해당 센서가 없는 경우 센서의 추가 설치 위치를 설정하여 운전자에게 안내함에 따라 간단하게 장애물 감지에 가용되는 최적의 해당 센서 환경을 설정할 수 있다.In addition, switching control of a corresponding sensor available for obstacle detection based on the sensor data converted through the communication algorithm between the vehicle and the terminal and the additional installation position of the sensor in the absence of the corresponding sensor are set and guided to the driver, It is possible to set the optimum sensor environment available for obstacle detection.

지금까지 본 발명을 바람직한 실시 예를 참조하여 상세히 설명하였지만, 본 발명이 상기한 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 또는 수정이 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 사상이 미친다 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

차량의 사양 및 장애물 위치에 따라 수신되는 센서의 감지 신호의 레벨을 토대로 장애물 감지에 가용되는 센서의 환경을 제어함에 따라 차량의 전후방의 장애물로 인한 추돌 사고를 근본적으로 방지할 수 있고, 차량과 단말 간의 통신 알고리즘을 통해 변환된 상기 센서의 감지 데이터를 단말에서 전달받아 장애물 감지에 가용되는 해당 센서의 스위칭 제어 및 해당 센서가 없는 경우 센서의 추가 설치 위치를 설정하여 운전자에게 안내함에 따라 간단하게 장애물 감지에 가용되는 최적의 센서 환경을 설정하는 차량의 장애물 감지 장치 및 방법에 대한 운용의 정확성 및 신뢰도 측면, 더 나아가 성능 효율 면에 매우 큰 진보를 가져올 수 있으며, 차량의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.It is possible to fundamentally prevent a collision accident caused by obstacles on the front and rear sides of the vehicle by controlling the environment of the sensor available for obstacle detection based on the level of the detection signal of the sensor received according to the specification of the vehicle and the obstacle position, The switching control of the corresponding sensor used for detecting the obstacle and the additional installation position of the sensor in the absence of the corresponding sensor are set to be informed to the driver so that the obstacle detection It is possible to make a great progress in terms of accuracy and reliability of operation of the apparatus and method for detecting obstacles of a vehicle that set an optimum sensor environment available for use and further improve the performance efficiency, It is not possible to carry out clearly Invention is that the availability.

Claims (8)

차량의 전후방의 장애물을 감지하기 위해 소정 위치에 설치된 복수개의 센서;
복수개의 센서의 감지 신호를 수신하여 전달하는 장애물 감지부; 및
상기 장애물 감지부로부터 제공된 센서의 감지 신호의 레벨을 토대로 상기 복수개의 센서 중 장애물 감지에 사용 가능한 해당 센서를 선택하여 센서 환경을 설정하고 설정된 센서 환경을 화면에 표시하여 운전자에게 안내하는 단말을 포함하고,
상기 센서 환경은,
차량의 사양 및 장애물의 위치에 따라 수신되는 센서의 감지 신호 레벨을 토대로 장애물 감지에 가용되는 해당 센서를 설정하거나 장애물 감지에 가용되는 해당 센서가 없는 경우 해당 센서의 추가 설치 위치를 설정하도록 구비하는 것을 특징으로 차량의 장애물 감지 장치.
A plurality of sensors installed at predetermined positions to detect obstacles on the front and rear of the vehicle;
An obstacle detection unit for receiving and transmitting detection signals of a plurality of sensors; And
And a terminal for setting a sensor environment by selecting a sensor available for detecting an obstacle among the plurality of sensors based on a level of a sensor signal provided from the obstacle sensing unit and displaying the set sensor environment on a screen to guide the driver ,
The sensor environment includes:
It is possible to set a corresponding sensor available for obstacle detection based on the detection signal level of the received sensor according to the specification of the vehicle and the position of the obstacle or to set an additional installation position of the sensor when there is no sensor available for obstacle detection A device for detecting an obstacle in a vehicle.
제1항에 있어서, 상기 장애물 감지부는
상기 센서의 감지 신호를 수신하는 수신 모듈;
상기 수신 모듈의 센서의 감지 신호를 디지털 형태로 변환하는 처리 모듈; 및
기 정해진 차량과 단말 간의 통신 알고리즘을 실행하여 디지털 형태의 감지 신호를 변환하고 변환된 센서의 감지 데이터를 상기 단말로 전달하는 통신 알고리즘 변환부를 포함하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the obstacle sensing unit
A receiving module for receiving a sensing signal of the sensor;
A processing module for converting a sensing signal of the sensor of the receiving module into a digital form; And
And a communication algorithm converting unit for converting a sensing signal of a digital form by executing a communication algorithm between the predetermined vehicle and the terminal, and transmitting sensing data of the converted sensor to the terminal.
제2항에 있어서, 상기 통신 알고리즘은
CAN(Controller Area Network)과 LIN(Local Interconnect Network) 중 하나로 구비되는 것을 특징으로 차량의 장애물 감지 장치.
3. The method of claim 2,
(CAN) and a local interconnection network (LIN).
삭제delete 제1항에 있어서, 상기 단말은
센서의 감지 데이터 레벨을 토대로 상기 복수의 센서 중 장애물 감지에 사용 가능한 해당 센서를 온 상태로 스위칭하기 위한 제어신호를 생성하고 생성된 제어신호를 상기 장애물 감지부를 통해 해당 센서로 전달하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 장치.
The method of claim 1,
And a controller for generating a control signal for switching a corresponding sensor usable for sensing an obstacle among the plurality of sensors to an on state based on the sensed data level of the sensor and transmitting the generated control signal to the corresponding sensor through the obstacle sensing unit Wherein the obstacle detecting device detects the obstacle of the vehicle.
차량의 전후방 장애물 감지 시 센서의 감지 신호를 수신하는 (a) 단계;
수신된 감지 신호의 레벨을 기 정해진 통신 알고리즘을 토대로 변환하여 센서의 감지 데이터를 생성하여 생성된 감지 데이터를 단말로 전달하는 (b) 단계; 및
상기 센서의 감지 데이터 레벨을 토대로 장애물의 위치 및 차량의 사양에 따라 장애물 감지에 사용 가능한 해당 센서를 설정하고 설정된 해당 센서를 온 상태로 스위칭하기 위한 제어 신호를 생성하며 생성된 제어 신호를 장애물 감지부를 통해 해당 센서로 전달하는 (c) 단계를 포함하고,
상기 (c) 단계 이후에
차량의 사양 및 장애물의 위치에 따라 수신되는 센서의 감지 신호 레벨을 토대로 장애물 감지에 사용 가능한 해당 센서가 없는 경우 해당 센서의 추가 설치 위치를 설정한 후 설정된 해당 센서의 추가 설치 위치를 화면에 표시하여 운전자에게 안내하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 방법.
(A) receiving a detection signal of a sensor when detecting an obstacle in front and rear of the vehicle;
(B) converting the level of the received sensing signal based on a predetermined communication algorithm to generate sensed data of the sensor and transmitting the sensed data to the terminal; And
A sensor for detecting an obstacle is set according to the position of the obstacle and the specification of the vehicle based on the sensed data level of the sensor, and a control signal for switching the corresponding sensor to the ON state is generated, (C) transmitting the data to the sensor through the sensor,
After the step (c)
If there is no corresponding sensor available for detecting an obstacle based on the detection signal level of the received sensor according to the specification of the vehicle and the position of the obstacle, the additional installation position of the corresponding sensor is set, And the vehicle is guided to the driver.
제6항에 있어서, 상기 (b) 단계의 상기 통신 알고리즘은
CAN(Controller Area Network)과 LIN(Local Interconnect Network)중 하나인 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 방법.



7. The method of claim 6, wherein the communication algorithm of step (b)
Wherein the controller is one of a CAN (Controller Area Network) and a LIN (Local Interconnect Network).



삭제delete
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