KR20110052035A - Parking assistant system and method using thereof - Google Patents

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KR20110052035A
KR20110052035A KR1020090108909A KR20090108909A KR20110052035A KR 20110052035 A KR20110052035 A KR 20110052035A KR 1020090108909 A KR1020090108909 A KR 1020090108909A KR 20090108909 A KR20090108909 A KR 20090108909A KR 20110052035 A KR20110052035 A KR 20110052035A
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이태호
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현대모비스 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

PURPOSE: A parking assistant system and a method using thereof are provided to remove an ECU module by allowing one of rear sensors to be operated as a master. CONSTITUTION: In a parking assistant system and a method using thereof, a parking assistant system comprises an LIN(Local Interconnect Network)(130). A slave sensor module(120) is connected to the master sensor module(110) through the LIN. The slave sensor module senses a reflected wave which reflected from an obstacle. A master sensor module senses the reflected wave. The master sensor module calculates the distance from the obstacle.

Description

주차보조시스템 및 방법{PARKING ASSISTANT SYSTEM AND METHOD USING THEREOF}PARKING ASSISTANT SYSTEM AND METHOD USING THEREOF

본 발명은 후방감지에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 LIN에 연결된 후방감지센서모듈들 중 하나를 마스터로 기능하도록 함으로써, 기존의 마스터로 기능하는 ECU 모듈을 없앨 수 있으며, 이를 통해 원가를 절감할 수 있는 주차보조시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a rear sensing, more specifically, by allowing one of the rear sensing sensor modules connected to the LIN to function as a master, it is possible to eliminate the ECU module functioning as the existing master, thereby reducing the cost To a parking assistance system.

일반적으로, LIN(Local Interconnect Network) 시스템은 CAN(Controller Area Network)을 토대로 개발된 프로토콜로서 차량 내 차체 네트워크의 CAN 통신 말단부의 시스템 분산화를 위하여 사용되는 시스템으로, 네트워크상에서 센서 및 액추에이터(Actuator) 와 같은 간단한 기능의 ECU(Electronic Control Unit)를 제어하는데 사용되며, 적은 개발 비용으로 네트워크를 구성할 수 있는 장점이 있다. LIN 시스템은 1개의 마스터 모듈과 여러 개의 슬레이브 모듈들로 구성되어, 하나의 마스터 모듈에서 모든 네트워크 관리를 처리한다.In general, the LIN (Local Interconnect Network) system is a protocol developed based on the Controller Area Network (CAN) and is used for the system decentralization of the CAN communication terminal of the vehicle body network in a vehicle. It is used to control the electronic control unit (ECU) with the same simple function, and has the advantage of constructing a network with low development cost. The LIN system consists of one master module and several slave modules, which handle all network management in one master module.

이러한 종래의 LIN 시스템을 이용한 주차보조시스템의 경우, BCM(Body Control Module) 또는 ECU(Electronic Control Unit)은 후방감지센서모듈들과 LIN 으로 연결되어 있으며, 이러한 연결에서 BCM 또는 ECU는 마스터로서, 후방감지센서모듈들은 슬레이브로서 기능하도록 구성되어 있다.In the case of the parking assistance system using the conventional LIN system, the BCM (Body Control Module) or ECU (Electronic Control Unit) is connected to the rear sensing sensor modules by LIN, in which the BCM or ECU is the master, the rear The sensing sensor modules are configured to function as slaves.

따라서, 종래의 주차보조시스템의 경우 마스터 기능을 하는 별도의 모듈(ECU 또는 BCM)을 두어야 하며, 이러한 모듈로 인해 원가가 상승한다는 문제가 있다. 또한, 이러한 마스터 모듈(ECU 또는 BCM)을 차량에 별도로 장착하여야 하므로, 별도의 노력을 들여야 하는 문제가 있다.Therefore, in the conventional parking assistance system, a separate module (ECU or BCM) having a master function must be provided, and the cost increases due to such a module. In addition, since such a master module (ECU or BCM) has to be mounted separately on the vehicle, there is a problem that requires extra effort.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 원가를 절감할 수 있으며, 장착 편리성이 향상된 주차보조시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a parking assistance system that can reduce the cost, and improved installation convenience.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 주차보조시스템은, LIN(Local Interconnect Network)과, LIN을 통해 마스터 센서모듈과 연결되어 슬레이브로 기능하며, 장애물에 반사되는 반사파를 감지하며 그 감지결과를 출력하는 슬레이브 센서모듈과, LIN을 통해 슬레이브 센서모듈에 연결되어 마스터로 기능하며, 후진기어신호가 입력되면, 장애물에 반사되는 반사파를 감지함과 동시에 슬레이브 센서모듈로부터 출력된 감지 결과 및 자체적인 반사파에 의한 감지결과에 기초하여 장애물과의 거리를 계산하는 마스터 센서모듈을 포함한다.In order to achieve the above object, the parking assistance system according to the present invention is connected to a master sensor module through a LIN (Local Interconnect Network) and a LIN, and functions as a slave. It is connected to the slave sensor module and the slave sensor module through LIN and functions as a master. When the reverse gear signal is input, it detects the reflected wave reflected on the obstacle and at the same time, the detection result and the own reflected wave output from the slave sensor module. It includes a master sensor module for calculating the distance to the obstacle based on the detection result by.

또한, 주차보조시스템은, LIN을 통해 마스터 센서모듈과 연결되어 마스터 센서모듈에서 계산된 거리를 음향시각적으로 출력하는 출력부를 더 포함한다.In addition, the parking assistance system further includes an output unit connected to the master sensor module via LIN and outputting an audio visual distance calculated by the master sensor module.

또한, 마스터 센서모듈 및 슬레이브 센서모듈은, 차량의 후진등에 공급되는 전원으로부터 전력을 공급받으며, 슬레이브 센서모듈은 복수 개로 이루어진다. In addition, the master sensor module and the slave sensor module are supplied with power from the power supplied to the reverse light of the vehicle, the slave sensor module is composed of a plurality.

본 발명의 제2 실시예에 따르면, 주차보조방법이 제공되는데, 주차보조방법은, LIN(Local Interconnect Network)와, LIN에 연결되어 장애물과의 거리를 계산하기 위한 마스터로 기능하는 마스터 센서모듈과, 슬레이브로 기능하는 슬레이브 센서모듈을 포함하는 주차보조시스템을 이용한 주차보조방법으로서, (a) 후진기어신호가 입력되면, 마스터 센서모듈 및 슬레이브 센서모듈에서, 장애물에 의해 반사되는 반사파를 감지하고, 감지결과를 마스터 센서모듈로 출력하는 단계와, (b) 마스터 센서모듈에서, 출력된 감지결과에 기초하여 계산된 장애물과의 거리를 계산하고, 계산된 거리를 출력하는 단계를 포함한다.According to a second embodiment of the present invention, a parking assistance method is provided, which includes a master sensor module (LIN) and a master sensor module connected to the LIN and functioning as a master for calculating a distance from an obstacle. A parking assist method using a parking assist system including a slave sensor module functioning as a slave, wherein (a) when a reverse gear signal is input, the master sensor module and the slave sensor module detect a reflected wave reflected by an obstacle, Outputting the sensing result to the master sensor module; and (b) calculating a distance to the calculated obstacle based on the output sensing result in the master sensor module and outputting the calculated distance.

또한, 주차보조방법은, LIN을 통해 마스터 센서모듈과 연결되어 마스터 센서모듈에서 계산된 거리를 음향시각적으로 출력하는 단계를 더 포함한다.In addition, the parking assistance method further includes the step of acoustically outputting the distance calculated by the master sensor module connected to the master sensor module through the LIN.

또한, 마스터 센서모듈 및 슬레이브 센서모듈은, 차량의 후진등에 공급되는 전원으로부터 전력을 공급받으며, 슬레이브 센서모듈은 복수 개로 이루어진다. In addition, the master sensor module and the slave sensor module are supplied with power from the power supplied to the reverse light of the vehicle, the slave sensor module is composed of a plurality.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 주차보조시스템은, LIN에 연결된 후방감지센서모듈들 중 하나를 마스터로 기능하도록 함으로써, 기존의 마스터로 기능하는 ECU 모듈을 없앨 수 있으며, 이를 통해 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.As described above, the parking assistance system according to the present invention, by allowing one of the rear sensor module connected to the LIN to function as a master, it is possible to eliminate the ECU module functioning as the existing master, thereby reducing the cost It can be effective.

또한, 기존과 같은 방식으로 후방감시센서모듈들만을 설치하면 충분하고, 별도로 ECU 모듈은 장착할 필요가 없으므로, 장착 편리성이 향상된다.In addition, it is sufficient to install only the rear monitoring sensor modules in the same manner as before, and there is no need to install the ECU module separately, thereby improving the convenience of mounting.

이하에서는 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 따른 주차보조시스템 및 방법에 대하여 가장 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the most preferred embodiment of the parking assistance system and method according to the present invention. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be embodied in various different forms, and only the embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and to those skilled in the art. It is provided for complete information.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차보조시스템의 구성도로, 마스터 센서모듈(110)과 슬레이브 센서모듈(120)로 구성된 후방감지센서들(110, 120), LIN(Local Interconnect Network)(130), 디스플레이 모듈(140) 및 스피커(150)를 포함한다.1 is a block diagram of a parking assistance system according to an exemplary embodiment of the present invention, including rear sensing sensors 110 and 120 and a LIN (Local Interconnect Network) including a master sensor module 110 and a slave sensor module 120. 130, a display module 140, and a speaker 150.

도 1을 참조하면, 후방감지센서들(110, 120)은 통상 4개로 구성되며, LIN(130)에 연결되어 차량 후방 범퍼에 소정의 간격을 두고 배치되어 있다. 도 1에서, RL은 Rear Left, RCL은 Rear Center Left, RCR은 Rear Center Right, RR은 Rear Right의 약자로, 차량 후방 범퍼에 센서모듈이 설치되는 위치를 표시하는 약자이다.Referring to FIG. 1, four rear detection sensors 110 and 120 are usually configured, and are connected to the LIN 130 and disposed at predetermined intervals on the rear bumper of the vehicle. In FIG. 1, RL stands for Rear Left, RCL stands for Rear Center Left, RCR stands for Rear Center Right, and RR stands for Rear Right, which stands for the position where the sensor module is installed on the rear bumper of the vehicle.

한편, 이러한 후방감지센서들(110, 120)에 필요한 전력은 후진등(미도시)에 공급되는 전원으로부터 전력을 얻도록 구성되어 있는데, 이렇게 함으로써 차량에 설치가 용이한 장점이 있다.On the other hand, the power required for the rear sensor 110, 120 is configured to obtain power from the power supplied to the reversing light (not shown), by doing so has the advantage of easy installation in the vehicle.

후방감지센서들 중 마스터 센서모듈(110)은, LIN(130)을 통해 슬레이브 센서모듈(120)에 연결되어 마스터로 기능하며, CPU(111), 초음파 센서(112), 트랜시버(113) 및 거리연산모듈(114)로 이루어진다. Of the rear detection sensors, the master sensor module 110 is connected to the slave sensor module 120 through the LIN 130 and functions as a master, and the CPU 111, the ultrasonic sensor 112, the transceiver 113, and the distance are provided. It consists of a calculation module 114.

마스터 센서모듈(110)의 CPU(111)는, 후진기어신호가 입력되면, LIN(130)에 연결된 각 모듈들을 초기화한다. 이후 초음파 센서(112)를 제어하여 소정의 주기로 장애물에 반사되는 반사파를 감지하도록 하고, 초음파 센서(112)로부터 감지결과가 전달되면, 그 감지결과를 거리연산모듈(114)로 전달한다. 또한, 트랜시버(113)를 통해 슬레이브 센서모듈(120)로부터 감지결과가 전달되면 이를 거리연산모듈(114)로 전달한다.When the reverse gear signal is input, the CPU 111 of the master sensor module 110 initializes each module connected to the LIN 130. Thereafter, the ultrasonic sensor 112 is controlled to detect the reflected wave reflected by the obstacle at a predetermined cycle, and when the detection result is transmitted from the ultrasonic sensor 112, the detection result is transmitted to the distance calculation module 114. In addition, when the detection result is transmitted from the slave sensor module 120 through the transceiver 113, it transmits it to the distance calculation module 114.

마스터 센서모듈(110)의 초음파 센서(112)는, CPU(111)의 제어에 따라 초음파를 발사함과 동시에 장애물에 의해 반사된 반사파를 감지하고, 감지결과를 CPU(111)로 전달한다. 비록 본 발명에서는 거리를 측정하기 위한 센서로 초음파 센서를 예시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 적외선 센서 등 다양한 센서가 사용될 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다.The ultrasonic sensor 112 of the master sensor module 110 emits ultrasonic waves under the control of the CPU 111, detects reflected waves reflected by obstacles, and transmits the detection result to the CPU 111. Although the present invention exemplifies an ultrasonic sensor as a sensor for measuring a distance, it is not limited thereto, and it will be apparent to those skilled in the art that various sensors such as an infrared sensor can be used.

마스터 센서모듈(110)의 트랜시버(113)는, LIN(130)과의 통신 인터페이스를 담당한다.The transceiver 113 of the master sensor module 110 is responsible for the communication interface with the LIN 130.

그리고, 마스터 센서모듈(110)의 거리연산모듈(114)은, 초음파 센서(112, 122)의 감지결과에 기초하여 장애물까지의 거리를 연산한다. 연산결과는 디스플레이 모듈(140) 또는 스피커 모듈(150)로 전달된다.The distance calculation module 114 of the master sensor module 110 calculates the distance to the obstacle based on the detection result of the ultrasonic sensors 112 and 122. The calculation result is transmitted to the display module 140 or the speaker module 150.

후방감지센서들 중 슬레이브 센서모듈(120)은, LIN(130)을 통해 마스터 센서모듈(110)에 연결되어 슬레이브로 기능하며, CPU(121), 초음파 센서(122), 트랜시버(123)로 이루어진다. Among the rear sensing sensors, the slave sensor module 120 is connected to the master sensor module 110 through the LIN 130 and functions as a slave, and includes a CPU 121, an ultrasonic sensor 122, and a transceiver 123. .

슬레이브 센서모듈(120)의 CPU(121)는, 마스터 센서모듈(110)로부터 입력된 초기화명령에 따라 초기화된다. 이후 초음파 센서(122)를 제어하여 소정의 주기로 장애물에 반사되는 반사파를 감지하도록 하고, 그 감지결과가 초음파 센서(122)로부터 전달되면, 이를 트랜시버(113)를 통해 마스터 센서모듈(114)로 전달한다.The CPU 121 of the slave sensor module 120 is initialized according to the initialization command input from the master sensor module 110. Thereafter, the ultrasonic sensor 122 is controlled to detect the reflected wave reflected by the obstacle at a predetermined cycle, and when the detection result is transmitted from the ultrasonic sensor 122, it is transmitted to the master sensor module 114 through the transceiver 113. do.

슬레이브 센서모듈(120)의 초음파 센서(112)는, CPU(121)의 제어에 따라 초 음파를 발사함과 동시에 장애물에 의해 반사된 반사파를 감지한다.The ultrasonic sensor 112 of the slave sensor module 120 emits ultrasonic waves under the control of the CPU 121 and simultaneously detects reflected waves reflected by obstacles.

슬레이브 센서모듈(120)의 트랜시버(123)는, LIN(130)과의 통신 인터페이스를 담당한다.The transceiver 123 of the slave sensor module 120 is responsible for the communication interface with the LIN 130.

LIN(Local Interconnect Network)(130)은, CAN(Controller Area Network)을 토대로 개발된 프로토콜로서, 차량 내 차체 네트워크의 CAN 통신 말단부의 시스템 분산화를 위하여 사용되는 네트워크이다. 본 발명에서, LIN(130)에는 복수개의 후진감지센서모듈들(110, 120), 디스플레이 모듈(140) 및 스피커 모듈(150)이 직접 연결되어 있다.The local interconnect network (LIN) 130 is a protocol developed based on a controller area network (CAN), and is a network used for system decentralization of a CAN communication terminal of an in-vehicle body network. In the present invention, a plurality of reverse sensing sensor modules 110 and 120, a display module 140 and a speaker module 150 are directly connected to the LIN 130.

디스플레이 모듈(140)은, 차량의 운전석 앞에 장착된 액정표시장치로, 마스터 센서모듈(110)로부터 장애물과의 거리가 전달되면, 이를 시각적인 방법으로 운전자에게 알려준다.The display module 140 is a liquid crystal display device mounted in front of the driver's seat of the vehicle. When the distance from the master sensor module 110 is transmitted to the obstacle, the display module 140 notifies the driver of the vehicle in a visual manner.

한편, 스피커(150)는, 마스터 센서모듈(110)로부터 장애물과의 거리가 전달되면, 이를 음향을 통해 운전자에게 알려준다. 특히, 거리에 따라 3단계로 나누어 음향을 달리하여 출력할 수 있다.On the other hand, the speaker 150, when the distance to the obstacle is transmitted from the master sensor module 110, it informs the driver through the sound. In particular, the sound can be output by dividing the sound into three stages according to the distance.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차보조방법을 설명하는 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 단계 200에서, 마스터 센서모듈(110)은 후진기어신호가 입력되는지를 상시 판단하며, 후진기어신호가 입력되면, 단계 201로 진행한다.Referring to FIG. 2, in step 200, the master sensor module 110 constantly determines whether the reverse gear signal is input. If the reverse gear signal is input, the process proceeds to step 201.

단계 201에서, 후진기어신호가 입력되면 마스터 센서모듈(110)은 LIN(130)에 연결된 각 모듈들을 초기화한다.In step 201, when the reverse gear signal is input, the master sensor module 110 initializes each module connected to the LIN 130.

이후 단계 202에서, 마스터 센서모듈(110)은 초음파 센서(112)를 제어하여 소정의 주기로 장애물에 반사되는 반사파를 감지하도록 한다. 동시에 슬레이브 센서모듈(120)로도 동일한 명령을 전달함으로써, 슬레이브 센서모듈(120)의 CPU(121)가 초음파 센서(122)를 제어하여 소정의 주기로 장애물에 반사되는 반사파를 감지하도록 한다. 이렇게 감지된 감지결과는, 거리연산모듈(114)로 전달된다.Thereafter, in step 202, the master sensor module 110 controls the ultrasonic sensor 112 to detect the reflected wave reflected by the obstacle at a predetermined cycle. At the same time, by transmitting the same command to the slave sensor module 120, the CPU 121 of the slave sensor module 120 controls the ultrasonic sensor 122 to detect the reflected wave reflected by the obstacle at a predetermined cycle. The detected result is transmitted to the distance operation module 114.

단계 203에서, 마스터 센서모듈(110)의 거리연산모듈(114)은, 자체적인 감지결과 및 슬레이브 센서모듈(120)에서의 감지결과를 전달받고, 감지결과에 기초하여 장애물까지의 거리를 연산한다. 연산된 결과는 디스플레이 모듈(140) 또는 스피커 모듈(150)로 전달된다.In operation 203, the distance calculation module 114 of the master sensor module 110 receives its own detection result and the detection result of the slave sensor module 120 and calculates the distance to the obstacle based on the detection result. . The calculated result is transferred to the display module 140 or the speaker module 150.

이후, 단계 204에서, 디스플레이 모듈(140)은 연산된 결과에 따라 시각적으로, 스피커 모듈(150)은 음향적으로 장애물과의 거리를 출력한다.Subsequently, in step 204, the display module 140 visually outputs the distance to the obstacle, based on the calculated result, and the speaker module 150.

이상 도면과 명세서에서 최적 실시예들이 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.The best embodiments have been disclosed in the drawings and specification above. Although specific terms have been used herein, they are used only for the purpose of describing the present invention and are not used to limit the scope of the present invention as defined in the meaning or claims. Therefore, those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible from this. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차보조시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a parking assist system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차보조방법을 설명하는 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to an embodiment of the present invention.

Claims (8)

LIN(Local Interconnect Network);Local Interconnect Network (LIN); 상기 LIN을 통해 마스터 센서모듈과 연결되어 슬레이브로 기능하며, 장애물에 반사되는 반사파를 감지하며 그 감지결과를 출력하는 슬레이브 센서모듈; 및A slave sensor module connected to the master sensor module via the LIN to function as a slave, detecting a reflected wave reflected from an obstacle, and outputting a detection result; And 상기 LIN을 통해 상기 슬레이브 센서모듈에 연결되어 마스터로 기능하며, 후진기어신호가 입력되면, 장애물에 반사되는 반사파를 감지함과 동시에 상기 슬레이브 센서모듈로부터 출력된 감지 결과 및 자체적인 반사파에 의한 감지결과에 기초하여 장애물과의 거리를 계산하는 마스터 센서모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차보조시스템.It is connected to the slave sensor module through the LIN and functions as a master. When a reverse gear signal is input, the reflected wave reflected from the obstacle is detected and the detection result outputted from the slave sensor module and the detection result by its own reflected wave. Parking assistance system comprising a master sensor module for calculating the distance to the obstacle based on. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 주차보조시스템은,The parking assistance system, 상기 LIN을 통해 상기 마스터 센서모듈과 연결되어 상기 마스터 센서모듈에서 계산된 거리를 음향시각적으로 출력하는 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차보조시스템.And an output unit connected to the master sensor module through the LIN and outputting an audio visual distance calculated by the master sensor module. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 마스터 센서모듈 및 상기 슬레이브 센서모듈은,The master sensor module and the slave sensor module, 차량의 후진등에 공급되는 전원으로부터 전력을 공급받는 것을 특징으로 하 는 주차보조시스템.Parking assistance system, characterized in that receiving power from the power supplied to the vehicle's reverse light. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 슬레이브 센서모듈은 복수 개로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주차보조시스템. Parking assistance system, characterized in that the slave sensor module is composed of a plurality. LIN(Local Interconnect Network)와, 상기 LIN에 연결되어 장애물과의 거리를 계산하기 위한 마스터로 기능하는 마스터 센서모듈과, 슬레이브로 기능하는 슬레이브 센서모듈을 포함하는 주차보조시스템을 이용한 주차보조방법으로서,A parking assistance method using a parking assistance system including a local interconnect network (LIN), a master sensor module connected to the LIN and serving as a master for calculating a distance from an obstacle, and a slave sensor module serving as a slave, (a) 후진기어신호가 입력되면, 상기 마스터 센서모듈 및 상기 슬레이브 센서모듈에서, 장애물에 의해 반사되는 반사파를 감지하고, 감지결과를 상기 마스터 센서모듈로 출력하는 단계; 및(a) detecting a reflected wave reflected by an obstacle in the master sensor module and the slave sensor module when a reverse gear signal is input, and outputting a detection result to the master sensor module; And (b) 상기 마스터 센서모듈에서, 상기 출력된 감지결과에 기초하여 계산된 장애물과의 거리를 계산하고, 계산된 거리를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차보조방법.and (b) calculating, at the master sensor module, a distance from the calculated obstacle based on the output detection result, and outputting the calculated distance. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 주차보조방법은,The parking assist method, 상기 LIN을 통해 상기 마스터 센서모듈과 연결되어 상기 마스터 센서모듈에서 계산된 거리를 음향시각적으로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하 는 주차보조방법.Parking assist method further comprises the step of acoustically outputting the distance calculated by the master sensor module is connected to the master sensor module through the LIN. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 마스터 센서모듈 및 상기 슬레이브 센서모듈은,The master sensor module and the slave sensor module, 차량의 후진등에 공급되는 전원으로부터 전력을 공급받는 것을 특징으로 하는 주차보조방법.Parking assistance method characterized in that the electric power is supplied from the power supplied to the reverse light of the vehicle. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 슬레이브 센서모듈은 복수 개로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주차보조방법.Parking assist method characterized in that the slave sensor module is composed of a plurality.
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