KR20170007913A - Misalignment determination method for radar of vehicle - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a misalignment determination method for radar of a vehicle. The misalignment determination method for radar of a vehicle comprises: a step of using a detection device mounted in a vehicle to acquire surrounding environment information of the vehicle in a first time section and a second time section; a step of using the surrounding environment information acquired in the first time section and the surrounding environment information acquired in the second time section to sequentially calculate a mounting angle of the detection device; and a step of determining misalignment of the detection device depending on whether the mounting angle of the detection device calculated in the first time section exists in a prescribed first angle range or whether the mounting angle of the detection device calculated in the second time section exists in a prescribed second angle range. A vehicle driver is prevented from being falsely warned if a mounting angle of radar of a vehicle is not abnormal.

Description

차량용 레이더의 오정렬 판단 방법{Misalignment determination method for radar of vehicle}Description of the Related Art [0002] Misalignment determination method for radar of vehicle [

본 발명은 차량용 레이더의 기능에 이상 있는 지를 판단하는 방법에 관한 것으로, 특히 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for determining whether or not a function of a radar for a vehicle is abnormal, and more particularly to a method for determining misalignment of a radar for a vehicle.

일반적으로, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치 및 신호 처리 장치를 포함하며, 탐지 장치가 전파를 송신하고, 주변 물체로부터 반사된 전파를 수신하며, 신호 처리 장치가 수신한 전파를 신호 처리하여 물체에 대한 정보를 획득한다.Generally, a vehicular radar system includes a detection device and a signal processing device. The detection device transmits a radio wave, receives a radio wave reflected from a surrounding object, processes a radio wave received by the signal processing device, .

도 1 내지 도 3을 참조하면, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)를 이용하여 차량(10)으로 다가오는 물체(20)를 탐지하고, 탐지를 통해 획득한 차량(10)과 물체(20)와의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 차량 운전자에게 제공한다.1 to 3, a vehicular radar system detects an approaching object 20 to a vehicle 10 using a detection device 11, and detects an approaching vehicle 10 and an object 20 Distance, relative speed and angle to provide various safety functions or convenience functions to the vehicle driver.

여기서, 차량용 레이더 시스템은 차량(10)에 다가오는 물체(20)의 차선(L1, L2)을 판별하고, 차량(10)의 차선(L2, L3) 대비 옆 차선(L1, L2)에서 다가오는 물체(20)에 대한 경보를 수행할 수 있다.The vehicle radar system discriminates the lanes L1 and L2 of the approaching object 20 to the vehicle 10 and detects the approaching object L2 from the adjacent lanes L1 and L2 to the lanes L2 and L3 of the vehicle 10. [ 20). ≪ / RTI >

이때 차량용 레이더 시스템은 차량(10)에 다가오는 물체(20)가 옆 차선(L1, L2)에 존재함을 판별해야 한다. 그러나, 차량의 상태 및 설치 오차로 인해 초기 설계 각도에서 벗어난 장착 각도로 탐지 장치(11)가 차량(10)에 장착되므로, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)로부터 잘못된 차량의 주변 환경 정보를 획득하고, 물체(20)의 주행 경로를 실제 주행 경로(C1)가 아닌 다른 주행 경로(C2)로 잘 못 판별할 수 있으며, 이에 따라 차량 운전자에게 잘못된 정보를 제공하여 차량 운전자가 차량의 차선(L2, L3) 대비 옆 차선(L1, L2)에 위치하는 물체(20)의 존재를 알 수 없게 되는 문제점이 있었다.At this time, the vehicle radar system must determine that the approaching object 20 to the vehicle 10 is present in the adjacent lanes L1, L2. However, since the detection device 11 is mounted on the vehicle 10 at a mounting angle deviating from the initial design angle due to the state of the vehicle and the installation error, the vehicle radar system acquires information on the environment of the wrong vehicle from the detection device 11 The traveling route of the object 20 can not be correctly determined by the traveling route C2 other than the actual traveling route C1 and thus the wrong information is given to the vehicle driver, , L3, the presence of the object 20 located in the adjacent lanes L1, L2 can not be known.

상기한 문제를 해결하기 위해 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)로부터 획득한 차량의 주변 환경 정보를 이용하여 탐지 장치(11)의 장착 각도를 산출하고, 산출된 탐지 장치(11)의 장착 각도를 이용하여 물체(20)의 정보를 보정하는 기능을 수행한다. 즉, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)가 설계 각도와 다른 장착 각도로 차량에 장착되더라도, 산출되는 탐지 장치(11)의 장착 각도를 이용하여 물체(20)의 정보를 보정하고, 이를 통해 물체(20)의 실제 정보를 획득할 수 있다.In order to solve the above problem, the vehicular radar system calculates the mounting angle of the detection device 11 using the information about the environment of the vehicle acquired from the detection device 11, and calculates the mounting angle of the calculated detection device 11 And performs the function of correcting the information of the object 20 by using the information. That is, even if the detection device 11 is mounted on the vehicle at a mounting angle different from the design angle, the vehicle radar system corrects the information of the object 20 using the calculated mounting angle of the detection device 11, It is possible to obtain the actual information of the mobile terminal 20.

그러나, 차량용 레이더 시스템이 산출되는 탐지 장치(11)의 장착 각도를 이용하여 물체(20)의 정보를 보정하더라도 물체의 정보를 제대로 보정할 수 없는 시스템 성능 열화가 발생할 수 있다. 이는 초기 설계 각도에서 너무 많이 벗어나 탐지 장치(11)가 차량(10)에 장착되어 있는 경우에 발생하는 것이다.However, even if the information of the object 20 is corrected using the mounting angle of the detection device 11 for which the vehicle radar system is calculated, system performance deterioration that can not correct the information of the object can occur. This occurs when the detection device 11 is mounted on the vehicle 10 too far from the initial design angle.

이에 따라 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)의 장착 각도가 초기 설계 각도에서 너무 많이 벗어나 장착되어 있는 지를 판단하고, 탐지 장치(11) 가 초기 설계 각도에서 벗어나 장착되어 있는 것으로 판단되면, 고장 코드를 발생시켜 차량(10)의 각종 장치를 통해 운전자에게 차량용 레이더(11)의 오정렬을 경보한다.Accordingly, the radar system for a vehicle judges whether or not the mounting angle of the detection device 11 is deviated from the initial design angle by too much. If it is determined that the detection device 11 is mounted outside the initial design angle, And alerts the driver of the misalignment of the vehicle radar 11 through various devices of the vehicle 10. [

종래에는 차량용 레이더의 오정렬을 판단하는데 있어, 초기 설계 각도와 공차 각도를 포함하는 기준 범위를 설정하고, 기준 범위를 벗어난 탐지 장치(11)의 장착 각도가 획득되는 경우에 차량용 레이더(11)의 오정렬로 판단한다.Conventionally, in determining the misalignment of a radar for a vehicle, a reference range including an initial design angle and a tolerance angle is set, and when a mounting angle of the detection device 11 outside the reference range is acquired, .

도 4 내지 도 5를 참조하면, 종래의 차량용 레이더 시스템의 기준 범위(dr)는 초기 설계 각도(deg1)를 기준으로 여러 공차 각도(ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7)를 포함하여 설정된다. 차량용 레이더 시스템은 기준 범위(dr)를 벗어난 장착 각도(ed1, ed2)가 획득될 경우, 차량용 레이더(11)의 정렬에 이상이 생긴 것으로 판단하여 차량(10)의 각종 장치를 통해 사용자에게 차량용 레이더(11)의 오정렬을 경보한다.4 to 5, the reference range dr of the conventional vehicular radar system includes various tolerance angles ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7 based on the initial design angle deg1. . The vehicle radar system judges that the alignment of the vehicle radar 11 is abnormal when the mounting angles ed1 and ed2 that are out of the reference range dr are obtained and informs the user via the various devices of the vehicle 10 that the vehicle radar 11 (11).

하지만, 종래의 차량용 레이더 시스템은 차량 제작 및 탐지 장치 장착 이후에 차량 부딪힘 등으로 인해 차량(10)의 탐지 장치(20)가 더욱 비틀어져 장착 각도가 변경되는 경우에, 탐지 장치(11)의 장착 각도가 실제 장착 각도(edg2)로 변경되는 데, 실제 장착 각도(edg2)를 기준으로 공차 각도(ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7)를 포함한 새로운 기준 범위가 적용되지 않아, 주행 중 획득되는 장착 각도(ed1)가 기준 범위(dr)를 벗어나는 경우가 빈번하게 발생하게 되고, 이때 차량용 레이더의 오정렬로 잘못 판단하게 되어 차량의 각종 장치를 통해 사용자에게 차량용 레이더의 오정렬을 오경보하는 문제점이 있었다.However, in the conventional vehicle radar system, when the detection device 20 of the vehicle 10 is further twisted and the mounting angle is changed due to a vehicle collision or the like after mounting the vehicle and the detection device, The new reference range including the tolerance angles ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, and ad7 is not applied based on the actual mounting angle edg2, The obtained mounting angle ed1 deviates from the reference range dr frequently. In this case, the misalignment of the radar for the vehicle is erroneously determined, and the problem that misalignment of the radar for the vehicle is misjudged to the user through various devices of the vehicle there was.

대한민국 공개특허 제10-2013-0000202호Korean Patent Publication No. 10-2013-0000202

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 탐지 장치의 차량 장착 이후 변경되는 장착 각도를 고려하여 차량용 레이더의 오정렬을 정확하게 판단할 수 있어, 차량용 레이더 시스템의 오경보 발생을 줄일 수 있는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a vehicular radar system capable of accurately determining misalignment of a vehicle radar system in consideration of a mounting angle, And a method of judging misalignment of the image.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은 차량에 장착된 탐지 장치를 이용하여 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 상기 차량의 주변 환경 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 상기 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 장착 각도를 순차적으로 산출하는 단계; 및 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 여부 또는, 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제2 각도 범위 내에 존재하는 지 여부에 따라 상기 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of determining a misalignment of a radar for a vehicle, the method comprising: acquiring information on the environment of the vehicle in a first time interval and a second time interval using a detection device mounted on the vehicle; Sequentially calculating a mounting angle of the detection device using the ambient environment information obtained in the first time interval and the ambient environment information obtained in the second time interval; And determining whether or not the mounting angle of the detection device calculated in the first time interval is within a predetermined first angle range or whether the mounting angle of the detection device calculated in the second time interval is within a predetermined second angle range And determining whether the detection device is misaligned based on whether or not the detection device is present within the detection device.

상기 탐지 장치의 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 상기 제1 각도 범위를 설정하는 단계; 및 상기 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 상기 제2 각도 범위를 설정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.Setting the first angle range with the design angle of the detection device as a first reference angle; And setting the second angle range with the mounting angle of the detection device calculated at the start of the second time interval as a second reference angle.

상기 제1 각도 범위는, 상기 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함되고, 상기 제2 각도 범위는, 상기 제2 기준 각도를 기준으로 상기 공차 각도가 포함될 수 있다.The first angle range includes a predetermined tolerance angle based on the first reference angle, and the second angle range may include the tolerance angle based on the second reference angle.

상기 제1 각도 범위는 상기 제2 각도 범위보다 더 넓을 수 있다.The first angular range may be wider than the second angular range.

상기 공차 각도는, 상기 탐지 장치가 설치되는 위치의 상기 차량 상태 및, 상기 탐지 장치의 장착 시 설치 오차를 고려하여 설정될 수 있다.The tolerance angle may be set in consideration of the vehicle state at the position where the detection device is installed and an installation error in mounting the detection device.

상기 탐지 장치는 레이더 장치일 수 있다.The detection device may be a radar device.

상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간은, 상기 레이더 장치의 특성 및 장착 각도 산출 방식에 따라 설정될 수 있다.The first time interval and the second time interval may be set according to the characteristics of the radar device and the mounting angle calculation method.

상기 판단하는 단계는, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단할 수 있다.Wherein the determining step determines that the detection device is in the normal alignment when the detection angle of the detection device calculated in the first time interval exists within the first angle range, It is possible to determine that the detection device is misaligned.

상기 판단하는 단계는, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단할 수 있다.Wherein the determining step determines that the detection device is in a normal alignment when the detection angle of the detection device calculated in the second time interval is within the second angle range, It is possible to determine that the detection device is misaligned.

상기 판단하는 단계를 통해 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단되는 경우, 상기 탐지 장치의 오정렬을 상기 차량 운전자에게 경보하는 단계;를 더 포함할 수 있다.And alerting the vehicle driver of the misalignment of the detection device when it is determined that the detection device is misaligned through the determining step.

상기 산출하는 단계는, 상기 차량 주변 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 설계 각도를 보정함으로써, 상기 탐지 장치의 장착 각도를 산출할 수 있다.The calculation step may calculate the mounting angle of the detection device by correcting the design angle of the detection device using the vehicle periphery information.

따라서 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법에 의하면, 차량 제작 및 탐지 장치의 장착 이후에 차량 부딪힘 등으로 인해 탐지 장치가 더욱 많이 비틀어져 장착 각도가 변경되는 경우에, 변경된 장착 각도에 맞춰 기준 범위를 새롭게 설정하고, 새롭게 설정된 기준 범위를 통해 차량용 레이더의 오정렬을 정확히 판단할 수 있다.Therefore, according to the method for determining the misalignment of the radar for a vehicle according to the embodiment of the present invention, when the detection device is further twisted due to a vehicle collision or the like after mounting the detection device and the mounting angle is changed, The reference range can be newly set and the misalignment of the vehicle radar can be accurately determined through the newly set reference range.

또한, 차량용 레이더의 오정렬을 정확히 판단할 수 있어, 차량용 레이더의 오경보를 줄일 수 있다.In addition, the misalignment of the vehicle radar can be accurately determined, and the false alarm of the vehicle radar can be reduced.

도 1은 종래의 차선 판별 및 물체 감지를 설명하기 위한 제1 설명도이다.
도 2는 종래의 차선 판별 및 물체 감지를 설명하기 위한 제2 설명도이다.
도 3은 종래의 차선 판별 및 물체 감지를 설명하기 위한 제3 설명도이다.
도 4는 종래의 차량용 레이더 시스템의 설계 각도에 따른 기준 범위를 설명하기 위한 설명도이다.
도 5는 종래의 차량용 레이더 시스템의 실제 장착 각도에 따른 기준 범위를 설명하기 위한 설명도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 블록도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법의 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간을 설명하기 위한 설명도이다.
도 9은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제2 기준 각도에 따른 제2 각도 범위를 설명하기 위한 설명도이다.1 is a first explanatory diagram for explaining a conventional lane discrimination and object detection.
2 is a second explanatory diagram for explaining a conventional lane discrimination and object detection.
3 is a third explanatory diagram for explaining a conventional lane discrimination and object detection.
4 is an explanatory view for explaining a reference range according to a design angle of a conventional vehicular radar system.
5 is an explanatory diagram for explaining a reference range according to an actual mounting angle of a conventional vehicular radar system.
6 is a block diagram of a radar system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart of a method for determining misalignment of a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 is an explanatory view for explaining a first time period and a second time period of the vehicular radar system according to the embodiment of the present invention.
9 is an explanatory view for explaining a second angle range according to a second reference angle of the radar system for a vehicle according to the embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, the present invention can be implemented in various different forms, and is not limited to the embodiments described. In order to clearly describe the present invention, parts that are not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings denote the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as " including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary. The terms "part", "unit", "module", "block", and the like described in the specification mean units for processing at least one function or operation, And a combination of software.

도 6을 참조하면, 탐지 장치의 오정렬 판단을 위한 차량용 레이더 시스템(300)은 탐지 장치(310), 산출부(320), 설정부(330), 판단부(340) 및 경보부(350)를 포함하며, 탐지 장치(310)를 이용하여 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 차량의 주변 환경 정보를 획득하고, 산출부(320)가 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 탐지 장치(310)의 장착 각도를 주기적으로 산출하고, 설정부(330)가 제1 시간 구간과 제2 시간 구간 각각에 적용되는 제1 각도 범위 및 제2 각도 범위를 설정하고, 판단부(340)가 상기한 제1 시간 구간 또는 제2 시간 구간에서 산출되는 탐지 장치(310)의 장착 각도의 제1 각도 범위 또는 제2 각도 범위 내 존재 여부를 통해 탐지 장치(310)의 오정렬을 판단하고, 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단되는 경우, 경보부(350)를 이용하여 탐지 장치(310)의 오정렬을 경보하는 시스템이다.6, a vehicle radar system 300 for determining misalignment of a detection device includes a detection device 310, a calculation unit 320, a setting unit 330, a determination unit 340, and an alarm unit 350 And acquires the surrounding environment information of the vehicle in the first time interval and the second time interval using the detection device 310. The calculating unit 320 calculates the surrounding environment information obtained in the first time interval and the second surrounding time interval The setting unit 330 periodically calculates the mounting angle of the detecting device 310 using the ambient environment information obtained in the first time period and the second time period, And the determination unit 340 determines whether the detection angle of the detection device 310 is within a first angle range or a second angle range of the detection angle of the detection device 310 calculated in the first time interval or the second time interval, (310) is judged to be misaligned, and if it is judged that the detection device (310) is misaligned The alarming unit 350 is used to alarm the misalignment of the detecting device 310. [

여기서, 차량용 레이더 시스템(300)은 차량 주행 시에 차량의 주변 환경 정보 획득 및 탐지 장치의 장착 각도 산출을 주기적으로 수행하는데, 일반적인 제어 시스템과 마찬가지로 초기에 획득되는 주변 환경 정보는 큰 오차가 포함된 정보이며, 시간이 지남에 따라 획득되는 주변 환경 정보는 오차가 줄어든 정보이다. Here, the on-vehicle radar system 300 periodically performs acquisition of the surrounding information of the vehicle and calculation of the mounting angle of the detection apparatus when the vehicle is running. Like the general control system, the environment information acquired at the initial stage includes a large error And the surrounding information acquired over time is information with reduced error.

이에 따라 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이전 구간을 제1 시간 구간, 그 이후 구간을 제2 시간 구간으로 정의할 수 있으며, 이러한 제1 시간 구간과 제2 시간 구간은 탐지 장치의 특성 및 장착 각도 산출 방식에 따라 변경 설정될 수 있으며, 이에 대한 더욱 상세한 설명은 도 7을 통해 후술한다.The first time interval and the second time interval may be defined as the first time interval and the second time interval on the basis of the time point at which the error of the surrounding environment information is reduced. Characteristic and mounting angle calculation method, and a more detailed description thereof will be described later with reference to FIG.

또한, 제1 시간 구간에 적용되어 탐지 장치(310)의 오정렬 판단에 이용되는 제1 각도 범위는 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이고, 제2 시간 구간에 적용되어 탐지 장치의 오정렬 판단에 이용되는 제2 각도 범위는 제2 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이다.The first angular range applied to the first time interval to determine the misalignment of the detection device 310 includes a predetermined tolerance angle based on the first reference angle and is applied in the second time interval, The second angle range used for the misalignment determination includes the predetermined tolerance angle based on the second reference angle.

여기서, 제1 기준 각도는 탐지 장치(310)의 이상적인 설계 각도로 설정될 수 있고, 제2 기준 각도는 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점 즉, 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출되는 탐지 장치(310)의 장착 각도로 설정될 수 있다.Here, the first reference angle may be set to an ideal design angle of the detection device 310, and the second reference angle may be set at a time when the error of the peripheral environment information decreases, that is, May be set to a mounting angle of the mounting portion 310.

공차 각도는 탐지 장치(310)가 설치되는 위치의 차량 상태 및, 탐지 장치의 장착 시 설치 오차를 고려하여 설정되는 것으로서, 이에 대한 상세한 설명은 도 8을 통해 후술한다.The tolerance angle is set in consideration of the vehicle state at the position where the detection device 310 is installed and the installation error in mounting the detection device, and a detailed description thereof will be described later with reference to FIG.

또한, 탐지 장치(310)는 RF(Radio Frequency) 신호를 출력하고 되돌아오는 RF 신호를 수신을 통해 주변 환경 정보를 획득하는 레이더 장치일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The detection device 310 may be a radar device for outputting an RF (Radio Frequency) signal and acquiring information about the environment through reception of a return RF signal. However, the present invention is not limited thereto.

이후, 차량용 레이더 시스템(300)의 각종 장치들의 세부 기능을 도 7을 참고하여 설명한다.Hereinafter, detailed functions of various devices of the vehicular radar system 300 will be described with reference to FIG.

도 7을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은, 주변 환경 정보를 획득하는 단계(S710), 탐지 장치의 장착 각도를 산출하는 단계(S720), 제1 각도 범위 및 제2 각도 범위를 설정하는 단계(S730), 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계(S740) 및, 탐지 장치의 오정렬을 경보하는 단계(S750) 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7, a method for determining a misalignment of a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a step S710 of obtaining surrounding environment information, a step S720 of calculating a mounting angle of the detection device, A step S730 of setting a second angle range, a step S740 of determining misalignment of the detection device, a step S750 of alarming misalignment of the detection device, and the like.

본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은 먼저, 획득하는 단계(S710)에서 차량에 장착된 탐지 장치(310)가 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 차량의 주변 환경 정보를 주기적으로 획득한다. 여기서, 주변 환경 정보는 차량에 다가오는 물체와의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 포함한다.The method for determining the misalignment of a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes firstly acquiring the peripheral environment information of the vehicle in a first time period and a second time period from the detection device 310 mounted in the vehicle in step S710, . Here, the surrounding environment information includes the distance to the object approaching the vehicle, the relative speed and the angle, and the like.

그런 다음 산출하는 단계(S720)에서 산출부(320)가 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 탐지 장치(310)의 장착 각도를 산출한다. 여기서, 산출부(320)는 주기적으로 획득되는 주변 환경 정보를 이용하여 최초 장착 각도인 탐지 장치(310)의 설계 각도를 보정함으로써, 탐지 장치(310)의 장착 각도를 산출할 수 있다.Then, in step S720, the calculating unit 320 calculates the mounting angle of the detecting device 310 using the surrounding information obtained in the first time period and the surrounding information obtained in the second time period . Here, the calculating unit 320 may calculate the mounting angle of the detecting device 310 by correcting the design angle of the detecting device 310, which is the initial mounting angle, by periodically obtaining the surrounding environment information.

그런 다음 설정하는 단계(S730)에서 설정부(330)가 탐지 장치(310)의 이상적인 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 제1 각도 범위를 설정하고, 상기한 바 있는 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출되는 탐지 장치(310)의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 제2 각도 범위를 설정한다. 여기서, 제1 각도 범위는 앞서 설명한 바와 같이 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이고, 제2 각도 범위는 제2 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이다.Then, in step S730, the setting unit 330 sets the first angular range with the ideal design angle of the detection device 310 as the first reference angle, and the second time zone starts The second angle range is set with the mounting angle of the detection device 310 calculated at the time point as the second reference angle. Here, the first angle range includes a predetermined tolerance angle based on the first reference angle as described above, and the second angle range includes the predetermined tolerance angle based on the second reference angle.

그런 다음 판단하는 단계(S740)에서 판단부(340)가 제1 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 판단한다(S741). 제1 각도 범위 내에 제1 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하지 않으면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단한다(S743). In step S740, the determination unit 340 determines whether the mounting angle of the detection device 310 calculated in the first time interval is within the first angle range (S741). If there is no mounting angle of the detection device 310 calculated in the first time interval within the first angle range, the determination unit 340 determines that the detection device 310 is misaligned (S743).

마지막으로 판단부(340)의 판단에 의해 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단되는 경우, 경보하는 단계(S750)에서 경보부(350)가 차량의 각종 장치를 통해 탐지 장치(310)의 오정렬을 차량 운전자에게 경보한다.If it is determined by the determination unit 340 that the detection device 310 is misaligned, in the alarming step S750, the alarm unit 350 detects the misalignment of the detection device 310 through various devices of the vehicle, Alert the driver.

다시 판단하는 단계(S740)로 돌아가서, 제1 각도 범위 내에 제1 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 정상 정렬로 판단한 후, 제2 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 제2 각도 범위 내에 존재하는 지 판단한다(S745).Returning to step S740 to determine if there is a mounting angle of the detection device 310 calculated in the first time interval within the first angle range, if the determination unit 340 determines that the detection device 310 is in the normal alignment It is determined whether the mounting angle of the detection device 310 calculated in the second time interval is within the second angular range (S745).

이때 제2 각도 범위 내에 제2 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하지 않으면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단하고(S743), 상기한 바와 같이 경보하는 단계(S750)에서 경보부(350)가 탐지 장치(310)의 오정렬을 차량 운전자에게 경보한다.At this time, if there is no mounting angle of the detection device 310 calculated in the second time interval within the second angular range, the determination unit 340 determines that the detection device 310 is misaligned (S743) In the alarming step S750, the alarm unit 350 alerts the vehicle driver of the misalignment of the detection device 310. [

반면에, 제2 각도 범위 내에 제2 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 정상 정렬로 최종 판단한다(S747).On the other hand, if there is a mounting angle of the detection device 310 calculated in the second time interval within the second angle range, the determination unit 340 finally determines the normal alignment of the detection device 310 (S747).

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은 차량 제작 및 탐지 장치의 장착 이후에 차량 부딪힘 등으로 인해 탐지 장치(310)가 더욱 많이 비틀어져 장착 각도가 변경되는 경우에, 변경된 장착 각도에 맞춰 기준 범위를 새롭게 설정함으로써, 새로운 기준 범위를 통해 차량용 레이더의 오정렬을 정확히 판단할 수 있다.Therefore, the method of determining the misalignment of the radar for a vehicle according to the embodiment of the present invention, when the detection device 310 is further twisted due to a vehicle collision or the like after mounting the detection device, The misalignment of the vehicle radar can be accurately determined through the new reference range.

도 8을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 8, the first time period and the second time period of the radar system for a vehicle according to the embodiment of the present invention can be confirmed.

산출부(320)는 제1 시간 구간(a1)에서 탐지 장치(310)의 장착 각도를 주기적으로 산출할 수 있는데, 시간이 지남에 따라 설계 각도(deg1)에서 실제 장착 각도(deg2)로 수렴하게 되는 탐지 장치(310)의 장착 각도(deg3)를 산출할 수 있게 된다. 이에 따라 실제 장착 각도(deg2)에 수렴하게 되는 탐지 장치(310)의 장착 각도(deg3)가 산출되는 시점을 기준으로 그 이전 구간은 제1 시간 구간(a1), 그 이후 구간은 제2 시간 구간(a2)으로 정의할 수 있다. 또한, 제1 시간 구간(a1)에 제1 각도 범위(dr1)가 적용되고, 제2 시간 구간(a2)에 제2 각도 범위(dr2)가 적용될 수 있다. The calculating unit 320 may periodically calculate the mounting angle of the detecting device 310 in the first time interval a1 and may converge from the design angle deg1 to the actual mounting angle deg2 over time It is possible to calculate the mounting angle deg3 of the detection device 310 which is located at the center of the vehicle. Accordingly, based on the time at which the mounting angle deg3 of the detection device 310 converging to the actual mounting angle deg2 is calculated, the previous section is divided into the first time section a1, (a2). The first angular range dr1 may be applied to the first time interval a1 and the second angular range dr2 may be applied to the second time interval a2.

제1 각도 범위(dr1)는 제1 기준 각도(deg1)를 기준으로 기설정된 공차 각도를 포함하여 설정된 것이고, 제2 각도 범위(dr2)는 제2 기준 각도(deg2)를 기준으로 기설정된 공차 각도를 포함하여 설정된 것이다.The first angular range dr1 is set with a predetermined tolerance angle based on the first reference angle deg1 and the second angular range dr2 is set with a predetermined tolerance angle d2 based on the second reference angle deg2, .

또한, 제1 각도 범위(dr1)는 제2 각도 범위(dr2)보다 더 넓은 것이 바람직하다. 이는 제2 시간 구간(a2)에서 탐지 장치(320)가 정상 정렬임에도 불구하고, 제1 시간 구간(a1)에서 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단되는 것을 방지하기 위함이다.It is also preferable that the first angular range dr1 is wider than the second angular range dr2. This is to prevent the detection device 320 from being determined as misalignment of the detection device 310 in the first time interval a1 in spite of the normal alignment in the second time interval a2.

도 9를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제2 시간 구간에 적용되는 제2 각도 범위를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 9, the second angular range applied to the second time period of the radar system for a vehicle according to the embodiment of the present invention can be confirmed.

제2 각도 범위(dr2)는 제1 각도 범위(dr1)보다 어느 한쪽 각도 범위가 더 넓어서, 제1 각도 범위(dr1)를 벗어난 오류 각도(ad2, ad4, ad6)를 포함할 수 있게 되며, 실제 장착 각도(deg2)를 기준으로 공차 각도(ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7)를 포함하여 적용됨으로써, 사고나 시스템의 이상이 아닌 경우에도 탐지 장치의 오정렬로 판단하는 것을 방지할 수 있다.The second angular range dr2 can include an error angle ad2, ad4, ad6 out of the first angular range dr1 because either one of the angular ranges is wider than the first angular range dr1, By including tolerance angles (ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7) on the basis of the mounting angle (deg2), it is possible to prevent misjudgment of the detection device .

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

300: 차량용 레이더 시스템
310: 탐지 장치
320: 산출부
330: 설정부
340: 판단부
350: 경보부300: Vehicle radar system
310: Detector
320:
330: Setting section
340:
350:

Claims (11)

차량에 장착된 탐지 장치를 이용하여 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 상기 차량의 주변 환경 정보를 획득하는 단계;
상기 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 상기 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 장착 각도를 순차적으로 산출하는 단계; 및
상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 여부 또는, 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제2 각도 범위 내에 존재하는 지 여부에 따라 상기 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계;
를 포함하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.Acquiring the environment information of the vehicle in a first time interval and a second time interval using a detection device mounted on the vehicle;
Sequentially calculating a mounting angle of the detection device using the ambient environment information obtained in the first time interval and the ambient environment information obtained in the second time interval; And
Whether or not the mounting angle of the detection device calculated in the first time interval is within a predetermined first angle range or whether the mounting angle of the detection device calculated in the second time interval is within a predetermined second angle range Determining whether the detection device is misaligned according to presence or absence of the detection device;
And determining the misalignment of the vehicle radar. 제 1항에 있어서,
상기 탐지 장치의 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 상기 제1 각도 범위를 설정하는 단계; 및
상기 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 상기 제2 각도 범위를 설정하는 단계;
를 더 포함하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.The method according to claim 1,
Setting the first angle range with the design angle of the detection device as a first reference angle; And
Setting the second angle range with the mounting angle of the detection device calculated at the start of the second time interval as a second reference angle;
And determining the misalignment of the vehicle radar. 제 2항에 있어서,
상기 제1 각도 범위는, 상기 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이고,
상기 제2 각도 범위는, 상기 제2 기준 각도를 기준으로 상기 공차 각도가 포함된 것인 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.3. The method of claim 2,
Wherein the first angle range includes a predetermined tolerance angle based on the first reference angle,
Wherein the second angle range includes the tolerance angle based on the second reference angle. 제 3항에 있어서,
상기 제1 각도 범위는 상기 제2 각도 범위보다 더 넓은 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.The method of claim 3,
Wherein the first angular range is wider than the second angular range. 제 3항에 있어서,
상기 공차 각도는, 상기 탐지 장치가 설치되는 위치의 상기 차량 상태 및, 상기 탐지 장치의 장착 시 설치 오차를 고려하여 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.The method of claim 3,
Wherein the tolerance angle is set in consideration of the vehicle condition at a position where the detection device is installed and an installation error at the time of mounting the detection device. 제 1항에 있어서,
상기 탐지 장치는 레이더 장치인 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.The method according to claim 1,
Wherein the detection device is a radar device. 제 6항에 있어서,
상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간은,
상기 레이더 장치의 특성 및 장착 각도 산출 방식에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.The method according to claim 6,
Wherein the first time period and the second time period are time-
Wherein the radar apparatus is set according to the characteristics of the radar apparatus and the calculation method of the mounting angle. 제 1항에 있어서,
상기 판단하는 단계는,
상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.The method according to claim 1,
Wherein the determining step comprises:
If the detection angle of the detection device calculated in the first time interval is within the first angle range, it is determined that the detection device is in normal alignment, and the detection device within the first angle range, If there is no mounting angle of the detection device, the misalignment of the detection device is judged to be misaligned. 제 1항에 있어서,
상기 판단하는 단계는,
상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.The method according to claim 1,
Wherein the determining step comprises:
If the detection angle of the detection device calculated in the second time interval is present within the second angle range, it is determined that the detection device is in the normal alignment, and the detection device within the second angle range, If there is no mounting angle of the detection device, the misalignment of the detection device is judged to be misaligned. 제 8항 또는 제 9항에 있어서,
상기 판단하는 단계를 통해 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단되는 경우, 상기 탐지 장치의 오정렬을 상기 차량 운전자에게 경보하는 단계;
를 더 포함하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.10. The method according to claim 8 or 9,
Alarming the vehicle driver of misalignment of the detection device when it is determined that the detection device is misaligned through the determining step;
And determining the misalignment of the vehicle radar. 제 2항에 있어서,
상기 산출하는 단계는,
상기 차량 주변 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 설계 각도를 보정함으로써, 상기 탐지 장치의 장착 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.3. The method of claim 2,
Wherein the calculating step comprises:
And calculating a mounting angle of the detection device by correcting the design angle of the detection device using the vehicle periphery information.
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