KR20220021263A - 건설 기계 및 이의 구동 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 안전 사고를 최소화할 수 있는 건설 기계에 관한 것으로, 건설 기계의 기울기를 측정하는 기울기 센서; 상기 건설 기계의 주행 속도를 측정하는 속도 센서; 상기 건설 기계의 가속 페달의 변위를 측정하는 가속 센서; 및 상기 기울기 센서로부터의 기울기, 상기 속도 센서로부터의 주행 속도 및 상기 가속 센서로부터의 변위를 근거로 서비스 브레이크를 제어한다.

Description

건설 기계 및 이의 구동 방법{Construction machine and method for driving the sane}

본 발명은 건설 기계에 관한 것으로, 특히 안전 사고를 최소화할 수 있는 건설 기계에 대한 것이다.

일반적으로 굴삭기와 같은 건설 기계는 토목, 건축, 건설 현장에서 땅을 파는 굴삭 작업, 토사를 운반하는 적재 작업, 건물을 해체하는 파쇄 작업, 지면을 정리하는 정지 작업 등의 작업을 행하는 건설 기계이다.

이러한 건설 기계는 일반 차량에 비하여 큰 부피 및 중량을 갖기 때문에 사고 발생시 심각한 문제가 초래할 수 있다.

특히, 경사면에 정차 중인 건설 기계에서 운전자가 실수로 주차 브레이크를 작동하지 않고 하차할 경우, 큰 사고로 이어질 수 있다.

이에 건설 장비에서 안전에 관한 요구는 지속적으로 강조되고 있다.

건설 기계의 안전과 관련된 선행 자료는 대한민국공개특허 10-2018-0092718에서 참조할 수 있다.

본 발명은 안전 사고를 최소화할 수 있는 건설 기계 및 이의 구동 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 건설 기계는, 건설 기계의 기울기를 측정하는 기울기 센서; 상기 건설 기계의 주행 속도를 측정하는 속도 센서; 상기 건설 기계의 가속 페달의 변위를 측정하는 가속 센서; 및 상기 기울기 센서로부터의 기울기, 상기 속도 센서로부터의 주행 속도 및 상기 가속 센서로부터의 변위를 근거로 서비스 브레이크를 제어한다.

상기 기울기가 11도 이상이고, 상기 주행 속도가 0이고, 그리고 상기 변위가 0일 때, 상기 차량 제어부는 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어한다.

유로 라인을 통해 상기 서비스 브레이크에 연결된 솔레노이드 밸브를 더 포함하며, 상기 차량 제어부는, 상기 솔레노이드 밸브를 개방하여 상기 개방된 솔레노이드 밸브 및 유로 라인을 통해 상기 서비스 브레이크로 작동유가 공급되도록 함으로써 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어한다.

상기 기울기는 상기 건설 기계의 전면부 및 후면부 간의 높이차에 따른 전후면 기울기를 포함한다.

상기 기울기는 상기 건설 기계의 좌측면부 및 우측면부 간의 높이차에 따른 측면 기울기를 더 포함한다.

상기 차량 제어부는 상기 기울기 센서로부터의 기울기, 상기 속도 센서로부터의 주행 속도, 상기 가속 센서로부터의 변위 및 오토 디깅 브레이크 스위치의 활성화 여부를 근거로 서비스 브레이크를 제어한다.

상기 기울기가 11도 이상이고, 상기 주행 속도가 0이고, 상기 변위가 0이고, 그리고 상기 오토 디깅 브레이크 스위치가 활성화 상태일 때, 상기 차량 제어부는 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 건설 기계의 구동 방법은, 건설 기계의 기울기를 측정하는 단계; 상기 건설 기계의 주행 속도를 측정하는 단계; 상기 건설 기계의 가속 페달의 변위를 측정하는 단계; 및 상기 기울기, 상기 주행 속도 및 상기 변위를 근거로 서비스 브레이크를 제어하는 단계를 포함한다.

상기 서비스 브레이크를 제어하는 단계는, 상기 기울기가 10도 내지 12도이고, 상기 주행 속도가 0이고, 그리고 상기 변위가 0일 때, 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어하는 단계를 포함한다.

상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어하는 단계는, 유로 라인을 통해 상기 서비스 브레이크에 연결된 솔레노이드 밸브를 개방하는 단계; 및 상기 개방된 솔레노이드 밸브 및 유로 라인을 통해 상기 서비스 브레이크로 작동유를 공급하는 단계를 포함한다.

상기 기울기를 측정하는 단계는, 상기 건설 기계의 전면부 및 후면부 간의 높이차에 따른 전후면 기울기를 측정하는 단계를 포함한다.

상기 기울기를 측정하는 단계는, 상기 건설 기계의 좌측면부 및 우측면부 간의 높이차에 따른 측면 기울기를 측정하는 단계를 더 포함한다.

상기 건설 기계를 시동하는 단계를 더 포함하며, 상기 시동에 의해 오토 디깅 브레이크 스위치가 활성화된다.

상기 서비스 브레이크를 제어하는 단계에서, 오토 디깅 브레이크 스위치의 활성화 여부를 더 판단한다.

상기 서비스 브레이크를 제어하는 단계는, 상기 기울기가 10도 내지 12도이고, 상기 주행 속도가 0이고, 상기 변위가 0이고, 그리고 상기 오토 디깅 브레이크 작동 스위치가 활성화 상태일 때, 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 건설 기계 및 이의 구동 방법에 따르면, 건설 기계의 상태가 특정 조건을 만족할 때 자동으로 서비스 브레이크가 동작함에 따라 운전자의 실수에 의한 안전 사고를 최소화할 수 있다. 예를 들어, 경사면에 정차 상태인 건설 기계로부터 운전자가 주차 브레이크를 작동하지 않은 상태로 하차한 경우에, 자동적으로 서비스 브레이크가 동작한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 블록 구성도이다.
도 2는 건설 기계의 전후면 기울기를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 건설 기계의 측면 기울기를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 구동 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설 기계의 구동 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 소자 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

도면에서 여러 층 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다. 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "위에" 있다고 할 때, 이는 다른 부분 "바로 위에" 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. 반대로 어떤 부분이 다른 부분 "바로 위에" 있다고 할 때에는 중간에 다른 부분이 없는 것을 뜻한다. 또한, 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "아래에" 있다고 할 때, 이는 다른 부분 "바로 아래에" 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. 반대로 어떤 부분이 다른 부분 "바로 아래에" 있다고 할 때에는 중간에 다른 부분이 없는 것을 뜻한다.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.

본 명세서에서 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어있는 경우 뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 그에 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 명세서에서 제 1, 제 2, 제 3 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 벗어나지 않고, 제 1 구성 요소가 제 2 또는 제 3 구성 요소 등으로 명명될 수 있으며, 유사하게 제 2 또는 제 3 구성 요소도 교호적으로 명명될 수 있다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 도 1 내지 도 5를 참조로 본 발명에 따른 건설 기계 및 이의 구동 방법을 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 블록 구성도이다.

본 발명의 건설 기계는, 도 1에 도시된 바와 같이, 센서부(200), 오토 디깅 브레이크 스위치(300), 주행/작업 전환 스위치(400), 차량 제어부(100), 솔레노이드 밸브(500) 및 서비스 브레이크(600)를 포함할 수 있다.

센서부(200)는 기울기 센서(201), 속도 센서(202) 및 가속 센서(203)를 포함할 수 있다.

기울기 센서(201)는 건설 기계의 기울기를 측정(또는 검출)한다. 기울기 센서(201)는 그 측정된(또는 검출된) 기울기를 디지털 변환하여 차량 제어부(100)로 공급한다. 이 기울기는 건설 기계의 특정 방향으로의 기울어진 각도를 의미한다. 이 기울기 센서(201)는 건설 기계의 본체부(802)에 배치될 수 있다.

속도 센서(202)는 건설 기계의 주행 속도를 측정(또는 검출)한다. 속도 센서(202)는 그 측정된(또는 검출된) 주행 속도를 디지털 변환하여 차량 제어부(100)로 공급한다. 이 속도 센서(202)는 건설 기계의 트랜스미션에 배치될 수 있다.

가속 센서(203)는 건설 기계의 가속 페달의 변위를 측정(또는 검출)한다. 가속 센서(203)는 그 측정된(또는 검출된) 변위를 디지털 변환하여 차량 제어부(100)로 공급한다. 예를 들어, 건설 기계의 운전자에 의해 그 가속 페달이 가압되면, 가속 센서(203)는 그 운전자의 조작에 의한 가속 페달의 변위(또는 변위량)를 검출하고, 그 검출된 변위를 디지털 변환하여 차량 제어부(100)로 공급한다. 한편, 가속 페달이 가압되지 않으면, 가속 센서(203)는 변위로서 0을 출력하여 차량 제어부(100)에 공급한다. 이 가속 센서(203)는 건설 기계의 가속 페달에 배치될 수 있다.

서비스 브레이크(600)는 건설 기계를 제동하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 운전자가 브레이크 페달을 가압하면 오일 펌프에서 서비스 브레이크(600)로 공급되는 작동유의 양이 제어되어 서비스 브레이크(600)에서 제동력이 발생된다. 이를 위해 서비스 브레이크(600)는 바퀴와 함께 회전하는 회전형 기구와 회전하지 않는 비회전형 기구를 포함할 수 있으며, 오일 펌프에서 공급된 작동유의 영향으로 상호 밀착하여 마찰력을 발생시킴으로써 바퀴의 회전, 즉 건설 기계의 주행을 제동할 수 있다. 구체적으로, 브레이크 페달이 가압되면 그 브레이크 페달의 변위를 검출하는 브레이크 센서로부터 변위가 검출되며, 차량 제어부(100)는 그 브레이크 센서로부터의 변위(즉, 변위량)에 해당하는 만큼 솔레노이드 밸브(500)의 개도량을 조절함으로써 서비스 브레이크(600)에 공급되는 작동유의 압력을 제어한다.

솔레노이드 밸브(500)(또는 오토 디깅 브레이크 솔레노이드 밸브(500))는 오일 펌프와 서비스 브레이크(600)를 연결하는 유로 라인 상에 배치될 수 있다. 이 솔레노이드 밸브(500)는 차량 제어부(100)로부터의 제어에 따라 개방될 수 있다. 솔레노이드 밸브(500)가 개방되면, 오일 펌프로부터의 작동유가 유로 라인을 따라 서비스 브레이크(600)로 공급될 수 있다. 즉, 오일 펌프로부터의 작동유는 개방된 솔레노이드 밸브(500) 및 유로 라인을 통해 서비스 브레이크(600)로 공급될 수 있다.

오토 디깅 브레이크 스위치(300)는 운전자에 의해 눌려질 수 있는 물리 스위치로서, 운전자에 의해 눌려질 때마다 그 오토 디깅 브레이크 스위치(300)는 활성화 상태 및 비활성화 상태로 전환될 수 있다. 예를 들어, 활성화 상태인 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 한 번 눌려지면 그 오토 디깅 브레이크 스위치(300)는 비활성화 상태로 전환되며, 비활성화 상태인 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 한 번 눌려지면 그 오토 디깅 브레이크 스위치(300)는 활성화 상태로 전환된다. 이 오토 디깅 브레이크 스위치(300)는 건설 기계를 이용한 작업(예를 들어, 굴삭 작업)시 운전자의 작업 조작 편의성을 향상시키기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 이 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 활성화 상태인 경우, 건설 기계가 저속으로 주행 중인 상황에서 그 건설 기계의 가속 페달이 가압되지 않을 때, 브레이크 페달이 가압되지 않더라도 서비스 브레이크(600)가 자동으로 작동된다. 이에 따라, 굴삭 작업시 운전자는 브레이크 페달을 가압하지 않아도 건설 기계를 제동 상태로 유지할 수 있다.

주행/작업 전환 스위치(400)는 운전자에 의해 눌려질 수 있는 물리 스위치로서, 운전자에 의해 주행/작업 전환 스위치(400)가 눌려질 때마다 그 주행/작업 전환 스위치(400)는 주행 모드 및 작업 모드로 전환될 수 있다. 예를 들어, 주행 모드인 주행/작업 전환 스위치(400)가 한 번 눌려지면 그 주행/작업 전환 스위치(400)는 작업 모드로 전환되며, 그 작업 모드인 주행/작업 전환 스위치(400)가 한 번 눌려지면 그 주행/작업 전환 스위치(400)는 주행 모드로 전환된다. 주행/작업 전환 스위치(400)가 주행 모드로 전환될 경우, 이에 응답하여 차량 제어부(100)는 건설 기계가 주행 관련 동작만을 수행할 수 있도록 제어한다. 반면, 주행/작업 전환 스위치(400)가 작업 모드로 전환될 경우, 이에 응답하여 차량 제어부(100)는 건설 기계가 주행 및 작업 관련 동작을 모두 수행할 수 있도록 제어한다.

차량 제어부(100)는 전술된 각 센서로부터의 측정(또는 검출) 결과 및 오토 디깅 브레이크 스위치(300)의 활성화 여부를 근거로 서비스 브레이크(600)를 제어한다. 구체적으로, 차량 제어부(100)는 기울기 센서(201)로부터의 기울기, 속도 센서(202)로부터의 주행 속도 및 가속 센서(203)로부터의 변위 및 오토 디깅 브레이크 스위치(300)의 활성화 여부를 근거로 서비스 브레이크(600)를 제어한다.

하나의 예로서, 기울기 센서(201)로부터의 기울기가 11도 이상이고, 속도 센서(202)로부터의 주행 속도가 0이고, 가속 센서(203)로부터의 변위가 0이고, 그리고 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 활성화 상태일 때, 차량 제어부(100)는 서비스 브레이크(600)가 동작하도록 제어한다. 다시 말하여, 전술된 조건들이 만족될 때, 차량 제어부(100)는 서비스 브레이크(600)가 작동할 수 있도록 솔레노이드 밸브(500)를 개방한다. 예를 들어, 전술된 조건들이 만족될 때, 차량 제어부(100)는 솔레노이드 밸브(500)로 개방 신호를 공급한다. 이 개방 신호에 응답하여 솔레노이드 밸브(500)는 개방된다. 그러면, 이 개방된 솔레노이드 밸브(500)를 통해 오일 펌프로부터의 작동유가 서비스 브레이크(600)로 제공되며, 이에 의해 서비스 브레이크(600)에 동작할 수 있다. 여기서, 전술된 조건들이 만족될 때, 차량 제어부(100)는 솔레노이드 밸브(500)를 최대로 개방할 수 있다. 이와 같은 경우, 서비스 브레이크(600)는 최대의 제동력(예를 들어, 풀 브레이킹)을 제공할 수 있다.

한편, 운전자의 조작 편의성을 더 향상시킴과 아울러 안전 사고를 더욱 예방하기 위해, 오토 디깅 브레이크 스위치(300)는 건설 기계의 시동 시 자동적으로 작동될 수 있다. 즉, 운전자가 오토 디깅 브레이크 스위치(300)를 직접 조작하지 않더라도, 이 오토 디깅 브레이크 스위치(300)는 시동 시 발생된 키 온 신호에 따라 자동적으로 활성화 상태로 전환될 수 있다. 이와 같은 경우, 건설 기계의 시동 시 차량 제어부(100)는 오토 디깅 브레이크 스위치(300)로부터 그 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 활성화 상태로 전환되었음을 알리는 신호를 공급받을 수 있다.

도 2는 건설 기계의 전후면 기울기를 설명하기 위한 도면이다.

전술된 기울기 센서(201)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 건설 기계(800)의 전면부 및 후면부 간의 높낮이차에 따른 기울기(예를 들어, 전후면 기울기)를 측정할 수 있다. 예를 들어, 건설 기계(800)는, 주행부(801), 이 주행부(801) 상의 본체부(802) 및 이 본체부(802) 전면부에 연결된 작업부(803; 예를 들어, 붐, 암 및 버켓)를 포함할 수 있는 바, 기울기 센서(201)는 본체부(802)의 전면부와 그 본체부(802)의 후면부 간의 높낮이차에 따른 전후면 기울기를 측정할 수 있다. 이 전후면 기울기는, 도 2에 도시된 바와 같이, 중력 방향(예를 들어, 연직 방향)에 수직하는 가상의 평면(L1)과 경사면(L2)이 이루는 각도(θ1)에 해당할 수 있다. 여기서, 경사면(L2)은 실질적으로 본체부(802)의 전면부와 후면부를 연결하는 가상의 수평면에 해당하는 것으로, 예를 들어 기울기 센서(201)는 이 가상의 수평면과 가상의 평면(L1)이 이루는 각도(θ1과 실질적으로 동일)을 근거로 건설 기계(800)의 전후면 기울기를 산출할 수 있다.1

전술된 기울기 센서(201)에 의해 산출된 기울기가 11도 이상이고, 속도 센서(202)에 의해 산출된 주행 속도가 0이고, 가속 센서(203)에 의해 산출된 변위가 0이고, 그리고 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 활성화 상태일 때, 차량 제어부(100)는 서비스 브레이크(600)가 동작하도록 제어할 수 있다.

도 3은 건설 기계의 측면 기울기를 설명하기 위한 도면이다.

전술된 기울기 센서(201)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 건설 기계(800)의 좌측면부 및 우측면부 간의 높낮이차에 따른 기울기(예를 들어, 측면 기울기)를 측정할 수 있다. 예를 들어, 전술된 바와 같이, 건설 기계(800)는, 주행부(801), 이 주행부(801) 상의 본체부(802) 및 이 본체부(802) 전면부에 연결된 작업부(803)를 포함할 수 있는 바, 기울기 센서(201)는 본체부(802)의 좌측면부와 그 본체부(802)의 우측면부 간의 높낮이차에 따른 전후면 기울기를 측정할 수 있다. 이 측면 기울기는, 도 3에 도시된 바와 같이, 중력 방향(예를 들어, 연직 방향)에 수직하는 가상의 평면(L11)과 경사면(L22)이 이루는 각도(θ2)에 해당할 수 있다. 여기서, 경사면(L22)은 실질적으로 본체부(802)의 좌측면부와 우측면부를 연결하는 가상의 수평면에 해당하는 것으로, 예를 들어 기울기 센서(201)는 이 가상의 수평면과 가상의 평면(L11)이 이루는 각도(θ2와 실질적으로 동일)을 근거로 건설 기계(800)의 측면 기울기를 산출할 수 있다.

기울기 센서(201)는 전술된 전후면 기울기 외에도 측면 기울기를 더 측정할 수 있다. 이와 같은 경우, 서비스 브레이크(600)의 작동 여부를 판단함에 있어서, 전술된 조건들에 측면 기울기가 더 포함될 수 있다. 예를 들어, 차량 제어부(100)는 기울기 센서(201)로부터의 전후면 기울기, 그 기울기 센서(201)로부터의 측면 기울기, 속도 센서(202)로부터의 주행 속도 및 가속 센서(203)로부터의 변위 및 오토 디깅 브레이크 스위치(300)의 활성화 여부를 근거로 서비스 브레이크(600)를 제어할 수 있다. 하나의 예로서, 기울기 센서(201)로부터의 전후면 기울기가 11도 이상이고, 그 기울기 센서(201)로부터의 측면 기울기가 n도 이상이고, 속도 센서(202)로부터의 주행 속도가 0이고, 가속 센서(203)로부터의 변위가 0이고, 그리고 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 활성화 상태일 때, 차량 제어부(100)는 서비스 브레이크(600)가 동작하도록 제어할 수 있다. 여기서, n은 0이 아닌 양의 유리수로서, 예를 들어 n은 5일 수 있다.

도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 구동 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

먼저, 건설 기계(800)에 키 홀에 키가 삽입되어 키 온 신호가 입력된다(S1). 이 키 온 신호의 입력에 의해 건설 기계(800)가 시동될 수 있다.

이후, 오토 디깅 브레이크 스위치(300)의 활성화 여부가 판단된다(S2).

그 단계(S2)에서의 판단 결과 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 활성화 상태인 것으로 확인되면, 건설 기계(800)의 주행 속도가 판단된다(S3).

그 단계(S3)에서의 판단 결과 주행 속도가 0km/h인 것으로 확인되면, 그 건설 기계(800)의 기울기가 판단된다(S4).

그 단계(S4)에서의 판단 결과 기울기가 11도보다 크거나 같은 것으로 확인되면, 가속 페달의 변위가 판단된다(S5).

그 단계(S5)에서의 판단 결과 변위가 0인 것으로 확인되면, 오토 디깅 브레이크 시스템이 작동한다(S6). 즉, 오토 디깅 브레이크 스위치(300), 주행 속도, 기울기 및 변위가 모두 해당 조건을 만족할 때(예), 오토 디깅 브레이크 시스템이 작동한다. 여기서, 오토 디깅 브레이크 시스템이 작동한다는 것은, 솔레노이드 밸브(500)가 개방되고, 그 개방된 솔레노이드 밸브(500) 및 유로 라인을 따라 서비스 브레이크(600)로 작동유가 공급되어 건설 기계(800)에 제동력이 제공됨을 의미한다.

한편, 오토 디깅 브레이크 스위치(300), 주행 속도, 기울기 및 변위 중 어느 하나라도 해당 조건을 만족하지 않을 때(아니오), 오토 디깅 브레이크 시스템은 해제된다(S7). 여기서, 오토 디깅 브레이크 시스템이 해제된다는 것은, 솔레노이드 밸브(500)가 닫히고, 서비스 브레이크(600)로 작동유가 공급되지 않아 건설 기계에 제동력이 제공되지 않음을 의미한다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설 기계의 구동 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

먼저, 건설 기계(800)에 키 홀에 키가 삽입되어 키 온 신호가 입력된다(S11). 이 키 온 신호의 입력에 의해 건설 기계(800)가 시동될 수 있다.

이후, 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 활성화 상태로 전환된다. 예를 들어, 전술된 키 온 신호에 의해 오토 디깅 브레이크 스위치(300)가 자동적으로 활성화된다.

이어서, 건설 기계(800)의 주행 속도가 판단된다(S33).

그 단계(S33)에서의 판단 결과 주행 속도가 0km/h인 것으로 확인되면, 그 건설 기계(800)의 기울기가 판단된다(S44).

그 단계(S44)에서의 판단 결과 기울기가 11도보다 크거나 같은 것으로 확인되면, 가속 페달의 변위가 판단된다(S55).

그 단계(S55)에서의 판단 결과 변위가 0인 것으로 확인되면, 오토 디깅 브레이크 시스템이 작동한다(S66). 즉, 오토 디깅 브레이크 스위치(300), 주행 속도, 기울기 및 변위가 모두 해당 조건을 만족할 때(예), 오토 디깅 브레이크 시스템이 작동한다. 여기서, 오토 디깅 브레이크 시스템이 작동한다는 것은, 솔레노이드 밸브(500)가 개방되고, 그 개방된 솔레노이드 밸브(500) 및 유로 라인을 따라 서비스 브레이크(600)로 작동유가 공급되어 건설 기계(800)에 제동력이 제공됨을 의미한다.

한편, 오토 디깅 브레이크 스위치(300), 주행 속도, 기울기 및 변위 중 어느 하나라도 해당 조건을 만족하지 않을 때(아니오), 오토 디깅 브레이크 시스템은 해제된다(S77). 여기서, 오토 디깅 브레이크 시스템이 해제된다는 것은, 솔레노이드 밸브(500)가 닫히고, 서비스 브레이크(600)로 작동유가 공급되지 않아 건설 기계에 제동력이 제공되지 않음을 의미한다.

이상에서 설명한 본 발명은 상술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100: 차량 제어부 200: 센서부
201: 기울기 센서 202: 속도 센서
203: 가속 센서 300: 오토 디깅 브레이크 스위치
400: 주행/작업 전환 스위치 500: 솔레노이드 밸브
600: 서비스 브레이크

Claims (12)

1. 건설 기계의 기울기를 측정하는 기울기 센서;
   상기 건설 기계의 주행 속도를 측정하는 속도 센서;
   상기 건설 기계의 가속 페달의 변위를 측정하는 가속 센서; 및
   상기 기울기 센서로부터의 기울기, 상기 속도 센서로부터의 주행 속도 및 상기 가속 센서로부터의 변위를 근거로 서비스 브레이크를 제어하는 차량 제어부를 포함하는 건설 기계.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 기울기가 미리 설정된 값 이상이고, 상기 주행 속도가 0이고, 그리고 상기 변위가 0일 때, 상기 차량 제어부는 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어하는 건설 기계.
3. 제 2 항에 있어서,
   유로 라인을 통해 상기 서비스 브레이크에 연결된 솔레노이드 밸브를 더 포함하며,
   상기 차량 제어부는, 상기 솔레노이드 밸브를 개방하여 상기 개방된 솔레노이드 밸브 및 유로 라인을 통해 상기 서비스 브레이크로 작동유가 공급되도록 함으로써 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어하는 건설 기계.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 기울기는 상기 건설 기계의 전면부 및 후면부 간의 높이차에 따른 전후면 기울기를 포함하는 건설 기계.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 기울기는 상기 건설 기계의 좌측면부 및 우측면부 간의 높이차에 따른 측면 기울기를 포함하는 건설 기계.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 차량 제어부는 상기 기울기 센서로부터의 기울기, 상기 속도 센서로부터의 주행 속도, 상기 가속 센서로부터의 변위 및 오토 디깅 브레이크 스위치의 활성화 여부를 근거로 서비스 브레이크를 제어하는 건설 기계.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 기울기가 미리 설정된 값 이상이고, 상기 주행 속도가 0이고, 상기 변위가 0이고, 그리고 상기 오토 디깅 브레이크 스위치가 활성화 상태일 때, 상기 차량 제어부는 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어하는 건설 기계.
8. 건설 기계의 기울기를 측정하는 단계;
   상기 건설 기계의 주행 속도를 측정하는 단계;
   상기 건설 기계의 가속 페달의 변위를 측정하는 단계; 및
   상기 기울기, 상기 주행 속도 및 상기 변위를 근거로 서비스 브레이크를 제어하는 단계를 포함하는 건설 기계의 구동 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 서비스 브레이크를 제어하는 단계는,
   상기 기울기가 미리 설정된 범위의 값이고, 상기 주행 속도가 0이고, 그리고 상기 변위가 0일 때, 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어하는 단계를 포함하는 건설 기계의 구동 방법.
10. 제 8 항에 있어서,
    상기 건설 기계를 시동하는 단계를 더 포함하며, 상기 시동에 의해 오토 디깅 브레이크 스위치가 활성화되는 건설 기계의 구동 방법.
11. 제 8 항에 있어서,
    오토 디깅 브레이크 스위치의 활성화 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 건설 기계의 구동 방법.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 서비스 브레이크를 제어하는 단계는,
    상기 기울기가 미리 설정된 범위의 값이고, 상기 주행 속도가 0이고, 상기 변위가 0이고, 그리고 상기 오토 디깅 브레이크 작동 스위치가 활성화 상태일 때, 상기 서비스 브레이크가 동작하도록 제어하는 단계를 포함하는 건설 기계의 구동 방법.
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    

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