KR20220014093A - Fails safe apparatus for electronic parking brake system - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a fail-safe control apparatus for an EPB system. The fail-safe control apparatus of the EPB system of the present invention comprises: a switching unit which intermittently controls a current of at least one of a first motor driving circuit and a second motor driving circuit and inputs it to at least one of a first EPB motor and a second EPB motor; and a control unit for determining whether an error occurs in any one of the first motor driving circuit and the second motor driving circuit based on monitoring information for each of the first motor driving circuit and the second motor driving circuit, and controlling the switching unit according to a determination result. An objective of the present invention is to provide the fail-safe control apparatus for the EPB system which controls each EPB motor through the motor driving circuit in a steady status.

Description

EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치{FAILS SAFE APPARATUS FOR ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM}FAILS SAFE APPARATUS FOR ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM

본 발명은 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 EPB(Electronic Parking Brake) 모터를 구동시키는 모터구동회로 중 어느 하나에 고장 발생시 정상 상태의 모터구동회로를 통해 각각의 EPB 모터를 제어하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a fail-safe control device of an EPB system, and more particularly, when a failure occurs in any one of the motor driving circuits for driving the EPB (Electronic Parking Brake) motor, each EPB motor is controlled through the motor driving circuit in a normal state. It relates to a fail-safe control device of an EPB system that controls.

일반적으로, EPB(Electronic Parking Brake) 시스템은 간단한 스위치 조작으로 HECU, 엔진 ECU, TCU 등과 연계해 자동으로 주차 브레이크를 작동시키거나 풀어주고 긴급한 상황에서는 제동안정성을 확보할 수 있도록 구성된 진보된 주차 브레이크 시스템이다. In general, the EPB (Electronic Parking Brake) system operates or releases the parking brake automatically in connection with the HECU, engine ECU, and TCU with a simple switch operation and is an advanced parking brake system configured to secure braking stability in emergency situations. to be.

EPB 시스템은 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도, 차량이 정차한 경우나 언덕에서 출발시에 차량이 뒤로 밀릴 우려가 있는 경우, 자동으로 작동하여 차의 주차 상태 또는 정차 상태를 유지시킨다.Even if the driver does not manually apply the parking brake, the EPB system operates automatically when the vehicle is stopped or there is a risk of the vehicle being pushed back when starting from a hill to maintain the parked or stopped state of the vehicle.

EPB 시스템은 차량의 후륜에 주차 제동력을 발생시킬 수 있도록 EPB 액추에이터와 EPB ECU(Electronic Control Unit)를 포함한다. EPB 액추에이터는 EPB ECU의 제어신호에 따라 후륜에 주차 제동력을 발생시키는 기계식 장치로서, 정역 회전하는 모터를 포함하고 이 모터를 정회전 또는 역회전 시킴으로써 차량의 후륜에 주차 제동력을 발생시키거나 후륜에 발생된 주차 제동력을 해제한다.The EPB system includes an EPB actuator and an EPB ECU (Electronic Control Unit) to generate parking braking force on the rear wheels of the vehicle. The EPB actuator is a mechanical device that generates parking braking force on the rear wheels according to the control signal of the EPB ECU. Release the applied parking brake.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2013-0057883호(2013.06.03.)의 '모터의 고장 감지 장치'에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in 'motor failure detection device' of Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2013-0057883 (2013.06.03.).

종래의 EPB 시스템은 모터구동회로 등의 고장 발생시 페일세이프 모드로 동작하는 경우 주차 브레이크 동작이 불가능하게 되며, 차량 사고 또는 운전자에게 위험한 상황을 초래하는 문제점이 있었다. The conventional EPB system has a problem that, when operating in the fail-safe mode when a failure occurs in a motor driving circuit, etc., the parking brake operation becomes impossible, resulting in a vehicle accident or a dangerous situation for the driver.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 EPB 모터를 구동시키는 모터구동회로 중 어느 하나에 고장 발생시 정상 상태의 모터구동회로를 통해 각각의 EPB 모터를 제어하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치를 제공하는 데 있다. The present invention was devised to improve the above problems, and an object according to an aspect of the present invention is to control each EPB motor through a motor driving circuit in a normal state when a failure occurs in any one of the motor driving circuits for driving the EPB motor. An object of the present invention is to provide a fail-safe control device of the controlling EPB system.

본 발명의 일 측면에 따른 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 제1 모터구동회로와 제2 모터구동회로 중 적어도 하나의 전류를 단속하여 제1 EPB 모터와 제2 EPB 모터 중 적어도 하나에 입력하는 스위칭부; 및 상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 각각에 대한 모니터링 정보를 토대로 상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 중 어느 하나에 에러가 발생하는지를 판단하고 판단 결과에 따라 상기 스위칭부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A fail-safe control device of an EPB system according to an aspect of the present invention intermittently intermits a current of at least one of a first motor driving circuit and a second motor driving circuit to input a switching input to at least one of the first EPB motor and the second EPB motor wealth; and determining whether an error occurs in any one of the first motor driving circuit and the second motor driving circuit based on monitoring information for each of the first motor driving circuit and the second motor driving circuit, and the switching according to the determination result It is characterized in that it comprises a control unit for controlling the unit.

본 발명의 상기 모니터링 정보는 상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 각각의 전류량, 전류변화, 및 전류 검출 여부 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The monitoring information of the present invention is characterized in that it includes at least one of the amount of current of each of the first motor driving circuit and the second motor driving circuit, a change in current, and whether the current is detected.

본 발명의 상기 스위칭부는 상기 제1 모터구동회로로부터 출력되는 전류를 단속하는 제1 회로측 스위치; 상기 제1 EPB 모터에 입력되는 전류를 단속하는 제1 모터측 스위치; 상기 제2 모터구동회로로부터 출력되는 전류를 단속하는 제2 회로측 스위치; 상기 제2 EPB 모터에 입력되는 전류를 단속하는 제2 모터측 스위치; 및 일측이 상기 제1 회로측 스위치와 상기 제1 모터측 스위치 사이에 연결되고 타측이 상기 제2 회로측 스위치와 상기 제2 모터측 스위치 사이에 연결되어 상기 제1 모터구동회로로부터 상기 제1 회로측 스위치를 통해 입력되는 전류를 상기 제2 모터측 스위치에 선택적으로 입력하거나, 상기 제2 모터구동회로로부터 상기 제2 회로측 스위치를 통해 입력되는 전류를 상기 제1 모터측 스위치에 선택적으로 입력하는 연결 스위치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The switching unit of the present invention comprises: a first circuit-side switch for intermittent current output from the first motor driving circuit; a first motor-side switch controlling the current input to the first EPB motor; a second circuit-side switch for intermittent current output from the second motor driving circuit; a second motor-side switch controlling the current input to the second EPB motor; and one end connected between the first circuit-side switch and the first motor-side switch and the other end connected between the second circuit-side switch and the second motor-side switch from the first motor driving circuit to the first circuit Selectively inputting a current input through the side switch to the second motor side switch, or selectively inputting a current input from the second motor driving circuit through the second circuit side switch to the first motor side switch It is characterized in that it includes a connection switch.

본 발명의 상기 제어부는 차량이 기 설정된 제1 조건을 만족하면 상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 중 정상상태의 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 한다. When the vehicle satisfies a preset first condition, the control unit transmits the current of the motor driving circuit in a steady state among the first motor driving circuit and the second motor driving circuit to the first EPB motor and the second EPB motor. It is characterized by inputting into

본 발명의 상기 제어부는 상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면, 상기 제2 회로측 스위치와 상기 제2 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제2 EPB 모터에 입력하고, 상기 제2 EPB 모터의 동작이 완료되면, 상기 제2 회로측 스위치와 상기 연결 스위치 및 상기 제1 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 한다. When the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state, the control unit of the present invention turns on the second circuit-side switch and the second motor-side switch to control the second motor driving circuit. A current is input to the second EPB motor, and when the operation of the second EPB motor is completed, the second circuit side switch, the connection switch, and the first motor side switch are turned on to turn on the current of the second motor driving circuit is input to the first EPB motor.

본 발명의 상기 제어부는 상기 제1 모터구동회로가 정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 비정상 상태이면, 상기 제1 회로측 스위치와 상기 제1 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터에 입력하고, 상기 제1 EPB 모터의 동작이 완료되면, 상기 제1 회로측 스위치와 상기 연결 스위치 및 상기 제2 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제2 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 한다. When the first motor driving circuit is in a normal state and the second motor driving circuit is in an abnormal state, the control unit of the present invention turns on the first circuit-side switch and the first motor-side switch to control the first motor driving circuit. A current is input to the first EPB motor, and when the operation of the first EPB motor is completed, the first circuit side switch, the connection switch, and the second motor side switch are turned on to turn on the current of the first motor driving circuit is input to the second EPB motor.

본 발명의 상기 제1 조건은 차량이 주정차 상태이거나 ESC(Electronic Stability Control) 유압 모터가 구동 상태인 것을 포함하는 것을 특징으로 한다. The first condition of the present invention is characterized in that it includes that the vehicle is in a parked state or an Electronic Stability Control (ESC) hydraulic motor is in a driving state.

본 발명의 상기 제어부는 차량이 기 설정된 제2 조건을 만족하면 상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 중 정상상태의 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터에 공통으로 입력하는 것을 특징으로 한다. When the vehicle satisfies a preset second condition, the control unit transmits the current of the motor driving circuit in a steady state among the first motor driving circuit and the second motor driving circuit to the first EPB motor and the second EPB motor. It is characterized in that it is input in common.

본 발명의 상기 제어부는 상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면, 상기 제2 회로측 스위치, 상기 제2 모터측 스위치, 상기 연결 스위치 및 상기 제1 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터를 동시에 입력하는 것을 특징으로 한다. In the control unit of the present invention, when the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state, the second circuit side switch, the second motor side switch, the connection switch and the first motor side A switch is turned on to simultaneously input the current of the second motor driving circuit to the first EPB motor and the second EPB motor.

본 발명의 상기 제어부는 상기 제1 모터구동회로가 정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 비정상 상태이면, 상기 제1 회로측 스위치, 상기 제1 모터측 스위치, 상기 연결 스위치 및 상기 제2 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터를 동시에 입력하는 것을 특징으로 한다. In the control unit of the present invention, when the first motor driving circuit is in a normal state and the second motor driving circuit is in an abnormal state, the first circuit side switch, the first motor side switch, the connection switch, and the second motor side A switch is turned on to simultaneously input the current of the first motor driving circuit to the first EPB motor and the second EPB motor.

본 발명의 상기 제2 조건은 차속이 기 설정된 설정속도 이상인 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.The second condition of the present invention is characterized in that it includes that the vehicle speed is equal to or greater than a preset speed.

본 발명의 다른 측면에 따른 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 제1 모터구동회로로부터 출력되는 전류를 단속하는 제1 회로측 스위치; 제1 EPB 모터에 입력되는 전류를 단속하는 제1 모터측 스위치; 제2 모터구동회로로부터 출력되는 전류를 단속하는 제2 회로측 스위치; 제2 EPB 모터에 입력되는 전류를 단속하는 제2 모터측 스위치; 및 일측이 상기 제1 회로측 스위치와 상기 제1 모터측 스위치 사이에 연결되고타측이 상기 제2 회로측 스위치와 상기 제2 모터측 스위치 사이에 연결되어 상기 제1 모터구동회로로부터 상기 제1 회로측 스위치를 통해 입력되는 전류를 상기 제2 모터측 스위치에 선택적으로 입력하거나, 상기 제2 모터구동회로로부터 상기 제2 회로측 스위치를 통해 입력되는 전류를 상기 제1 모터측 스위치에 선택적으로 입력하는 연결 스위치를 포함하는 것을 특징으로 한다.A fail-safe control apparatus of an EPB system according to another aspect of the present invention includes: a first circuit-side switch for controlling a current output from a first motor driving circuit; a first motor-side switch controlling the current input to the first EPB motor; a second circuit-side switch for intermittent current output from the second motor driving circuit; a second motor-side switch controlling the current input to the second EPB motor; and one end connected between the first circuit-side switch and the first motor-side switch and the other end connected between the second circuit-side switch and the second motor-side switch from the first motor driving circuit to the first circuit Selectively inputting a current input through the side switch to the second motor side switch, or selectively inputting a current input from the second motor driving circuit through the second circuit side switch to the first motor side switch It is characterized in that it includes a connection switch.

본 발명은 차량이 기 설정된 제1 조건을 만족한 상태에서 상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면, 상기 제2 회로측 스위치와 상기 제2 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제2 EPB 모터에 입력하고, 상기 제2 EPB 모터의 동작이 완료되면, 상기 제2 회로측 스위치와 상기 연결 스위치 및 상기 제1 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state when the vehicle satisfies the first preset condition, the second circuit-side switch and the second motor-side switch are is turned on to input the current of the second motor driving circuit to the second EPB motor, and when the operation of the second EPB motor is completed, the second circuit side switch, the connection switch, and the first motor side switch are turned on to input the current of the second motor driving circuit to the first EPB motor.

본 발명은 차량이 기 설정된 제1 조건을 만족한 상태에서 상기 제1 모터구동회로가 정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 비정상 상태이면, 상기 제1 회로측 스위치와 상기 제1 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터에 입력하고, 상기 제1 EPB 모터의 동작이 완료되면, 상기 제1 회로측 스위치와 상기 연결 스위치 및 상기 제2 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제2 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the first motor driving circuit is in a normal state and the second motor driving circuit is in an abnormal state in a state where the vehicle satisfies a preset first condition, the first circuit-side switch and the first motor-side switch are is turned on to input the current of the first motor driving circuit to the first EPB motor, and when the operation of the first EPB motor is completed, the first circuit-side switch, the connection switch, and the second motor-side switch are turned on to input the current of the first motor driving circuit to the second EPB motor.

본 발명은 상기 제1 조건은 차량이 주정차 상태이거나 ESC(Electronic Stability Control) 유압 모터가 구동 상태인 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention is characterized in that the first condition includes that the vehicle is parked or stopped or an Electronic Stability Control (ESC) hydraulic motor is driven.

본 발명은 차량이 기 설정된 제2 조건을 만족한 상태에서 상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면, 상기 제2 회로측 스위치, 상기 제2 모터측 스위치, 상기 연결 스위치 및 상기 제1 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터를 동시에 입력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state when the vehicle satisfies a preset second condition, the second circuit side switch, the second motor side switch, The connection switch and the first motor-side switch are turned on to simultaneously input the current of the second motor driving circuit to the first EPB motor and the second EPB motor.

본 발명은 차량이 기 설정된 제2 조건을 만족한 상태에서 상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면, 상기 제1 회로측 스위치, 상기 제1 모터측 스위치, 상기 연결 스위치 및 상기 제2 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터를 동시에 입력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state when the vehicle satisfies a preset second condition, the first circuit-side switch, the first motor-side switch, The connection switch and the second motor-side switch are turned on to simultaneously input the current of the first motor driving circuit to the first EPB motor and the second EPB motor.

본 발명은 상기 제2 조건은 차속이 기 설정된 설정속도 이상인 것을 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that the second condition includes that the vehicle speed is equal to or greater than a preset speed.

본 발명의 일 측면에 따른 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 EPB 모터를 구동시키는 모터구동회로 중 어느 하나에 고장 발생시 정상 상태의 모터구동회로를 통해 각각의 EPB 모터를 제어하여 차량 사고를 감소시키고 운전자의 안전을 도모한다. The fail-safe control device of the EPB system according to an aspect of the present invention controls each EPB motor through a motor driving circuit in a normal state when a failure occurs in any one of the motor driving circuits that drive the EPB motor, thereby reducing vehicle accidents and reducing the driver promote the safety of

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 페일 세이프 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 페일 세이프 장치의 스위칭의 설치 예시도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 정상상태에서의 스위칭 상태를 도시한 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주정차 상태에서의 모터구동회로 에러에 따른 페일 세이프 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주정차 상태에서의 제1 모터구동회로 에러에 따른 스위칭 상태를 도시한 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주정차 상태에서의 제2 모터구동회로 에러에 따른 스위칭 상태를 도시한 도면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상태에서의 모터구동회로 에러에 따른 페일 세이프 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상태에서의 제1 모터구동회로 에러에 따른 스위칭 상태를 도시한 도면이다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상태에서의 제2 모터구동회로 에러에 따른 스위칭 상태를 도시한 도면이다. 1 is a block diagram of an electronic parking brake fail-safe device according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram illustrating the installation of switching of the electronic parking brake fail-safe device according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a switching state in a normal state according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a fail-safe control method according to a motor driving circuit error in a main/stop state according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a switching state according to a first motor driving circuit error in a main/stop state according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a switching state according to a second motor driving circuit error in a main/stop state according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a fail-safe control method according to a motor driving circuit error in a driving state according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating a switching state according to a first motor driving circuit error in a driving state according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating a switching state according to a second motor driving circuit error in a driving state according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크의 페일 세이프 제어 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus for controlling fail-safe of an electronic parking brake according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 페일 세이프 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 페일 세이프 장치의 스위칭의 설치 예시도이다. FIG. 1 is a block diagram of an electronic parking brake fail-safe device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exemplary diagram illustrating a switching installation of the electronic parking brake fail-safe device according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 페이 세이프 장치는 제어부(20) 및 스위칭부(30)를 포함한다. 1 and 2 , the electronic parking brake pay-safe device according to an embodiment of the present invention includes a control unit 20 and a switching unit 30 .

통상적으로, EPB(Electronic Parking Brake) 시스템은 차량의 후륜에 주차 제동력을 발생시킬 수 있도록 2개의 EPB 모터를 제어하는 EPB 액추에이터를 포함한다. Typically, an EPB (Electronic Parking Brake) system includes an EPB actuator that controls two EPB motors to generate a parking braking force to a rear wheel of a vehicle.

설명의 편의를 위해, EPB 모터를 제1 EPB 모터(좌측 EPB 모터)(60)와 제2 EPB 모터(우측 EPB 모터)(70)로 구분하여 설명한다. For convenience of description, the EPB motor will be divided into a first EPB motor (left EPB motor) 60 and a second EPB motor (right EPB motor) 70 .

제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70)는 정회전 또는 역회전됨으로써 차량의 후륜에 주차 제동력을 발생시키거나 해제한다. The first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 generate or release a parking braking force on the rear wheel of the vehicle by rotating forward or backward.

EPB 액추에이터는 2개의 모터구동회로를 구비한다. 설명의 편의를 위해 2개의 모터구동회로를 제1 모터구동회로(좌측 모터구동회로)(40)와 제2 모터구동회로(우측 모터구동회로)(50)로 구분하여 설명한다. The EPB actuator has two motor drive circuits. For convenience of description, the two motor driving circuits are divided into a first motor driving circuit (left motor driving circuit) 40 and a second motor driving circuit (right motor driving circuit) 50 .

제1 모터구동회로(40)는 H-브릿지 회로를 구성하는 4개의 트랜지스터(T11 ~ T14)를 구비한다. 4개의 트랜지스터(T11 ~ T14) 중 트랜지스터(T11)와 트랜지스터(T12)가 직렬 연결되고 트랜지스터(T13)와 트랜지스터(T14)가 직렬 연결된다. 트랜지스터(T11)와 트랜지스터(T12) 사이의 노드(N11)가 제1 EPB 모터(60)의 제1 입력단에 연결되고, 트랜지스터(T13)와 트랜지스터(T14) 사이의 노드(N12)가 제1 EPB 모터(60)의 제2 입력단에 연결된다. The first motor driving circuit 40 includes four transistors T11 to T14 constituting the H-bridge circuit. Of the four transistors T11 to T14 , a transistor T11 and a transistor T12 are connected in series, and a transistor T13 and a transistor T14 are connected in series. A node N11 between the transistor T11 and the transistor T12 is connected to a first input terminal of the first EPB motor 60 , and a node N12 between the transistor T13 and the transistor T14 is connected to the first EPB It is connected to the second input terminal of the motor (60).

여기서, 트랜지스터(T11 ~ T14)는 제어부(20)로부터 입력되는 모터구동신호(미도시)를 인가받아 온오프된다. 제1 EPB 모터(60)는 제1 입력단과 제2 입력단을 통해 전류를 입력받아 동작한다. 제어부(20)에 대해서는 후술한다. Here, the transistors T11 to T14 are turned on and off by receiving a motor driving signal (not shown) input from the controller 20 . The first EPB motor 60 operates by receiving a current through a first input terminal and a second input terminal. The control unit 20 will be described later.

제2 모터구동회로(50)는 H-브릿지 회로를 구성하는 4개의 트랜지스터(T21 ~ T24)를 구비한다. 4개의 트랜지스터(T21 ~ T24) 중 트랜지스터(T21)와 트랜지스터(T22)가 직렬 연결되고 트랜지스터(T23)와 트랜지스터(T24)가 직렬 연결된다. 트랜지스터(T21)와 트랜지스터(T22) 사이의 노드(N21)가 제2 EPB 모터(70)의 제1 입력단에 연결되고, 트랜지스터(T23)와 트랜지스터(T24) 사이의 노드(N22)가 제2 EPB 모터(70)의 제2 입력단에 연결된다. The second motor driving circuit 50 includes four transistors T21 to T24 constituting the H-bridge circuit. Of the four transistors T21 to T24 , a transistor T21 and a transistor T22 are connected in series, and a transistor T23 and a transistor T24 are connected in series. The node N21 between the transistor T21 and the transistor T22 is connected to the first input terminal of the second EPB motor 70 , and the node N22 between the transistor T23 and the transistor T24 is connected to the second EPB It is connected to the second input terminal of the motor (70).

여기서, 트랜지스터(T21 ~ T24)는 제어부(20)로부터 입력된 모터구동신호(미도시)를 인가받아 온오프된다. 제2 EPB 모터(70)는 제1 입력단과 제2 입력단을 통해 전류를 입력받아 동작한다. Here, the transistors T21 to T24 are turned on and off by receiving a motor driving signal (not shown) input from the controller 20 . The second EPB motor 70 operates by receiving a current through the first input terminal and the second input terminal.

스위칭부(30)는 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 중 적어도 하나의 전류를 단속하여 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70) 중 적어도 하나에 입력한다. The switching unit 30 interrupts the current of at least one of the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 to at least one of the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 . Enter

일 실시예에 따르면, 스위칭부(30)의 스위칭 상태에 따라, 제1 모터구동회로(40)의 전류가 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70) 중 어느 하나에 순차적으로 입력되거나 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70)에 동시에 입력될 수 있다. According to an embodiment, according to the switching state of the switching unit 30 , the current of the first motor driving circuit 40 is sequentially input to any one of the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 . or may be simultaneously input to the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 .

일 실시예에 따르면, 스위칭부(30)의 스위칭 상태에 따라, 제2 모터구동회로(50)의 전류가 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70) 중 어느 하나에 순차적으로 입력되거나 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70)에 동시에 입력될 수 있다. According to an embodiment, according to the switching state of the switching unit 30 , the current of the second motor driving circuit 50 is sequentially input to any one of the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 . or may be simultaneously input to the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 .

상기한 스위칭부(30)의 스위칭 상태는 차량이 제1 조건 또는 제2 조건을 만족하는지를 토대로 제어부(20)의 제어신호에 따라 선택될 수 있다. The switching state of the switching unit 30 may be selected according to a control signal of the control unit 20 based on whether the vehicle satisfies the first condition or the second condition.

도 2 를 참조하면, 스위칭부(30)는 제1 회로측 스위치(31), 제1 모터측 스위치(32), 제2 회로측 스위치(33), 제2 모터측 스위치(34), 및 연결 스위치(35)를 포함한다. Referring to FIG. 2 , the switching unit 30 includes a first circuit-side switch 31 , a first motor-side switch 32 , a second circuit-side switch 33 , a second motor-side switch 34 , and a connection. a switch 35 .

제1 회로측 스위치(31)는 제1 스위치(SW11)와 제2 스위치(SW12)를 포함한다.The first circuit-side switch 31 includes a first switch SW11 and a second switch SW12.

제1 스위치(SW11)는 일측이 트랜지스터(T11)와 트랜지스터(T12) 사이의 노드(N11)에 연결되고 타측이 제3 스위치(SW13)와 제10 스위치(SW32)에 연결된다. The first switch SW11 has one end connected to the node N11 between the transistor T11 and the transistor T12 and the other end connected to the third switch SW13 and the tenth switch SW32.

제2 스위치(SW12)는 일측이 트랜지스터(T13)과 트랜지스터(T14) 사이의 노드(N12)에 연결되고 타측이 제4 스위치(SW14)와 제9 스위치(SW31)에 연결된다. The second switch SW12 has one end connected to the node N12 between the transistor T13 and the transistor T14 and the other end connected to the fourth switch SW14 and the ninth switch SW31.

이러한 제1 회로측 스위치(31)는 제1 모터구동회로(40)로부터 출력되는 전류를 단속하여 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70) 중 적어도 하나에 입력될 수 있도록 한다. The first circuit-side switch 31 controls the current output from the first motor driving circuit 40 to be input to at least one of the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 .

제1 모터측 스위치(32)는 제3 스위치(SW13)와 제4 스위치(SW14)를 포함한다.The first motor-side switch 32 includes a third switch SW13 and a fourth switch SW14.

제3 스위치(SW13)는 일측이 제1 스위치(SW11)와 제10 스위치(SW32)에 연결되고 타측이 제1 EPB 모터(60)의 제1 입력단에 연결된다. The third switch SW13 has one end connected to the first switch SW11 and the tenth switch SW32 and the other end connected to the first input terminal of the first EPB motor 60 .

제4 스위치(SW14)는 일측이 제2 스위치(SW12)와 제9 스위치(SW31)에 연결되고 타측이 제1 EPB 모터(60)의 제2 입력단에 연결된다. The fourth switch SW14 has one end connected to the second switch SW12 and the ninth switch SW31 and the other end connected to the second input terminal of the first EPB motor 60 .

이러한 제1 모터측 스위치(32)는 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 중 어느 하나로부터 입력된 전류를 단속하여 제1 EPB 모터(60)에 입력한다.The first motor-side switch 32 intermits the current input from any one of the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 and inputs it to the first EPB motor 60 .

제2 회로측 스위치(33)는 제5스위치(SW21)와 제6 스위치(SW22)를 포함한다.The second circuit-side switch 33 includes a fifth switch SW21 and a sixth switch SW22.

제5 스위치(SW21)는 일측이 트랜지스터(T21)과 트랜지스터(T22) 사이의 노드(N21)에 연결되고 타측이 제7 스위치(SW23)와 제10 스위치(SW32)에 연결된다. The fifth switch SW21 has one end connected to the node N21 between the transistor T21 and the transistor T22 and the other end connected to the seventh switch SW23 and the tenth switch SW32.

제6 스위치(SW22)는 일측이 트랜지스터(T23)과 트랜지스터(T24) 사이의 노드(N22)에 연결되고 타측이 제8 스위치(SW24)와 제9 스위치(SW31)에 연결된다. The sixth switch SW22 has one end connected to the node N22 between the transistor T23 and the transistor T24 and the other end connected to the eighth switch SW24 and the ninth switch SW31.

이러한 제2 회로측 스위치(33)는 제2 모터구동회로(50)로부터 출력되는 전류를 단속하여 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70) 중 적어도 하나에 입력될 수 있도록 한다. The second circuit-side switch 33 controls the current output from the second motor driving circuit 50 to be input to at least one of the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 .

제2 모터측 스위치(34)는 제7 스위치(SW23)와 제8 스위치(SW24)를 포함한다.The second motor-side switch 34 includes a seventh switch SW23 and an eighth switch SW24.

제7 스위치(SW23)는 일측이 제5 스위치(SW21)와 제10 스위치(SW32)에 연결되고 타측이 제2 EPB 모터(70)의 제1 입력단에 연결된다. The seventh switch SW23 has one end connected to the fifth switch SW21 and the tenth switch SW32 and the other end connected to the first input terminal of the second EPB motor 70 .

제8 스위치(SW24)는 일측이 제6 스위치(SW22)와 제9 스위치(SW31)에 연결되고 타측이 제2 EPB 모터(70)의 제2 입력단에 연결된다. The eighth switch SW24 has one end connected to the sixth switch SW22 and the ninth switch SW31 and the other end connected to the second input terminal of the second EPB motor 70 .

이러한 제1 모터측 스위치(32)는 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 중 어느 하나로부터 입력된 전류를 단속하여 제2 EPB 모터(70)에 입력한다.The first motor-side switch 32 intercepts the current input from any one of the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 and inputs it to the second EPB motor 70 .

연결 스위치(35)는 일측이 제1 회로측 스위치(31)와 제1 모터측 스위치(32) 사이에 연결되고 타측이 제2 회로측 스위치(33)와 제2 모터측 스위치(34) 사이에 연결된다. The connection switch 35 has one side connected between the first circuit side switch 31 and the first motor side switch 32 and the other side between the second circuit side switch 33 and the second motor side switch 34 . connected

연결 스위치(35)는 제9 스위치와 제10 스위치를 포함한다. The connection switch 35 includes a ninth switch and a tenth switch.

제9 스위치(SW31)는 일측이 제2 스위치(SW12)와 제4 스위치(SW14) 사이에 연결되고 타측이 제6 스위치(SW22)와 제8 스위치(SW24) 사이에 연결된다. The ninth switch SW31 has one end connected between the second switch SW12 and the fourth switch SW14 and the other end connected between the sixth switch SW22 and the eighth switch SW24.

제10 스위치(SW32)는 일측이 제1 스위치(SW11)와 제3 스위치(SW13) 사이에 연결되고 타측이 제5 스위치(SW21)와 제7 스위치(SW23) 사이에 연결된다. One end of the tenth switch SW32 is connected between the first switch SW11 and the third switch SW13 and the other end is connected between the fifth switch SW21 and the seventh switch SW23.

이러한 연결 스위치(35)는 제1 모터구동회로(40)로부터 제1 회로측 스위치(31)를 통해 입력되는 전류를 제2 모터측 스위치(34)에 선택적으로 입력하거나, 제2 모터구동회로(50)로부터 제2 회로측 스위치(33)를 통해 입력되는 전류를 제1 모터측 스위치(32)에 선택적으로 입력한다.This connection switch 35 selectively inputs the current input from the first motor driving circuit 40 through the first circuit side switch 31 to the second motor side switch 34, or the second motor driving circuit ( 50 ) and selectively input the current input through the second circuit-side switch 33 to the first motor-side switch 32 .

제어부(20)는 차량 내 각종 센서나 제어기, 전장모듈 등으로부터 차량 정보를 입력받고, 이 차량 정보에 따라 스위칭부(30)를 제어한다. 스위칭부(30)에 대해서는 후술한다. The control unit 20 receives vehicle information from various sensors, controllers, and electric modules in the vehicle, and controls the switching unit 30 according to the vehicle information. The switching unit 30 will be described later.

예를 들어, 제어부(20)는 EPB 동작을 위한 EPB 스위치, 차량의 이그니션을 온오프시키기 위한 이그니션 스위치, 차량의 도어 개폐를 제어하는 도어 개폐 장치, 휠의 회전속도를 감지하는 휠센서, 타이어 압력을 감지하는 타이어 센서, 변속단을 감지하는 변속단 센서 등과 연결되고, 이들로부터 차량 정보를 입력받는다. 제어기와 연결되는 센서나 제어기 및 전장모듈 등은 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니다. For example, the control unit 20 may include an EPB switch for EPB operation, an ignition switch for turning on/off ignition of a vehicle, a door opening/closing device for controlling opening and closing of a vehicle door, a wheel sensor for detecting the rotational speed of a wheel, tire pressure It is connected to a tire sensor that detects a shift stage, a shift stage sensor that detects a shift stage, and the like, and receives vehicle information from them. A sensor, a controller, and an electric module connected to the controller are not limited to the above-described embodiment.

또한, 제어부(20)는 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 각각으로부터 모니터링 정보를 입력받는다. 모니터링 정보는 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 각각에 대해서 별도로 생성된다. In addition, the control unit 20 receives monitoring information from each of the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 . Monitoring information is separately generated for each of the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 .

제1 모터구동회로(40)에 대한 모니터링 정보에는 제1 모터구동회로(40)의 전류량, 전류변화, 및 전류 검출 여부가 포함될 수 있다. The monitoring information for the first motor driving circuit 40 may include an amount of current of the first motor driving circuit 40 , a change in current, and whether the current is detected.

제2 모터구동회로(50)에 대한 모니터링 정보에는 제2 모터구동회로(50)의 전류량, 전류변화, 및 전류 검출 여부가 포함될 수 있다. The monitoring information for the second motor driving circuit 50 may include an amount of current of the second motor driving circuit 50, a change in current, and whether the current is detected.

모니터링 정보는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50)가 정상상태인지 여부를 판단하기 위해 필요한 정보라면 모두 포함될 수 있다. The monitoring information is not limited to the above-described embodiment, and any information necessary to determine whether the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 are in a normal state may be included.

한편, 제어부(20)는 상기한 차량 정보를 토대로 차량이 기 설정된 제1 조건과 제2 조건을 만족하는지를 판단하고, 모니터링 정보를 통해 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50)가 정상상태인지를 판단한다. Meanwhile, the control unit 20 determines whether the vehicle satisfies a preset first condition and a second condition based on the vehicle information, and the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 through the monitoring information. ) to determine whether it is in a normal state.

판단 결과, 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50)가 모두 정상상태이면, 제어부(20)는 도 3 에 도시된 바와 같이, 제1 회로측 스위치(31)와 제1 모터측 스위치(32)를 턴온시키고, 제2 회로측 스위치(33)와 제2 모터측 스위치(34)를 턴온시킨다. 이때, 제어부(20)는 연결 스위치(35)를 턴오프시킨다. As a result of the determination, if both the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 are in a normal state, the control unit 20 controls the first circuit side switch 31 and the first circuit side switch 31 as shown in FIG. 3 . The motor-side switch 32 is turned on, and the second circuit-side switch 33 and the second motor-side switch 34 are turned on. At this time, the control unit 20 turns off the connection switch (35).

도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 정상상태에서의 스위칭 상태를 도시한 도면이다. 이에 따라, 제1 모터구동회로(40)의 전류는 제1 회로측 스위치(31)와 제1 모터측 스위치(32)를 통해 제1 EPB 모터(60)에 입력된다. 제2 모터구동회로(50)의 전류는 제2 회로측 스위치(33)와 제2 모터측 스위치(34)를 통해 제2 EPB 모터(70)에 입력된다. 3 is a diagram illustrating a switching state in a normal state according to an embodiment of the present invention. Accordingly, the current of the first motor driving circuit 40 is input to the first EPB motor 60 through the first circuit side switch 31 and the first motor side switch 32 . The current of the second motor driving circuit 50 is input to the second EPB motor 70 through the second circuit side switch 33 and the second motor side switch 34 .

한편, 제1 조건이 만족된 상태에서 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 중 어느 하나에 에러가 발생하면, 제어부(20)는 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 중 정상상태의 모터구동회로의 전류를 제1 EPB 모터(60)와 상기 제2 EPB 모터(70)에 순차적으로 입력한다. 이를 도 4 내지 도 6 을 참조하여 설명한다. On the other hand, when an error occurs in any one of the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 in a state where the first condition is satisfied, the control unit 20 controls the first motor driving circuit 40 and The current of the motor driving circuit in a steady state among the second motor driving circuits 50 is sequentially input to the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 . This will be described with reference to FIGS. 4 to 6 .

도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주정차 상태에서의 모터구동회로 에러에 따른 페일 세이프 제어 방법을 도시한 순서도이고, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주정차 상태에서의 제1 모터구동회로 에러에 따른 스위칭 상태를 도시한 도면이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주정차 상태에서의 제2 모터구동회로 에러에 따른 스위칭 상태를 도시한 도면이다. 4 is a flowchart illustrating a fail-safe control method according to a motor driving circuit error in a main/stop state according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a first motor driving circuit in a main/stop state according to an embodiment of the present invention. It is a diagram illustrating a switching state according to a raw error, and FIG. 6 is a diagram illustrating a switching state according to an error in the second motor driving circuit in a main/stop state according to an embodiment of the present invention.

도 4 를 참조하면, 먼저 제어부(20)는 차량이 제1 조건을 만족하는지, 예를 들어 주정차 상태이거나 ESC(Electronic Stability Control) 유압 모터가 구동 중인지를 판단한다(S110). Referring to FIG. 4 , first, the controller 20 determines whether the vehicle satisfies the first condition, for example, whether the vehicle is in a parked and stopped state or whether an Electronic Stability Control (ESC) hydraulic motor is being driven ( S110 ).

S110 단계에서의 판단 결과 주정차 상태이거나 ESC 유압 모터가 구동 중인 상태에서, 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 중 어느 하나에 에러가 발생하면(S120), 제어부(20)는 스위칭부(30)를 통해 정상상태의 모터구동회로의 전류를 해당 정상상태의 모터구동회로와 직렬 연결된 EPB 모터(제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70) 중 어느 하나)에 우선 입력한다(S130). As a result of the determination in step S110, if an error occurs in any one of the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 while the ESC hydraulic motor is being driven or in the main/stop state (S120), the control unit 20 ) is an EPB motor (one of the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70) connected in series with the motor driving circuit in the steady state through the switching unit 30. is input first (S130).

이후, 제어부(20)는 해당 EPB 모터의 구동이 완료되는지를 판단하고(S140), 판단 결과 EPB 모터의 구동이 완료되면, 제어부(20)는 스위치칭부를 통해 정상상태의 모터구동회로의 전류를 비정상 상태의 모터구동회로와 직렬 연결된 EPB 모터에 입력한다(S150).Thereafter, the controller 20 determines whether the driving of the corresponding EPB motor is completed (S140), and when the driving of the EPB motor is completed as a result of the determination, the controller 20 controls the current of the motor driving circuit in a steady state through the switching unit It is input to the EPB motor connected in series with the motor driving circuit in an abnormal state (S150).

예를 들어, 제1 모터구동회로(40)가 비정상 상태이고 제2 모터구동회로(50)가 정상 상태이면, 제어부(20)는 제2 회로측 스위치(33)와 제2 모터측 스위치(34)를 턴온시켜 제2 모터구동회로(50)의 전류를 제2 EPB 모터(70)에 입력한다.For example, when the first motor driving circuit 40 is in an abnormal state and the second motor driving circuit 50 is in a normal state, the control unit 20 controls the second circuit side switch 33 and the second motor side switch 34 . ) is turned on to input the current of the second motor driving circuit 50 to the second EPB motor 70 .

이후, 제2 EPB 모터(70)의 구동이 완료되면, 제어부(20)는 도 5 에 도시된 바와 같이, 제2 회로측 스위치(33)와 연결 스위치(35) 및 제1 모터측 스위치(32)를 턴온시켜 제2 모터구동회로(50)의 전류를 제1 EPB 모터(60)에 입력한다. Thereafter, when the driving of the second EPB motor 70 is completed, the control unit 20 controls the second circuit side switch 33 and the connection switch 35 and the first motor side switch 32 as shown in FIG. 5 . ) is turned on to input the current of the second motor driving circuit 50 to the first EPB motor 60 .

반대로, 제1 모터구동회로(40)가 정상 상태이고 제2 모터구동회로(50)가 비정상 상태이면, 제어부(20)는 제1 회로측 스위치(31)와 제1 모터측 스위치(32)를 턴온시켜 제1 모터구동회로(40)의 전류를 제1 EPB 모터(60)에 입력한다.Conversely, if the first motor driving circuit 40 is in a normal state and the second motor driving circuit 50 is in an abnormal state, the control unit 20 controls the first circuit side switch 31 and the first motor side switch 32 . It is turned on to input the current of the first motor driving circuit 40 to the first EPB motor 60 .

이후, 제1 EPB 모터(60)의 구동이 완료되면, 제어부(20)는 도 6 에 도시된 바와 같이, 제1 회로측 스위치(31)와 연결 스위치(35) 및 제2 모터측 스위치(34)를 턴온시켜 제1 모터구동회로(40)의 전류를 제2 EPB 모터(70)에 입력한다. Thereafter, when the driving of the first EPB motor 60 is completed, the control unit 20 controls the first circuit side switch 31 and the connection switch 35 and the second motor side switch 34 as shown in FIG. 6 . ) is turned on to input the current of the first motor driving circuit 40 to the second EPB motor 70 .

한편, 차량이 기 설정된 제2 조건을 만족하면 제어부(20)는 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 중 정상상태의 모터구동회로의 전류를 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70)에 공통으로 입력한다. 이를 도 7 내지 도 9 를 참조하여 설명한다. On the other hand, when the vehicle satisfies the preset second condition, the control unit 20 controls the first EPB motor 60 by controlling the current of the motor driving circuit in a steady state among the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 . ) and a common input to the second EPB motor 70 . This will be described with reference to FIGS. 7 to 9 .

도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상태에서의 모터구동회로 에러에 따른 페일 세이프 제어 방법을 도시한 순서도이고, 도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상태에서의 제1 모터구동회로 에러에 따른 스위칭 상태를 도시한 도면이며, 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상태에서의 제2 모터구동회로 에러에 따른 스위칭 상태를 도시한 도면이다. 7 is a flowchart illustrating a fail-safe control method according to a motor driving circuit error in a driving state according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a first motor driving circuit in a driving state according to an embodiment of the present invention. It is a diagram illustrating a switching state according to a raw error, and FIG. 9 is a diagram illustrating a switching state according to an error in the second motor driving circuit in a driving state according to an embodiment of the present invention.

도 7 을 참조하면, 먼저 제어부(20)는 차량이 주행중인지를 판단한다(S210). 이 경우, 제어부(20)는 차량이 위급상황인지를 판단하기 위해, 차속이 기 설정된 설정속도 이상인지를 판단할 수 있다. Referring to FIG. 7 , first, the control unit 20 determines whether the vehicle is driving ( S210 ). In this case, the controller 20 may determine whether the vehicle speed is equal to or greater than a preset speed in order to determine whether the vehicle is in an emergency situation.

S210 단계에서의 판단 결과, 차량이 주행 중인 상태에서 제1 모터구동회로(40)와 제2 모터구동회로(50) 중 어느 하나에 에러가 발생(S220)하면, 제어부(20)는 스위칭부(30)를 통해 비정상 상태의 모터구동회로의 전류를 차단하고, 정상상태의 모터구동회로의 전류를 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70)에 입력한다(S230).As a result of the determination in step S210, if an error occurs in any one of the first motor driving circuit 40 and the second motor driving circuit 50 while the vehicle is running (S220), the control unit 20 controls the switching unit ( 30) cut off the current of the motor driving circuit in an abnormal state, and input the current of the motor driving circuit in the normal state to the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 (S230).

예를 들어, 제어부(20)는 제1 모터구동회로(40)가 비정상 상태이고 제2 모터구동회로(50)가 정상 상태이면, 도 8 에 도시된 바와 같이 제2 회로측 스위치(33), 제2 모터측 스위치(34), 연결 스위치(35) 및 제1 모터측 스위치(32)를 턴온시켜 제2 모터구동회로(50)의 전류를 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70)를 동시에 입력한다. For example, when the first motor driving circuit 40 is in an abnormal state and the second motor driving circuit 50 is in a normal state, the control unit 20 controls the second circuit side switch 33 as shown in FIG. 8 , The second motor side switch 34, the connection switch 35, and the first motor side switch 32 are turned on to transfer the current of the second motor driving circuit 50 to the first EPB motor 60 and the second EPB motor ( 70) at the same time.

또한, 제어부(20)는 제1 모터구동회로(40)가 정상 상태이고 제2 모터구동회로(50)가 비정상 상태이면, 제1 회로측 스위치(31), 제1 모터측 스위치(32), 연결 스위치(35) 및 제2 모터측 스위치(34)를 턴온시켜 제1 모터구동회로(40)의 전류를 제1 EPB 모터(60)와 제2 EPB 모터(70)에 동시에 입력한다. In addition, when the first motor driving circuit 40 is in a normal state and the second motor driving circuit 50 is in an abnormal state, the control unit 20 includes a first circuit-side switch 31, a first motor-side switch 32, The connection switch 35 and the second motor side switch 34 are turned on to simultaneously input the current of the first motor driving circuit 40 to the first EPB motor 60 and the second EPB motor 70 .

이상으로 상술한 구성 요소들의 기능은 본 실시예에 대한 동작을 보다 명확하게 이해할 수 있도록 각기 구분하여 설명하였으나, 실시예에 따라서는 제어부(20)가 구성 요소들의 기능을 모두 통합하여 실시하거나, 또는 제어부(20)가 구성 요소들의 기능 중 적어도 하나 이상을 대체하여 실시할 수도 있음에 유의한다.The functions of the above-described components have been separately described so that the operation of the present embodiment can be understood more clearly, but depending on the embodiment, the control unit 20 implements all functions of the components by integrating, or Note that the control unit 20 may replace at least one or more of the functions of the components.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치는 EPB 모터를 구동시키는 모더 구동회로 중 어느 하나에 고장 발생시 정상 상태의 모터구동회로를 통해 각각의 EPB 모터를 제어하여 차량 사고를 감소시키고 운전자의 안전을 도모한다. As described above, the fail-safe control device of the EPB system according to an embodiment of the present invention controls each EPB motor through a motor driving circuit in a normal state when a failure occurs in any one of the motor driving circuits for driving the EPB motor, thereby causing a vehicle accident. reduce and improve driver safety.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), implementations of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, as an apparatus or program). The apparatus may be implemented in suitable hardware, software and firmware, and the like. A method may be implemented in an apparatus such as, for example, a processor, which generally refers to a computer, a microprocessor, a processing device, including an integrated circuit or programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDA”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary and those of ordinary skill in the art to which the art pertains are aware that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. will understand Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

20: 제어부 30: 스위칭부
31: 제1 회로측 스위치 32: 제1 모터측 스위치
33: 제2 회로측 스위치 34: 제2 모터측 스위치
35: 연결 스위치 40: 제1 모터구동회로
50: 제2 모터구동회로 60: 제1 EPB 모터
70: 제2 EPB 모터20: control unit 30: switching unit
31: first circuit side switch 32: first motor side switch
33: second circuit side switch 34: second motor side switch
35: connection switch 40: first motor driving circuit
50: second motor driving circuit 60: first EPB motor
70: second EPB motor

Claims (18)

제1 모터구동회로와 제2 모터구동회로 중 적어도 하나의 전류를 단속하여 제1 EPB 모터와 제2 EPB 모터 중 적어도 하나에 입력하는 스위칭부; 및
상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 각각에 대한 모니터링 정보를 토대로 상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 중 어느 하나에 에러가 발생하는지를 판단하고 판단 결과에 따라 상기 스위칭부를 제어하는 제어부를 포함하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. a switching unit which intermittently controls the current of at least one of the first motor driving circuit and the second motor driving circuit and inputs it to at least one of the first EPB motor and the second EPB motor; and
Based on the monitoring information for each of the first motor driving circuit and the second motor driving circuit, it is determined whether an error occurs in any one of the first motor driving circuit and the second motor driving circuit, and the switching unit is configured according to the determination result. Fail-safe control device of the EPB system including a control unit for controlling. 제 1 항에 있어서, 상기 모니터링 정보는
상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 각각의 전류량, 전류변화, 및 전류 검출 여부 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. The method of claim 1, wherein the monitoring information is
The fail-safe control device of the EPB system, characterized in that it comprises at least one of the amount of current, the change in current, and whether the current is detected in each of the first motor driving circuit and the second motor driving circuit. 제 1 항에 있어서, 상기 스위칭부는
상기 제1 모터구동회로로부터 출력되는 전류를 단속하는 제1 회로측 스위치;
상기 제1 EPB 모터에 입력되는 전류를 단속하는 제1 모터측 스위치;
상기 제2 모터구동회로로부터 출력되는 전류를 단속하는 제2 회로측 스위치;
상기 제2 EPB 모터에 입력되는 전류를 단속하는 제2 모터측 스위치; 및
일측이 상기 제1 회로측 스위치와 상기 제1 모터측 스위치 사이에 연결되고 타측이 상기 제2 회로측 스위치와 상기 제2 모터측 스위치 사이에 연결되어 상기 제1 모터구동회로로부터 상기 제1 회로측 스위치를 통해 입력되는 전류를 상기 제2 모터측 스위치에 선택적으로 입력하거나, 상기 제2 모터구동회로로부터 상기 제2 회로측 스위치를 통해 입력되는 전류를 상기 제1 모터측 스위치에 선택적으로 입력하는 연결 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. According to claim 1, wherein the switching unit
a first circuit-side switch for intermitting current output from the first motor driving circuit;
a first motor-side switch controlling the current input to the first EPB motor;
a second circuit-side switch for intermittent current output from the second motor driving circuit;
a second motor-side switch controlling the current input to the second EPB motor; and
One end is connected between the first circuit-side switch and the first motor-side switch, and the other end is connected between the second circuit-side switch and the second motor-side switch from the first motor driving circuit to the first circuit side. Connection for selectively inputting a current input through a switch to the second motor-side switch, or selectively inputting a current input from the second motor driving circuit through the second circuit-side switch to the first motor-side switch Fail-safe control device of the EPB system, characterized in that it comprises a switch. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는
차량이 기 설정된 제1 조건을 만족하면 상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 중 정상상태의 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. The method of claim 3, wherein the control unit
When the vehicle satisfies a preset first condition, the first motor drive circuit and the second motor drive circuit, characterized in that the input current of the motor drive circuit in a steady state to the first EPB motor and the second EPB motor EPB system fail-safe control device. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면, 상기 제2 회로측 스위치와 상기 제2 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제2 EPB 모터에 입력하고, 상기 제2 EPB 모터의 동작이 완료되면, 상기 제2 회로측 스위치와 상기 연결 스위치 및 상기 제1 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. 5. The method of claim 4, wherein the control unit
When the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state, the second circuit side switch and the second motor side switch are turned on to change the current of the second motor driving circuit to the second EPB When input to the motor and the operation of the second EPB motor is completed, the second circuit side switch, the connection switch, and the first motor side switch are turned on to supply the current of the second motor driving circuit to the first EPB motor Fail-safe control device of the EPB system, characterized in that input to. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제1 모터구동회로가 정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 비정상 상태이면, 상기 제1 회로측 스위치와 상기 제1 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터에 입력하고, 상기 제1 EPB 모터의 동작이 완료되면, 상기 제1 회로측 스위치와 상기 연결 스위치 및 상기 제2 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제2 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. 5. The method of claim 4, wherein the control unit
When the first motor driving circuit is in a normal state and the second motor driving circuit is in an abnormal state, the first circuit side switch and the first motor side switch are turned on to change the current of the first motor driving circuit to the first EPB input to the motor, and when the operation of the first EPB motor is completed, the first circuit side switch, the connection switch, and the second motor side switch are turned on to supply the current of the first motor driving circuit to the second EPB motor Fail-safe control device of the EPB system, characterized in that input to. 제 4 항에 있어서, 상기 제1 조건은
차량이 주정차 상태이거나 ESC(Electronic Stability Control) 유압 모터가 구동 상태인 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. 5. The method of claim 4, wherein the first condition is
The fail-safe control device of the EPB system, characterized in that the vehicle is in a parked state or an ESC (Electronic Stability Control) hydraulic motor is in a driving state. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는
차량이 기 설정된 제2 조건을 만족하면 상기 제1 모터구동회로와 상기 제2 모터구동회로 중 정상상태의 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터에 공통으로 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. The method of claim 3, wherein the control unit
When the vehicle satisfies a preset second condition, common input of the current of the motor driving circuit in a steady state among the first motor driving circuit and the second motor driving circuit to the first EPB motor and the second EPB motor A fail-safe control device of the EPB system, which is characterized. 제 8 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면, 상기 제2 회로측 스위치, 상기 제2 모터측 스위치, 상기 연결 스위치 및 상기 제1 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터를 동시에 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. The method of claim 8, wherein the control unit
When the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state, the second circuit side switch, the second motor side switch, the connection switch, and the first motor side switch are turned on to turn on the first motor driving circuit. 2 The fail-safe control device of the EPB system, characterized in that the current of the motor driving circuit is simultaneously input to the first EPB motor and the second EPB motor. 제 8 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제1 모터구동회로가 정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 비정상 상태이면, 상기 제1 회로측 스위치, 상기 제1 모터측 스위치, 상기 연결 스위치 및 상기 제2 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터를 동시에 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. The method of claim 8, wherein the control unit
When the first motor driving circuit is in a normal state and the second motor driving circuit is in an abnormal state, the first circuit-side switch, the first motor-side switch, the connection switch, and the second motor-side switch are turned on to turn on the second motor driving circuit. 1 The fail-safe control device of the EPB system, characterized in that the current of the motor driving circuit is simultaneously input to the first EPB motor and the second EPB motor. 제 8 항에 있어서, 상기 제2 조건은
차속이 기 설정된 설정속도 이상인 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. The method of claim 8, wherein the second condition is
The fail-safe control apparatus of the EPB system, characterized in that it comprises that the vehicle speed is greater than or equal to a preset set speed. 제1 모터구동회로로부터 출력되는 전류를 단속하는 제1 회로측 스위치;
제1 EPB 모터에 입력되는 전류를 단속하는 제1 모터측 스위치;
제2 모터구동회로로부터 출력되는 전류를 단속하는 제2 회로측 스위치;
제2 EPB 모터에 입력되는 전류를 단속하는 제2 모터측 스위치; 및
일측이 상기 제1 회로측 스위치와 상기 제1 모터측 스위치 사이에 연결되고타측이 상기 제2 회로측 스위치와 상기 제2 모터측 스위치 사이에 연결되어 상기 제1 모터구동회로로부터 상기 제1 회로측 스위치를 통해 입력되는 전류를 상기 제2 모터측 스위치에 선택적으로 입력하거나, 상기 제2 모터구동회로로부터 상기 제2 회로측 스위치를 통해 입력되는 전류를 상기 제1 모터측 스위치에 선택적으로 입력하는 연결 스위치를 포함하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. a first circuit-side switch for intermittent current output from the first motor driving circuit;
a first motor-side switch controlling the current input to the first EPB motor;
a second circuit-side switch for intermittent current output from the second motor driving circuit;
a second motor-side switch controlling the current input to the second EPB motor; and
One side is connected between the first circuit side switch and the first motor side switch, the other side is connected between the second circuit side switch and the second motor side switch from the first motor driving circuit to the first circuit side Connection for selectively inputting a current input through a switch to the second motor-side switch, or selectively inputting a current input from the second motor driving circuit through the second circuit-side switch to the first motor-side switch Fail-safe control unit of EPB system including switch. 제 12 항에 있어서, 차량이 기 설정된 제1 조건을 만족한 상태에서 상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면,
상기 제2 회로측 스위치와 상기 제2 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제2 EPB 모터에 입력하고, 상기 제2 EPB 모터의 동작이 완료되면, 상기 제2 회로측 스위치와 상기 연결 스위치 및 상기 제1 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. The method according to claim 12, wherein when the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state when the vehicle satisfies the first preset condition,
When the second circuit-side switch and the second motor-side switch are turned on to input the current of the second motor driving circuit to the second EPB motor, and when the operation of the second EPB motor is completed, the second circuit-side switch A switch, the connection switch, and the first motor side switch are turned on to input the current of the second motor driving circuit to the first EPB motor. 제 12 항에 있어서, 차량이 기 설정된 제1 조건을 만족한 상태에서 상기 제1 모터구동회로가 정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 비정상 상태이면,
상기 제1 회로측 스위치와 상기 제1 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터에 입력하고, 상기 제1 EPB 모터의 동작이 완료되면, 상기 제1 회로측 스위치와 상기 연결 스위치 및 상기 제2 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제2 EPB 모터에 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. 13. The method of claim 12, wherein if the first motor driving circuit is in a normal state and the second motor driving circuit is in an abnormal state when the vehicle satisfies the first preset condition,
When the first circuit-side switch and the first motor-side switch are turned on to input the current of the first motor driving circuit to the first EPB motor, and when the operation of the first EPB motor is completed, the first circuit-side switch A switch, the connection switch, and the second motor-side switch are turned on to input the current of the first motor driving circuit to the second EPB motor. 제 13 항 또는 제 14 항에 있어서, 상기 제1 조건은
차량이 주정차 상태이거나 ESC(Electronic Stability Control) 유압 모터가 구동 상태인 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. 15. The method of claim 13 or 14, wherein the first condition is
The fail-safe control device of the EPB system, characterized in that the vehicle is in a parked state or an ESC (Electronic Stability Control) hydraulic motor is in a driving state. 제 12 항에 있어서, 차량이 기 설정된 제2 조건을 만족한 상태에서 상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면,
상기 제2 회로측 스위치, 상기 제2 모터측 스위치, 상기 연결 스위치 및 상기 제1 모터측 스위치를 턴온시켜 상기 제2 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터를 동시에 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. 13. The method of claim 12, wherein if the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state when the vehicle satisfies a preset second condition,
The second circuit side switch, the second motor side switch, the connection switch, and the first motor side switch are turned on to simultaneously input the current of the second motor driving circuit to the first EPB motor and the second EPB motor Fail-safe control device of the EPB system, characterized in that. 제 12 항에 있어서, 차량이 기 설정된 제2 조건을 만족된 상태에서 상기 제1 모터구동회로가 비정상 상태이고 상기 제2 모터구동회로가 정상 상태이면,
상기 제1 회로측 스위치, 상기 제1 모터측 스위치, 상기 연결 스위치 및 상기 제2 모터측 스위치가 턴온되어 상기 제1 모터구동회로의 전류를 상기 제1 EPB 모터와 상기 제2 EPB 모터를 동시에 입력하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치. The method according to claim 12, wherein when the first motor driving circuit is in an abnormal state and the second motor driving circuit is in a normal state when the vehicle satisfies a preset second condition,
The first circuit side switch, the first motor side switch, the connection switch, and the second motor side switch are turned on to simultaneously input the current of the first motor driving circuit to the first EPB motor and the second EPB motor Fail-safe control device of the EPB system, characterized in that. 제 16 항 또는 제 17 항에 있어서, 상기 제2 조건은
차속이 기 설정된 설정속도 이상인 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 시스템의 페일 세이프 제어 장치.
18. The method of claim 16 or 17, wherein the second condition is
The fail-safe control apparatus of the EPB system, characterized in that it comprises that the vehicle speed is greater than or equal to a preset set speed.
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