JP6068931B2 - Automotive control device - Google Patents
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Description
本発明は、自動車用の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an automobile.
従来、通信バスによって双方向に通信可能に接続されている複数の制御ユニットからなる自動車用制御装置が知られている。例えば特許文献１に記載の装置は、一の制御ユニット内の異常を検出したときに該制御ユニットからの通信信号の送信を遮断する機能を有しており、さらに、この送信遮断機能に異常がないかを診断する診断手段を備えている。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is known an automobile control device including a plurality of control units that are connected so as to be capable of bidirectional communication via a communication bus. For example, the device described in
上記従来の装置では、制御ユニットが自ら送信した通信信号と通信バス上の信号との比較結果に基づいて送信遮断機能の診断を行うようになっている。よって、上記比較を行うことができる集積回路（ＩＣ）を制御ユニットに実装する必要がある。このため、コストが増大するおそれがあった。本発明の目的とするところは、コストを低減しつつ送信遮断機能の診断を行うことができる自動車用制御装置を提供することにある。 In the above-described conventional apparatus, the transmission blocking function is diagnosed based on the comparison result between the communication signal transmitted by the control unit itself and the signal on the communication bus. Therefore, it is necessary to mount an integrated circuit (IC) capable of performing the comparison on the control unit. For this reason, there existed a possibility that cost might increase. An object of the present invention is to provide an automotive control device capable of diagnosing a transmission cutoff function while reducing costs.
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態に係る自動車用制御装置は、送信ラインを地絡させることで通信信号の送信を遮断し、地絡した送信ラインの通信信号をモニタすることで遮断機能を診断することとした
In order to achieve the above object, an automotive control device according to an embodiment of the present invention blocks transmission of a communication signal by grounding a transmission line, and monitors a communication signal of the grounded transmission line. Decided to diagnose blocking function
よって、コストを低減しつつ送信遮断機能の診断を行うことができる。 Therefore, the transmission blocking function can be diagnosed while reducing the cost.
以下、本発明の自動車用制御装置を実現する形態を、実施例を用いて図面に基づき説明する。 Hereinafter, the form which implement | achieves the control apparatus for motor vehicles of this invention is demonstrated based on drawing using an Example.
［実施例１］
［構成］
自動車用制御装置は、自動車に搭載された通信システムに適用される制御装置であって、通信バスによって双方向に通信可能に接続されている複数の制御ユニットからなる。図１は、本実施例の自動車用制御装置が適用された通信システムの一例を示す。上記複数の制御ユニットは、マスタ圧制御ユニット１、ホイル圧制御ユニット１２、及び回生制御ユニット１３等を有している。これらは通信バス９を介して互いに接続されており、互いの間で情報を担う通信信号の伝送（送受信）が行われる。通信バス９を介した通信方式は、シリアル通信でもよいし、ＣＡＮやＦｌｅｘＲａｙ等の多重通信でもよい。本実施例ではＣＡＮ通信システムを用いる。
[Example 1]
[Constitution]
The vehicle control device is a control device that is applied to a communication system mounted on a vehicle, and includes a plurality of control units that are connected so as to be capable of bidirectional communication via a communication bus. FIG. 1 shows an example of a communication system to which the automobile control device of this embodiment is applied. The plurality of control units include a master
マスタ圧制御ユニット１は、電動式の液圧発生装置であるマスタ圧制御機構１６の作動を制御する。マスタ圧制御機構１６は、リザーバ16bからブレーキ液の補給を受け、ブレーキペダル１５の操作に応じた液圧を発生可能なタンデム型のマスタシリンダ16aと、ブレーキペダル１５の操作とは独立に作動してマスタシリンダ16aの液圧を加減圧し、運転者のブレーキ操作力を補助可能に設けられた電動式の倍力装置16cとを備えている。倍力装置16cは、三相のＤＣブラシレスモータである電動モータ160と、ベルト161を介して伝達される電動モータ160の回転力を直線方向の推力に変換するボール−ネジ機構162と、ボール−ネジ機構162から伝達される推力により進退移動してマスタシリンダ16a内に液圧を発生させるアシスト部材163とを有している。
The master
ホイル圧制御ユニット１２は、電動式の液圧発生装置であるホイル圧制御機構１７の作動を制御する。ホイル圧制御機構１７は、プライマリ系統及びセカンダリ系統の配管19a,19bを介してマスタ圧制御機構１６に接続されると共に、配管191〜194を介して車両の各車輪に設けられたキャリパ（ホイルシリンダ18a〜18d）に接続されている。ホイル圧制御機構１７は、液圧回路を備えると共に、アクチュエータとして、液圧回路の連通状態を制御するための電磁弁や液圧を発生するためのポンプを備えている。ポンプはモータにより駆動される。ホイル圧制御機構１７は、マスタシリンダ16aからの液圧に基づき各ホイルシリンダ18a〜18dへ供給する液圧を定めると共に、マスタシリンダ16aの液圧に基づくことなく各ホイルシリンダ18a〜18dへ供給する液圧を制御可能に設けられている。
The wheel
回生制御ユニット１３は、車両の運動エネルギを電力に変換する回生制御を担っており、例えば車両減速中に車両駆動用アクチュエータを発電機として動作させてバッテリに電力を回生するときに発生する回生制動力と、ホイルシリンダ18a〜18dに供給される液圧に由来する液圧制動力とを協調させる所謂回生協調制御のための制御要求の出力を行う。回生制御ユニット１３は、回生量やこれに相当する回生制動力、トルク、液圧等の情報を、制御要求として、通信バス９を介してマスタ圧制御ユニット１に伝達する。これによって、マスタ圧制御ユニット１は、液圧制動力分のブレーキ量が回生制動力分のブレーキ量だけ少なくなるようにマスタ圧制御機構１６を制御することができる。
The
なお、通信バス９を介して接続される制御ユニットとして、上記のものに限らず、例えばエンジン制御ユニットや、カメラやレーダ等の外界認識センサやナビゲーションシステムからの情報に基づき車両の走行状態を変化させる制御（例えば車両追従制御や高度道路交通システムＩＴＳ）を担う車両制御ユニットでもよい。この場合、車両制御ユニットは、走行状態を変化させるために必要な制動力やこれに相当するトルク、液圧等の情報を、制御要求として、通信バス９を介してマスタ圧制御ユニット１に伝達する。
Note that the control unit connected via the
ブレーキペダル１５には、ブレーキペダル１５の操作の有無を検出し、ブレーキランプスイッチとしても機能するブレーキスイッチ14aが設けられており、そのオン・オフ信号はマスタ圧制御ユニット１に入力される。ブレーキペダル１５（ないしブレーキペダル１５に連動する操作入力部材150）には、ブレーキペダル１５の操作量（変位量）を検出する変位センサ（ストロークセンサ）14bが設けられており、その検出信号はマスタ圧制御ユニット１に入力される。電動モータ160には、そのロータの回転角度ないし回転位相を検出する回転角検出センサ14dが設けられており、その検出信号はマスタ圧制御ユニット１に入力される。マスタ圧制御機構１６とホイル圧制御機構１７とを接続する配管の一方19aには、マスタシリンダ16aの液圧を計測する液圧センサ14cが設けられており、その検出信号はホイル圧制御ユニット１２に入力される。
The
マスタ圧制御ユニット１は、各センサ14a等からの入力信号、及び通信バス９を介して入力される信号に基づきマスタ圧制御機構１６（倍力装置16cの電動モータ160）の作動を制御し、所望の液圧をマスタシリンダ16a内に発生させてホイル圧制御機構１７（ホイルシリンダ18a〜18d）に供給する。例えば、ブレーキペダル１５の操作に応じてホイルシリンダ18a〜18dの液圧に対し倍力装置16cによるアシスト力を付与する倍力制御を行う。また、倍力装置16c（電動モータ160の回転）を適宜制御して所望の倍力比を発生させることにより、ブレーキアシスト制御、回生協調制御、車両追従制御等のブレーキ制御を実行可能である。例えば回生協調制御においては、アシスト部材163を引き戻す方向に電動モータ160を回転制御することで、回生制動力相当の液圧制動力を減少させることができる。
The master
ホイル圧制御ユニット１２は、各センサ14c等からの入力信号、及び通信バス９を介して入力される信号に基づきホイル圧制御機構１７の作動を制御し、所望の液圧を発生させてホイルシリンダ18a〜18dに供給する。これにより、アンチロックブレーキ制御（ABS）や横滑り防止制御（ESC）、トラクション制御、その他の車両の操縦安定性を向上する制動力制御を実行することができる。すなわち、ホイル圧制御ユニット１２として、例えばESCを担うESCユニットを用いることができる。ESCとは、車両姿勢等をセンサによって感知し、オーバーステアと判断するとコーナー外側の前輪にブレーキをかけ、逆にアンダーステアと判断した場合は、エンジンパワーを落とすとともに後輪のコーナー内側のタイヤにブレーキをかける等のコントロールを、運転状況に応じて自動的に制御するものである。
The wheel
図２は、マスタ圧制御ユニット１の電気回路構成の一例を示す。太線枠内はマスタ圧制御ユニット１の電気回路を示し、点線枠内はマスタ圧制御機構１６側の電気回路を示す。マスタ圧制御ユニット１は、V-CAN通信バス９ａを介して他の制御ユニット１２，１３等と接続されている。また、マスタ圧制御ユニット１は、L-CAN通信バス９ｂを介してホイル圧制御ユニット１２と接続されている。なお、V-はVehcle-の略であり、制御ユニット１，１２，１３に限らず、エンジン制御ユニット等の車両の制御ユニット全般がV-CAN通信バス９ａに接続される。また、L-はLocal-の略であり、車両の一部の制御ユニット同士がL-CAN通信バス９ｂに接続される。本実施例ではブレーキ液圧制御を担う制御ユニット１，１２同士がL-CAN通信バス９ｂに接続されている。仮にV-CAN通信バス９ａが断線等により通信不可能になった場合でもL-CAN通信バス９ｂを介して通信を行うことができるため、ブレーキ液圧制御のフェールセーフ性を向上することができる。また、L-CAN通信バス９ｂでは比較的短い通信周期で信号をやりとりでき、一方の制御ユニット（例えばホイル圧制御ユニット１２）に接続されたセンサ（液圧センサ14c）の検出信号を他方の制御ユニット（マスタ圧制御ユニット１）の側で用いることができるため、制御ユニットやセンサ等のレイアウト性を向上できる。
FIG. 2 shows an example of an electric circuit configuration of the master
マスタ圧制御ユニット１の電気回路は、メインの中央演算処理装置（以下、CPU）１ａと、サブのCPU１ｂと、インターフェイス回路（以下、I/F回路）２ａ〜２ｅと、フィルタ回路３と、リレー回路４ａ〜４ｃと、５V電源回路５ａ，５ｂと、オン・オフ信号出力部６と、三相モータ駆動回路７ａと、相電流モニタ回路７ｂと、相電圧モニタ回路７ｃと、を有している。
The electric circuit of the master
車両内の電源ラインからの１２V電源は、ECU電源リレー回路４ａを介して５V電源回路５ａ，５ｂに供給される。ECU電源リレー回路４ａは、マスタ圧制御ユニット１の外部からオア回路であるオン・オフ信号出力部６を介して入力されるイグニッションスイッチのオン・オフ信号、又は所定の起動（W/U）信号、或いは後述するV-CAN通信I/F回路２ａからオン・オフ信号出力部６を介して入力される信号により、オン動作する。上記起動信号として、ブレーキスイッチ14aからの信号、ドアスイッチ信号等を使用することができる。オン・オフ信号出力部６は、いずれか１つの信号が入力されると、ECU電源リレー回路４ａをオン側に作動させる。これにより、マスタ圧制御ユニット１に供給された１２V電源が５V電源回路５ａ，５ｂに入力され、マスタ圧制御ユニット１が起動する。５V電源回路５ａ，５ｂは、それぞれ安定した５V電源（以下、Vcc1およびVcc2）を発生する。Vcc1は、メインCPU１ａ、温度センサI/F回路２ｄ、変位センサI/F回路２ｅ等に供給される。一方、Vcc2はサブCPU１ｂ等に供給される。また、電源ラインからの１２V電源は、フィルタ回路３によりノイズが除去された上で、フェールセーフリレー回路４ｂを介して三相モータ駆動回路７ａに供給される。フェールセーフリレー回路４ｂは、上記電源ラインと三相モータ駆動回路７ａとの接続を遮断可能に設けられており、メインCPU１ａによりそのオン・オフが制御されることで、三相モータ駆動回路７ａへの電源の供給と遮断が制御される。三相モータ駆動回路７ａは、マスタ圧制御機構１６の電動モータ160に接続されており、メインCPU１ａからの信号に基づき駆動電流を電動モータ160に供給する。相電流モニタ回路７ｂ及び相電圧モニタ回路７ｃは、三相モータ駆動回路84aが出力する各相の電流および電圧をそれぞれモニタし、各モニタ値をメインCPU１ａに出力する。
The 12V power from the power line in the vehicle is supplied to the
メインCPU１ａには、ブレーキペダル１５ないしマスタ圧制御機構１６の側に配置された各センサからの信号が入力される。すなわち、変位センサ14bからの信号が変位センサI/F回路２ｅを介して入力され、回転角検出センサ14dからの信号が回転角検出センサI/F回路２ｃを介して入力され、温度センサ14eからの信号が温度センサI/F回路２ｄを介して入力される。メインCPU１ａは、これら各センサの検出値および他の制御ユニット１２，１３からの信号（例えばホイル圧制御ユニット１２からL-CAN通信バス９ｂを介して入力される液圧センサ14cの検出値）に基づき三相モータ駆動回路７ａに信号を出力し、電動モータ160を制御する。メインCPU１ａは、相電流モニタ回路84b及び相電圧モニタ回路84cのモニタ値に基づき三相モータ駆動回路84aを動作させる。
Signals from the sensors arranged on the
メインCPU１ａは、サブCPU１ｂとの間で信号の送受を行うことが可能に設けられている。また、メインCPU１ａは、受信ライン10a及び送信ライン10bを介してV-CAN通信I/F回路２ａと接続され、V-CAN通信I/F回路２ａを介してV-CAN通信バス９ａと接続されている。また、メインCPU１ａは、受信ライン10c及び送信ライン10dを介してL-CAN通信I/F回路２ｂと接続され、L-CAN通信I/F回路２ｂを介してL-CAN通信バス９ｂと接続されている。送信ライン10dには、送信ライン10dから分岐してメインCPU１ａと接続するモニタ回路10fが設けられている。送信ライン10dには、モニタ回路10fの分岐部位よりも下流側（L-CAN通信I/F回路２ｂの側）から分岐してグラウンドGNDに接続する接地ライン10eが設けられている。すなわち送信ライン10dは接地ライン10eを介して地絡可能に設けられている。なお、送信ライン10dにおける接地ライン10eの分岐部位を、モニタ回路10fの分岐部位よりも上流側（メインCPU１ａの側）に設けることとしてもよい。接地ライン10eにはリレー回路４ｃが設けられている。リレー回路４ｃはスイッチ４０を有している。サブCPU１ｂは、遮断ライン10gを介してV-CAN通信I/F回路２ａと接続されると共に、遮断ライン10hを介してリレー回路４ｃ（スイッチ４０）と接続されている。
The main CPU 1a is provided so as to be able to send and receive signals to and from the
V-CAN通信I/F回路２ａは、メインCPU１ａがV-CAN通信バス９ａを介して外部機器（マスタ圧制御ユニット１以外の制御ユニット１２，１３等）との間でデータ伝送を行うための通信手段（CANドライバ）である。V-CAN通信I/F回路２ａは、V-CAN通信バス９ａから送信されてきた通信信号をCANデータとして受信ライン10aを介してメインCPU１ａへ送ると共に、メインCPU１ａから送信ライン10bを介して送られてきたCANデータを通信信号としてこれをV-CAN通信バス９ａへ送信する。V-CAN通信I/F回路２ａは、サブCPU１ｂからの送信停止要求に応じてV-CAN通信バス９ａへの通信信号の送信を停止することが可能に設けられている。具体的には、V-CAN通信I/F回路２ａは、サブCPU１ｂから遮断ライン10gを介して送信停止信号が入力されると、次にサブCPU１ｂから遮断ライン10gを介して送信停止解除信号が入力されるまでの間、メインCPU１ａから送られてきたCANデータのV-CAN通信バス９ａへの送信を停止（遮断）する。L-CAN通信I/F回路２ｂは、メインCPU１ａがL-CAN通信バス９ｂを介してホイル圧制御ユニット１２とデータ伝送を行うための通信手段（CANドライバ）である。L-CAN通信I/F回路２ｂは、L-CAN通信バス９ｂから送信されてきた通信信号をCANデータとして受信ライン10cを介してメインCPU１ａへ送ると共に、メインCPU１ａから送信ライン10dを介して送られてきたCANデータを通信信号としてこれをL-CAN通信バス９ｂへ送信する。
The V-CAN communication I /
メインCPU１ａは、相電流モニタ回路７ｂ及び相電圧モニタ回路７ｃの各モニタ値が正常範囲外となった場合や、制御指令どおりに電動モータ160を制御できない場合等に、マスタ圧制御機構１６の故障を検出・判断するよう構成されている。また、メインCPU１ａは、メインCPU１ａ内の異常、及び５V電源回路５ａやVcc1の異常を監視する。メインCPU１ａは、これらの故障や異常を検出した場合は、速やかにフェールセーフリレー回路４ｂに対して信号を出力しこれをオフ動作させ、三相モータ駆動回路７ａへの電源供給を遮断すると共に、サブCPU１ｂに対して送信遮断要求信号を出力することで、マスタ圧制御ユニット１（V-CAN通信I/F回路２ａ、L-CAN通信I/F回路２ｂ）からV-CAN通信バス９ａ及びL-CAN通信バス９ｂへの通信信号の送信を遮断させる。なお、メインCPU１ａには、電気的にデータの消去／書き換えが可能な半導体記憶装置としてEEPROM９（不揮発性メモリ）が設けられている。EEPROM９は記憶回路として、例えば検出した故障情報等を格納する。
The main CPU 1a fails in the master
サブCPU１ｂは、メインCPU１ａから送信遮断要求信号が入力されると、V-CAN通信I/F回路２ａに対し送信遮断信号としての送信停止信号を出力する。これにより、V-CAN通信I/F回路２ａからV-CAN通信バス９ａへの通信信号の送信を停止させて、該送信を遮断する。すなわち、サブCPU１ｂは、メインCPU１ａ内の異常等に応じてV-CAN通信バス９ａへの通信信号の送信を遮断することが可能な信号遮断手段を構成している。また、サブCPU１ｂは、メインCPU１ａからの送信遮断要求信号が入力されると、リレー回路４ｃに対し、送信遮断信号としてスイッチ４０を閉動作させる信号を出力させる。これにより送信ライン10dを地絡させ、メインCPU１ａからL-CAN通信I/F回路２ｂへの信号伝達を遮断することで、L-CAN通信I/F回路２ｂからL-CAN通信バス９ｂへの通信信号の送信を遮断する。すなわち、リレー回路４ｃ（スイッチ４０）とサブCPU１ｂは、メインCPU１ａ内での異常等が検出されたときにL-CAN通信バス９ｂへの通信信号の送信を遮断することが可能な信号遮断手段を構成している。
When the transmission cutoff request signal is input from the main CPU 1a, the
メインCPU１ａは、CANプロトコルに従った通信制御を実行するCANコントローラである通信部８ａと、上記信号遮断手段の送信遮断機能が正常であるか否かを診断する診断部８ｂとを備える。通信部８ａは、送信処理として、BusOFFフラグが立っていなければ（自身の通信ステータスがBusONであれば）、必要に応じて、送信ライン10bを介してV-CAN通信I/F回路２ａへ送信用のCANデータを入力することで、V-CAN通信I/F回路２ａを介してV-CAN通信バス９ａへ通信信号を送信する。一方、BusOFFフラグが立っていれば（自身の通信ステータスがBusOFFであれば）、V-CAN通信I/F回路２ａへ送信用のCANデータを入力しないことで、V-CAN通信I/F回路２ａを介したV-CAN通信バス９ａへの通信信号の送信を停止する。また、通信部８ａは、送信処理として、必要に応じて、送信ライン10dを介してL-CAN通信I/F回路２ｂへ送信用のCANデータを入力することで、L-CAN通信I/F回路２ｂを介してL-CAN通信バス９ｂへ通信信号を送信する。一方、L-CAN通信I/F回路２ｂへ送信用のCANデータを入力しないことで、L-CAN通信I/F回路２ｂを介したL-CAN通信バス９ｂへの通信信号の送信を停止する。
The main CPU 1a includes a
通信部８ａは、自身が通信信号をV-CAN通信I/F回路２ａを介してV-CAN通信バス９ａへ送信したにも関わらず、この通信信号に対する他の制御ユニット１２，１３等からの回答に相当する信号（回答信号）をV-CAN通信I/F回路２ａが（例えば１０ｍｓよりも短い）所定時間内に受信しなければ（送信が未完了となれば）、マスタ圧制御ユニット１が他の制御ユニット１２，１３等からV-CAN通信バス９ａを介して通信信号を受信不可能な状態であると判断し、自身の通信ステータスを、受信は可能であるが送信が不可能なモードBusOFFとして、BusOFFフラグを立てる。一方、通信部８ａは、自身がV-CAN通信I/F回路２ａを介して送信した通信信号に対する回答信号をV-CAN通信I/F回路２ａが上記所定時間内に受信すると、または、自身が通信信号を送信していない状態で他の制御ユニット１２，１３等からの通信信号をV-CAN通信I/F回路２ａがV-CAN通信バス９ａから受信すると、マスタ圧制御ユニット１が他の制御ユニット１２，１３等からV-CAN通信バス９ａを介して通信信号を受信可能な状態であると判断し、自身の通信ステータスを、受信も送信も可能なモードBusONとして、BusOFFフラグを立てない（BusOFFフラグをクリアする）。
Although the
通信部８ａは、自身が送信した信号レベルと通信バス９上の信号レベルとを通信データ（CANデータ）の最初の部分（SOF領域）で比較、監視する機能を有していない。よって、通信バス９への通信信号の送信を正常に遮断できたか否かを、SOF領域での食い違い（ビットエラーの発生）の有無に基づき診断することができない。よって、本実施例の装置では、ビットエラーの発生を判定条件として使用しない方法で送信遮断機能を診断する診断部８ｂを備える。診断部８ｂは、マスタ圧制御ユニット１が他の制御ユニット１２，１３等からV-CAN通信バス９ａを介して通信信号を受信可能な状態（BusON）で、サブCPU１ｂへ送信遮断要求信号を出力すると共に通信部８ａにより通信信号を送信させ、他の制御ユニット１２，１３等からの回答信号を受信できないことを検出したとき、V-CAN通信バス９ａへの送信の遮断機能が正常であると判断する。また、診断部８ｂは、（閉動作により送信ライン10dを地絡させることでL-CAN通信バス９ｂへの送信を遮断する）リレー回路４ｃの閉動作指令をサブCPU１ｂにより出力させた状態で、通信部８ａにより出力させた送信ライン10d上の通信信号をモニタし、モニタしている通信信号に応じて、L-CAN通信バス９ｂへの送信の遮断機能が正常であるか否かを診断する。以下、具体的に説明する。
The
（V-CAN通信バス９ａへの送信遮断機能の診断処理）
図３は、診断部８ｂにより実行される、V-CAN通信バス９ａへの送信遮断機能の診断処理手順の一例を示す。この診断処理は、マスタ圧制御ユニット１が起動する際に実行される。なお、マスタ圧制御ユニット１は、車両システムの起動を意図する操作（例えばイグニッションオン）により起動するほか、このような操作がなくても、運転者のブレーキ踏み込み操作（具体的にはブレーキスイッチ14aのオン）により起動してマスタ圧制御機構１６を制御可能となるように設けられている。なお、診断処理の実行タイミングは、マスタ圧制御ユニット１の起動時に限らず起動後でもよい。
(Diagnosis of transmission blocking function to V-CAN communication bus 9a)
FIG. 3 shows an example of a diagnostic processing procedure for the function of blocking transmission to the V-CAN communication bus 9a, which is executed by the
ステップＳ１では、メインCPU１ａ及びサブCPU１ｂの初期処理（起動処理）が完了したことを確認した後、マスタ圧制御ユニット１が他の制御ユニット１２，１３等から通信信号を受信可能な状態であるか否かを判定する。具体的には、BusOFFフラグが立っているか否かを判定し、BusOFFフラグが立っていなければBusONすなわち他の制御ユニット１２，１３等から受信可能な状態であると判断してステップＳ２へ進み、BusOFFフラグが立っていればBusOFFすなわち他の制御ユニット１２，１３等から受信不可能な状態であると判断してステップＳ１５へ進む。このステップＳ１は、後述のように他の制御ユニット１２，１３等からの回答信号の有無により送信遮断機能を診断するための前提条件を判定するステップである。
ステップＳ２では、サブCPU１ｂへ送信遮断要求信号を出力し、ステップＳ３へ進む。
ステップＳ３では、通信部８ａによりV-CAN通信I/F回路２ａへ（診断用の）CANデータを入力させることで、V-CAN通信I/F回路２ａによるV-CAN通信バス９ａへの通信信号の送信を指令し（言い換えるとV-CAN通信I/F回路２ａに送信を要求し）、ステップＳ４へ進む。なお、診断部８ｂがV-CAN通信I/F回路２ａに直接送信を要求するように構成してもよい。
ステップＳ４では、１０ｍｓが経過したか否かを判定する。１０ｍｓが経過するまではステップＳ４を繰り返し、１０ｍｓが経過するとステップＳ５へ進む。
ステップＳ５では、送信（要求）した通信信号に対する他の制御ユニット１２，１３等からの回答信号をV-CAN通信I/F回路２ａが受信したか否かを判定する。回答信号を受信しなければ（言い換えれば送信が未完了であれば）ステップＳ６へ進み、回答信号を受信すれば（言い換えれば送信が完了すれば）ステップＳ１２へ進む。なお、通信信号の送信から回答信号の受信までに通常要する時間（通信周期）は１０ｍｓよりも十分短いものとする。
ステップＳ６では、通信部８ａによりV-CAN通信I/F回路２ａへ（診断用の）CANデータを入力させないことで、V-CAN通信I/F回路２ａによるV-CAN通信バス９ａへの通信信号の送信停止を指令し（言い換えるとV-CAN通信I/F回路２ａに送信の停止を要求し）、ステップＳ７へ進む。なお、診断部８ｂがV-CAN通信I/F回路２ａに直接送信の停止を要求するように構成してもよい。
ステップＳ７では、正常カウンタをインクリメント（カウントアップ）して、ステップＳ８へ進む。
ステップＳ８では、正常カウンタが所定値Ｎ１（例えば１０）以上であるか否かを判定する。Ｎ１以上であればステップＳ１０へ進み、Ｎ１未満であればステップＳ９へ進む。
ステップＳ９では、１０ｍｓが経過したか否かを判定する。１０ｍｓが経過するまではステップＳ９を繰り返し、１０ｍｓが経過するとステップＳ１へ戻る。
ステップＳ１０では、送信遮断機能が正常であると判定し、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１１では、サブCPU１ｂへ送信遮断解除要求信号を出力し、サブCPU１ｂによりV-CAN通信I/F回路２ａへ送信停止解除信号を出力させて、本制御を終了する。
ステップＳ１２では、送信遮断機能が異常であると判定し、ステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１３では、サブCPU１ｂへ送信遮断解除要求信号を出力し、ステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１４では、通信部８ａによりV-CAN通信I/F回路２ａへワーニング要求信号を出力させ、本制御を終了する。
ステップＳ１５では、キャンセルカウンタをインクリメントして、ステップＳ１６へ進む。
ステップＳ１６では、１０ｍｓが経過したか否かを判定する。１０ｍｓが経過するまではステップＳ１６を繰り返し、１０ｍｓが経過するとステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１７では、キャンセルカウンタが所定値Ｎ２（例えば２０）以上であるか否かを判定する。Ｎ２以上であればステップＳ１８へ進み、Ｎ２未満であればステップＳ１へ戻る。
ステップＳ１８では、サブCPU１ｂへ送信遮断解除要求信号を出力し、本制御を終了する。
In step S1, after confirming that the initial processing (startup processing) of the main CPU 1a and the
In step S2, a transmission cutoff request signal is output to the
In step S3, the
In step S4, it is determined whether 10 ms has elapsed. Step S4 is repeated until 10 ms elapses, and when 10 ms elapses, the process proceeds to step S5.
In step S5, it is determined whether or not the V-CAN communication I /
In step S6, the
In step S7, the normal counter is incremented (counted up), and the process proceeds to step S8.
In step S8, it is determined whether or not the normal counter is greater than or equal to a predetermined value N1 (for example, 10). If it is N1 or more, the process proceeds to step S10, and if it is less than N1, the process proceeds to step S9.
In step S9, it is determined whether 10 ms has elapsed. Step S9 is repeated until 10 ms elapses, and when 10 ms elapses, the process returns to step S1.
In step S10, it is determined that the transmission blocking function is normal, and the process proceeds to step S11.
In step S11, a transmission cutoff cancellation request signal is output to the
In step S12, it is determined that the transmission blocking function is abnormal, and the process proceeds to step S13.
In step S13, a transmission cutoff cancellation request signal is output to the
In step S14, the
In step S15, the cancel counter is incremented and the process proceeds to step S16.
In step S16, it is determined whether 10 ms has elapsed. Step S16 is repeated until 10 ms elapses, and when 10 ms elapses, the process proceeds to step S17.
In step S17, it is determined whether or not the cancel counter is greater than or equal to a predetermined value N2 (for example, 20). If it is N2 or more, the process proceeds to step S18, and if it is less than N2, the process returns to step S1.
In step S18, a transmission cutoff release request signal is output to the
図４〜図６は、サブCPU１ｂがV-CAN通信バス９ａへの通信信号の送信を正常に遮断できるか否かを診断部８ｂにより診断するときの作動状態変化の一例を示すタイムチャートである。図４は、メインCPU１ａ及びサブCPU１ｂの作動状態を示す全体的なタイムチャートである。図５は、診断処理に伴うBusOFF遷移後にメインCPU１ａがBusONに復帰できる場合の作動状態を示すタイムチャートである。図６は、診断処理に伴うBusOFF遷移後にメインCPU１ａがBusONに復帰できない場合の作動状態を示すタイムチャートである。図４に示すように、時刻ｔ１でイグニッションオフからオンに切り替ることにより、マスタ圧制御ユニット１が起動し、メインCPU１ａ及びサブCPU１ｂの初期処理が開始される。時刻ｔ１後、初期処理中は、メインCPU１ａの通信部８ａは送信処理を行わない。また、診断部８ｂは診断処理を行わない。サブCPU１ｂへの送信遮断要求信号（及び遮断解除要求信号）は不定であり、これらの遮断要求信号等はサブCPU１ｂへ出力されない。一方、サブCPU１ｂは、遮断要求信号又は遮断解除要求信号が入力されるまで、V-CAN通信I/F回路２ａからV-CAN通信バス９ａへの送信を遮断するハードウェア構成となっている。よって、時刻ｔ１後、サブCPU１ｂからV-CAN通信I/F回路２ａへ送信停止信号は出力されないが、V-CAN通信I/F回路２ａからV-CAN通信バス９ａへの送信は遮断される。
4 to 6 are time charts showing an example of changes in the operating state when the
時刻ｔ２で、メインCPU１ａ及びサブCPU１ｂの初期処理が終了する。時刻ｔ２後、メインCPU１ａの通信部８ａは送信処理を行う。また、診断部８ｂが診断処理を開始する。時刻ｔ３で、他の制御ユニット１２，１３等から受信可能な状態（BusON）であると診断部８ｂが判断し、具体的に診断を開始する。サブCPU１ｂへ送信遮断要求信号を出力すると共に、通信部８ａによる（診断用の）通信信号の送信を要求する（ステップＳ１〜Ｓ３）。サブCPU１ｂは送信遮断要求信号に応じてV-CAN通信I/F回路２ａへ送信停止信号を出力する。以後、時刻ｔ４まで、診断部８ｂは、図３の処理手順に従い、サブCPU１ｂの送信遮断機能が正常であるか否かを診断する。他の制御ユニット１２，１３等からの回答信号を受信しない（送信が未完了である）状態を複数回（Ｎ１回）確認すれば送信遮断機能が正常であると判定し（ステップＳ１〜Ｓ１０）、回答信号を受信（送信が完了）すれば送信遮断機能が異常であると判定する（ステップＳ１２）。時刻ｔ４で、診断部８ｂが診断処理を終了する。通信部８ａによる（診断用の）送信を終了させると共に、サブCPU１ｂへ送信遮断解除要求信号を出力する（ステップＳ５〜Ｓ８、Ｓ１０〜Ｓ１４）。以後、診断部８ｂは診断を行わない（診断が禁止される）。サブCPU１ｂは、送信遮断解除要求信号に応じてV-CAN通信I/F回路２ａへの送信停止信号の出力を終了し、V-CAN通信I/F回路２ａからV-CAN通信バス９ａへの送信の遮断を解除する。
At time t2, the initial processing of the main CPU 1a and
診断処理においては、BusONであり（ステップＳ１）、かつサブCPU１ｂにより送信を遮断させた状態で（ステップＳ２）、通信部８ａによる（診断用の）送信を要求し（ステップＳ３）、この送信要求に対する回答信号を１０ｍｓ以内に受信しない（送信が未完了となる）ことを検知することで（ステップＳ４，Ｓ５）、送信遮断機能が正常であると判断可能である。しかし、送信要求に対する回答信号が、送信の非遮断時にも１０ｍｓ以内に確実に返信される保証はないため、本実施例では、上記診断を複数回繰り返し、回答信号を１０ｍｓ以内に受信しないことを複数回確認すると、送信遮断機能が正常であると最終的に判断する。これにより、誤診断を抑制することができる。なお、送信要求後の回答信号の受信の有無を判断する時間（ステップＳ４の１０ｍｓ）や正常カウンタの閾値Ｎ１（＝１０）等は適宜設定可能である。
In the diagnosis processing, BusON is set (step S1) and transmission is interrupted by the
ここで、通信部８ａは、回答信号を受信しない場合にはBusOFFへ遷移し、回答信号を利用した診断が不可能になる構成であるため、上記繰り返される診断サイクル毎に、BusONに復帰させた上で診断を実行する必要がある。よって、診断部８ｂは、要求（指令）した送信に対する回答信号を１０ｍｓ以内に受信しないことを検知すると、送信要求を停止する（ステップＳ６）。これによりBusONへの復帰を試みる。すなわち、自身が通信信号を送信していない状態で、他の制御ユニット１２，１３等からの通信信号をV-CAN通信バス９ａから受信すると、BusONへ復帰できる。これにより、送信遮断機能以外の要因でBusOFFとなっていない状態（BusON）の時に、診断を実行することが可能となる。
Here, when the
図５は、診断サイクル毎にBusONに復帰でき、送信遮断機能の診断を正常に行うことができる（診断がキャンセルされない）場合の作動状態を示す。時刻ｔ３１で、BusOFFフラグが立っておらずBusON（他の制御ユニット１２，１３等から受信可能な状態）、すなわち診断が可能な状態である。よって、図３のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４へ進む流れとなり、診断部８ｂがサブCPU１ｂへ送信遮断要求信号を出力すると共に、V-CAN通信バス９ａへの（診断用の）通信信号の送信を通信部８ａにより開始させ、この状態を時刻ｔ３１から１０ｍｓ経過するまで継続する。時刻ｔ３２で、送信を要求した通信信号に対する回答信号が所定時間内に受信されない（送信が未完了となる）状態が発生するため、この状態が検出されて送信未完了（送信エラー）フラグが立てられる。時刻ｔ３３で、送信未完了フラグにより送信未完了を検知した通信部８ａがBusOFFへ遷移するため、BusOFFフラグが立てられる。
FIG. 5 shows an operating state in which it is possible to return to BusON for each diagnosis cycle and to perform normal diagnosis of the transmission cutoff function (diagnosis is not canceled). At time t31, the BusOFF flag is not raised, and BusON (a state in which reception is possible from
時刻ｔ３４で、時刻ｔ３１から１０ｍｓ経過するため、ステップＳ４→Ｓ５へ進む流れとなり、回答信号の受信が行われているか否か、すなわち送信未完了となっているか否かを、診断部８ｂが確認する。診断部８ｂが、BusOFFフラグを検知することで、回答信号が受信されていない（送信未完了である）ことを確認すると、ステップＳ５→Ｓ６→Ｓ７へ進む流れとなり、送信遮断機能がとりあえず正常であると判断して正常カウンタをインクリメントする。また、V-CAN通信バス９ａへの（診断用の）通信信号の送信を通信部８ａにより停止させると共に、送信未完了フラグをクリアする。これにより、次回の診断サイクルを実行するためのBusONへの復帰を可能とする。正常カウンタが所定値Ｎ１未満である限り、ステップＳ７→Ｓ８→Ｓ９へ進む流れとなり、この状態を時刻ｔ３４から１０ｍｓ経過するまで継続する。時刻ｔ３５で、V-CAN通信バス９ａへの送信を停止した状態で、V-CAN通信I/F回路２ａが他の制御ユニット１２，１３等から通信信号を受信する。これにより、通信部８ａがBusONに復帰し、BusOFFフラグをクリアするため、時刻ｔ３１以前の状態に戻る。
Since 10 ms elapses from time t31 at time t34, the flow proceeds from step S4 to S5, and the
時刻ｔ３６で、時刻ｔ３４から１０ｍｓ経過するため、ステップＳ９→Ｓ１へ進む流れとなり、以後、時刻ｔ３１以降と同様の動作を繰り返す。すなわち、通信部８ａは、回答信号を受信できない原因が送信遮断機能の診断処理によるものであるか否かに関わらず、回答信号を受信しないときは一律にBusOFFへ遷移する。よって、診断部８ｂは、診断のサイクル（ステップＳ１〜Ｓ７）毎に送信を停止させることでBusONに復帰させ（ステップＳ６，Ｓ９）、診断を可能とした上で、診断サイクルを繰り返す。これにより、ステップＳ１〜Ｓ９が実行される２０ｍｓ毎に正常カウンタがインクリメントされる。正常カウンタが所定値Ｎ１（１０）以上になると（すなわち診断開始時刻ｔ３１から略２００ｍｓが経過すると）、ステップＳ８→Ｓ１０へ進む流れとなり、送信遮断機能が正常であると最終的に判断する。なお、診断処理中、他の制御ユニット１２，１３等からの回答信号が一回でも受信されると、ステップＳ５→Ｓ１２〜Ｓ１４へ進む流れとなり、診断部８ｂは、送信遮断機能が異常であると判断してこの診断結果をEEPROM９へ書き込む。また、通信部８ａによりワーニング要求信号をマスタ圧制御ユニット１から他の（異常警告ランプを制御する）制御ユニットへ送信させる。これにより例えば警告ランプを点灯させることで、遮断機能の異常をドライバ等に報知する。
Since 10 ms elapses from time t34 at time t36, the flow proceeds from step S9 to S1, and thereafter, the same operation as that after time t31 is repeated. That is, the
図６に示すように、各診断サイクルでBusONに復帰できない場合、送信遮断機能の診断を正常に行うことができないため、診断をキャンセル（停止）する。時刻ｔ３１〜ｔ３４は図５と同様である。時刻ｔ３４以後、時刻ｔ３５以前のいずれかの時点で、例えばV-CAN通信バス９ａの断線等が発生すると他の制御ユニット１２，１３等からV-CAN通信バス９ａを介して信号を受信できなくなる。このため、時刻ｔ３４以後、通信部８ａがBusONに復帰できず、BusOFFフラグを立てたままとなる。時刻ｔ３５で、BusONに復帰していないため、ステップＳ１→Ｓ１５へ進む流れとなり、診断を一時停止し、キャンセルカウンタをインクリメントする。この状態が継続すると、時刻ｔ３５以降も１０ｍｓが経過する毎にキャンセルカウンタをインクリメントし続ける。キャンセルカウンタが所定値Ｎ２以上になると、ステップＳ１７→Ｓ１８→エンドへ進む流れとなり、送信遮断状態を解除して、診断処理を終了する。なお、このように診断処理を終了する場合でも、送信遮断機能が異常であると判断した場合のような処理（ステップＳ１４の異常の報知等）を行わない。診断処理を終了する前、キャンセルカウンタが所定値Ｎ２未満のときにBusONに復帰すれば、診断を再開する（ステップＳ１７→Ｓ１→Ｓ２）。一方、正常カウンタがある程度の回数（Ｎ１未満）インクリメントされた時点であっても、その後、BusONに復帰できなくなった場合は、キャンセルカウンタが所定値Ｎ２以上になると診断をキャンセルする。
As shown in FIG. 6, if the BusON cannot be restored in each diagnosis cycle, the diagnosis of the transmission cutoff function cannot be performed normally, and the diagnosis is canceled (stopped). Times t31 to t34 are the same as those in FIG. If a disconnection of the V-CAN communication bus 9a, for example, occurs at any time after time t34 and before time t35, signals cannot be received from the
（L-CAN通信バス９ｂへの送信遮断機能の診断処理）
L-CAN通信バス９ｂへの送信を遮断する機能の診断処理は、V-CAN通信バス９ａへの送信遮断機能の診断処理と同様、マスタ圧制御ユニット１が起動する際に実行される。図７は、サブCPU１ｂ及びリレー回路４ｃがL-CAN通信バス９ｂへの通信信号の送信を正常に遮断できるか否かを診断するときの作動状態の一例を示すタイムチャートである。図４と同様、メインCPU１ａ及びサブCPU１ｂの作動状態を示す。時刻ｔ１１でイグニッションオフからオンに切り替ることにより、マスタ圧制御ユニット１が起動し、メインCPU１ａ及びサブCPU１ｂの初期処理が開始される。時刻ｔ１１後、初期処理中は、メインCPU１ａの通信部８ａは送信処理を行わない。また、診断部８ｂは診断処理を行わない。サブCPU１ｂへの送信遮断要求信号（及び遮断解除要求信号）は不定であり、これらの遮断要求信号等はサブCPU１ｂへ出力されない。一方、サブCPU１ｂは、初期処理中は、L-CAN通信I/F回路２ｂからL-CAN通信バス９ｂへの送信を遮断するハードウェア構成となっている。よって、時刻ｔ１１後、サブCPU１ｂからL-CAN通信I/F回路２ｂへ送信停止信号は出力されないが、L-CAN通信I/F回路２ｂからL-CAN通信バス９ｂへの送信は遮断される。時刻ｔ１２で、サブCPU１ｂの初期処理が終了する。サブCPU１ｂは、初期処理が終了すると、リレー回路４ｃに対して送信遮断信号を出力してスイッチ４０を閉動作させ、これにより送信ライン10dを地絡させることで、L-CAN通信I/F回路２ｂからL-CAN通信バス９ｂへの通信信号の送信を遮断するように設けられている。
(Diagnosis of transmission blocking function to L-CAN communication bus 9b)
The diagnosis process of the function for blocking the transmission to the L-CAN communication bus 9b is executed when the master
時刻ｔ１３で、メインCPU１ａの初期処理が終了する。時刻ｔ１３後、メインCPU１ａの通信部８ａは送信処理を行う。また、診断部８ｂが診断処理を開始する。具体的には、サブCPU１ｂへ送信遮断要求信号を出力する。これにより、サブCPU１ｂ及びリレー回路４ｃによる送信遮断を継続させる。また、モニタ回路10fを介して遮断状態を検出することで、サブCPU１ｂ及びリレー回路４ｃによる送信遮断機能が正常であるか否かを判断する。すなわち、モニタ回路10fを介して検出される状態が遮断状態であれば送信遮断機能が正常であり、遮断が解除された状態であれば遮断機能が異常であると判断する。具体的には、診断部８ｂは、通信部８ａにより送信ライン10d上にHi信号を（一定）出力させた状態で、モニタ回路10fにより検出される状態がLo（一定）であれば送信遮断機能が正常であると判断し、Hiであれば送信遮断機能が異常であると判断する。
At time t13, the initial process of the main CPU 1a ends. After time t13, the
時刻ｔ１４で、診断部８ｂが送信遮断機能の診断を終了する。診断部８ｂは、サブCPU１ｂへ送信遮断解除要求信号を出力する。これに応じて、サブCPU１ｂは、リレー回路４ｃに対して送信遮断解除信号を出力してスイッチ４０を開動作させる。これにより送信ライン10dが地絡しなくなることで、メインCPU１ａからL-CAN通信I/F回路２ｂへの送信ライン10dを介した信号伝達が遮断されなくなり、L-CAN通信I/F回路２ｂからL-CAN通信バス９ｂへの通信信号の送信遮断が解除される。時刻ｔ１４以後、診断部８ｂは、モニタ回路10fを介して送信遮断解除状態を検出することで、モニタ回路10fによる送信遮断状態の検出機能（遮断モニタ機能）が正常であるか否かを判断する。すなわち、モニタ回路10fを介して検出される状態が送信遮断解除状態であればモニタ回路10fによる遮断モニタ機能が正常であると判断し、送信遮断状態のままであれば遮断モニタ機能が異常であると判断する。具体的には、診断部８ｂは、通信部８ａにより送信ライン10d上にHi信号を（一定）出力させた状態で、モニタ回路10fにより検出される状態がHi（一定）であれば遮断モニタ機能が正常であると判断し、Loであれば遮断モニタ機能が異常であると判断する。時刻ｔ１５で、診断部８ｂが遮断モニタ機能を含めた送信遮断機能の診断を終了する。以後、診断部８ｂは診断を行わない（診断が禁止される）。
At time t14, the
［作用］
次に、作用を説明する。信号遮断手段（サブCPU１ｂ等）は、マスタ圧制御ユニット１内の異常が検出されたときにこのマスタ圧制御ユニット１からの通信信号の送信を遮断する機能を有する。よって、他の制御ユニット１２，１３等による制御にまでマスタ圧制御ユニット１の異常の影響が及ぶことを抑制できる。この場合、例えば警告ランプの点灯により異常を報知したりフェールセーフ制御を実行したりすることができる。また、診断手段（診断部８ｂ）は、信号遮断手段（サブCPU１ｂ等）の送信遮断機能に異常がない（送信遮断機能が正常に動作している）かを診断する機能を有する。よって、送信遮断機能に異常が発生した場合にも速やかな対応をとる（速やかに異常を報知したりフェールセーフ制御を実行したりする）ことができる。
[Action]
Next, the operation will be described. The signal blocking means (
従来の装置では、制御ユニットが自ら送信した通信信号と通信バス上の信号との比較結果（例えばSOF領域でのビットエラーの発生の有無に基づき）に基づいて送信遮断機能の診断を行うようになっている。よって、上記比較を行うことができる集積回路（例えばビットエラーを検出することができるＩＣ）を制御ユニットに実装する必要があるため、コストが増大するおそれがあった。一方、このような集積回路（ＩＣ）を実装しない汎用の制御ユニット（マイコン）により診断を行う場合には、ソフトウェア処理をする必要があるため、診断のためのプログラムが煩雑になるおそれがある。また、診断に時間が掛かって遅延が生じる可能性もある。 In the conventional apparatus, the transmission cutoff function is diagnosed based on the comparison result between the communication signal transmitted by the control unit itself and the signal on the communication bus (for example, based on whether or not a bit error occurs in the SOF area). It has become. Therefore, since it is necessary to mount an integrated circuit (for example, an IC capable of detecting a bit error) capable of performing the above-described comparison on the control unit, there is a possibility that the cost may increase. On the other hand, when a diagnosis is performed by a general-purpose control unit (microcomputer) that does not include such an integrated circuit (IC), it is necessary to perform software processing, which may make a diagnosis program complicated. Moreover, there is a possibility that diagnosis takes time and delay occurs.
これに対し、本実施例では、まず、V-CAN通信バス９ａへの通信信号の送信のサブCPU１ｂによる遮断機能の診断構成について見ると、診断部８ｂは、マスタ圧制御ユニット１が他の制御ユニット１２，１３等から通信信号を受信可能な状態（通信部８ａがBusON）であるときに、マスタ圧制御ユニット１（通信部８ａ）が送信した通信信号に対して他の制御ユニット１２，１３等から回答信号を受信できないことにより、送信遮断状態と判断する。言い換えると、マスタ圧制御ユニット１が自ら送信した通信信号とV-CAN通信バス９ａ上の信号とを比較する（ビットエラーを検出する）ことなく、送信した通信信号に対する他の制御ユニット１２，１３等からの回答信号を受信できるか否かにより、送信遮断機能の診断を行う。よって、上記比較を行うことができる集積回路（ＩＣ）をマスタ圧制御ユニット１に実装する必要がないため、コストを低減しつつ送信遮断機能の診断を行うことができる。
On the other hand, in the present embodiment, first, regarding the diagnostic configuration of the cutoff function by the
診断部８ｂは、マスタ圧制御ユニット１が他の制御ユニット１２，１３等から通信信号を受信可能な状態でない（BusOFFである）ときには、送信遮断機能の診断を停止する。このように、BusOFFとなっているときは診断を実行せず、BusONのときに診断を実行することで、回答信号の受信の有無により送信遮断機能を診断することが可能となる。すなわち、送信遮断機能以外の要因でBusOFFとなっているときは診断を実行しない。また、診断用に送信を遮断させることによりBusOFFとなったときは、BusONに復帰させた上で診断を再度実行すると共に、BusONに復帰できないときは診断を停止する。これにより、誤診断を回避することができる。さらに、BusONのときに診断を繰り返し実行し、ある程度の回数（Ｎ１）以上正常と判断したときに最終的に正常と診断することで、誤診断をより確実に回避することができる。また、ある程度の回数（Ｎ２）以上BusONに復帰できないときは最終的に診断をキャンセルすることで、誤診断をより確実に回避することができる。
The
ここで、他の制御ユニットから通信信号を受信可能な状態であるか否かを検出する構成や、一の制御ユニットが送信した通信信号に対して他の制御ユニットから回答に相当する信号を該一の制御ユニットに送り返す構成は、通信システムにおいて一般的なものである。本実施例のV-CAN通信バス９ａに係る送信遮断機能の診断処理では、これら一般的な構成を利用して診断を行うことから、コストを効果的に低減することができる。例えば、L-CAN通信バス９ｂに係る送信遮断機能の診断処理のように、送信ライン10dを地絡させて送信遮断状態とし、地絡した送信ライン10dの通信信号をモニタすることにより送信遮断機能の診断を行う場合には、送信ライン10dを地絡させるための構成（接地ライン10eやリレー回路４ｃ等）やモニタするための構成（モニタ回路10f）が必要となる。これに対し、他の制御ユニット１２，１３等からの回答信号の受信の有無により送信遮断機能の診断を行う場合には、これらの追加的な構成が不要であるため、構成をより簡素化してコストをより低減することができる。
Here, a configuration for detecting whether or not a communication signal can be received from another control unit, and a signal corresponding to a response from another control unit to the communication signal transmitted by one control unit The configuration of sending back to one control unit is common in communication systems. In the diagnosis processing of the transmission cutoff function related to the V-CAN communication bus 9a of this embodiment, the diagnosis is performed using these general configurations, so that the cost can be effectively reduced. For example, as in the diagnostic processing of the transmission cutoff function related to the L-CAN communication bus 9b, the
また、診断部８ｂは、他の制御ユニット１２，１３等から通信信号を受信可能な状態であるときに、回答信号を受信できないことにより送信遮断機能が正常であると判断するものであることから、送信遮断機能の診断を行うために複雑なソフトウェア処理を行う必要がない。よって、制御構成を簡素化できると共に、診断に不必要に時間が掛かって遅延が生じる事態を回避することができる。
In addition, the
次に、L-CAN通信バス９ｂへの通信信号の送信のサブCPU１ｂとリレー回路４ｃによる遮断機能の診断構成について見ると、診断部８ｂは、モニタしている送信ライン10dの通信信号に応じて送信遮断状態を診断する。言い換えると、マスタ圧制御ユニット１が送信した通信信号とL-CAN通信バス９ｂ上の信号とを比較することなく、送信遮断機能の診断を行う。よって、上記比較を行うことができる集積回路（ＩＣ）をマスタ圧制御ユニット１に実装する必要がないため、コストを低減しつつ送信遮断機能の診断を行うことができる。また、送信ライン10dの通信信号をモニタすることにより送信遮断機能が正常であるか否かを判断するものであることから、送信遮断機能の診断を行うために複雑なソフトウェア処理を行う必要がない。よって、制御構成を簡素化できると共に、診断に不必要に時間が掛かって遅延が生じる事態を回避することができる。また、L-CAN通信I/F回路２ｂへの送信ライン10d上の信号をメインCPU１ａ（診断部８ｂ）がモニタすることにより送信遮断機能を診断するものであることから、例えば接地ライン10e上の信号をモニタする場合に比べ、センサを別途設ける必要がないため、構成を簡素化し、コストを低減することができる。
Next, looking at the diagnosis configuration of the cutoff function by the
また、V-CAN通信バス９ａに係る送信遮断機能の診断処理のように、他の制御ユニット１２，１３等から回答信号を受信できるか否かにより送信遮断機能の診断を行う場合には、マスタ圧制御ユニット１が他の制御ユニット１２，１３等から通信信号を受信可能な状態（BusON）であるときに診断を行う必要がある。これに対し、送信ライン10dの通信信号をモニタすることにより送信遮断機能の診断を行う場合には、他の制御ユニット１２，１３等から受信可能な状態であるか否かに左右されずに診断を行うことができる。すなわち、診断の前提条件として、他の制御ユニット１２，１３等から通信信号を受信可能な状態であるか否か（通信バス９上に返信可能な他のノードがいるか等の条件）を判断したり、受信不可能な場合には診断を停止したりする必要がない。よって、制御構成をより簡素化できると共に、診断をより速やかに完了することができる。
Further, when the transmission blocking function is diagnosed based on whether or not a response signal can be received from another
［効果］
以下、本実施例の自動車用制御装置が奏する効果を列挙する。
（１）V-CAN通信バス９ａによって双方向に通信可能に接続されている複数の制御ユニット１，１２，１３等からなる自動車用制御装置であって、複数の制御ユニット１，１２，１３等のうちマスタ圧制御ユニット１は、要求に応じて通信信号をV-CAN通信バス９ａへ送信し、又はこの送信を要求（送信停止信号）に応じて停止することが可能なV-CAN通信I/F回路２ａ（通信手段）と、マスタ圧制御ユニット１内の異常に応じてV-CAN通信I/F回路２ａに対し送信の停止を要求（送信停止信号を出力）し、V-CAN通信I/F回路２ａによる通信信号の送信を遮断することが可能なサブCPU１ｂ（信号遮断手段）と、サブCPU１ｂによる通信信号の送信の遮断機能を診断する診断部８ｂ（診断手段）と、を備え、診断部８ｂは、マスタ圧制御ユニット１が他の制御ユニット１２，１３等から通信信号を受信可能な状態（BusON）で、V-CAN通信I/F回路２ａに対し通信信号の送信を要求する（通信部８ａからV-CAN通信I/F回路２ａへ診断用のCANデータを入力させる）と共にサブCPU１ｂに送信の停止を要求させ（サブCPU１ｂに送信遮断要求信号を出力し）、送信を要求した（診断用の）通信信号に対する他の制御ユニット１２，１３等からの回答に相当する信号を受信できないことを検出したとき、送信遮断機能が正常であると判断する。
よって、他の制御ユニット１２，１３等からの回答信号の受信の有無により送信遮断機能を診断することで、コストを低減しつつ送信遮断機能の診断を行うことができる。
[effect]
Hereafter, the effect which the control apparatus for motor vehicles of a present Example show | plays is enumerated.
(1) A vehicle control device including a plurality of
Therefore, the transmission blocking function can be diagnosed while reducing the cost by diagnosing the transmission blocking function based on the presence / absence of reception of response signals from
（２）診断部８ｂは、マスタ圧制御ユニット１が他の制御ユニット１２，１３等から通信信号を受信可能な状態でない（BusOFFである）ときに、送信遮断機能の診断を停止する。
よって、回答信号の受信の有無により送信遮断機能を診断することができ、誤診断を回避することができる。
(2) The
Therefore, the transmission cutoff function can be diagnosed based on whether or not the answer signal is received, and misdiagnosis can be avoided.
（３）L-CAN通信バス９ｂによって双方向に通信可能に接続されている複数の制御ユニット１，１２からなる自動車用制御装置であって、複数の制御ユニット１，１２のうちマスタ圧制御ユニット１は、マスタ圧制御ユニット１内で異常を検出したときに通信信号の送信を遮断することが可能なリレー回路４ｃ及びサブCPU１ｂ（信号遮断手段）と、リレー回路４ｃ及びサブCPU１ｂによる通信信号の送信の遮断機能を診断する診断部８ｂ（診断手段）と、を備え、リレー回路４ｃ及びサブCPU１ｂは、通信信号の送信ライン10dを地絡させることで送信遮断を実行するものであって、診断部８ｂは、地絡した状態でも送信ライン10dの通信信号をモニタできるようになっており、リレー回路４ｃ及びサブCPU１ｂにより送信遮断が実行されたときに、モニタしている通信信号に応じて送信遮断機能を診断する。
よって、送信ライン10dの通信信号をモニタすることにより送信遮断機能を診断することで、コストを低減しつつ送信遮断機能の診断を行うことができる。
(3) A control apparatus for an automobile comprising a plurality of
Therefore, by diagnosing the transmission blocking function by monitoring the communication signal of the
［他の実施例］
以上、本発明を実現するための形態を、実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。例えば、実施例では通信バス９への送信の遮断手段および送信遮断機能の診断手段をマスタ圧制御ユニット１に設けたが、他の制御ユニット１２，１３等に設けてもよい。
実施例では通信バス９への送信の遮断手段および送信遮断機能の診断手段の構成を、V-CAN通信バス９ａとL-CAN通信バス９ｂとで異ならせたが、両通信バス９で同じ構成に揃えてもよい。また、実施例ではV-CAN通信バス９ａとL-CAN通信バス９ｂの両方について送信の遮断手段および送信遮断機能の診断手段を設けたが、どちらか一方の通信バス９についてのみこれらの手段を設けることとしてもよい。
また、実施例では、他の制御ユニット１２，１３等からの回答信号の有無により送信遮断機能を診断する（ステップＳ５）ための前提条件として、通信ステータスがBusONであることを条件として用いたが（ステップＳ１）、これに限らず、他の条件を用いてもよい。
例えば、（１）V-CAN通信バス９ａ上に返信可能な他のノード（起動した制御ユニット１２，１３等）がいることを確認できていること、（２）マスタ圧制御ユニット１のエラー状態が、送受信動作を禁止されたバスオフ状態でないこと、（３）調停負けして送信不可能な状態でないこと、等を条件として用いてもよい。
上記（１）として例えば、（ア）他の制御ユニット１２，１３等も起動している車両条件を確認する（イグニッションスイッチ信号、ドアスイッチ信号等がオンの場合は、他の制御ユニット１２，１３等も起動している）、（イ）V-CAN通信I/F回路２ａ（CANドライバ）が通信信号を受信したことを確認する、（ウ）V-CAN通信バス９ａの負荷状態を確認する、（エ）他の制御ユニット１２，１３等が起動した際に起動通知信号を送信してもらう、等により、他の制御ユニット１２，１３等が起動していることを確認できる。
[Other embodiments]
As mentioned above, although the form for implement | achieving this invention has been demonstrated based on the Example, the concrete structure of this invention is not limited to an Example, The design change of the range which does not deviate from the summary of invention Are included in the present invention. For example, in the embodiment, the cutoff means for transmission to the
In the embodiment, the configuration of the blocking means for transmission to the
In the embodiment, the communication status is BusON as a precondition for diagnosing the transmission cutoff function based on the presence / absence of response signals from
For example, (1) it has been confirmed that there are other nodes (such as activated
As (1) above, for example, (a) Check the vehicle conditions in which the
１ マスタ圧制御ユニット
１ｂ サブＣＰＵ（信号遮断手段）
２ａ Ｖ−ＣＡＮ通信Ｉ／Ｆ回路（通信手段）
４ｃ リレー回路（信号遮断手段）
８ｂ 診断部（診断手段）
９ａ Ｖ−ＣＡＮ通信バス
９ｂ Ｌ−ＣＡＮ通信バス
１０ｄ 送信ライン
１２ ホイル圧制御ユニット
１３ 回生制御ユニット
1 Master
2a V-CAN communication I / F circuit (communication means)
4c Relay circuit (signal blocking means)
8b Diagnostic unit (diagnostic means)
9a V-CAN communication bus 9b L-
Claims (1)
前記複数の制御ユニットのうち一の制御ユニットは、
該制御ユニット内で異常を検出したときに通信信号の送信を遮断することが可能な信号遮断手段と、
該信号遮断手段による通信信号の送信の遮断機能を診断する診断手段と、を備え、
前記信号遮断手段は、通信信号の送信ラインを地絡させることで前記遮断を実行するものであって、
前記診断手段は、前記地絡した状態でも前記送信ラインの通信信号をモニタできるようになっており、前記信号遮断手段により前記遮断が実行されたときに、前記モニタしている通信信号に応じて前記遮断機能を診断するものである
自動車用制御装置。 A control device for an automobile comprising a plurality of control units connected to be able to communicate bidirectionally via a communication bus,
One control unit of the plurality of control units is:
Signal blocking means capable of blocking transmission of a communication signal when an abnormality is detected in the control unit;
Diagnostic means for diagnosing the function of blocking transmission of communication signals by the signal blocking means,
The signal blocking means performs the blocking by grounding a transmission line of a communication signal,
The diagnosis means can monitor the communication signal of the transmission line even in the ground fault state, and when the blocking is executed by the signal blocking means, according to the monitored communication signal A control apparatus for an automobile which diagnoses the shut-off function.
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