KR102264093B1 - Apparatus and method controlling electronic parking brake of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 명세서는 EPB 제어 장치에 관한 것으로, 본 명세서의 실시예에 따른 EPB 제어 장치는 EPB(Electronic Parking Brake)를 구동시키는 EPB 구동부, 상기 EPB 구동부를 제어하는 메인 MCU 부, 상기 메인 MCU 부의 상태를 모니터링하고, 상기 모니터링결과 상기 메인 MCU 부가 고장인지 판단하고, 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 대행하여 상기 EPB 구동부를 제어하고, 상기 메인 MCU 부가 소프트웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 비상 인터럽트로 분기시켜 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 하는 서브 MCU 부를 포함한다.The present specification relates to an EPB control device, and the EPB control device according to an embodiment of the present specification monitors the state of an EPB driving unit driving an EPB (Electronic Parking Brake), a main MCU unit controlling the EPB driving unit, and the main MCU unit. And, as a result of the monitoring, it is determined whether the main MCU unit is faulty, and if the main MCU unit is hardware failure, the main MCU unit controls the EPB driving unit on behalf of the main MCU unit. and a sub-MCU unit for branching to an interrupt so that the main MCU unit controls the EPB driving unit.

Figure R1020140147477
Figure R1020140147477

Description

차량 EPB 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD CONTROLLING ELECTRONIC PARKING BRAKE OF VEHICLE}VEHICLE EPB CONTROL APPARATUS AND METHOD CONTROLLING ELECTRONIC PARKING BRAKE OF VEHICLE

본 명세서는 차량 EPB(Electronic Parking Brake) 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 메인 MCU 고장시 서브 MCU에 의해 EPB를 구동시켜 차량이 정지함으로써 발생할 수 있는 2차 사고 등을 방지하는 기술에 대한 것이다.The present specification relates to an apparatus and method for controlling a vehicle EPB (Electronic Parking Brake), and relates to a technology for preventing a secondary accident that may occur due to a vehicle stopping by driving the EPB by a sub MCU when a main MCU fails.

오늘날 차량산업은 차량 자체의 성능을 높이는 기술, 차량 디자인 기술, 차량 내부의 장치에 대한 기술 등 다양성을 추구하고 있다. 또한, 차량은 그 자체의 본질적 특성상 위험성을 내포하고 있고, 안전 운전에 대한 사회 전반적인 인식의 변화에 따라 안전 운전을 위한 기술 분야의 연구 및 개발이 활발한 실정이다.Today, the vehicle industry is pursuing diversity, such as technology for improving the performance of the vehicle itself, vehicle design technology, and technology for devices inside the vehicle. In addition, the vehicle itself contains risks due to its intrinsic nature, and research and development in the technology field for safe driving is active in accordance with changes in the overall social perception of safe driving.

이런 패러다임에 따라 차량의 EPB(Electronic Parking Brake)의 성능을 향상시키기 위한 기술들도 다수 제시되고 있는데, 이런 기술 중에 EPB를 제어하는 기술에 대한 연구 및 개발도 활발한 실정이다.According to this paradigm, a number of technologies for improving the performance of an EPB (Electronic Parking Brake) of a vehicle have been proposed, and among these technologies, research and development of a technology for controlling the EPB is also active.

EPB 시스템은 주차 브레이크의 구동을 전자적으로 제어하는 장치로, 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도, 차량이 정차한 경우나 언덕에서 출발시에 차량이 뒤로 밀릴 우려가 있는 경우, 자동으로 작동하여 차의 주차 상태 또는 정차 상태를 유지시킨다.The EPB system is a device that electronically controls the operation of the parking brake. Even if the driver does not manually apply the parking brake, the EPB system automatically operates when the vehicle is stopped or there is a risk of the vehicle being pushed back when starting from a hill. Keep the car parked or stopped.

EPB 시스템은 차량의 후륜에 주차 제동력을 발생시킬 수 있도록 EPB 액추에이터와 EPB ECU(Electronic Control Unit)를 포함한다. EPB 액추에이터는 EPB ECU의 제어신호에 따라 후륜에 주차 제동력을 발생시키는 기계식 장치로서, 정역 회전하는 모터를 포함하고 이 모터를 정회전 또는 역회전 시킴으로써 차량의 후륜에 주차 제동력이 발생되게 하거나, 후륜에 발생된 주차 제동력이 해제되게 한다.The EPB system includes an EPB actuator and an EPB ECU (Electronic Control Unit) to generate parking braking force on the rear wheels of the vehicle. The EPB actuator is a mechanical device that generates parking braking force on the rear wheels according to the control signal of the EPB ECU. The generated parking braking force is released.

상기 EPB ECU는 차량 제동과 직접적으로 관련된 액추에이터를 구동하기 위한 제어로직 및 센서/데이터 입출력 및 외부 스위치 입출력을 담당하는 메인 마이크로 컨트롤로 유닛(Main Micro Controller Unit; 메인 MCU 부)와, 차량 제동과 직접적인 관련이 없는 센서나 스위치에 대한 잉여 체크(redundancy check)만을 담당하는 서브 마이크로 컨트롤러 유닛(Sub Micro Controller Unit; 서브 MCU 부)의 듀얼 MCU 부로 구조로 이루어져 있다.The EPB ECU includes a Main Micro Controller Unit (main MCU unit) responsible for control logic and sensor/data input/output and external switch input/output for driving an actuator directly related to vehicle braking, and a vehicle braking and direct control unit. It is structured as a dual MCU unit of a sub microcontroller unit (sub microcontroller unit) in charge of redundancy check only for unrelated sensors or switches.

하지만, 기존에는 메인 MCU 부가 차량 제동과 직접적으로 관련된 액추에이터를 구동하기 위한 제어 로직을 제어하고, 서브 MCU 부는 차량 제동과 직접적인 관련이 없는 센서 및 스위치에 대한 잉여 체크만을 수행하기 때문에 EPB가 Apply된 상태에서 메인 MCU 부가 고장난 경우 차량은 도로 위에 그대로 서 있을 수 밖에 없는 문제점이 있고, 나아가 후방 차량과의 추돌 등 2차 사고 등을 유발 시킬 수 있는 문제점이 있다.
However, in the past, the EPB was applied because the main MCU unit controls the control logic for driving the actuators directly related to vehicle braking, and the sub MCU unit only performs surplus checks on sensors and switches that are not directly related to vehicle braking. In the case of a malfunction of the main MCU, there is a problem that the vehicle has no choice but to stand on the road, and furthermore, there is a problem that may cause secondary accidents such as a collision with a rear vehicle.

본 명세서의 실시예는 EPB가 작동되는 상태에서 메인 MCU에 문제가 발생했을 경우의 불편함을 해결하기 위한 것으로, 이 경우 서브 MCU를 이용하여 EPB가 잠김 상태로 되어 있는 것을 해제함으로써 메인 MCU 고장으로 인한 도로 위의 2차 사고를 방지하는데 그 목적이 있다.The embodiment of the present specification is to solve the inconvenience when a problem occurs in the main MCU while the EPB is in operation. In this case, the main MCU malfunctions by releasing the locked EPB using the sub MCU. The purpose is to prevent secondary accidents on the road caused by

또한, 본 명세서의 실시예는 서브 MCU를 이용하여 EPB가 잠김 상태로 되어 있는 것을 해제함으로써 차량 운전자가 자동차를 견인하지 않고 직접 정비소로 갈 수 있어 차량 운전자의 편의성을 향상시키는데 목적이 있다.In addition, the embodiment of the present specification aims to improve the convenience of the vehicle driver by releasing the locked state of the EPB using the sub MCU so that the vehicle driver can go directly to the repair shop without towing the vehicle.

또한, 본 명세서의 실시예는 메인 MCU의 고장을 하드웨어적인 고장과 소프트웨어적인 고장으로 나누어 판단하여, 각 경우에 다른 방식으로 EPB가 잠김 상태로 되어 있는 것을 해제함으로써 메인 MCU 고장으로 인한 문제점을 보다 유연하게 해결하는데 목적이 있다.
In addition, the embodiment of the present specification divides the failure of the main MCU into a hardware failure and a software failure, and in each case, the EPB is unlocked in a different way, so that the problem caused by the failure of the main MCU is more flexible. It is aimed at solving

본 명세서의 일 실시예에 따르면, EPB 제어 장치는 EPB(Electronic Parking Brake)를 구동시키는 EPB 구동부, 상기 EPB 구동부를 제어하는 메인 MCU 부, 상기 메인 MCU 부의 상태를 모니터링하고, 상기 모니터링결과 상기 메인 MCU 부가 고장인지 판단하고, 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 대행하여 상기 EPB 구동부를 제어하고, 상기 메인 MCU 부가 소프트웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 비상 인터럽트로 분기시켜 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 하는 서브 MCU 부를 포함한다.According to an embodiment of the present specification, the EPB control device monitors the states of an EPB driving unit for driving an EPB (Electronic Parking Brake), a main MCU unit for controlling the EPB driving unit, and the main MCU unit, and as a result of the monitoring, the main MCU It is determined whether there is an additional failure, and if the main MCU is in hardware failure, the EPB driving unit is controlled on behalf of the main MCU unit. In the case of a software failure in the main MCU, the main MCU is branched to an emergency interrupt to add the main MCU. and a sub MCU unit to control the EPB driving unit.

상기 서브 MCU 부는 상기 메인 MCU 부가 고장인 경우 EPB 구동부가 작동중인지 판단하고, 상기 EPB 구동부가 작동 중이며 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 대행하여 서브 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어할 수 있다.The sub MCU unit determines whether the EPB driving unit is operating when the main MCU unit fails, and when the EPB driving unit is operating and the main MCU unit has a hardware failure, the sub MCU unit controls the EPB driving unit on behalf of the main MCU unit have.

상기 서브 MCU 부는 상기 EPB 구동부가 작동 중이며 상기 메인 MCU 부가 소프트웨어적 고장인 경우 상기 서브 MCU 부가 상기 메인 MCU 부를 비상 인터럽트로 분기시켜 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 할 수 있다.The sub-MCU unit may branch the main MCU unit to an emergency interrupt so that the main MCU unit controls the EPB driving unit when the EPB driving unit is operating and the main MCU unit has a software failure.

상기 메인 MCU 부는 상기 EPB 구동부에 High 신호를 인가하여 상기 EPB 구동부를 작동시키고, 상기 EPB 구동부에 PWM(Pulse Width Modulation)신호를 인가하여 상기 EPB 구동부를 제어할 수 있다.The main MCU unit applies a High signal to the EPB driving unit to operate the EPB driving unit, and applies a PWM (Pulse Width Modulation) signal to the EPB driving unit to control the EPB driving unit.

상기 서브 MCU 부는 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우, 상기 EPB 구동부에 High 신호를 인가하여 상기 메인 MCU가 상기 EPB 구동부에 PWM신호를 인가하는 것을 차단하고, 상기 EPB 구동부에 PWM 신호를 인가하여 상기 EPB 구동부를 제어할 수 있다.The sub MCU unit applies a High signal to the EPB driver to block the main MCU from applying a PWM signal to the EPB driver when the main MCU unit has a hardware failure, and applies a PWM signal to the EPB driver to It is possible to control the EPB driver.

상기 서브 MCU 부에서 판단결과 상기 메인 MCU 부가 고장인 경우, 차량 운전자에게 상기 메인 MCU 부의 고장을 알려주는 경고부를 더 포함할 수 있다.When it is determined by the sub MCU unit that the main MCU unit fails, a warning unit may further include a warning unit notifying the vehicle driver of a failure of the main MCU unit.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, EPB 제어 방법은 메인 MCU 부의 상태를 모니터링하는 모니터링 단계, 상기 모니터링 결과를 통해 상기 메인 MCU 부가 고장인지 판단하는 고장 판단 단계, 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 대행하여 서브 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하는 제1 제어 단계, 상기 메인 MCU 부가 소프트웨어적 고장인 경우 상기 서브 MCU 부가 상기 메인 MCU 부를 비상 인터럽트로 분기시켜 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 하는 제2 제어 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present specification, the EPB control method includes a monitoring step of monitoring the state of the main MCU unit, a failure determination step of determining whether the main MCU unit is faulty based on the monitoring result, and a hardware failure of the main MCU unit. A first control step in which the sub MCU unit controls the EPB driver on behalf of the main MCU unit, in the case of a software failure in the main MCU unit, the sub MCU unit branches the main MCU unit to an emergency interrupt so that the main MCU unit controls the EPB driver and a second control step to

상기 메인 MCU 부가 고장인 경우 EPB 구동부가 작동중인지 판단하는 작동 판단 단계를 더 포함하고, 상기 제1 제어 단계는 상기 EPB 구동부가 작동 중이며 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 대행하여 서브 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어할 수 있다.Further comprising an operation determination step of determining whether the EPB driving unit is operating when the main MCU unit is in failure, wherein the first control step is performed on behalf of the main MCU unit when the EPB driving unit is operating and the main MCU unit is in hardware failure The MCU unit may control the EPB driving unit.

상기 제2 제어 단계는 상기 EPB 구동부가 작동 중이며 상기 메인 MCU 부가 소프트웨어적 고장인 경우 상기 서브 MCU 부가 상기 메인 MCU 부를 비상 인터럽트로 분기시켜 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 할 수 있다.In the second control step, when the EPB driving unit is operating and the main MCU unit has a software failure, the sub MCU unit branches the main MCU unit to an emergency interrupt so that the main MCU unit controls the EPB driving unit.

상기 제1 제어 단계는 상기 서브 MCU 부에서 상기 EPB 구동부에 High 신호를 인가하여 상기 메인 MCU가 상기 EPB 구동부에 PWM신호를 인가하는 것을 차단하고, 그 후 상기 서브 MCU 부에서 상기 EPB 구동부에 PWM 신호를 인가하여 상기 EPB 구동부를 제어하도록 할 수 있다.In the first control step, the sub-MCU unit applies a High signal to the EPB driving unit to block the main MCU from applying the PWM signal to the EPB driving unit, and then the sub-MCU unit applies a PWM signal to the EPB driving unit. may be applied to control the EPB driver.

상기 서브 MCU 부에서 판단결과 상기 메인 MCU 부가 고장인 경우, 차량 운전자에게 상기 메인 MCU 부의 고장을 알려주는 경고 단계를 더 포함할 수 있다.
The sub-MCU unit may further include a warning step of notifying a failure of the main MCU unit to a vehicle driver when it is determined by the sub-MCU unit that the main MCU unit is faulty.

본 명세서의 실시예는 EPB가 작동되는 상태에서 메인 MCU에 문제가 발생했을 경우의 불편함을 해결하기 위한 것으로, 이 경우 서브 MCU를 이용하여 EPB가 잠김 상태로 되어 있는 것을 해제함으로써 메인 MCU 고장으로 인한 도로 위의 2차 사고를 방지하는 효과가 있다.The embodiment of the present specification is to solve the inconvenience when a problem occurs in the main MCU while the EPB is in operation. In this case, the main MCU malfunctions by releasing the locked EPB using the sub MCU. It is effective in preventing secondary accidents on the road caused by

또한, 본 명세서의 실시예는 서브 MCU를 이용하여 EPB가 잠김 상태로 되어 있는 것을 해제함으로써 차량 운전자가 자동차를 견인하지 않고 직접 정비소로 갈 수 있어 차량 운전자의 편의성을 향상시키는 효과가 있다.In addition, the embodiment of the present specification releases the locked state of the EPB using the sub MCU, so that the vehicle driver can go directly to the repair shop without towing the vehicle, thereby improving the convenience of the vehicle driver.

또한, 본 명세서의 실시예는 메인 MCU의 고장을 하드웨어적인 고장과 소프트웨어적인 고장으로 나누어 판단하여, 각 경우에 다른 방식으로 EPB가 잠김 상태로 되어 있는 것을 해제함으로써 메인 MCU 고장으로 인한 문제점을 보다 유연하게 해결하는 효과가 있다.
In addition, the embodiment of the present specification divides the failure of the main MCU into a hardware failure and a software failure, and in each case, the EPB is unlocked in a different way, so that the problem caused by the failure of the main MCU is more flexible. It works to solve it.

도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 EPB 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시예에 따른 EPB 제어 장치의 EPB를 제어하는 과정을 순차적으로 도시한 순서도이다.1 is a block diagram of an EPB control apparatus according to an embodiment of the present specification.
2 is a flowchart sequentially illustrating a process of controlling the EPB of the EPB control apparatus according to an embodiment of the present specification.

이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

실시 예를 설명함에 있어서 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of technical content that are well known in the technical field to which the present specification belongs and are not directly related to the present specification will be omitted. This is to more clearly convey the gist of the present specification without obscuring the gist of the present specification by omitting unnecessary description.

마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings. In addition, the size of each component does not fully reflect the actual size. In each figure, the same or corresponding elements are assigned the same reference numerals.

이하, 도 1을 참조하여 본 명세서의 일 실시예에 따른 EPB 제어 장치에 대해 설명한다.Hereinafter, an EPB control apparatus according to an embodiment of the present specification will be described with reference to FIG. 1 .

도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 EPB 제어 장치의 블록도이다.1 is a block diagram of an EPB control apparatus according to an embodiment of the present specification.

도 1을 참조하면, 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 EPB 제어 장치(100)는 EPB 구동부(10), 메인 MCU 부(20), 서브 MCU 부(30)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , the vehicle EPB control apparatus 100 according to an embodiment of the present specification includes an EPB driving unit 10 , a main MCU unit 20 , and a sub MCU unit 30 .

EPB 구동부(10)는 EPB(Electronic Parking Brake)를 구동시키는 장치로, EPB 모터(13), 모터 드라이버(11), 트랜지스터(15)로 구성될 수 있다. 또한 EBP 구동부(10)는 메인 EPB 활성화 라인(EN_MAIN 라인), 서브 EPB 활성화 라인(EN_SUB 라인), 메인 PWM 신호 입력 라인(PWM_MAIN 라인), 서브 PWM 신호 입력 라인(PWM_SUB 라인), 메인 페일 세이프 라인(Fail/Safe_MAIN), 서브 페일 세이프 라인(Fail/Safe_SUB)이 연결될 수 있다.The EPB driving unit 10 is a device for driving an EPB (Electronic Parking Brake), and may include an EPB motor 13 , a motor driver 11 , and a transistor 15 . In addition, the EBP driver 10 includes a main EPB activation line (EN_MAIN line), a sub EPB activation line (EN_SUB line), a main PWM signal input line (PWM_MAIN line), a sub PWM signal input line (PWM_SUB line), a main fail safe line ( Fail/Safe_MAIN) and a sub fail safe line (Fail/Safe_SUB) may be connected.

메인 MCU 부(20)는 EPB 구동부(10)를 제어하는 장치이다. 메인 MCU 부(20)가 EPB 구동부(10)를 제어하는 것은 메인 MCU 부(20)가 정상인 경우, 도 1에 도시된 EPB 구동부(10)의 메인 EPB 활성화 라인(EN_MAIN 라인)에 High 신호를 인가하여 EPB 구동부(10)를 작동시킨다. 그 후 EPB 구동부(10)의 메인 PWM 신호 입력 라인(PWM_MAIN 라인)에 PWM(Pulse Width Modulation)신호를 인가하여 EPB 구동부(10)를 제어한다. 이 경우, 서브 EPB 활성화 라인(EN_SUB 라인)에는 Low 신호가 인가되고, 메인 페일 세이프 라인(Fail/Safe_MAIN)에는 High 신호가 인가되고, 서브 페일 세이프 라인(Fail/Safe_SUB)에는 Low 신호가 입력된다. 이 때, EPB 구동부(10)는 메인 MCU 부(20)에 의해 제어된다.The main MCU unit 20 is a device for controlling the EPB driving unit 10 . When the main MCU unit 20 controls the EPB driver 10, a High signal is applied to the main EPB activation line (EN_MAIN line) of the EPB driver 10 shown in FIG. 1 when the main MCU unit 20 is normal. to operate the EPB driving unit 10 . Thereafter, a pulse width modulation (PWM) signal is applied to the main PWM signal input line (PWM_MAIN line) of the EPB driver 10 to control the EPB driver 10 . In this case, a low signal is applied to the sub EPB activation line (EN_SUB line), a high signal is applied to the main fail safe line (Fail/Safe_MAIN), and a low signal is input to the sub fail safe line (Fail/Safe_SUB). At this time, the EPB driving unit 10 is controlled by the main MCU unit 20 .

서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)의 상태를 모니터링 한다. 모니터링결과를 통해 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)가 고장인지 판단한다. 판단 결과를 통해 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)가 하드웨어적 고장인 경우 메인 MCU 부(20)를 대행하여 EPB 구동부(10)를 제어한다. 판단 결과를 통해 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)가 소프트웨어적 고장인 경우 메인 MCU 부(20)를 비상 인터럽트로 분기시켜 메인 MCU 부(20)가 EPB 구동부(10)를 제어하도록 한다.The sub MCU unit 30 monitors the state of the main MCU unit 20 . Based on the monitoring result, the sub MCU unit 30 determines whether the main MCU unit 20 is faulty. Based on the determination result, the sub MCU unit 30 controls the EPB driving unit 10 on behalf of the main MCU unit 20 when the main MCU unit 20 has a hardware failure. Through the determination result, the sub MCU unit 30 branches the main MCU unit 20 to an emergency interrupt when the main MCU unit 20 has a software failure so that the main MCU unit 20 controls the EPB driver 10 . do.

서브 MCU 부(30)가 메인 MCU 부(20)의 상태를 모니터링하는 것은 기본적으로 워치도그(Watchdog) 타이머 이용한다. 이는 통상 MCU가 정기적으로 리셋을 걸도록 되어 있지만, 루틴이 정상적으로 돌아가지 않으면 타이머가 오버플로시켜 이상을 검출하는 타이머를 말한다. 다만 Watchdog 타임내에 메인 MCU 부(20)가 Watchdog 핀을 통해 응답하지 않을 경우, 서브 MCU 부(30)는 SPI(Serial Peripheral Interface Bus) 통신으로 메인 MCU 부(20) 상태에 대한 정보를 전달 받을 수 있다.The sub-MCU unit 30 monitors the state of the main MCU unit 20 basically using a watchdog timer. This is a timer that normally resets the MCU on a regular basis, but if the routine does not run normally, the timer overflows and detects an abnormality. However, if the main MCU unit 20 does not respond through the Watchdog pin within the watchdog time, the sub MCU unit 30 can receive information about the state of the main MCU unit 20 through SPI (Serial Peripheral Interface Bus) communication. have.

서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)의 상태를 모니터링하여 메인 MCU 부(20)가 고장인지 판단한다.The sub MCU unit 30 monitors the state of the main MCU unit 20 to determine whether the main MCU unit 20 is faulty.

서브 MCU 부(30)가 판단한 결과 메인 MCU 부(20)가 하드웨어적 고장인 경우, 도 1에 도시된 서브 MCU 부(30)는 EPB 구동부(10)의 서브 활성화 라인(EN_SUB 라인)에 High 신호를 인가한다. 이 경우 서브 MCU 부(30)는 도 1에 도시된 트랜지스터(15)를 OFF 시켜 메인 MCU 부(20)가 EPB 구동부(10)에 PWM신호를 인가하는 것을 차단한다. 또한 도 1에 도시된 EPB 구동부(10)의 서브 활성화 라인(EN_SUB 라인)에 High 신호를 인가함으로써 도 1에 도시된 EPB 구동부(10)의 메인 활성화 라인(EN_MAIN 라인)의 신호에 상관없이 서브 MCU 부(30)가 EPB 구동부(10)의 모터 드라이브(11)를 작동시킨다. 그 후 서브 MCU 부(30)가 직접 도 1에 도시된 EPB 구동부(10)의 PWM_SUB 라인에 PWM 신호를 인가하여 EPB 구동부(10)를 제어한다.If the sub MCU unit 30 determines that the main MCU unit 20 has a hardware failure, the sub MCU unit 30 shown in FIG. 1 sends a High signal to the sub activation line (EN_SUB line) of the EPB driver 10 . to authorize In this case, the sub MCU unit 30 turns off the transistor 15 shown in FIG. 1 to block the main MCU unit 20 from applying the PWM signal to the EPB driver 10 . In addition, by applying a High signal to the sub activation line (EN_SUB line) of the EPB driver 10 shown in FIG. 1 , the sub MCU regardless of the signal of the main activation line (EN_MAIN line) of the EPB driver 10 shown in FIG. 1 . The unit 30 operates the motor drive 11 of the EPB driving unit 10 . Thereafter, the sub-MCU unit 30 directly applies a PWM signal to the PWM_SUB line of the EPB driving unit 10 shown in FIG. 1 to control the EPB driving unit 10 .

서브 MCU 부(30)가 판단한 결과 메인 MCU 부(20)가 소프트웨어적 고장인 경우, 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)를 소프트웨어적으로 비상 인터럽트로 분기시켜 메인 MCU 부(20)가 EPB 구동부(10)를 제어하도록 한다.If the sub-MCU unit 30 determines that the main MCU unit 20 has a software failure, the sub-MCU unit 30 branches the main MCU unit 20 to an emergency interrupt in software to the main MCU unit 20 . to control the EPB driver 10 .

또한, 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)가 고장인 경우 먼저 EPB 구동부가 작동중인지 판단하고, EPB 구동부(10)가 작동 중이며 메인 MCU 부(20)가 하드웨어적 고장인 경우 메인 MCU 부(20)를 대행하여 서브 MCU 부(30)가 EPB 구동부(10)를 제어하도록 할 수 있다. 이를 통해 서브 MCU 부(30)는 EPB 구동부(10)가 잠금 상태로 되어 있는 것을 해제시킬 수 있다(Release 동작).In addition, the sub MCU unit 30 first determines whether the EPB driving unit is operating when the main MCU unit 20 is faulty, and when the EPB driving unit 10 is operating and the main MCU unit 20 is hardware failure, the main MCU On behalf of the unit 20 , the sub MCU unit 30 may control the EPB driving unit 10 . Through this, the sub-MCU unit 30 may release that the EPB driving unit 10 is in the locked state (Release operation).

또한, 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)가 고장인 경우 먼저 EPB 구동부가 작동중인지 판단하고, EPB 구동부(10)가 작동 중이며 메인 MCU 부(20)가 소프트웨어적 고장인 경우 서브 MCU 부(30)가 메인 MCU 부(20)를 비상 인터럽트로 분기시켜 메인 MCU 부(20)가 EPB 구동부(10)를 제어하도록 할 수 있다. 이를 통해 메인 MCU 부(20)는 EPB 구동부(10)가 잠금 상태로 되어 있는 것을 해제시킬 수 있다(Release 동작).In addition, the sub MCU unit 30 first determines whether the EPB driving unit is operating when the main MCU unit 20 is faulty, and when the EPB driving unit 10 is operating and the main MCU unit 20 is software faulty, the sub MCU unit 30 . The unit 30 may branch the main MCU unit 20 to an emergency interrupt so that the main MCU unit 20 controls the EPB driving unit 10 . Through this, the main MCU unit 20 can release that the EPB driving unit 10 is in the locked state (Release operation).

상기 Release 동작 중에는 메인 페일 세이프 라인(Fail/Safe_MAIN)에는 High 신호가 입력되고, 서브 페일 세이프 라인(Fail/Safe_SUB)에는 Low 신호가 입력된다. 이 때, EPB 구동부(10)는 서브 MCU 부(30)에 의해 제어된다. 또한 상기 Release 동작 후에는 서브 페일 세이프 라인(Fail/Safe_SUB)에는 High 신호가 입력된다. 이 때, EPB 구동부(10)는 동작하지 않게 된다.During the release operation, a high signal is input to the main fail safe line (Fail/Safe_MAIN) and a low signal is input to the sub fail safe line (Fail/Safe_SUB). At this time, the EPB driving unit 10 is controlled by the sub MCU unit 30 . In addition, after the release operation, a high signal is input to the sub fail safe line (Fail/Safe_SUB). At this time, the EPB driving unit 10 does not operate.

또한, 서브 MCU 부(30)가 판단결과 메인 MCU 부(20)가 고장인 경우, 차량 운전자에게 메인 MCU 부(20)의 고장을 알려주는 경고부(40)를 더 포함할 수 있다.In addition, when the sub-MCU unit 30 determines that the main MCU unit 20 is faulty, the sub-MCU unit 30 may further include a warning unit 40 notifying the vehicle driver of the failure of the main MCU unit 20 .

이하, 도 2을 참조하여 본 명세서의 일 실시예에 따른 EPB 제어 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, an EPB control method according to an embodiment of the present specification will be described with reference to FIG. 2 .

도 2는 본 명세서의 일 실시예에 따른 EPB 제어 장치의 EPB를 제어하는 과정을 순차적으로 도시한 순서도이다.2 is a flowchart sequentially illustrating a process of controlling the EPB of the EPB control apparatus according to an embodiment of the present specification.

우선 메인 MCU 부(20)와 서브 MCU 부(30)는 EPB 구동부(10)의 동작 요청을 기다린다(S101).First, the main MCU unit 20 and the sub MCU unit 30 wait for an operation request from the EPB driver 10 ( S101 ).

EPB 구동부(10)의 동작 요청이 들어오면, 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)의 정상 작동 여부를 판단한다(S103).When an operation request from the EPB driving unit 10 is received, the sub MCU unit 30 determines whether the main MCU unit 20 operates normally (S103).

서브 MCU 부(30)가 메인 MCU 부(20)의 정상 작동 여부를 판단하는 과정은 서브 MCU 부(30)가 메인 MCU 부(20)의 상태를 모니터링하는 것을 통해 판단한다.The process in which the sub MCU unit 30 determines whether the main MCU unit 20 normally operates is determined by the sub MCU unit 30 monitoring the state of the main MCU unit 20 .

서브 MCU 부(30)가 메인 MCU 부(20)의 상태를 모니터링하는 것은 기본적으로 워치도그(Watchdog) 타이머 이용한다. 이는 통상 MCU가 정기적으로 리셋을 걸도록 되어 있지만, 루틴이 정상적으로 돌아가지 않으면 타이머가 오버플로시켜 이상을 검출하는 타이머를 말한다. 다만 Watchdog 타임내에 메인 MCU 부(20)가 Watchdog 핀을 통해 응답하지 않을 경우, 서브 MCU 부(30)는 SPI(Serial Peripheral Interface Bus) 통신으로 메인 MCU 부(20) 상태에 대한 정보를 전달 받을 수 있다.The sub-MCU unit 30 monitors the state of the main MCU unit 20 basically using a watchdog timer. This is a timer that normally resets the MCU on a regular basis, but if the routine does not run normally, the timer overflows and detects an abnormality. However, if the main MCU unit 20 does not respond through the Watchdog pin within the watchdog time, the sub MCU unit 30 can receive information about the state of the main MCU unit 20 through SPI (Serial Peripheral Interface Bus) communication. have.

S103 단계를 통해 메인 MCU 부(20)가 정상적으로 작동하는 경우, 메인 MCU 부(20)는 EPB 구동부(10)를 제어한다(S105).When the main MCU unit 20 operates normally through step S103 , the main MCU unit 20 controls the EPB driving unit 10 ( S105 ).

메인 MCU 부(20)가 EPB 구동부(10)를 제어하는 것은, 도 1에 도시된 EPB 구동부(10)의 메인 EPB 활성화 라인(EN_MAIN 라인)에 High 신호를 인가하여 EPB 구동부(10)를 작동시킨다. 그 후 EPB 구동부(10)의 메인 PWM 신호 입력 라인(PWM_MAIN 라인)에 PWM(Pulse Width Modulation)신호를 인가하여 EPB 구동부(10)를 제어한다. 이 경우, 서브 EPB 활성화 라인(EN_SUB 라인)에는 Low 신호가 인가되고, 메인 페일 세이프 라인(Fail/Safe_MAIN)에는 High 신호가 인가되고, 서브 페일 세이프 라인(Fail/Safe_SUB)에는 Low 신호가 입력된다. 이 때, EPB 구동부(10)는 메인 MCU 부(20)에 의해 제어된다.When the main MCU unit 20 controls the EPB driver 10 , a High signal is applied to the main EPB activation line (EN_MAIN line) of the EPB driver 10 shown in FIG. 1 to operate the EPB driver 10 . . Thereafter, a pulse width modulation (PWM) signal is applied to the main PWM signal input line (PWM_MAIN line) of the EPB driver 10 to control the EPB driver 10 . In this case, a low signal is applied to the sub EPB activation line (EN_SUB line), a high signal is applied to the main fail safe line (Fail/Safe_MAIN), and a low signal is input to the sub fail safe line (Fail/Safe_SUB). At this time, the EPB driving unit 10 is controlled by the main MCU unit 20 .

이 후, EPB 구동부(10)는 메인 MCU 부(20)의 제어에 따라 동작한다(S107).Thereafter, the EPB driving unit 10 operates under the control of the main MCU unit 20 ( S107 ).

S103 단계를 통해 메인 MCU 부(20)가 정상적으로 작동하지 않는 경우, 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)를 통해 오류 정보를 전달 받는다(S109).When the main MCU unit 20 does not operate normally through step S103 , the sub MCU unit 30 receives error information through the main MCU unit 20 ( S109 ).

S109 단계를 통해 서브 MCU 부(30)가 메인 MCU 부(20)를 통해 오류 정보를 전달받으면, 서브 MCU 부(30)는 EPB 구동부(10)가 작동 상태인지 판단한다(S111).When the sub-MCU unit 30 receives error information through the main MCU unit 20 through step S109, the sub-MCU unit 30 determines whether the EPB driving unit 10 is in an operating state (S111).

S111 단계를 통해 판단 결과 EPB 구동부(10)가 작동 상태인 경우, 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)가 하드웨어적 고장인지 판단한다(S113).If it is determined through step S111 that the EPB driving unit 10 is in an operating state, the sub MCU unit 30 determines whether the main MCU unit 20 has a hardware failure (S113).

S113 단계를 통해 판단 결과 MCU 부(20)가 하드웨어적 고장인 경우, 서브 MCU 부(30)가 EPB 구동부(10)를 제어한다(S115).If it is determined through step S113 that the MCU unit 20 is a hardware failure, the sub MCU unit 30 controls the EPB driving unit 10 (S115).

서브 MCU 부(30)에 의해 EPB 구동부(10)를 제어하는 것은, 먼저 도 1에 도시된 EPB 구동부(10)의 서브 활성화 라인(EN_SUB 라인)에 High 신호를 인가한다. 이 경우 서브 MCU 부(30)는 도 1에 도시된 트랜지스터(15)를 OFF 시켜 메인 MCU 부(20)가 EPB 구동부(10)에 PWM신호를 인가하는 것을 차단한다. 또한 도 1에 도시된 EPB 구동부(10)의 서브 활성화 라인(EN_SUB 라인)에 High 신호를 인가함으로써 도 1에 도시된 EPB 구동부(10)의 메인 활성화 라인(EN_MAIN 라인)의 신호에 상관없이 서브 MCU 부(30)가 EPB 구동부(10)의 모터 드라이버(11)를 작동시킨다. 그 후 서브 MCU 부(30)가 직접 도 1에 도시된 EPB 구동부(10)의 서브 PWM 신호 입력 라인(PWN_SUB 라인)에 PWM 신호를 인가하여 EPB 구동부(10)를 제어한다.To control the EPB driver 10 by the sub MCU unit 30 , first, a High signal is applied to the sub activation line (EN_SUB line) of the EPB driver 10 shown in FIG. 1 . In this case, the sub MCU unit 30 turns off the transistor 15 shown in FIG. 1 to block the main MCU unit 20 from applying the PWM signal to the EPB driver 10 . In addition, by applying a High signal to the sub activation line (EN_SUB line) of the EPB driver 10 shown in FIG. 1 , the sub MCU regardless of the signal of the main activation line (EN_MAIN line) of the EPB driver 10 shown in FIG. 1 . The unit 30 operates the motor driver 11 of the EPB driving unit 10 . Thereafter, the sub MCU unit 30 directly applies the PWM signal to the sub PWM signal input line (PWN_SUB line) of the EPB driver 10 shown in FIG. 1 to control the EPB driver 10 .

S113 단계를 통해 판단 결과 MCU 부(20)가 소프트웨어적 고장인 경우, 서브 MCU 부(30)는 메인 MCU 부(20)를 소프트웨어적으로 비상 인터럽트로 분기시켜 메인 MCU 부(20)가 EPB 구동부(10)를 제어하도록 한다(S117).If it is determined through step S113 that the MCU unit 20 is a software failure, the sub MCU unit 30 branches the main MCU unit 20 to an emergency interrupt in software so that the main MCU unit 20 is the EPB driving unit ( 10) to control (S117).

S115 단계에서 서브 MCU 부(30)가 EPB 구동부(10)를 제어하는 경우, 서브 MCU 부(30)는 EPB 구동부(10)가 잠금 상태로 되어 있는 것을 해제시킬 수 있고, 또는 S117 단계에서 메인 MCU 부(20)가 EPB 구동부(10)를 제어하는 경우, 메인 MCU 부(20)는 EPB 구동부(10)가 잠금 상태로 되어 있는 것을 해제시킬 수 있다(S119).When the sub-MCU unit 30 controls the EPB driving unit 10 in step S115, the sub-MCU unit 30 may release the locked state of the EPB driving unit 10, or the main MCU in step S117. When the unit 20 controls the EPB driving unit 10 , the main MCU unit 20 may release the locked state of the EPB driving unit 10 ( S119 ).

EPB 구동부(10)가 잠금 상태로 되어 있는 것을 해제시키는 중에는 메인 페일 세이프 라인(Fail/Safe_MAIN)에는 High 신호가 입력되고, 서브 페일 세이프 라인(Fail/Safe_SUB)에는 Low 신호가 입력된다. 이 때, EPB 구동부(10)는 서브 MCU 부(30)에 의해 제어된다. 또한 EPB 구동부(10)가 잠금 상태로 되어 있는 것을 해제시킨 후에는 서브 페일 세이프 라인(Fail/Safe_SUB)에는 High 신호가 입력된다. 이 때, EPB 구동부(10)는 동작하지 않게 된다.While the EPB driver 10 is unlocking the locked state, a High signal is input to the main fail safe line Fail/Safe_MAIN, and a Low signal is input to the sub fail safe line Fail/Safe_SUB. At this time, the EPB driving unit 10 is controlled by the sub MCU unit 30 . In addition, after the EPB driver 10 is released from the locked state, a High signal is input to the sub fail safe line Fail/Safe_SUB. At this time, the EPB driving unit 10 does not operate.

S111 단계에서 판단 결과 EPB 구동부(10)가 작동 상태가 아닌 경우 또는 S119 단계에서 EPB 구동부(10)의 잠금 상태를 해제시킨 후, 차량 운전자에게 메인 MCU 부(20)의 고장을 알려주게 된다(S121).If it is determined in step S111 that the EPB driving unit 10 is not in an operating state or after releasing the locked state of the EPB driving unit 10 in step S119, the failure of the main MCU unit 20 is notified to the vehicle driver (S121). ).

본 명세서가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 명세서가 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 명세서의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 명세서의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which this specification belongs will be able to understand that the present specification may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present specification is indicated by the claims described below rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present specification. should be interpreted

한편, 본 명세서와 도면에는 본 명세서의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 명세서의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 명세서의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 외에도 본 명세서의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
On the other hand, in the present specification and drawings, preferred embodiments of the present specification have been disclosed, and although specific terms are used, these are only used in a general sense to easily explain the technical content of the present specification and help the understanding of the present invention, It is not intended to limit the scope of the specification. In addition to the embodiments disclosed herein, it is apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical spirit of the present specification can be implemented.

100 : EPB 제어 장치
10 : EPB 구동부
11 : EPB 모터
13 : 모터 드라이버
15 : 트랜지스터
20 : 메인 MCU 부
30 : 서브 MCU 부
40 : 경고부100: EPB control device
10: EPB driving unit
11: EPB motor
13: motor driver
15: transistor
20: main MCU part
30: sub MCU part
40: warning part

Claims (11)

EPB(Electronic Parking Brake)를 구동시키는 EPB 구동부;
상기 EPB 구동부를 제어하는 메인 MCU 부; 및
상기 메인 MCU 부의 상태를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과 상기 메인 MCU 부가 고장인지 판단하고, 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 대행하여 상기 EPB 구동부를 제어하고, 상기 메인 MCU 부가 소프트웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 비상 인터럽트로 분기시켜 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 하는 서브 MCU 부를 포함하는 차량 EPB 제어 장치.
EPB driving unit for driving EPB (Electronic Parking Brake);
a main MCU unit controlling the EPB driving unit; and
Monitors the state of the main MCU unit, determines whether the main MCU unit is faulty as a result of the monitoring, and controls the EPB driving unit on behalf of the main MCU unit if the main MCU unit has a hardware failure, and the main MCU additional software failure and a sub-MCU unit configured to branch the main MCU unit to an emergency interrupt so that the main MCU unit controls the EPB driving unit.
 제 1항에 있어서,
상기 서브 MCU 부는 상기 메인 MCU 부가 고장인 경우 EPB 구동부가 작동 중인지 판단하고, 상기 EPB 구동부가 작동 중이며 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 대행하여 서브 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 하는 차량 EPB 제어 장치.
The method of claim 1,
The sub MCU unit determines whether the EPB driving unit is operating when the main MCU unit fails, and if the EPB driving unit is operating and the main MCU unit has a hardware failure, the sub MCU unit controls the EPB driving unit on behalf of the main MCU unit Vehicle EPB Control Unit.
 제 2항에 있어서,
상기 서브 MCU 부는 상기 EPB 구동부가 작동 중이며 상기 메인 MCU 부가 소프트웨어적 고장인 경우 상기 서브 MCU 부가 상기 메인 MCU 부를 비상 인터럽트로 분기시켜 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 하는 차량 EPB 제어 장치.
3. The method of claim 2,
When the EPB driving unit is in operation and the main MCU unit has a software failure, the sub MCU unit branches the main MCU unit to an emergency interrupt so that the main MCU unit controls the EPB driving unit.
 제 1항에 있어서,
상기 메인 MCU 부는 상기 EPB 구동부에 High 신호를 인가하여 상기 EPB 구동부를 작동시키고, 상기 EPB 구동부에 PWM(Pulse Width Modulation)신호를 인가하여 상기 EPB 구동부를 제어하는 차량 EPB 제어 장치.
The method of claim 1,
The main MCU unit applies a High signal to the EPB driving unit to operate the EPB driving unit, and applies a PWM (Pulse Width Modulation) signal to the EPB driving unit to control the EPB driving unit.
 제 1항에 있어서,
상기 서브 MCU 부는 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우, 상기 EPB 구동부에 High 신호를 인가하여 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부에 PWM신호를 인가하는 것을 차단하고, 상기 EPB 구동부에 직접 PWM 신호를 인가하여 상기 EPB 구동부를 제어하는 차량 EPB 제어 장치.
The method of claim 1,
The sub-MCU unit applies a High signal to the EPB driving unit when the main MCU unit has a hardware failure to block the main MCU unit from applying a PWM signal to the EPB driving unit, and directly applies a PWM signal to the EPB driving unit. A vehicle EPB control device for controlling the EPB driving unit.
 제 1항에 있어서,
상기 서브 MCU 부에서 판단결과 상기 메인 MCU 부가 고장인 경우, 차량 운전자에게 상기 메인 MCU 부의 고장을 알려주는 경고부를 더 포함하는 차량 EPB 제어 장치.
The method of claim 1,
The vehicle EPB control apparatus further comprising a warning unit notifying a failure of the main MCU unit to a vehicle driver when the sub-MCU unit determines that the main MCU unit is faulty.
 메인 MCU 부의 상태를 모니터링하는 모니터링 단계;
상기 모니터링 결과를 통해 상기 메인 MCU 부가 고장인지 판단하는 고장 판단 단계;
상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 대행하여 서브 MCU 부가 EPB 구동부를 제어하도록 하는 제1 제어 단계;
상기 메인 MCU 부가 소프트웨어적 고장인 경우 상기 서브 MCU 부가 상기 메인 MCU 부를 비상 인터럽트로 분기시켜 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 하는 제2 제어 단계를 포함하는 차량 EPB 제어 방법.
a monitoring step of monitoring the state of the main MCU unit;
a failure determination step of determining whether the main MCU unit has a failure based on the monitoring result;
a first control step of controlling the EPB driving unit by the sub MCU on behalf of the main MCU when the main MCU unit has a hardware failure;
and a second control step of branching the main MCU unit to an emergency interrupt by the sub MCU unit to control the EPB driving unit by the sub MCU unit when the main MCU unit has a software failure.
 제 7항에 있어서,
상기 메인 MCU 부가 고장인 경우 EPB 구동부가 작동 중인지 판단하는 작동 판단 단계를 더 포함하고,
상기 제1 제어 단계는 상기 EPB 구동부가 작동 중이며 상기 메인 MCU 부가 하드웨어적 고장인 경우 상기 메인 MCU 부를 대행하여 서브 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 하는 차량 EPB 제어 방법.
8. The method of claim 7,
Further comprising an operation determination step of determining whether the EPB driving unit is operating when the main MCU unit is in failure,
In the first control step, when the EPB driving unit is operating and the main MCU unit has a hardware failure, the sub MCU unit controls the EPB driving unit on behalf of the main MCU unit.
 제 8항에 있어서,
상기 제2 제어 단계는 상기 EPB 구동부가 작동 중이며 상기 메인 MCU 부가 소프트웨어적 고장인 경우 상기 서브 MCU 부가 상기 메인 MCU 부를 비상 인터럽트로 분기시켜 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부를 제어하도록 하는 차량 EPB 제어 방법.
9. The method of claim 8,
In the second control step, when the EPB driving unit is operating and the main MCU unit has a software failure, the sub MCU unit branches the main MCU unit to an emergency interrupt so that the main MCU unit controls the EPB driving unit.
 제 7항에 있어서,
상기 제1 제어 단계는 상기 서브 MCU 부에서 상기 EPB 구동부에 High 신호를 인가하여 상기 메인 MCU 부가 상기 EPB 구동부에 PWM신호를 인가하는 것을 차단하고, 그 후 상기 서브 MCU 부에서 상기 EPB 구동부에 PWM 신호를 인가하여 상기 EPB 구동부를 제어하는 차량 EPB 제어 방법.
8. The method of claim 7,
In the first control step, the sub-MCU unit applies a High signal to the EPB driving unit to block the main MCU unit from applying the PWM signal to the EPB driving unit, and then the sub-MCU unit applies a PWM signal to the EPB driving unit. A vehicle EPB control method for controlling the EPB driver by applying
 제 7항에 있어서,
상기 서브 MCU 부에서 판단결과 상기 메인 MCU 부가 고장인 경우, 차량 운전자에게 상기 메인 MCU 부의 고장을 알려주는 경고 단계를 더 포함하는 차량 EPB 제어 방법.8. The method of claim 7,
and a warning step of notifying a vehicle driver of a failure of the main MCU unit when the sub-MCU unit determines that the main MCU unit has a failure.
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