KR102585802B1 - Brake apparatus of autonomous driving vehicle and control method thereof - Google Patents
Brake apparatus of autonomous driving vehicle and control method thereof Download PDFInfo
- Publication number
- KR102585802B1 KR102585802B1 KR1020190078733A KR20190078733A KR102585802B1 KR 102585802 B1 KR102585802 B1 KR 102585802B1 KR 1020190078733 A KR1020190078733 A KR 1020190078733A KR 20190078733 A KR20190078733 A KR 20190078733A KR 102585802 B1 KR102585802 B1 KR 102585802B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- auxiliary brake
- target deceleration
- input
- control unit
- drive motor
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 229920001690 polydopamine Polymers 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
- B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
- B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
- B60T1/06—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels acting otherwise than on tread, e.g. employing rim, drum, disc, or transmission or on double wheels
- B60T1/067—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels acting otherwise than on tread, e.g. employing rim, drum, disc, or transmission or on double wheels employing drum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T11/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant
- B60T11/04—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting mechanically
- B60T11/046—Using cables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
- B60T13/746—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive and mechanical transmission of the braking action
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
- B60T2210/36—Global Positioning System [GPS]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2121/00—Type of actuator operation force
- F16D2121/18—Electric or magnetic
- F16D2121/24—Electric or magnetic using motors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2125/00—Components of actuators
- F16D2125/18—Mechanical mechanisms
- F16D2125/58—Mechanical mechanisms transmitting linear movement
- F16D2125/64—Levers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Abstract
본 발명은 자율주행 차량의 브레이크 제어 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 자율주행 차량의 브레이크 장치는, 핸드레버를 통해 케이블을 당김에 따라 제동력이 발생되는 보조 브레이크; 케이블을 전동식으로 당기기 위한 구동모터; 및 주 브레이크의 고장상태에 따라 목표 감속도를 기반으로 구동모터를 작동시키는 보조 브레이크 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention discloses a brake control device and method for an autonomous vehicle. The braking device for an autonomous vehicle of the present invention includes an auxiliary brake in which braking force is generated by pulling a cable through a hand lever; A drive motor for electrically pulling the cable; and an auxiliary brake control unit that operates the drive motor based on the target deceleration according to the failure state of the main brake.
Description
본 발명은 자율주행 차량의 브레이크 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량에서 드럼방식의 보조 브레이크를 전륜에 장착하여 주 브레이크에 이상이 발생할 경우, 자율주행 로직에 따른 리던던시 기능을 수행할 수 있을 뿐만 운전자의 수동 작동이 가능하도록 한 자율주행 차량의 브레이크 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a brake device for an autonomous vehicle and a method for controlling the same. More specifically, the present invention relates to a brake device for an autonomous vehicle and a method for controlling the same. More specifically, in an autonomous vehicle, a drum-type auxiliary brake is installed on the front wheels to provide a redundancy function according to the autonomous driving logic when a problem occurs in the main brake. It relates to a braking device for an autonomous vehicle and a control method thereof that not only enables manual operation by the driver, but also enables manual operation by the driver.
자율주행 기술은 미래의 스마트 카 시대를 열기 위한 핵심 기술로서, 주행 제어에 대한 운전자의 간섭 정도에 따라 등급이 분류된다.Autonomous driving technology is a key technology to open the future smart car era, and is classified according to the degree of driver interference with driving control.
미국도로교통안전국(National Highway Traffic Safety Administration; NHTSA)은 운전자 간섭 정도에 따라 복수 개의 자율주행레벨로 구분하였는데, 궁극적으로는 운전자의 간섭을 배제한 무인자동차를 추구한다.The National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) has divided autonomous driving levels into multiple autonomous driving levels depending on the degree of driver interference, ultimately pursuing driverless cars that exclude driver interference.
특히, 자율주행레벨에 있어서 레벨4는 특정 도로나 구역에 대해서만 자율주행이 이루어지는 반면에 레벨5는 도로나 구역에 대한 제한 없이 완전한 자율주행이 이루어진다.In particular, in terms of autonomous driving level, level 4 enables autonomous driving only on specific roads or areas, while level 5 enables complete autonomous driving without restrictions on roads or areas.
이와 같은 자율주행레벨4나 5의 경우, 운전자는 자율주행 차량 운전에 대한 제어권을 자율주행 차량에게 완전히 이양하기 때문에 브레이크 모듈에 비상상황이 발생하면 운전자가 개입하기 어려우며 자율주행 차량의 시스템이 스스로 대처하여야 한다. In the case of autonomous driving level 4 or 5, the driver completely transfers control of driving the autonomous vehicle to the autonomous vehicle, so if an emergency situation occurs in the brake module, it is difficult for the driver to intervene, and the autonomous vehicle system responds on its own. shall.
이에, 자율주행레벨4나 5의 경우, 제동 시스템에 대한 리던던시를 확보하여 시스템의 신뢰성을 확보할 필요성이 있었다. Accordingly, in the case of autonomous driving level 4 or 5, there was a need to secure system reliability by securing redundancy for the braking system.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2011-0059488호(2011.06.02. 공개, 자동차의 전원 제어 시스템 및 방법)에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 2011-0059488 (published on June 2, 2011, automobile power control system and method).
본 발명은 상기와 같은 필요성을 충족시키기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 자율주행 차량에서 드럼방식의 보조 브레이크를 전륜에 장착하여 주 브레이크에 이상이 발생할 경우, 자율주행 로직에 따른 리던던시 기능을 수행할 수 있을 뿐만 아니라 운전자의 수동 작동이 가능하도록 한 자율주행 차량의 브레이크 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다. The present invention was developed to meet the above-mentioned needs, and the purpose of the present invention according to one aspect is to install a drum-type auxiliary brake on the front wheel of an autonomous vehicle, so that when a problem occurs in the main brake, the autonomous driving logic The aim is to provide a brake device and control method for an autonomous vehicle that not only performs redundancy functions but also allows manual operation by the driver.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치는, 핸드레버를 통해 케이블을 당김에 따라 제동력이 발생되는 보조 브레이크; 케이블을 전동식으로 당기기 위한 구동모터; 및 주 브레이크의 고장상태에 따라 목표 감속도를 기반으로 구동모터를 작동시키는 보조 브레이크 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. A braking device for an autonomous vehicle according to one aspect of the present invention includes an auxiliary brake that generates braking force by pulling a cable through a hand lever; A drive motor for electrically pulling the cable; and an auxiliary brake control unit that operates the drive motor based on the target deceleration according to the failure state of the main brake.
본 발명에서 보조 브레이크 제어부는, 자율주행 제어기로부터 긴급제동 상황이 입력될 경우 최대 감속도로 구동모터를 작동시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the auxiliary brake control unit operates the drive motor at a maximum deceleration rate when an emergency braking situation is input from the autonomous driving controller.
본 발명에서 보조 브레이크 제어부는, 자율주행 제어기로부터 목표 감속도가 입력될 경우 입력된 목표 감속도에 따라 구동모터를 작동시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the auxiliary brake control unit is characterized by operating the drive motor according to the input target deceleration when the target deceleration is input from the autonomous driving controller.
본 발명은 주 브레이크의 고장신호를 입력받는 고장신호 입력부; 차량의 위치를 인식하기 위한 GPS 수신부; 및 보조 브레이크를 작동시키기 위한 목표 감속도를 저장하는 저장부;를 더 포함하고, 보조 브레이크 제어부는 고장신호 입력부로부터 고장신호를 입력받은 후 GPS 수신부로부터 입력된 차량의 위치정보를 기반으로 차량속도를 산출하고, 차량속도에 따라 설정된 목표 감속도를 저장부로부터 추출하여 구동모터를 작동시키는 것을 특징으로 한다. The present invention includes a failure signal input unit that receives a failure signal of the main brake; GPS receiver to recognize the location of the vehicle; and a storage unit for storing the target deceleration for operating the auxiliary brake. The auxiliary brake control unit receives a failure signal from the failure signal input unit and then adjusts the vehicle speed based on the vehicle location information input from the GPS receiver. It is characterized in that it calculates the target deceleration set according to the vehicle speed and extracts it from the storage unit to operate the drive motor.
본 발명에서 보조 브레이크 제어부는, 저장부에 저장된 안전 목표 감속도에 따라 구동모터를 작동시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the auxiliary brake control unit operates the drive motor according to the safety target deceleration stored in the storage unit.
본 발명에서, 보조 브레이크는, 차량의 전륜에 설치되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the auxiliary brake is installed on the front wheels of the vehicle.
본 발명에서, 보조 브레이크는, 드럼 방식인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the auxiliary brake is characterized in that it is a drum type.
본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치의 제어 방법은, 보조 브레이크 제어부가 주 브레이크의 고장상태가 입력된 경우 긴급제동 상황을 판단하는 단계; 보조 브레이크 제어부가 긴급제동 상황인 경우 최대 감속도로 구동모터를 통해 보조 브레이크를 작동시키는 단계; 보조 브레이크 제어부가 긴급제동 상황이 아닌 경우, 목표 감속도의 입력을 판단하는 단계; 및 보조 브레이크 제어부가 목표 감속도의 입력을 판단하여 목표 감속도가 입력되는 경우, 목표 감속도에 따라 구동모터를 통해 보조 브레이크를 작동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. A method of controlling a brake device of an autonomous vehicle according to another aspect of the present invention includes the steps of an auxiliary brake control unit determining an emergency braking situation when a failure state of the main brake is input; A step where the auxiliary brake control unit operates the auxiliary brake through a drive motor at a maximum deceleration rate when an emergency braking situation occurs; If the auxiliary brake control unit is not in an emergency braking situation, determining the input of the target deceleration rate; And the auxiliary brake control unit determines the input of the target deceleration, and when the target deceleration is input, operating the auxiliary brake through the drive motor according to the target deceleration.
본 발명에서 보조 브레이크를 작동시키는 단계는, 보조 브레이크 제어부가 목표 감속도의 입력을 판단하여 목표 감속도가 입력되지 않은 경우, GPS 수신부로부터 입력된 차량의 위치정보를 기반으로 차량속도를 산출하여 차량속도에 따라 설정된 목표 감속도를 기반으로 구동모터를 통해 보조 브레이크를 작동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of operating the auxiliary brake is that the auxiliary brake control unit determines the input of the target deceleration, and if the target deceleration is not input, calculates the vehicle speed based on the location information of the vehicle input from the GPS receiver. It is characterized in that it further includes the step of operating the auxiliary brake through the drive motor based on the target deceleration set according to the speed.
본 발명에서 보조 브레이크를 작동시키는 단계는, 보조 브레이크 제어부가 목표 감속도의 입력을 판단하여 목표 감속도가 입력되지 않은 경우, 저장부에 저장된 안전 목표 감속도를 기반으로 구동모터를 통해 보조 브레이크를 작동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of operating the auxiliary brake is that the auxiliary brake control unit determines the input of the target deceleration, and if the target deceleration is not input, the auxiliary brake is applied through the drive motor based on the safety target deceleration stored in the storage unit. It is characterized in that it further includes a step of operating.
본 발명에서, 보조 브레이크는, 차량의 전륜에 설치되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the auxiliary brake is installed on the front wheels of the vehicle.
본 발명에서, 보조 브레이크는, 드럼 방식인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the auxiliary brake is characterized in that it is a drum type.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치 및 그 제어 방법은 자율주행 차량에서 드럼방식의 보조 브레이크를 전륜에 장착하여 주 브레이크에 이상이 발생할 경우, 자율주행 로직에 따른 리던던시 기능을 수행할 수 있어 저비용으로 자율주행에 따른 리던던시를 확보할 수 있을 뿐만 아니라 핸드레버를 통해 운전자의 수동 작동이 가능하여 자율주행 고장 시 운전자의 개입이 가능할 수 있다. The braking device and control method for an autonomous vehicle according to one aspect of the present invention are to install a drum-type auxiliary brake on the front wheels of an autonomous vehicle to perform a redundancy function according to the autonomous driving logic when a problem occurs in the main brake. This not only ensures redundancy for autonomous driving at low cost, but also enables manual operation by the driver through a hand lever, allowing driver intervention in the event of autonomous driving failure.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing a brake device for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exemplary diagram showing a brake device for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flowchart for explaining a method of controlling a brake device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치 및 그 제어 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a braking device for an autonomous vehicle and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the attached drawings. In this process, the thickness of lines or sizes of components shown in the drawing may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치를 나타낸 예시도이다. FIG. 1 is a block diagram showing a brake device for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exemplary diagram showing a brake device for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치는, 보조 브레이크(70), 구동모터(60) 및 보조 브레이크 제어부(40)를 비롯하여 고장신호 입력부(10), GPS 수신부(30) 및 저장부(50)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1, the braking device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes an
보조 브레이크(70)는 핸드레버(80)를 통해 케이블(75)을 당김에 따라 제동력이 발생되는 드럼 방식의 브레이크로써, 차량의 전륜에 설치될 수 있다. The
여기서, 보조 브레이크(70)를 전륜에 설치함으로써 후륜에 설치한 경우보다 제동력을 높일 수 있어 페일 세이프티(fail safety) 능력을 향상시킬 수 있다. Here, by installing the
구동모터(60)는 보조 브레이크(70)의 케이블(75)을 전동식으로 당기기 위한 구동력을 제공할 수 있다. The
보조 브레이크 제어부(40)는 주 브레이크(미도시)의 고장상태에 따라 목표 감속도를 기반으로 구동모터(60)를 작동시켜 제동력을 발생시킬 수 있다. The auxiliary
여기서, 보조 브레이크 제어부(40)는 자율주행 제어기(20)로부터 긴급제동 상황이 입력될 경우 최대 감속도로 구동모터(60)를 작동시킬 수 있다. Here, the auxiliary
또한, 자율주행 제어기(20)로부터 목표 감속도가 입력될 경우, 보조 브레이크 제어부(40)는 입력된 목표 감속도에 따라 구동모터(60)를 작동시킬 수 있다. Additionally, when a target deceleration is input from the
한편, 고장신호 입력부(10)는 주 브레이크의 고장신호를 입력받을 수 있다. Meanwhile, the failure
여기서, 고장신호 입력부(10)는 자율주행 제어기(20)에서 주 브레이크의 고장상태를 파악하여 출력하는 고장신호나 주 브레이크에서 고장이 발생하여 경고등을 작동시키기 위해 출력하는 경고신호를 고장신호로 입력받을 수 있다. Here, the failure
GPS 수신부(30)는 차량의 위치를 인식하여 위치정보를 보조 브레이크 제어부(40)에 제공할 수 있다. 따라서, 보조 브레이크 제어부(40)는 차량의 내부 센서들로부터 차속신호가 입력되지 않을 경우, 위치정보를 기반으로 차량속도를 산출하여 목표 감속도를 산출할 수 있다. The
저장부(50)는 보조 브레이크(70)를 작동시키기 위한 목표 감속도를 저장할 수 있다. The
여기서, 목표 감속도는 차량속도에 따라 설정된 목표 감속도를 포함할 수도 있고, 입력되는 센서정보가 없을 경우 차량을 안전하게 정차시키기 위해 튜닝을 통해 설정한 안전 목표 감속도를 저장할 수도 있다. Here, the target deceleration may include a target deceleration set according to the vehicle speed, or the safety target deceleration set through tuning to safely stop the vehicle when there is no sensor information input may be stored.
따라서 보조 브레이크 제어부(40)는 고장신호 입력부(10)로부터 고장신호를 입력받은 후 GPS 수신부(30)로부터 입력된 차량의 위치정보를 기반으로 차량속도를 산출하고, 차량속도에 따라 설정된 목표 감속도를 저장부(50)로부터 추출하여 구동모터(60)를 작동시킬 수 있다. Therefore, after receiving the failure signal from the failure
또한, 보조 브레이크 제어부(40)는 센서정보가 없을 경우, 저장부(50)에 저장된 안전 목표 감속도에 따라 구동모터(60)를 작동시킬 수 있다. Additionally, when there is no sensor information, the auxiliary
한편, 본 발명에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치는 운전자가 핸드레버(80)를 수동 작동시켜 케이블(75)을 당김으로써 보조 브레이크가 작동되어, 보조 브레이크 제어부(40)의 고장 시에도 물리적으로 보조 브레이크(70)를 작동시켜 차량을 정차시킬 수도 있다. Meanwhile, in the brake device of an autonomous vehicle according to the present invention, the auxiliary brake is activated by the driver manually operating the
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주행 차량의 브레이크 장치에 따르면, 자율주행 차량에서 드럼방식의 보조 브레이크를 전륜에 장착하여 주 브레이크에 이상이 발생할 경우, 자율주행 로직에 따른 리던던시 기능을 수행할 수 있어 저비용으로 자율주행에 따른 리던던시를 확보할 수 있을 뿐만 아니라 핸드레버를 통해 운전자의 수동 작동이 가능하여 자율주행 고장 시 운전자의 개입이 가능할 수 있다. As described above, according to the brake device for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, a drum-type auxiliary brake is mounted on the front wheels of an autonomous vehicle, and when a problem occurs in the main brake, a redundancy function according to the autonomous driving logic is provided. Not only can it secure redundancy for autonomous driving at low cost, but it can also be manually operated by the driver through a hand lever, allowing driver intervention in the event of autonomous driving failure.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. Figure 3 is a flowchart for explaining a method of controlling a brake device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 브레이크 장치의 제어 방법에서는 먼저, 보조 브레이크 제어부(40)가 주 브레이크(미도시)의 고장상태를 판단한다(S10). As shown in FIG. 3, in the method of controlling the brake device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, first, the auxiliary
여기서 보조 브레이크 제어부(40)는 고장신호 입력부(10)를 통해 자율주행 제어기(20)에서 주 브레이크의 고장상태를 파악하여 출력하는 고장신호나 주 브레이크에서 고장이 발생하여 경고등을 작동시키기 위해 출력하는 경고신호를 고장신호로 입력받을 수 있다. Here, the auxiliary
S10 단계에서 주 브레이크의 고장상태를 판단하여 고장상태가 아닌 경우에는 계속해서 주 브레이크의 고장상태를 판단한다. In step S10, the failure state of the main brake is determined, and if it is not in a failure state, the failure state of the main brake is continuously determined.
반면, S10 단계에서 주 브레이크의 고장상태를 판단하여 고장상태인 경우, 보조 브레이크 제어부(40)는 긴급제동 상황을 판단한다(S20). On the other hand, if the main brake is determined to be in a malfunction state in step S10, the auxiliary
여기서 긴급제동 상황은 자율주행 제어기(20)로부터 입력받을 수 있다. Here, the emergency braking situation can be input from the
S20 단계에서 긴급제동 상황으로 판단된 경우, 보조 브레이크 제어부(40)는 최대 감속도로 구동모터(60)를 통해 보조 브레이크(70)를 작동시킨다(S30). If an emergency braking situation is determined in step S20, the auxiliary
보조 브레이크(70)는 핸드레버(80)를 통해 케이블(75)을 당김에 따라 제동력이 발생되는 드럼 방식의 브레이크로써, 차량의 전륜에 설치될 수 있다. The
여기서, 보조 브레이크(70)를 전륜에 설치함으로써 후륜에 설치한 경우보다 제동력을 높일 수 있어 페일 세이프티(fail safety) 능력을 향상시킬 수 있다. Here, by installing the
또한, S20 단계에서 긴급제동 상황으로 판단되지 않은 경우, 보조 브레이크 제어부(40)는 자율주행 제어기(20)로부터 목표 감속도가 입력되는지 판단한다(S40). Additionally, if it is not determined to be an emergency braking situation in step S20, the auxiliary
S40 단계에서 목표 감속도가 입력되는지 판단하여 목표 감속도가 입력되는 경우, 보조 브레이크 제어부(40)는 입력된 목표 감속도에 따라 구동모터(60)를 통해 보조 브레이크(70)를 작동시킨다(S60). In step S40, it is determined whether the target deceleration is input, and when the target deceleration is input, the auxiliary
반면 S40 단계에서 목표 감속도가 입력되는지 판단하여 목표 감속도가 입력되지 않는 경우, 보조 브레이크 제어부(40)는 GPS 수신부(30)로부터 입력된 차량의 위치정보를 기반으로 차량속도를 산출하여 차량속도에 따라 설정된 목표 감속도를 저장부(50)에서 추출한다(S50). On the other hand, in step S40, it is determined whether the target deceleration is input, and if the target deceleration is not input, the auxiliary
여기서 보조 브레이크 제어부(40)는 목표 감속도가 입력되지 않고, 센서정보의 입력도 없는 경우, 저장부(50)에 저장된 안전 목표 감속도를 추출할 수 있다. Here, when the target deceleration is not input and no sensor information is input, the auxiliary
S50 단계에서 목표 감속도를 추출한 후 보조 브레이크 제어부(40)는 목표 감속도를 기반으로 구동모터(60)를 통해 보조 브레이크(70)를 작동시킨다(S60). After extracting the target deceleration in step S50, the auxiliary
또한, 보조 브레이크 제어부(40)는 안전 목표 감속도가 추출된 경우 안전 목표 감속도를 기반으로 구동모터(60)를 통해 보조 브레이크(70)를 작동시킬 수 있다. Additionally, when the safety target deceleration is extracted, the auxiliary
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주행 차량의 브레이크 장치의 제어 방법에 따르면, 자율주행 차량에서 드럼방식의 보조 브레이크를 전륜에 장착하여 주 브레이크에 이상이 발생할 경우, 자율주행 로직에 따른 리던던시 기능을 수행할 수 있어 저비용으로 자율주행에 따른 리던던시를 확보할 수 있다. As described above, according to the control method of the brake device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, a drum-type auxiliary brake is mounted on the front wheel of an autonomous vehicle, and when a problem occurs in the main brake, the autonomous driving logic It is possible to secure redundancy for autonomous driving at low cost.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be implemented, for example, as a method or process, device, software program, data stream, or signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), implementations of the features discussed may also be implemented in other forms (eg, devices or programs). The device may be implemented with appropriate hardware, software, firmware, etc. The method may be implemented in a device such as a processor, which generally refers to a processing device that includes a computer, microprocessor, integrated circuit, or programmable logic device. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDAs”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those skilled in the art will recognize that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. You will understand.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below.
10 : 고장신호 입력부 20 : 자율주행 제어기
30 : GPS 수신부 40 : 보조 브레이크 제어부
50 : 저장부 60 : 구동모터
70 : 보조 브레이크 75 : 케이블
80 : 핸드레버10: Failure signal input unit 20: Autonomous driving controller
30: GPS receiver 40: Auxiliary brake control unit
50: storage unit 60: driving motor
70: Auxiliary brake 75: Cable
80: hand lever
Claims (12)
상기 케이블을 전동식으로 당기기 위한 구동모터; 및
주 브레이크의 고장상태에 따라 목표 감속도를 기반으로 상기 구동모터를 작동시키는 보조 브레이크 제어부;를 포함하되,
상기 주 브레이크의 고장신호를 입력받는 고장신호 입력부;
차량의 위치를 인식하기 위한 GPS 수신부; 및
상기 보조 브레이크를 작동시키기 위한 목표 감속도를 저장하는 저장부;를 더 포함하고,
상기 보조 브레이크 제어부는, 상기 고장신호 입력부로부터 고장신호를 입력받은 후 상기 GPS 수신부로부터 입력된 차량의 위치정보를 기반으로 차량속도를 산출하고, 상기 차량속도에 따라 설정된 상기 목표 감속도를 상기 저장부로부터 추출하여 상기 구동모터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 브레이크 장치.
Auxiliary brake in which braking force is generated by pulling the cable through a hand lever;
a drive motor for electrically pulling the cable; and
Includes an auxiliary brake control unit that operates the drive motor based on the target deceleration according to the failure state of the main brake,
A failure signal input unit that receives a failure signal of the main brake;
GPS receiver to recognize the location of the vehicle; and
It further includes a storage unit that stores a target deceleration for operating the auxiliary brake,
The auxiliary brake control unit receives a failure signal from the failure signal input unit, calculates the vehicle speed based on the location information of the vehicle input from the GPS receiver, and stores the target deceleration set according to the vehicle speed. A brake device for an autonomous vehicle, characterized in that it extracts from and operates the drive motor.
The brake device of claim 1, wherein the auxiliary brake control unit operates the drive motor at a maximum deceleration speed when an emergency braking situation is input from the autonomous driving controller.
The brake device of claim 1, wherein the auxiliary brake control unit operates the drive motor according to the target deceleration when the target deceleration is input from the autonomous driving controller.
The brake device of claim 1, wherein the auxiliary brake control unit operates the drive motor according to the safety target deceleration stored in the storage unit.
The brake device of claim 1, wherein the auxiliary brake is installed on the front wheels of the vehicle.
The brake device of claim 1, wherein the auxiliary brake is a drum type.
상기 보조 브레이크 제어부가 긴급제동 상황인 경우 최대 감속도로 구동모터를 통해 보조 브레이크를 작동시키는 단계;
상기 보조 브레이크 제어부가 긴급제동 상황이 아닌 경우, 목표 감속도의 입력을 판단하는 단계; 및
상기 보조 브레이크 제어부가 상기 목표 감속도의 입력을 판단하여 상기 목표 감속도가 입력되는 경우, 상기 목표 감속도에 따라 상기 구동모터를 통해 상기 보조 브레이크를 작동시키는 단계;를 포함하되,
상기 보조 브레이크를 작동시키는 단계는,
상기 보조 브레이크 제어부가 상기 목표 감속도의 입력을 판단하여 상기 목표 감속도가 입력되지 않은 경우, GPS 수신부로부터 입력된 차량의 위치정보를 기반으로 차량속도를 산출하여 상기 차량속도에 따라 설정된 목표 감속도를 기반으로 상기 구동모터를 통해 상기 보조 브레이크를 작동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 브레이크 장치의 제어 방법.
A step where the auxiliary brake control unit determines an emergency braking situation when a failure state of the main brake is input;
When the auxiliary brake control unit is in an emergency braking situation, operating the auxiliary brake through a drive motor at a maximum deceleration rate;
If the auxiliary brake control unit is not in an emergency braking situation, determining an input of a target deceleration speed; and
The auxiliary brake control unit determines the input of the target deceleration, and when the target deceleration is input, operating the auxiliary brake through the drive motor according to the target deceleration,
The step of operating the auxiliary brake is,
The auxiliary brake control unit determines the input of the target deceleration, and if the target deceleration is not input, calculates the vehicle speed based on the vehicle location information input from the GPS receiver and sets the target deceleration according to the vehicle speed. A method of controlling a brake device of an autonomous vehicle further comprising operating the auxiliary brake through the drive motor based on .
상기 보조 브레이크 제어부가 상기 목표 감속도의 입력을 판단하여 상기 목표 감속도가 입력되지 않은 경우, 저장부에 저장된 안전 목표 감속도를 기반으로 상기 구동모터를 통해 상기 보조 브레이크를 작동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 브레이크 장치의 제어 방법.
The method of claim 8, wherein operating the auxiliary brake comprises:
The auxiliary brake control unit determines the input of the target deceleration, and when the target deceleration is not input, operating the auxiliary brake through the drive motor based on the safety target deceleration stored in the storage unit; A method of controlling a brake device of an autonomous vehicle, comprising:
The method of claim 8, wherein the auxiliary brake is installed on the front wheels of the vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190078733A KR102585802B1 (en) | 2019-07-01 | 2019-07-01 | Brake apparatus of autonomous driving vehicle and control method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190078733A KR102585802B1 (en) | 2019-07-01 | 2019-07-01 | Brake apparatus of autonomous driving vehicle and control method thereof |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20210003336A KR20210003336A (en) | 2021-01-12 |
| KR102585802B1 true KR102585802B1 (en) | 2023-10-11 |
Family
ID=74129749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020190078733A KR102585802B1 (en) | 2019-07-01 | 2019-07-01 | Brake apparatus of autonomous driving vehicle and control method thereof |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102585802B1 (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113173146A (en) * | 2021-05-24 | 2021-07-27 | 福建盛海智能科技有限公司 | Automatic hand brake system for vehicle and control method |
| KR102570043B1 (en) * | 2022-01-04 | 2023-08-25 | 주식회사 화인특장 | Manual emergency braking system for autonomous vehicles |
| CN115009246B (en) * | 2022-06-29 | 2023-03-31 | 中车制动系统有限公司 | Microcomputer controlled air brake device adapted to existing rail engineering vehicle brake system |
| CN117585019B (en) * | 2023-12-18 | 2024-06-18 | 三一重型装备有限公司 | Vehicle control method and device, electronic equipment and storage medium |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001514597A (en) * | 1997-03-12 | 2001-09-11 | キュスター ウント コンパニー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Parking brake device for vehicles |
| JP6355867B2 (en) * | 2016-02-02 | 2018-07-11 | 三菱電機株式会社 | Electric car brake control device |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0103068B1 (en) * | 1982-09-09 | 1989-01-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Cooling device for a plurality of integrated components assembled as a flat structure |
| KR102393436B1 (en) * | 2017-05-29 | 2022-05-03 | 현대모비스 주식회사 | Method for preparing emergency braking of vehicle |
-
2019
- 2019-07-01 KR KR1020190078733A patent/KR102585802B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001514597A (en) * | 1997-03-12 | 2001-09-11 | キュスター ウント コンパニー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Parking brake device for vehicles |
| JP6355867B2 (en) * | 2016-02-02 | 2018-07-11 | 三菱電機株式会社 | Electric car brake control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20210003336A (en) | 2021-01-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102585802B1 (en) | Brake apparatus of autonomous driving vehicle and control method thereof | |
| JP6086107B2 (en) | Braking / driving force control device for vehicle | |
| CN112373455B (en) | Automobile motor braking method, device, equipment and storage medium | |
| CN109969150B (en) | Safe driving auxiliary method and system and vehicle | |
| US10392029B2 (en) | Method and device for the output of haptic information to the driver of a motor vehicle via the brake pedal | |
| KR20190124122A (en) | Apparatus and method for controlling activation of autonomous driving system of vehicle | |
| JP2013513526A (en) | Emergency braking support system to assist the driver of the vehicle when making a call | |
| JP4671242B2 (en) | Vehicle control device | |
| CN110606086A (en) | Follow-up parking protection method and device, vehicle and storage medium | |
| US11866057B2 (en) | Garage mode control unit, control system and control method | |
| KR20220128565A (en) | Integrated electronic brake apparatus for control method thereof | |
| KR20220022037A (en) | Method and device for remotely starting manual transmission vehicle | |
| EP3369914A1 (en) | Information providing method for vehicle and information providing device for vehicle | |
| KR102156904B1 (en) | Apparatus and method for controlling emergency lamp | |
| KR20220157128A (en) | Apparatus and method for controlling vehicle breaking | |
| CN114590236A (en) | Electric vehicle control method, device, storage medium and vehicle | |
| CN111169472A (en) | Vehicle active safety control method and device and vehicle | |
| JP2014218158A (en) | Vehicular braking force control device | |
| KR102464584B1 (en) | Fails safe apparatus for electronic parking brake system | |
| CN111376857A (en) | Vehicle control method, device, electronic equipment and computer storage medium | |
| KR101134919B1 (en) | Driving auxiliary control system of vehicle | |
| EP1526051B1 (en) | Method, arrangement and computer program for controlling a hill hold brake | |
| JP2012254697A (en) | Road end obstacle detecting device for vehicle emergency evacuation device | |
| JP2012167560A (en) | Power supply switching device | |
| JP2009107574A (en) | Control device for vehicular traveling |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right |