KR20210156582A - Cargo drop prevention system for industrial vehicles and control method therefor - Google Patents

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KR20210156582A
KR20210156582A KR1020200074320A KR20200074320A KR20210156582A KR 20210156582 A KR20210156582 A KR 20210156582A KR 1020200074320 A KR1020200074320 A KR 1020200074320A KR 20200074320 A KR20200074320 A KR 20200074320A KR 20210156582 A KR20210156582 A KR 20210156582A
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Abstract

The present invention relates to a load fall prevention system and a control method thereof for preventing a load from falling when an industrial vehicle carrying the load is traveling on a flat ground or slope. According to the present invention, the load fall prevention system comprises: an angle sensor for measuring an operating angle of a work machine of an industrial vehicle; a tilt sensor for measuring a tilt of the industrial vehicle when the industrial vehicle travels on a slope; a work machine operation unit connected to the work machine and configured to adjust the operating angle of the work machine; and a control unit configured to receive the measured value of the angle sensor and the measured value of the tilt sensor, and adjust the operating angle of the working machine based on the measured value of the angle sensor and the measured value of the tilt sensor.

Description

부하물 낙하 방지 시스템 및 이의 제어방법{CARGO DROP PREVENTION SYSTEM FOR INDUSTRIAL VEHICLES AND CONTROL METHOD THEREFOR}CARGO DROP PREVENTION SYSTEM FOR INDUSTRIAL VEHICLES AND CONTROL METHOD THEREFOR

본 발명은 부하물 낙하 방지 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 부하물을 이송하는 산업차량이 평지 및 경사로를 주행할 때 부하물이 낙하되는 것을 방지하기 위한 부하물 낙하 방지 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a load fall prevention system and a control method therefor, and more particularly, to a load fall prevention system for preventing a load from falling when an industrial vehicle transporting a load travels on a flat ground or a slope, and It relates to a control method thereof.

일반적으로 지게차는 화물을 옮기는 데에 이용된다. 보다 구체적으로 지게차는 포크에 화물을 탑재한 후 이동하고 화물을 내려놓는 과정으로 화물을 옮긴다.In general, forklifts are used to move cargo. More specifically, the forklift moves the cargo by loading and unloading the cargo on the fork.

한편, 지게차는 동력원으로부터 동력을 제공받아 유압시스템을 작동시키고, 유압시스템은 유압을 발생시킨다. 지게차는 유압에 의해 주행하거나 포크를 승강시킨다. 또한, 포크는 마스트에 구비될 수 있고, 마스트는 지게차에서 앞뒤로 기울어질 수 있다. 앞서 설명된 동력원은 내연기관이거나 전동모터일 수 있다.Meanwhile, the forklift receives power from a power source to operate a hydraulic system, and the hydraulic system generates hydraulic pressure. Forklifts are driven by hydraulic pressure or lift forks up and down. In addition, the fork may be provided on the mast, and the mast may be tilted back and forth in the forklift. The power source described above may be an internal combustion engine or an electric motor.

다른 한편으로, 팔레트에 화물이 탑재되고, 지게차의 포크가 팔레트에 끼워진다. 지게차의 작동에 의해 포크가 승강되면 화물이 승강되고, 지게차가 주행하면 화물이 옮겨지는 것이다.On the other hand, the cargo is loaded on the pallet, and the fork of the forklift is fitted on the pallet. When the fork is lifted by the operation of the forklift, the cargo is lifted, and when the forklift is driven, the cargo is moved.

지게차가 주행하게 될 주행경로는 평탄한 길이거나 경사로가 있을 수 이?. 경사로는 지게차의 주행방향에 따라 오르막길 또는 내리막길이다.The driving route the forklift will travel may be a flat road or may there be a ramp. The slope is either an uphill road or a downhill road depending on the driving direction of the forklift.

지게차가 주행할 때에는 화물이 낙하되지 않도록 마스트를 후경한 상태로 주행된다. 여기서 후경이란 마스트가 지게차의 본체 쪽으로 기울어지는 것을 의미한다. 마찬가지로, 전경은 마스트가 본체와 대향되는 전방 쪽으로 기울어지는 것을 의미한다.When the forklift is running, the mast is rearranged to prevent the cargo from falling. Here, the rear view means that the mast is inclined toward the body of the forklift. Likewise, foreground means that the mast tilts towards the front opposite the body.

종래에는 작업자가 주행경로를 파악하여 마스트의 전경 정도 또는 후경 정도를 제어하였다. 따라서 작업자는 경사로에 진입하거나 진출하는 시점에 마스트의 경사 각도를 적절하게 제어해야만 했다.Conventionally, the operator grasps the driving route to control the degree of the front or rear view of the mast. Therefore, the operator had to properly control the inclination angle of the mast when entering or exiting the ramp.

그러나 이러한 방식은 정확도가 떨어지는 문제점이 있다. 우선, 지게차에 화물이 실리는 경우 화물에 의해 주행경로가 시야에 가려질 수 있어 정확한 주행 경로를 파악하기 어렵다. However, this method has a problem in that the accuracy is lowered. First, when cargo is loaded on the forklift, the driving route may be obscured by the cargo, making it difficult to determine the exact driving route.

특히, 지게차를 운전하는 작업자의 숙련도에 따라 마스트의 경사 각도를 적절하게 제어하는 편차가 심하기 때문에 미숙한 작업자의 경우에는 자칫 화물을 낙하시킬 우려가 있다.In particular, since there is a large deviation in appropriately controlling the inclination angle of the mast depending on the skill level of the operator who operates the forklift, there is a risk that the inexperienced operator may accidentally drop the cargo.

따라서 작업자에 의존하지 않고 차량의 주행에 따라 적절하게 대응할 수 있는 낙하 방지장치의 구현이 필요하다. Therefore, it is necessary to implement a fall prevention device that can properly respond according to the driving of the vehicle without depending on the operator.

대한민국 공개특허 제10-2013-0086746호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0086746

본 발명은 부하물을 이송하는 산업차량이 평지 및 경사로를 주행할 때 부하물이 낙하되는 것을 방지하기 위한 부하물 낙하 방지 시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a load-drop prevention system and a control method thereof for preventing a load from falling when an industrial vehicle transporting the load travels on a flat ground or an incline.

본 발명의 일 실시예에 따르면 본 발명은, 산업차량 작업기의 작동각도를 측정하는 각도센서; 상기 산업차량이 경사로를 주행할 때, 상기 산업차량의 기울기를 측정하는 기울기 센서; 상기 작업기와 연결되며 상기 작업기의 작동각도를 조절하는 작업기 작동유닛; 및 상기 각도센서의 측정값 및 상기 기울기 센서의 측정값을 수신하고, 상기 각도센서의 측정값과 상기 기울기 센서의 측정값을 기반으로 상기 작업기의 작동각도를 조절하는 제어유닛을 포함하며, 상기 제어유닛은, 상기 각도센서 측정값과 상기 기울기 센서의 측정값을 통해 경사대비 틸팅각도를 도출하고, 도출된 상기 경사대비 틸팅각도를 기 저장된 제1 기준값과 비교하여 상기 작업기에 적재된 부하물의 낙하 가능성을 판단하고, 상기 부하물의 낙하 가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 제어유닛은 상기 작업기 작동유닛으로 신호를 전달하여 상기 작업기의 작동각도를 조절한다. According to an embodiment of the present invention, there is provided an angle sensor for measuring the operating angle of the industrial vehicle work machine; a tilt sensor for measuring a tilt of the industrial vehicle when the industrial vehicle travels on a slope; a work machine operating unit connected to the work machine and configured to adjust an operating angle of the work machine; and a control unit configured to receive the measured value of the angle sensor and the measured value of the inclination sensor, and adjust the operating angle of the work machine based on the measured value of the angle sensor and the measured value of the inclination sensor, wherein the control unit includes: The unit derives a tilt angle versus inclination through the measured value of the angle sensor and the measured value of the inclination sensor, and compares the derived tilt angle versus inclination with a pre-stored first reference value. , and when it is determined that there is a possibility of the load falling, the control unit transmits a signal to the working machine operating unit to adjust the operating angle of the working machine.

또한, 상기 산업차량 내에 상기 산업차량의 주행속도를 측정하도록 구비되는 속도검출기; 및 상기 산업차량 내에 구비되어 상기 산업차량의 주행속도를 조절하는 변속기 제어유닛을 더 포함하며, 상기 부하물의 낙하 가능성이 없는 것으로 판단되면, 상기 제어유닛은 상기 속도 검출기에서 상기 산업차량의 주행속도를 측정하도록 신호를 전달하여 상기 속도 검출기로부터 상기 산업차량의 주행속도값은 수신하고, 상기 산업차량의 주행속도값을 기 저장된 제2 기준값과 비교한다.In addition, a speed detector provided in the industrial vehicle to measure the running speed of the industrial vehicle; and a transmission control unit provided in the industrial vehicle to adjust the running speed of the industrial vehicle, wherein if it is determined that there is no possibility of falling of the load, the control unit determines the running speed of the industrial vehicle from the speed detector By transmitting a signal to measure, the driving speed value of the industrial vehicle is received from the speed detector, and the driving speed value of the industrial vehicle is compared with a pre-stored second reference value.

또한, 검출된 상기 산업차량의 주행속도값이 상기 제2 기준값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 제어유닛은 상기 작업기 제어유닛으로 신호를 전달하여 상기 작업기의 작동각도를 조절한다.Also, when it is determined that the detected driving speed value of the industrial vehicle exceeds the second reference value, the control unit transmits a signal to the work machine control unit to adjust the operating angle of the work machine.

또한, 검출된 상기 산업차량의 주행속도값을 기 저장된 최대 주행속도값과 비교하여 상기 산업차량의 주행속도값이 상기 최대 주행속도값 이상인 것으로 판단되면, 상기 제어유닛은 상기 변속기 제어유닛으로 신호를 전달하여 상기 산업차량의 주행속도를 상기 최대 주행속도값 미만으로 제한하도록 조절한다.In addition, when it is determined that the driving speed value of the industrial vehicle is equal to or greater than the maximum driving speed value by comparing the detected driving speed value of the industrial vehicle with the previously stored maximum driving speed value, the control unit sends a signal to the transmission control unit to control the driving speed of the industrial vehicle to be limited to less than the maximum driving speed value.

본 발명은 작업기에 부하물이 적재된 산업차량의 주행 시 상기 작업기의 작동각도를 측정하는 단계; 상기 산업차량이 경사로를 주행할 때 상기 산업차량의 기울기를 측정하는 단계; 상기 작업기의 작동각도 측정값 및 상기 산업차량의 기울기 측정값을 전달받아 경사대비 틸팅각도를 도출하는 단계; 및 도출된 상기 경사대비 틸팅각도를 기 저장 제1 기준값과 비교하여 상기 작업기에 적재된 부하물의 낙하 가능성을 판단하는 단계를 포함하며, 상기 부하물의 낙하 가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 부하물이 낙하하지 않는 각도로 상기 작업기의 작동각도를 조절한다.The present invention comprises the steps of: measuring the operating angle of the work machine when the industrial vehicle loaded with the work machine is running; measuring a slope of the industrial vehicle when the industrial vehicle travels on a slope; deriving a tilting angle compared to inclination by receiving the measured value of the operating angle of the work machine and the measured value of the inclination of the industrial vehicle; and comparing the derived tilting angle compared to the inclination with a pre-stored first reference value to determine the possibility of falling of the load loaded on the work machine. Adjust the operating angle of the working machine to an angle not to be used.

또한, 상기 부하물의 낙하 가능성을 판단하는 단계에서 상기 부하물의 낙하 가능성이 없는 것으로 판단되면, 상기 산업차량의 주행속도를 검출하는 단계; 및 검출된 상기 산업차량의 주행속도값을 기 저장된 제2 기준값과 비교하여 상기 산업차량의 주행속도값이 상기 제2 기준값을 초과하는지 판단하는 단계를 더 포함한다.In addition, if it is determined that there is no possibility of falling of the load in the step of determining the possibility of falling of the load, detecting the running speed of the industrial vehicle; and comparing the detected driving speed value of the industrial vehicle with a pre-stored second reference value to determine whether the driving speed value of the industrial vehicle exceeds the second reference value.

또한, 상기 제2 기준값을 초과하는지 판단하는 단계에서 상기 산업차량의 주행속도값이 상기 제2 기준값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 산업차량의 주행속도에 상기 부하물이 낙하하지 않는 각도로 상기 작업기의 작동각도를 조절한다.In addition, if it is determined that the driving speed value of the industrial vehicle exceeds the second reference value in the step of determining whether the second reference value is exceeded, the work machine at an angle at which the load does not fall to the traveling speed of the industrial vehicle Adjust the operating angle of

또한, 상기 작업기의 작동각도를 조절한 후, 상기 산업차량의 주행속도값이 최대 주행속도값 이상인지 판단하는 단계를 더 포함하며, 상기 산업차량의 주행속도값이 상기 최대 주행속도값 이상이면, 상기 산업차량의 주행속도를 상기 최대 주행속도값 미만으로 제한하도록 상기 산업차량의 주행속도를 조절한다.In addition, after adjusting the operating angle of the work machine, the method further comprises the step of determining whether the driving speed value of the industrial vehicle is equal to or greater than the maximum running speed value, The driving speed of the industrial vehicle is adjusted to limit the driving speed of the industrial vehicle to less than the maximum driving speed value.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명에 따른 부하물 낙하 방지 시스템 및 이의 제어방법은 다음과 같은 효과가 있다.The load drop prevention system and the control method thereof according to the present invention have the following effects.

첫째, 산업차량(지게차)이 경사로를 주행할 때 작업기(마스트)의 작동각도 및 산업차량의 기울기를 기반으로 작업기의 작동각도를 조절할 수 있으므로 경사로에서도 부하물의 낙하를 방지할 수 있다.First, when an industrial vehicle (forklift) runs on a slope, the operating angle of the working machine (mast) can be adjusted based on the operating angle of the working machine (mast) and the inclination of the industrial vehicle.

둘째, 작업기의 작동각도 및 산업차량의 기울기뿐 아니라 산업차량의 주행속도도 부하물 낙하 방지를 위한 조건으로 고려하므로 작업기의 작동각도를 조절하더라도 산업차량이 지나치게 고속으로 주행하는 것을 제한할 수 있어 이중으로 부하물의 낙하를 방지할 수 있고, 부하물이 적재된 산업차량을 안정적인 속도로 주행할 수 있다.Second, not only the operating angle of the working machine and the inclination of the industrial vehicle, but also the running speed of the industrial vehicle are considered as conditions for preventing the load from falling. As a result, the load can be prevented from falling, and the industrial vehicle loaded with the load can be driven at a stable speed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부하물 낙하 방지 시스템의 구성이 도시된 블록도이다.
도 2 및 도 3은 도 1에 따른 부하물 낙하 방지 시스템이 구현되는 산업차량의 일 예가 도시된 측면도이다.
도 4는 도 1에 따른 부하물 낙하 방지 시스템의 제어방법에 도시된 흐름도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a load fall prevention system according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are side views illustrating an example of an industrial vehicle in which the load fall prevention system according to FIG. 1 is implemented.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a control method of the system for preventing a load from falling according to FIG. 1 .

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

도면들은 개략적이고 축적에 맞게 도시되지 않았다는 것을 일러둔다. 도면에 있는 부분들의 상대적인 치수 및 비율은 도면에서의 명확성 및 편의를 위해 그 크기에 있어 과장되거나 감소되어 도시되었으며 임의의 치수는 단지 예시적인 것이지 한정적인 것은 아니다. 그리고 둘 이상의 도면에 나타나는 동일한 구조물 요소 또는 부품에는 동일한 참조 부호가 유사한 특징을 나타내기 위해 사용된다.It is noted that the drawings are schematic and not drawn to scale. Relative dimensions and proportions of parts in the drawings are shown exaggerated or reduced in size for clarity and convenience in the drawings, and any dimensions are illustrative only and not limiting. And the same reference numerals are used to indicate like features to the same structural element or part appearing in two or more drawings.

본 발명의 실시예는 본 발명의 이상적인 실시예를 구체적으로 나타낸다. 그 결과, 도해의 다양한 변형이 예상된다. 따라서 실시예는 도시한 영역의 특정 형태에 국한되지 않으며, 예를 들면 제조에 의한 형태의 변형도 포함한다.The embodiment of the present invention specifically represents an ideal embodiment of the present invention. As a result, various modifications of the diagram are expected. Accordingly, the embodiment is not limited to a specific shape of the illustrated area, and includes, for example, a shape modification by manufacturing.

이하에서는 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 부하물 낙하 방지 시스템에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a system for preventing a load from falling according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4 .

먼저, 도 1을 참조하여 보면 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)은 온/오프 스위치(110), 각도센서(120), 기울기 센서(130), 속도 검출기(140) 제어유닛(150), 변속기 제어유닛(160), 유압밸브(170) 및 유압 실린더(180)를 포함한다. 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)은 상기 산업차량(1)에 구성되는 것으로, 본 실시예에서 상기 산업차량은 지게차(1)인 것을 예로 들어 설명한다.First, referring to FIG. 1 , the load fall prevention system 100 includes an on/off switch 110 , an angle sensor 120 , a tilt sensor 130 , a speed detector 140 control unit 150 , and a transmission. It includes a control unit 160 , a hydraulic valve 170 , and a hydraulic cylinder 180 . The load fall prevention system 100 is configured in the industrial vehicle 1 , and in this embodiment, the industrial vehicle is a forklift 1 as an example.

상기 온/오프 스위치(110)은 상기 지게차(1)에 구비되어 작업자의 조작에 의해 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)를 구동할 수 있도록 전원을 인가(on)하거나 작동하고 있는 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)을 멈출 수 있도록 전원을 차단(off)한다. The on/off switch 110 is provided in the forklift 1 to apply power to the forklift 1 so as to drive the load fall prevention system 100 by an operator's operation or to turn on the load falling in operation. The power is turned off so that the prevention system 100 can be stopped.

상기 온/오프 스위치(110)가 구비됨으로써 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)은 상기 지게차(1)의 주행 중 작동이 필요한 시점에만 작업자의 조작에 의해 작동될 수 있다. 그러나 상기 온/오프 스위치(110)가 구비되는 것은 본 실시예에만 한정되는 것이다. Since the on/off switch 110 is provided, the load fall prevention system 100 may be operated by an operator's operation only when the forklift 1 needs to be operated while driving. However, the provision of the on/off switch 110 is limited only to the present embodiment.

만약 상기 온/오프 스위치(110)를 구비하지 않는다면, 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)은 상기 지게차(1)의 엔진 구동과 연동되어 작동될 수도 있다.If the on/off switch 110 is not provided, the load fall prevention system 100 may be operated in conjunction with the engine driving of the forklift 1 .

상기 각도센서(120)는 상기 산업차량(1)의 작업기(3) 작동각도를 측정하는 것이다. 본 실시예에서 상기 산업차량(1)은 지게차(1)이므로, 상기 작업기(3)는 마스트(3)에 해당한다. The angle sensor 120 measures the operating angle of the work machine 3 of the industrial vehicle 1 . In this embodiment, since the industrial vehicle 1 is a forklift 1 , the work machine 3 corresponds to the mast 3 .

상기 각도센서(120)는 상기 마스트(3)가 전경 또는 후경될 때의 각도(α)를 측정한다. 상기 각도센서(120)가 측정하는 상기 마스트(3)의 작동각도(α)는 상기 마스트(3)가 전경될 때에는 (-) 값으로 표시되고, 상기 마스트(3)가 후경될 때에는 (+) 값으로 표시된다. The angle sensor 120 measures the angle α when the mast 3 is in the foreground or rearview. The operating angle α of the mast 3 measured by the angle sensor 120 is displayed as a (-) value when the mast 3 is in the foreground, and (+) when the mast 3 is in the rearview. displayed as a value.

본 실시예에서 상기 각도센서(120)는 포텐셔미터(Potentiometer)로 적용된다. 그러나 이는 본 실시예에만 한정되는 것이므로 상기 각도센서(120)는 다양한 공지 기술이 적용될 수 있다.In this embodiment, the angle sensor 120 is applied as a potentiometer. However, since this is limited only to the present embodiment, various known technologies may be applied to the angle sensor 120 .

상기 각도센서(120)가 측정한 상기 마스트(3)의 작동각도는 상기 제어유닛(150)으로 전달된다. 상기 온/오프 스위치(110)를 통해 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)의 작동이 시작되면 상기 각도센서(120)에 의한 상기 마스트(3)의 작동각도의 측정이 가장 먼저 이루어진다.The operating angle of the mast 3 measured by the angle sensor 120 is transmitted to the control unit 150 . When the operation of the load fall prevention system 100 is started through the on/off switch 110 , the operation angle of the mast 3 by the angle sensor 120 is measured first.

상기 기울기센서(130)는 상기 지게차(1)가 주행 중 경사로를 주행할 때, 상기 지게차(1)의 기울기 각도(β)를 측정한다. 본 실시예에서 상기 기울기센서(130)는 자이로센서로 적용된다. The inclination sensor 130 measures the inclination angle β of the forklift 1 when the forklift 1 travels on a slope while driving. In this embodiment, the inclination sensor 130 is applied as a gyro sensor.

상기 지게차(1)의 기울기 각도(β)도 상기 지게차(1)가 상향 경사진 경사로를 주행할 때 측정된 값은 (+) 값으로 표시되고, 상기 지게차(1)가 하향 경사진 경사로를 주행할 대 측정된 값은 (-) 값으로 표시된다. 상기 기울기센서(130)가 측정한 측정값도 상기 각도센서(120)와 마찬가지로 상기 제어유닛(150)에 전달된다. The inclination angle β of the forklift 1 is also displayed as a (+) value when the forklift 1 travels on an upwardly inclined slope, and the forklift 1 travels on a downwardly inclined slope. The measured value is displayed as a (-) value. The measured value measured by the inclination sensor 130 is also transmitted to the control unit 150 like the angle sensor 120 .

상기 기울기센서(130)는 상기 각도센서(120)가 상기 마스트(3)의 작동각도를 측정한 후 상기 지게차(1)의 기울기를 측정한다. 그러나 이러한 순서가 고정되는 것은 아니므로 상기 각도센서(120)가 측정하는 순서와 상기 기울기센서(130)가 측정하는 순서가 변경되어도 무방하다. 즉, 상기 기울기센서(130)가 먼저 상기 지게차(1)의 기울기를 측정한 후 상기 각도센서(120)가 상기 마스트(3)의 작동각도를 측정하여도 무방하다.The inclination sensor 130 measures the inclination of the forklift 1 after the angle sensor 120 measures the operating angle of the mast 3 . However, since this order is not fixed, the order in which the angle sensor 120 measures and the order in which the inclination sensor 130 measures may be changed. That is, after the inclination sensor 130 first measures the inclination of the forklift 1 , the angle sensor 120 may measure the operating angle of the mast 3 .

본 실시에에서는 상기 온/오프 스위치(110)를 통해 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)이 작동 명령이 입력되므로 상기 각도센서(120)에 의한 상기 마스트(3)의 작동각도 측정, 상기 기울기센서(130)에 의한 상기 지게차(1)의 기울기 각도 측정의 순으로 진행된다.In this embodiment, since an operation command is input to the load fall prevention system 100 through the on/off switch 110 , the angle sensor 120 measures the operating angle of the mast 3 , the inclination sensor The measurement of the inclination angle of the forklift 1 is performed in the order of 130.

그러나 본 실시예에 따른 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)은 상기 지게차(1)가 특히 경사로에 진입하였을 때 부하물의 낙하를 방지하기 위한 것이므로, 상기 온/오프 스위치(110)를 생략하여 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)이 상시로 구동된다면, 상기 기울기센서(130)가 먼저 상기 지게차(1)의 기울기 각도를 먼저 측정하게 하여 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)을 더 효율적으로 구동하게 할 수도 있다.However, since the load fall prevention system 100 according to the present embodiment is to prevent the load from falling when the forklift 1 enters the slope, the on/off switch 110 is omitted to prevent the load from falling. If the water drop prevention system 100 is always driven, the inclination sensor 130 first measures the inclination angle of the forklift 1 to drive the load fall prevention system 100 more efficiently. may be

상기 제어유닛(150)은 전술한 바와 같이 상기 각도센서(120)의 측정값 및 상기 기울기센서(130)의 측정값을 수신한다. 상기 제어유닛(150)은 상기 지게차(1)가 주행 중일 때 상기 마스트(3)의 포크(5)에 적재된 부하물이 낙하하지 않도록 상기 마스트(3)의 작동각도 및 상기 지게차(1)의 주행속도를 제어하는 역할을 한다. The control unit 150 receives the measured value of the angle sensor 120 and the measured value of the inclination sensor 130 as described above. The control unit 150 controls the operating angle of the mast 3 and the forklift 1 so that the load loaded on the fork 5 of the mast 3 does not fall when the forklift 1 is running. It controls the driving speed.

특히, 본 실시예에서는 상기 지게차(1)가 평지를 주행 중일 때 보다 경사로를 주행할 때 상기 마스트(3)의 자동각도 및 상기 지게차(1)의 주행속도를 제어한다.In particular, in the present embodiment, the automatic angle of the mast 3 and the traveling speed of the forklift 1 are controlled when the forklift 1 is traveling on a slope rather than when traveling on flat ground.

상기 제어유닛(150)은 상기 온/오프 스위치(110)로부터 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)의 작동 명령을 수신한다. 작업자가 상기 지게차(1)의 주행 중 경사로에 진입하게 되면, 상기 온/오프 스위치(110)를 조작하여 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)의 작동 명령을 전달하여 작동시킨다.The control unit 150 receives an operation command of the load fall prevention system 100 from the on/off switch 110 . When the operator enters the slope while driving the forklift 1 , the on/off switch 110 is operated to transmit an operation command for the load fall prevention system 100 to operate.

이에 따라 상기 제어유닛(150)은 상기 각도센서(120)가 상기 마스트(3)의 작동각도를 측정하게 하고, 상기 기울기센서(130)가 상기 지게차(1)의 기울기 각도를 측정하게 한다.Accordingly, the control unit 150 causes the angle sensor 120 to measure the operating angle of the mast 3 , and the inclination sensor 130 to measure the inclination angle of the forklift 1 .

상기 제어유닛(150)은 상기 각도센서(120)의 측정값과 상기 기울기센서(130)의 측정값을 전달받는다. 상기 각도센서(120)와 상기 기울기센서(130)로부터 전달받은 각각의 측정값을 계산하여 경사대비 틸팅각도를 도출한다. 상기 경사대비 틸팅각도는 상기 각도센서(120)가 측정한 값과 상기 기울기센서(130)가 측정한 값의 합으로 도출된다.The control unit 150 receives the measured value of the angle sensor 120 and the measured value of the inclination sensor 130 . The angle sensor 120 and the inclination sensor 130 calculate each measurement value received from the inclination to derive the tilt angle. The tilting angle compared to the inclination is derived as the sum of the value measured by the angle sensor 120 and the value measured by the inclination sensor 130 .

상기 제어유닛(150)은 도출된 상기 경사대비 틸팅각도를 상기 제어유닛(150)에 기 저장된 제1 기준값과 비교하여 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절한다. 상기 제1 기준값은 상기 지게차(1)가 경사로를 주행할 때 상기 마스트(3)에 적재된 부하물이 낙하하지 않는 기준이 되는 상기 마스트(3)의 작동각도 값이다. The control unit 150 compares the derived tilt angle compared to the inclination with a first reference value pre-stored in the control unit 150 to adjust the operating angle of the mast 3 . The first reference value is a value of the operating angle of the mast 3 serving as a reference that the load loaded on the mast 3 does not fall when the forklift 1 travels on the slope.

상기 제어유닛(150)은 도출된 상기 경사대비 틸팅각도를 상기 제1 기준값과 비교하여 상기 마스트(3)에 적재된 부하물의 낙하 가능성을 판단한다. 이때, 상기 부하물의 낙하 가능성이 있는 것으로 판단되며, 적재된 부하물이 낙하하지 않도록 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절한다. 이때, 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절하도록 상기 제어유닛(150)이 상기 작업기 작동유닛(170, 180)으로 마스트 조절신호를 전달한다.The control unit 150 compares the derived tilt angle with respect to the inclination with the first reference value to determine the possibility of falling of the load loaded on the mast 3 . At this time, it is determined that the load is likely to fall, and the operating angle of the mast 3 is adjusted so that the loaded load does not fall. At this time, the control unit 150 transmits a mast control signal to the working machine operation units 170 and 180 to adjust the operating angle of the mast 3 .

상기 작업기 작동유닛(170, 180)은 상기 유압밸브(170) 및 상기 유압 실린더(180)를 포함한다. 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절하기 위해 상기 제어유닛(150)은 먼저, 상기 유압밸브(170)로 신호를 보낸다.The working machine operation units 170 and 180 include the hydraulic valve 170 and the hydraulic cylinder 180 . In order to adjust the operating angle of the mast 3 , the control unit 150 first sends a signal to the hydraulic valve 170 .

상기 제어유닛(150)으로부터 신호를 전달받은 상기 유압밸브(170)는 유압을 발생시켜 상기 유압 실린더(180)로 유압을 전달한다. 유압을 전달받은 상기 유압 실린더(180)의 피스톤(미도시)이 전진 또는 후진을 하게 되고, 상기 피스톤(미도시)과 연결된 상기 마스트(3)가 상기 피스톤(미도시)의 전진 또는 후진과 연동하여 이동을 하여 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절할 수 있다.The hydraulic valve 170 receiving the signal from the control unit 150 generates hydraulic pressure and transmits the hydraulic pressure to the hydraulic cylinder 180 . The piston (not shown) of the hydraulic cylinder 180 that has received the hydraulic pressure moves forward or backward, and the mast 3 connected to the piston (not shown) interlocks with the forward or backward movement of the piston (not shown). By moving to adjust the operating angle of the mast (3).

한편, 상기 경사대비 틸팅각도를 상기 제1 기준값과 비교하여 상기 부하물의 낙하 가능성이 없는 것으로 판단되면, 상기 제어유닛(150)은 상기 지게차(1)의 주행속도를 검출한다. 상기 지게차(1)의 주행속도 검출은 상기 속도 검출기(140)에 의해 이루어진다.Meanwhile, if it is determined that there is no possibility of the load falling by comparing the tilting angle compared to the inclination angle with the first reference value, the control unit 150 detects the traveling speed of the forklift 1 . The detection of the traveling speed of the forklift 1 is performed by the speed detector 140 .

상기 속도 검출기(140)에서 측정된 주행속도값은 상기 제어유닛(150)으로 전달되고, 상기 전달된 주행속도값을 기반으로 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절하고 상기 지게차(1)의 주행속도가 기 저장된 최대 주행속도를 초과하지 않도록 제한한다.The traveling speed value measured by the speed detector 140 is transmitted to the control unit 150, the operating angle of the mast 3 is adjusted based on the transmitted traveling speed value, and the forklift 1 travels. The speed is limited so that it does not exceed the pre-stored maximum driving speed.

이러한 제어를 하기 위해 상기 제어유닛(150)에는 제2 기준값이 저장되어 있다. 상기 제2 기준값은 상기 지게차(1)의 주행속도에 대한 기준값이며, 상기 속도 검출기(140)에서 전달된 주행속도값을 상기 제2 기준값과 비교한다.In order to perform such control, a second reference value is stored in the control unit 150 . The second reference value is a reference value for the traveling speed of the forklift 1, and the traveling speed value transmitted from the speed detector 140 is compared with the second reference value.

상기 속도 검출기(140)에서 전달된 측정값이 상기 제2 기준값 이상이면, 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절한다. 이때, 상기 마스트(3)의 작동각도는 상기 지게차(3)의 주행속도를 조절하지 않은 상태에서 적재된 부하물이 낙하하지 않는 범위 내로 조절된다.When the measured value transmitted from the speed detector 140 is equal to or greater than the second reference value, the operating angle of the mast 3 is adjusted. At this time, the operating angle of the mast 3 is adjusted within a range in which the loaded load does not fall in a state in which the traveling speed of the forklift 3 is not adjusted.

상기 마스트(3)의 작동각도가 조절되는 동안에도 상기 속도 검출기(140)는 상기 지게차(1)의 속도를 검출하여 상기 제어유닛(150)으로 전달한다. 따라서 상기 마스트(3)의 작동각도가 조절된 이후, 상기 속도 검출기(140)에서 검출된 속도값을 기 저장된 최대 주행속도와 비교한다.Even while the operating angle of the mast 3 is adjusted, the speed detector 140 detects the speed of the forklift 1 and transmits it to the control unit 150 . Therefore, after the operating angle of the mast 3 is adjusted, the speed value detected by the speed detector 140 is compared with the pre-stored maximum traveling speed.

이때, 상기 속도 검출기(140)에서 검출된 속도값이 최대 주행속도를 이상이면 상기 제어유닛(150)은 상기 지게차(1)의 주행속도가 상기 최대 주행속도 미만이 되도록 제어한다.At this time, if the speed value detected by the speed detector 140 is greater than or equal to the maximum traveling speed, the control unit 150 controls the traveling speed of the forklift 1 to be less than the maximum traveling speed.

상기 지게차(1) 주행속도의 제어는 변속기 제어유닛(TCU; Transmission Control Unit, 160)에 의해 이루어진다. 즉, 상기 제어유닛(150)이 상기 지게차(1)의 주행속도를 조절하도록 상기 변속기 제어유닛(160)으로 신호를 전달하면, 상기 변속기 제어유닛(160)이 상 지게차(1)가 감속하도록 상기 지게차(1)의 변속기(미도시)를 제어하게 된다.The control of the traveling speed of the forklift 1 is performed by a Transmission Control Unit (TCU) 160 . That is, when the control unit 150 transmits a signal to the transmission control unit 160 to adjust the traveling speed of the forklift 1, the transmission control unit 160 causes the forklift 1 to decelerate. A transmission (not shown) of the forklift 1 is controlled.

이하에서는 전술한 바와 같은 구성을 포함하는 상기 부하물 낙하 방지 시스템에 의한 제어방법을 도 4를 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a control method by the load drop prevention system including the configuration as described above will be described with reference to FIG. 4 .

작업자는 상기 지게차(1)의 마스트(3)에 설치된 포크(5) 상에 부하물을 적재하고, 상기 부하물을 원하는 곳으로 이동시키기 위해 상기 지게차(1)를 운전한다.The operator loads the load on the fork 5 installed on the mast 3 of the forklift 1 and drives the forklift 1 to move the load to a desired place.

상기 지게차(1)의 운전 중 작업자는 상기 온/오프 스위치(110)를 조작하여 상기 부하물 낙하 방지 시스템이 작동하게 한다.(S110 단계) While the forklift 1 is being operated, the operator operates the on/off switch 110 to activate the system for preventing the load from falling. (Step S110)

본 실시예에서는 상기 온/오프 스위치(110)를 조작하는 시점을 상기 지게차(1)가 경사로에 진입할 시점으로 설정한다. 그러나 이는 본 실시예에만 한정되는 것일 뿐이므로, 상기 온/오프 스위치(110)의 조작 시점은 작업자에 의해 임의로 변경될 수 있다.In the present embodiment, a time point at which the on/off switch 110 is operated is set as a time point at which the forklift 1 enters the slope. However, since this is only limited to the present embodiment, the operation time of the on/off switch 110 may be arbitrarily changed by the operator.

상기 온/오프 스위치(110)의 조작에 의해 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)이 작동을 시작하면 먼저, 상기 마스트(3)의 작동각도를 측정한다.(S210 단계) 전술한 바와 같이 상기 마스트(3)의 작동각도는 상기 각도센서(120)에 의해 측정된다.When the load fall prevention system 100 starts to operate by the operation of the on/off switch 110, first, the operating angle of the mast 3 is measured. (Step S210) As described above, the mast The operating angle of (3) is measured by the angle sensor 120 .

상기 각도센서(120)에 의해 상기 마스트(3)의 작동각도가 측정될 때, 상기 마스트(3)가 전경되어 측정된 값은 (-) 값으로 표시되고, 상기 마스트(3)가 후경되어 측정된 값은 (+) 값으로 표시된다.When the operating angle of the mast 3 is measured by the angle sensor 120, the value measured with the mast 3 in the foreground is displayed as a (-) value, and the mast 3 is rearwarded and measured. The displayed value is displayed as a (+) value.

상기 마스트(3)의 작동각도를 측정한 후에는 상기 지게차(1)의 현재 기울기를 측정한다.(S130 단계) 상기 지게차(1)의 기울기는 상기 기울기센서(130)에 의해 측정할 수 있다. 평지를 기준(0°)으로 상기 지게차(1)가 하향 경사면에 위치했을 때 측정되는 값은 (-) 값으로 표시되고, 상기 지게차(1)가 상향 경사면에 위치했을 때 측정되는 값은 (+) 값으로 표시된다.After measuring the operating angle of the mast 3 , the current inclination of the forklift 1 is measured (step S130 ). The inclination of the forklift 1 may be measured by the inclination sensor 130 . A value measured when the forklift 1 is positioned on a downward slope with reference to a flat ground (0°) is displayed as a (-) value, and a value measured when the forklift 1 is located on an upward slope is (+) ) as a value.

전술한 단계들을 통해 측정된 상기 마스트(3)의 작동각도 측정값과 상기 지게차(1)의 기울기 측정값은 상기 제어유닛(150)으로 전달되고, 상기 제어유닛(150)은 전달받은 각각의 측정값으로 경사대비 틸팅각도를 도출한다. 그리고 상기 제어유닛(150)은 도출된 상기 경사대비 틸팅각도를 기 저장된 제1 기준값과 비교한다.(S140 단계)The measurement value of the operating angle of the mast 3 and the measurement value of the inclination of the forklift 1 measured through the above steps are transmitted to the control unit 150, and the control unit 150 receives each measurement The tilt angle compared to the inclination is derived from the value. And the control unit 150 compares the derived tilting angle compared to the inclination with a pre-stored first reference value (step S140).

한편, 상기 경사대비 틸팅각도는 상기 각도센서(120)에서 전달받은 상기 마스트(3)의 작동각도 측정값과 상기 기울기센서(130)에서 전달받은 상기 지게차(1)의 기울기 측정값의 합으로 도출된다. On the other hand, the tilting angle compared to the inclination is derived as the sum of the measurement value of the operating angle of the mast 3 received from the angle sensor 120 and the measurement value of the inclination of the forklift 1 received from the inclination sensor 130 . do.

이렇게 도출된 상기 경사대비 틸팅각도를 상기 제1 기준값과 비교하여 상기 부하물의 낙하 가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 제어유닛(150)은 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절할 수 있도록 상기 작업기 작동유닛(170, 180)으로 신호를 전달한다.When it is determined that there is a possibility of the load falling by comparing the tilting angle with respect to the inclination derived in this way with the first reference value, the control unit 150 controls the operating angle of the mast 3 so that the working machine operation unit It sends a signal to (170, 180).

상기 제어유닛(150)으로부터 신호를 전달받은 상기 유압밸브(170)는 유압을 발생시키고, 발생된 유압은 상기 유압 실린더(180)로 전달된다. 상기 유압 실린더(180)가 유압을 전달받으면 상기 유압 실린더(180)의 피스톤(미도시)이 유압에 의해 이동을 하면, 상기 피스톤(미도시)과 연결된 상기 마스트(3)가 이동을 하면서 작동각도를 조절한다.(S145 단계)The hydraulic valve 170 receiving the signal from the control unit 150 generates hydraulic pressure, and the generated hydraulic pressure is transmitted to the hydraulic cylinder 180 . When the hydraulic cylinder 180 receives hydraulic pressure, when the piston (not shown) of the hydraulic cylinder 180 moves by hydraulic pressure, the mast 3 connected to the piston (not shown) moves while the operating angle (Step S145)

이때, 조정되는 상기 마스트(3)의 작동각도는 상기 포크(5)에 적재된 부하물이 낙하하지 않는 각도로 조절한다.At this time, the adjusted operating angle of the mast 3 is adjusted to an angle at which the load loaded on the fork 5 does not fall.

한편, 상기 S140 단계에서 상기 경사대비 틸팅각도를 상기 제1 기준값과 비교하여 상기 부하물의 낙하 가능성이 없는 것으로 판단되면, 상기 지게차(1)의 주행속도를 검출한다.(S150 단계) 상기 지게차(1)의 주행속도는 상기 지게차(1)에 구비된 상기 속도 검출기(140)에 의해 측정되며, 측정된 주행속도값은 상기 제어유닛(150)으로 전달된다.Meanwhile, if it is determined in step S140 that there is no possibility of the load falling by comparing the tilt angle compared to the inclination with the first reference value, the traveling speed of the forklift 1 is detected (step S150). The forklift 1 ) is measured by the speed detector 140 provided in the forklift 1 , and the measured driving speed value is transmitted to the control unit 150 .

상기 제어유닛(150)은 상기 속도 검출기(140)에서 전달된 상기 지게차(1)의 주행속도값을 상기 제어유닛(150)에 기 저장된 제2 기준값과 비교한다.(S160 단계) The control unit 150 compares the traveling speed value of the forklift 1 transmitted from the speed detector 140 with a second reference value pre-stored in the control unit 150 (step S160).

이때, 상기 지게차(1)의 주행속도값이 상기 제2 기준값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 제어유닛(150)은 상기 지게차(1)의 주행속도에서 상기 마스트(3)의 적재된 상기 부하물이 낙하하지 않는 경사를 이루도록 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절한다. At this time, if it is determined that the traveling speed value of the forklift 1 exceeds the second reference value, the control unit 150 controls the load of the mast 3 at the traveling speed of the forklift 1 . The operating angle of the mast 3 is adjusted to achieve this inclination not to fall.

따라서 상기 제어유닛(150)은 상기 작업기 작동유닛(170, 180)으로 신호를 전달하고, 이 신호에 따라 상기 작동기 제어유닛(170, 180)이 작동하여 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절한다.(S170 단계)Accordingly, the control unit 150 transmits a signal to the working machine operating units 170 and 180, and the actuator control unit 170, 180 operates according to the signal to adjust the operating angle of the mast 3 .(Step S170)

한편, S170 단계에서 상기 마스트(3)의 작동각도를 조절하는 동안에도 상기 속도 검출기(140)는 주행중인 상기 기게차(1)의 주행속도값을 지속적으로 검출한다. 그래서 상기 마스트(3)의 작동각도 조절이 완료된 시점에 상기 제어유닛(150)은 상기 속도 검출기(140)로부터 전달받은 상기 주행속도값을 기 저장된 최대 주행속도값과 비교 판단한다.(S180 단계)Meanwhile, even while the operating angle of the mast 3 is adjusted in step S170 , the speed detector 140 continuously detects the traveling speed value of the forklift 1 being driven. Therefore, when the operation angle adjustment of the mast 3 is completed, the control unit 150 compares and determines the travel speed value received from the speed detector 140 with the stored maximum travel speed value (step S180).

이때, 상기 속도 검출기(140)에서 전달받은 상기 주행속도값이 기 저장된 최대 주행속도값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 제어유닛(150)은 상기 변속기 제어유닛(160)으로 신호를 보내어 상기 지게차(1)의 주행속도가 상기 최대 주행속도 미만으로 제한하여 상기 지게차(1)의 주행속도를 감속시킨다.At this time, if it is determined that the traveling speed value transmitted from the speed detector 140 exceeds the pre-stored maximum traveling speed value, the control unit 150 sends a signal to the transmission control unit 160 to send a signal to the forklift ( The traveling speed of the forklift 1 is reduced by limiting the traveling speed of 1) to less than the maximum traveling speed.

한편, S180 단계에서 상기 속도 검출기(140)에서 전달받은 상기 주행속도값이 기 저장된 최대 주행속도값 미만인 것으로 판단되면, 작업자는 상기 지게차(1)의 주행속도를 유지하며 주행하도록 한다.Meanwhile, if it is determined in step S180 that the traveling speed value transmitted from the speed detector 140 is less than the stored maximum traveling speed value, the operator maintains the traveling speed of the forklift 1 and drives it.

상기 속도 검출기(140)는 상기 지게차(1)의 주행이 완전히 끝나거나 작업자가 상기 온/오프 스위치(110)를 조작하여 상기 부하물 낙하 방지 시스템(100)의 구동을 종료시킬 때까지 상기 지게차(1)의 주행속도를 지속적으로 검출하여 상기 제어유닛(150)으로 전송한다. The speed detector 140 operates the forklift (1) until the driving of the forklift (1) is completely finished or the operator operates the on/off switch (110) to end the operation of the load fall prevention system (100). The driving speed of 1) is continuously detected and transmitted to the control unit 150 .

즉, 상기 S180 단계를 지속적으로 수행하여 상기 지게차(1)의 속도가 최대 주행속도를 초과하지 않도록 제한하고, 초과하게 되더라도 신속하게 상기 지게차(1)의 주행속도를 감속시켜 적재된 부하물이 낙하하는 것을 방지한다.That is, by continuously performing step S180, the speed of the forklift 1 is limited so that it does not exceed the maximum traveling speed, and even if it exceeds the maximum traveling speed, the traveling speed of the forklift 1 is quickly reduced to drop the loaded load. prevent doing

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics thereof. will be.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the following claims, and from the meaning and scope of the claims and their equivalents. All derived changes or modifications should be construed as being included in the scope of the present invention.

110: 온/오프 스위치 120: 각도센서
130: 기울기 센서 140: 속도 검출부
150: 제어유닛 160: 변속기 제어유닛
170: 유압밸브 180: 유압 실린더110: on/off switch 120: angle sensor
130: tilt sensor 140: speed detection unit
150: control unit 160: transmission control unit
170: hydraulic valve 180: hydraulic cylinder

Claims (8)

산업차량 작업기의 작동각도를 측정하는 각도센서;
상기 산업차량이 경사로를 주행할 때, 상기 산업차량의 기울기를 측정하는 기울기 센서;
상기 작업기와 연결되며 상기 작업기의 작동각도를 조절하는 작업기 작동유닛; 및
상기 각도센서의 측정값 및 상기 기울기 센서의 측정값을 수신하고, 상기 각도센서의 측정값과 상기 기울기 센서의 측정값을 기반으로 상기 작업기의 작동각도를 조절하는 제어유닛을 포함하며,
상기 제어유닛은,
상기 각도센서 측정값과 상기 기울기 센서의 측정값을 통해 경사대비 틸팅각도를 도출하고, 도출된 상기 경사대비 틸팅각도를 기 저장된 제1 기준값과 비교하여 상기 작업기에 적재된 부하물의 낙하 가능성을 판단하고,
상기 부하물의 낙하 가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 제어유닛은 상기 작업기 작동유닛으로 신호를 전달하여 상기 작업기의 작동각도를 조절하는 부하물 낙하 방지 시스템.an angle sensor for measuring the operating angle of the industrial vehicle work machine;
a tilt sensor for measuring a tilt of the industrial vehicle when the industrial vehicle travels on a slope;
a work machine operating unit connected to the work machine and configured to adjust an operating angle of the work machine; and
A control unit receiving the measured value of the angle sensor and the measured value of the inclination sensor, and adjusting the operating angle of the working machine based on the measured value of the angle sensor and the measured value of the inclination sensor,
The control unit is
Through the angle sensor measurement value and the measurement value of the inclination sensor, a tilting angle compared to inclination is derived, and the derived tilting angle compared to inclination is compared with a pre-stored first reference value to determine the possibility of falling of the load loaded on the work machine and ,
When it is determined that there is a possibility of the load falling, the control unit transmits a signal to the work machine operating unit to adjust the operating angle of the work machine. 제 1항에 있어서,
상기 산업차량 내에 상기 산업차량의 주행속도를 측정하도록 구비되는 속도검출기; 및
상기 산업차량 내에 구비되어 상기 산업차량의 주행속도를 조절하는 변속기 제어유닛을 더 포함하며,
상기 부하물의 낙하 가능성이 없는 것으로 판단되면, 상기 제어유닛은 상기 속도 검출기에서 상기 산업차량의 주행속도를 측정하도록 신호를 전달하여 상기 속도 검출기로부터 상기 산업차량의 주행속도값은 수신하고, 상기 산업차량의 주행속도값을 기 저장된 제2 기준값과 비교하는 부하물 낙하 방지 시스템.The method of claim 1,
a speed detector provided in the industrial vehicle to measure the running speed of the industrial vehicle; and
Further comprising a transmission control unit provided in the industrial vehicle to adjust the running speed of the industrial vehicle,
If it is determined that there is no possibility of the load falling, the control unit transmits a signal to measure the running speed of the industrial vehicle from the speed detector to receive the running speed value of the industrial vehicle from the speed detector, and the industrial vehicle Load fall prevention system that compares the running speed value of 제 2항에 있어서,
검출된 상기 산업차량의 주행속도값이 상기 제2 기준값을 초과하는 것으로 판단되면,
상기 제어유닛은 상기 작업기 제어유닛으로 신호를 전달하여 상기 작업기의 작동각도를 조절하는 부하물 낙하 방지 시스템.3. The method of claim 2,
When it is determined that the detected driving speed value of the industrial vehicle exceeds the second reference value,
The control unit transmits a signal to the work machine control unit to adjust the operating angle of the work machine. 제 2항에 있어서,
검출된 상기 산업차량의 주행속도값을 기 저장된 최대 주행속도값과 비교하여 상기 산업차량의 주행속도값이 상기 최대 주행속도값 이상인 것으로 판단되면,
상기 제어유닛은 상기 변속기 제어유닛으로 신호를 전달하여 상기 산업차량의 주행속도를 상기 최대 주행속도값 미만으로 제한하도록 조절하는 부하물 낙하 방지 시스템.3. The method of claim 2,
If it is determined that the driving speed value of the industrial vehicle is equal to or greater than the maximum driving speed value by comparing the detected driving speed value of the industrial vehicle with the previously stored maximum driving speed value,
The control unit transmits a signal to the transmission control unit to control the driving speed of the industrial vehicle to be less than the maximum driving speed value. 작업기에 부하물이 적재된 산업차량의 주행 시 상기 작업기의 작동각도를 측정하는 단계;
상기 산업차량이 경사로를 주행할 때 상기 산업차량의 기울기를 측정하는 단계;
상기 작업기의 작동각도 측정값 및 상기 산업차량의 기울기 측정값을 전달받아 경사대비 틸팅각도를 도출하는 단계; 및
도출된 상기 경사대비 틸팅각도를 기 저장 제1 기준값과 비교하여 상기 작업기에 적재된 부하물의 낙하 가능성을 판단하는 단계를 포함하며,
상기 부하물의 낙하 가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 부하물이 낙하하지 않는 각도로 상기 작업기의 작동각도를 조절하는 부하물 낙하 방지 제어방법.Measuring an operating angle of the work machine when the industrial vehicle loaded with the work machine is running;
measuring a slope of the industrial vehicle when the industrial vehicle travels on a slope;
deriving a tilting angle compared to inclination by receiving the measured value of the operating angle of the work machine and the measured value of the inclination of the industrial vehicle; and
Comprising the step of comparing the derived tilting angle compared to the inclination with a pre-stored first reference value to determine the possibility of falling of the load loaded on the work machine,
When it is determined that there is a possibility of the load falling, the load fall prevention control method for adjusting the operating angle of the work machine to an angle at which the load does not fall. 제 5항에 있어서,
상기 부하물의 낙하 가능성을 판단하는 단계에서 상기 부하물의 낙하 가능성이 없는 것으로 판단되면,
상기 산업차량의 주행속도를 검출하는 단계; 및
검출된 상기 산업차량의 주행속도값을 기 저장된 제2 기준값과 비교하여 상기 산업차량의 주행속도값이 상기 제2 기준값을 초과하는지 판단하는 단계를 더 포함하는 부하물 낙하 방지 제어방법.6. The method of claim 5,
If it is determined that there is no possibility of falling of the load in the step of determining the possibility of falling of the load,
detecting the running speed of the industrial vehicle; and
and comparing the detected driving speed value of the industrial vehicle with a pre-stored second reference value to determine whether the driving speed value of the industrial vehicle exceeds the second reference value. 제 6항에 있어서,
상기 제2 기준값을 초과하는지 판단하는 단계에서 상기 산업차량의 주행속도값이 상기 제2 기준값을 초과하는 것으로 판단되면,
상기 산업차량의 주행속도에 상기 부하물이 낙하하지 않는 각도로 상기 작업기의 작동각도를 조절하는 부하물 낙하 방지 제어방법.7. The method of claim 6,
If it is determined that the driving speed value of the industrial vehicle exceeds the second reference value in the step of determining whether the second reference value is exceeded,
Load fall prevention control method for adjusting the operating angle of the work machine to an angle at which the load does not fall to the running speed of the industrial vehicle. 제 7항에 있어서,
상기 작업기의 작동각도를 조절한 후, 상기 산업차량의 주행속도값이 최대 주행속도값 이상인지 판단하는 단계를 더 포함하며,
상기 산업차량의 주행속도값이 상기 최대 주행속도값 이상이면, 상기 산업차량의 주행속도를 상기 최대 주행속도값 미만으로 제한하도록 상기 산업차량의 주행속도를 조절하는 부하물 낙하 방지 제어방법.
8. The method of claim 7,
After adjusting the operating angle of the work machine, further comprising the step of determining whether the driving speed value of the industrial vehicle is greater than or equal to the maximum driving speed value,
When the running speed value of the industrial vehicle is equal to or greater than the maximum running speed value, the load fall prevention control method for adjusting the running speed of the industrial vehicle to limit the running speed of the industrial vehicle to less than the maximum running speed value.
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