JP2008280146A

JP2008280146A - Industrial vehicle control device

Info

Publication number: JP2008280146A
Application number: JP2007126361A
Authority: JP
Inventors: Shigenori Iwase; 成紀岩瀬
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2007-05-11
Filing date: 2007-05-11
Publication date: 2008-11-20

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an industrial vehicle control device for improving the working efficiency of an industrial vehicle. <P>SOLUTION: The control device is provided for controlling a forklift having a lifting device 14 which can perform longitudinal tilting operation to lift cargoes up and down. It comprises an upper limit value setting part 61, a horizontal angle sensor 71, and a tilting angle sensor 72. The horizontal angle sensor 71 detects the angle of inclination of the vehicle body of the forklift on the basis of the condition of being installed on a horizontal plane. The tilting angle sensor 72 detects the tilting angle of the lifting device 14 under tilting operation. The upper limit value setting part 61 sets an upper limit value for the speed of the cargoes to be lifted by the lifting device 14 in accordance with the angle of inclination and the tilting angle detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilting angle sensor 72, respectively. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、荷の昇降動作を行うリフト装置を有する産業車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an industrial vehicle having a lift device that performs a lifting operation of a load.

荷役機構部及び走行機構部を有する荷役車両の一例が特許文献１に記載されている。特許文献１の荷役車両では、車両の走行を行うための走行機構部がエンジンによって駆動されるとともに、そのエンジンによって、走行機構部だけでなく他の機構部である荷役機構部も駆動される構成となっている。この荷役車両は、荷役レバーの操作量、アクセルペダルの踏込量およびクラッチ機構ペダルの踏込量に関する各情報に基づいてエンジンの回転数に関する制御を行うエンジン回転数制御手段を有して構成されており、この構成により、車両の運転状態に対応したエンジン回転数制御が行われる。そして、これにより、例えば、荷役作業に際し必要以上にアクセルペダルが踏込まれても、空ぶかし状態にならないエンジン回転数を制御エンジン回転数とすることで、燃費の悪化、排気ガス量の増加、騒音の上昇などの発生を回避することが可能となり、エネルギーのロス、環境への負担を軽減させることができる。 An example of a cargo handling vehicle having a cargo handling mechanism section and a traveling mechanism section is described in Patent Document 1. In the cargo handling vehicle of Patent Document 1, a traveling mechanism unit for traveling the vehicle is driven by an engine, and the engine is driven not only by the traveling mechanism unit but also by a loading mechanism unit that is another mechanism unit. It has become. This cargo handling vehicle has engine speed control means for performing control related to the engine speed based on information relating to the operation amount of the cargo handling lever, the depression amount of the accelerator pedal, and the depression amount of the clutch mechanism pedal. With this configuration, engine speed control corresponding to the driving state of the vehicle is performed. As a result, for example, even if the accelerator pedal is depressed more than necessary during cargo handling work, the engine speed that does not go into the idling state is set as the control engine speed, thereby deteriorating the fuel consumption and increasing the exhaust gas amount. It is possible to avoid an increase in noise and the like, and to reduce energy loss and environmental burden.

また、特許文献２に記載されているフォークリフトトラックの速度制御装置は、フォークの積載荷重、マストの前傾モーメント、フォークの高さ位置、マストの前後傾動角のそれぞれを検出する手段より検出されたデータを基に、予め設定し記憶部内に収められているそれぞれの状況下における最適な車体の走行速度、マストの前後傾動速度、マストの前後摺動速度を記憶部より選択し、車体の走行速度、マストの前後傾動速度、マストの前後摺動速度のそれぞれを検出する手段より検出された実際の速度と比較し、これを上回ると減速信号を出力して、速度制御を行うコントローラにより構成されている。 Further, the speed control device for a forklift truck described in Patent Document 2 is detected by means for detecting the load of the fork, the forward tilting moment of the mast, the height position of the fork, and the forward / backward tilt angle of the mast. Based on the data, select the optimal vehicle speed, mast forward / backward tilt speed, and mast forward / backward sliding speed from the storage unit under the preset conditions stored in the storage unit. Compared with the actual speed detected by the means for detecting the mast forward / backward tilt speed and the mast forward / backward sliding speed, a deceleration signal is output if this is exceeded, and the controller controls the speed. Yes.

特開２００４−１１４６９号公報JP 2004-11469 A 実開平４−１２１９９６号公報Japanese Utility Model Publication No. 4-121996

上記特許文献１に記載された技術は、車両の走行性能に基づいて決定されるエンジンの最大回転数までの範囲内において、エンジンの空ぶかし抑制の観点からエンジン回転数の制御を行うものであり、車両の運転状態に応じて、エンジンの性能、すなわち、車両の性能を最大限に利用するという観点から最適なエンジン回転数の制御を行うものではない。さらに、特許文献１に記載された技術においては、車両に積載されている荷の状態（積載安定性）は考慮されていないため、積載されている荷の状態との関係において、車両の最適な制御がなされているとはいえない。そのため、この技術では、荷が安定であるにも関わらず、必要以上にエンジン回転数を低く制御してしまうことが考えられ、その場合には車両の性能が十分に発揮されず、低効率で作業をせざるを得ない。 The technique described in Patent Document 1 controls the engine speed from the viewpoint of suppressing engine idling within a range up to the maximum engine speed determined based on the running performance of the vehicle. Therefore, the engine speed is not optimally controlled from the viewpoint of maximizing the performance of the engine, that is, the performance of the vehicle, according to the driving state of the vehicle. Furthermore, in the technique described in Patent Document 1, the state of the load loaded on the vehicle (loading stability) is not taken into consideration. It cannot be said that control is made. Therefore, with this technology, it is conceivable that the engine speed is controlled to be lower than necessary despite the fact that the load is stable. I have to work.

一方、特許文献２の制御装置においては、荷の積載荷重等を検出して各種速度を制御しているが、荷の積載荷重が大きくても、マストの傾き、及び、車体の傾き（車体が水平面に設置された状態を基準とする車体の傾き）の組み合わせによっては、荷の状態が安定な場合があり、この技術においても、荷が安定であるにも関わらず、必要以上にエンジン回転数を低く制御してしまうことが考えられる。 On the other hand, in the control device of Patent Document 2, the load load of the load is detected and various speeds are controlled. However, even if the load load of the load is large, the mast inclination and the vehicle body inclination (the vehicle body Depending on the combination of the inclination of the vehicle body with respect to the state of being installed on the horizontal plane, the load state may be stable. Even in this technology, the engine speed is higher than necessary even though the load is stable. May be controlled low.

そこで、本発明の目的は、産業車両の作業効率の向上を図ることができる産業車両の制御装置を提供することである。 Therefore, an object of the present invention is to provide an industrial vehicle control device capable of improving the working efficiency of an industrial vehicle.

Means and effects for solving the problems

上記の目的を達成するために、本発明に係る産業車両の制御装置は、前後方向に関するティルト動作が可能な、荷の昇降を行うリフト装置を有する産業車両を制御するための産業車両の制御装置であって、前記リフト装置による前記荷の昇降速度の上限値を設定する上限値設定手段と、水平面に設置された状態を基準として前記産業車両の車体の傾き角度を検出する水平角センサと、前記リフト装置の前記ティルト動作におけるティルト角度を検出するティルト角センサと、を有する。そして、前記上限値設定手段は、前記水平角センサ及び前記ティルト角センサにおいて検出された前記傾き角度及び前記ティルト角度に基づき、前記上限値を設定する。 In order to achieve the above object, an industrial vehicle control device according to the present invention is an industrial vehicle control device for controlling an industrial vehicle having a lift device capable of lifting and lowering a load capable of tilting in the front-rear direction. An upper limit value setting means for setting an upper limit value of the lifting speed of the load by the lift device, a horizontal angle sensor for detecting a tilt angle of the vehicle body of the industrial vehicle with reference to a state installed on a horizontal plane, A tilt angle sensor for detecting a tilt angle in the tilt operation of the lift device. The upper limit setting means sets the upper limit based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor.

この構成によると、車両の傾き角度、又は、リフト装置のティルト角度に応じて、リフト装置による荷の昇降速度の上限値を設定できる。これにより、荷の状態が安定であれば昇降速度を高くし、不安定であれば昇降速度を低くする運転が可能となり、産業車両の性能を最大限に利用できる適切な速度でのリフト装置による昇降動作を可能とし、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。 According to this configuration, the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the lift device can be set according to the tilt angle of the vehicle or the tilt angle of the lift device. This makes it possible to increase the lifting speed if the load condition is stable, and to decrease the lifting speed if it is unstable, and by using a lifting device at an appropriate speed that can maximize the performance of the industrial vehicle. The lifting / lowering operation can be performed, and the working efficiency of the industrial vehicle can be improved.

前記上限値設定手段は、前記水平角センサ及び前記ティルト角センサにおいて検出された前記傾き角度及び前記ティルト角度に基づき、前記車体については、水平面に設置された状態である水平状態と、前記水平状態に対して前記車体が前傾姿勢となった状態である前傾状態と、前記水平状態に対して前記車体が後傾姿勢となった状態である後傾状態と、の少なくとも三つの傾き状態を判別し、且つ、前記リフト装置については、前記車体が位置する路面に対して前記リフト装置における前記荷の被設置面が平行な状態であるリフト水平状態と、前記リフト水平状態に対して前記リフト装置が前傾姿勢となった状態であるリフト前傾状態と、前記リフト水平状態に対して前記リフト装置が後傾姿勢となった状態であるリフト後傾状態と、の少なくとも三つのリフト傾き状態を判別する状態判別手段をさらに有し、前記上限値設定手段は、前記状態判別手段によって判別された前記傾き状態及び前記リフト傾き状態の組み合わせに基づいて、前記上限値を設定してもよい。これによると、車両の傾き状態、及び、リフト装置のリフト傾き状態を、その傾きの角度の大きさに応じて分類し、その区分に応じた昇降速度の上限値を設定することで、簡易な制御により、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。 The upper limit value setting means is based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor, and the vehicle body is in a horizontal state in which it is installed on a horizontal plane, and the horizontal state At least three inclination states: a forward leaning state in which the vehicle body is in a forward leaning posture and a rearward leaning state in which the vehicle body is in a backward leaning posture with respect to the horizontal state. And for the lift device, the lift horizontal state in which the load installation surface of the lift device is parallel to the road surface on which the vehicle body is located, and the lift device with respect to the lift horizontal state. There is a small difference between a lift forward tilt state in which the device is in a forward tilt posture and a lift rear tilt state in which the lift device is in a rear tilt posture with respect to the lift horizontal state. The apparatus further includes state determining means for determining at least three lift inclination states, and the upper limit value setting means is configured to determine the upper limit value based on a combination of the inclination state and the lift inclination state determined by the state determination means. May be set. According to this, the vehicle inclination state and the lift inclination state of the lift device are classified according to the magnitude of the inclination angle, and by setting the upper limit value of the lifting speed according to the division, The control can improve the working efficiency of the industrial vehicle.

前記上限値設定手段は、前記水平角センサ及び前記ティルト角センサにおいて検出された前記傾き角度と前記ティルト角度とを合計することで、水平設置状態に対する前記荷の傾き角度である荷角度を算出し、当該荷角度に基づき、前記上限値を設定してもよい。これによると、車両の傾き角度、及び、リフト装置のティルト角度を合計して得られる荷角度に応じた昇降速度の上限値を設定することで、簡易な制御により、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。 The upper limit setting means calculates a load angle that is an inclination angle of the load with respect to a horizontal installation state by adding the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor. The upper limit value may be set based on the load angle. According to this, by setting the upper limit value of the lifting speed according to the load angle obtained by adding the tilt angle of the vehicle and the tilt angle of the lift device, the work efficiency of the industrial vehicle is improved by simple control Can be achieved.

以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１実施形態）
まず、本発明の第１実施形態に係る産業車両の制御装置を含む産業車両について説明する。図１は、第１実施形態に係る産業車両の例示であるフォークリフトを斜め後方から見た斜視図である。図２は、フォークリフトの制御装置（産業車両の制御装置）の構成をフォークリフトの一部構成とともに示す概略構成図である。図３は、図１のフォークリフトの側面視概略図である。図４は、図１のフォークリフトにおいて、車体が水平状態、リフト装置がリフト前傾状態となっている状態を示す側面視概略図である。図５は、図１のフォークリフトにおいて、車体が水平状態、リフト装置がリフト後傾状態となっている状態を示す側面視概略図である。図６は、図１のフォークリフトにおいて、車体が前傾状態、リフト装置がリフト水平状態となっている状態を示す側面視概略図である。図７は、図１のフォークリフトにおいて、車体が後傾状態、リフト装置がリフト水平状態となっている状態を示す側面視概略図である。図８は、図２に示す制御装置の作動の一例を説明する制御フロー図である。図９は、図２に示す制御装置におけるリフト装置の傾き、及び、車体の傾きの角度パターンの組み合わせの一例を説明する説明図である。 (First embodiment)
First, an industrial vehicle including an industrial vehicle control device according to a first embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a perspective view of a forklift as an example of an industrial vehicle according to the first embodiment when viewed obliquely from the rear. FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a configuration of a forklift control device (industrial vehicle control device) together with a partial configuration of the forklift. FIG. 3 is a schematic side view of the forklift shown in FIG. FIG. 4 is a schematic side view showing the state of the forklift shown in FIG. 1 in which the vehicle body is in a horizontal state and the lift device is tilted forward. FIG. 5 is a schematic side view of the forklift shown in FIG. 1 showing a state in which the vehicle body is in a horizontal state and the lift device is in a tilted state after the lift. FIG. 6 is a schematic side view showing a state in which the vehicle body is tilted forward and the lift device is in the lift horizontal state in the forklift shown in FIG. FIG. 7 is a schematic side view showing the state in which the vehicle body is tilted backward and the lift device is in the lift horizontal state in the forklift shown in FIG. FIG. 8 is a control flow diagram for explaining an example of the operation of the control device shown in FIG. FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining an example of a combination of angle patterns of the tilt of the lift device and the tilt of the vehicle body in the control device shown in FIG.

図１及び図２に示すように、フォークリフト（産業車両）１０は、荷の昇降を行うリフト装置１４を有する産業車両であり、このフォークリフト１０を制御するための産業車両の制御装置１（以下、制御装置１と記す）を有して構成されている。また、フォークリフト１０には、エンジン１１、トルクコンバータ１２、走行機構部１３などが設けられており、動力伝達機構であるトルクコンバータ１２を介してエンジン１１で発生した動力が前輪の走行機構部１３に伝達され、走行機構部１３が駆動されるようになっている。即ち、フォークリフト１０は、前輪駆動・後輪操舵のトルクコンバータ式の四輪車として構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a forklift (industrial vehicle) 10 is an industrial vehicle having a lift device 14 that lifts and lowers a load, and an industrial vehicle control device 1 for controlling the forklift 10 (hereinafter, referred to as a forklift 10). And a control device 1). Further, the forklift 10 is provided with an engine 11, a torque converter 12, a traveling mechanism unit 13, and the like, and the power generated by the engine 11 via the torque converter 12 that is a power transmission mechanism is supplied to the traveling mechanism unit 13 of the front wheels. The travel mechanism unit 13 is driven by the transmission. That is, the forklift 10 is configured as a torque converter type four-wheel vehicle for front wheel drive and rear wheel steering.

また、フォークリフト１０には、図１、２、３に示すように、車体１０ｂ、キャビン１０ｃ、荷８０（図３参照）の昇降動作を行う荷役アクチュエータであるリフト装置１４、リフト装置１４の前後傾動作を行う荷役アクチュエータであるティルト装置１５なども設けられている。以下、各部の詳細について説明する。 In addition, as shown in FIGS. 1, 2, and 3, the forklift 10 includes a lift device 14 that is a cargo handling actuator that moves up and down a vehicle body 10 b, a cabin 10 c, and a load 80 (see FIG. 3). A tilting device 15 that is a cargo handling actuator that performs the operation is also provided. Details of each part will be described below.

（リフト装置）
リフト装置１４には、左右一対のアウタマスト１６と、その間において昇降可能に配設されたインナマスト（図示せず）とが設けられている（図１参照）。インナマストには、その上部にスプロケット１７に掛装されたチェーン１８を介してフォーク１９が昇降可能に吊り下げられている（図１、２参照）。アウタマスト１６は、フォークリフト１０の車体フレームに対して、ティルト装置１５に含まれるティルトシリンダ１５ａを介してティルト可能（傾動可能）となるように連結されている（図２の矢印参照）。フォーク１９は、リフト装置１４におけるリフトシリンダ２０が駆動されてインナマストが上下動することにより昇降するようになっている（図２の矢印参照）。またフォーク１９の図３における上面には、荷８０が設置される被設置面１９ｓが形成されている（図３参照）。 (Lift device)
The lift device 14 is provided with a pair of left and right outer masts 16 and an inner mast (not shown) disposed so as to be movable up and down (see FIG. 1). A fork 19 is suspended from the inner mast so as to be able to move up and down via a chain 18 mounted on the sprocket 17 (see FIGS. 1 and 2). The outer mast 16 is connected to the body frame of the forklift 10 through a tilt cylinder 15a included in the tilt device 15 so as to be tiltable (can be tilted) (see the arrow in FIG. 2). The fork 19 moves up and down when the lift cylinder 20 in the lift device 14 is driven and the inner mast moves up and down (see arrows in FIG. 2). Further, an installation surface 19s on which the load 80 is installed is formed on the upper surface of the fork 19 in FIG. 3 (see FIG. 3).

また、リフト装置１４のリフトシリンダ２０やティルト装置１５のティルトシリンダ１５ａは、エンジン１１で駆動される油圧ポンプ２２からの圧油の供給及び排出によって作動するようになっている。即ち、図２に示すように、トルクコンバータ１２を介して走行機構部１３を駆動するエンジン１１によって、増速ギヤ２１を介して油圧ポンプ２２も駆動されるようになっている。そして、油圧タンク２４から吸い込まれて油圧ポンプ２２で昇圧された圧油は、複数の電磁弁を備えて構成される電磁弁ユニット２３における所定の電磁弁を介してリフトシリンダ２０やティルトシリンダ１５ａへと供給される。これにより、上昇動作や前傾動作が行われるように各シリンダ２０，１５ａが作動するようになっている。また、リフトシリンダ２０の作動による下降動作や、ティルトシリンダ１５ａの作動による後傾動作が行われる場合も、電磁弁ユニット２３の所定の電磁弁を介して油圧タンク２４に圧油が排出されることで、それらの各動作が行われるように各シリンダ２０，１５ａが作動することになる。この構成により、リフト装置１４の前後方向に関するティルト動作（図２の矢印方向Ｂ参照）が可能となり、また、フォーク１９の昇降動作（図２の矢印方向Ａ参照）が可能となる。 Further, the lift cylinder 20 of the lift device 14 and the tilt cylinder 15 a of the tilt device 15 are operated by supply and discharge of pressure oil from a hydraulic pump 22 driven by the engine 11. That is, as shown in FIG. 2, the hydraulic pump 22 is also driven through the speed increasing gear 21 by the engine 11 that drives the traveling mechanism unit 13 through the torque converter 12. The pressure oil sucked from the hydraulic tank 24 and increased in pressure by the hydraulic pump 22 is transferred to the lift cylinder 20 and the tilt cylinder 15a via a predetermined electromagnetic valve in the electromagnetic valve unit 23 having a plurality of electromagnetic valves. Supplied with. Thereby, each cylinder 20 and 15a operate | moves so that a raise operation and a forward tilting operation may be performed. Further, even when the lowering operation by the operation of the lift cylinder 20 or the backward tilting operation by the operation of the tilt cylinder 15a is performed, the pressure oil is discharged to the hydraulic tank 24 via the predetermined electromagnetic valve of the electromagnetic valve unit 23. Thus, the cylinders 20 and 15a are operated so that these operations are performed. With this configuration, a tilting operation (refer to the arrow direction B in FIG. 2) in the front-rear direction of the lift device 14 can be performed, and the lifting and lowering operation of the fork 19 (see the arrow direction A in FIG. 2) can be performed.

（操作機構）
また、フォークリフト１０には、図１に示すように、作業者（運転者）の運転席に面する箇所に配置されるディレクションレバー２５、リフトレバー２６、ティルトレバー２７、アクセルペダル２８、ブレーキペダル２９、インチングペダル３０、ハンドル３１などが設けられている。 (Operation mechanism)
In addition, as shown in FIG. 1, the forklift 10 includes a direction lever 25, a lift lever 26, a tilt lever 27, an accelerator pedal 28, and a brake pedal 29 that are disposed at locations facing the operator's (driver) driver's seat. An inching pedal 30 and a handle 31 are provided.

ディレクションレバー２５は、フォークリフト１０を前進させるための前進位置と後進させるための後進位置とエンジンの動力を走行駆動部に伝達しない中立位置とを切り換え操作可能な操作手段として構成されている。リフトレバー２６は、リフト装置１４を操作してフォーク１９の昇降動作を行うための操作手段として構成されている。ティルトレバー２７は、ティルト装置１５を操作してマスト１６の前後傾動作を行うための操作手段として構成されている。また、アクセルペダル２８はフォークリフト１０の走行速度の変更に用いられ、ブレーキペダル２９は走行中のフォークリフト１０に制動力を付与するために用いられる。インチングペダル３０は、エンジン１１と走行機構部１３との間のトルクコンバータ１２を介した連結状態を調節し、さらに解除するために用いられる。 The direction lever 25 is configured as an operating means capable of switching between a forward position for moving the forklift 10 forward, a reverse position for moving backward, and a neutral position where the engine power is not transmitted to the travel drive unit. The lift lever 26 is configured as an operation means for operating the lift device 14 to raise and lower the fork 19. The tilt lever 27 is configured as an operating means for operating the tilt device 15 to tilt the mast 16 back and forth. The accelerator pedal 28 is used to change the traveling speed of the forklift 10, and the brake pedal 29 is used to apply a braking force to the traveling forklift 10. The inching pedal 30 is used for adjusting and releasing the connection state between the engine 11 and the traveling mechanism unit 13 via the torque converter 12.

また、本実施形態においては、フォークリフト１０は、作業者が荷情報入出力部５０から荷の情報を入出力できるように構成されている。荷情報入出力部５０は、例えば運転席等に取り付けられたタッチパネルディスプレイ、ボタン、キーボード等からなる入力手段である。この荷情報入出力部５０は、荷役コントローラ３３に入力情報を出力し、荷役コントローラ３３からの情報を出力するものである。 In the present embodiment, the forklift 10 is configured such that an operator can input / output load information from the load information input / output unit 50. The cargo information input / output unit 50 is an input unit including a touch panel display, buttons, a keyboard, and the like attached to a driver's seat, for example. The cargo information input / output unit 50 outputs input information to the cargo handling controller 33 and outputs information from the cargo handling controller 33.

（制御機構）
また、図２に示すように、フォークリフト１０には、エンジン制御装置３２や、制御装置１が設けられている。以下、それぞれについて説明する。 (Control mechanism)
As shown in FIG. 2, the forklift 10 is provided with an engine control device 32 and a control device 1. Each will be described below.

（エンジン制御装置）
エンジン制御装置３２は、フォークリフト１０の作業者によるアクセルペダル２８の操作量（踏込み量）を検出するアクセル角センサ３４からの出力に基づいて、エンジン１１の電子スロットル４４の開度を調整して、エンジン１１の回転数を制御する。これにより、アクセルペダル２８の操作量に応じた速度でフォークリフト１０が走行することになる。なお、エンジン制御装置３２には、エンジン１１に設けられた回転数センサ３５からのエンジン回転数検出信号も入力されるようになっており、エンジン制御装置３２は、これに基づいたフィードバック制御を行うようになっている。 (Engine control device)
The engine control device 32 adjusts the opening of the electronic throttle 44 of the engine 11 based on the output from the accelerator angle sensor 34 that detects the operation amount (depression amount) of the accelerator pedal 28 by the operator of the forklift 10. The number of revolutions of the engine 11 is controlled. As a result, the forklift 10 travels at a speed corresponding to the operation amount of the accelerator pedal 28. The engine control device 32 also receives an engine speed detection signal from a speed sensor 35 provided in the engine 11, and the engine control device 32 performs feedback control based on this signal. It is like that.

（制御装置）
フォークリフト１０に設けられている制御装置１は、水平角センサ７１と、ティルト角センサ７２と、荷役コントローラ３３とを有して構成されている。荷役コントローラ３３は、電磁弁ユニット２３の電磁弁の作動を制御して前述の荷役アクチュエータ（リフト装置１４、ティルト装置１５）の動作を制御するものである。以下、各部の構成について説明する。 (Control device)
The control device 1 provided in the forklift 10 includes a horizontal angle sensor 71, a tilt angle sensor 72, and a cargo handling controller 33. The cargo handling controller 33 controls the operation of the above-described cargo handling actuators (the lift device 14 and the tilt device 15) by controlling the operation of the solenoid valve of the solenoid valve unit 23. Hereinafter, the configuration of each unit will be described.

（水平角センサ）
水平角センサ７１は、水平面に設置された状態を基準として、フォークリフト１０の車体１０ｂの傾き角度を検出するセンサであり、具体的には、フォークリフト１０の車体１０ｂに取り付けられた傾斜センサである。本実施形態において、水平角センサ７１は、液体を収容する容器を有し、この容器中の液面の変化により、車体１０ｂの、水平面に対する傾き角度を検出するように構成されている。なお、水平角センサはこのようなものには限られず、例えば振り子型のものや、デジタル水準器を応用したものであってもよい。また、水平角センサは、一軸に関する傾斜を検出できるものであればよいが、二軸以上に関する傾斜を検出できるものを用いてもよい。 (Horizontal angle sensor)
The horizontal angle sensor 71 is a sensor that detects an inclination angle of the vehicle body 10b of the forklift 10 with reference to a state where the horizontal angle sensor 71 is installed on a horizontal plane. Specifically, the horizontal angle sensor 71 is an inclination sensor attached to the vehicle body 10b of the forklift 10. In the present embodiment, the horizontal angle sensor 71 has a container for storing a liquid, and is configured to detect an inclination angle of the vehicle body 10b with respect to a horizontal plane by a change in the liquid level in the container. Note that the horizontal angle sensor is not limited to this, and may be, for example, a pendulum type or a digital level. Further, the horizontal angle sensor may be any sensor that can detect a tilt with respect to one axis, but a sensor capable of detecting a tilt with respect to two or more axes may be used.

（ティルト角センサ）
ティルト角センサ７２は、リフト装置１４のティルト動作におけるティルト角度を検出するセンサであり、具体的には、ティルト装置１５の伸縮動作における変位量からティルト角度を検出するものである。なお、ティルト角センサはこのようなものには限られず、例えば車体１０ｂとリフト装置１４との間の距離を測定するようなものであってもよい。 (Tilt angle sensor)
The tilt angle sensor 72 is a sensor that detects the tilt angle in the tilt operation of the lift device 14, and specifically detects the tilt angle from the amount of displacement in the expansion / contraction operation of the tilt device 15. Note that the tilt angle sensor is not limited to this, and may be a sensor that measures the distance between the vehicle body 10b and the lift device 14, for example.

（荷役コントローラ）
荷役コントローラ３３は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））などを備えて構成されている。メモリには、電磁弁ユニット２３の各電磁弁の開閉制御を行って荷役アクチュエータの制御を行うためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。これらのハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、上限値設定部（上限値設定手段）６１等が荷役コントローラ３３内に構築される。 (Handling controller)
The cargo handling controller 33 includes a CPU (Central Processing Unit) and a memory (ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory)) and the like (not shown). The memory stores various types of software including a program for performing opening / closing control of each solenoid valve of the solenoid valve unit 23 to control the cargo handling actuator. By combining these hardware and software, an upper limit setting unit (upper limit setting means) 61 and the like are constructed in the cargo handling controller 33.

（上限値設定部）
上限値設定部６１は、エンジン１１において許容できる最大回転数を設定することで、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値を設定するものであり、主制御部６１ａ、状態判別部（状態判別手段）６１ｂ、記憶部６１ｃを有して構成されている。具体的に説明すると、リフト装置１４はエンジン１１により駆動される油圧ポンプから供給される圧油によって作動するため、エンジン１１の最大回転数を設定することで、リフト装置１４における昇降速度の上限値が設定される。また、本実施形態においては、車体１０ｂの傾き、及び、リフト装置１４の傾きに応じて、三種類の上限値が設定されるようになっている。そして、上限値設定部６１は、水平角センサ７１及びティルト角センサ７２において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、上限値を設定するように構成されている。 (Upper limit setting part)
The upper limit value setting unit 61 sets an upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the lift device 14 by setting the maximum number of revolutions allowed in the engine 11. The upper limit value setting unit 61 sets a main control unit 61 a, state determination unit (state determination unit Means) 61b and a storage unit 61c. More specifically, since the lift device 14 is operated by pressure oil supplied from a hydraulic pump driven by the engine 11, the upper limit value of the lifting speed in the lift device 14 is set by setting the maximum rotation speed of the engine 11. Is set. In the present embodiment, three types of upper limit values are set according to the inclination of the vehicle body 10 b and the inclination of the lift device 14. The upper limit setting unit 61 is configured to set an upper limit based on the tilt angle and tilt angle detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilt angle sensor 72.

以下、上限値設定部６１により設定されるリフト装置１４における昇降速度の三種類の上限値を、値の大きいものから順に、Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃとする。荷役コントローラ３３において、リフト装置１４における昇降速度の上限値がＬａ，Ｌｂ，Ｌｃのいずれかに設定されると、荷役コントローラ３３から当該昇降速度の上限値に対応するエンジン１１の最大回転数の値が、荷役コントローラ３３からエンジン制御装置３２へ出力されることになる。そして、エンジン制御装置３２は、荷役コントローラ３３から出力された最大回転数の値を上限値として、アクセル角センサ３４からの入力に従って電子スロットル４４の開度を調整してエンジン１１の回転数を制御する。これにより、荷役コントローラ３３にて設定されたいずれかの上限値（Ｌａ、Ｌｂ又はＬｃ）を昇降速度の上限値として、リフト装置１４における昇降速度が制御されることになる。 Hereinafter, the three types of upper limit values of the lifting speed in the lift device 14 set by the upper limit value setting unit 61 are La, Lb, and Lc in descending order of the values. When the upper limit value of the lifting speed in the lift device 14 is set to any one of La, Lb, and Lc in the cargo handling controller 33, the value of the maximum rotation speed of the engine 11 corresponding to the upper limit value of the lifting speed from the cargo handling controller 33. Is output from the cargo handling controller 33 to the engine control device 32. Then, the engine control device 32 controls the rotational speed of the engine 11 by adjusting the opening of the electronic throttle 44 according to the input from the accelerator angle sensor 34 with the maximum rotational speed value output from the cargo handling controller 33 as an upper limit value. To do. Thereby, the raising / lowering speed in the lift apparatus 14 is controlled by using any one of the upper limit values (La, Lb or Lc) set by the cargo handling controller 33 as the upper limit value of the raising / lowering speed.

（状態判別部）
次に、状態判別部６１ｂについて説明する。状態判別部（状態判別手段）６１ｂは、上記のように上限値設定部６１内に設けられているものであり、水平角センサ７１及びティルト角センサ７２において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、車体１０ｂの傾き状態及びリフト装置１４のリフト傾き状態を判別するものである。具体的には、状態判別部６１ｂは、車体１０ｂについては、水平状態、前傾状態、後傾状態、の三つの傾き状態を判別し、リフト装置１４については、リフト水平状態、リフト前傾状態、リフト後傾状態、の三つのリフト傾き状態を判別する。これらの傾き状態、リフト傾き状態の詳細については後述する。 (State discrimination part)
Next, the state determination unit 61b will be described. The state determination unit (state determination unit) 61b is provided in the upper limit setting unit 61 as described above, and is based on the tilt angle and tilt angle detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilt angle sensor 72. In addition, the tilt state of the vehicle body 10b and the lift tilt state of the lift device 14 are discriminated. Specifically, the state determination unit 61b determines three inclination states of a horizontal state, a forward inclination state, and a rearward inclination state for the vehicle body 10b, and for the lift device 14, a lift horizontal state and a lift forward inclination state. The three lift tilt states, that is, the lift tilt state, are discriminated. Details of these tilt states and lift tilt states will be described later.

そして、上限値設定部６１は、状態判別部６１ｂによって判別された車体１０の傾き状態（三種類）、及び、リフト装置１４のリフト傾き状態（三種類）の組み合わせ（九種類）に基づいて上限値を設定するように構成されている。この上限値設定処理の詳細については後述する。なお、本実施形態においては、車体、リフト装置についてそれぞれ三つの傾き状態、リフト傾き状態が判別されるが、これには限られず、それぞれについて四つ以上の傾き状態、リフト傾き状態が判別されてもよい。この場合には、傾き状態、及び、リフト傾き状態の組み合わせは、十六種類以上となる。 Then, the upper limit setting unit 61 sets an upper limit based on the combination (nine types) of the tilt state (three types) of the vehicle body 10 determined by the state determination unit 61b and the lift tilt state (three types) of the lift device 14. Configured to set a value. Details of the upper limit setting process will be described later. In the present embodiment, three tilt states and lift tilt states are determined for the vehicle body and the lift device, respectively. However, the present invention is not limited to this, and four or more tilt states and lift tilt states are determined for each. Also good. In this case, there are 16 or more combinations of the tilt state and the lift tilt state.

（車体の傾き状態、リフト装置のリフト傾き状態について）
次に、図３乃至図７を参照しつつ、車体１０ｂの傾き状態及びリフト装置１４のリフト傾き状態について説明する。車体１０ｂについては、“水平状態”とは、フォークリフト１０が水平面に設置された状態であり、図３、４、５の状態が該当する。そして、前傾状態とは、路面が下り坂であるために、水平状態に対して車体１０ｂが前傾姿勢となった状態であり（図６参照）、後傾状態とは、路面が上り坂であるために、水平状態に対して車体１０ｂが後傾姿勢となった状態である（図７参照）。 (About the tilt state of the vehicle body and the lift tilt state of the lift device)
Next, the tilt state of the vehicle body 10b and the lift tilt state of the lift device 14 will be described with reference to FIGS. Regarding the vehicle body 10b, the “horizontal state” is a state where the forklift 10 is installed on a horizontal plane, and corresponds to the states of FIGS. The forward lean state is a state in which the vehicle body 10b is in a forward leaning posture with respect to the horizontal state because the road surface is downhill (see FIG. 6), and the rearward lean state is a state in which the road surface is uphill. Therefore, the vehicle body 10b is in a backward tilted posture with respect to the horizontal state (see FIG. 7).

リフト装置１４については、“リフト水平状態”とは、車体１０ｂが位置する路面９０に対して、リフト装置１４における荷の被設置面１９ｓが平行な状態である（図３、６、７参照）。そしてリフト前傾状態とは、リフト水平状態に対してリフト装置１４が前傾姿勢となった状態であり（図４参照）、リフト後傾状態とは、リフト水平状態に対してリフト装置１４が後傾姿勢となった状態である（図５参照）。 Regarding the lift device 14, the “lift horizontal state” is a state in which the load installation surface 19s of the lift device 14 is parallel to the road surface 90 on which the vehicle body 10b is located (see FIGS. 3, 6, and 7). . The lift forward tilt state is a state in which the lift device 14 is tilted forward with respect to the lift horizontal state (see FIG. 4). The lift rear tilt state is the lift device 14 with respect to the lift horizontal state. In this state, the vehicle is in a backward tilted posture (see FIG. 5).

そして、このように、車体１０ｂの三種類の傾き、及び、リフト装置１４の三種類の傾きの組み合わせにより、九種類のパターンを作成することができる。この９種類のパターンを図示すると、図９の表のようになる。図９においては、リフト装置１４の傾きが縦（列）方向に変化するように示し、車体１０ｂの傾きが横（行）方向に変化するように示している。図９に示すように、同じ列では車体１０ｂの傾きは同一であり、同じ行ではリフト装置１４の傾きは同一である。そして、車体１０ｂ及びリフト装置１４の傾きの組み合わせによって、水平設置状態を基準とした荷の傾き状態が変化し、荷の傾きが後傾寄りであるほど、荷は車体本体側に寄りやすくなるので、リフト装置１４から落下し難くなり、荷が安定となる。一方、車体１０ｂ及びリフト装置１４の傾きの組み合わせにより、荷の傾きが前傾寄りであるほど、リフト装置１４から前方へ荷が落下しやすくなるので、荷が不安定な状態となる。そのため、図９の九つのパターンにおいては、車体１０ｂ、リフト装置１４が共に後傾である左上角のパターンにおいて最も荷が安定な状態となり、反対に、車体１０ｂ、リフト装置１４が共に前傾である右下角のパターンにおいて最も荷が不安定な状態となる。 Thus, nine types of patterns can be created by combining the three types of inclination of the vehicle body 10b and the three types of inclination of the lift device 14. The nine types of patterns are shown in the table of FIG. In FIG. 9, the inclination of the lift device 14 is shown to change in the vertical (column) direction, and the inclination of the vehicle body 10b is shown to change in the horizontal (row) direction. As shown in FIG. 9, the inclination of the vehicle body 10b is the same in the same column, and the inclination of the lift device 14 is the same in the same row. And the inclination state of the load with respect to the horizontal installation state changes depending on the combination of the inclination of the vehicle body 10b and the lift device 14, and the more the load inclination is closer to the rear, the easier it is for the load to be closer to the vehicle body side. It becomes difficult to fall from the lift device 14, and the load becomes stable. On the other hand, due to the combination of the inclination of the vehicle body 10b and the lift device 14, the load is more likely to fall forward from the lift device 14 as the load tilts closer to the front, and the load becomes unstable. Therefore, in the nine patterns of FIG. 9, the load is most stable in the upper left corner pattern in which the vehicle body 10b and the lift device 14 are both tilted backward, and conversely, both the vehicle body 10b and the lift device 14 are tilted forward. The load is most unstable in the pattern at the lower right corner.

（上限値設定処理について）
次に、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値を設定する方法について説明する。上記のように、車体１０ｂの三種類の傾き、及び、リフト装置１４の三種類の傾きの組み合わせにより、九種類のパターンを作成することができ、このパターンは、予め記憶部６１ｃに記憶されている。また、このパターンは、それぞれに対応する点数と関連付けられて記憶部６１ｃに格納されている。この点数は、積載されている荷の安定度の指標として設定されるものである。この点数について図９を用いて具体的に説明すると、車体１０ｂについては、後傾状態、水平状態、前傾状態、の順に、５，３，１の点数をつける。また、リフト装置１４についても同様に、リフト後傾状態、リフト水平状態、リフト前傾状態、の順に、５，３，１の点数をつける。 (About upper limit setting processing)
Next, a method for setting the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the lift device 14 will be described. As described above, nine types of patterns can be created by combining the three types of inclinations of the vehicle body 10b and the three types of inclinations of the lift device 14, and these patterns are stored in the storage unit 61c in advance. Yes. Further, this pattern is stored in the storage unit 61c in association with the score corresponding to each pattern. This score is set as an index of the stability of the loaded cargo. This point will be specifically described with reference to FIG. 9. The vehicle body 10 b is given points of 5, 3 and 1 in the order of the backward tilt state, the horizontal state, and the forward tilt state. Similarly, the lift device 14 is given a score of 5, 3, 1 in the order of the lift rearward tilt state, the lift horizontal state, and the lift front tilt state.

そして、図９の行列における九つのそれぞれのパターンにおいて、該当する車体１０ｂの傾き状態、及び、リフト装置１４のリフト傾き状態における、それぞれの点数を合計したものをそのパターンにおける合計点数とする。例えば、左上角のパターンにおいては、車体１０ｂが後傾状態（５点）、リフト装置１４がリフト後傾状態（５点）であるので、合計点数は、これらの合計の１０点となる。図９において、各パターンを表わす枠の右下部に、それぞれの合計点数を示している。そして、記憶部６１ｃには、九種類のパターンと、これらの合計点数が関連付けられて記憶されている。なお、本実施形態におけるこれらの点数はあくまで一例であり、例えば、後傾、水平、前傾の各点数を等差的でなく等比的に並べてもよいし、車体とリフト装置とで、点数の重みを変えてもよい。 Then, in each of the nine patterns in the matrix of FIG. 9, the sum of the respective points in the tilt state of the corresponding vehicle body 10b and the lift tilt state of the lift device 14 is taken as the total score in the pattern. For example, in the upper left corner pattern, the vehicle body 10b is tilted backward (5 points) and the lift device 14 is tilted backward (5 points), so the total score is 10 points in total. In FIG. 9, the total score is shown at the lower right of the frame representing each pattern. The storage unit 61c stores nine types of patterns and their total points in association with each other. Note that these points in the present embodiment are merely examples. For example, the points of backward tilt, horizontal, and forward tilt may be arranged in equal proportions rather than in equality. You may change the weight.

次に、図８のフローチャートを参照しつつ、本実施形態に係る産業車両の制御方法（リフト装置１４における荷の昇降速度の上限値設定処理）について説明する。図８に示す処理（制御装置１の作動）が開始されると、まず、水平角センサ７１、ティルト角センサ７２で検出された傾き角度、ティルト角度を、荷役コントローラ３３の上限値設定部６１が取得する（ステップＳ１０１）。 Next, an industrial vehicle control method according to the present embodiment (a process for setting an upper limit value of the load lifting speed in the lift device 14) according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. When the process shown in FIG. 8 (operation of the control device 1) is started, first, the upper limit value setting unit 61 of the cargo handling controller 33 uses the tilt angle and tilt angle detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilt angle sensor 72 to be detected. Obtain (step S101).

次に、取得した傾き角度及びティルト角度に基づき、状態判別部６１ｂにおいて、車体１０ｂの傾き状態、及び、リフト装置１４のリフト傾き状態が、それぞれ三種類のうちのどれに該当するかが判別される（ステップＳ１０２）。 Next, based on the acquired tilt angle and tilt angle, the state determination unit 61b determines which of the three types the tilt state of the vehicle body 10b and the lift tilt state of the lift device 14 correspond to. (Step S102).

次に、上限値設定部６１の主制御部６１ａにおいて、状態判別部６１ｂによって判断された、車体１０ｂ傾き状態と、リフト装置１４のリフト傾き状態とが組み合わされる。そして、主制御部６１ａにおいて、その結果を、記憶部６１ｃに格納された図９のパターンのうち、該当するパターンに適用することで、その状態における車体１０ｂの傾き状態、及び、リフト装置１４のリフト傾き状態の組み合わせによるパターン（九種類のうちいずれか）に応じた合計点数が導出される（ステップＳ１０３）。 Next, in the main control unit 61a of the upper limit setting unit 61, the vehicle body 10b tilt state determined by the state determination unit 61b and the lift tilt state of the lift device 14 are combined. Then, in the main control unit 61a, the result is applied to the corresponding pattern among the patterns of FIG. 9 stored in the storage unit 61c, so that the inclination state of the vehicle body 10b in that state and the lift device 14 A total score corresponding to a pattern (any of nine types) based on the combination of lift inclination states is derived (step S103).

次に、上限値設定部６１の主制御部６１ａにおいて、ステップＳ１０３で導出された現状のパターンにおける合計点数が、８以上であるかどうかが判断される（ステップＳ１０４）。ここで、合計点数が８以上であれば（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値がＬａに設定される（Ｓ１０６）。また、ステップＳ１０４で、合計点数が８未満であった場合には（ステップＳ１０４：ＮＯ）、合計点数が５以上７以下に該当するかが判断される（ステップＳ１０５）。ここで、合計点数が５以上７以下であれば（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、昇降速度の上限値がＬｂに設定される（ステップＳ１０７）。そして、ステップＳ１０５で、合計点数が５未満であれば（ステップＳ１０５：ＮＯ）、昇降速度の上限値はＬｃに設定される（ステップＳ１０８）。以上のようにして、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値がＬａ，Ｌｂ，Ｌｃのいずれかに設定される。なお、上記のように、Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃは、Ｌａ＞Ｌｂ＞Ｌｃ（式１）の関係を満たしている。例えばこのような処理により、上限値設定部６１において、水平角センサ７１及びティルト角センサ７２において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、昇降速度の上限値が設定される。 Next, in the main control unit 61a of the upper limit setting unit 61, it is determined whether or not the total score in the current pattern derived in step S103 is 8 or more (step S104). Here, if the total score is 8 or more (step S104: YES), the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the lift device 14 is set to La (S106). In step S104, if the total score is less than 8 (step S104: NO), it is determined whether the total score corresponds to 5 or more and 7 or less (step S105). Here, if the total score is 5 or more and 7 or less (step S105: YES), the upper limit value of the ascending / descending speed is set to Lb (step S107). If the total score is less than 5 in step S105 (step S105: NO), the upper limit value of the ascending / descending speed is set to Lc (step S108). As described above, the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the lift device 14 is set to one of La, Lb, and Lc. As described above, La, Lb, and Lc satisfy the relationship La> Lb> Lc (Formula 1). For example, by such processing, the upper limit value setting unit 61 sets the upper limit value of the lifting speed based on the tilt angle and tilt angle detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilt angle sensor 72.

以上説明したように、本実施形態に係る制御装置１は、前後方向に関するティルト動作が可能な、荷の昇降を行うリフト装置１４を有するフォークリフト１０を制御するための制御装置１であって、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値を設定する上限値設定部６１と、水平面に設置された状態を基準としてフォークリフト１０の車体１０ｂの傾き角度を検出する水平角センサ７１と、リフト装置１４のティルト動作におけるティルト角度を検出するティルト角センサ７２と、を有する。そして、上限値設定部６１は、水平角センサ７１及びティルト角センサ７２において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、上限値を設定する。 As described above, the control device 1 according to the present embodiment is a control device 1 for controlling the forklift 10 having the lift device 14 that lifts and lowers the load, which is capable of tilting in the front-rear direction. An upper limit value setting unit 61 that sets an upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the device 14, a horizontal angle sensor 71 that detects an inclination angle of the vehicle body 10b of the forklift 10 with respect to a state of being installed on a horizontal plane, And a tilt angle sensor 72 for detecting a tilt angle in the tilt operation. Then, the upper limit setting unit 61 sets an upper limit based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilt angle sensor 72.

この構成によると、車両１０ｂの傾き角度、又は、リフト装置１４のティルト角度に応じて、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値を設定できる。これにより、荷の状態が安定であれば昇降速度を高くし、不安定であれば昇降速度を低くする運転が可能となり、産業車両の性能を最大限に利用できる適切な速度でのリフト装置による昇降動作を可能とし、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。 According to this configuration, the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the lift device 14 can be set according to the inclination angle of the vehicle 10 b or the tilt angle of the lift device 14. This makes it possible to increase the lifting speed if the load condition is stable, and to decrease the lifting speed if it is unstable, and by using a lifting device at an appropriate speed that can maximize the performance of the industrial vehicle. The lifting / lowering operation can be performed, and the working efficiency of the industrial vehicle can be improved.

また、上限値設定部６１は、水平角センサ７１及びティルト角センサ７２において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、車体１０ｂについては、水平面に設置された状態である水平状態と、水平状態に対して車体１０ｂが前傾姿勢となった状態である前傾状態と、水平状態に対して車体１０ｂが後傾姿勢となった状態である後傾状態と、の少なくとも三つの傾き状態を判別し、且つ、リフト装置１４については、車体１０ｂが位置する路面に対してリフト装置１４における荷の被設置面１９ｓが平行な状態であるリフト水平状態と、リフト水平状態に対してリフト装置１４が前傾姿勢となった状態であるリフト前傾状態と、リフト水平状態に対してリフト装置１４が後傾姿勢となった状態であるリフト後傾状態と、の少なくとも三つのリフト傾き状態を判別する状態判別部６１ｂをさらに有し、上限値設定部６１は、状態判別部６１ｂによって判別された傾き状態及びリフト傾き状態の組み合わせに基づいて、上限値を設定する。この構成により、車両１０ｂの傾き状態、及び、リフト装置１４のリフト傾き状態を、その傾きの角度の大きさに応じて分類し、その区分に応じた昇降速度の上限値を設定することで、簡易な制御により、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。 In addition, the upper limit setting unit 61 sets the vehicle body 10b in a horizontal state that is installed on a horizontal plane and a horizontal state based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilt angle sensor 72. On the other hand, at least three tilt states are discriminated: a forward tilt state in which the vehicle body 10b is in a forward tilt posture, and a rear tilt state in which the vehicle body 10b is in a rear tilt posture with respect to a horizontal state. As for the lift device 14, the lift device 14 is in front of the lift horizontal state in which the load installation surface 19s of the lift device 14 is parallel to the road surface on which the vehicle body 10b is located, and the lift horizontal state. At least three of a forward tilt state in which the lift device 14 is tilted and a lift rear tilt state in which the lift device 14 is in the rear tilt posture with respect to the lift horizontal state. Further comprising a state determination unit 61b that determines the lift tilted state of the upper limit value setting unit 61, based on a combination of tilted state and lift tilted state judged by the state judgment unit 61b, it sets the upper limit value. By this configuration, the tilt state of the vehicle 10b and the lift tilt state of the lift device 14 are classified according to the magnitude of the angle of the tilt, and by setting an upper limit value of the lifting speed according to the classification, With simple control, the working efficiency of the industrial vehicle can be improved.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る産業車両の制御装置について、図を参照しつつ第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。図１０は、本実施形態に係る産業車両の制御装置の構成を産業車両の一部とともに示す概略構成図である。図１１は、本実施形態に係る上限値設定処理における制御フロー図である。図１２は、図１０の制御における荷角度の計算について説明するための、フォークリフト側面視説明図である。 (Second Embodiment)
Next, an industrial vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described with a focus on the differences from the first embodiment with reference to the drawings. FIG. 10 is a schematic configuration diagram showing the configuration of the industrial vehicle control device according to this embodiment together with a part of the industrial vehicle. FIG. 11 is a control flowchart in the upper limit setting process according to the present embodiment. FIG. 12 is a side view explanatory view of the forklift for explaining the calculation of the load angle in the control of FIG.

本実施形態においては、上限値設定処理における制御フロー（図８に示すフロー）が第１実施形態のフローと異なっている。また、本実施形態に係る制御装置１０１の構成については、荷役コントローラ１３３の上限値設定部１６１において、状態判別部の代わりに算出部１６１ｂが設けられていることが第１実施形態の構成とは異なる（図１０参照）。その他、第１実施形態と同様の部分については、図において同一の符号を付してその説明を省略する。 In the present embodiment, the control flow (the flow shown in FIG. 8) in the upper limit setting process is different from the flow of the first embodiment. In addition, regarding the configuration of the control device 101 according to the present embodiment, the upper limit value setting unit 161 of the cargo handling controller 133 includes a calculation unit 161b instead of the state determination unit. Different (see FIG. 10). In addition, about the part similar to 1st Embodiment, the same code | symbol is attached | subjected in a figure and the description is abbreviate | omitted.

本実施形態においては、上限値設定部（上限値設定手段）１６１は、水平角センサ７１及びティルト角センサ７２において検出された、車体１０ｂの傾き角度とリフト装置１４のティルト角度とを合計することで、水平設置状態に対する荷の傾き角度である荷角度を算出する。そして、この算出された荷角度に基づき、リフト装置１４における荷の昇降速度の上限値が設定される。 In the present embodiment, the upper limit setting unit (upper limit setting means) 161 sums the tilt angle of the vehicle body 10 b and the tilt angle of the lift device 14 detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilt angle sensor 72. Then, the load angle which is the inclination angle of the load with respect to the horizontal installation state is calculated. Based on the calculated load angle, an upper limit value of the lifting / lowering speed of the load in the lift device 14 is set.

図１２を用いて、荷角度の算出について具体的に説明する。図１２には、車体１０ｂの傾き状態及びリフト装置１４のリフト傾き状態の一例を示している。図１２において、実際の路面を路面９０として示しているが、説明のために、水平基準面を９０ｈ、９０ｊとして示している。 The calculation of the load angle will be specifically described with reference to FIG. FIG. 12 shows an example of the tilt state of the vehicle body 10 b and the lift tilt state of the lift device 14. In FIG. 12, although the actual road surface is shown as the road surface 90, the horizontal reference plane is shown as 90h and 90j for the sake of explanation.

図１２におけるθ１は車体１０ｂの傾き角度である。傾き角度θ１は、水平面に設置された状態を基準とした車体１０ｂの傾きであり、水平基準面（９０ｈ参照）を基準とした路面の勾配に等しい。そして、図１２においては、θ１は、フォークリフト１０が位置する路面９０の傾きに等しい。また、図１２の例では、θ１の値＋ａとなっている。 In FIG. 12, θ1 is an inclination angle of the vehicle body 10b. The inclination angle θ1 is the inclination of the vehicle body 10b with respect to a state where it is installed on a horizontal plane, and is equal to the road surface inclination with respect to the horizontal reference plane (see 90h). And in FIG. 12, (theta) 1 is equal to the inclination of the road surface 90 in which the forklift 10 is located. In the example of FIG. 12, the value of θ1 is + a.

図１２におけるθ２はリフト装置１４のティルト角度である。ティルト角度θ２は、リフト水平状態（車体１０ｂが位置する路面９０に対してリフト装置における荷の被設置面１９ｓが平行な状態）にあるリフト装置１４ｈを基準とした、（下部の支点を中心とした回転移動後の）リフト装置１４の傾きに等しい。図１２の例では、θ２の値は−ｂとなっている。 In FIG. 12, θ <b> 2 is a tilt angle of the lift device 14. The tilt angle θ2 is based on the lift device 14h in the lift horizontal state (the load installation surface 19s in the lift device is parallel to the road surface 90 on which the vehicle body 10b is located) (centered on the lower fulcrum). Equal to the inclination of the lifting device 14 after the rotational movement. In the example of FIG. 12, the value of θ2 is −b.

図１２におけるθＬは荷角度を示しており、図中に示すように、θ１，θ２，θＬには、
θＬ＝θ１＋θ２（式２）
の関係が成立している。 ΘL in FIG. 12 indicates the load angle, and as shown in the figure, θ1, θ2, and θL include
θL = θ1 + θ2 (Formula 2)
The relationship is established.

図１２では、角度θ１，θ２，θＬのそれぞれについて、中心位置ｏと、＋方向及び−方向とを示している。中心位置ｏは、傾き角度θ１については、車体１０ｂが水平状態となる位置を示しており、ティルト角度θ２については、リフト装置１４がリフト水平状態となる位置を示している。そして、荷角度θＬについての中心位置ｏは、荷の水平設置状態における位置を示している。荷の水平設置状態とは、荷の底面８０ｓが、水平基準面９０ｈ、９０ｊに対して平行な状態である。また、＋方向及び−方向は、説明のために定義した回転移動の方向であり、図１２においては、荷が後傾となり、荷が落下し難くなって安定する方向を＋方向としている。また、＋方向とは反対に、荷が前傾となり、荷が落下し易くなって不安定となる方向を−方向としている。 FIG. 12 shows the center position o, the + direction, and the − direction for each of the angles θ1, θ2, and θL. The center position o indicates the position at which the vehicle body 10b is in a horizontal state for the tilt angle θ1, and the position at which the lift device 14 is in the lift horizontal state for the tilt angle θ2. And the center position o about load angle (theta) L has shown the position in the horizontal installation state of load. The horizontally installed state of the load is a state in which the bottom surface 80s of the load is parallel to the horizontal reference planes 90h and 90j. Further, the + direction and the − direction are rotational movement directions defined for the sake of explanation. In FIG. 12, the direction in which the load is inclined backward and the load is less likely to fall is stabilized. In contrast to the + direction, the load is inclined forward, and the direction in which the load easily falls and becomes unstable is defined as the-direction.

そして、図１２においては、車体１０ｂについては後傾状態なので、θ１は＋ａ（正の値）、リフト装置１４についてはリフト前傾状態なので、θ２は−ｂ（負の値）となっている。そして、荷角度θＬを求めるために、θ１とθ２とを合計するとａ−ｂ＝−ｃとなる（なお、ａ＜ｂであり、ａ，ｂ，ｃはそれぞれ正の値である）。そのため、図１２の例においては、荷角度θＬが負の値となり、荷が不安定側であるということになる。本実施形態においては、上限値設定部１６１において、以上のような荷角度の算出処理が行なわれる。 In FIG. 12, since the vehicle body 10b is tilted backward, θ1 is + a (positive value), and the lift device 14 is tilted forward, so θ2 is −b (negative value). Then, in order to obtain the load angle θL, the sum of θ1 and θ2 results in a−b = −c (where a <b, and a, b, and c are positive values). Therefore, in the example of FIG. 12, the load angle θL is a negative value, and the load is on the unstable side. In the present embodiment, the upper limit value setting unit 161 performs the load angle calculation process as described above.

次に、図１１のフローチャートを参照しつつ、本実施形態に係る産業車両の制御方法、具体的には、リフト装置１４における荷の昇降速度の上限値の設定方法について説明する。図１１に示す処理（制御装置１０１の作動）が開始されると、まず、水平角センサ７１、ティルト角センサ７２で検出された傾き角度、ティルト角度を、荷役コントローラ１３３の上限値設定部１６１が取得する（ステップＳ２０１）。 Next, an industrial vehicle control method according to the present embodiment, specifically, a method for setting an upper limit value of the load lifting speed in the lift device 14 will be described with reference to the flowchart of FIG. When the process shown in FIG. 11 (the operation of the control device 101) is started, first, the upper limit value setting unit 161 of the cargo handling controller 133 uses the tilt angle and tilt angle detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilt angle sensor 72 as shown in FIG. Obtain (step S201).

次に、取得した傾き角度及びティルト角度に基づき、算出部１６１ｂにおいて、荷角度が算出される（ステップＳ２０２）。 Next, based on the acquired tilt angle and tilt angle, the load angle is calculated in the calculation unit 161b (step S202).

次に、上限値設定部１６１の主制御部１６１ａにおいて、ステップＳ２０２で算出された荷角度が、＋１０度以上であるかどうかが判断される（ステップＳ２０３）。ここで、荷角度が＋１０度以上であれば（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値がＬａに設定される（Ｓ２０５）。また、ステップＳ２０３で、荷角度が＋１０度未満であった場合には（ステップＳ２０３：ＮＯ）、荷角度が０度以上＋９度以下に該当するかが判断される（ステップＳ２０４）。ここで、荷角度が０度以上＋９度以下であれば（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、昇降速度の上限値がＬｂに設定される（ステップＳ２０６）。そして、ステップＳ２０４で、合計点数が０度未満であれば（ステップＳ２０４：ＮＯ）、昇降速度の上限値はＬｃに設定される（ステップＳ２０７）。以上のようにして、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値がＬａ，Ｌｂ，Ｌｃのいずれかに設定される。図１２の例では、荷角度が負の値であるので、昇降速度の上限値はＬｃに設定されることになる。例えばこのような処理により、上限値設定部１６１において、水平角センサ７１及びティルト角センサ７２において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、昇降速度の上限値が設定される。 Next, in the main control unit 161a of the upper limit setting unit 161, it is determined whether or not the load angle calculated in step S202 is +10 degrees or more (step S203). Here, if the load angle is +10 degrees or more (step S203: YES), the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the lift device 14 is set to La (S205). In step S203, if the load angle is less than +10 degrees (step S203: NO), it is determined whether the load angle falls between 0 degrees and +9 degrees (step S204). Here, if the load angle is not less than 0 degrees and not more than +9 degrees (step S204: YES), the upper limit value of the lifting speed is set to Lb (step S206). In step S204, if the total score is less than 0 degrees (step S204: NO), the upper limit value of the ascending / descending speed is set to Lc (step S207). As described above, the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the lift device 14 is set to one of La, Lb, and Lc. In the example of FIG. 12, since the load angle is a negative value, the upper limit value of the lifting speed is set to Lc. For example, by such processing, the upper limit value setting unit 161 sets the upper limit value of the lifting speed based on the tilt angle and tilt angle detected by the horizontal angle sensor 71 and the tilt angle sensor 72.

このような構成により、車両１０ｂの傾き角度、及び、リフト装置１４のティルト角度を合計して得られる荷角度に応じた昇降速度の上限値を設定することで、簡易な制御により、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。 With such a configuration, by setting the upper limit value of the lifting speed according to the load angle obtained by summing the tilt angle of the vehicle 10b and the tilt angle of the lift device 14, the simple control makes it possible to Work efficiency can be improved.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。 The embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims.

例えば、上記実施形態では、上限値設定部は、水平角センサ及びティルト角センサにおいて検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、車体の三つの傾き状態、リフト装置の三つのリフト傾き状態を判別し、状態判別部は、傾き状態、リフト傾き状態の九つの組み合わせに基づいて上限値を設定するように構成されている。しかし、このようなものには限られず、例えば、上限値設定部は、車体、リフト装置のそれぞれについて、前傾状態、及び、それ以外の状態の二つの状態のみを判別し、状態判別部は、傾き状態、リフト傾き状態の四つの組み合わせに基づいて上限値を設定するように構成されていてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the upper limit value setting unit determines three inclination states of the vehicle body and three lift inclination states of the lift device based on the inclination angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor. The state determination unit is configured to set an upper limit value based on nine combinations of the tilt state and the lift tilt state. However, it is not limited to this, for example, the upper limit value setting unit determines only the two states of the forward lean state and the other states for the vehicle body and the lift device, and the state determination unit The upper limit value may be set based on four combinations of the tilt state and the lift tilt state.

なお、上記の実施形態においては、車体、リフト装置についてそれぞれ三つの傾き状態、リフト傾き状態が判別されている、これには限られず、それぞれについて二つの傾き状態が判別されてもよい。 In the above embodiment, three tilt states and lift tilt states are determined for the vehicle body and the lift device, respectively. However, the present invention is not limited to this, and two tilt states may be determined for each.

また、上記の実施形態においては、昇降速度の上限値を三段階に設定しているが、このようなものには限られず、二段階であってもよいし、四段階以上に設定してもよい。例えば、上記の第１実施形態の、傾き状態及びリフト状態における九つの組み合わせのそれぞれに合わせて、九つの上限値を設定してもよい。 Further, in the above embodiment, the upper limit value of the lifting speed is set to three stages, but it is not limited to this, and may be two stages, or may be set to four or more stages. Good. For example, nine upper limit values may be set in accordance with each of the nine combinations in the tilt state and the lift state of the first embodiment.

また、上記の実施形態では、上限値判断部が、傾き状態、リフト傾き状態を判別する状態判別部を有するもの（第１実施形態）、上限値判断部が、荷角度を算出する算出部を有するもの（第２実施形態）について説明しているが、上限値設定手段として、傾き角度及びティルト角度に基づき、上限値を設定するように構成されていれば、これ以外の構成であってもよい。 In the above embodiment, the upper limit determination unit includes a state determination unit that determines the tilt state and the lift tilt state (first embodiment), and the upper limit determination unit includes a calculation unit that calculates the load angle. Although what is provided (2nd Embodiment) is demonstrated, as long as it is comprised so that an upper limit may be set as an upper limit value setting means based on a tilt angle and a tilt angle, it is a structure other than this Good.

また、昇降速度の上限値をＬａ，Ｌｂ，Ｌｃのいずれかに設定した後、荷情報入出力部のディスプレイに、その設定された上限値を表示するようにしてもよい。また、作業者がその表示を見て、荷の状態に対して上限値が適当でないと判断したら、荷情報入出力部を操作して上限値を変更できるように構成してもよい。 Further, after the upper limit value of the lifting speed is set to any one of La, Lb, and Lc, the set upper limit value may be displayed on the display of the load information input / output unit. Alternatively, the operator may look at the display and determine that the upper limit value is not appropriate for the state of the load, so that the upper limit value may be changed by operating the load information input / output unit.

また、上記実施形態では、産業車両として、エンジン式のフォークリフト１０を例示したが、バッテリに蓄えられた電力により、電動機を駆動することにより、走行、荷役動作を行うバッテリ式のフォークリフトの制御装置として構成してもよい。即ち、バッテリの電力により荷役用の電動機を駆動し、本実施形態における油圧ポンプ２２を駆動させる構成としてもよい。この場合、上記実施形態で示したエンジン１１の最大回転数には、バッテリの電力により駆動する荷役用の電動機の最大回転数が対応し、リフト装置の昇降速度の上限値を設定するために、当該荷役用の電動機の最大回転数を設定することになる。 Moreover, in the said embodiment, although the engine-type forklift 10 was illustrated as an industrial vehicle, as a battery-type forklift control apparatus which performs driving | running | working and a cargo handling operation by driving an electric motor with the electric power stored in the battery. It may be configured. That is, it is good also as a structure which drives the electric motor for cargo handling with the electric power of a battery, and drives the hydraulic pump 22 in this embodiment. In this case, the maximum rotation speed of the engine 11 shown in the above embodiment corresponds to the maximum rotation speed of the electric motor for cargo handling driven by the power of the battery, and in order to set the upper limit value of the lifting speed of the lift device, The maximum number of rotations of the electric motor for cargo handling is set.

本発明の第１実施形態に係る産業車両としてのフォークリフトを例示した斜視図である。It is the perspective view which illustrated the forklift as an industrial vehicle concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る産業車両の制御装置の構成を産業車両の一部とともに示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the structure of the control apparatus of the industrial vehicle which concerns on 1st Embodiment of this invention with a part of industrial vehicle. 図１のフォークリフトの側面視概略図である。FIG. 2 is a schematic side view of the forklift shown in FIG. 1. 図１のフォークリフトにおいて、車体が水平状態、リフト装置がリフト前傾状態となっている状態を示す側面視概略図である。FIG. 2 is a schematic side view of the forklift shown in FIG. 1 showing a state in which the vehicle body is in a horizontal state and the lift device is in a forward leaning state. 図１のフォークリフトにおいて、車体が水平状態、リフト装置がリフト後傾状態となっている状態を示す側面視概略図である。FIG. 2 is a schematic side view of the forklift shown in FIG. 1 showing a state in which the vehicle body is in a horizontal state and the lift device is in a tilted state after lift. 図１のフォークリフトにおいて、車体が前傾状態、リフト装置がリフト水平状態となっている状態を示す側面視概略図である。FIG. 2 is a schematic side view showing a state in which the vehicle body is tilted forward and the lift device is in a lift horizontal state in the forklift of FIG. 1. 図１のフォークリフトにおいて、車体が後傾状態、リフト装置がリフト水平状態となっている状態を示す側面視概略図である。FIG. 2 is a schematic side view showing a state in which the vehicle body is tilted backward and the lift device is in a lift horizontal state in the forklift of FIG. 1. 図２に示す制御装置の作動の一例を説明する制御フロー図である。It is a control flow figure explaining an example of an operation of the control device shown in FIG. 図２に示す制御装置におけるリフト装置の傾き、及び、車体の傾きの角度パターンの組み合わせの一例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining an example of the combination of the angle pattern of the inclination of the lift apparatus in the control apparatus shown in FIG. 2, and the inclination of a vehicle body. 本発明の第２実施形態に係る産業車両の制御装置の構成を産業車両の一部とともに示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the structure of the control apparatus of the industrial vehicle which concerns on 2nd Embodiment of this invention with a part of industrial vehicle. 第２実施形態に係る上限値設定処理における制御フロー図である。It is a control flowchart in the upper limit setting process concerning a 2nd embodiment. 図１０の制御における荷角度の計算について説明するための、フォークリフト側面視説明図である。It is a forklift side view explanatory drawing for demonstrating calculation of the load angle in control of FIG.

Explanation of symbols

１，１０１制御装置（産業車両の制御装置）
１０フォークリフト（産業車両）
１０ｂ車体
１４リフト装置
１９ｓ被設置面
３３，１３３荷役コントローラ
６１，１６１上限値設定部（上限値設定手段）
６１ｂ状態判別部（状態判別手段）
７１水平角センサ
７２ティルト角センサ
８０荷
９０路面 1,101 Control device (control device for industrial vehicle)
10 Forklift (industrial vehicle)
10b Car body 14 Lifting device 19s Installation surface 33, 133 Load handling controller 61, 161 Upper limit setting unit (upper limit setting means)
61b State discriminating section (state discriminating means)
71 Horizontal angle sensor 72 Tilt angle sensor 80 Load 90 Road surface

Claims

An industrial vehicle control device for controlling an industrial vehicle having a lift device for raising and lowering a load capable of tilting operation in the front-rear direction,
Upper limit value setting means for setting an upper limit value of the lifting speed of the load by the lift device;
A horizontal angle sensor for detecting a tilt angle of the vehicle body of the industrial vehicle with reference to a state installed on a horizontal plane;
A tilt angle sensor for detecting a tilt angle in the tilt operation of the lift device,
The industrial vehicle control device, wherein the upper limit setting means sets the upper limit based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor.

The upper limit value setting means is based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor, and the vehicle body is in a horizontal state in which it is installed on a horizontal plane, and the horizontal state At least three inclination states: a forward leaning state in which the vehicle body is in a forward leaning posture and a rearward leaning state in which the vehicle body is in a backward leaning posture with respect to the horizontal state. And for the lift device, the lift horizontal state in which the load installation surface of the lift device is parallel to the road surface on which the vehicle body is located, and the lift device with respect to the lift horizontal state. There is a small difference between a lift forward tilt state in which the device is in a forward tilt posture and a lift rear tilt state in which the lift device is in a rear tilt posture with respect to the lift horizontal state. Further comprising a state determining means for determining Kutomo three lift tilted state,
2. The industrial vehicle control according to claim 1, wherein the upper limit value setting unit sets the upper limit value based on a combination of the tilt state and the lift tilt state determined by the state determination unit. apparatus.

The upper limit setting means calculates a load angle that is an inclination angle of the load with respect to a horizontal installation state by adding the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor. The industrial vehicle control device according to claim 1, wherein the upper limit value is set based on the load angle.