KR102106178B1 - Control Method for Forklift - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 지게차의 제어방법은, 포크의 높이가 높을 때에 주행속도를 제한하도록 하여 안정성을 확보할 수 있고, 마스트 프레임의 기울기가 자동으로 정렬되더라도 작업자의 의지에 따라 마스트 프레임의 기울기를 조절할 수 있도록 하여 작업성을 향상시킬 수 있다.In the control method of the forklift according to the present invention, stability can be secured by limiting the driving speed when the height of the fork is high, and even if the tilt of the mast frame is automatically aligned, the tilt of the mast frame can be adjusted according to the will of the operator To improve workability.

Description

지게차의 제어방법 {Control Method for Forklift}Control method for forklift {Control Method for Forklift}

본 발명은 지게차의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 마스트 높이가 높을 때에 주행속도를 제한하도록 하는 지게차의 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a control method of a forklift, and more particularly, to a control method of a forklift to limit the driving speed when the mast height is high.

일반적으로 지게차는 작업대상물을 들어올리거나 운반하는데 사용된다. 좀더 상세하게는 지게차는 포크에 작업대상물을 얹은 상태에서 들어 올려 주행하고 목적지에 도달하면 작업대상물을 내려 놓는다.In general, forklifts are used to lift or transport objects. More specifically, the forklift is driven while lifting the object on the fork, and when the destination is reached, the object is put down.

이때 포크의 높이가 높을수록 주행은 불안정해질 수 있다. 즉, 작업대상물의 높이가 높게 위치된 상태에서 주행속도가 빠르면 전복의 위험이 높아지는 문제가 있다.At this time, as the height of the fork increases, driving may become unstable. That is, there is a problem in that the risk of overturning increases when the driving speed is high in a state where the height of the work object is high.

따라서 지게차가 주행할 때에 포크의 높이에 따라 지게차의 주행속도를 제한할 것이 요구된다.Therefore, it is required to limit the traveling speed of the forklift according to the height of the fork when the forklift is traveling.

한편, 마스트가 지게차의 전방으로 기울어지는 정도에 따라 포크의 기울기도 마스트와 함께 기울어진다. 작업대상물은 포크에 얹힌 상태이므로 전방으로 기울어진 포크의 기울기 에 따라 작업대상물이 낙하할 우려가 있다.On the other hand, the tilt of the fork also tilts with the mast depending on the degree to which the mast tilts forward. Since the workpiece is placed on a fork, the workpiece may fall depending on the inclination of the fork tilted forward.

특히, 종래에는 지게차의 작업자가 육안으로 보이는 시각정보에 의존하여 작업대상물이 낙하할지 여부를 판단하였고, 작업자가 착각하거나 잘못 판단하는 경우에 작업대상물이 낙하할 우려가 있었다.In particular, conventionally, the operator of the forklift determined whether or not the object to be dropped depends on visual information visible to the naked eye, and there was a fear that the object would fall when the worker was mistaken or incorrectly judged.

그러나 지게차를 실제로 운전하는 현장에서는 포크의 기울기를 좀 더 기울일 것이 요구될 수도 있지만, 포크의 기울기 즉, 마스트의 틸팅 복원을 자동으로 설정해 놓은 경우에, 포크의 기울기를 작업자의 희망대로 조작하지 못하는 불편함이 있다.
However, in the field where the forklift is actually operated, it may be required to tilt the fork more inclinedly, but when the tilt recovery of the fork is set automatically, the inclination of the fork cannot be adjusted as desired by the operator. There is a ship.

공개특허번호 제10-2014-0048674호(2014.04.24.)Published Patent No. 10-2014-0048674 (2014.04.24.)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 마스트 높이가 높을 때에 주행속도를 제한하도록 하도록 하여 안전사고를 예방할 수 있도록 하는 지게차의 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and has an object to provide a control method of a forklift truck to prevent a safety accident by limiting driving speed when the mast height is high.

본 발명의 다른 목적은 마스트가 앞쪽으로 숙여지도록 틸팅될 때에 경사 각도를 제한하도록 하여 화물이 낙하되는 것을 방지함과 아울러 작업자의 의지에 따라 마스트의 기울기를 좀 더 조절할 수 있도록 하는 지게차의 제어방법을 제공하는데 있다.
Another object of the present invention is to prevent the cargo from falling by limiting the inclination angle when the mast is tilted to lean forward, and a control method of a forklift that can further adjust the inclination of the mast according to the will of the operator. To provide.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 포크의 승강이 제어되는 제1단계(S10); 포크의 높이가 판단되는 제2단계(S12); 상기 포크의 높이가 설정 높이와 같거나 높으면 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른지 판단되는 제3단계(S16); 및 요구 주행속도가 상기 목표 주행속도보다 빠르면 지게차의 주행속도가 목표 주행속도로 감속되도록 제어되는 제4단계(s18);를 포함한다.In order to achieve the above object, a control method of a forklift according to an embodiment of the present invention includes: a first step (S10) in which the lifting of the fork is controlled; A second step in which the height of the fork is determined (S12); If the height of the fork is equal to or higher than the set height, a third step (S16) of determining whether the required driving speed is faster than the target driving speed; And a fourth step (s18) in which the driving speed of the forklift is controlled to decelerate to the target driving speed when the required driving speed is faster than the target driving speed.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 상기 포크의 높이가 설정 높이보다 낮으면 지게차가 요구 주행속도로 주행되도록 제어되는 제3-1단계(S14);를 더 포함할 수 있다.In addition, the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention, if the height of the fork is lower than the set height, the forklift is controlled to be driven at a required driving speed (step 3-1) (S14); may further include; .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 상기 포크의 높이가 상기 설정 높이와 같거나 높으면 현재 주행속도에서 상기 목표 주행속도까지 감속기울기를 가지고 감속되는 것일 수 있다.In addition, in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention, if the height of the fork is equal to or higher than the set height, it may be decelerated with a deceleration slope from the current driving speed to the target driving speed.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 상기 감속기울기가 초기에는 완만한 기울기를 갖고, 후기에는 급격한 기울기를 갖는 것일 수 있다.In addition, in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention, the deceleration slope may have a gentle slope at an initial stage and a steep slope at a later stage.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 마스트의 틸팅 작동이 요구되는 제5단계(S20); 상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되는지 판단되는 제6단계(S22); 상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되면 상기 마스트의 틸팅 작동이 정지되는 제7단계(S24); 상기 마스트의 틸팅 작동이 정지된 이후에 상기 마스트의 틸팅 작동이 추가로 요구되는 제8단계(S26); 자동 틸팅 스위치의 작동해제 여부가 판단되는 제9단계(S28); 및 상기 자동 틸팅 스위치의 작동이 해제되었다면 추가로 요구된 마스트의 틸팅 작동이 수행되는 제10단계(S30);를 더 포함할 수 있다.In addition, the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention, the fifth step that requires the tilting operation of the mast (S20); A sixth step (S22) in which the inclination of the mast frame reaches a preset inclination; A seventh step in which the tilting operation of the mast is stopped when the inclination of the mast frame reaches a set inclination (S24); An eighth step S26 in which the tilting operation of the mast is additionally required after the tilting operation of the mast is stopped; A ninth step in which it is determined whether the automatic tilting switch is deactivated (S28); And if the operation of the automatic tilting switch is canceled, a tenth step (S30) in which the tilting operation of the required mast is additionally performed.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 상기 설정 기울기는 수평선을 기준으로 지게차의 전방으로 2도 기울어진 기울기인 것일 수 있다.
In addition, in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention, the set slope may be a slope inclined 2 degrees forward of the forklift with respect to the horizontal line.

본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 포크의 높이가 높은 상태인 경우에 지게차의 주행속도를 강제적으로 감소시킬 수 있어 전복사고를 예방할 수 있다. 또한, 포크의 높이를 낮추면 지게차를 요구된 주행속도로 제어할 수 있어 작업성이 향상된다.The control method of the forklift according to the embodiment of the present invention can prevent the rollover accident by forcibly reducing the traveling speed of the forklift when the height of the fork is high. In addition, when the height of the fork is lowered, the forklift can be controlled at a required driving speed, thereby improving workability.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 자동 기능을 활성화하여 마스트 프레임의 기울기를 설정 기울기에 맞추어 정지되도록 한 후에, 작업자의 의지에 따라 마스트 프레임의 기울기를 다시 조절할 수 있어 작업성이 더욱 향상된다.
In addition, in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention, after activating an automatic function so that the inclination of the mast frame is stopped according to the set inclination, the inclination of the mast frame can be adjusted again according to the operator's will. This is further improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지게차에 관한 설명도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서, 포크의 높이에 따라 지게차의 주행속도를 제어하는 예를 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서, 마스트 프레임의 기울기를 제어하는 예를 설명하기 위한 순서도이다.1 is an explanatory view of a forklift according to an embodiment of the present invention.
2 is a flow chart for explaining an example of controlling the traveling speed of the forklift according to the height of the fork in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an example of controlling the inclination of the mast frame in the method of controlling a forklift according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시 할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다. 본 발명은 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않으며, 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙이도록 한다.Hereinafter, a method for controlling a forklift according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains can easily implement it. The present invention is not limited to the embodiments described herein, and may be implemented in various different forms. In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar elements throughout the specification.

먼저, 도 1을 참조하여 지게차의 구성에 대하여 설명한다. 첨부도면 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지게차에 관한 설명도면이다.First, the configuration of the forklift will be described with reference to FIG. 1. 1 is an explanatory view of a forklift according to an embodiment of the present invention.

지게차는 마스트 프레임(10)의 내부에 리프트 프레임(12)이 구비된다. 또한 마스트 프레임(10)에는 리프트 액추에이터(20)가 설치되고, 리프트 액추에이터(20)의 작동에 의해 리프트 프레임(12)이 승강된다. 그리고 리프트 프레임(12)에는 휠(22)이 구비된다. 또한, 마스트 프레임(10)의 전방에는 포크(40)가 구비된다.The forklift is equipped with a lift frame 12 inside the mast frame 10. In addition, the lift actuator 20 is installed on the mast frame 10, and the lift frame 12 is raised and lowered by the operation of the lift actuator 20. And the lift frame 12 is provided with a wheel (22). In addition, a fork 40 is provided in front of the mast frame 10.

또한, 체인(30)은 휠(22)을 경유하여 어느 한쪽은 마스트 프레임(10)에 고정되고, 다른 한쪽은 포크(40)에 고정된다. 즉, 리프트 액추에이터(20)가 확장 작동되면 포크(40)는 상승되고, 리프트 액추에이터(20)가 축소 작동되면 포크(40)는 하강된다.Further, the chain 30 is fixed to the mast frame 10 via the wheel 22, and the other is fixed to the fork 40. That is, when the lift actuator 20 is extended, the fork 40 is raised, and when the lift actuator 20 is reduced, the fork 40 is lowered.

한편, 마스트 프레임(10)의 하측은 지게차에 회전운동이 가능하게 설치된다. 또한. 마스트 프레임(10)은 후방에 틸티 액추에이터(50)가 구비된다. 틸티 액추에이터(50)는 지게차의 본체에 설치된다. 즉, 틸티 액추에이터(50)가 확장 작동되면 마스트 프레임(10)은 전방 쪽으로 기울어진다. 그리고 틸티 액추에이터(50)가 축소 작동되면 마스트 프레임(10)은 후방 쪽으로 기울어진다.On the other hand, the lower side of the mast frame 10 is installed to enable rotational movement on the forklift. In addition. The mast frame 10 is provided with a tilty actuator 50 at the rear. The tilt actuator 50 is installed in the body of the forklift. That is, when the tilty actuator 50 is extended, the mast frame 10 is inclined toward the front. And when the tilt actuator 50 is reduced, the mast frame 10 is inclined toward the rear.

틸티 액추에이터(50)는 유압에 의해 작동될 수 있다. 좀 더 상세하게는 유압이 형성된 작동유를 토출하는 유압펌프(61), 틸팅 파일럿 신호에 따라 개폐되어 작동유를 틸티 엑추에이터(50)에 제공하는 밸브 유닛(62) 및 작업자가 조작함에 따라 틸팅 파일럿 신호를 발생시키는 조작부(63)를 포함한다.The tilt actuator 50 can be operated by hydraulic pressure. More specifically, the hydraulic pump 61 for discharging the hydraulic fluid is formed, the valve unit 62 that is opened and closed according to the tilting pilot signal to provide the hydraulic fluid to the tilty actuator 50 and the tilting pilot signal as the operator operates. It includes an operation unit 63 to generate.

한편, 조작부(63)를 조작하지 않으면 밸브 유닛(62)은 중립 상태가 유지되고, 이로써 틸티 액추에이터(50)의 작동이 정지되고, 마스트 프레임(10)의 자세가 유지되는 것이다.On the other hand, if the operation unit 63 is not operated, the valve unit 62 is maintained in a neutral state, whereby the operation of the tilt actuator 50 is stopped, and the posture of the mast frame 10 is maintained.

또한, 지게차에는 마스트 프레임(10)의 기울기를 검출하도록 하는 경사검출 센서(74)가 구비된다. 경사검출 센서(74)에 의해 마스트 프레임(10)의 기울기를 검출할 수 있고, 아울러 포크(40)는 마스트 프레임(10)에 설치된 것이므로 포크(40)의 기울기를 알 수 있다. 특히, 포크(40)의 기울기는 지게차를 기준으로 구할 수 있고, 수평선을 기준으로 절대적인 기울기를 구할 수도 있다. 경사검출 센서(74)는 알려진 기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.
In addition, the forklift is equipped with an inclination detection sensor 74 to detect the inclination of the mast frame 10. The inclination detection sensor 74 can detect the inclination of the mast frame 10. In addition, since the fork 40 is installed in the mast frame 10, the inclination of the fork 40 can be known. Particularly, the inclination of the fork 40 may be obtained based on a forklift truck, or an absolute inclination based on a horizontal line. Inclination detection sensor 74 uses a known technique, and a more detailed description is omitted.

또한, 마스트 프레임(10)에는 포크(40)의 높이를 검출하도록 하는 높이검출 센서(72)가 구비된다. 즉, 높이검출 센서(72)에 의해 포크(40)가 높이가 검출됨으로써 포크(40)의 높이가 설정높이보다 높은지 낮은지를 판단할 수 있는 것이다. 높이검출 센서(72)는 알려진 기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.
Further, the mast frame 10 is provided with a height detection sensor 72 to detect the height of the fork 40. That is, by detecting the height of the fork 40 by the height detection sensor 72, it is possible to determine whether the height of the fork 40 is higher or lower than the set height. The height detection sensor 72 uses a known technique, and a more detailed description is omitted.

이하, 첨부도면 도 2을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서 지게차의 주행속도에 관하여 설명한다. 첨부도면 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서, 포크의 높이에 따라 지게차의 주행속도를 제어하는 예를 설명하기 위한 순서도이다.Hereinafter, the traveling speed of the forklift in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2 is a flow chart for explaining an example of controlling the traveling speed of the forklift according to the height of the fork in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention.

지게차를 운전할 때에, 주행에 앞서서 포크를 먼저 상승시키지만, 주행이 시작된 후에도 포크를 계속 상승시키는 경우가 있다. 물론 경험이 많은 숙련된 작업자라면 포크의 높이를 적정하게 유지하여 안전하게 주행할 것이다. 그러나 미숙한 작업자이거나 또는 숙련된 작업자라 할지라도 착각하거나 잘못된 판단으로 포크의 높이가 높음에도 과속하는 경우가 있다. 본 발명은 포크의 높이가 높을 때에 과속을 하지 못하도록 제한하는 것이다.When driving a forklift, the fork is first raised before driving, but there is a case where the fork is continuously raised even after the start of driving. Of course, experienced and experienced workers will safely drive the fork at an appropriate level. However, even an inexperienced worker or an experienced worker may be overspeed even if the height of the fork is high due to misunderstanding or wrong judgment. The present invention is to prevent overspeed when the height of the fork is high.

이하 각 단계별로 설명한다.Hereinafter, each step will be described.

제1단계(S10): 포크의 승강이 제어되는 단계이다. 즉 작업자는 포크(40)에 화물을 탑재한 상태로 포크(40)를 상승시켜 포크(40)가 적정한 높이에 위치되도록 한다. 여기서 포크(40)의 상승은 리프트 액추에이터(20)가 확장되어 리프트 프레임(12)을 상승시키고, 이로써 체인(30)이 포크(40)를 이끌어 올림으로써 상승되는 것이다.The first step (S10): This is a step in which the lifting of the fork is controlled. That is, the worker lifts the fork 40 while the cargo is mounted on the fork 40 so that the fork 40 is positioned at an appropriate height. Here, the rise of the fork 40 is that the lift actuator 20 is extended to raise the lift frame 12, whereby the chain 30 is raised by pulling the fork 40 up.

제2단계(S12): 포크의 높이가 판단되는 단계이다. 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)이 상승 높이는 지게차의 전복과 밀접한 관련이 있다. 즉, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 높을수록 전복사고의 위험이 커진다. 따라서 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정 높이 보다 낮은지를 확인하여야 한다.Step 2 (S12): This is a step in which the height of the fork is determined. Fork 40 or lift frame 12 is closely related to the height of the forklift rollover. That is, the higher the height of the fork 40 or lift frame 12, the greater the risk of rollover accidents. Therefore, it is necessary to confirm whether the height of the fork 40 or the lift frame 12 is lower than the set height.

상술한 설정높이는 높이 검출센서(72)에 의해 알 수 있다. 즉, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)이 상승되는 동안에 높이 검출센서(72)에 검출되면 설정 높이에 도달한 것으로 판단될 수 있다. 한편, 높이 검출 센서(72)에서 검출신호가 검출되었음에도 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 상승작용이 계속 진행되면 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 과다하게 높은 것으로 판단할 수 있다. 다른 한편으로, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)이 상승되는 동안에 높이 검출센서(72)에 신호가 검출되지 않으면 아직은 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)이 낮은 위치에 있는 것으로 판단할 수 있다.The above-described set height can be known by the height detection sensor 72. That is, if the height detection sensor 72 is detected while the fork 40 or the lift frame 12 is raised, it may be determined that the set height has been reached. On the other hand, even if the detection signal is detected by the height detection sensor 72, if the fork 40 or the lift frame 12 continues to rise, it is determined that the height of the fork 40 or the lift frame 12 is excessively high. You can. On the other hand, if a signal is not detected by the height detection sensor 72 while the fork 40 or the lift frame 12 is raised, it may be determined that the fork 40 or the lift frame 12 is still in a low position. have.

제3단계(S16): 상기 포크의 높이가 설정 높이와 같거나 높으면 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른지 판단되는 단계이다. 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정높이와 같거나 높은 경우에는 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른지 판단한다. 요구 주행속도는 지게차의 주행을 위하여 작업자가 주행레버 또는 주행 페달을 조작하였을 때의 신호일 수 있다. 이에 부연 설명하면, 작업자가 주행을 위하여 주행레버 또는 주행페달 조작하더라도 곧바로 지게차의 주행속도가 반영되어 지게차의 주행속도가 실시간으로 변화되지는 않고, 약간의 시간차를 갖는다. 따라서 요구 주행속도가 큰 경우에는 과속의 우려가 있을 것으로 예측을 할 수 있지만 실제로는 지게차가 과속하지는 않은 상황으로 이해할 수 있는 것이다.
Step 3 (S16): If the height of the fork is equal to or higher than the set height, it is a step of determining whether the required driving speed is faster than the target driving speed. When the height of the fork 40 or the lift frame 12 is equal to or higher than the set height, it is determined whether the required driving speed is faster than the target driving speed. The required driving speed may be a signal when an operator operates the driving lever or the driving pedal for driving the forklift. To further explain this, even if the operator operates the driving lever or the pedal for driving, the traveling speed of the forklift is reflected immediately, and the traveling speed of the forklift does not change in real time, and has a slight time difference. Therefore, if the required driving speed is large, it may be predicted that there is a risk of overspeeding, but in reality, it can be understood that the forklift is not overspeed.

제4단계(S18): 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정높이와 같거나 높을 때에, 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠르면 지게차의 주행속도가 목표 주행속도로 감속되도록 제어되는 단계이다.Step 4 (S18): When the height of the fork 40 or the lift frame 12 is equal to or higher than the set height, if the required driving speed is faster than the target driving speed, the driving speed of the forklift is controlled to decelerate to the target driving speed. It is a step.

요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른 경우에는 전복사고의 위험이 커질 가능성이 짙으므로 요구 주행속도보다 현저하게 낮은 속도로 감속되도록 주행속도를 감속 제어한다.When the required driving speed is faster than the target driving speed, the risk of a rollover accident is likely to increase, so the driving speed is decelerated to be decelerated to a speed significantly lower than the required driving speed.

또한, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정높이와 같거나 높고, 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른 경우에도 주행속도의 최대속도를 제한할 수도 있다.Further, even when the height of the fork 40 or the lift frame 12 is equal to or higher than the set height, and the required driving speed is faster than the target driving speed, the maximum speed of the driving speed may be limited.

즉, 본 발명은 지게차가 실제로 목표 주행속도보다 빠르게 과속하기 이전에 감속되도록 제어함으로써 지게차의 과속을 실질적으로 방지할 수 있게 된다.
That is, the present invention can effectively prevent the forklift from overspeed by controlling the forklift to decelerate before actually speeding faster than the target driving speed.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은 포크(40) 또는 리프트 프레임이 설정 높이보다 낮을 때에만 작업자의 요구에 의해 생성되는 요구 주행속도를 반영하여 지게차를 운전할 수 있게 된다.Therefore, the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention can operate the forklift by reflecting the required driving speed generated by the operator's request only when the fork 40 or the lift frame is lower than the set height.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정높이와 같거나 높을 때에는 요구 주행속도를 감속되도록 제어함으로써 원천적으로 지게차의 과속을 방지할 수 있어 지게차를 더욱 안전하게 운전할 수 있게 된다.
And in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention, when the height of the fork 40 or the lift frame 12 is equal to or higher than the set height, the required driving speed is controlled to be decelerated to prevent overspeed of the forklift by default. This makes driving the forklift safer.

한편으로, 본 발명은 제3-1단계(S14)를 더 포함할 수 있다. 제3-1단계(s14)는, 주행하는 동안에 작업자의 의지에 따라 포크의 승강 제어를 수행하는 경우이다. 즉, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이를 설정높이보다 낮도록 수행하면 주행속도는 요구되는 주행속도가 구현되도록 주행속도가 정상적으로 구현될 수 있어 지게차를 좀 더 안정된 상태로 운전할 수 있게 된다.On the other hand, the present invention may further include a 3-1 step (S14). Step 3-1 (s14) is a case in which the fork lift control is performed according to the will of the operator while driving. That is, if the height of the fork 40 or the lift frame 12 is performed to be lower than the set height, the driving speed can be normally implemented so that the required driving speed is realized, so that the forklift can be operated in a more stable state. do.

또한, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 높더라도 주행속도가 느린 경우에는 전복의 위험으로부터 안전하다고 판단될 수 있으므로 요구되는 주행속도를 반영하여 주행속도가 정상적으로 제어된다(S14).
In addition, even if the height of the fork 40 or the lift frame 12 is high, when the driving speed is slow, it may be determined to be safe from the risk of tipping, so the driving speed is normally controlled by reflecting the required driving speed (S14).

다른 한편으로, 포크의 높이가 상기 설정 높이와 같거나 높으면 현재 주행속도에서 상기 목표 주행속도까지 감속기울기를 가지고 감속되는 것일 수 있다. 이로써 지게차의 주행속도가 급격하게 감속되는 것을 방지할 수 있어 좀 더 안전하게 지게차를 주행할 수 있다.
On the other hand, if the height of the fork is equal to or higher than the set height, it may be decelerated with a reduction slope from the current driving speed to the target driving speed. As a result, it is possible to prevent the forklift from rapidly decelerating, so that the forklift can be driven more safely.

또 다른 한편으로, 감속기울기가 초기에는 완만한 기울기를 갖고, 후기에는 급격한 기울기를 갖는 것일 수 있다. 이로써 지게차의 주행속도가 감속이 진행되는 동안에 초기에는 완만한 속도로 감속될 수 있어 급격한 감속에 따른 안전사고를 방지할 수 있고, 속도가 줄어든 상태에서 감속될 때에는 목표 주행속도에 도달되는 시간을 단축할 수 있다.
On the other hand, the deceleration slope may have a gentle slope in the initial stage and a steep slope in the later stage. As a result, the speed of the forklift can be decelerated at a moderate speed initially during deceleration, thereby preventing a safety accident due to rapid deceleration, and shortening the time to reach the target driving speed when decelerating while the speed is reduced. can do.

이하, 첨부도면 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서 마스트 프레임의 기울기에 관하여 설명한다. 첨부도면 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서, 마스트 프레임의 기울기를 제어하는 예를 설명하기 위한 순서도이다.Hereinafter, the inclination of the mast frame in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3 is a flow chart for explaining an example of controlling the inclination of the mast frame in the control method of the forklift according to the embodiment of the present invention.

작업자가 판단할 때에 안전한 상태가 명확하다고 판단되거나 필요에 따라서 포크의 기울기를 좀 더 기울이고 싶을 때가 있다. 즉, 본 발명은 작업자의 요구조건을 좀 더 충족시킬 수 있도록 하는 것이다.When the operator judges, there are times when it is determined that the safe state is clear, or, if necessary, the inclination of the fork is more inclined. That is, the present invention is to make it possible to further meet the requirements of the operator.

이하 단계별로 본 발명에 따른 지게차의 제어방법에서 마스트 틸팅에 대한 제어에 대하여 설명한다.Hereinafter, the control of the mast tilting in the control method of the forklift according to the present invention will be described step by step.

제5단계(S20): 제5단계는 마스트의 틸팅 작동이 요구되는 단계이다. 마스트는 마스트 프레임(10), 리프트 프레임(12), 리프트 액추에이터(30) 및 포크(40)를 포함하는 구성이다. 틸팅 액추에이터(50)는 유압에 의해 확장되거나 수축되며, 확장될 때에 마스트가 지게차의 전방으로 기울어지고, 수축될 때에 마스트가 지게차의 후방 쪽으로 기울어진다.Step 5 (S20): The fifth step is a step in which the tilting operation of the mast is required. The mast includes a mast frame 10, a lift frame 12, a lift actuator 30 and a fork 40. The tilting actuator 50 is expanded or contracted by hydraulic pressure, and when expanded, the mast inclines toward the front of the forklift, and when contracted, the mast inclines toward the rear of the forklift.

틸팅 액추에이터(50)의 작동은 조작부(63)의 조작에 의해 이루어진다. 조작부(63)를 제어하면, 틸팅 파일럿 신호가 생성되고, 그 틸팅 파일럿 신호는 제어밸브(62)에 제공된다. 제어밸브(62)의 스플은 틸팅 파일럿 신호에 따라 움직인다. 제어밸브(62)의 스플이 움직임에 따라 유압펌프(61)에서 토출된 작동유가 틸팅 액추에이터(50)에 제공되고, 특히 작동유의 유량과 작동유의 흐름 방향이 결정된다.The operation of the tilting actuator 50 is performed by the operation of the operation portion 63. When the operation unit 63 is controlled, a tilting pilot signal is generated, and the tilting pilot signal is provided to the control valve 62. The spool of the control valve 62 moves according to the tilting pilot signal. As the spool of the control valve 62 moves, the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 61 is provided to the tilting actuator 50, and in particular, the flow rate of the hydraulic oil and the flow direction of the hydraulic oil are determined.

즉, 마스트 틸팅 작동이 요구되는 것은 작업자가 조작부(63)를 조작한 것을 의미하는 것이다.That is, the mast tilting operation is required means that the operator has operated the operation unit 63.

제6단계(S22): 제6단계는 상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되는지 판단되는 단계이다.Step 6 (S22): The step 6 is a step of determining whether the slope of the mast frame reaches a set slope.

마스트에는 경사검출 센서(74)가 마련되고, 지게차의 운전실에는 자동 틸팅 스위치(80)가 마련된다. 자동 틸팅 스위치(80)를 켠 상태에서 마스트의 틸팅을 작동이 요구되면 마스트의 기울기가 변화되고 경사검출 센서(74)에서 마스트를 검출하면 좀 더 상세하게는 마스트 프레임(10)을 검출하면 설정기울기에 도달된 것으로 판단할 수 있다.The mast is provided with an inclination detection sensor 74, and an automatic tilting switch 80 is provided in the cab of the forklift. When the tilting of the mast is required while the automatic tilting switch 80 is turned on, the tilt of the mast is changed, and when the mast is detected by the tilt detection sensor 74, more specifically, when the mast frame 10 is detected, the setting tilt is inclined. You can judge that you have reached.

마스트는 후방 쪽에서 전방 쪽으로 기울이는 방향(a 참조)이 있고, 전방 쪽에서 후방 쪽으로 기울이는 방향(b 참조)이 있다. 마스트의 틸장 작동에 의해 마스트가 어느 방향으로 움직이든 특정한 위치, 즉, 마스트의 기울기를 설정할 수 있는 것이다.The mast has a direction from the rear to the front (see a) and a direction from the front to the rear (see b). It is possible to set a specific position, that is, the inclination of the mast, regardless of which direction the mast is moved by the tilt field operation of the mast.

제7단계(S24): 제7단계는 상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되면 상기 마스트의 틸팅 작동이 정지되는 단계이다. 앞서 설명한 바와 같이, 마스트의 틸팅 작동될 때에 경사검출 센서(74)에서 마스트가 검출되면 마스트는 설정기울기에 도달된 것으로 판단되고, 이때 작업자가 비록 조작부(63)를 조작하고 있는 상태일지라도 제어밸브(62)에 제공되는 틸팅 파일럿 신호가 차단되어 틸팅 액추에이터(50)의 작동을 중지시킨다. 7th step (S24): The 7th step is a step in which the tilting operation of the mast is stopped when the inclination of the mast frame reaches a set inclination. As described above, if the mast is detected by the inclination detection sensor 74 when the mast is tilted, the mast is determined to have reached the set tilt, and at this time, even if the operator is operating the manipulation unit 63, the control valve ( The tilting pilot signal provided to 62) is cut off to stop the operation of the tilting actuator 50.

이로써 작업자의 육감에 의존하지 않고, 좀 더 안정된 상태에서 마스트의 기울기를 설정할 수 있게 된다.This makes it possible to set the inclination of the mast in a more stable state, without depending on the intuition of the operator.

제8단계(S26): 마스트의 틸팅 작동이 정지된 이후에 상기 마스트의 틸팅 작동이 추가로 요구되는 단계이다. 안전사고의 예방이 최우선이므로 앞서 설명된 설정 기울기는 매우 보수적으로 설정될 수 있다. 그러나 실제로 작업을 수행하는 현장에서는 마스트의 틸팅이 자동으로 정지된 위치가 적합하지 않는 경우가 있다. 즉, 마스트의 기울기를 전방을 향하여 좀 더 기울일 필요가 요구되는 경우가 있다.Step 8 (S26): After the tilting operation of the mast is stopped, the tilting operation of the mast is additionally required. Since the prevention of safety accidents is the top priority, the above-described setting slope can be set very conservatively. However, there are cases where the position where the tilting of the mast is automatically stopped is not suitable in the field where the work is actually performed. That is, there is a case in which it is necessary to further incline the inclination of the mast toward the front.

이 경우에는 작업자가 수동으로 조작부(63)를 조작하여 마스트의 틸팅 작동을 추가로 요구할 수 있는 것이다.In this case, the operator can manually request the tilting operation of the mast by manually operating the manipulation unit 63.

제9단계(S28): 제9단계는 자동 틸팅 스위치(80)의 작동해제 여부가 판단되는 단계이다. 앞서 설명한 바와 같이, 작업자에 의해 마스트의 틸팅 작동이 추가로 요구되더라도 자동 틸팅 스위치(80)가 켜져 있으면 조작부(63)를 조작하더라도 제어밸브(62)에는 틸팅 파일럿 신호가 전달되지 않으므로 틸티 액추에어터(50)는 작동하지 않는다. 따라서 자동 틸팅 스위치(80)의 작동이 해제가 되었는지를 판단하는 것이다.Step 9 (S28): Step 9 is a step in which it is determined whether the automatic tilting switch 80 is deactivated. As described above, even if the tilting operation of the mast is additionally required by the operator, when the automatic tilting switch 80 is turned on, the tilting pilot signal is not transmitted to the control valve 62 even if the manipulation unit 63 is operated, but the tilting pilot signal is not transmitted. 50 does not work. Therefore, it is determined whether the operation of the automatic tilting switch 80 has been released.

제10단계(S30): 제10단계는 상기 자동 틸팅 스위치(80)의 작동이 해제되었다면 추가로 요구된 마스트의 틸팅 작동이 수행되는 단계이다. 즉, 자동 틸팅 스위치(80)가 꺼진 상태로 전환된 이후에, 마스트의 틸팅 작동을 수행하는 것이다. 이에 부연설명하면 조작부(63)를 조작하면서 자동 틸팅 스위치(80)를 끄면 마스트의 틸팅 작동이 수행되는 것이다.Step 10 (S30): The step 10 is a step in which the tilting operation of the required mast is additionally performed if the operation of the automatic tilting switch 80 is released. That is, after the automatic tilting switch 80 is switched to the off state, the tilting operation of the mast is performed. To explain this, if the automatic tilting switch 80 is turned off while operating the operation unit 63, the tilting operation of the mast is performed.

이로써 마스트의 틸팅 작동을 수행할 때에 작업자는 주의를 환기시킬 수 있어 임의로 마스트의 틸팅이 수행되는 것을 방지할 수 있고, 그럼에도 마스트의 틸팅을 추가로 수행할 필요가 있다고 판단될 때에 좀 더 조심스럽게 마스트의 틸팅 작동을 수행하게 되는 것이다.
This allows the operator to draw attention when performing the tilting operation of the mast, thereby preventing the mast from being tilted arbitrarily, and nevertheless, more carefully mast when determining that it is necessary to perform additional tilting of the mast. Is to perform the tilting operation of.

한편, 상술한 마스트의 설정 기울기는 수평선을 기준으로 지게차의 전방으로 2도 기울어진 기울기일 수 있다.Meanwhile, the set inclination of the above-described mast may be an inclination of 2 degrees in front of the forklift with respect to the horizontal line.

즉, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정 높이만큼 높은 위치인 경우에는 마스트의 틸팅 작동이 요구되더라도 설정된 기울기 이상으로 틸팅 작동이 되는 것을 제한한다. 따라서 본 발명에 따른 지게차의 제어방법은 화물을 높은 위치로 상승시킨 상태에서 마스트가 전경방향(a 참조)으로 과도하게 기울어지는 것을 방지할 수 있어 화물이 낙하되는 것을 방지할 수 있다.That is, in the case where the height of the fork 40 or the lift frame 12 is higher than the set height, it is limited to the tilting operation over the set inclination even if the tilting operation of the mast is required. Therefore, the control method of the forklift according to the present invention can prevent the mast from being excessively inclined in the foreground direction (see a) in a state where the cargo is raised to a high position, thereby preventing the cargo from falling.

다른 한편으로, 설정기울기는 포크와 팔레트 간의 마찰계수와 포크에 탑재된 화물의 중량에 따라 변경이 가능하다.On the other hand, the set tilt can be changed according to the friction coefficient between the fork and the pallet and the weight of the cargo loaded on the fork.

또 다른 한편으로, 본 발명은 제어부(100)를 포함하고, 제어부(100)는 높이 검출 센서(72) 및 경사검출 센서(74)로부터 검출신호를 입력 받고 목표 주행속도 와 설정 기울기에 도달하였는지를 판단하며, 주행계(트랜스미션 등)에 감속되도록 하는 제어신호를 송출하거나, 제어밸브(62)에 틸팅 파일럿 신호의 제공/차단을 제어할 수 있다.
On the other hand, the present invention includes a control unit 100, the control unit 100 receives a detection signal from the height detection sensor 72 and the slope detection sensor 74 to determine whether the target travel speed and the set slope has been reached And, it is possible to transmit a control signal to be decelerated to the traveling system (transmission, etc.), or to control the provision / blocking of the tilting pilot signal to the control valve 62.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 업이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
The present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above, and various modifications can be made to anyone who has ordinary skill in the art to which the invention pertains, without departing from the gist of the invention claimed in the claims. Of course, such changes are within the scope of the claims.

본 발명에 따른 지게차의 제어방법은 마스트 높이가 높을 때에 주행속도를 제한하도록 하여 지게차의 운전을 도모하도록 하는데 이용될 수 있다.
The control method of the forklift according to the present invention can be used to limit the driving speed when the mast height is high, thereby promoting the operation of the forklift.

10: 마스트 프레임 12: 리프트 프레임
20: 리프트 액추에이터 22: 휠
30: 체인
40: 포크 50: 틸티 액추에이터
61: 유압펌프 62: 제어밸브
63: 조작부
72: 높이검출 센서 74: 경사검출 센서
80: 자동 틸팅 스위치 100: 제어부10: mast frame 12: lift frame
20: lift actuator 22: wheel
30: chain
40: fork 50: tilt actuator
61: hydraulic pump 62: control valve
63: control panel
72: height detection sensor 74: inclination detection sensor
80: automatic tilting switch 100: control unit

Claims (6)

포크의 승강이 제어되는 단계;
포크의 높이가 판단되는 단계;
상기 포크의 높이가 설정 높이와 같거나 높으면, 마스트 프레임의 틸팅 작동이 요구되는지 감지되는 단계;
상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되는지 판단되는 단계; 및
상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되면 상기 마스트 프레임의 틸팅 작동이 정지되는 단계;
상기 마스트 프레임의 틸팅 작동이 정지된 이후에 상기 마스트 프레임의 틸팅 작동이 추가로 요구되는 단계;
자동 틸팅 스위치의 작동해제 여부가 판단되는 단계; 및
상기 자동 틸팅 스위치의 작동이 해제되었다면 추가로 요구된 마스트 프레임의 틸팅 작동이 수행되는 단계;
를 포함하는 지게차의 제어방법.


The step of controlling the lifting of the fork;
Determining the height of the fork;
If the height of the fork is equal to or higher than the set height, detecting whether tilting operation of the mast frame is required;
Determining whether a slope of the mast frame reaches a set slope; And
Stopping the tilting operation of the mast frame when the inclination of the mast frame reaches a set inclination;
A step in which the tilting operation of the mast frame is additionally required after the tilting operation of the mast frame is stopped;
Determining whether the automatic tilting switch is deactivated; And
If the operation of the automatic tilting switch is canceled, a tilting operation of an additionally required mast frame is performed;
Control method of a forklift comprising a.


제1항에 있어서,
상기 포크의 높이가 설정 높이와 같거나 높으면 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른지 판단되는 단계;
요구 주행속도가 상기 목표 주행속도보다 빠르면 지게차의 주행속도가 목표 주행속도로 감속되도록 제어되는 단계; 및
상기 포크의 높이가 설정 높이보다 낮으면 지게차가 요구 주행속도로 주행되도록 제어되는 단계;
를 더 포함하는 지게차의 제어방법.

According to claim 1,
If the height of the fork is equal to or higher than the set height, determining whether the required driving speed is faster than the target driving speed;
Controlling the driving speed of the forklift to decelerate to the target driving speed when the required driving speed is faster than the target driving speed; And
When the height of the fork is lower than the set height, the forklift is controlled to travel at a required driving speed;
Control method of a forklift further comprising.

제2항에 있어서,
상기 포크의 높이가 상기 설정 높이와 같거나 높으면 현재 주행속도에서 상기 목표 주행속도까지 감속기울기를 가지고 감속되는 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.

According to claim 2,
If the height of the fork is equal to or higher than the set height, the control method of the forklift, characterized in that the deceleration with a deceleration slope from the current driving speed to the target driving speed.

제3항에 있어서,
상기 감속기울기가 초기에는 완만한 기울기를 갖고, 후기에는 급격한 기울기를 갖는 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.
According to claim 3,
The method of controlling a forklift, characterized in that the reduction slope has a gentle slope in the initial stage and a steep slope in the later stage.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 설정 기울기는 수평선을 기준으로 지게차의 전방으로 2도 기울어진 기울기인 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.

According to claim 1,
The set slope is a control method of a forklift, characterized in that the inclined by two degrees to the front of the forklift relative to the horizontal line.

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