JP6614054B2 - Industrial vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、産業車両に関する。 The present invention relates to an industrial vehicle.
例えば、フォークリフトでは、荷役装置が油圧シリンダによって作動される。油圧シリンダには、モータによって駆動する油圧ポンプから吐出された作動油が供給される。この際、油圧シリンダがストロークエンドに達すると、油圧ポンプが駆動しにくく、モータの負荷が大きくなる。特許文献1に記載のフォークリフトでは、モータによって駆動するアクチュエータによって荷役装置を作動させており、アクチュエータがストロークエンドに達したことをスイッチにより検出している。特許文献1に記載のフォークリフトは、アクチュエータがストロークエンドに達したことが検出されると、モータへの電流を遮断している。 For example, in a forklift, a cargo handling device is operated by a hydraulic cylinder. Hydraulic oil discharged from a hydraulic pump driven by a motor is supplied to the hydraulic cylinder. At this time, if the hydraulic cylinder reaches the stroke end, the hydraulic pump is difficult to drive and the load on the motor increases. In the forklift described in Patent Document 1, the cargo handling device is operated by an actuator driven by a motor, and a switch detects that the actuator has reached the stroke end. The forklift described in Patent Document 1 cuts off the current to the motor when it is detected that the actuator has reached the stroke end.
ところで、特許文献1に記載の産業車両では、アクチュエータがストロークエンドに達したことを検出するためにスイッチを設けており、部品点数が増加している。
本発明の目的は、部品点数の増加を抑制しつつ、モータの負荷を軽減させることができる産業車両を提供することにある。
By the way, in the industrial vehicle described in Patent Document 1, a switch is provided to detect that the actuator has reached the stroke end, and the number of parts is increased.
The objective of this invention is providing the industrial vehicle which can reduce the load of a motor, suppressing the increase in a number of parts.
上記課題を解決する産業車両は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプの駆動源となるモータと、前記油圧ポンプから吐出された作動油が流れる油圧回路と、前記油圧回路を流れた作動油が供給される油圧シリンダと、前記油圧回路内の圧力がリリーフ圧に達すると前記油圧回路内の圧力を解放させるリリーフ弁と、前記モータの実回転数を検出する回転数検出部と、前記モータを駆動させる駆動部と、前記油圧シリンダの作動を指示する操作部材と、前記操作部材の操作量に応じた回転数を指令回転数として前記駆動部に出力することで、前記操作部材の操作量に応じた回転数で前記モータを駆動させる制御部と、を備え、前記制御部は、少なくとも、前記モータの実回転数が予め定められたリリーフ回転数域内となる第1条件、及び、前記指令回転数から予め定められた回転数を減算した値が前記モータの実回転数よりも大きくなる第2条件を含む所定条件が成立した場合、前記油圧シリンダがストロークエンドに達したと判断し、前記モータを停止させる。 An industrial vehicle that solves the above problems is supplied with a hydraulic pump, a motor that is a drive source of the hydraulic pump, a hydraulic circuit through which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump flows, and hydraulic oil that has flowed through the hydraulic circuit. A hydraulic cylinder, a relief valve that releases the pressure in the hydraulic circuit when the pressure in the hydraulic circuit reaches a relief pressure, a rotational speed detection unit that detects the actual rotational speed of the motor, and the motor is driven According to the operation amount of the operation member, by outputting a drive unit, an operation member instructing the operation of the hydraulic cylinder, and a rotation number corresponding to the operation amount of the operation member to the drive unit as a command rotation number A control unit that drives the motor at a rotational speed, wherein the control unit includes at least a first condition in which an actual rotational speed of the motor is within a predetermined relief rotational speed range, and the command When a predetermined condition including a second condition in which a value obtained by subtracting a predetermined rotation number from the rotation number is larger than the actual rotation number of the motor is satisfied, it is determined that the hydraulic cylinder has reached a stroke end, Stop the motor.
油圧シリンダがストロークエンドに達すると、油圧回路内の圧力が上昇する。油圧回路内の圧力がリリーフ圧に達すると、リリーフ弁によって油圧回路内の圧力が解放され、油圧回路の圧力はリリーフ圧に保たれる。ここで、リリーフ回転数域とは、油圧回路内の圧力がリリーフ圧のときのモータの回転数に公差やマージンを加えた値である。また、油圧回路内の圧力がリリーフ圧のときには、モータの実回転数が上昇しにくく、操作部材を操作しても、操作量に応じた指令回転数にモータの実回転数が達しない。したがって、第1条件、及び、第2条件が成立するのは、操作部材を操作しているにも関わらず、操作部材の操作量に応じた指令回転数にモータの実回転数が追従していない状態であるといえる。このような場合、制御部は、油圧シリンダがストロークエンドに達していると判断し、モータを停止させる。油圧ポンプの駆動源としてモータを用いる産業車両は、指令回転数と実回転数との偏差を算出することなどを目的として、回転数検出部を搭載している。すなわち、回転数検出部は、従来から産業車両に搭載されている部材であり、既存の部材を用いて油圧シリンダがストロークエンドに達したと判断することができる。したがって、部材点数の増加を抑制しつつ、モータの負荷を軽減することができる。 When the hydraulic cylinder reaches the stroke end, the pressure in the hydraulic circuit increases. When the pressure in the hydraulic circuit reaches the relief pressure, the pressure in the hydraulic circuit is released by the relief valve, and the pressure in the hydraulic circuit is maintained at the relief pressure. Here, the relief rotation speed range is a value obtained by adding a tolerance or a margin to the rotation speed of the motor when the pressure in the hydraulic circuit is the relief pressure. When the pressure in the hydraulic circuit is a relief pressure, the actual rotational speed of the motor is unlikely to increase, and even if the operating member is operated, the actual rotational speed of the motor does not reach the commanded rotational speed corresponding to the operation amount. Therefore, the first condition and the second condition are satisfied because the actual rotational speed of the motor follows the command rotational speed corresponding to the operation amount of the operating member, even though the operating member is operated. It can be said that there is no state. In such a case, the control unit determines that the hydraulic cylinder has reached the stroke end, and stops the motor. An industrial vehicle that uses a motor as a drive source of a hydraulic pump is equipped with a rotation speed detection unit for the purpose of calculating a deviation between the command rotation speed and the actual rotation speed. That is, the rotational speed detection unit is a member that has been conventionally mounted on an industrial vehicle, and it can be determined that the hydraulic cylinder has reached the stroke end using an existing member. Therefore, the load on the motor can be reduced while suppressing an increase in the number of members.
上記産業車両について、前記制御部は、予め定められた制御周期で前記第1条件、及び、前記第2条件が成立しているか否かを判定し、前記所定条件は、前記第1条件及び前記第2条件に加え、前記第1条件、及び、前記第2条件が複数回連続して成立することを含んでもよい。これによれば、より正確に油圧シリンダがストロークエンドに達したことを検出することができる。 For the industrial vehicle, the control unit determines whether the first condition and the second condition are satisfied in a predetermined control cycle, and the predetermined condition is the first condition and the second condition. In addition to the second condition, the first condition and the second condition may include a plurality of consecutive conditions. According to this, it can be detected more accurately that the hydraulic cylinder has reached the stroke end.
上記産業車両について、前記制御部は、前記操作部材がニュートラルにされた後、再度、前記操作部材が操作されると、前記操作部材の操作量に応じた回転数で前記モータを駆動させてもよい。これによれば、操作部材を操作しても油圧シリンダを作動できない状態を解除することができる。 In the industrial vehicle, the control unit may drive the motor at a rotation speed corresponding to the operation amount of the operation member when the operation member is operated again after the operation member is neutralized. Good. According to this, the state in which the hydraulic cylinder cannot be operated even if the operation member is operated can be released.
上記課題を解決する産業車両は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプの駆動源となるモータと、前記油圧ポンプから吐出された作動油が流れる油圧回路と、前記油圧回路を流れた作動油が供給される油圧シリンダと、前記油圧回路内の圧力がリリーフ圧に達すると前記油圧回路内の圧力を解放させるリリーフ弁と、前記モータの実回転数を検出する回転数検出部と、前記モータを駆動させる駆動部と、前記油圧シリンダの作動を指示する操作部材と、前記操作部材の操作量に応じた回転数を指令回転数として前記駆動部に出力することで、前記操作部材の操作量に応じた回転数で前記モータを駆動させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記モータの実回転数の単位時間当たりの低下量が予め定められた閾値を超えた場合、前記油圧シリンダがストロークエンドに達したと判断し、前記モータを停止させる。 An industrial vehicle that solves the above problems is supplied with a hydraulic pump, a motor that is a drive source of the hydraulic pump, a hydraulic circuit through which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump flows, and hydraulic oil that has flowed through the hydraulic circuit. A hydraulic cylinder, a relief valve that releases the pressure in the hydraulic circuit when the pressure in the hydraulic circuit reaches a relief pressure, a rotational speed detection unit that detects the actual rotational speed of the motor, and the motor is driven According to the operation amount of the operation member, by outputting a drive unit, an operation member instructing the operation of the hydraulic cylinder, and a rotation number corresponding to the operation amount of the operation member to the drive unit as a command rotation number A controller that drives the motor at a rotational speed, and the controller is configured such that when the amount of decrease in the actual rotational speed of the motor per unit time exceeds a predetermined threshold, the hydraulic cylinder It determined to have reached the stroke end and stops the motor.
油圧シリンダがストロークエンドに達すると、モータの実回転数は著しく低下する。このため、モータの実回転数の単位時間当たりの低下量が予め定められた閾値を超えたか否かによって油圧シリンダがストロークエンドに達したか否かを判断することができ、ストロークエンドに達した場合にはモータを停止させることができる。前述したように、回転数検出部は、従来から産業車両に搭載されている部材であり、部材点数の増加を抑制しつつ、モータの負荷を軽減することができる。 When the hydraulic cylinder reaches the stroke end, the actual rotational speed of the motor is significantly reduced. For this reason, it is possible to determine whether the hydraulic cylinder has reached the stroke end based on whether or not the reduction amount per unit time of the actual rotational speed of the motor has exceeded a predetermined threshold value. In some cases, the motor can be stopped. As described above, the rotation speed detection unit is a member that is conventionally mounted on an industrial vehicle, and can reduce the load on the motor while suppressing an increase in the number of members.
本発明によれば、部品点数の増加を抑制しつつ、モータの負荷を軽減させることができる。 According to the present invention, it is possible to reduce the load on the motor while suppressing an increase in the number of components.
以下、産業車両の一実施形態について説明する。
図1に示すように、産業車両としてのフォークリフト10は、荷役装置11を備える。荷役装置11は、左右一対のアウタマスト12とインナマスト13とからなる多段式のマスト14を備える。アウタマスト12には油圧シリンダとしてのティルトシリンダ15が連結されている。インナマスト13には油圧シリンダとしてのリフトシリンダ16が連結されている。マスト14は、ティルトシリンダ15に対する作動油の給排によって車体の前後方向に傾動動作を行う。インナマスト13は、リフトシリンダ16に対する作動油の給排によって車体の上下方向に昇降動作を行う。また、インナマスト13には、リフトブラケット17を介してフォーク18が設けられている。フォーク18は、リフトシリンダ16の作動によってインナマスト13がアウタマスト12に沿って昇降動作を行うことにより、リフトブラケット17とともに昇降動作を行う。
Hereinafter, an embodiment of an industrial vehicle will be described.
As shown in FIG. 1, a
フォークリフト10は、モータ19と、モータ19によって駆動される油圧ポンプ20と、油圧ポンプ20から吐出された作動油が供給される油圧回路21とを備える。また、フォークリフト10は、作動油が貯留された油タンク22と、モータ19の実回転数を検出して、モータ19の実回転数を出力する回転数検出部としての回転数センサ30とを備える。
The
油圧ポンプ20には、油タンク22から汲み上げた作動油を油圧回路21に供給する油路23が接続されている。油路23は、油圧ポンプ20の吐出口に接続されている。また、油圧回路21には、油タンク22へ排出される作動油が通る排出油路24が接続されている。
An
油圧回路21は、各シリンダ15,16への作動油の給排を制御するコントロール弁28を備える。また、油圧回路21は、リリーフ圧に達すると開放されるリリーフ弁29を備える。リリーフ弁29は、油圧ポンプ20から吐出された作動油が供給される油圧回路21内の圧力がリリーフ圧に達すると、排出油路24から作動油を油タンク22に戻すことで油圧回路21内の圧力を解放する。これにより、油圧回路21内の圧力はリリーフ圧以下に保たれている。
The
フォークリフト10は、制御部としての制御装置25と、駆動部としてのモータドライバ26と、を備える。モータドライバ26と、制御装置25とは互いに電気的に接続されている。制御装置25は、回転数センサ30によって検出されたモータ19の実回転数を、モータドライバ26を介して取得する。制御装置25は、所定の制御周期でフォークリフト10の制御を行う。
The
フォークリフト10は、運転者の操作によってティルトシリンダ15の作動を指示する操作部材としてのティルトレバー31と、運転者の操作によってリフトシリンダ16の作動を指示するリフトレバー32と、を備える。
The
ティルトシリンダ15やリフトシリンダ16などの油圧シリンダには、ストロークエンドが存在する。ストロークエンドとは、油圧シリンダのピストンが移動範囲の限界位置まで移動したことを意味し、ピストンを収容しているシリンダチューブによって機械的にピストンの移動が規制された状態である。したがって、ティルトシリンダ15やリフトシリンダ16などの油圧シリンダがストロークエンドに達した場合には、ストロークエンドを超えてピストンを移動させることができない。このため、油圧シリンダがストロークエンドに達した状態のままモータ19を駆動させると、傾動動作や昇降動作を行えないにも関わらずモータ19が駆動することになり、モータ19には過剰な負荷が生じる。
A hydraulic cylinder such as the
本実施形態の制御装置25は、以下の制御を行うことで、油圧シリンダがストロークエンドに達したことを検出し、ストロークエンドの検出に基づいてモータ19を停止させている。なお、以下の説明では、ティルトシリンダ15のストロークエンドを検出する場合について説明するが、リフトシリンダ16についても同様の制御によりストロークエンドを検出することができる。以下、詳細に説明を行う。
The
図2に示すように、本実施形態の制御装置25は、通常制御状態と、ストロークエンド検出状態と、モータ停止状態とを有する。そして、制御装置25は、それぞれの状態に応じた制御を行う。まず、通常制御状態について説明する。なお、以下の説明では、ティルトシリンダ15の作動中、すなわち、ティルトレバー31が操作されていることを前提として説明を行う。
As shown in FIG. 2, the
通常制御状態において、制御装置25は、指令回転数をモータドライバ26に出力することによってモータ19の回転数の制御を行う。モータドライバ26は、入力した指令回転数をもとにモータ19の実回転数が指令回転数に追従するように制御を行う。モータ19の指令回転数は、ティルトレバー31の操作量に応じて制御装置25によって演算される回転数である。ティルトレバー31の操作量は図示しない操作量検出手段によって検出される。
In the normal control state, the
通常制御状態で、以下の第1条件、及び、第2条件が成立した場合、制御装置25は、ストロークエンド検出状態に遷移する。
第1条件…モータ19の実回転数がリリーフ回転数域内。
When the following first condition and second condition are satisfied in the normal control state, the
First condition: The actual rotational speed of the
第2条件…指令回転数から予め定められた回転数を減算した値がモータ19の実回転数よりも大きい。
第1条件、及び、第2条件が成立している場合、ティルトレバー31を操作しているにも関わらず、操作量に応じたモータ19の実回転数を得ることができず、結果として、モータ19の実回転数がリリーフ回転数域内となっている状態である。以下、詳細に説明する。
Second condition: A value obtained by subtracting a predetermined rotational speed from the command rotational speed is larger than the actual rotational speed of the
When the first condition and the second condition are satisfied, the actual rotational speed of the
第1条件のリリーフ回転数域とは、油圧回路21内の圧力がリリーフ圧のときにモータ19の実回転数が取り得る範囲に公差やマージンを加えた値であり、リリーフ圧に基づき予め定められている。モータ19の実回転数は、油圧回路21内の圧力に応じて変化し、油圧回路21内の圧力が高いほど油圧ポンプ20が駆動しにくく、モータ19は回転しにくくなる。ティルトシリンダ15がストロークエンドに達すると、油圧回路21内の圧力が上昇する。油圧回路21内の圧力がリリーフ圧に達すると、リリーフ弁29によって油圧回路21内の圧力が解放され、油圧回路21内の圧力はリリーフ圧に保たれる。したがって、ティルトシリンダ15がストロークエンドに達している場合、モータ19の実回転数は、リリーフ回転数域内となり、第1条件が成立する。
The relief rotation speed range of the first condition is a value obtained by adding a tolerance or a margin to a range that the actual rotation speed of the
第2条件の予め定められた回転数は、指令回転数とモータ19の実回転数との偏差から、油圧回路21の圧力がリリーフ圧か否かを判断できる値に設定される。上記したように、油圧回路21内の圧力が高いほどモータ19は回転しにくくなる。換言すれば、油圧回路21内の圧力が高いほど指令回転数とモータ19の実回転数との偏差は大きくなる。このため、予め定められた回転数として、油圧回路21の圧力がリリーフ圧か否かを判断できる値を設定することで、第2条件から油圧回路21の圧力がリリーフ圧か否かを判断することができる。予め定められた回転数としては、例えば、油圧回路21の圧力がリリーフ圧のときの指令回転数とモータ19の実回転数との偏差が取り得る範囲を予め求め、この範囲の最低値が設定される。ティルトシリンダ15がストロークエンドに達し、油圧回路21内の圧力がリリーフ圧となると、第2条件が成立する。
The predetermined number of revolutions of the second condition is set to a value that can determine whether or not the pressure of the
なお、ティルトレバー31の操作量によっては、リリーフ圧に達していないにも関わらず、モータ19の回転数がリリーフ回転数域内となる場合がある。すなわち、ティルトシリンダ15がストロークエンドに達していない場合でも、第1条件は成立し得る。同様に、フォーク18に荷を積んでいる場合など、負荷が大きい場合には、指令回転数とモータ19の実回転数との偏差が大きくなるため、ティルトシリンダ15がストロークエンドに達していない場合でも、第2条件は成立し得る。このため、制御装置25は、第1条件、及び、第2条件の両方の成立を条件として、ティルトシリンダ15がストロークエンドに達したと判断している。
Depending on the amount of operation of the
ストロークエンド検出状態に遷移すると、制御装置25は、第1条件、及び、第2条件の両方が複数回連続して成立する連続成立条件が成立するか否かを判断する。詳細にいえば、制御装置25は、所定の制御周期毎に第1条件、及び、第2条件が成立しているか否かを確認し、予め定められた回数(複数回)連続して各条件が成立したか否かを判断する。
When the transition to the stroke end detection state is made, the
外乱や、モータ19の実回転数の検出誤差などを原因として、ティルトシリンダ15がストロークエンドに達していないにも関わらず、偶発的に第1条件、及び、第2条件が成立する場合がある。このため、複数回連続して各条件の成立が維持されていることを確認することで、より正確にティルトシリンダ15がストロークエンドに達したことを検出することができる。
The first condition and the second condition may be accidentally satisfied even though the
なお、複数回としては、偶発的な第1条件、及び、第2条件の成立を除外することができる回数に設定される。複数回としては、例えば、3〜4回であり、時間に換算すると数十ms〜数百msである。 The plurality of times is set to the number of times that the accidental establishment of the first condition and the second condition can be excluded. The number of times is, for example, 3 to 4 times, and is several tens of ms to several hundreds of ms when converted into time.
ストロークエンド検出状態において、連続成立条件が成立しなかった場合、制御装置25は、通常制御状態に遷移する。一方で、連続成立条件が成立した場合、制御装置25は、モータ停止状態に遷移する。したがって、本実施形態では、第1条件、第2条件、及び、連続成立条件が所定条件となり、所定条件の成立により、制御装置25は、モータ停止状態に遷移する。
When the continuous satisfaction condition is not satisfied in the stroke end detection state, the
モータ停止状態に遷移すると、制御装置25は、ティルトレバー31の操作量に関わらず、モータ19への電流を遮断することで、モータ19を停止させる。モータ19への電流の遮断は、例えば、モータドライバ26に、モータ19を停止させる指令を出力することで行われる。
When transitioning to the motor stop state, the
モータ停止状態の解除は、ティルトレバー31の操作位置がニュートラルになること、すなわち、ティルトレバー31を中立位置に戻す(操作量を0にする)ことによる解除条件が成立することで行われる。モータ停止状態が解除されると、制御装置25は、通常制御状態に遷移する。したがって、ティルトレバー31をニュートラルにした後、再度、ティルトレバー31を操作することで、操作量に応じた回転数でモータ19が駆動される。
The motor stop state is released when the operation position of the
したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)制御装置25は、第1条件、及び、第2条件が成立したことを契機として、ティルトシリンダ15がストロークエンドに達したと判断し、モータ19を停止させている。モータ19を停止させることで、モータ19の負荷が軽減されている。また、第1条件、及び、第2条件はともに、モータ19の実回転数に基づく条件であり、条件の成立を判定するためにはモータ19の実回転数を検出する回転数センサ30を要する。この回転数センサ30は、モータ19の実回転数をティルトレバー31の操作量に応じて制御するためなどにも用いられ、ストロークエンドの検出をするか否かに関わらずフォークリフト10に具備された部材である。したがって、既存の部材を用いてティルトシリンダ15がストロークエンドに達したことを検出することができるため、部材点数の増加を抑制しつつ、モータ19の負荷を低減することができる。
Therefore, according to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The
(2)制御装置25は、連続成立条件が成立したことを条件としてモータ19を停止させている。このため、より正確にティルトシリンダ15がストロークエンドに達したことを検出することができる。
(2) The
(3)制御装置25は、ティルトレバー31がニュートラルになることを条件として、通常制御状態に遷移するようにしている。このため、ストロークエンド検出状態や、モータ停止状態から通常制御状態に制御装置25を遷移させることができる。
(3) The
(4)ティルトシリンダ15がストロークエンドに達したことを検出したときにアンロード弁を開弁することで油圧回路21内の圧力を低減させ、これによりモータ19の負荷を軽減させることも考えられる。この場合、モータ19の負荷は軽減されるものの、モータ19は駆動したままである。本実施形態では、モータ19を停止することで、アンロード弁を用いる場合に比べて、更に負荷を軽減させることができる。また、モータ19を停止することで、消費電力も抑えることができる。
(4) It is conceivable that the pressure in the
(第2実施形態)
次に、産業車両の第2実施形態について説明する。第2実施形態の産業車両は、油圧シリンダがストロークエンドに達したことを検出する態様が第1実施形態とは異なるが、その他の態様は第1実施形態と同様である。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the industrial vehicle will be described. The industrial vehicle of the second embodiment is different from the first embodiment in the manner of detecting that the hydraulic cylinder has reached the stroke end, but the other aspects are the same as in the first embodiment.
油圧シリンダがストロークエンドに達すると、ストロークエンドで大きな慣性力が発生する。これにより、油圧回路21内にはサージ圧が生じる。このサージ圧によるモータ19の実回転数の低下を検出することで、第2実施形態の産業車両は、油圧シリンダがストロークエンドに達したことを検出している。
When the hydraulic cylinder reaches the stroke end, a large inertial force is generated at the stroke end. As a result, a surge pressure is generated in the
図3に示すように、時刻T1でティルトシリンダ15がストロークエンドに達すると、モータ19の回転数が著しく低下する。この際、単位時間Δt当たりのモータ19の実回転数の低下量ΔN(時間とモータ19の実回転数との関係をプロットしたときの直線の傾き具合)は、通常制御状態におけるティルトレバー31などの操作量の変化などによって生じ得るモータ19の低下量ΔNよりも大きい。このため、単位時間Δt当たりのモータ19の実回転数の低下量ΔNに閾値を設定し、単位時間Δt当たりのモータ19の実回転数の低下量ΔNが閾値を超えた場合に、制御装置25はティルトシリンダ15がストロークエンドに達したと判断する。そして、制御装置25は、モータ19を停止させる。
As shown in FIG. 3, when the
したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(5)第1実施形態と同様に、モータ19の実回転数を用いてティルトシリンダ15がストロークエンドに達したことを検出している。したがって、既存の部材を用いてティルトシリンダ15がストロークエンドに達したことを検出することができるため、部材点数の増加を抑制しつつ、モータ19の負荷を低減することができる。
Therefore, according to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(5) As in the first embodiment, the actual rotation speed of the
なお、実施形態は、以下のように変更してもよい。
○第1実施形態のストロークエンド検出状態は省略してもよい。すなわち、通常制御状態で、第1条件、及び、第2条件が1回でも成立した場合、モータ停止状態に遷移してもよい。この場合、所定条件は、第1条件、及び、第2条件のみとなる。
In addition, you may change embodiment as follows.
The stroke end detection state of the first embodiment may be omitted. That is, when the first condition and the second condition are satisfied even once in the normal control state, the motor may be shifted to the motor stop state. In this case, the predetermined conditions are only the first condition and the second condition.
○実施形態では、ティルトシリンダ15がストロークエンドに達したことを検出したが、他の油圧シリンダがストロークエンドに達したことを検出してもよい。例えば、リフトシリンダ16を上昇させる際に、ストロークエンドに達したことを検出してもよいし、アタッチメントが装備されている場合、アタッチメントを動作させる油圧シリンダがストロークエンドに達したことを検出してもよい。アタッチメントとしては、例えば、フォーク18を左右方向に移動させるシフターや、対象物を挟むクランプなどが挙げられる。
In the embodiment, it is detected that the
○産業車両としては、油圧シリンダを使用している産業車両であればよく、例えば、油圧ショベルなどの建設機械などでもよい。
○第1実施形態と第2実施形態の制御を組み合わせて油圧シリンダがストロークエンドに達したことを検出してもよい。具体的にいえば、単位時間Δt当たりのモータ19の実回転数の低下量ΔNが閾値を超えることを、油圧シリンダがストロークエンドに達したことを検出するための条件の1つ(第3条件)とする。そして、第1条件と第3条件が成立した場合や、第1条件、第2条件、及び、第3条件が成立した場合に油圧シリンダがストロークエンドに達したと判断してもよい。
As the industrial vehicle, any industrial vehicle using a hydraulic cylinder may be used. For example, a construction machine such as a hydraulic excavator may be used.
A combination of the control of the first embodiment and the second embodiment may be used to detect that the hydraulic cylinder has reached the stroke end. More specifically, one of the conditions for detecting that the hydraulic cylinder has reached the stroke end (the third condition) is that the reduction amount ΔN of the actual rotational speed of the
10…フォークリフト、15…ティルトシリンダ、16…リフトシリンダ、19…モータ、20…油圧ポンプ、21…油圧回路、25…制御装置、26…モータドライバ、29…リリーフ弁、30…回転数センサ、31…ティルトレバー、32…リフトレバー。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記油圧ポンプの駆動源となるモータと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油が流れる油圧回路と、
前記油圧回路を流れた作動油が供給される油圧シリンダと、
前記油圧回路内の圧力がリリーフ圧に達すると前記油圧回路内の圧力を解放させるリリーフ弁と、
前記モータの実回転数を検出する回転数検出部と、
前記モータを駆動させる駆動部と、
前記油圧シリンダの作動を指示する操作部材と、
前記操作部材の操作量に応じた回転数を指令回転数として前記駆動部に出力することで、前記操作部材の操作量に応じた回転数で前記モータを駆動させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
少なくとも、前記モータの実回転数が予め定められたリリーフ回転数域内となる第1条件、及び、前記指令回転数から予め定められた回転数を減算した値が前記モータの実回転数よりも大きくなることに基づいて前記油圧回路内の圧力がリリーフ圧となっていることが判断される第2条件を含む所定条件が成立した場合、前記油圧シリンダがストロークエンドに達したと判断し、前記モータを停止させる産業車両。
A hydraulic pump;
A motor as a drive source of the hydraulic pump;
A hydraulic circuit through which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump flows;
A hydraulic cylinder to which hydraulic oil flowing through the hydraulic circuit is supplied;
A relief valve for releasing the pressure in the hydraulic circuit when the pressure in the hydraulic circuit reaches a relief pressure;
A rotational speed detector for detecting an actual rotational speed of the motor;
A drive unit for driving the motor;
An operation member for instructing the operation of the hydraulic cylinder;
A controller that drives the motor at a rotation speed corresponding to the operation amount of the operation member by outputting a rotation speed corresponding to the operation amount of the operation member to the drive unit as a command rotation speed;
The controller is
At least a first condition in which the actual rotational speed of the motor falls within a predetermined relief rotational speed range, and a value obtained by subtracting the predetermined rotational speed from the command rotational speed is greater than the actual rotational speed of the motor. If a predetermined condition including a second condition for determining that the pressure in the hydraulic circuit is a relief pressure is satisfied based on the above, it is determined that the hydraulic cylinder has reached a stroke end, and the motor Industrial vehicle to stop.
前記所定条件は、前記第1条件及び前記第2条件に加え、前記第1条件、及び、前記第2条件が複数回連続して成立することを含む請求項1に記載の産業車両。 The control unit determines whether the first condition and the second condition are satisfied in a predetermined control cycle,
2. The industrial vehicle according to claim 1, wherein the predetermined condition includes that the first condition and the second condition are continuously established a plurality of times in addition to the first condition and the second condition.
前記油圧ポンプの駆動源となるモータと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油が流れる油圧回路と、
前記油圧回路を流れた作動油が供給される油圧シリンダと、
前記油圧回路内の圧力がリリーフ圧に達すると前記油圧回路内の圧力を解放させるリリーフ弁と、
前記モータの実回転数を検出する回転数検出部と、
前記モータを駆動させる駆動部と、
前記油圧シリンダの作動を指示する操作部材と、
前記操作部材の操作量に応じた回転数を指令回転数として前記駆動部に出力することで、前記操作部材の操作量に応じた回転数で前記モータを駆動させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータの実回転数の単位時間当たりの低下量が予め定められた閾値を超えた場合、前記油圧シリンダがストロークエンドに達したと判断し、前記モータを停止させる産業車両。 A hydraulic pump;
A motor as a drive source of the hydraulic pump;
A hydraulic circuit through which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump flows;
A hydraulic cylinder to which hydraulic oil flowing through the hydraulic circuit is supplied;
A relief valve for releasing the pressure in the hydraulic circuit when the pressure in the hydraulic circuit reaches a relief pressure;
A rotational speed detector for detecting an actual rotational speed of the motor;
A drive unit for driving the motor;
An operation member for instructing the operation of the hydraulic cylinder;
A controller that drives the motor at a rotation speed corresponding to the operation amount of the operation member by outputting a rotation speed corresponding to the operation amount of the operation member to the drive unit as a command rotation speed;
The controller is
An industrial vehicle that determines that the hydraulic cylinder has reached a stroke end and stops the motor when a reduction amount per unit time of the actual rotational speed of the motor exceeds a predetermined threshold.
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