KR101821419B1 - Apparatus and method for prevention freight drop of fork lift trucks - Google Patents

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Abstract

본 발명은 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량이 이동 시 산업차량의 현재 상태 정보에 따라 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하여 작업기의 틸트 각도를 자동으로 조절하거나 산업차량의 이동 최고속도를 제한함으로써 적재된 화물뿐만 아니라 주변사람 및 환경에 대해 안정성을 확보할 수 있는 지게차의 화물 낙하 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의한 지게차의 화물 낙하 방지 방법은 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량이 이동 시 상기 산업차량의 현재 상태 정보를 검출하는 과정, 상기 검출된 현재 상태 정보에 따라 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하는 과정, 상기 계산된 틸트각도에 따라 상기 작업기의 틸트각도를 조절하는 과정을 포함한다.The present invention relates to a method and apparatus for automatically adjusting a tilt angle of a working machine by calculating a tilt angle for preventing a fall-off of a cargo during rapid braking according to the current state information of the industrial vehicle, And more particularly, to a device and method for preventing falling of a forklift that can secure stability not only for the loaded cargo but also for the surrounding persons and the environment by limiting the maximum speed.
The present invention provides a method for preventing falling of a freight forklift, comprising the steps of: detecting current state information of an industrial vehicle when an industrial vehicle equipped with a loading machine is loaded; And adjusting a tilt angle of the working machine according to the calculated tilting angle.

Description

지게차의 화물 낙하 방지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTION FREIGHT DROP OF FORK LIFT TRUCKS}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a fork lift truck,

본 발명은 산업 차량에 관한 것으로, 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량이 이동 시 산업차량의 현재 상태 정보에 따라 급제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하여 작업기의 틸트 각도를 자동으로 조절하거나 산업차량의 이동 최고속도를 제한함으로써 적재된 화물뿐만 아니라 주변사람 및 환경에 대해 안정성을 확보할 수 있는 지게차의 화물 낙하 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an industrial vehicle, and more particularly, it relates to an industrial vehicle which automatically adjusts a tilting angle of a working machine by calculating a tilting angle for preventing a fall of a cargo when the industrial vehicle equipped with a loading machine The present invention relates to an apparatus and method for preventing falling of a forklift that can secure stability against people and environment not only by the load, but also by restricting the maximum traveling speed of the industrial vehicle.

현재 전자유압밸브를 사용하는 지게차 마스트의 각도조절 및 차량의 속도 조절은 전자유압비례밸브 및 가속 페달과 브레이크 페달을 통해 이루어지고 있다. 전자유압비례 밸브는 흐르는 전류량에 따라 밸브의 개폐 정도가 비례적으로 바뀌는 밸브를 의미하며, 가속 페달은 차량 가속 시 사용하는 페달을 의미하고, 브레이크 페달은 차량 감속시 사용하는 페달을 의미한다.At present, the adjustment of the angle of the forklift mast using the electronic hydraulic valve and the control of the speed of the vehicle are performed by the electromagnetic proportional valve, the accelerator pedal and the brake pedal. The electromagnetic hydraulic proportional valve means a valve in which the degree of opening and closing of the valve is changed in proportion to the amount of current flowing. The accelerator pedal means a pedal used for accelerating the vehicle, and the brake pedal means a pedal used for decelerating the vehicle.

일반적으로 산업차량을 운용하는 사용자는 산업차량이 주행할 때 틸트 (Tilt) 작업을 화물의 무게나 작업기의 높이에 상관없이 자신의 눈 또는 경험에 의지하여 수동으로 틸트 각도를 조절한다. Generally, a user operating an industrial vehicle manually adjusts the tilt angle when the industrial vehicle is driven, depending on his or her eyes or experience, regardless of the weight of the cargo or the height of the machine.

도 1은 일반적인 산업차량의 틸트 동작을 설명하기 위한 도면으로서, 지게차의 틸트 동작을 나타낸 것이다.1 is a view for explaining a tilting operation of a general industrial vehicle, and shows a tilting operation of a forklift.

도 1을 참조하면, 지게차의 작업기(A)는 화물을 적재할 수 있으며 사용자는 작업 시 틸트 레버를 수동으로 조절하여 지게차의 마스트(B) 각도를 조절함으로써 작업기(A)의 틸트 동작을 수행한다.Referring to FIG. 1, a working machine A of a forklift can load a cargo and a user manually adjusts a tilt lever to adjust a mast (B) angle of the forklift to perform a tilting operation of the working machine A .

또한, 산업차량 사용자는 작업기에 무거운 화물을 적재하고서도 엔진이 허용하는 범위 내에서 최대 속도를 내며 주행하기도 한다.In addition, industrial vehicle users can load heavy cargo on a work machine and even drive at maximum speed within the range allowed by the engine.

상기와 같은 경우 산업차량이 정상적인 주행상태에서는 별문제가 없을 수 있으나 급제동 시와 같은 갑작스러운 상황이 발생될 경우 작업기에 적재된 화물이 낙하하여 파손되거나 주위 사람들이 다칠 수 있고, 화물의 성질에 따라 주변 환경을 오염시킬 수 있는 문제점이 있다.In such a case, if the industrial vehicle is in a normal running state, there may be no problem, but if a sudden situation such as sudden braking occurs, the load carried on the working machine may fall and be damaged or the people around the vehicle may be injured. There is a problem that the environment can be contaminated.

이와 같이, 지게차가 화물을 싣고 이동하는 도중, 화물의 낙하방지를 위해 사용자가 수동조작으로 틸트 각도를 조절해야 한다. 또한, 사용자는 화물 낙하 방지가 가능한 안전속도를 알 수가 없다. 위험한 물질의 이송 시, 사용자의 자의적인 판단에 의한 지게차 틸트 각도 조절이나 속도 조절은 급정지 시나, 기타 돌발적인 상황에 있어 항상 위험을 내포하고 있다.
In this way, the user must manually adjust the tilt angle in order to prevent the cargo from dropping while the forklift is carrying the cargo. Also, the user can not know the safe speed at which the cargo fall can be prevented. When transporting hazardous materials, the control of tilting angle of the forklift or the control of speed by user 's voluntary judgment is always dangerous in case of emergency or other sudden situation.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해서 도출된 것으로서, 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량이 이동 시 산업차량의 현재 상태 정보에 따라 급제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하여 자동으로 작업기의 틸트 각도를 조절하거나 산업차량의 이동 최고속도를 제한함으로써 적재된 화물뿐만 아니라 주변사람 및 환경에 대해 안정성을 확보할 수 있는 지게차의 화물 낙하 방지 장치 및 방법을 제공한다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in an effort to solve such a problem, and it is an object of the present invention to provide a tilting angle control apparatus for a vehicle, Provided is an apparatus and method for preventing falling of a forklift that can secure stability against people and environments not only by the load, by adjusting the tilt angle or restricting the maximum traveling speed of the industrial vehicle.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량이 이동 시 상기 산업차량의 현재 상태 정보를 검출하는 과정, 상기 검출된 현재 상태 정보에 따라 급제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하는 과정, 상기 계산된 틸트각도에 따라 상기 작업기의 틸트각도를 조절하는 과정을 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for preventing collapse of an industrial truck, the method comprising the steps of: detecting current state information of the industrial vehicle when the industrial vehicle equipped with the loader is loaded; Calculating a tilt angle, and adjusting a tilt angle of the working machine according to the calculated tilt angle.

본 발명의 일례에 따르면, 상기 검출 과정은 상기 산업차량의 현재 이동속도, 작업기의 높이, 작업기의 틸트각도 및 화물의 무게 정보를 검출할 수 있다.According to an example of the present invention, the detection process may detect the current moving speed of the industrial vehicle, the height of the working machine, the tilt angle of the working machine, and the weight information of the cargo.

본 발명의 일례에 따르면, 상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 산업차량의 이동속도를 조절하는 과정을 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the method may further include adjusting a moving speed of the industrial vehicle when the calculated tilt angle exceeds a preset reference value.

본 발명의 일례에 따르면, 상기 이동속도를 조절하는 과정은 상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 급제동 시 화물 낙하 방지를 위한 제한 속도 값을 계산하는 단계와, 상기 산업차량의 이동 최고 속도를 상기 계산된 제한 속도 값으로 제한하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the step of adjusting the moving speed includes the steps of calculating a limiting speed value for preventing the falling of the cargo when the calculated tilting angle exceeds a preset reference value, Limiting the speed to the calculated limit speed value.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 지게차의 화물 낙하 방지 장치에 있어서, 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량이 이동 시 상기 산업차량의 현재 상태 정보를 검출하는 검출부, 상기 검출된 현재 상태 정보에 따라 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하는 제어부, 상기 계산된 틸트각도에 따라 상기 작업기의 틸트각도를 조절하는 각도 조절부를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for preventing falling of a forklift, comprising: a detector for detecting current state information of the industrial vehicle when an industrial vehicle equipped with a work machine loaded with a load is moved; And a tilt angle for preventing the cargo from dropping during the rapid braking according to the calculated tilt angle, and an angle adjusting unit for adjusting the tilt angle of the working machine according to the calculated tilt angle.

본 발명의 일례에 따르면, 상기 검출부는 상기 산업차량의 현재 이동속도, 작업기의 높이, 작업기의 틸트각도 및 화물의 무게 정보를 검출할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the detecting unit may detect the current moving speed of the industrial vehicle, the height of the working machine, the tilt angle of the working machine, and the weight information of the cargo.

본 발명의 일례에 따르면, 상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제어부의 제어에 의해 상기 산업차량의 이동속도를 조절하는 속도 조절부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the control unit may further include a speed adjusting unit that adjusts the moving speed of the industrial vehicle when the calculated tilt angle exceeds a preset reference value.

본 발명의 일례에 따르면, 상기 제어부는 상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 제한 속도 값을 계산하고, 상기 산업차량의 이동 최고 속도를 상기 계산된 제한 속도 값으로 제한하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, the control unit calculates a limit speed value for preventing the drop of cargo when the calculated tilt angle exceeds a preset reference value, and adjusts the maximum moving speed of the industrial vehicle to the calculated limit The speed control unit can be controlled to limit the speed to the speed value.

상기한 본 발명에 따르면, 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량이 이동 시 산업차량의 현재 상태 정보에 따라 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하여 작업기의 자동으로 조절하거나 산업차량의 이동 최고속도를 제한함으로써 적재된 화물뿐만 아니라 주변사람 및 환경에 대해 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, when an industrial vehicle equipped with a loading machine carries a tilt angle for preventing falling of cargo during rapid braking according to the current state information of the industrial vehicle, By limiting the maximum speed of movement, it is possible to secure stability not only on the cargo loaded but also on the surrounding people and the environment.

구체적으로 살펴보면, 본 발명은, 급제동시의 안전성을 고려하여 자동으로 틸트 각도 또는 이동 속도를 조절하여 사용자에게 편의성을 제공할 수 있는 효과가 있다.Specifically, the present invention has an effect of providing convenience to a user by adjusting a tilt angle or a moving speed automatically in consideration of safety at the time of rapid braking.

또한, 본 발명은, 급제동시의 화물의 낙하를 방지하기 위해 기계적인 마스트 상한 각도 이상으로 각도 계산이 이루어지면 자동으로 속도제한이 이루어져 적재된 화물에 대해서 안전성을 제공할 수 있는 효과가 있다.Further, in order to prevent the cargo from dropping at the time of sudden braking, when the angle is calculated at an angle higher than the upper limit of the mechanical mast, the speed is automatically limited so that the cargo can be provided with safety.

또한, 본 발명은, 깨지기 쉬운 물질, 무거운 물질, 인체에 유해한 물질 등 위험한 물질을 싣고 이동하는 도중에 급제동시의 화물의 파손을 막아 화물이 낙하하여 주변사람이나 환경에 치명적인 피해를 끼치는 것을 방지할 수 있으며, 주변 사람 및 환경에 대해 안전성을 제공할 수 있는 효과가 있다.
In addition, the present invention can prevent damage to cargo at the time of sudden braking while carrying dangerous materials such as fragile materials, heavy materials and harmful substances to the human body, thereby preventing the cargo from falling and causing fatal damage to people and environment And it has an effect of providing safety to people and environment around them.

도 1은 본 일반적인 산업차량의 틸트 동작을 설명하기 위한 도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 지게차의 화물 낙하 방지 장치를 나타낸 블록 구성도.
도 3(a) 및 도 3(b)는 은 본 발명의 실시 예에 따른 산업차량의 틸트 각도 계산을 설명하기 위한 도.
도 4는 본 발명의 실시 예 따른 산업차량의 제한 속도 값 계산을 설명하기 위한 도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 지게차의 화물 낙하 방지 장치의 동작 과정을 나타낸 순서도,1 is a view for explaining a tilting operation of this general industrial vehicle.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]
3 (a) and 3 (b) are diagrams for explaining tilt angle calculation of an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention;
4 is a diagram for explaining the calculation of a speed limit value of an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention;
5 is a flowchart illustrating an operation of the apparatus for preventing fall of a freight forklift according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 지게차의 화물 낙하 방지 장치 및 방법에 대하여 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus and method for preventing falling of a freight forklift according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 지게차의 화물 낙하 방지 장치의 블록 구성도이다.2 is a block diagram of an apparatus for preventing fall of a freight forklift according to an embodiment of the present invention.

도시된 지게차의 화물 낙하 방지 장치는 검출부(210), 입력부(220), 표시부(230), 제어부(240), 각도 조절부(250), 속도 조절부(260) 및 메모리부(270)를 포함한다.The apparatus for preventing falls of a forklift includes a detecting unit 210, an input unit 220, a display unit 230, a control unit 240, an angle adjusting unit 250, a speed adjusting unit 260, and a memory unit 270 do.

본 발명의 실시 예에 따른 지게차의 화물 낙하 방지 장치는 지게차의 작업기 포크에 화물이 놓여있을 때, 주행 시 틸트 작업을 가 화물의 무게나 포크의 높이에 관계없이 작업자의 눈에 의지하여 각도를 조절하는 불편함을 제거할 수 있다. 또한, 이러한 화물 낙하 방지 장치는 급제동시와 같은 갑작스러운 상황에서 자동으로 최고속도를 제한하여 작업기에 놓인 화물이 낙하하여 발생할 화물의 손상을 방지할 수 있다. 또한, 이러한 화물 낙하 방지 장치는 화물의 낙하나 손상을 통해 주변사람 및 주변환경의 피해를 막을 수 있다.The apparatus for preventing falling of a forklift according to an embodiment of the present invention adjusts the angle by relieving the operator's eyes regardless of the weight of the cargo or the height of the fork when the cargo is placed on the fork of the forklift. Can be eliminated. In addition, such a cargo fall prevention device can automatically limit the maximum speed in sudden situations such as sudden braking, thereby preventing damage to the cargo caused by falling of the cargo placed on the working machine. In addition, such a cargo fall prevention device can prevent the damage of surrounding people and the surrounding environment by dropping or damaging the cargo.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 지게차의 화물 낙하 방지 장치의 구성요소 각각에 대하여 살펴보기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, components of a cargo fall prevention device for a forklift according to an embodiment of the present invention will be described.

검출부(210)는 복수의 센서를 포함할 수 있으며, 화물이 적재된 작업기(예컨대, 지게차의 경우 포크)를 장착한 산업차량이 이동 시 현재 상태 정보를 검출하여 제어부(240)로 전달한다.The detecting unit 210 may include a plurality of sensors. The industrial vehicle equipped with a loading machine (for example, a fork in the case of a forklift) detects the current state information when moving and transmits the current state information to the controller 240.

상기 현재 상태 정보는 산업차량의 현재 이동속도, 작업기의 높이 및 틸트각도, 적재된 화물의 무게를 포함한다.The current state information includes the current traveling speed of the industrial vehicle, the height and tilt angle of the working machine, and the weight of the loaded cargo.

입력부(220)는 키 입력이나 음성 입력 등과 같은 사용자 조작신호를 입력받아 제어부(240)로 전달한다.The input unit 220 receives a user operation signal such as a key input or an audio input and transmits the user operation signal to the control unit 240.

표시부(230)는 LCD(Liguid Crystal Display) 등으로 이루어질 수 있으며, 산업차량에서 발생하는 각종 표시 데이터를 표시한다. 이때, 상기 LCD를 터치스크린 방식으로 구현하는 경우, 표시부(230)는 입력부(220)로 동작할 수도 있다. The display unit 230 may be an LCD (Liguid Crystal Display) or the like and displays various display data generated in an industrial vehicle. At this time, when the LCD is implemented by a touch screen method, the display unit 230 may operate as an input unit 220. [

제어부(240)는 본 발명의 실시 예에 따른 지게차의 화물 낙하 방지 장치의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(240)는 검출부(210)에서 검출된 현재 상태 정보에 따라 산업차량이 급제동할 경우 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산한다.The control unit 240 controls the overall operation of the cargo fall prevention apparatus of the forklift according to the embodiment of the present invention. The control unit 240 calculates a tilt angle for preventing the fall of cargo if the industrial vehicle suddenly brakes according to the current state information detected by the detection unit 210. [

제어부(240)는 산업차량이 급 제동 시 허용 가능한 각도 즉, 화물 낙하 방지를 위한 틸트 각도 계산을 위해 적어도 5가지 변수를 고려한다. 상기 5가지 변수는 화물의 무게(m), 작업기의 높이(h), 틸트 각도(θ), 산업차량의 제동 가속도(a) 및 정지마찰계수(μ)이다.The control unit 240 considers at least five variables for calculating an allowable angle at the time of rapid braking of the industrial vehicle, that is, a tilt angle for preventing fall of a cargo. The five variables are weight (m) of the cargo, height (h) of the working machine, tilt angle (?), Braking acceleration (a) of the industrial vehicle and traction coefficient (?).

이때, 정지마찰계수(μ)를 제외한 나머지 변수들은 검출부(210)를 통해 검출 가능하나, 정지마찰계수(μ)는 실험으로 확인해야 한다. 화물이송 시에는 다양한 팔레트(pallet)들이 사용되기 때문에 사용 가능한 팔레트에 대한 마찰계수를 실험으로 확인하고 가장 작은 마찰계수를 틸트각도 계산에 활용한다.At this time, the variables other than the static friction coefficient (.mu.) Can be detected through the detection unit 210, but the static friction coefficient (.mu.) Should be confirmed by experiments. Since various pallets are used for transporting cargo, the friction coefficient for the available pallet is confirmed by experiments and the smallest friction coefficient is used for tilt angle calculation.

그리고 추가로 제동 가속도(a)도 특정 속도에서 제동 시 제동 가속도를 미리 파악해야 하기 때문에 실험을 통해 미리 확인하고 설정하는 것이 바람직하다.Further, it is preferable to confirm and set the braking acceleration (a) in advance through experimentation because the braking acceleration should be grasped in advance at the braking at a specific speed.

그리고 실제 제동 시에 기 설정된 가속도를 초과하지 않는지 검출부(210)의 센서(예컨대, 트랜스미션 RPM 센서)로부터 2차적으로 확인하고 초과시에는 초과량을 반영하여 틸트 각도를 추가로 조절하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the tilt angle is additionally adjusted by checking the sensor (for example, a transmission RPM sensor) of the detecting unit 210 to see if the predetermined acceleration does not exceed the actual acceleration.

이러한 변수를 참조하여 제어부(240)가 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트 각도를 계산하는 방법을 도 3(a) 및 도 3(b)를 참조하여 설명한다.Referring to these variables, the control unit 240 calculates a tilt angle for preventing fall-off of the cargo during rapid braking, with reference to Figs. 3 (a) and 3 (b).

도 3(a) 및 도 3(b)는 각각 산업차량에서 화물이 앞으로 나가려는 힘과 화물이 앞으로 나가려는 것을 방해하는 힘을 설명하기 위한 예시를 보여준다.Figs. 3 (a) and 3 (b) illustrate examples for explaining the forces that the cargo is moving forward in the industrial vehicle and the forces that prevent the cargo from moving forward.

제어부(240)는 틸트 각도를 계산하기 위해 힘의 크기를 이용한다. The controller 240 uses the magnitude of the force to calculate the tilt angle.

도 3(a)에서 화물이 앞으로 나가려는 힘 F= m*a*cosθ(여기서 g는 중력 가속도)이고, 도 3(b)에서 화물과 작업기의 마찰력 F= μ*m*g*h*cosθ, 작업기의 수평 방향의 힘 F=m*g*h*sinθ가 된다.In Fig. 3 (a), the force F = m * a * cos? (Where g is the gravitational acceleration) and the frictional force F = mu * m * g * h * cos? , The horizontal force F = m * g * h * sin &thetas;

따라서, 급 제동 시 화물 낙하를 장비하기 위해서는 화물이 앞으로 나가려는 힘이 이를 방해하려는 힘보다 작아야 하기 때문에 이를 수학식으로 정리하면 다음과 같다.Therefore, in order to equip the cargo fall during the emergency braking, the force to move the cargo forward should be smaller than the force to interfere with the cargo.

Figure 112012006391231-pat00001
Figure 112012006391231-pat00001

즉, 제어부(240)는 상기 <수학식1>이 “참(true)”가 되는 θ값으로 틸트 각도를 계산한다.That is, the controller 240 calculates the tilt angle as a value of &quot; true &quot; in Equation (1).

한편, 제어부(240)는 상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 속도 조절부(260)를 제어하여 산업차량의 이동속도를 조절하도록 한다.Meanwhile, the controller 240 controls the speed controller 260 to adjust the moving speed of the industrial vehicle when the calculated tilt angle exceeds a preset reference value.

더욱 상세하게, 제어부(240)는 상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 제한 속도 값을 계산하고, 상기 산업차량의 이동 최고 속도를 상기 계산된 제한 속도 값으로 제한하도록 속도 조절부(260)를 제어한다.More specifically, when the calculated tilt angle exceeds the preset reference value, the control unit 240 calculates a limit speed value for preventing the drop of the cargo in the emergency braking operation and sets the maximum movement speed of the industrial vehicle as the calculated limit speed The speed control unit 260 controls the speed control unit 260 to limit the speed of the vehicle.

이때, 제어부(240)가 상기 제한 속도 값을 계산하는 방법을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.A method for the control unit 240 to calculate the speed limit value will now be described with reference to FIG.

제어부(240)는 제한 속도 값을 계산하기 위해 틸트각도를 계산하기 위한 정보에서 작업기의 상한 각도(u)를 이용하는데 이를 수학식으로 정리하면 다음과 같다.The control unit 240 uses the upper limit angle u of the working machine in the information for calculating the tilt angle to calculate the limit speed value.

Figure 112012006391231-pat00002
Figure 112012006391231-pat00002

즉, 제어부(240)는 상기 <수학식2>에서 도출된 제동 가속도(a)에 대응되는 최고 속도 값을 제한 속도 값으로 계산한다.That is, the control unit 240 calculates the maximum speed value corresponding to the braking acceleration a derived in Equation (2) as the limited speed value.

각도 조절부(250)는 제어부(240)에 의해 계산된 틸트각도에 따라 작업기의 틸트각도 예컨대, 지게차의 경우 마스트 틸트각도를 조절한다.The angle adjuster 250 adjusts the tilt angle of the working machine, for example, the mast tilt angle in the case of a forklift, according to the tilt angle calculated by the controller 240.

속도 조절부(260)는 제어부(240)의 제어에 따라 산업차량의 이동속도를 조절한다.The speed control unit 260 controls the moving speed of the industrial vehicle under the control of the control unit 240.

한편, 도 2에서는 각도 조절부(250)와 속도 조절부(260)를 별도의 구성으로 설명하고 있으나, 제어부(240)가 각도 조절부(250)와 속도 조절부(260)의 기능을 수행할 수도 있다.2, the angle controller 250 and the velocity controller 260 are separately configured. However, when the controller 240 performs the functions of the angle controller 250 and the velocity controller 260 It is possible.

메모리부(270)는 본 발명의 실시 예에 따른 지게차의 화물 낙하 방지 장치의 동작 제어에 필요한 각종 정보를 저장하며, 틸트 각도 및 제한 속도 값을 계산하기 위한 상기 <수학식1> 및 <수학식2>를 저장할 수 있다.The memory unit 270 stores various kinds of information necessary for controlling the operation of the fall-prevention device of the forklift according to the embodiment of the present invention. 2 &gt;.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 지게차의 화물 낙하 방지 장치의 동작 과정을 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating an operation of the apparatus for preventing falls of a forklift according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 5를 참조하면, 제어부(240)는 검출부(210)를 통해 산업차량의 현재 상태 정보를 검출한다(S510). 상기 현재 상태 정보는 산업차량의 현재 이동속도, 작업기의 높이 및 틸트 각도, 적재된 화물의 무게를 포함한다.2 and 5, the controller 240 detects the current state information of the industrial vehicle through the detector 210 (S510). The current state information includes the current traveling speed of the industrial vehicle, the height and tilt angle of the working machine, and the weight of the loaded cargo.

제어부(240)는 검출부(210)를 통해 검출된 현재 상태 정보를 참조하여 정해진 수학식에 따라 작업기의 틸트 각도를 계산한다(S520). 이때, 틸트 각도의 계산 방법은 상기 도 2에서 상술하였으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다. The controller 240 refers to the current state information detected through the detector 210 and calculates a tilt angle of the worker according to a predetermined equation (S520). Since the method of calculating the tilt angle has been described with reference to FIG. 2, detailed description thereof will be omitted.

제어부(240)는 상기 S520과정에서 계산된 틸트 각도가 미리 설정된 기준치 이하인지 체크한다(S530).The controller 240 checks whether the tilt angle calculated in step S520 is less than a predetermined reference value (step S530).

제어부(240)는 상기 계산된 틸트 각도가 미리 설정된 기준치 이하이면 각도 조절부(250)를 통해 작업기의 틸트 각도를 상기 계산된 틸트 각도로 조절한다(S540).If the calculated tilt angle is less than a preset reference value, the controller 240 adjusts the tilt angle of the working machine to the calculated tilt angle through the angle adjuster 250 in operation S540.

한편, 제어부(240)는 상기 S530 과정에서 상기 계산된 틸트 각도가 미리 설정된 기준치를 초과하면 정해진 수학식에 따라 산업차량의 제한 속도 값을 계산한다(S550). 상기 제한 속도 값 계산 방법 역시 상기 도 2에서 상술하였으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다. If the calculated tilt angle exceeds a preset reference value, the control unit 240 calculates a limit speed value of the industrial vehicle according to a predetermined formula (S550). Since the method of calculating the speed limit value has been described above with reference to FIG. 2, a detailed description thereof will be omitted.

제어부(240)는 상기 제한 속도 값이 계산되면 속도조절부(260)를 통해 산업차량의 이동 최고 속도를 상기 계산된 제한 속도 값으로 제한한다(S560). 이때, 제어부(240)는 현재 틸트 각도를 유지한 상태에서 이동 최고 속도를 제한하는 것이 바람직하나, 현재 틸트 각도를 미리 설정된 최대 기준치로 조절한 후에 제한 속도 값을 다시 계산하여 이동 최고 속도를 제한하는 것도 가능하다.When the speed limit value is calculated, the controller 240 limits the maximum moving speed of the industrial vehicle to the calculated speed limit value through the speed controller 260 in operation S560. At this time, it is preferable that the control unit 240 limits the maximum moving speed while maintaining the current tilting angle. However, after the current tilting angle is adjusted to the preset maximum reference value, the limiting speed value is calculated again to limit the moving maximum speed It is also possible.

상기한 과정을 통해 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량은 이동 시 산업차량의 현재 상태 정보에 따라 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하여 작업기의 틸트 각도를 자동 조절하거나 산업차량의 이동 최고속도를 제한함으로써 적재된 화물뿐만 아니라 주변사람 및 환경에 대해 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.The industrial vehicle equipped with the work machine on which the cargo is loaded through the above process can automatically adjust the tilt angle of the working machine by calculating the tilt angle for preventing the falling of the cargo in the emergency braking according to the current state information of the industrial vehicle when moving, By limiting the maximum speed of movement, it is possible to secure stability not only on the cargo loaded but also on the surrounding people and the environment.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are provided so that those skilled in the art can fully understand the scope of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, The invention is only defined by the scope of the claims.

210: 검출부 220: 입력부
230: 표시부 240: 제어부
250: 각도조절부 260: 속도조절부
270: 메모리부210: detection unit 220: input unit
230: Display unit 240:
250: Angle adjusting unit 260: Speed adjusting unit
270:

Claims (8)

삭제delete 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량이 이동 시 상기 산업차량의 현재 상태 정보를 검출하는 과정,
상기 검출된 현재 상태 정보에 따라 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하는 과정,
상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는지 판단하는 과정,
상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하지 않는 경우 상기 계산된 틸트각도에 따라 상기 작업기의 틸트각도를 조절하고, 상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 산업차량의 이동속도를 조절하는 과정을 포함하고,
상기 검출 과정은
상기 산업차량의 현재 이동속도, 작업기의 높이, 작업기의 틸트각도 및 화물의 무게 정보를 검출하고
상기 틸트각도를 계산하는 과정은,
상기 검출된 현재 이동속도, 작업기의 높이, 작업기의 틸트각도 및 화물의 무게 정보와 미리 설정된 마찰계수를 고려하는 지게차의 화물 낙하 방지 방법.A process of detecting the current state information of the industrial vehicle when the industrial vehicle equipped with the work machine on which the cargo is loaded moves,
Calculating a tilt angle for preventing collapse of a cargo in the rapid braking according to the detected current state information,
Determining whether the calculated tilt angle exceeds a preset reference value,
Adjusting the tilting angle of the working machine according to the calculated tilting angle when the calculated tilting angle does not exceed a preset reference value, and adjusting the moving speed of the industrial vehicle when the calculated tilting angle exceeds a preset reference value And &lt; / RTI &gt;
The detection process
The current traveling speed of the industrial vehicle, the height of the working machine, the tilt angle of the working machine, and the weight information of the cargo are detected
The step of calculating the tilt angle includes:
Wherein the control unit considers the detected current traveling speed, the height of the working machine, the tilting angle of the working machine, the weight information of the cargo, and a predetermined coefficient of friction. 삭제delete 제2항에 있어서, 상기 이동속도를 조절하는 과정은
상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 제한 속도 값을 계산하는 단계와,
상기 산업차량의 이동 최고 속도를 상기 계산된 제한 속도 값으로 제한하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차의 화물 낙하 방지 방법.
3. The method of claim 2, wherein the step of adjusting the moving speed comprises:
Calculating a limit speed value for preventing a fall of the cargo when the calculated tilt angle exceeds a preset reference value;
And limiting the maximum traveling speed of the industrial vehicle to the calculated limit speed value.
삭제delete 화물이 적재된 작업기를 장착한 산업차량이 이동 시 상기 산업차량의 현재 상태 정보를 검출하는 검출부,
상기 검출된 현재 상태 정보에 따라 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 틸트각도를 계산하고,
상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 판단하는 제어부,
상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하지 않는 경우 상기 작업기의 틸트각도를 조절하는 각도 조절부;
상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제어부의 제어에 의해 상기 산업차량의 이동속도를 조절하는 속도 조절부
를 포함하고,
상기 검출부는
상기 산업차량의 현재 이동속도, 작업기의 높이, 작업기의 틸트각도 및 화물의 무게 정보를 검출하고,
상기 제어부는,
상기 검출된 현재 이동속도, 작업기의 높이, 작업기의 틸트각도 및 화물의 무게 정보와 미리 설정된 마찰계수를 고려하여 틸트각도를 계산하는 지게차의 화물 낙하 방지 장치.A detector for detecting current state information of the industrial vehicle when the industrial vehicle equipped with the work machine on which the cargo is loaded moves,
Calculates a tilt angle for preventing fall-off of the cargo in rapid braking according to the detected current state information,
A controller for determining that the calculated tilt angle exceeds a preset reference value,
An angle adjusting unit for adjusting a tilt angle of the work machine when the calculated tilt angle does not exceed a preset reference value;
A speed adjusting unit for adjusting a moving speed of the industrial vehicle under the control of the controller when the calculated tilt angle exceeds a predetermined reference value,
Lt; / RTI &gt;
The detection unit
Detecting a current moving speed of the industrial vehicle, a height of the working machine, a tilt angle of the working machine, and weight information of the cargo,
Wherein,
And calculates a tilt angle in consideration of the detected current traveling speed, the height of the working machine, the tilting angle of the working machine, the weight information of the cargo, and a preset friction coefficient. 삭제delete 제6항에 있어서, 상기 제어부는
상기 계산된 틸트각도가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 급 제동 시 화물 낙하 방지를 위한 제한 속도 값을 계산하고, 상기 산업차량의 이동 최고 속도를 상기 계산된 제한 속도 값으로 제한하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 것을 특징으로 하는 지게차의 화물 낙하 방지 장치.
7. The apparatus of claim 6, wherein the control unit
Calculating a limit speed value for preventing dropping of the cargo when the calculated tilt angle exceeds a preset reference value and controlling the speed adjuster to limit the maximum traveling speed of the industrial vehicle to the calculated limit speed value, And the load drop prevention device of the forklift.
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