KR20210152646A - 이중 차동기어 - Google Patents

Abstract

본 발명은 좁은 공간에서 이동과 회전이 가능하며, 높은 감속 기어 비에 의하여 높은 토크를 만들 수 있는 동력전달으로, 구동력 발생을 위한 구동모터; 및 상기 구동모터의 출력축에 연결되는 구동모터기어; 및 상기 구동모터기어와 연결되어 동력을 전달하는 동력전달축기어; 및 상기 동력전달축기어와 연결된 동력전달축; 및 상기 동력전달축의 양 끝단에 연결되는 한 쌍의 차동입력기어; 및 상기 한 쌍의 차동입력기어의 동력을 좌측 및 우측에 구비된 한 쌍의 차동출력기어에 각각 동력을 전달하기 위하여 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동전달기어1과 차동전달기어2; 및 상기 차동전달기어1과 차동전달기어2를 내측에 회전가능하게 지지하고, 외측에 기어가 구비된 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어; 및 상기 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어와 치합하며 방향전환모터의 구동력을 전달하는 한 쌍의 방향전환출력기어; 및 상기 한 쌍의 방향전환출력기어와 연결되는 한 쌍의 방향전환출력축; 및 상기 한 쌍의 방향전환출력축의 타단과 연결되는 한 쌍의 방향전환출력기어; 및 상기 한 쌍의 방향전환모터의 구동력을 전달하는 방향전환입력기어를 포함하는 이중차동기어를 제공한다.
상기와 같은 구성에 의하여 직진성이 우수하며, 좁은 회전 반경을 가진 동력전달장치를 제공하는 효과가 있다.

Description

이중 차동기어{Double Differential Gear}

본 발명은 전동 수레 등에 이용할 수 있는 이중 차동기어를 이용한 동력전달장치에 관한 기술이다. 더욱 자세하게는 회전 반경이 작은 전동 수레에 적용할 수 있는 동력전달 장치에 관한 것이다.

본 발명 이전의 선행기술로는 차량의 동력전달장치에 적용될 수 있는 기술로 2개의 기어 유닛을 이용한 이중 차동기어 장치에 관한 기술이다. 각 기어 유닛은 제1 기어, 제3 기어 및 이들 제1 기어와 제3 기어의 사이에 배치되고 이들과 맞물리는 복수개의 제2 기어, 및 상기 제2 기어들을 서로 연결하는 캐리어를 포함하여 구성되며, 제1 기어 유닛의 어느 한 기어 또는 캐리어와 제2 기어 유닛의 캐리어는 서로 연결된다. 제1 기어 유닛의 연결되지 않은 다른 기어 또는 캐리어로부터 연장되는 2개의 축과 제2 기어 유닛의 연결되지 않은 다른 기어로부터 연장되는 2개의 축은 모두 동일한 축 중심에 대해여 회전함으로써, 4개의 축 중에서 2개의 축

은 역학적으로 대칭이며, 출력축으로 이용될 수 있고 나머지 2개의 축이 입력축으로 이용될 수 있는 기술이 개시되어 있다.

또 다른 선행기술로는 기계식 부하와 상호작용하기 위한 기계식 차동 액추에이터에 관한 것이다. 기계식 차동 액추에이터는 제 1 반-능동형 서브-액추에이터 및 제 2 반-능동형 서브-액추에이터, 속도원과 3 개의 상호작용 포트들을 각각

가지는 제 1 및 제 2 기계식 차동장치를 구비하여, 제 1 기계식 차동장치는 속도원에 결합된 제 1 상호작용 포트, 제 2 상호작용 포트 및 제 1 반-능동형 서브-액추에이터에 결합된 제 3 상호작용 포트를 포함하고, 제 2 기계식 차동장치는 속도원에 결합된 제 1 상호작용 포트, 제 2 상호작용 포트 및 제 2 반-능동형 서브-액추에이터에 결합된 제 3 상호작용 포트를 포함한다. 최종적으로, 제 1 기계식 차동장치와 제 1 기계식 차동장치의 제 2 상호 작용 포트들은, 부하에 결합하도록 형성된 출력을 형성하도록 함께 결합하는 구성이 개시되어 있다.

등록특허공보 10-1188854 등록특허공보 10-1477846

본 발명은 좁은 공간에서 이동과 회전이 가능하며, 높은 감속 기어 비에 의하여 높은 토크를 만들 수 있는 동력전달 수단을 제공하고자 한다.

기존에 사용하는 모터를 이용한 운송 및 이동 수단은 좌우에 각각의 모터와 감속기를 구비하고 이를 제어하여 상기 운송 및 이동 수단을 움직이고 있다.

그러나 이러한 방식은 각각의 출력축에 동일한 용량의 모터를 각각 구비하여야 하기 때문에 그 구조가 복잡한 단점이 있다. 또한, 좌측에 구비된 모터를 각각 구동하는 방식이기 때문에 모터의 회전수 제어 또는 속도제어를 정확히 하여야 직진성을 유지할 수 있다. 조금이라도 좌우 모터의 회전수에 차이가 있으면, 직진하지 못하고 한쪽으로 쏠리는 현상이 발생하여 문제가 된다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 하기의 과제 해결 수단을 제공한다.

구동력 발생을 위한 구동모터; 및

상기 구동모터의 출력축에 연결되는 구동모터기어; 및

상기 구동모터기어와 연결되어 동력을 전달하는 동력전달축기어; 및

상기 동력전달축기어와 연결된 동력전달축; 및

상기 동력전달축의 양 끝단에 연결되는 한 쌍의 차동입력기어; 및

상기 한 쌍의 차동입력기어의 동력을 좌측 및 우측에 구비된 한 쌍의 차동출력기어에 각각 동력을 전달하기 위하여 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동전달기어1과 차동전달기어2; 및

상기 차동전달기어1과 차동전달기어2를 내측에 회전가능하게 지지하고, 외측에 기어가 구비된 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어; 및

상기 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어와 치합하며 방향전환모터의 구동력을 전달하는 한 쌍의 방향전환출력기어; 및

상기 한 쌍의 방향전환출력기어와 연결되는 한 쌍의 방향전환출력축; 및

상기 한 쌍의 방향전환출력축의 타단과 연결되는 한 쌍의 방향전환출력기어; 및

상기 한 쌍의 방향전환모터의 구동력을 전달하는 방향전환입력기어를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.

상기 동력전달축, 차동축력축, 한 쌍의 방향전환출력축에는 각각 동력전달축 회전지지부, 차동출력축 회전지지부 및 방향전환축 회전지지부가 구비되는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.

상기 동력전달축 회전지지부, 차동출력축 회전지지부 및 방향전환축 회전지지부에는 엔코더가 더 구비되어 상기 각각의 동력전달축, 차동축력축, 방향전환출력축의 회전을 감지하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.

또한, 상기 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,

상기 구동모터가 회전하고, 상기 방향전환모터가 회전하지 않는 경우,

상기 구동모터의 회전에 의하여 상기 구동모터기어가 회전하고,

상기 구동모터기어와 맞물린 동력전달축기어가 회전하고, 동력전달출기어와 연결된 동력전달축이 회전하며, 상기 동력전달축의 양단에 연결된 차동입력기어가 회전하고, 상기 차동입력기어와 연결된 차동전달기어1과 차동전달기어2가 회전하고, 상기 차동전달기어1 및 차동전달기어2와 연결된 차동출력기어가 회전하고, 상기 차동출려기어와 맞물린 출력감속기어가 회전하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.

또한, 상기 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,

상기 구동모터가 회전하지 않고, 상기 방향전환모터가 회전하는 경우,

상기 방향전환모터와 연결된 상기 방향전환입력기어가 회전하고,

상기 방향전환입력기어와 좌우에서 각각 맞물린 한 쌍의 방향전환출력기어가 서로 반대방향으로 회전하고, 상기 한 쌍의 방향전환출력기어와 연결된 한쌍의 방향전환출력축이 서로 반대방향으로 회전하고, 상기 한 쌍의 방향전환출력축의 끝단에 구비된 한 쌍의 방향전환출력 기어가 서로반대방향으로 회전하고,

상기 한 쌍의 방향전환출력 기어와 연결된 한 쌍의 차동케이스기어가 서로반대방향으로 회전하고, 그 회전력에 의하여 차동전달기어1과 차동전달기어2가 정지된 차동입력기어 주위를 회전하며, 상기 차동전달기어1과 차동전달기어2력에 의하여 차동출력기어가 회전하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.

본 발명의 또 다른 실시예로는,

구동력 발생을 위한 구동모터; 및

상기 구동모터의 출력축에 연결되는 구동모터기어; 및

상기 구동모터기어와 연결되어 동력을 전달하는 동력전달축기어; 및

상기 동력전달축기어와 연결된 동력전달축; 및

상기 동력전달축의 양 끝단에 연결되는 한 쌍의 차동입력기어; 및

상기 한 쌍의 차동입력기어의 동력을 좌측 및 우측에 구비된 한 쌍의 차동출력기어에 각각 동력을 전달하기 위하여 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동전달기어1과 차동전달기어2; 및

상기 차동전달기어1과 차동전달기어2를 내측에 회전가능하게 지지하고, 외측에 기어가 구비된 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어; 및

상기 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어와 치합하며 방향전환모터의 구동력을 전달하는 한 쌍의 방향전환출력기어; 및

상기 한 쌍의 방향전환출력기어와 연결되는 한 쌍의 좌우이동식 방향전환출력축; 및

상기 한 쌍의 좌우이동식 방향전환출력축 중 1 개의 좌우이동식 방향전환출력축은 좌우이동식 방향전환출력기어에 동력전달 가능하면서, 좌우로 이동가능하게 관통하고 그 끝단에 방향전환출력축 클러치기어가 구비되며,

상기 한 쌍의 좌우이동식 방향전환출력축 중 다른 한 개의 축은 좌이동가능하고 상기 방향전환출력축 클러치기어의 대응 위치에 클러치가 구비된 방향전환출력기어가 구비되고, 타단에 탄성부가 구비되어 좌측으로 상기 방향전환출력축 클러치기어 방향으로 탄성이 작동하도록 구성된 것을 특징을 하는 이중차동기어.

또한, 상기 동력전달축, 차동축력축, 한 쌍의 방향전환출력축에는 각각 동력전달축 회전지지부, 차동출력축 회전지지부 및 방향전환축 회전지지부가 구비되는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.

또한, 상기 동력전달축 회전지지부, 차동출력축 회전지지부 및 방향전환축 회전지지부에는 엔코더가 더 구비되어 상기 각각의 동력전달축, 차동축력축, 방향전환출력축의 회전을 감지하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.

또한, 상기 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,

상기 구동모터가 회전하고, 상기 방향전환모터가 회전하지 않는 경우,

상기 구동모터의 회전에 의하여 상기 구동모터기어가 회전하고,

상기 구동모터기어와 맞물린 동력전달축기어가 회전하고, 동력전달출기어와 연결된 동력전달축이 회전하며, 상기 동력전달축의 양단에 연결된 차동입력기어가 회전하고, 상기 차동입력기어와 연결된 차동전달기어1과 차동전달기어2가 회전하고, 상기 차동전달기어1 및 차동전달기어2와 연결된 차동출력기어가 회전하고, 상기 차동출려기어와 맞물린 출력감속기어가 회전하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.

또한, 상기 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,

상기 구동모터가 회전하지 않고, 상기 방향전환모터가 회전하는 경우,

상기 방향전환모터와 연결된 상기 방향전환입력기어가 회전하고,

상기 방향전환입력기어와 좌우에서 각각 맞물린 한 쌍의 방향전환출력기어가 서로 반대방향으로 회전하고, 상기 한 쌍의 방향전환출력기어와 연결된 한쌍의 방향전환출력축이 서로 반대방향으로 회전하고, 상기 한 쌍의 방향전환출력축의 끝단에 구비된 한 쌍의 방향전환출력 기어가 서로반대방향으로 회전하고,

상기 한 쌍의 방향전환출력 기어와 연결된 한 쌍의 차동케이스기어가 서로반대방향으로 회전하고, 그 회전력에 의하여 차동전달기어1과 차동전달기어2가 정지된 차동입력기어 주위를 회전하며, 상기 차동전달기어1과 차동전달기어2력에 의하여 차동출력기어가 회전하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.

또한, 상기 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,

좌우이동식 방향전환출력축을 클러치가 구비된 방향전환출력기어 방향으로 움직이는 경우 상기 방향전환출력축의 끝단에 연결된 방향전환출력축 클러치기어가 상기 방향전환출력기어와 접촉하며 밀게되어 상기 클러치가 구비된 방향전환출력기어가 반향전환차동입력기와 분리되고, 방향전환출력축 클러치기어와 클러치가 구비된 방향전환출력기어가 연결되어 회전하게 됨으로써 상기 한 쌍의 좌우이동식 방향전환축기어가 동일한 방향으로 회전함으로써 상기 한 쌍의 좌우이동식 방향전환축기어와 치합된 차동케이스기어가 한 방향으로 움직임으로써 상기 한 쌍의 출력감속기어가 한 방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.

또한, 좌우이동식 방향전환출력축을 클러치가 구비된 방향전환출력기어 방향으로 움직이고, 상기 구동모터와 상기 방향전환모터가 함께 회전하여 상기 구동모터의 회전력과 상기 방향전환모터의 회전력이 합처지는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.

본 발명은 상기와 같은 구성에 의하여 직진성이 우수하며, 좁은 회전 반경을 가진 동력전달장치를 제공함으로써, 농촌, 공사단지, 공업단지, 물류센터 등에서 지게차가 움직이지 못하는 작은 공간에서 고 중량의 짐을 적재 및 운반할 수 있는 효과가 있는 발명이다.

도 1은 본 발명의 이중차동기어를 적용한 카트
도 2은 본 발명의 이중 차동기어의 개념도
도 3은 본 발명의 이중 차동기어의 연결도
도 4는 본 발명의 이중 차동기어의 분해 사시도
도5는 본 발명의 차동케이스기어와 차동전달기어1과 2의 구성 상세도
도6은 본 발명의 직진시의 기어 동작도면
도7은 본 발명의 회전시의 기어 동작도면
도8은 본 발명의 또 다른 실시예인 클러치가 구비된 차동기어의 구성도

본 발명의 이중 차동기어를 활용하여 농촌 및 공장에서 손쉽게 이용 가능한 전동 카트로를 제작할 수 있다. 기존 전동수레들의 문제점 중 가장 큰 부분은 험한 길에서 주행이 어려웠다. 특히, 논이나 밭은 거의 험지로 이루어져 있고, 농촌에서는 아직까지 비포장도로가 아 주행 여건이 열악하다. 또한 기존의 전동카트는 제자리 회전이 불가능하여 회전 시에 큰 회전반경이 요구된다. 논밭 길에서는 좁은 길을 이동해야할 때가 많으며, 회전반경이 작을수록 굽어진 길을 이동하기에 용이하기 때문에 작은 회전반경의 전동카트가 필요하다.

본 발명의 이중 차동장치를 이용한 전동 카트의 설계 시 고려 사항은 카트가 짐의 무게를 견디면서도 충분한 모터의 구동력을 일정속도로 발생하는 것이었다.

본 발명의 이중 차동장치를 이용한 전동카트는 농장 및 공장에서 사용될 것이기 때문에 험한 길을 다녀야함을 고려하여야했고, 좁고 굽은 길을 갈 수 있도록 하기위해서 카트의 회전반경을 좁히는 쪽으로 설계하였다.

본 발명의 특징은 기존 시중의 제품들이 동력전달 장치를 웜기어를 사용하거나, 단축으로 동력 전달을 하는 구조여서, 충분한 감속이되지 않아, 모터의 용량을 크게 사용하는 단점이 있었다.

본 발명은 이중 차동 기어를 동력전달에 사용함으로써 작은 크기의 모터로도 충분한 동력이 발생할 수 있도록 설계하였다.

본 발명의 이중 차동기어를 이용한 카트는 125 kg의 무게를 견디면서, 200 W 모터의 힘으로, 5 km/h 속도를 유지하도록 설계하였다.

본 발명에 사용된 카트 설계수식은 하기와 같다.

본 발명의 작용효과를 도면을 이용하여 설명하면, 하기와 같다. 도1은 본 발명의 이중차동기어를 이용한 손수레의 사진이다. 기어부가 모두 하부에 배치되어 매우 간단하게 구현되어 있음을 알 수 있다.

도 2은 본 발명의 이중 차동기어의 개념도이다. 회전을 위한 방향전환모터가 위쪽에 구비되고 그 아래쪽으로 구동모터가 구비된 것을 볼 수 있다. 도3은 본 발명의 이중 차동기어의 연결도를 도시하고 있다. 이 도면으로부터 직진과 회전을 설명할 수 있다. 직진의 경우에는 구동모터에서 나온 동력을 출력축으로 좌우에 구비된 차동기어를 통과하여 동력이 전달됨으로써 구현하는 것을 볼 수 있다.

회전의 경우는 방향전환모터에서 나온 동력이 좌우측 기어와 연결되면서 회전방향이 반대로 형성되고 그 회전을 좌우에 구비된 차동케이스기어에 전달함으로써 차동기어에서 회전력 차이가 발생하여, 한 쌍의 출력축 중 하나는 정회전, 다른 하나는 역회전이 발생하여 회전이 가능해진다.

도3에는 동력전달축 회전지지부, 차동출력축 회전지지부 및 방향전환축 회전지지부 등의 구성이 포함되어 있다. 이들 회전지지부는 기본적으로 축이 회전될 수 있도록 축을 지지하는 기능을 담당한다. 이외에도 축의 회전수를 측정하는 엔코더를 일부 또는 전부 구비할 수 있다. 이는 차동기어의 특성상 슬립이나, 마찰력의 차이에 의하여 좌우 구동 바퀴의 회전이 대칭이 되지 않을 수 있고 이렇게 되면 좌우 차륜이 동일하게 회전하지 않아 직진성이 떨어진다. 이러한 경우 상기 엔코더의 신호를 입력신호로 하여 직진하지 않는 수레 또는 카트를 다시 직진방향으로 제어할 수 있다. 또한. 회전 각도를 제어하기 위해서는 상기 엔코더의 신호를 사용할 수 있음은 물론이다.

도 4는 본 발명의 이중 차동기어의 분해 사시도로 차동기어가 케이스가 없이, 차동케이스기어로 상기 케이스의 기능을 함께하도록 하였다. 이점 또한 본 발명의 동력전달부가 매우 간결하게 동작하는 이유 중에 하나이다. 도5는 본 발명의 차동케이스기어와 차동전달기어1과 2의 구성 상세도롤 보여주고 있다.

도6은 본 발명의 직진시의 기어 동작도면으로 앞에서 설명한 내용을 도면으로 상세히 기술하고 있다.

도7은 본 발명의 회전시의 기어 동작도면으로 구동모터가 정지한 상태에서 방향이 전환되는 구성을 보여주고 있다. 도면은 설명을 위하여 구동모터를 정지상테에서 구동하는 것으로 보여주고 있으나, 제자리 회전이 아닌 이동중에 방향을 조금씩 바꾸는 경우는 상기 구동모터가 구동된 상태에서 상기 방향전환모터을 정회전 또는 역회전 함으로써 상기 한 쌍의 차동기어에 구비된 차동케이스기어의 상대 회전을 바꾸어 방향을 전환할 수 있다.

상기의 발명은 이중 차동기어를 이용하여 동력을 전달하는 구성으로 상기 방향전환모터는 방향전환에만 사용될 뿐 구동력의 증가 등에는 기여하지 못하는 점이 있었다.

도8은 이러한 문제를 해결하는 것으로 방향전환 이외에도 방향전환모터를 구동력을 증대하는데 이용할 수 있는 구성을 추가해 보고자 하였다.

상기에 살펴본 바와 같이 방향전환모터에서 나온 회전력이 방향전환입력기어를 통하여 좌우에 구비된 축을 회전하는 경우 그 회전 방향에 차이로 방향을 전환하는 것어어서, 그 회전방향에 차이가 없도록 클러치 등의 구성을 더 구비함으로써 그 회전방향을 일치시키면 그 회전력을 구동력으로 전환할 수 있었다.

이를 위하여 클러치와 좌우이동축을 더 구비하여 도 8과 같이 동력전달 구성을 변경할 수 있다. 즉, 좌우에 구비된 방향전환출력기어를 연결하고 끊어주는 클러치 구성을 더 구비하여 상기 구동모터와 방향전환모터 모두를 구동력 생성에 사용할 수 있는 수단을 제공하였다.

100 : 이중차동기어
110 : 구동모터
111 : 구동모터기어
112 : 동력전달축기어
113 : 동력전달축
114 : 차동입력기어
115 : 차동전달기어1
116 : 차동출력기어
117 : 차동전달기어2
118 : 차동케이스기어
119 : 차동출력축기어
120 : 출력감속기어
210 : 방향전환모터
211 : 방향전환입력기어
212 : 방향전환출력기어
213 : 방향전환출력축
214 : 방향전환출력기어
212' : 좌우이동식 방향전환출력기어
213' : 좌우이동식 방향전환출력축
214' : 좌우이동식 방향전환축기어
250 : 방향전환출력축 클러치기어
260 : 클러치가 구비된 방향전환출력기어
310, 330 : 동력전달축 회전지지부
320, 340 : 차동출력축 회전지지부
350, 360 : 방향전환축 회전지지부

Claims (11)

1. 구동력 발생을 위한 구동모터; 및
   상기 구동모터의 출력축에 연결되는 구동모터기어; 및
   상기 구동모터기어와 연결되어 동력을 전달하는 동력전달축기어; 및
   상기 동력전달축기어와 연결된 동력전달축; 및
   상기 동력전달축의 양 끝단에 연결되는 한 쌍의 차동입력기어; 및
   상기 한 쌍의 차동입력기어의 동력을 좌측 및 우측에 구비된 한 쌍의 차동출력기어에 각각 동력을 전달하기 위하여 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동전달기어1과 차동전달기어2; 및
   상기 차동전달기어1과 차동전달기어2를 내측에 회전가능하게 지지하고, 외측에 기어가 구비된 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어; 및
   상기 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어와 치합하며 방향전환모터의 구동력을 전달하는 한 쌍의 방향전환출력기어; 및
   상기 한 쌍의 방향전환출력기어와 연결되는 한 쌍의 방향전환출력축; 및
   상기 한 쌍의 방향전환출력축의 타단과 연결되는 한 쌍의 방향전환출력기어; 및
   상기 한 쌍의 방향전환모터의 구동력을 전달하는 방향전환입력기어를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.
2. 제1항에 있어서,
   상기 동력전달축, 차동축력축, 한 쌍의 방향전환출력축에는 각각 동력전달축 회전지지부, 차동출력축 회전지지부 및 방향전환축 회전지지부가 구비되는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.
3. 제2항에 있어서,
   상기 동력전달축 회전지지부, 차동출력축 회전지지부 및 방향전환축 회전지지부에는 엔코더가 더 구비되어 상기 각각의 동력전달축, 차동축력축, 방향전환출력축의 회전을 감지하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.
4. 제3항의 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,
   상기 구동모터가 회전하고, 상기 방향전환모터가 회전하지 않는 경우,
   상기 구동모터의 회전에 의하여 상기 구동모터기어가 회전하고,
   상기 구동모터기어와 맞물린 동력전달축기어가 회전하고, 동력전달출기어와 연결된 동력전달축이 회전하며, 상기 동력전달축의 양단에 연결된 차동입력기어가 회전하고, 상기 차동입력기어와 연결된 차동전달기어1과 차동전달기어2가 회전하고, 상기 차동전달기어1 및 차동전달기어2와 연결된 차동출력기어가 회전하고, 상기 차동출려기어와 맞물린 출력감속기어가 회전하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.
   
5. 제3항의 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,
   상기 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,
   상기 구동모터가 회전하지 않고, 상기 방향전환모터가 회전하는 경우,
   상기 방향전환모터와 연결된 상기 방향전환기어가 회전하고,
   상기 방향전환입력기어와 좌우에서 각각 맞물린 한 쌍의 방향전환출력기어가 서로 반대방향으로 회전하고, 상기 한 쌍의 방향전환출력기어와 연결된 한쌍의 방향전환출력축이 서로 반대방향으로 회전하고, 상기 한 쌍의 방향전환출력축의 끝단에 구비된 한 쌍의 방향전환출력 기어가 서로반대방향으로 회전하고,
   상기 한 쌍의 방향전환출력 기어와 연결된 한 쌍의 차동케이스기어가 서로반대방향으로 회전하고, 그 회전력에 의하여 차동전달기어1과 차동전달기어2가 정지된 차동입력기어 주위를 회전하며, 상기 차동전달기어1과 차동전달기어2력에 의하여 차동출력기어가 회전하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.
6. 구동력 발생을 위한 구동모터; 및
   상기 구동모터의 출력축에 연결되는 구동모터기어; 및
   상기 구동모터기어와 연결되어 동력을 전달하는 동력전달축기어; 및
   상기 동력전달축기어와 연결된 동력전달축; 및
   상기 동력전달축의 양 끝단에 연결되는 한 쌍의 차동입력기어; 및
   상기 한 쌍의 차동입력기어의 동력을 좌측 및 우측에 구비된 한 쌍의 차동출력기어에 각각 동력을 전달하기 위하여 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동전달기어1과 차동전달기어2; 및
   상기 차동전달기어1과 차동전달기어2를 내측에 회전가능하게 지지하고, 외측에 기어가 구비된 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어; 및
   상기 좌측 및 우측에 각각 구비되는 차동케이스기어와 치합하며 방향전환모터의 구동력을 전달하는 한 쌍의 방향전환출력기어; 및
   상기 한 쌍의 방향전환출력기어와 연결되는 한 쌍의 좌우이동식 방향전환출력축; 및
   상기 한 쌍의 좌우이동식 방향전환출력축 중 1 개의 좌우이동식 방향전환출력축은 좌우이동식 방향전환출력기어에 동력전달 가능하면서, 좌우로 이동가능하게 관통하고 그 끝단에 방향전환출력축 클러치기어가 구비되며,
   상기 한 쌍의 좌우이동식 방향전환출력축 중 다른 한 개의 축은 좌이동가능하고 상기 방향전환출력축 클러치기어의 대응 위치에 클러치가 구비된 방향전환출력기어가 구비되고, 타단에 탄성부가 구비되어 좌측으로 상기 방향전환출력축 클러치기어 방향으로 탄성이 작동하도록 구성된 것을 특징을 하는 이중차동기어.
7. 제6항에 있어서,
   상기 동력전달축, 차동축력축, 한 쌍의 방향전환출력축에는 각각 동력전달축 회전지지부, 차동출력축 회전지지부 및 방향전환축 회전지지부가 구비되는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.
8. 제6항에 있어서,
   상기 동력전달축 회전지지부, 차동출력축 회전지지부 및 방향전환축 회전지지부에는 엔코더가 더 구비되어 상기 각각의 동력전달축, 차동축력축, 방향전환출력축의 회전을 감지하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어.
9. 제8항의 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,
   상기 구동모터가 회전하고, 상기 방향전환모터가 회전하지 않는 경우,
   상기 구동모터의 회전에 의하여 상기 구동모터기어가 회전하고,
   상기 구동모터기어와 맞물린 동력전달축기어가 회전하고, 동력전달출기어와 연결된 동력전달축이 회전하며, 상기 동력전달축의 양단에 연결된 차동입력기어가 회전하고, 상기 차동입력기어와 연결된 차동전달기어1과 차동전달기어2가 회전하고, 상기 차동전달기어1 및 차동전달기어2와 연결된 차동출력기어가 회전하고, 상기 차동출려기어와 맞물린 출력감속기어가 회전하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.
10. 제8항의 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,
    상기 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,
    상기 구동모터가 회전하지 않고, 상기 방향전환모터가 회전하는 경우,
    상기 방향전환모터와 연결된 상기 방향전환입력기어가 회전하고,
    상기 방향전환입력기어와 좌우에서 각각 맞물린 한 쌍의 방향전환출력기어가 서로 반대방향으로 회전하고, 상기 한 쌍의 방향전환출력기어와 연결된 한쌍의 방향전환출력축이 서로 반대방향으로 회전하고, 상기 한 쌍의 방향전환출력축의 끝단에 구비된 한 쌍의 방향전환출력 기어가 서로반대방향으로 회전하고,
    상기 한 쌍의 방향전환출력 기어와 연결된 한 쌍의 차동케이스기어가 서로반대방향으로 회전하고, 그 회전력에 의하여 차동전달기어1과 차동전달기어2가 정지된 차동입력기어 주위를 회전하며, 상기 차동전달기어1과 차동전달기어2력에 의하여 차동출력기어가 회전하는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.
11. 제8항의 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,
    상기 이중차동기어를 이용한 동력전달방법에 있어서,
    좌우이동식 방향전환출력축을 클러치가 구비된 방향전환출력기어 방향으로 움직이는 경우 상기 방향전환출력축의 끝단에 연결된 방향전환출력축 클러치기어가 상기 방향전환출력기어와 접촉하며 밀게되어 상기 클러치가 구비된 방향전환출력기어가 반향전환차동입력기와 분리되고, 방향전환출력축 클러치기어와 클러치가 구비된 방향전환출력기어가 연결되어 회전하게 됨으로써 상기 한 쌍의 좌우이동식 방향전환축기어가 동일한 방향으로 회전함으로써 상기 한 쌍의 좌우이동식 방향전환축기어와 치합된 차동케이스기어가 한 방향으로 움직임으로써 상기 한 쌍의 출력감속기어가 한 방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 이중차동기어를 이용한 동력전달방법.
    

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