KR20210137745A - 주행 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 주행 로봇은 본체, 상기 본체의 아래 부분에 구비되어 상기 본체를 주행시키는 휠 어셈블리를 포함하고, 상기 휠 어셈블리는, 휠, 상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징 및 상기 휠 하우징에 구비되어 상기 휠의 회전에 따라 상기 휠에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버를 포함하는 주행 로봇을 제공한다.
위와 같은 본 발명에 따른 주행 로봇에 따르면, 주행 로봇의 휠 외주면을 감싸는 이물 끼임 방지 부재를 구비하여 상기 휠의 외주면에 끼이는 이물을 물리적으로 제거하여 이물 끼임을 방지하는 효과가 있다.

Description

주행 로봇{A driving robot}

본 발명은 주행 로봇에 관한 것으로서, 상기 주행 로봇의 휠 하우징에 장착되어, 휠에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버를 포함하는 주행 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어 지고 있다.

상기 가정용 주행 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하면서 청소하는 기능을 수행한다.

이러한 주행 로봇은 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지센서를 구비하여 스스로 주행할 수 있다.

일반적으로 주행 로봇은 본체 하단부에 주행부를 구비하며, 주행부는 회전하는 휠(바퀴)를 포함하여 이루어진다. 휠은 본체에 대해 회전하며 상기 본체를 주행시킨다.

휠이 회전함에 따라 상기 휠에는 다양한 이물이 걸리는 문제가 발생할 수 있다. 다양한 이물 중 전선이나 이어폰 줄 등 가늘고 긴 이물은 휠에 반복적으로 감겨 주행 로봇의 주행 성능을 감소시키거나 아예 주행 불가능의 상태를 야기할 우려가 있다. 종래의 로봇 청소기 등 사용자가 일상적으로 자주 사용하는 주행 로봇에서는 이러한 이물이 걸리는 경우, 주행 로봇의 작동을 강제로 종료하고 사용자가 직접 이물을 제거해야 하는 불편함이 있었다.

위와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 기술적 과제는, 주행 로봇의 휠 외주면을 감싸는 이물 끼임 방지 부재를 구비하여 상기 휠의 외주면에 끼이는 이물을 물리적으로 제거하고 휠에 이물이 감기는 것을 미연에 방지함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 휠의 회전에 따라 자연스럽게 이물이 제거되어 주행 로봇의 주행성을 개선하고, 주행 로봇 휠 어셈블리의 유지 보수 용이성을 제고함에 있다.

위와 같은 본 발명의 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 주행 로봇은 본체, 상기 본체의 아래 부분에 구비되어 상기 본체를 주행시키는 휠 어셈블리를 포함하고, 상기 휠 어셈블리는, 휠, 상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징 및 상기 휠 하우징에 구비되어 상기 휠의 회전에 따라 상기 휠에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버를 포함하는 주행 로봇을 제공한다.

일 실시예에서, 상기 휠 어셈블리는 휠, 상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징을 포함하여 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버는 상기 본체의 아래 방향으로 개방된 아치 형상으로 상기 휠의 외주면 중 일부를 감싸여 형성된다.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 폭은 상기 휠의 외주면의 폭보다 넓거나 같게 형성된다.

일 실시예에서, 이물 끼임 방지 커버는, 상기 휠의 회전 축을 중심으로 하는 원호의 형상으로 상기 휠의 외주면과 일정한 간격을 유지하며 형성된다.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 단부 중 적어도 하나는 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 V자 형상을 가진다.

일 실시예에서, 주행 로봇은 상기 이물 끼임 방지 커버의 일단과 타단을 연결하여 상기 이물 끼임 방지 커버의 벌어짐을 방지하는 벌어짐 방지 커버를 더 포함하여 구성된다.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버는 상기 이물 끼임 방지 커버에 탈착 가능하게 연결된다.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버는 상기 휠의 표면과 일정한 간격을 유지하며 형성된다.

위와 같은 본 발명에 따른 주행 로봇에 따르면, 휠 주변을 감싸고 있는 이물 끼임 방지 커버를 구비하여 휠의 회전에 따라 휠에 끼이는 이물을 제거할 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명에 따른 주행 로봇에 따르면, 벌어짐 방지 커버를 구비하여 휠의 틈새를 줄이고 기구 구조물의 변형을 방지하여 이물을 보다 효과적으로 제거할 수 있다.

본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 주행 로봇의 일 예를 보인 사시도이다.
도 2, 도4및 도5는 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.
도3와 도6은 휠 어셈블리의 측면도이다.
도7은 본 발명에 따른 휠 어셈블리가 주행로봇 하부에 구비된 일 예를 보인 저면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 주행 로봇(100)의 일 예를 보인 사시도이다.

참고로, 본 명세서에서는 주행 로봇(100), 이동 로봇, 로봇 청소기, 청소기가 동일한 의미로 사용될 수 있다.

도 1을 참조하면, 주행 로봇(100)은 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행한다. 여기서 말하는 바닥의 청소에는, 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하거나 바닥을 걸레질하는 것이 포함된다.

한편, 주행 로봇(100)의 본체(110)에는 주행 로봇(100)에 전원을 공급하는 배터리(미도시)가 장착된다. 배터리는 충전 가능하게 구성되며, 청소기 본체(110)의 저면부에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.

한편, 주행 로봇(100)의 본체(110)에는 주행 로봇(100)을 주행시키는 휠 어셈블리(120)가 장착된다. 상기 휠 어셈블리(120)은 하나 이상일 수 있으며, 일 실시예에서, 두 개 이상일 수 있다. 상기 휠 어셈블리(120)는 상기 본체(110)의 저면부에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 휠 어셈블리(120)는 휠(121), 상기 휠(121)을 상기 본체(110)에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징(122)을 포함하여 구성될 수 있다.

도 1에 도시된 구성요소들은 주행 로봇(100)을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 주행 로봇(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. 이하, 각 구성요소들에 대해 살펴보기로 한다.

먼저 청소부(130)는 본체(110)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치되어, 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어진다. 상기 일측은 상기 청소기 본체(110)가 정방향으로 주행하는 측, 즉 청소기 본체(110)의 앞쪽이 될 수 있다.

청소부(130)는 흡입구를 포함할 수 있으며, 먼지 흡입을 위한 공기 압력차를 생성하기 위한 모터, 회전날개를 포함할 수 있다. 또한 필터 등을 포함하여 흡입된 먼지 등이 청소기 외부로 다시 배출되지 않도록 할 수 있다.

한편, 센서부(미도시)는, 외부 신호 감지 센서, 전방 감지 센서, 낭떠러지 감지 센서, 2차원 카메라 센서 및 3차원 카메라 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

외부 신호 감지 센서는 이동 로봇의 외부 신호를 감지할 수 있다. 외부 신호 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra-Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다.

전방 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서 등일 수 있고, 이동 로봇은 전방 감지 센서로 한 가지 종류의 센서를 사용하거나 필요에 따라 두 가지 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있다.

제어부(미도시)는, 인공 지능 기술에 기반하여 정보들을 처리하는 역할을 수행하는 것으로, 정보의 학습, 정보의 추론, 정보의 지각, 자연 언어의 처리 중 적어도 하나를 수행하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

제어부는 배터리의 전원 잔량을 감지하고, 전원 잔량이 부족하면 외부 상용 전원과 연결된 충전대로 이동하도록 제어하여, 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 배터리를 충전할 수 있다. 사용자 인터페이스부(미도시)는 제어부에 의해 상기 배터리 잔량을 화면에 표시할 수 있다.

도 2내지 도4은 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리(120)의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.

먼저 도 2을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리(120)는 휠(121), 상기 휠(121)을 상기 본체(110)에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징(122), 상기 휠 하우징(122)에 구비되어 상기 휠(121)의 회전에 따라 상기 휠(121)에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버(200) 등을 포함할 수 있다.

상기 이물 끼임 방지 커버(200)는 상기 휠 하우징(122)과 상기 휠(121) 사이에 구비되어, 휠 하우징과 휠 사이에 공간을 메우고, 휠의 회전에 따라 상기 휠(121)에 걸린 이물질을 분리시키는 역할을 한다.

이물질의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 끝단과 상기 휠 사이 공간은 매우 좁게 형성될 수 있다. 특히 전선이나 이어폰 줄 등의 가늘고 긴 이물질이 걸리지 않도록 이물 끼임 방지 커버의 끝단과 휠 사이의 폭은 1mm이하가 되도록 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 이물질의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)는 마찰력이 큰 고무 등의 재질로 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)는 상기 본체의 아래 방향으로 개방된 아치 형상으로 상기 휠의 외주면 중 일부를 감싸여 형성된다.

상기 이물 끼임 방지 커버(200)가 아치형의 형상으로 휠의 외주면 중 상부 대부분을 감싸여 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 휠의 회전으로 인한 이물의 걸림을 최소화할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 폭(201)은 상기 휠의 외주면의 폭보다 넓거나 같게 형성된다. 따라서 상기 이물 끼임 방지 커버는 휠 외주면 중 일부분에만 걸리는 이물도 효과적으로 분리할 수 있다.

이물질의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 끝단은 지면과 평행하게 형성되거나, 또는 상기 휠의 원주 방향으로 예각을 이루어 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 끝단(202)는 상기 휠 하우징(122)보다 아래에 형성될 수 있다.

도3은 상기 휠 어셈블리의 측면도이다.

도3을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에서, 이물 끼임 방지 커버(200)는, 상기 휠(121)의 회전 축을 중심으로 하는 원호의 형상으로 상기 휠의 외주면과 일정한 간격을 유지하며 형성된다.

측면에서 볼 때, 휠은 원형의 형상을 하고 있으므로, 휠 하우징의 아래로 갈수록 상기 휠 하우징과 상기 휠 간의 공간은 넓어진다. 따라서 이물질의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 이물 끼임 방지 커버(200)는 원호 형상의 상부보다 하부에서 보다 두껍게 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 이물 끼임 방지 커버(200)의 내부면은 상기 휠의 회전 축을 중심으로 하는 원호의 형상으로 상기 휠의 외주면과 일정한 간격을 유지한다.

도4를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 단부(203) 중 적어도 하나는 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 V자 형상을 가진다.

상기 V자 형상으로 인해 휠의 외주면에 붙은 이물을 보다 효율적으로 분리할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 V자 형상의 꼭지점은 상기 휠의 외주면의 폭 방향으로 가운데 오도록 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 양쪽 단부는 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 V자 형상을 가진다.

일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 단부(203) 중 적어도 하나는 V자 형상의 꼭지점에서 상기 휠의 외주면을 향해 돌출된 돌출부를 구비한다. 상기 돌출부의 존재로 인해 휠의 회전에 따라 이물 분리가 더욱 용이해진다.

상기 돌출부는 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버의 단부(203)는 복수 개의 돌출부를 구비할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물이 상기 휠의 직경 방향으로 안내되도록 상기 이물 끼임 방지 커버의 V자형 끝단은 상기 돌출부까지 연결되는 경사면을 포함하여 형성될 수 있다.

이하의 도5 내지 도7은, 본 발명의 휠 어셈블리에 구비되는 벌어짐 방지 커버에 대한 일 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.

먼저 도5를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리(120)는 휠(121), 상기 휠(121)을 상기 본체(110)에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징(122), 상기 휠 하우징(122)에 구비되어 상기 휠(121)의 회전에 따라 상기 휠(121)에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버(200) 및 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 일단(204)과 타단을 연결하여 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 벌어짐을 방지하는 벌어짐 방지 커버(205)를 포함하여 구성된다.

휠의 원활할 회전을 위해서는 휠의 외주면과 이물 끼임 방지 커버 사이는 어느 정도 여유 공간이 필요하다. 상기 여유 공간에 작은 이물이 끼일 경우, 아치 형상으로 형성된 상기 이물 끼임 방지 커버가 벌어질 우려가 있다. 상기 이물 끼임 방지 커버 양 끝단과 연결되어 벌어짐을 방지하는 벌어짐 방지 커버를 부착하여 이러한 문제를 해결할 수 있다.

또한 상기 벌어짐 방지 커버로 인하여 상기 이물 끼임 방지 커버가 일정한 형상을 유지함으로써 보다 효과적으로 휠의 외주면에 부착된 이물을 제거할 수 있는 효과를 가진다.

상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 일단(204)과 타단을 휠의 바깥쪽 표면을 가로질러 연결하여 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버(200)와 동일한 재질로 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 이물 분리 및 벌어짐 방지 효과를 보다 향상시키기 위해 상기 벌어짐 방지 커버(205) 상기 휠의 바깥쪽 표면을 덮어서 형성될 수 있다. 따라서 이 경우 상기 벌어짐 방지 커버(205)와 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 결합되어 상기 휠의 대부분의 면적을 덮게 된다.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버(200)의 양 끝단에 나사 결합될 수 있다. 이에 따라 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 휠의 회전 등으로 인한 진동에도 안정적으로 상기 이물 끼임 방지 커버(200)에 고정될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버(200)에 탈착 가능하게 연결된다. 사용자는 편의에 따라 벌어짐 방지 커버를 분리한 채 주행 로봇(100)을 사용할 수 있다. 이에 따라 주행 로봇(100) 휠 어셈블리의 유지 정비의 용이성을 제고할 수 있다.

도6은 상기 벌어짐 방지 커버(205)가 구비된 휠 어셈블리의 측면도이다.

상기 벌어짐 방지 커버(205)가 구비됨으로써, 상기 이물 끼임 방지 커버는 보다 안정적으로 휠의 외주면을 감쌀 수 있다. 또한 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 이물 끼임 방지 커버와 함께 휠의 회전에 따라 휠에 붙은 이물을 분리할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 벌어짐 방지 커버(205)는 상기 휠(121)의 표면과 일정한 간격을 유지하며 형성된다. 일 실시예에서, 상기 이물 끼임 방지 커버와 상기 휠의 외주면 사이의 폭과 같은 간격을 유지하여 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 벌어짐 방지 커버는 상기 휠의 표면에 대해 이물 끼임 방지 역할을 같이 할 수 있다.

도6을 참조하면, 상기 벌어짐 방지 커버가 상기 휠의 표면과 일정한 간격을 유지하며 형성되기 위해, 상기 벌어짐 방지 커버는 측면에서 볼 때 휠 표면의 형상과 같은 형상으로 형성됨을 알 수 있다. 이에 따라 상기 벌어짐 방지 커버는 휠의 표면에 붙은 이물을 효과적으로 분리할 수 있다.

도7은 상기 벌어짐 방지 커버를 구비한 휠 어셈블리가 주행 로봇(100) 본체의 하단에 실장된 모습을 설명하는 저면도이다.

상기 본체 하단에는 상기 휠 어셈블리를 실장하기 위한 공간이 마련되어 있다. 상기 휠 어셈블리는 휠, 휠 하우징, 이물 끼임 방지 커버 및 벌어짐 방지 커버가 결합되어 형성된다. 상기 휠 어셈블리는 본체 하단에 실장되며, 주행부 모터와 연결되어 상기 본체를 주행시킨다.

도7을 참조하면, 상기 이물 끼임 방지 커버 및 벌어짐 방지 커버의 효과를 최대한 확보하기 위해 상기 두 커버는 본체 하단의 공간의 형상에 맞도록 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 두 커버는 두께를 최대한 확보할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 두 커버의 끝단은 상기 본체 하단면보다 아래에 위치할 수 있다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

100: 주행 로봇
110: 본체
120: 휠 어셈블리
121: 휠
122: 휠 하우징
130: 청소부
200: 이물 끼임 방지 커버
205: 벌어짐 방지 커버

Claims (7)

1. 본체;
   상기 본체의 아래 부분에 구비되어 상기 본체를 주행시키는 휠 어셈블리를 포함하고,
   상기 휠 어셈블리는,
   휠;
   상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 하우징; 및
   상기 휠 하우징에 구비되어 상기 휠의 회전에 따라 상기 휠에 걸린 이물질을 분리시키는 이물 끼임 방지 커버를 포함하는 주행 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 이물 끼임 방지 커버는,
   상기 본체의 아래 방향으로 개방된 아치 형상으로 상기 휠의 외주면 중 일부를 감싸고,
   상기 이물 끼임 방지 커버의 폭은 상기 휠의 외주면의 폭보다 넓거나 같은 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 이물 끼임 방지 커버는,
   상기 휠의 회전 축을 중심으로 하는 원호의 형상으로 상기 휠의 외주면과 일정한 간격을 유지하며 형성되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
4. 제1항에 있어서,
   상기 이물 끼임 방지 커버는,
   상기 이물 끼임 방지 커버의 단부 중 적어도 하나는 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 V자 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
5. 제1항에 있어서,
   상기 이물 끼임 방지 커버의 일단과 타단을 연결하여 상기 이물 끼임 방지 커버의 벌어짐을 방지하는 벌어짐 방지 커버를 더 포함하는 주행 로봇.
6. 제5항에 있어서,
   상기 벌어짐 방지 커버는,
   상기 이물 끼임 방지 커버에 탈착 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
7. 제5항에 있어서,
   상기 벌어짐 방지 커버는,
   상기 휠의 표면과 일정한 간격을 유지하며 형성되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.

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