KR102390041B1 - 주행 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 주행 로봇은 본체, 상기 본체 하부에 구비되어 상기 본체를 주행시키는 휠 어셈블리를 포함하고, 상기 휠 어셈블리는, 휠, 상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키며, 상기 휠의 외륜부의 적어도 일 부분을 감싸는 휠 커버, 상기 휠 커버에 구비되어 상기 휠 커버와 상기 휠 사이에 걸린 이물을 감지하는 이물 감지부를 포함하는 주행 로봇을 제공한다.
본 발명에 따른 주행 로봇은, 휠 주변을 감싸고 있는 휠 커버에 구비되는 이물 감지부에 의해 상기 휠 커버와 상기 휠 사이에 걸린 이물을 감지할 수 있는 효과가 있다.

Description

주행 로봇{A driving robot}

본 발명은 주행 로봇에 관한 것으로서, 상기 주행 로봇의 휠 하우징에 장착되어, 휠에 걸린 이물질을 감지하는 이물 감지부를 포함하는 주행 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 주행 로봇도 만들어 지고 있다.

상기 가정용 주행 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하면서 청소하는 기능을 수행한다.

이러한 주행 로봇은 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지센서를 구비하여 스스로 주행할 수 있다.

일반적으로 주행 로봇은 본체 하단부에 주행부를 구비하며, 주행부는 회전하는 휠(바퀴)를 포함하여 이루어진다. 휠은 본체에 대해 회전하며 상기 본체를 주행시킨다.

휠이 회전함에 따라 상기 휠에는 다양한 이물이 걸리는 문제가 발생할 수 있다. 특히, 전선이나 이어폰 줄 등 가늘고 긴 이물은 휠에 반복적으로 감겨 주행 로봇의 주행 성능을 감소시키거나 아예 주행 불가능의 상태를 야기할 우려가 있다. 종래의 로봇 청소기 등 사용자가 일상적으로 자주 사용하는 주행 로봇에서는 이러한 이물이 걸리는 경우, 사용자가 직접 이물 걸림 여부를 확인하고 이를 재정비해야 하는 불편함이 있었다.

위와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 기술적 과제는, 주행 로봇의 휠 외륜부를 감싸는 휠 커버에 이물 감지부를 구비하여 상기 휠의 외륜부에 끼이는 이물을 물리적으로 감지하여, 상기 휠에 이물이 많이 감기는 것을 방지함과 동시에 휠 어셈블리의 안정적인 관리가 가능하도록 함에 있다.

위와 같은 본 발명의 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 주행 로봇은 본체, 상기 본체 하부에 구비되어 상기 본체를 주행시키는 휠 어셈블리를 포함하고, 상기 휠 어셈블리는, 휠, 상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키며, 상기 휠의 외륜부의 적어도 일 부분을 감싸는 휠 커버, 상기 휠 커버에 구비되어 상기 휠 커버와 상기 휠 사이에 걸린 이물을 감지하는 이물 감지부를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 감지부는 상기 휠 커버에 구비된 홈에 삽입되는 삽입 부재, 상기 삽입 부재를 방사 방향으로 탄성 지지하는 스프링 부재 및 상기 삽입 부재의 방사 방향 이동을 감지하는 스위치를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 이물 감지부에 구비되는 스프링 부재는 상기 삽입 부재에서 원주 방향 양 측면에 단부가 연결된 판 스프링일 수 있다.

일 실시예에서, 상기 휠 커버는 상기 스프링 부재의 타 단부를 고정하는 고정부를 더 포함하여 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 감지부의 삽입 부재는 이물이 끼이지 않은 상태에서 상기 휠의 외륜부와 일정 간격을 유지하도록 구비될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 감지부의 삽입 부재는 상기 휠의 외륜부에 대응되는 대응되는 곡률을 가질 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 감지부의 삽입 부재는 상기 홈을 가장자리에 걸리도록 구비되어, 상기 삽입 부재가 상기 일정 간격 이내로 이동하는 것을 방지하는 걸림부를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 감지부의 스위치는 상기 삽입 부재가 상기 휠의 외륜부와 상기 일정 간격을 유지하는 경우 오프(Off) 상태가되고, 상기 삽입 부재가 상기 휠의 외륜부와 상기 일정 간격 이상으로 벌어지는 경우 온(On) 상태가 되도록 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 주행 로봇은 상기 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 전환되는 경우, 이물 걸림 알림을 제공할 수 있다.

일 실시예에서, 주행 로봇은 상기 이물 감지부를 상기 휠 커버의 외륜부를 따라 복수 개 구비할 수 있다.

위와 같은 본 발명에 따른 주행 로봇에 따르면, 휠 주변을 감싸고 있는 휠 커버에 구비되는 이물 감지부에 의해 상기 휠 커버와 상기 휠 사이에 걸린 이물을 감지할 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명에 따른 주행 로봇에 따르면, 상기 이물 감지부는 이물 걸림 알림을 제공하여 사용자로 하여금 주행 로봇의 작동 상태를 인지할 수 있게 하는 효과가 있다.

본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 주행 로봇의 일 예를 보인 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.
도3 은 본 발명에 따른 휠 어셈블리의 분해도이다.
도4 및 도5는 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리의 구성을 설명하기 위한 측면도이다.
도6은 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 주행 로봇(100)의 일 예를 보인 사시도이다.

참고로, 본 명세서에서는 주행 로봇(100), 이동 로봇, 로봇 청소기, 청소기가 동일한 의미로 사용될 수 있다.

도 1을 참조하면, 주행 로봇(100)은 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행한다. 여기서 말하는 바닥의 청소에는, 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하거나 바닥을 걸레질하는 것이 포함된다.

한편, 주행 로봇(100)의 본체(110)에는 주행 로봇(100)에 전원을 공급하는 배터리(미도시)가 장착된다. 배터리는 충전 가능하게 구성되며, 청소기 본체(110)의 저면부에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.

한편, 주행 로봇(100)의 본체(110)에는 주행 로봇(100)을 주행시키는 휠 어셈블리(120)가 장착된다. 상기 휠 어셈블리(120)은 하나 이상일 수 있으며, 바람직하게는 두 개 이상일 수 있다. 상기 휠 어셈블리(120)는 상기 본체(110)의 저면부에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 휠 어셈블리(120)는 휠(121), 상기 휠(121)을 상기 본체(110)에 대해 회전 가능하도록 고정시키는 휠 커버(122)를 포함하여 구성될 수 있다.

도 1에 도시된 구성요소들은 주행 로봇(100)을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 주행 로봇(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. 이하, 각 구성요소들에 대해 살펴보기로 한다.

먼저 청소부(130)는 본체(110)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치되어, 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어진다. 상기 일측은 상기 청소기 본체(110)가 정방향으로 주행하는 측, 즉 청소기 본체(110)의 앞쪽이 될 수 있다.

청소부(130)는 흡입구를 포함할 수 있으며, 먼지 흡입을 위한 공기 압력차를 생성하기 위한 모터, 회전날개를 포함할 수 있다. 또한 필터 등을 포함하여 흡입된 먼지 등이 청소기 외부로 다시 배출되지 않도록 할 수 있다.

한편, 센서부(미도시)는, 외부 신호 감지 센서, 전방 감지 센서, 낭떠러지 감지 센서, 2차원 카메라 센서 및 3차원 카메라 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

외부 신호 감지 센서는 이동 로봇의 외부 신호를 감지할 수 있다. 외부 신호 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra-Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다.

전방 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서 등일 수 있고, 이동 로봇은 전방 감지 센서로 한 가지 종류의 센서를 사용하거나 필요에 따라 두 가지 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있다.

제어부(미도시)는, 인공 지능 기술에 기반하여 정보들을 처리하는 역할을 수행하는 것으로, 정보의 학습, 정보의 추론, 정보의 지각, 자연 언어의 처리 중 적어도 하나를 수행하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

제어부는 배터리의 전원 잔량을 감지하고, 전원 잔량이 부족하면 외부 상용 전원과 연결된 충전대로 이동하도록 제어하여, 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 배터리를 충전할 수 있다. 사용자 인터페이스부(미도시)는 제어부에 의해 상기 배터리 잔량을 화면에 표시할 수 있다.

도 2 및 도3는 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리(120)의 구성을 설명하기 위한 사시도이다.

도2를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 휠 어셈블리는 휠(121), 상기 휠(121)을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키며, 상기 휠(121)의 외륜부의 적어도 일 부분을 감싸는 휠 커버(122), 상기 휠 커버에 구비되어 상기 휠 커버와 상기 휠(121) 사이에 걸린 이물을 감지하는 이물 감지부(200)를 포함할 수 있다.

상기 휠 커버는 상기 휠(121)의 외륜부의 적어도 일부분을 감싸고 형성되어 상기 본체와 휠(121) 사이에 공간을 메우고, 휠(121)의 회전에 따라 상기 휠(121)에 걸린 이물질을 분리시키는 역할을 한다.

이물의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 휠 커버(122)의 끝단과 상기 휠(121) 사이 공간은 매우 좁게 형성될 수 있다. 특히 전선이나 이어폰 줄 등의 가늘고 긴 이물이 걸리지 않도록 상기 휠 커버(122)의 끝단과 휠(121) 사이의 폭은 1mm이하가 되도록 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 이물질의 분리를 용이하게 하기 위해, 상기 휠 커버(122)는 마찰력이 큰 고무 등의 재질로 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 휠 커버(122)는 상기 본체의 아래 방향으로 개방된 아치 형상으로 상기 휠(121)의 외륜부 중 일부를 감싸여 형성된다.

휠(121)의 원활할 회전을 위해서는 상기 휠(121)의 외륜부와 상기 휠 커버(122) 사이는 어느 정도 여유 공간이 필요하다. 휠 커버(122)의 존재에도 불구하고, 상기 휠의 회전에 따라 이 여유 공간에 이물이 끼일 염려가 있다.

이러한 이물의 끼임을 즉각 감지하기 위해, 본 발명에 따른 일 실시예는, 상기 휠 커버(122)에 구비되어 상기 휠 커버(122)와 상기 휠 사이에 걸린 이물을 감지하는 이물 감지부(200)를 더 포함하여 형성될 수 있다.

도3을 참조하여 살펴보면, 일 실시예에서, 상기 이물 감지부(200)는 상기 휠 커버(122)에 구비된 홈(131)에 삽입되는 삽입 부재(201), 상기 삽입 부재를 방사 방향으로 탄성 지지하는 스프링 부재(202) 및 상기 삽입 부재의 방사 방향 이동을 감지하는 스위치(203)를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 이물 감지부에 구비되는 스프링 부재(202)는 상기 삽입 부재에서 원주 방향 양 측면에 단부가 연결된 판 스프링일 수 있다.

적절한 탄성력의 확보를 위하여, 상기 판 스프링(202)은 그 일 단부는 상기 삽입 부재에 고정되어 있고, 상기 일 단부로부터 타 단부까지 곡률이 없는 사각기둥의 형상으로 형성될 수 있다.

적절한 탄성력을 유지하기 위하여 상기 판 스프링(202)의 재질은 플라스틱 또는 금속일 수 있다.

일 실시예에서, 상기 스위치(203)은 상기 휠 커버(122)에 부착되어 고정되어 있으며, 상기 삽입 부재(201)는 상기 휠 커버(122)의 홈(131)과 상기 스위치(203) 사이에 끼인 상태로 상하로 움직일 수 있게 구비될 수 있다.

도4를 참조하여 살펴보면, 일 실시예에서, 휠 커버(122)는 상기 스프링 부재(202)의 타 단부를 고정하는 고정부(141)를 더 포함하여 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 고정부(141)는 상기 휠 커버(122)의 외주면에서부터 돌출된 후크 구조일 수 있다. 이에 따라 상기 스프링 부재(202)의 타 단부는 상기 돌출된 후크 구조에 걸려 고정된다.

일 실시예에서, 상기 고정부(141)는 상기 휠 커버(122)의 외주면에서부터 돌출되어 상기 스프링 부재(202)의 타 단부를 삽입한 상태로 상기 타 단부를 고정시키는 삽입 구조일 수 있다.

일 실시예에서, 이물 감지부(200)의 삽입 부재(201)는 이물이 끼이지 않은 상태에서 상기 휠(121)의 외륜부와 일정 간격을 유지하도록 구비될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 삽입 부재(201)와 상기 휠(121)의 외륜부와의 간격은 상기 휠 커버(122)와 상기 휠(121)의 외륜부와의 간격보다 좁게 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 이물 감지부(200)의 삽입 부재(201)는 상기 휠(121)의 외륜부에 대응되는 대응되는 곡률을 가질 수 있다.

일 실시예에서, 이물 감지부(200)의 삽입 부재(201)는 상기 홈을 가장자리에 걸리도록 구비되어, 상기 삽입 부재(201)가 상기 일정 간격 이내로 이동하는 것을 방지하는 걸림부(204)를 더 포함할 수 있다.

상기 걸림부(204)는 상기 홈의 가장자리에 걸려 상기 삽입 부재가 지나치게 휠(121)의 외륜부에 접근하는 것을 막는다. 상기 걸림부(204)는 상기 휠 커버(122)의 외주면에 걸리도록 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 걸림부(204)는 상기 스프링 부재(202)와 같은 부재일 수 있다. 이에 따라 휠 어셈블리의 구조가 간단해지는 효과가 있다.

도5는 상기 휠 어셈블리에 이물(400)이 끼일 경우 이물 감지부(200)의 구조 변화를 설명하기 위한 측면도이다.

상기 휠(121)의 외륜부와 상기 휠 커버(122) 사이에 이물(400)이 끼이게 되면, 상기 이물에 의해 상기 휠 커버(122)의 홈에 삽입되어 있던 삽입 부재(201)가 휠 커버(122)의 홈 위로 떠오르며 상기 휠(121)의 외륜부와 일정 간격 이상으로 벌어지게 된다.

상기 휠 커버(122)의 홈 위로 떠올라 상기 휠(121)의 외륜부와 일정 간격 이상으로 벌이진 삽입 부재(201)는 삽입 부재의 상단에 구비된 스위치(203)를 작동시킨다.

일 실시예에서, 이물 감지부의 스위치는 상기 삽입 부재가 상기 휠(121)의 외륜부와 상기 일정 간격을 유지하는 경우 오프(Off) 상태가 되고, 상기 삽입 부재가 상기 휠(121)의 외륜부와 상기 일정 간격 이상으로 벌어지는 경우 온(On) 상태가 되도록 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 스위치는 평상시 오프(Off) 상태를 유지하도록 내부에 탄성 부재를 포함하여 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 주행 로봇은 상기 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 전환되는 경우, 이물 걸림 알림을 제공할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이물 걸림 알림은 경보음를 통해 제공거나, 상기 주행 로봇에 구비된 디스플레이를 통해 시각 정보로 제공될 수 있다. 또는 상기 이물 걸림 알림은 주행 로봇에 구비된 통신부를 통해 외부 디바이스로 전송될 수 있다.

상기 이물이 휠(121)의 외륜부에서 제거되는 경우, 즉 끼어있던 이물이 제거되는 경우, 상기 삽입 부재(201)는 일단에 구비된 스프링 부재(202)의 탄성력에 의해 다시 상기 휠 커버(122)의 홈에 삽입된다.

상기 휠 커버(122)의 홈에 삽입된 상태의 상기 삽입 부재(201)는 상기 휠(121)의 외륜부와 일정 간격을 유지하게 되므로, 상기 스위치는 온 상태에서 오프 상태로 전환된다.

도6을 참조하여 살펴보면, 일 실시예에서, 주행 로봇은 상기 이물 감지부(701, 702)를 상기 휠 커버(122)의 외륜부를 따라 복수 개 구비할 수 있다.

효과적인 감지를 위해, 상기 복수 개의 이물 감지부(701, 702)는 상기 휠 커버(122)의 양 끝단에 형성될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 복수 개의 이물 감지부는 상기 휠 커버(122)의 폭 방향으로 나란히 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 휠(121)의 외륜부의 어느 한 쪽에만 이물이 감기더라도 즉각적으로 감지할 수 있는 효과가 있다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

100: 주행 로봇
110: 본체
120: 휠 어셈블리
121: 휠
122: 휠 커버
130: 청소부
200: 이물 감지부
201: 삽입 부재
202: 스프링 부재
203: 스위치

Claims (10)

1. 본체; 및
   상기 본체 하부에 구비되어 상기 본체를 주행시키는 휠 어셈블리를 포함하고,
   상기 휠 어셈블리는,
   휠;
   상기 휠을 상기 본체에 대해 회전 가능하도록 고정시키며, 상기 휠의 외륜부의 적어도 일 부분을 감싸는 휠 커버; 및
   상기 휠 커버에 구비되어, 상기 휠 커버와 상기 휠 사이에 걸린 이물을 감지하는 이물 감지부;를 포함하고, 상기 이물 감지부는
   상기 휠의 외륜부와 일정 간격을 유지하도록 상기 휠 커버에 구비된 홈에 삽입되는 삽입 부재; 및
   이물이 상기 휠의 외륜부에 끼이는 경우 상기 삽입 부재의 방사 방향 이동을 감지하는 스위치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 이물 감지부는 상기 삽입 부재의 일측에서 연장된 스프링 부재를 포함하고,
   상기 휠 커버는
   상기 스프링 부재의 단부를 고정하는 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
4. 제3항에 있어서,
   상기 스프링 부재는
   상기 삽입 부재에서 원주 방향 양 측면에서 연장된 판 스프링인 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 삽입 부재는
   상기 휠의 외륜부에 대응되는 대응되는 곡률을 가지는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
7. 제1항에 있어서,
   상기 삽입 부재는
   상기 홈의 가장자리에 걸리도록 구비되어, 상기 삽입 부재가 상기 일정 간격 이내로 이동하는 것을 방지하는 걸림부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
8. 제1항에 있어서,
   상기 스위치는
   상기 삽입 부재가 상기 휠의 외륜부와 상기 일정 간격을 유지하는 경우 오프(Off) 상태가 되고,
   상기 삽입 부재가 방사방향으로 이동하는 경우 온(On) 상태가 되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
9. 제8항에 있어서,
   상기 주행 로봇은
   상기 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 전환되는 경우, 이물 걸림 알림을 제공하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
10. 제1항에 있어서,
    상기 주행 로봇은
    상기 이물 감지부를 상기 휠 커버의 외륜부를 따라 복수 개 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
    

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