KR20210136543A - 레이더 센서 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 레이더 센서 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 레이더 센서 제어 장치는 제1 레이더 센서로부터 제1 감지 타겟 정보를 수신하고, 제1 레이더 센서와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서로부터 제2 감지 타겟 정보를 수신하는 수신부, 제1 감지 타겟 정보가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제2 감지 타겟 정보가 존재하는지 판단하는 판단부 및 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제1 감지 타겟 정보와 제2 감지 타겟 정보가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보 및 제2 감지 타겟 정보를 이용하여 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출하는 제어부를 포함한다.

Description

레이더 센서 제어 장치 및 방법{RADAR SENSOR CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 개시는 레이더 센서 제어 장치 및 방법에 관한 것으로써, 보다 구체적으로, 레이더 센서의 정렬불량 여부를 판단할 수 있는 레이더 센서 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.
센서를 이용한 차량 운전자 보조 시스템의 예로써, 어댑티브 크루즈 컨트롤 시스템(Adaptive Cruise Control System) 및 차간거리 경보 시스템 등이 있다. 어댑티브 크루즈 컨트롤 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더센서에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여, 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다. 그리고, 차간거리 경보 시스템은 레이더 펄스를 전방에 발사하고 선행차량의 반사기(차량의 미등에 있는 반사판)로 반사된 펄스를 수광하여 발사로부터 수광까지의 시간차를 통해 차간거리를 측정함으로써, 선행 차량과의 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.
전술한 시스템을 사용함에 있어, 레이더 센서의 틀어짐 문제(Mis-Alignment)는 정면 또는 후면 타겟이 아닌 옆차선 타겟 오검출현상으로 나타나게 된다. 차간거리 경보시스템을 구동하기 위해 차량에 레이더센서를 장착하는 경우에는 선행차량을 정확히 포착할 수 있도록 장착해야 하는데, 레이더센서의 송수신방향의 각도조정에 0.8도의 오차가 있으면, 거리로 환산 하여, 약 100m 앞에서는 1.4m의 오차가 생기게 되는 문제점이 발생한다. 특히, 긴급제동 시스템(Automatic Emergency Break System)이 적용된 차량의 경우 옆차선 차량으로 이내 긴급제동 하거나 옆차선에서 다가오는 차량에 대한 오감지를 하여 심각한 사고의 위험을 가져올 수 있다.
차량용 레이더 시스템에 대한 수요가 증가함에 따라 레이더 센서의 틀어짐 문제는 센서의 신뢰성을 보장하기 위해 해결해야 할 중요한 이슈가 되었다.
이러한 배경에서, 본 개시는 유사 모니터링 영역을 설정하여 레이더 센서의 정렬불량 여부를 판단하는 레이더 센서 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 제1 레이더 센서로부터 제1 감지 타겟 정보를 수신하고, 제1 레이더 센서와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서로부터 제2 감지 타겟 정보를 수신하는 수신부, 제1 감지 타겟 정보가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제2 감지 타겟 정보가 존재하는지 판단하는 판단부 및 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제1 감지 타겟 정보와 제2 감지 타겟 정보가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보 및 제2 감지 타겟 정보를 이용하여 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출하는 제어부를 포함하는 레이더 센서 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 제1 레이더 센서로부터 제1 감지 타겟 정보를 수신하고, 제1 레이더 센서와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서로부터 제2 감지 타겟 정보를 수신하는 감지 타겟 정보 수신 단계, 제1 감지 타겟 정보가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제2 감지 타겟 정보가 존재하는지 판단하는 유사 타겟 모니터링 영역 판단 단계 및 유사 타겟 모니터링 영역 내에 제1 감지 타겟 정보와 제2 감지 타겟 정보가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보 및 제2 감지 타겟 정보를 이용하여 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출하는 정렬불량 검출 단계를 포함하는 레이더 센서 제어 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 레이더 센서 제어 장치는 2 개의 레이더 센서로부터 움직이는 감지 타겟에 대한 유사 여부를 판단하고 감지된 각 파라미터를 통해 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서에 대한 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 장치의 블록도이다.
도 2 내지 도 5는 일 실시예에 따른 유사 타겟 모니터링 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 레이더 센서에 의해 검출된 동일 객체에 대한 정보와 타겟 이미지 정보에 의해서 검출된 동일 객체에 대한 정보 간에 동일성을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 정렬불량을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 S830 단계를 보다 구체적으로 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
이하에서는 도 1을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 장치(1)를 설명하기로 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 장치(1)의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 장치(1)는 수신부(110), 판단부(120), 제어부(130) 및 송신부(140) 등을 포함할 수 있다.
레이더 센서 제어 장치(1)는 제1 레이더 센서(21)로부터 제1 감지 타겟 정보(220)를 수신하고, 제1 레이더 센서(21)와 일정 거리 이격되어 제2 레이더 센서(22)로부터 제2 감지 타겟 정보(230)를 수신하고, 제1 감지 타겟 정보(220)가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보(220)가 포함되어 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)를 이용하여 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출할 수 있다.
수신부(110)는 제1 레이더 센서(21)로부터 제1 감지 타겟 정보(220)를 수신하고, 제1 레이더 센서(21)와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서(22)로부터 제2 감지 타겟 정보(230)를 수신할 수 있다.
본 개시에 사용되는 레이더 센서는 적어도 두 개의 레이더 센서일 수 있다. 예를 들어, 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함하고, 각 방향에 장착되는 레이더 센서는 적어도 두 개의 레이더 센서를 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 감지 타겟에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)는 감지 타겟(30)을 감지하여 각각 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)를 검출할 수 있다. 그리고, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230) 각각은 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟과 자차량(20)의 상대거리 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대속도 파라미터 및 자차량(20) 기준 감지 타겟(30)의 각도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 2 내지 5는 일 실시예에 따른 유사 타겟 모니터링 영역(210)을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 감지 타겟 정보(220)가 포함되어 설정될 수 있고, 판단부(120)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제2 감지 타겟 정보(230)가 존재하는지 판단할 수 있다. 반대로, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되어 설정될 수 있고, 판단부(120)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)가 존재하는지 판단할 수 있다.
제1 감지 타겟 정보(220)는 제1 레이더 센서(21)가 감지 타겟(30)을 감지하여 검출한 정보일 수 있다. 그리고, 제1 감지 타겟 정보(220)는 감지 타겟(30)에 대한 반사 면적 넓이, 감지 타겟(30)에 대한 반사 세기 등에서 수신한 정보를 기초로 검출될 수 있다. 또한, 제2 감지 타겟 정보(230)는 제1 레이더 센서(21)와 일정 거리 이격되어 구성된 제2 레이더 센서(22)가 감지 타겟을 감지하여 검출할 정보일 수 있다. 도 2에 도시된 제 감지 타겟 정보는 일 예시일 뿐, 다각형, 원 또는 타원의 형태로 구현될 수 있다.
판단부(120)는 제1 감지 타겟 정보(220)가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보(220)가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제2 감지 타겟 정보(230)가 존재하는지 판단할 수 있다.
유사 타겟 모니터링 영역(210)은 미리 설정된 영역을 외부로부터 수신하여 설정될 수 있고, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 기초하여 판단부(120)에 의해 설정될 수 있다.
도 3을 참조하면, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 레이더 센서(21)의 감지 범위와 제2 레이더 센서(22)의 감지 범위의 중첩 범위 내에서 설정될 수 있다. 구체적으로, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 동일성 여부를 판단하기 위해, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 감지 범위의 중첩 범위 내로 설정될 수 있다. 또한, 제2 감지 타겟 정보(230)가 유사 타겟 모니터링 영역(210) 밖에서 검출되면, 제어부(130)는 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부 검출을 중단할 수 있다.
도 4를 참조하면, 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 감지 타겟 정보(220)에 의해서 감지된 감지 타겟(30)이 이동체인 경우, 감지 타겟(30)이 위치한 차선을 기준으로 설정될 수 있다. 구체적으로, 판단부(120)는 제1 감지 타겟 정보(220)를 포함하는 유사 타겟 모니터링 영역(210)을 설정할 수 있고, 제1 감지 타겟 정보(220)에 포함된 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대거리 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대속도 파라미터 및 자차량(20) 기준 감지 타겟(30)의 각도 등을 기초로 감지 타겟(30)이 이동체인지 판단할 수 있다. 그리고, 판단부(120)는 제1 감지 타겟 정보(220)를 기초로 감지 타겟이 차량이라고 판단된 경우, 감지 타겟(30)의 진행 차선을 유사 타겟 모니터링 영역(210)으로 설정할 수 있다.
도 5를 참조하면, 판단부(120)는 제2 감지 타겟 정보(230)의 임계점 이상의 부분이 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 포함되면, 제2 감지 타겟 정보(230)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 구체적으로, 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제2 감지 타겟 정보(230)의 소정의 부분이 포함되고, 이러한 소정의 부분에 제2 감지 타겟 정보(230)의 임계점 이상의 부분이 포함되는 경우, 판단부(120)는 제2 감지 타겟 정보(230)가 유사 타겟 모니터링 영역(210)에 포함된다고 판단할 수 있다. 여기서 임계점은 유사 타겟 모니터링 영역(210)에 포함된 제2 감지 타겟 정보(230)에 대한 면적의 50%일 수 있다. 일 실시예서, 판단부(120)는 제2 감지 타겟 정보(230)가 유사 모니터링 영역에 포함된다고 판단한 경우, 제2 감지 타겟 정보(230)를 전부 포함할 수 있는 새로운 유사 모니터링 영역(215)을 설정할 수 있다.
전술한 유사 타겟 모니터링 영역(210)은 사각형에 한정되지 않고, 다각형, 타원형, 원형 등으로 표현될 수 있으며, 일정 영역을 포함할 수 있으면 특정 모양에 한정되지 않는다.
전술한 바에 의하면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 움직이는 객체를 감지하고, 그 주변을 유사 타겟 모니터링 영역(210)으로 설정함으로써, 두 레이더 센서 간에 보다 정확한 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.
제어부(130)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)를 이용하여 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출하는 제어부(130)를 포함할 수 있다.
제어부(130)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것인지를 판단한 유사 판단 결과에 따라 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 레이더 센서에 의해 검출된 동일 객체에 대한 정보와 타겟 이미지 정보에 의해서 검출된 동일 객체에 대한 정보 간에 동일성을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것이라고 판단되고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)에 의해서 검출되는 동일 객체에 대한 정보와 타겟 이미지 정보에 의해서 검출되는 동일 객체의 정보를 비교하여 동일성이 있다고 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다. 이를 위해, 수신부(110)는 이미지 센서로부터 감지 타겟 이미지 정보(240)를 더 수신할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 이미지 센서의 타겟 이미지 정보에 의해 동일 객체에 대한 동일성 판단을 한 번 더 수행함으로써, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부 검출에 대한 정확성을 도모할 수 있다.
제어부(130)는 감지 타겟 이미지 정보(240)가 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내 존재하는 경우, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)와 감지 타겟 이미지 간에 동일성 여부를 판단할 수 있다.
제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 하나 이상의 파라미터 별로 유사성을 비교하여 유사 판단 결과를 도출하고, 유사 판단 결과 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 판단하는 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟과 자차량(20)의 상대거리 파라미터를 각각 비교하여 각각의 파라미터가 미리 설정된 오차 범위 이내라면, 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에서 비교된 복수의 파라미터 중 과반수의 파라미터가 미리 설정된 오차범위 이내라면, 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 하나 이상의 파라미터 각각에 미리 설정된 가중치를 적용하여 유사성을 비교하여 유사 판단 결과를 도출할 수 있다.
예를 들면, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대거리 파라미터를 각각 비교하여 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터와 반사 면적 파라미터가 오차 범위를 초과하였고, 감지 타겟(30)과 자차량(20)과의 상대 속도 파라미터가 오차 범위 이내인 경우, 감지 타겟(30)과 자차량(20)과의 상대 속도 파라미터 가중치가 적용되었다면, 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(130)는 가중치가 적용된 파라미터의 오차 범위에 따라 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 유사 판단을 할 수 있다. 그리고, 가중치가 적용된 파라미터가 다수인 경우, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 파라미터 비교 결과 오차 범위 이내인 가중치 적용 파라미터가 과반수 이상이면, 제어부(130)는 제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟(30)에 대한 각각의 파라미터를 비교하여 오차 범위 이내인지 판단하고, 오차 범위 이내인 경우, 해당 파라미터에 대해 1을 산출하고, 오차 범위를 초과한 경우, -1을 산출하여, 모든 파라미터가 비교된 이후 산출된 값이 미리 정해진 값 이상이면, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 제어부(130)는 전술한 각각의 파라미터를 비교하여 산출된 값에 미리 설정된 가중치를 적용하고, 모든 파라미터가 비교된 이후 산출된 값이 미리 정해진 값 이상이면, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)의 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 각 파라미터에 가중치를 둠으로써, 센서 주변의 환경에 따라 환경적 요소를 반영하여 보다 정확하게 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 감지한 감지 타겟(30)의 동일성 여부를 판단할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 정렬불량을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 제어부(130)는 제2 레이더 센서(22)와 제1 감지 타겟 정보(220)를 연결하는 직선과 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량인 것으로 판단할 수 있다. 전술한 사잇각은 제1 레이더 센서(21)와 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량의 정도를 나타낼 수 있다. 제2 레이더 센서(22)와 제1 감지 타겟 정보(220)를 연결하는 직선은 제2 레이더 센서(22)의 중심과 제1 감지 타겟 정보(220)의 중심을 연결하는 것이 바람직할 수 있다. 또한, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출하는 것은 제2 레이더 센서(22)를 기준으로 생성되는 사잇각만으로 검출되는 것이 아닌, 제1 레이더 센서(21), 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)가 이루는 사잇각으로도 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.
제어부(130)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 미리 정해진 간격 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량인 것으로 판단할 수 있다.
제어부(130)는 제1 레이더 센서(21)와 감지 타겟 이미지 정보(240)를 연결하는 직선과 제1 레이더센서와 제1 감지 타겟 정보(220)를 연결하는 직선의 사잇각과 제2 레이더 센서(22)와 감지 타겟 이미지 정보(240)를 연결하는 직선과 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선의 사잇각의 합이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량인 것으로 판단할 수 있다.
송신부(140)는 정렬불량에 대한 정보를 자차량(20) 내에 구비된 출력장치로 전송할 수 있다. 출력장치는 오디오, 네비게이션, 디스플레이를 포함할 수 있다.
본 개시의 레이더 센서 제어 장치(1)는 전자 제어 유닛(Electric Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 전자 제어 유닛은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 레이더 센서 제어 장치(1)를 이용하는 레이더 센서 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 8는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 센서 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 센서 제어 방법은 제1 레이더 센서(21)로부터 제1 감지 타겟 정보(220)를 수신하고, 제1 레이더 센서(21)와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서(22)로부터 제2 감지 타겟 정보(230)를 수신하는 감지 타겟 정보 수신 단계(S810)와, 제1 감지 타겟 정보(220)가 수신되면, 제1 감지 타겟 정보(220)가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제2 감지 타겟 정보(230)가 존재하는지 판단하는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 판단 단계(S820) 및 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되는 경우, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)를 이용하여 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출하는 정렬불량 검출 단계(S830)를 포함할 수 있다. 그리고, 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230) 각각은 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대거리 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대속도 파라미터 및 자차량(20) 기준 감지 타겟(30)의 각도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
정렬불량 검출 단계(S830)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)가 포함되고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것인지를 판단한 유사 판단 결과에 따라 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.
정렬불량 검출 단계(S830)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 하나 이상의 파라미터 별로 유사성을 비교하여 유사 판단 결과를 도출하고, 유사 판단 결과 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것으로 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 판단하는 동작을 수행할 수 있다.
정렬불량 검출 단계(S830)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 하나 이상의 파라미터 각각에 미리 설정된 가중치를 적용하여 유사성을 비교하여 유사 판단 결과를 도출할 수 있다.
정렬불량 검출 단계(S830)는 제2 레이더 센서(22)와 제1 감지 타겟 정보(220)를 연결하는 직선과 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량으로 판단할 수 있다.
정렬불량 검출 단계(S830)는, 이미지 센서로부터 감지 타겟 이미지 정보(240)를 더 수신하고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것이라고 판단되고, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)에 의해서 산출되는 동일 객체에 대한 정보와 타겟 이미지 정보에 의해서 검출되는 동일 객체의 정보를 비교하여 동일성이 있다고 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.
유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 레이더 센서(21)의 감지 범위와 제2 레이더 센서(22)의 감지 범위의 중첩 범위 내에서 설정할 수 있다.
유사 타겟 모니터링 영역(210)은 제1 감지 타겟 정보(220)에 의해서 감지된 감지 타겟(30)이 이동체인 경우, 감지 타겟(30)이 위치한 차선을 기준으로 설정되고, 유사 타겟 모니터링 영역(210) 판단 단계(S820)는 제1 감지 타겟 정보(220)를 기초로 감지 타겟(30)이 차량이라고 판단된 경우, 감지 타겟(30)의 진행 차선을 유사 타겟 모니터링 영역(210)으로 설정할 수 있다.
유사 타겟 모니터링 영역(210) 판단 단계(S820)는 제2 감지 타겟 정보(230)의 임계점 이상의 부분이 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 포함되면, 제2 감지 타겟 정보(230)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 S830 단계를 보다 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 제2 감지 타겟 정보(230)가 유사 모니터링 영역 내에 존재하는지 판단할 수 있다(S910). 예를 들면, 레이더 센서 제어 장치(1)는 제2 감지 타겟 정보(230)의 임계점 이상의 부분이 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 포함되면, 제2 감지 타겟 정보(230)는 유사 타겟 모니터링 영역(210) 내에 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
레이더 센서 제어 장치(1)는 유사 모니터링 영역 내에 존재하는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것인지 유사 여부를 판단할 수 있다(S920). 레이더 센서 제어 장치(1)는 제1 감지 타겟 정보(220) 및 제2 감지 타겟 정보(230) 각각에 포함된 감지 타겟(30)에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 감지 타겟(30)과 자차량(20)의 상대거리 파라미터, 감지 타겟(30)과 상기 자차량(20)의 상대속도 파라미터 및 상기 자차량(20) 기준 상기 감지 타겟(30)의 각도 등을 비교하여 유사 여부를 판단할 수 있다. 또한, 레이더 센서 제어 장치(1)는 각각의 파라미터에 가중치를 부여하여 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체에 대한 것인지 유사 여부를 판단할 수 있다.
레이더 센서 제어 장치(1)는 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230) 각각이 감지한 감지 타겟(30)이 동일 객체라고 판단되면, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)의 정렬불량 정보를 검출할 수 있다(S930). 레이더 센서 제어 장치(1)는 정렬불량 정보를 검출하는데 있어, 제1 감지 타겟 정보(220)와 제2 감지 타겟 정보(230)에 포함된 파라미터들을 비교하여 검출할 수 있다. 그리고, 레이더 센서 제어 장치(1)는 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선과 제2 레이더 센서(22)와 제2 감지 타겟 정보(230)를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 제1 레이더 센서(21) 및 제2 레이더 센서(22)가 정렬불량으로 판단할 수 있다.
레이더 센서 제어 장치(1)는 정렬불량 검출 결과를 사용자에게 경고하기 위해 정렬불량 검출에 대한 정보를 출력장치로 전송할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 레이더 센서 제어 장치(10)는 2 개의 레이더 센서로부터 움직이는 감지 타겟에 대한 유사 여부를 판단하고 감지된 각 파라미터를 통해 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서에 대한 정렬불량 여부를 검출할 수 있다.
이와 같은, 모터 제어 장치 및 방법을 제공하는 기술은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 레이더 센서 제어 장치 20: 자차량
21: 제1 레이더 센서 22: 제2 레이더 센서
30: 감지 타겟 110: 수신부
120: 판단부 130: 제어부
140: 송신부

Claims (20)

  1. 제1 레이더 센서로부터 제1 감지 타겟 정보를 수신하고, 제1 레이더 센서와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서로부터 제2 감지 타겟 정보를 수신하는 수신부;
    상기 제1 감지 타겟 정보가 수신되면, 상기 제1 감지 타겟 정보가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제2 감지 타겟 정보가 존재하는지 판단하는 판단부; 및
    상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보가 포함되는 경우, 상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보를 이용하여 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출하는 제어부를 포함하는 레이더 센서 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보 각각은,
    감지 타겟에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 상기 감지 타겟과 자차량의 상대거리 파라미터, 상기 감지 타겟과 상기 자차량의 상대속도 파라미터 및 상기 자차량 기준 상기 감지 타겟의 각도 중 적어도 하나를 포함하는 레이더 센서 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보가 포함되고, 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보 각각이 감지한 상기 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것인지를 판단한 유사 판단 결과에 따라 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 레이더 센서 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보에 포함된 하나 이상의 파라미터 별로 유사성을 비교하여 상기 유사 판단 결과를 도출하고,
    상기 유사 판단 결과 상기 감지된 타겟이 상기 동일 객체에 대한 것으로 판단되면, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 동작을 수행하는 레이더 센서 제어장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보에 포함된 하나 이상의 파라미터 각각에 미리 설정된 가중치를 적용하여 상기 유사성을 비교하여 상기 유사 판단 결과를 도출하는 레이더 센서 장치.
  6. 제3항에 있어서
    상기 제어부는,
    상기 제2 레이더 센서와 상기 제1 감지 타겟 정보를 연결하는 직선과 상기 제2 레이더 센서와 상기 제2 감지 타겟 정보를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서가 정렬불량으로 판단하는 레이더 센서 제어 장치
  7. 제3항에 있어서,
    상기 수신부는,
    이미지 센서로부터 감지 타겟 이미지 정보를 더 수신하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보 각각이 감지한 상기 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것이라고 판단되고,
    상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보에 의해서 검출되는 상기 동일 객체에 대한 정보와 상기 타겟 이미지 정보에 의해서 검출되는 상기 동일 객체의 정보를 비교하여 동일성이 있다고 판단되면, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 레이더 센서 제어장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 유사 타겟 모니터링 영역은,
    상기 제1 레이더 센서의 감지 범위와 상기 제2 레이더 센서의 감지 범위의 중첩 범위 내에서 설정되는 레이더 센서 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 유사 타겟 모니터링 영역은,
    상기 제1 감지 타겟 정보에 의해서 감지된 감지 타겟이 이동체인 경우, 상기 감지 타겟이 위치한 차선을 기준으로 는 레이더 센서 제어장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제2 감지 타겟 정보의 임계점 이상의 부분이 상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 포함되면, 상기 제2 감지 타겟 정보는 상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 존재하는 것으로 판단하는 레이더 센서 제어 장치.
  11. 제1 레이더 센서로부터 제1 감지 타겟 정보를 수신하고, 제1 레이더 센서와 일정 거리 이격되어 구성되는 제2 레이더 센서로부터 제2 감지 타겟 정보를 수신하는 감지 타겟 정보 수신 단계;
    상기 제1 감지 타겟 정보가 수신되면, 상기 제1 감지 타겟 정보가 포함되어 설정되는 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제2 감지 타겟 정보가 존재하는지 판단하는 유사 타겟 모니터링 영역 판단 단계; 및
    상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보가 포함되는 경우, 상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보를 이용하여 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량(Mis-Alignment) 여부를 검출하는 정렬불량 검출 단계를 포함하는 레이더 센서 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보 각각은,
    감지 타겟에 대한 반사 파워 파라미터, 반사 면적 파라미터, 상기 감지 타겟과 자차량의 상대거리 파라미터, 상기 감지 타겟과 상기 자차량의 상대속도 파라미터 및 상기 자차량 기준 상기 감지 타겟의 각도 중 적어도 하나를 포함하는 레이더 센서 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 정렬불량 검출 단계는,
    상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보가 포함되고, 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보 각각이 감지한 상기 감지 타겟이 동일 객체에 대한 것인지를 판단한 유사 판단 결과에 따라 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 레이더 센서 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 정렬불량 검출 단계는,
    상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보에 포함된 하나 이상의 파라미터 별로 유사성을 비교하여 상기 유사 판단 결과를 도출하고,
    상기 유사 판단 결과 상기 감지된 타겟이 상기 동일 객체에 대한 것으로 판단되면, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 판단하는 동작을 수행하는 레이더 센서 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 정렬불량 검출 단계는,
    상기 제1 감지 타겟 정보 및 상기 제2 감지 타겟 정보에 포함된 하나 이상의 파라미터 각각에 미리 설정된 가중치를 적용하여 상기 유사성을 비교하여 상기 유사 판단 결과를 도출하는 레이더 센서 제어 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 정렬불량 검출 단계는,
    상기 제2 레이더 센서와 상기 제1 감지 타겟 정보를 연결하는 직선과 상기 제2 레이더 센서와 상기 제2 감지 타겟 정보를 연결하는 직선의 사잇각이 미리 정해진 각도 이상인 경우, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서가 정렬불량으로 판단하는 레이더 센서 제어 방법.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 정렬불량 검출 단계는,
    이미지 센서로부터 감지 타겟 이미지 정보를 더 수신하고, 상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보 각각이 감지한 상기 감지된 타겟이 동일 객체에 대한 것이라고 판단되고,
    상기 제1 감지 타겟 정보와 상기 제2 감지 타겟 정보에 의해서 검출되는 상기 동일 객체에 대한 정보와 상기 타겟 이미지 정보에 의해서 검출되는 상기 동일 객체의 정보를 비교하여 동일성이 있다고 판단되면, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서의 정렬불량 여부를 검출하는 레이더 센서 제어 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 유사 타겟 모니터링 영역은,
    상기 제1 레이더 센서의 감지 범위와 상기 제2 레이더 센서의 감지 범위의 중첩 범위 내에서 설정되는 레이더 센서 제어 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 유사 타겟 모니터링 영역은,
    상기 제1 감지 타겟 정보에 의해서 감지된 감지 타겟이 이동체인 경우, 상기 감지 타겟이 위치한 차선을 기준으로 설정되는 레이더 센서 제어 방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 유사 타겟 모니터링 영역 판단 단계는,
    상기 제2 감지 타겟 정보의 임계점 이상의 부분이 상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 포함되면, 상기 제2 감지 타겟 정보는 상기 유사 타겟 모니터링 영역 내에 존재하는 것으로 판단하는 레이더 센서 제어장치.
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