KR20210128048A - 공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법 - Google Patents

공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법 Download PDF

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KR20210128048A
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두산공작기계 주식회사
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Abstract

어태치먼트 교환지령이 발생하면, 자동어태치먼트교환장치가 비정상적으로 정지되었는지를 확인하고, 비정상적으로 정지된 경우 어태치먼트 교환동작을 진행하면 충돌위험이 있는지를 판단한다. 충돌위험이 있는 것으로 판단되면, 스핀들을 상부 방향으로 이동시킨다. 충돌위험이 없는 경우라면 교환대기위치에 어태치먼트를 수납할 랙이 준비되어 있는지를 점검하고, 랙이 존재하지 않는 경우에는 어태치먼트이송체에 탑재된 랙에 어태치먼트가 존재하는지를 확인한다. 만일 교환대기위치에 어태치먼트를 수납할 랙이 존재하는 경우, 스핀들과 어태치먼트 교환동작을 실행한다. 또한, 어태치먼트이송체의 랙이 비어있지 않은 경우, 어태치먼트이송체를 어태치먼트 웨이팅파트로 이동시켜 랙과 어태치먼트를 반납하고, 어태치먼트이송체의 랙이 비어있는 경우에는 어태치먼트를 수납할 랙을 교환대기위치로 이동시켜 어태치먼트 교환동작을 실행하여 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구를 실행한다.

Description

공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법{Recovery method of automatic attachment changer of machine tool}
본 발명은 자동어태치먼트교환장치(Automatic attachment changer)를 구비한 공작기계에서 자동어태치먼트교환장치의 기능을 자동으로 복구하는 방법에 관한 것이다.
대형 머시닝센터의 일종으로 좌우로 이동하는 작업 테이블과, 이 작업 테이블을 사이에 두고 수직으로 설치되는 두 개의 컬럼과, 이 컬럼에 수평 방향으로 설치되는 크로스바를 구비하고, 이 크로스바에 스핀들을 장착하여 작업 테이블 위에 거치된 공작물을 가공하는 공작기계를 일명 문형 머시닝센터 또는 문형공작기계라 부른다.
이러한 문형공작기계는 수직 또는 수평 방향으로 다양한 가공을 위하여 스핀들의 선단에 여러 종류의 어태치먼트들을 교환 장착할 수 있으며, 이러한 어태치먼트에는 여러 종류의 공구가 장착된다.
이러한 어태치먼트는 작업테이블에 고정된 공작물을 가공을 할 수 있도록 그 선단에 장착된 공구에 스핀들의 회전력을 전달한다.
또한, 이러한 문형공작기계는 작업 종류에 따라 스핀들에 다양한 종류의 어태치먼트를 교환 장착하기 위해 자동어태지먼트교환장치를 구비한다.
그러나 이와 같은 종래의 자동어태치먼트교환장치는 문형공작기계 작동 중에 갑작스런 정전이나, 비상 정지 상황이 발생할 경우, 작업자는 정전이나 비상 정지 상황이 종료된 후에 어태치먼트와 어태치먼트를 수납한 랙의 위치와, 어태치먼트의 교환대기위치와 버퍼스테이션 등에서 어태치먼트의 존재 여부를 확인하여 수동 조작으로 자동어태치먼트교환장치 기능을 초기 상태로 복구하여야 한다.
그러나 수동 조작을 통해 자동어태치먼트교환장치를 순차적으로 동작 시켜 초기 위치로 복귀시키기 위해서는, 작업자가 초기 위치를 알아야 하고, 각 단계별로 어태치먼트의 이송 조건을 인지하고 있어야 한다. 또한, 작업자가 단계별로 어태치먼트의 이송 조건을 인지하고 있다 하더라도, 이를 실행하는 데는 많은 시간이 걸린다.
한편, 공지기술로 소개하는 특허문헌 1 (대한민국 공개특허 1020190074777호) 에서는 자동어태치먼트교환장치를 포함하는 문형공작기계를 소개하고 있다. 하지만 특허문헌 1에서도 문형공작기계가 동작 중 비상 정지했을 경우, 자동어태치먼트교환장치의 복구 기능에 대해서는 자세히 소개하고 있지 않는다.
따라서 정전 또는 비상정지 시 작업자가 일일이 스핀들 및 어태치먼트의 위치와, 어태치먼트 교환대기위치와 버퍼스테이션 상에 어태치먼트의 존재 여부를 확인하여 수동 조작으로 자동어태치먼트교환장치 기능을 초기 상태로 복구시켜야 하는 어려움이 있다.
KR 1020190074777 A
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 극복하기 위한 것으로, 공작기계의 자동어태치먼트교환장치가 비정상적으로 정지된 후, 자동어태치먼트교환장치 기능을 자동으로 복구하는 방법을 제안하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 자동어태치먼트교환장치가 비정상적으로 정지된 후, 자동어태치먼트교환장치의 기능을 복구하는 시간을 단축하는데 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법은, 자동어태치먼트교환장치를 구비한 공작기계의 비상 정지 후 자동어태치먼트교환장치의 기능을 복구하는 방법에 있어서,
제어부로부터 어태치먼트 교환지령이 발생하면, 자동어태치먼트교환장치가 비정상적으로 정지되었는지를 확인하는 비상복구 판단단계(S100)와,
상기 비상복구 판단단계(S100)에서 자동어태치먼트교환장치가 비정상적으로 정지된 경우, 교환대기위치(51)에서 스핀들(65)과 어태치먼트(10)가 교환동작을 진행할 경우, 어태치먼트(10) 또는 랙(11)이 스핀들(65)과 충돌하는지 여부를 판단하는 충돌위험여부 판단단계(S200)와,
상기 충돌위험여부 판단단계(S200)에서 어태치먼트(10)와 스핀들(65)이 충돌할 가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 스핀들(65)을 상부 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시킨 후 상기 충돌위험여부 판단단계(S200)를 다시 실행하게 하는 축계 복귀단계(S210)와,
상기 충돌위험여부 판단단계(S200)에서 스핀들(65)과 어태치먼트(10)의 충돌가능성이 없는 경우, 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 준비되어 있는지를 점검하는 교환대기위치 점검단계(S300)와,
상기 교환대기위치 점검단계(S300)에서 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재하지 않는 경우, 어태치먼트이송체(32)에 탑재된 랙(11)에 어태치먼트(10)가 존재하는지를 확인하는 어태치먼트이송체 점검단계(S400)와,
상기 교환대기위치 점검단계(S300)에서 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재할 경우, 상기 스핀들(65)과 어태치먼트(10) 교환동작을 실행하는 어태치먼트 교환단계(S700)와,
상기 어태치먼트이송체 점검단계(S400)에서 어태치먼트이송체(32)의 랙(11)이 비어있지 않은 경우, 상기 어태치먼트이송체(32)를 어태치먼트 웨이팅파트(30)로 이동시켜 랙(11)과 함께 수납된 어태치먼트(10)를 반납하는 어태치먼트이송체 반납단계(S500)와,
상기 어태치먼트이송체 반납단계(S500)를 실행한 후 또는 상기 어태치먼트이송체 점검단계(S400)에서 어태치먼트이송체(32)의 랙(11)이 비어있는 경우, 상기 어태치먼트이송체(32)를 이동시켜 스핀들(65)에 부착된 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)을 상기 교환대기위치(51)로 이동시킨 후 상기 교환대기위치 점검단계 (S300)로 복귀하는 어태치먼트이송체 이송단계(S600)를 포함하여 이루진다.
한편, 상기 비상복구 판단단계(S100)에서 비정상적으로 정지되었는지 여부는 자동어태치먼트교환장치의 도어(62)가 열려있거나, 어태치먼트(10)의 개수와 랙(11)의 개수가 동일한 것을 전제로, 어태치먼트(10)의 개수와 상기 어태치먼트(10)의 개수가 불일치 한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 충돌위험여부 판단단계(S200)는 스핀들(65)의 축계 좌표값을 실시간으로 읽어, 스핀들(65)이 교환대기위치(51)로 접근할 경우 스핀들(65)과 어태치먼트(10) 또는 랙(11)이 충돌할 것인지를 판단하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 축계 좌표값은 스핀들(65)의 상하방향 위치 값과, 상기 스핀들(65)을 장착된 상태로 상하방향으로 이동하는 크로스바(60)의 상하방향 위치 값인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 축계 복귀단계(S210)는 스핀들(65) 축(Z축)을 상부 방향으로 원점 복귀 시키고, 이어서 스핀들(65)을 포함하는 크로스바(60) 축(W축)을 미리 정해진 거리만큼 위로 이동시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 교환대기위치 점검단계(S300)에서 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재할 경우, 상기 어태치먼트 교환단계(S700) 사이에 상기 랙(11)에 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있는지를 확인하는 어태치먼트 확인단계(S310)를 더 포함하고, 상기 어태치먼트 확인단계(S310)에서 랙(11)에 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있는 것으로 판단되면, 랙(11)이나 어태치먼트(10)가 고장 상태임을 알리는 알람을 발신하고, 상기 어태치먼트 확인단계(S310)에서 랙(11)에 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있지 않다면, 상기 어태치먼트 교환단계(S700)를 실행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 교환대기위치 점검단계(S300)에서 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 있다면, 어태치먼트(10) 교환동작을 실행하는 어태치먼트 교환 실행단계(S700)를 실행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 자동어태치먼트교환장치가 비정상적으로 정지된 후, 그 기능을 자동으로 복구함으로써, 복구 동작의 정확성을 기하고, 또한 복구하는 시간을 단축한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예로서, 자동어태치먼트교환장치의 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 자동어태치먼트교환장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예로서, 자동어태치먼트교환장치가 적용된 문형공작기계의 부분 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 버퍼스테이션과 교환대기위치 사이에서 랙과 어태치먼트의 이송 상태를 나타내는 작동 상태도이다.
도 5는 본 발명의 실시예로서, 자동어태치먼트교환장치의 복구 동작 순서도이다.
이하 본 발명에 따른 자동어태치먼트교환장치의 바람직한 실시예에 대해 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
우선, 도 1 내지 도 4를 참고하여 본 발명이 적용되는 문형공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 구성을 설명한다.
도 1에서 보는 바와 같이, 문형공작기계의 자동어태치먼트교환장치는 스핀들(65)에 교환 장착될 어태치먼트(10)들을 보관하기 위하여 테이블(20)의 일측에 어태치먼트 웨이팅파트(30)를 구비하고 있다.
또한 테이블(20)의 일측 선단 측면에는 어태치먼트(10)의 교환 동작을 위해 어태치먼트(10)를 임시 보관하는 버퍼스테이션(31)이 설치되며, 버퍼스테이션(31)과 대향되는 위치의 테이블(20)의 일측 선단의 타 측면에는 크로스레일(50)이 설치되고, 상기 크로스레일(50)의 상부에는 어태치먼트(10)를 스핀들(65)에 탈거 또는 부착하는 교환대기위치(51)가 형성된다.
한편, 상기 교환대기위치(51)와 버퍼스테이션(31)은 테이블(20)을 일측 선단에서 좌우로 돌출된 형상으로 설치되며, 자동어태치먼트교환장치를 상부에서 보았을 때 T자 형상을 이룬다.
상기 테이블(20) 상에는 테이블(20)의 길이 방향으로 가이드레일(21)이 설치되고, 상기 가이드레일(21) 상에는 상기 어태치먼트 웨이팅파트(30)에서 상기 버퍼스테이션(31)과 교환대기위치(51)를 오가며 어태치먼트(10)와 어태치먼트(10)을 수납하는 랙(11)을 이송하는 어태치먼트이송체(32)가 설치된다.
교환대기위치(51)에서는 랙(11)에 수납된 어태치먼트(10)를 스핀들(65)에 제공하거나 스핀들(65)로부터 반납되는 어태치먼트(10)를 랙(11)에 수납하는 어태치먼트(10) 교환동작을 수행한다.
또한, 교환대기위치(51)의 일측에 설치된 문형공작기계 본체에는 수직방향의 컬럼(40)에 수평방향으로 설치되어 수직방향(W축)으로 이동하는 크로스바(60)가 설치되고, 이 크로스바(60)의 일측에는 선단에 어태치먼트(10)를 장착하고 수평방향(Y축)과 수직방향(Z축)으로 이동하며 회전하는 스핀들(65)이 설치된다.
한편, 자동어태치먼트교환장치의 테이블(20)과 문형공작기계 본체 사이에는 가공 칩이나 절삭유가 자동어태치먼트교환장치로 유입되는 것을 방지하기 위해 가드(61)와, 어태치먼트(10)의 교환 동작 시 개폐되는 도어(62)가 설치된다.
한편, 도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 버퍼스테이션과 교환대기위치 사이에서 랙과 어태치먼트의 이송 상태를 나타내는 작동 상태도이다.
도 4에서 개시한 것 처럼, 어태치먼트(10)를 수납하는 랙(11)은 형상을 달리하는 각각의 어태치먼트(10)를 수납할 수 있도록, 각각의 어태치먼트(10)의 형상에 대응하는 수납부 형상을 구비하여 어태치먼트(10)가 랙(11)에 수납되었을 때 안정감을 유지하도록 한다.
상기와 같이 구성된 자동어태치먼트교환장치는 제어부(미도시)의 지령에 따라 어태치먼트(10)가 수납된 랙(11) 또는 어태치먼트(10)가 수납되지 않은 랙(11)을 교환대기위치(51)와 어태치먼트 웨이팅파트(60) 또는 버퍼스테이션(31)사이에서 어태치먼트이송체(32)를 통해 이송시키면서 스핀들(65)에 어태치먼트(10)를 장착 또는 탈거하는 교환동작을 한다.
이하에서는 상기와 같이 구성된 본 발명의 자동어태치먼트교환장치에서 어태치먼트(10) 교환동작 중에 정전이나 비상정지 등 비정상적인 정지가 일어난 경우, 자동어태치먼트교환장치의 기능을 정상으로 복구하는 자동 복구 과정에 대해 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예로서, 자동어태치먼트교환장치의 복구 동작 순서도이다.
먼저 비상복구 판단단계(S100)를 실행한다.
이 단계는 제어부(미도시)로부터 어태치먼트 교환지령이 발생하면, 자동어태치먼트교환장치가 정전 또는 비상정지 등의 사유로 비정상적으로 정지되었는지 확인한다.
이는 자동어태치먼트교환장치가 비정상적으로 정지한 경우, 스핀들(65)을 포함한 어태치먼트(10)나 랙(11) 등 자동어태치먼트교환장치와 관련된 이동부재의 위치가 정상 위치가 아니어서 이를 무시하고 어태치먼트(10) 교환작동을 계속할 경우 이동부재 간에 충돌이나, 어태치먼트(10)의 교환 오류가 발생할 수 있기 때문이다.
한편, 본 단계에서 이동부재의 위치가 정상 위치가 아닌 경우라 함은, 자동어태치먼트교환장치의 도어(62)가 열려있거나, 어태치먼트(10)의 개수와 랙(11)의 개수가 동일한 것을 전제로, 스핀들(665)에 어태치먼트(10)가 장착되어 있음에도 어태치먼트(10)가 수납되지 않은 랙(11)이 두 개 이상 존재하거나, 또는 스핀들(65)에 어태치먼트(10)가 장착되지 않았음에도 모든 랙(11)에 어태치먼트(10)가 수납되어 있지 않은 경우 등을 포함한다. 즉, 어태치먼트(10)와 랙(11)의 개수가 불일치 하는 것을 말한다.
다음은 충돌위험여부 판단단계(S200)를 실행한다.
이 단계는 상기 비상복구 판단단계(S100)에서 자동어태치먼트교환장치가 정전 또는 비상정지 등의 사유로 비정상적으로 정지된 경우, 교환대기위치(51)에서 스핀들(65)과 어태치먼트(10)가 교환동작을 진행할 경우, 어태치먼트(10) 또는 랙(11)이 스핀들(65)과 충돌하는지 여부를 판단하는 단계이다.
이를 위해 제어부(미도시)는 스핀들(65)의 축계 좌표값을 실시간으로 읽어, 스핀들(65)이 교환대기위치(51)로 접근할 경우 스핀들(65)과 어태치먼트(10) 또는 랙(11)이 충돌할 것인지를 판단한다.
여기서 스핀들(65)의 축계는 상하방향으로 이동하는 스핀들(65) 자체의 Z축과, 스핀들(65)이 장착된 상태로 상하방향으로 이동하는 크로스바(60)의 W축을 의미한다.
본 단계에서 축계 좌표값 상으로 어태치먼트(10)와 스핀들(65)이 충돌할 것으로 판단되면 축계 복귀단계(S210)를 실행한다.
축계 복귀단계(S210)는 스핀들(65)의 축(Z축)을 상부 방향으로 원점 복귀 시키고, 이어서 스핀들(65)을 포함하는 크로스바(60)의 축(W축)을 미리 정해진 거리만큼 위로 이동시키는 과정이다. 축계 복귀단계(S210)를 실행한 후에는 변경된 축계의 좌표값을 기준으로, 재차 스핀들(65)과 어태치먼트(10)의 충돌가능성 여부를 판단하는 상기 충돌위험여부 판단단계(S200)를 실행한다.
이와 같이 충돌위험여부 판단단계(S200)에서는 스핀들(65)과 어태치먼트(10)의 충돌가능성이 없어질 때까지 축계 복귀단계(S210)를 반복 실행한다.
다음으로 교환대기위치 점검단계(S300)를 실행한다.
이 단계는 상기 충돌위험여부 판단단계(S200)에서 스핀들(65)과 어태치먼트(10)의 충돌가능성이 없는 경우, 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 준비되어 있는지를 점검하는 단계이다.
만일, 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재한다면, 추가적으로 이 랙(11)에 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있는지를 확인하는 어태치먼트 확인단계(S310)을 실행한다.
어태치먼트 확인단계(S310)에서 랙(11)에 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있는 것으로 판단되면, 이는 정상적인 상황이 아니라 랙(11)에 어태치먼트(10)의 존재 여부를 검출하는 센서가 고장났거나, 그 외에 물리적으로 랙(11)이나 어태치먼트(10)가 고장난 상태이므로 알람을 발신하고, 이를 수리 또는 교체 하도록 한다.
그러나 어태치먼트 확인단계(S310)에서 랙(11)에 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있지 않다면, 다음단계로, 교환대기위치(51)에서 스핀들(65)과 어태치먼트(10) 교환 동작을 실행하는 어태치먼트 교환단계(S700)를 실행한다.
한편, 다른 실시예로서, 상기 교환대기위치 점검단계(S300)에서 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 있다면, 랙(11)에 어태치먼트(10)의 존재 여부를 검출하는 센서가 고장나거나, 그 외에 물리적으로 랙(11)이나 어태치먼트(10)가 고장나는 경우가 매우 희박하므로, 상기 어태치먼트 확인단계(S310)를 생략하고 곧바로 어태치먼트(10) 교환동작을 실행하는 어태치먼트 교환단계(S700)를 실행할 수도 있다.
다음으로 어태치먼트이송체 점검단계(S400)를 실행한다.
이 단계는 상기 교환대기위치 점검단계(S300)에서 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재하지 않는 경우, 이어서 어태치먼트이송체(32)에 탑재된 랙(11)에 어태치먼트(10)가 존재하는지를 확인하는 단계이다.
다음으로 어태치먼트이송체 반납단계(S500)를 실행한다
상기 어태치먼트이송체 점검단계(S400)에서 어태치먼트이송체(32)의 랙(11)이 비어있지 않은 경우, 즉 어태치먼트이송체(32)의 랙(11)에 이미 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있는 경우, 어태치먼트이송체(32)를 어태치먼트 웨이팅파트(30)로 이동시켜 랙(11)과 함께 수납된 어태치먼트(10)를 어태치먼트 웨이팅파트(30)에 반납한다.
다음으로 어태치먼트이송체 이송단계(S600)를 실행한다.
이 단계는 상기 어태치먼트이송체 반납단계(S500)를 실행한 후, 또는 상기 어태치먼트이송체 점검단계(S400)에서 어태치먼트이송체(32)의 랙(11)에 어태치먼트(10)가 수납되어 있지 않은 경우, 어태치먼트이송체(32)를 이동시켜 스핀들(65)에 부착된 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)을 상기 교환대기위치(51)로 이동시킨 후 상기 교환대기위치 점검단계 (S300)로 복귀한다.
그러나 이 때, 상기 어태치먼트이송체 반납단계(S500)를 실행한 후 라면, 어태치먼트 웨이팅파트(30)에서 스핀들(65)에 부착된 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)을 어태치먼트이송체(32)에 탑재하여 교환대기위치(51)로 이동시키고, 상기 어태치먼트이송체 점검단계(S400)에서 어태치먼트이송체(32)의 랙(11)이 비어있는 경우라면, 즉 어태치먼트이송체(32)에 이미 스핀들(65)에 부착된 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재하므로, 어태치먼트이송체(32)를 곧 바로 교환대기위치(51)로 이동시킨다.
이와 같은 단계를 거쳐 교환대기위치 점검단계 (S300)로 복귀하면, 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재하는 조건이 만족되므로, 다음 단계인 어태치먼트 교환단계(S700)로 진행한다. 물론 이 때, 앞서 설명한 다른 실시예와 같이 어태치먼트 교환단계(S700)로 진행하기 전에 어태치먼트 확인단계(S310)를 더 거칠 수도 있다.
이와 같이 본 발명의 자동어태치먼트교환장치는 정전이나 그 외의 비정상적으로 정지된 경우, 그 기능을 자동으로 복구함으로써, 복구동작의 정확성을 높이고, 복구 시간을 단축할 수 있다.
10 어태치먼트
11 랙
20 테이블
21 가이드레일
30 어태치먼트 웨이팅파트
31 버퍼스테이션
32 어태치먼트이송체
40 컬럼
50 크로스레일
51 교환대기위치
60 크로스바
61 가드
62 도어
65 스핀들
S100 비상복구 판단단계
S200 충돌위험여부 판단단계
S210 축계 복귀단계
S300 교환대기위치 점검단계
S310 어태치먼트 확인단계
S400 어태치먼트이송체 점검단계
S500 어태치먼트이송체 반납단계
S600 어태치먼트이송체 이송단계
S700 어태치먼트 교환단계

Claims (6)

  1. 자동어태치먼트교환장치를 구비한 공작기계의 비상 정지 후 자동어태치먼트교환장치의 기능을 복구하는 방법에 있어서,
    제어부로부터 어태치먼트(10) 교환지령이 발생하면, 자동어태치먼트교환장치가 비정상적으로 정지되었는지를 확인하는 비상복구 판단단계(S100);
    상기 비상복구 판단단계(S100)에서 자동어태치먼트교환장치가 비정상적으로 정지된 경우, 교환대기위치(51)에서 스핀들(65)과 어태치먼트(10)가 교환동작을 진행할 경우, 어태치먼트(10) 또는 랙(11)이 스핀들(65)과 충돌할 가능성이 있는를 판단하는 충돌위험여부 판단단계(S200);
    상기 충돌위험여부 판단단계(S200)에서 어태치먼트(10)와 스핀들(65)이 충돌할 가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 스핀들(65)을 상부 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시킨 후 상기 충돌위험여부 판단단계(S200)를 다시 실행하게 하는 축계 복귀단계(S210);
    상기 충돌위험여부 판단단계(S200)에서 스핀들(65)과 어태치먼트(10)의 충돌가능성이 없는 경우, 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 준비되어 있는지를 점검하는 교환대기위치 점검단계(S300);
    상기 교환대기위치 점검단계(S300)에서 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재하지 않는 경우, 어태치먼트이송체(32)에 탑재된 랙(11)에 어태치먼트(10)가 존재하는지를 확인하는 어태치먼트이송체 점검단계(S400);
    상기 교환대기위치 점검단계(S300)에서 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재할 경우, 상기 스핀들(65)과 어태치먼트(10) 교환동작을 실행하는 어태치먼트 교환단계(S700);
    상기 어태치먼트이송체 점검단계(S400)에서 어태치먼트이송체(32)의 랙(11)이 비어있지 않은 경우, 상기 어태치먼트이송체(32)를 어태치먼트 웨이팅파트(30)로 이동시켜 랙(11)과 함께 수납된 어태치먼트(10)를 반납하는 어태치먼트이송체 반납단계(S500);
    상기 어태치먼트이송체 반납단계(S500)를 실행한 후 또는 상기 어태치먼트이송체 점검단계(S400)에서 어태치먼트이송체(32)의 랙(11)이 비어있는 경우, 상기 어태치먼트이송체(32)를 이동시켜 스핀들(65)에 부착된 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)을 상기 교환대기위치(51)로 이동시킨 후 상기 교환대기위치 점검단계 (S300)로 복귀하는 어태치먼트이송체 이송단계(S600)를 포함하는 공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 비정상적으로 정지되었는지 여부는 자동어태치먼트교환장치의 도어(62)가 열려있거나, 어태치먼트(10)의 개수와 랙(11)의 개수가 동일한 것을 전제로, 어태치먼트(10)의 개수와 상기 어태치먼트(10)의 개수가 불일치 한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 충돌위험여부 판단단계(S200)는 스핀들(65)의 축계 좌표값을 실시간으로 읽어, 스핀들(65)이 교환대기위치(51)로 접근할 경우 스핀들(65)과 어태치먼트(10) 또는 랙(11)이 충돌할 것인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 축계 좌표값은 스핀들(65)의 상하방향 위치 값과, 상기 스핀들(65)을 장착된 상태로 상하방향으로 이동하는 크로스바(60)의 상하방향 위치 값인 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 축계 복귀단계(S210)는 스핀들(65)의 축(Z축)을 상부 방향으로 원점 복귀 시키고, 이어서 스핀들(65)을 포함하는 크로스바(60)의 축(W축)을 미리 정해진 거리만큼 위로 이동시키는 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 교환대기위치 점검단계(S300)에서 교환대기위치(51)에 스핀들(65)에서 반납되는 어태치먼트(10)를 수납할 랙(11)이 존재할 경우, 상기 교환대기위치 점검단계(S300)와 상기 어태치먼트 교환단계(S700) 사이에 상기 랙(11)에 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있는지를 확인하는 어태치먼트 확인단계(S310)를 더 포함하고, 상기 어태치먼트 확인단계(S310)에서 랙(11)에 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있는 것으로 판단되면, 랙(11)이나 어태치먼트(10)가 고장난 상태임을 알리는 알람을 발신하고, 상기 어태치먼트 확인단계(S310)에서 랙(11)에 다른 어태치먼트(10)가 수납되어 있지 않다면, 상기 어태치먼트 교환단계(S700)를 실행하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동어태치먼트교환장치의 자동 북구방법.
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