KR20210119886A - 기능확장이 용이한 이동로봇 및 그 제공방법 - Google Patents

Abstract

기능확장이 용이한 이동로봇 및 그 제공방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇은, 이동로봇에 있어서, 상기 이동로봇의 프레임, 상기 프레임에 연결되어 적재물이 적재될 수 있는 적어도 하나의 트레이, 상기 이동로봇의 동작을 제어하기 위한 제어부, 및 상기 제어부와 연결되어 소정의 위치에서 외부로 노출되도록 형성되는 적어도 하나의 확장단자를 포함하며, 상기 적어도 하나의 확장단자는, 상기 적어도 하나의 확장단자에 연결되는 연결장치를 통해 상기 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지할 수 있도록 상기 소정의 위치에 구비되는 것을 특징으로 한다.

Description

기능확장이 용이한 이동로봇 및 그 제공방법{Mobile robot with easy function expansion and providing method thereof}

본 발명은 기능확장이 용이한 이동로봇 및 그 제공방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동로봇(예컨대, 서빙로봇)에 전원 연결 및 데이터 송수신을 위한 확장단자를 구비하여, 필요에 따라 다양한 연결장치나 액세서리를 간편하게 추가 설치할 수 있도록 하여 이동로봇의 기능을 용이하게 확장할 수 있음으로써 이동로봇의 활용도를 향상시킬 수 있도록 하는 기술적 사상에 관한 것이다.

자율주행이나 로봇 기술의 발달과 함께 자율주행이 가능한 이동로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

예를 들어, 음식점 등의 매장에서 음식물의 서빙을 서빙로봇으로 수행함으로써 매장 내 업무량을 줄이면서도 고객에게 다양한 서비스를 제공할 수 있다.

서빙로봇은 사람을 대신하여 매장 내에서 정해진 경로를 따라 주행하거나, 주행경로 상의 장애물 등을 인식하여 조리된 음식물을 싣고 고객에게 서빙하고 있다.

이러한 서빙로봇은 주로 외식 업장(이하, 매장이라 함)에 구비되어 정해진 기능을 수행하게 되는데, 단순히 음식을 적재하고 나르는 서빙 외에도 현장에서 다양한 요구사항이 증가하고 있다.

그러나 서빙로봇과 같은 종래의 이동로봇에 별도의 기능을 추가하기 위해서는 이동로봇의 외장 및/또는 내부 하드웨어의 변경이 필요하며, 이는 막대한 개발 비용과 시간이 소요되어 이동로봇이 다양한 요구에 따른 맞춤형 서비스를 제공하기 어려운 실정이다.

예를 들어, 전술한 서빙로봇의 경우 서빙로봇에 구비된 트레이에 음식물을 적재하여 서빙하는 단순한 기능 외에 다른 기능을 추가하기 어려워, 각 매장별 맞춤형 서비스를 제공하기 어려울 수 있다.

종래에는 이러한 이동로봇에 외부 엔지니어링 포트 또는 무선 연결을 통해 구동부 펌웨어와 사용자 인터페이스 등을 변경할 수는 있으나, 전원 공급이나 데이터 교환을 위한 확장 포트가 구비되지 않아 이동로봇의 하드웨어 추가를 요구하는 기능은 부가하지 못하는 문제점이 있었다.

따라서 사용자가 간편하고 용이하게 이동로봇에 추가 기능을 위한 하드웨어를 설치/제거할 수 있도록 하여 이동로봇의 기능을 보다 다양화하고, 각 상황/장소별 맞춤 서비스를 제공할 수 있도록 하는 기술적 사상이 요구된다.

특허문헌 1. 한국등록특허(등록번호 10-1083700, "음식점 서빙을 위한 로봇 시스템")

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이동로봇에 전원과 데이터 연결을 위한 확장단자를 설치하여, 각종 추가 기능을 위한 하드웨어나 액세서리 등을 용이하게 설치 및/또는 제거할 수 있도록 하는 기술적 사상을 제공하는 것이다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇은, 이동로봇에 있어서, 상기 이동로봇의 프레임, 상기 프레임에 연결되어 적재물이 적재될 수 있는 적어도 하나의 트레이, 상기 이동로봇의 동작을 제어하기 위한 제어부, 및 상기 제어부와 연결되어 소정의 위치에서 외부로 노출되도록 형성되는 적어도 하나의 확장단자를 포함하며, 상기 이동로봇은, 상기 적어도 하나의 확장단자를 통해 연결되는 연결장치에 따라 상기 연결장치에 상응하는 기능이 추가될 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 적어도 하나의 확장단자는, 상기 적어도 하나의 확장단자에 연결되는 연결장치를 통해 상기 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지할 수 있도록 소정의 감지위치에 구비되는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 적어도 하나의 확장단자는, 상기 프레임 및 상기 트레이의 접점으로부터 소정 범위 내에 위치하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 연결장치는, 상기 제어부와 연결되어 소정의 데이터를 송수신하는 제1타입, 상기 제어부와 별도로 독립적으로 동작하는 제2타입, 또는 소정의 외부 시스템과 통신을 수행하며 소정의 데이터를 송수신하는 제3타입 중 어느 하나인 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 연결장치는, 상기 트레이 상에서 무게를 감지할 수 있는 무게센서를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 무게센서의 감지결과 상기 트레이 상에 소정의 무게가 증가하는 이벤트 또는 상기 무게센서에 의해 상기 트레이 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트를 각각 디텍팅하고, 디텍팅된 이벤트에 상응하는 무게기반 동작을 수행하도록 상기 이동로봇을 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 무게기반 동작은, 상기 이동로봇이 정해진 목적지로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 트레이 상에서 소정의 무게가 증가하는 이벤트가 디텍팅된 경우, 상기 트레이 상에 적재물이 적재된 것으로 판단하고, 상기 적재물에 상응하는 목적지를 향해 상기 이동로봇이 이동하도록 제어하며, 상기 트레이 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트가 디텍팅된 경우, 상기 트레이 상에 적재된 적재물이 수령된 것으로 판단하고, 정해진 대기장소를 향해 상기 이동로봇이 이동하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 무게센서의 감지결과 미리 정해진 범위 이상의 무게 변경이 감지되는 경우에만 이벤트가 발생한 것으로 디텍팅하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 적재물의 종류별로 무게 변경 범위를 미리 설정하고, 상기 무게센서의 감지결과 미리 정해진 종류의 적재물에 상응하는 무게 변경이 감지되는 경우에만 이벤트가 발생한 것으로 디텍팅하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 위치는, 온도를 감지할 수 있는 온도센서를 통해 상기 트레이 상의 적재물의 온도를 센싱할 수 있는 위치이며, 상기 제어부는, 상기 온도센서를 통해 센싱된 온도에 기초하여 미리 정해진 온도기반 동작을 수행하도록 상기 이동로봇을 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 온도기반 동작은, 상기 이동로봇이 상기 적재물에 상응하는 목적지로 이동한 후, 상기 온도센서에 의해 감지되는 온도에 기초하여 상기 이동로봇으로부터 소정의 안내정보가 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 이동로봇은, 서빙로봇인 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇의 제공방법은, 이동로봇이 상기 이동로봇의 소정의 위치에서 외부로 노출되도록 형성되는 적어도 하나의 확장단자를 통해 연결장치와 연결되는 단계, 상기 이동로봇이 상기 연결장치와 연결된 후에는 상기 연결장치의 출력정보에 기초한 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계, 및 상기 이동로봇이 상기 이벤트의 발생을 디텍팅한 경우 디텍팅된 이벤트에 상응하는 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 이동로봇이 상기 연결장치와 연결된 후에는 상기 연결장치의 출력정보에 기초한 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는, 상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는, 상기 이동로봇이 무게를 감지할 수 있는 상기 연결장치를 통해 프레임에 연결된 트레이 상의 무게를 감지하고, 상기 이동로봇이 감지결과에 기초하여 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계를 포함하며, 상기 이동로봇이 상기 이벤트의 발생을 디텍팅한 경우 디텍팅된 이벤트에 상응하는 동작을 수행하는 단계는, 상기 이동로봇이 디텍팅된 이벤트에 상응하는 무게기반 동작을 수행하는 단계를 포함하며, 상기 이벤트는, 상기 트레이 상에 소정의 무게가 증가하는 이벤트 또는 상기 무게센서에 의해 상기 트레이 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트를 포함할 수 있다.

또한, 상기 이동로봇이 디텍팅된 이벤트에 상응하는 무게기반 동작을 수행하는 단계는, 상기 이동로봇이 정해진 목적지로 이동하는 단계를 포함하되, 상기 이동로봇이 정해진 목적지로 이동하는 단계는, 상기 트레이 상에서 소정의 무게가 증가하는 이벤트가 디텍팅된 경우, 상기 이동로봇이 상기 트레이 상에 적재물이 적재된 것으로 판단하고, 상기 적재물에 상응하는 목적지를 향해 이동하는 단계, 또는 상기 트레이 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트가 디텍팅된 경우, 상기 이동로봇이 상기 트레이 상에 적재된 적재물이 수령된 것으로 판단하고, 정해진 대기장소를 향해 이동하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는, 상기 이동로봇이 상기 연결장치의 감지결과 미리 정해진 범위 이상의 무게 변경이 감지되는 경우에만 상기 이벤트가 발생한 것으로 디텍팅하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는, 상기 이동로봇이 적재물의 종류별로 무게 변경 범위를 미리 설정하고, 상기 연결장치의 감지결과 미리 정해진 종류의 적재물에 상응하는 무게 변경이 감지되는 경우에만 이벤트가 발생한 것으로 디텍팅하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는, 상기 이동로봇이 온도를 센싱할 수 있는 연결장치를 통해 상기 적재물의 온도를 센싱하고, 센싱결과에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계를 포함하며, 상기 이동로봇이 상기 이벤트의 발생을 디텍팅한 경우 디텍팅된 이벤트에 상응하는 동작을 수행하는 단계는, 상기 이동로봇이 센싱된 온도에 기초하여 미리 정해진 온도기반 동작을 수행하는 단계를 포함하되, 상기 이동로봇이 센싱된 온도에 기초하여 미리 정해진 온도기반 동작을 수행하는 단계는, 상기 이동로봇이 상기 적재물에 상응하는 목적지로 이동하는 단계, 및 상기 이동로봇이 상기 연결장치에 의해 감지되는 온도에 기초하여 소정의 안내정보를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

데이터 처리장치에 설치되며 상술한 방법을 수행하기 위해 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제공될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면 사용자가 간편하고 용이하게 이동로봇에 추가 기능을 위한 하드웨어(연결장치)를 설치/제거할 수 있도록 하여 이동로봇의 기능을 보다 다양화하고, 사용자별 맞춤 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇의 개략적인 구성을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 기능 추가를 위한 확장단자 구성도를 개략적으로 나타낸다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 구비되는 확장단자의 위치의 예를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 연결되는 연결장치의 타입을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 내지 도 7는 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 무게센서가 연결된 경우의 예를 나타낸다.
도 8 내지 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 온도센서가 추가된 경우의 예를 나타낸다.
도 10 내지 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법의 개략적인 흐름을 나타낸다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에 있어서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇의 개략적인 구성을 나타낸다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇(100, 이하, '이동로봇'이라 함)은 상기 이동로봇의 프레임(110), 상기 프레임(110)에 연결되어 적재물이 적재될 수 있는 적어도 하나의 트레이(120), 상기 이동로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어부(미도시), 및 상기 제어부(미도시)와 연결되어 소정의 위치에서 외부로 노출되도록 형성되는 적어도 하나의 확장단자(130)를 포함할 수 있다.

상기 이동로봇(100)은 구동부를 포함하여 이동이 가능한 로봇을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 이동로봇(100)은 자율주행 기능을 포함하여 설정된 경로를 따라 스스로 주행할 수 있는 로봇일 수 있다. 상기 구동부는 바퀴, 동력기관, 휠 등 로봇을 이동시키기 위해 구비될 수 있는 일체의 장치를 포함하는 의미일 수 있으며, 이러한 구동부의 구성에 대해서는 널리 공지되어 있으므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.

상기 제어부는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 연산 및 타 구성을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 제어부는 프로세서, 저장장치, 및 상기 저장장치에 저장되어 상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램을 포함할 수 있다. 이하 본 명세서에서 이동로봇(100) 및/또는 제어부가 소정의 동작을 수행한다고 함은, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 실행하여 수행하는 일련의 데이터 처리 및/또는 제어에 의해 수행될 수 있음을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.

이하 본 명세서에서는 상기 이동로봇(100)이 매장 내에서 음식물을 고객에게 서빙하는 서빙로봇인 경우를 예로 들어 설명하지만, 본 발명의 권리범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 상기 이동로봇(100)은 소정의 물품을 적재하고 매장과 같은 실내는 물론 야외 경로를 주행하며 고객 또는 소정의 목적지에 배달할 수 있는 배달로봇으로 구현될 수도 있고, 소정의 건물 내에서 각 층간을 이동하며 정해진 임무(예컨대, 청소, 신문배달 등)를 수행하는 로봇으로 구현될 수도 있다.

상기 적어도 하나의 확장단자(130)에는 필요에 따라 다양한 연결장치들이 연결될 수 있다. 예컨대, 사용자가 상기 이동로봇(100)에 추가하고자 원하는 기능이 있는 경우, 해당 기능이 포함된 소정의 연결장치를 상기 확장단자(130)에 연결하여 사용이 가능할 수 있다. 즉, 상기 이동로봇(100)은 상기 확장단자(130)를 통해 연결되는 연결장치에 따라, 해당 연결장치에 상응하는 기능이 추가될 수 있다.

상기 확장단자(130)는 상기 제어부(미도시) 및/또는 소정의 전원공급장치와 연결되어 구동에 필요한 전원을 공급받을 수 있으며, 구현 예에 따라 전원은 물론 소정의 기능을 구현하기 위해 필요한 데이터를 상기 제어부(미도시)와 송수신하면서 본 발명의 기술적 사상을 구현할 수도 있다. 이러한 확장단자(130)에 대하여 도 2를 참조하여 설명하도록 한다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 기능 추가를 위한 확장단자 구성도를 개략적으로 나타낸다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 확장단자(130)는 전술한 바와 같이 상기 이동로봇(100) 또는 상기 이동로봇(100)의 제어부(미도시)와 연결되어 있을 수 있다. 도면에는 데이터 입출력을 위한 데이터 입출력 단자가 하나로 구성된 경우가 도시되어 있으나, 데이터 입출력 단자는 인터페이스 종류에 따라 복수의 선으로 구성될 수 있다.

그리고 상기 확장단자(130)는 방수/방진 기능을 가지도록 구현될 수 있다. 이는 상기 이동로봇(100)이 적재물을 운반하면서 진동이 발생하거나, 적재물의 운반 도중 물이나 오염물질이 튀어 들어가 합선이 유발될 위험을 방지하기 위함일 수 있다. 특히, 적재물이 음식물인 경우, 음식물의 서빙 도중 물이나 국, 양념 등의 액체가 튈 수 있는 가능성이 높으므로 상기 단자가 방수/방진 단자로 구현되는 것이 바람직할 수 있다. 또한 상기 확장단자(130)이 연결장치를 연결하지 않는 미사용 상태일 때에는, 소정의 커버를 이용하여 상기 확장단자(130)를 덮어 보호할 수도 있다.

본 발명의 기술적 사상에 의하면, 본 발명은 이처럼 상기 적어도 하나의 확장단자(130)에 연결되는 연결장치를 통해 상기 트레이(120)에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지할 수 있도록, 상기 이동로봇(100) 상의 상기 소정의 위치에 구비될 수 있다.

상기 상태정보는 예컨대, 상기 적재물의 무게 및/또는 온도에 대한 정보를 포함할 수 있다.

예를 들면, 상기 연결장치는 상기 적어도 하나의 확장단자(130)와 연결되어 상기 트레이(120)에 적재되는 적재물의 무게 및/또는 온도 등을 감지할 수 있다. 이러한 경우, 상기 연결장치는 무게를 감지할 수 있는 무게센서 및/또는 온도를 감지할 수 있는 온도센서를 포함하고 있을 수 있다. 이에 대해서는 후술하도록 한다.

물론, 필요에 따라 상기 적재물의 무게나 온도 외에도 상기 적재물에 관련된 다양한 정보들이 상기 상태정보에 포함될 수 있다.

이를 위해, 상기 적어도 하나의 확장단자(130)는 도 1에 도시된 바와 같이 상기 프레임(110) 및 상기 적어도 하나의 트레이(120) 각각의 접점(140)으로부터 소정 범위 내에 위치하는 것이 바람직할 수 있다. 즉, 상기 소정의 위치는 상기 프레임(110)과 상기 적어도 하나의 트레이(120) 각각의 접점(140)으로부터 소정 범위 내를 의미할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 적어도 하나의 확장단자(130)는 각각의 상기 접점(140)에서도 상기 트레이(120)의 하단측에 위치하도록 형성될 수 있다.

이는 연결장치의 용이한 연결 또는 해제를 위해 상기 확장단자(130)가 외부로 노출되면서도, 상기 이동로봇(100)의 관리자 또는 관계자가 아닌 다른 외부인(예컨대, 매장의 고객, 행인 등)의 눈에 쉽게 띄지 않기 위함일 수 있다. 특히, 전술한 바와 같이 상기 트레이(120) 상에 적재된 적재물의 상태정보 취득을 용이하게 하기 위해 상기 확장단자(130)의 위치가 상기 트레이(120)와 근접한 상태가 바람직할 수 있다.

물론, 상기 확장단자(130)의 형성 위치는 반드시 전술한 상기 프레임(110)과 상기 트레이(120)의 접점(140)에 국한되지 않는다. 예컨대, 상기 확장단자(130)의 형성 위치는 상기 이동로봇(100)의 설계 현황이나 기타 조건에 따라 다양한 위치에 구현될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 평균적인 지식을 가진 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 예가 도 3에 도시된다.

도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 구비되는 확장단자의 위치의 예를 나타낸다.

도 3을 참조하면, 상기 확장단자(130)는 상기 이동로봇(100)의 프레임(110)과, 상기 프레임(110)에 연결되는 적어도 하나의 트레이(120) 각각의 접점(140), 및/또는 상기 트레이(120) 하단뿐 아니라, 도면에 도시된 바와 같이 상기 트레이(120) 중에서도 최상단 트레이(120)에 설치될 수도 있고, 상기 이동로봇(100)의 트레이(120)가 아닌 상기 이동로봇(100)의 구동부 위치에 설치될 수도 있다. 또는 상기 이동로봇(100)에 디스플레이 장치가 구비된 경우, 상기 확장단자(130)는 상기 디스플레이 장치의 후면에 형성될 수도 있다.

이 외에도, 필요에 따라 상기 확장단자(130)는 상기 이동로봇(100) 상의 다양한 위치에 형성될 수 있다.

예컨대, 연결장치가 무게센서인 경우에는 상기 확장단자(130) 중 적어도 하나는 트레이(120)와 프레임(110)의 접점 또는 기타 적재물의 무게를 센싱하기 위해 적합한 위치에 구비될 수 있다.

예컨대, 연결장치가 온도센서인 경우에는 상기 확장단자(130) 중 적어도 하나는 트레이(120)에 적재된 적재물의 온도를 측정할 수 있도록 적재물을 촬영할 수 있는 소정의 위치(예컨대, 트레이(120)별로 트레이(120)의 상부를 촬영할 수 있는 프레임(110)의 소정 위치)에 구비될 수 있다.

한편 상기 이동로봇(100)에 상기 트레이(120)가 복수 개 구비되는 경우, 상기 확장단자(130) 역시 적어도 상기 트레이(120)의 개수에 상응하는 개수가 형성될 수 있다.

이러한 경우, 상기 확장단자(130)들을 통해 상기 트레이(120)들별로 각각 다른 기능을 추가할 수도 있다.

한편, 상기 확장단자(130)를 통해 연결되는 연결장치는 상기 이동로봇(100)에 추가하고자 하는 기능에 따라 다양 타입으로 구분할 수 있다. 이러한 예가 도 4에 도시된다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 연결되는 연결장치의 타입을 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 상기 연결장치는 도 4a에 도시된 바와 같이 상기 이동로봇(100)의 상기 제어부(미도시)와 직접 연결되어 소정의 데이터를 송수신하는 제1타입, 도 4b에 도시된 바와 같이 상기 제어부(미도시)와는 별도로 독립적으로 동작하는 제2타입, 또는 도 4c에 도시된 바와 같이 소정의 외부 시스템(200)과 통신을 수행하며 소정의 데이터를 송수신하는 제3타입으로 구분될 수 있다. 이 중 상기 제2타입의 연결장치인 경우, 상기 확장단자(130)를 통해 연결되는 경우 상기 제어부(미도시)로부터 구동을 위한 전원을 공급받을 수는 있으나, 그 외에 해당 연결장치의 기능들이 상기 이동로봇(100)의 동작과 직접적인 연관이 없을 수 있다. 또한 상기 제3타입의 경우에도 상기 제어부(미도시)로부터 전원을 공급받을 수 있으나, 기능 및 동작을 위해 필요한 데이터나 신호 등을 외부 시스템(200)과의 통신을 통해 송수신할 수 있다.

이하, 본 명세서에서는 상기 연결장치에 무게센서 및/또는 온도센서가 포함된 경우를 예로 들어 설명하도록 한다. 물론, 설명하는 무게센서 및 온도센서 외에도 다양한 장치(예컨대, 디스플레이 장치 등)나 센서, 액세서리 등이 연결장치로 구현되어 상기 확장단자(130)를 통해 연결될 수 있다.

상기 이동로봇(100)의 제어부는 상기 연결장치의 출력정보를 활용하여 연결장치별로 상응하는 동작을 수행하도록 미리 설정되어 있을 수 있다.

예컨대, 이동로봇(100)에 소정의 연결장치가 연결되어 있지 않은 제1상태의 경우, 상기 제어부는 상기 제1상태에서 미리 정의된 동작을 수행하도록 상기 이동로봇(100)을 제어할 수 있다.

그러다가 상기 이동로봇(100)의 소정의 위치에서 외부로 노출되도록 형성되는 적어도 하나의 확장단자(130)를 통해 소정의 연결장치와 연결될 수 있다. 이러한 상태를 제2상태로 정의하기로 한다.

그러면 상기 제어부는 상기 연결장치의 출력정보를 더 이용하여 이동로봇(100)의 동작과 기능을 제어할 수 있다. 즉, 상기 연결장치를 통해 획득되는 출력정보를 이용하여 제1상태에서는 제어할 수 없었던 동작의 제어가 가능해질 수 있다.

예컨대, 상기 제어부는 상기 연결장치와 연결된 후에는 상기 연결장치의 출력정보에 기초한 이벤트의 발생을 디텍팅하고, 이러한 이벤트의 발생이 디텍팅된 경우 상기 이벤트에 상응하는 동작을 수행하도록 상기 이동로봇(100)을 제어할 수 있다. 물론, 이벤트에 상응하는 동작은 연결장치별로 미리 정해져 있을 수 있다.

상기 이동로봇(100)을 관리하는 사용자는 어떤 연결장치가 연결되면 상기 연결장치가 어떤 출력정보를 출력할 경우에 이베트가 발생했다고 판단할지 및/또는 이벤트가 발생한 경우 상기 이동로봇(100)이 어떤 동작을 수행하도록 할지에 대해 미리 정의할 수 있고 이러한 정보는 상기 제어부에 저장되어 있을 수 있다. 물론, 사용자는 상기 제어부에 저장된 이벤트에 대한 정의 및/또는 이벤트에 상응하는 동작에 대한 정보를 수정할 수도 있다.

상기 이벤트는 다양하게 정의될 수 있다.

예컨대, 소정의 연결장치가 상기 확장단자(130)와 연결되는 것 자체가 이벤트로 정의될 수도 있다.

제어부는 연결장치의 연결이라는 이벤트가 발생하면, 연결장치가 연결되기 전과는 다른 동작을 수행하도록 이동로봇(100)을 제어할 수 있다.

또는 상기 제어부는 연결장치가 연결된 후 상기 연결장치가 출력하는 출력정보에 기초하여 이벤트가 정의될 수도 있다. 예컨대, 연결장치가 무게센서인 경우는 무게가 변하는 경우, 일정 범위이상 변하는 경우 등과 같이 연결장치가 출력하는 출력정보에 따라 다양하게 이벤트가 정의될 수 있다. 온도센서인 경우는 센싱되는 온도가 변하는 경우, 온도가 어떤 범위에 해당하는 경우 등 다양하게 이벤트가 정의될 수 있다.

각각의 이벤트의 발생에 따라 이동로봇(100)이 수행하는 동작 역시 다양하게 정의될 수 있다. 이러한 동작의 일 예는 후술하도록 한다.

한편, 상기 이동로봇(100)에는 서로 다른 종류의 연결장치가 확장단자(130)들을 통해 연결될 수도 있다. 이러한 경우에는 서로 다른 종류의 연결장치들 각각의 이동로봇(100)에의 연결 자체가 이벤트로 정의될 수도 있다.

또는 연결장치들 각각의 출력정보가 같이 이벤트를 정의하는데 이용될 수도 있다. 예컨대, 제1연결장치(예컨대, 무게센서)가 연결된 경우에는 상기 제1연결장치가 출력하는 제1출력정보에 기초하여 이벤트(예컨대, 무게가 소정 값 이상 변하는 경우)가 정의될 수 있다.

이 상태에서 제2연결장치(예컨대, 온도센서)가 더 이동로봇(100)에 연결되는 경우에는 상기 제2연결장치가 출력하는 제2출력정보에 더 기초하여 이벤트가 정의될 수 있다. 즉, 제1출력정보 및 제2출력정보 모두에 기초하여 이벤트가 정의될 수 있다. 예컨대, 무게가 소정 값 이상 변하고 적재물의 온도가 일정 온도 이상(또는 이하)인 경우에 이벤트가 발생했다고 정의할 수 있다.

이처럼 이동로봇(100)에 연결된 연결장치의 종류가 복수 개인 경우에도 복수 개의 연결장치의 종류별로 미리 이벤트가 정의될 수 있으며, 정의된 이벤트에 따른 동작 역시 미리 제어부에 정의되어 있을 수 있다.

이러한 본 발명의 기술적 사상에 따르면, 이동로봇(100)에 미리 복잡하거나 고가의 장치를 디폴트로 구비하지 않고, 연결장치 또는 연결장치의 조합에 따라 이벤트 및 이벤트에 상응하는 동작을 동적으로 정의하고 이를 유지하거나 수정할 수 있도록 함으로써 효과적인 기능확장 및/또는 비용의 절감이 가능할 수 있다.

또한 본 발명의 기술적 사상에 의하면 확장단자(130)를 통해 연결되는 연결장치는 다양할 수 있으나, 이하에서는 주로 이동로봇(100)에 구비된 트레이(120)에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지할 수 있는 연결장치의 일 예를 위주로 설명하도록 한다.

도 5 내지 도 7는 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 무게센서가 연결된 경우의 예를 나타낸다.

도 5를 참조하면, 상기 이동로봇(100)에 형성된 적어도 하나의 확장단자(130)들 중 어느 하나인 제1확장단자(131)에 무게센서(10)가 연결될 수 있다.

이처럼 연결장치가 무게센서(10)를 포함하는 경우, 전술한 바와 같이 상기 트레이(120) 상에 적재되는 적재물(예컨대, 음식물)의 무게를 감지하기 위한 것일 수 있다. 따라서, 이러한 경우 연결장치는 상기 무게센서(10)를 포함하는 트레이 매트일 수 있다.

이때 상기 연결장치가 전술한 제1타입인 경우, 상기 제어부(미도시)는 상기 무게센서(10)를 통해 상기 트레이(120) 상에 적재물인 음식물이 적재되는지 여부를 감지할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 의하면, 상기 제어부(미도시)는 상기 무게센서(10)를 통해 적재물의 정확한 무게를 측정하는 것이 아니라, 상기 트레이(120) 상에 적재물이 적재되는지 여부를 판단하는 용도로 상기 무게센서(10)를 활용할 수 있다. 이는 상기 이동로봇(100)이 전술한 바와 같이 매장 내에서 음식물을 서빙하는 서빙로봇으로 구현되는 경우 보다 효과적일 수 있다.

이를 위해 상기 제어부(미도시)는 상기 트레이(120) 상에서 발생하는 이벤트를 디텍팅할 수 있다. 상기 이벤트는 예컨대, 상기 트레이(120) 상에서 소정의 무게가 증가하는 이벤트 및/또는 상기 트레이(120) 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트를 포함하는 의미일 수 있다.

이처럼 이벤트가 디텍팅되는 경우, 상기 제어부(미도시)는 디텍팅된 이벤트에 상응하는 무게기반 동작을 수행하도록 상기 이동로봇(100)을 제어할 수 있다.

상기 무게기반 동작은 상기 이동로봇(100)이 수행할 수 있는 다양한 동작 및 기능들일 수 있다. 예컨대 상기 무게기반 동작은 상기 이동로봇(100)이 정해진 목적지를 향해 이동하는 것을 의미할 수 있다. 물론, 상기 무게기반 동작이 반드시 특정 목적지로 이동하는 것만으로 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 상기 트레이(120) 상에서 소정의 무게가 증가 또는 감소하는 경우 상기 이동로봇(100)이 수행 가능한 어떤 동작(예컨대, 소정의 음성 정보 출력 등)이든 수행될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 평균적인 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있을 것이다.

예를 들어, 상기 제어부(미도시)는 상기 무게센서(10)의 감지결과 상기 트레이(120) 상에 소정의 무게가 증가하는 이벤트를 디텍팅할 수 있다. 이러한 경우, 상기 제어부(미도시)는 무게가 증가하는 이벤트에 상응하는 무게기반 동작을 수행하도록 상기 이동로봇(100)을 제어할 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 상기 제어부(미도시)는 무게가 증가하는 이벤트를 디텍팅하면 상기 트레이(120) 상에 적재물이 적재된 것으로 판단하고, 상기 적재물에 상응하는 목적지를 향해 상기 이동로봇(100)이 이동하도록 제어할 수 있다.

또는 상기 트레이(120) 상에서 무게가 감소하는 이벤트가 디텍팅되는 경우, 상기 제어부(미도시)는 상기 트레이(120) 상에 적재되어 있던 적재물이 수령된 것으로 판단하고, 미리 정해진 소정의 대기장소를 향해 상기 이동로봇(100)이 이동하도록 제어할 수도 있다.

상기 이동로봇(100)이 레스토랑 등의 매장에서 서빙을 수행하는 서빙로봇인 경우를 가정하면, 무게가 증가하는 이벤트가 디텍팅 되는 경우 상기 제어부(미도시)는 트레이(120)에 서빙해야할 음식물이 적재된 것으로 판단하고, 해당 음식물이 서빙되어야 할 목적지인 특정 테이블(음식물을 주문한 테이블)을 향해 상기 이동로봇(100)이 이동하도록 제어할 수 있다. 이때, 상기 이동로봇(100)은 매장 내 POS나 소정의 주문 시스템, 또는 소정의 외부 시스템으로부터 주문정보를 미리 전달받을 수 있으며, 음식물이 적재되었다고 판단되면 전달받은 주문정보에 상응하는 테이블로 자동으로 이동할 수 있다.

그리고 상기 제어부(미도시)는 정해진 목적지(예컨대, 주문 테이블)에 도착한 이후 상기 무게센서(10)에 의해 상기 트레이(120) 상에서 소정의 무게가 감소하는 경우, 상기 트레이(120) 상에 적재된 음식물이 수령된 것으로 판단하고, 정해진 대기장소를 향해 상기 이동로봇(100)이 이동하도록 제어할 수 있다. 이러한 경우, 상기 이동로봇(100)은 서빙을 수행하지 않을 때에 대기하고 있도록 미리 정해진 대기장소가 설정되어 있을 수 있다. 이러한 대기장소는 매장의 주방에서 음식물이 조리되어 나오는 배식구일 수도 있고, 또는 사람들의 통행이나 직원들의 업무동선에 방해가 되지 않는 별도의 공간일 수도 있다.

이처럼 확장단자(130)를 통해 무게센서(10)를 연결하여 트레이(120) 상에 적재물(음식물)의 적재 여부를 판단할 수 있게 되면, 매장 관리자나 직원이 음식물을 적재한 후 이동로봇(100)에게 별도의 조작이나 신호를 보내지 않더라도 이동로봇(100)이 자동으로 서빙을 수행할 수 있어 업무 효율이 증가할 수 있는 효과를 가질 수 있다.

한편, 상기 제어부(미도시)가 상기 이벤트의 발생 여부를 판단하기 위한 기준이 미리 설정되어 있을 수 있다. 이러한 기준은 무게 증가 또는 무게 감소시 변화하는 무게의 변화 정도일 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(미도시)는 비교적 가벼운 무게가 증가하거나 감소하는 경우에는 이벤트로 디텍팅하지 않고, 일정 범위 이상의 무게 변화가 있는 경우에만 이벤트로 디텍팅할 수 있다.

이는 상기 이동로봇(100)이 매장의 서빙로봇으로 구현되는 경우, 적재되는 적재물이 음식물과 음식물을 수용하는 식기들일 수 있는데, 이는 기본적으로 일정 수준 이상의 무게를 가지고 있기 때문이다. 만약 상기 제어부(미도시)가 수 g단위의 미세한 무게 변화까지 이벤트로 디텍팅하게 되면, 지나가던 사람들의 접촉이나 음식물이 아닌 다른 물체가 잘못 적재된 경우에도 상기 이동로봇(100)의 오작동을 유발할 위험이 존재할 수 있다.

구현 예에 따라, 전술한 바와 같이 상기 이동로봇(100)이 매장 내 주문 시스템(예컨대, POS 등)으로부터 주문정보를 수신할 수 있는 경우에는, 상기 매장에서 판매하는 주문 메뉴별(즉, 적재물 종류별)로 무게 범위를 미리 설정해놓을 수도 있다.

이러한 경우 상기 제어부(미도시)는 상기 주문 시스템으로부터 곧 서빙되어야할 주문 메뉴에 대한 정보를 수신하고, 해당 메뉴의 무게 범위를 기준으로 하여 해당 메뉴의 무게 범위에 상응하는 무게 변화가 감지되는 경우에만 이벤트로 디텍팅, 상기 이동로봇(100)의 무게감지 동작 수행을 제어할 수 있다.

이렇게 주문 메뉴별 무게 범위를 각각 설정해두는 경우에는, 상기 제어부(미도시)는 현재 서빙해야할 음식물이 주문정보에 맞는 음식물인지 여부를 무게 변화를 통해 파악할 수 있어 서빙 오류를 줄이고 보다 향상된 서비스를 제공할 수 있는 효과를 가질 수 있다.

한편 상기 연결장치에 온도센서가 포함된 경우를 도 8 내지 도 9를 참조하여 설명하도록 한다.

도 8 내지 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇에 온도센서가 추가된 경우의 예를 나타낸다.

도 8을 참조하면, 상기 이동로봇(100)에 구비된 트레이(120) 상에서 온도를 감지할 수 있는 온도센서(20)가 상기 제1확장단자(131)에 연결될 수 있다.

이처럼 온도센서(20)가 포함된 연결장치가 연결되는 경우, 상기 적어도 하나의 확장단자(130)의 위치는 상기 온도센서(20)를 통해 상기 트레이(120) 상의 적재물의 온도를 센싱할 수 있는 위치인 것이 바람직할 수 있다.

예컨대 도면에 도시된 바와 같이, 상기 제1확장단자(131)는 상기 이동로봇(100)의 프레임(110) 상에서 상기 트레이(120)로부터 소정 높이만큼 높은 위치에 형성되어, 상기 제1확장단자(131)에 연결된 온도센서(20)가 상기 트레이(120)의 상면을 센싱할 수 있도록 구현될 수 있다.

이처럼 온도센서(20)가 적어도 하나의 확장단자(130)들 중 제1확장단자(131)에 연결되면, 도 9에 도시된 바와 같이 상기 트레이(120) 상에 적재물이 적재되는 경우 적재된 적재물의 온도가 상기 온도센서(20)에 의해 센싱될 수 있다.

이렇게 상기 트레이(120) 상의 적재물의 온도가 센싱되면, 상기 제어부(미도시)는 센싱된 온도에 기초하여 미리 정해진 온도기반 동작을 수행하도록 상기 이동로봇(100)을 제어할 수 있다.

상기 온도기반 동작은 센싱되는 온도에 따라 선택적으로 출력되는 소정의 안내정보(예컨대, 음성정보, 텍스트 정보, 영상정보 등)일 수 있으며, 또한 상기 온도기반 동작은 상기 이동로봇(100)이 적재된 적재물에 상응하는 목적지로 이동한 후 수행될 수 있다.

만약 매장의 서빙로봇에 적재된 음식물이 상대적으로 뜨거운 음식인 경우, 고객이 이동로봇(100) 즉, 상기 서빙로봇으로부터 음식물을 수령할 때 자칫 화상을 입을 위험이 있다.

따라서 상기 제어부(미도시)는 상기 온도센서(20)를 통해 감지되는 온도가 일정 온도 이상인 경우, 적재된 적재물(음식물)을 목적지로 운송(서빙)한 뒤 즉, 상기 이동로봇(100)이 상기 적재물에 상응하는 목적지로 이동한 이후, 소정의 안내정보("음식이 뜨거우니 조심해주세요" 등)를 출력하도록 하여 고객의 주의를 환기시킬 수 있다.

상기 안내정보는 도면에 도시된 바와 같이 음성정보일 수 있으며, 구현 예에 따라 상기 이동로봇(100)에 디스플레이 장치가 구비된 경우 텍스트 정보 및/또는 영상정보로 구현될 수도 있다.

만약 상기 연결장치가 상기 무게센서(10) 및 상기 온도센서(20)를 함께 포함하고 있는 경우에는, 음식물이 트레이(120)에 적재되면 상기 이동로봇(100)이 자동으로 서빙을 수행하고, 목적지(주문 테이블)에 도착한 후 감지되는 온도에 따라 안내정보를 출력할 수 있어 편리하면서도 보다 향상된 서비스를 제공할 수 있다.

이처럼 상기 확장단자(130)를 통해 연결된 연결장치를 통해 상기 이동로봇(100)의 동작을 제어할 수 있는 경우는 상기 연결장치가 전술한 제1타입 또는 제3타입인 경우 가능할 수 있다. 즉, 상기 제어부(미도시)와 상기 연결장치가 직접 데이터를 송수신하거나, 또는 소정의 외부 시스템과의 통신을 통해 데이터를 송수신하여 상기 이동로봇(100)의 동작을 제어할 수 있다.

상기 연결장치가 제3타입인 경우, 상기 연결장치에 무게센서(10)와 소정의 호출 기기가 포함되어 있을 수 있다. 이러한 경우 상기 트레이(120) 상에 감지되는 무게에 일정 수준 이상의 변화(증가 또는 감소)가 있으면 상기 연결장치의 호출 기능이 작동하여, 상기 이동로봇(100)을 원격으로 호출, 상기 이동로봇(100)을 정해진 위치로 이동시킬 수도 있다.

한편 상기 연결장치가 무게센서(10)를 포함하면서 전술한 제2타입인 경우에는, 상기 무게센서(10)에 의해 감지되는 무게가 상기 제어부(미도시)로 전달되지 않을 수 있다. 이러한 경우 상기 연결장치는 상기 무게센서(10)에 의해 감지되는 무게에 따라 각종 이펙트를 출력할 수도 있다.

예컨대, 상기 연결장치가 무게센서(10)와 LED를 포함하면서 상기 제2타입인 경우, 상기 이동로봇(100)의 동작과는 직접적인 관계가 없을 수 있다.

이 때에는 상기 트레이(120)에 소정의 적재물이 적재될 때, 상기 무게센서(10)를 통해 감지되는 무게가 일정 무게 이상인 경우 상기 LED에 경고를 의미하는 적색등이 점등되도록 할 수 있다. 이에 따라 이동로봇(100)의 트레이(120)에 과도한 무게의 적재물을 적재함으로써 발생할 수 있는 트레이(120) 및/또는 이동로봇(100)의 프레임(110) 파손이나, 이동로봇(100)의 전복을 방지할 수 있다.

도 10 내지 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법의 개략적인 흐름을 나타낸다.

도 10을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇(100)은 무게를 감지할 수 있는 무게센서(10)를 통해 프레임에 연결된 트레이 상의 무게를 감지(s100)할 수 있다.

그리고 상기 이동로봇(100)은 감지결과에 기초하여 이벤트의 발생을 디텍팅(s110)할 수 있다. 이때 상기 이벤트는 상기 트레이(120) 상에 소정의 무게가 증가하는 이벤트 또는 상기 무게센서에 의해 상기 트레이(120) 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트를 포함할 수 있음은 전술한 바와 같다.

이후 상기 이동로봇(100)은 디텍팅된 이벤트에 상응하는 무게기반 동작을 수행(s120)할 수 있다.

도 11을 참조하면, 상기 이동로봇(100)은 온도를 센싱할 수 있는 온도센서(20)를 통해 프레임에 연결된 트레이(120) 상의 온도를 센싱(s200)할 수 있다.

그리고 상기 이동로봇(100)은 센싱된 온도에 기초하여 미리 정해진 온도기반 동작을 수행(s210)할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법은 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 본 발명의 실시 예에 따른 제어 프로그램 및 대상 프로그램도 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.

기록 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 소프트웨어 분야 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.

컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magnetro-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 전자적으로 정보를 처리하는 장치, 예를 들어, 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.

상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로써 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (20)

1. 이동로봇에 있어서,
   상기 이동로봇의 프레임;
   상기 프레임에 연결되어 적재물이 적재될 수 있는 적어도 하나의 트레이;
   상기 이동로봇의 동작을 제어하기 위한 제어부; 및
   상기 제어부와 연결되어 소정의 위치에서 외부로 노출되도록 형성되는 적어도 하나의 확장단자를 포함하며,
   상기 이동로봇은,
   상기 적어도 하나의 확장단자를 통해 연결되는 연결장치에 따라 상기 연결장치에 상응하는 기능이 추가될 수 있는 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 확장단자는,
   상기 적어도 하나의 확장단자에 연결되는 연결장치를 통해 상기 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지할 수 있도록 소정의 감지위치에 구비되는 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
   
3. 제2항에 있어서, 상기 적어도 하나의 확장단자는,
   상기 프레임 및 상기 트레이의 접점으로부터 소정 범위 내에 위치하는 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
   
4. 제1항에 있어서, 상기 연결장치는,
   상기 제어부와 연결되어 소정의 데이터를 송수신하는 제1타입, 상기 제어부와 별도로 독립적으로 동작하는 제2타입, 또는 소정의 외부 시스템과 통신을 수행하며 소정의 데이터를 송수신하는 제3타입 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
   
5. 제2항에 있어서, 상기 연결장치는,
   상기 트레이 상에서 무게를 감지할 수 있는 무게센서를 포함하며,
   상기 제어부는,
   상기 무게센서의 감지결과 상기 트레이 상에 소정의 무게가 증가하는 이벤트 또는 상기 무게센서에 의해 상기 트레이 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트를 각각 디텍팅하고, 디텍팅된 이벤트에 상응하는 무게기반 동작을 수행하도록 상기 이동로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
   
6. 제5항에 있어서, 상기 무게기반 동작은,
   상기 이동로봇이 정해진 목적지로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
   
7. 제6항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 트레이 상에서 소정의 무게가 증가하는 이벤트가 디텍팅된 경우, 상기 트레이 상에 적재물이 적재된 것으로 판단하고, 상기 적재물에 상응하는 목적지를 향해 상기 이동로봇이 이동하도록 제어하며,
   상기 트레이 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트가 디텍팅된 경우, 상기 트레이 상에 적재된 적재물이 수령된 것으로 판단하고, 정해진 대기장소를 향해 상기 이동로봇이 이동하도록 제어하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
   
8. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 무게센서의 감지결과 미리 정해진 범위 이상의 무게 변경이 감지되는 경우에만 이벤트가 발생한 것으로 디텍팅하는 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
   
9. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
   적재물의 종류별로 무게 변경 범위를 미리 설정하고, 상기 무게센서의 감지결과 미리 정해진 종류의 적재물에 상응하는 무게 변경이 감지되는 경우에만 이벤트가 발생한 것으로 디텍팅하는 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
   
10. 제2항에 있어서, 상기 감지위치는,
    온도를 감지할 수 있는 온도센서를 통해 상기 트레이 상의 적재물의 온도를 센싱할 수 있는 위치이며,
    상기 제어부는,
    상기 온도센서를 통해 센싱된 온도에 기초하여 미리 정해진 온도기반 동작을 수행하도록 상기 이동로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
    
11. 제10항에 있어서, 상기 온도기반 동작은,
    상기 이동로봇이 상기 적재물에 상응하는 목적지로 이동한 후, 상기 온도센서에 의해 감지되는 온도에 기초하여 상기 이동로봇으로부터 소정의 안내정보가 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
    
12. 제1항에 있어서, 상기 이동로봇은,
    서빙로봇인 것을 특징으로 하는 기능확장이 용이한 이동로봇.
    
13. 기능확장이 용이한 이동로봇의 제공방법에 있어서,
    이동로봇이 상기 이동로봇의 소정의 위치에서 외부로 노출되도록 형성되는 적어도 하나의 확장단자를 통해 연결장치와 연결되는 단계;
    상기 이동로봇이 상기 연결장치와 연결된 후에는 상기 연결장치의 출력정보에 기초한 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계; 및
    상기 이동로봇이 상기 이벤트의 발생을 디텍팅한 경우 디텍팅된 이벤트에 상응하는 동작을 수행하는 단계를 포함하는 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법.
    
14. 제13항에 있어서, 상기 이동로봇이 상기 연결장치와 연결된 후에는 상기 연결장치의 출력정보에 기초한 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는,
    상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계를 포함하는 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법.
    
15. 제14항에 있어서, 상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는,
    상기 이동로봇이 무게를 감지할 수 있는 상기 연결장치를 통해 프레임에 연결된 트레이 상의 무게를 감지하고, 상기 이동로봇이 감지결과에 기초하여 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계를 포함하며,
    상기 이동로봇이 상기 이벤트의 발생을 디텍팅한 경우 디텍팅된 이벤트에 상응하는 동작을 수행하는 단계는,
    상기 이동로봇이 디텍팅된 이벤트에 상응하는 무게기반 동작을 수행하는 단계를 포함하며,
    상기 이벤트는,
    상기 트레이 상에 소정의 무게가 증가하는 이벤트 또는 상기 무게센서에 의해 상기 트레이 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트를 포함하는 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법.
    
16. 제15항에 있어서, 상기 이동로봇이 디텍팅된 이벤트에 상응하는 무게기반 동작을 수행하는 단계는,
    상기 이동로봇이 정해진 목적지로 이동하는 단계를 포함하되,
    상기 이동로봇이 정해진 목적지로 이동하는 단계는,
    상기 트레이 상에서 소정의 무게가 증가하는 이벤트가 디텍팅된 경우, 상기 이동로봇이 상기 트레이 상에 적재물이 적재된 것으로 판단하고, 상기 적재물에 상응하는 목적지를 향해 이동하는 단계; 또는
    상기 트레이 상에서 소정의 무게가 감소하는 이벤트가 디텍팅된 경우, 상기 이동로봇이 상기 트레이 상에 적재된 적재물이 수령된 것으로 판단하고, 정해진 대기장소를 향해 이동하는 단계를 포함하는 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법.
    
17. 제15항에 있어서, 상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는,
    상기 이동로봇이 상기 연결장치의 감지결과 미리 정해진 범위 이상의 무게 변경이 감지되는 경우에만 상기 이벤트가 발생한 것으로 디텍팅하는 단계를 포함하는 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법.
    
18. 제15항에 있어서, 상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는,
    상기 이동로봇이 적재물의 종류별로 무게 변경 범위를 미리 설정하고, 상기 연결장치의 감지결과 미리 정해진 종류의 적재물에 상응하는 무게 변경이 감지되는 경우에만 이벤트가 발생한 것으로 디텍팅하는 단계를 포함하는 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법.
    
19. 제14항에 있어서, 상기 연결장치를 통해 상기 이동로봇에 구비된 트레이에 적재되는 적재물의 상태정보를 감지하여 상기 상태정보에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계는,
    상기 이동로봇이 온도를 센싱할 수 있는 연결장치를 통해 상기 적재물의 온도를 센싱하고, 센싱결과에 기초하여 상기 이벤트의 발생을 디텍팅하는 단계를 포함하며,
    상기 이동로봇이 상기 이벤트의 발생을 디텍팅한 경우 디텍팅된 이벤트에 상응하는 동작을 수행하는 단계는,
    상기 이동로봇이 센싱된 온도에 기초하여 미리 정해진 온도기반 동작을 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 이동로봇이 센싱된 온도에 기초하여 미리 정해진 온도기반 동작을 수행하는 단계는,
    상기 이동로봇이 상기 적재물에 상응하는 목적지로 이동하는 단계; 및
    상기 이동로봇이 상기 연결장치에 의해 감지되는 온도에 기초하여 소정의 안내정보를 출력하는 단계를 포함하는 기능확장이 용이한 이동로봇 제공방법.
    
20. 데이터 처리장치에 설치되며 제13항 내지 제19항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하기 위해 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.

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