KR20210116878A - METHOD AND APPARATUS FOR LiDAR SENSOR - Google Patents

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Abstract

The present disclosure relates to a lidar sensor device and a control method. Specifically, the lidar sensor device includes a light emitting part for emitting light; a light source extension part for expanding the light emitted from the light emitting part; a control liquid crystal part that transmits the light expanded by the light source extension unit and includes a plurality of cells capable of independent control in order to change the waveform shape of the transmitted light; a lens part that transmits the light transmitted through the control liquid crystal part to a set sensing area; a light receiving part that receives reflection light reflected from an object existing in the sensing area, and a control part that calculates direction information and distance information of the object by using the received reflection light.

Description

라이다 센서 장치 및 제어 방법 {METHOD AND APPARATUS FOR LiDAR SENSOR}LiDAR sensor device and control method {METHOD AND APPARATUS FOR LiDAR SENSOR}

본 개시는 라이다 센서 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 광을 이용하여 객체에 대한 다양한 정보를 획득하는 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to a lidar sensor device and a control method. More particularly, it relates to an apparatus and a control method for obtaining various information about an object using light.

라이다(LiDAR: Light Detection and Ranging)란 종종 LADAR(Laser Detection And Ranging)나 ToF(Time of Flight), 레이저 스캐너, 레이저 레이더 등으로 불리기도 하는 고출력의 펄스레이저를 이용하여 물체에 반사되어 돌아오는 레이저 빔의 시간을 측정하여 거리정보를 획득하는 기술로 자율주행자동차, 지구환경 관측, 대기분석 및 무인기기 등 다양한 분야에 활용되고 있다. LiDAR (Light Detection and Ranging) is a technology that uses a high-power pulsed laser, which is often called LADAR (Laser Detection And Ranging), ToF (Time of Flight), laser scanner, laser radar, etc. A technology that acquires distance information by measuring the time of a laser beam, it is being used in various fields such as autonomous vehicles, global environment observation, atmospheric analysis, and unmanned devices.

다만, 기존의 라이다 장치가 모터를 활용하는 회전식 거울을 이용하거나 빔의 방향을 바꾸는 복잡한 제어를 적용하는 방식으로 구성이 되어 있어,이러한 기계적인 부속장치로 인해 내구성이 떨어지고, 작동에 필요한 에너지가 많이 소모되는 문제점이 있다. However, as the existing lidar device is configured in a way that uses a rotating mirror that utilizes a motor or applies a complex control to change the beam direction, durability is reduced due to these mechanical attachments, and the energy required for operation is reduced. There is a problem that consumes a lot.

전술한 배경에서, 본 개시는 LiDAR를 이용하되, 렌즈와 액정 장치를 활용하여 특정한 파형을 송출하도록 제어하고 이를 수신하여 방향에 따른 반사거리를 측정, 3D 공간을 구성하는 라이다 센서 장치 및 제어방법을 제공할 수 있다. In the background described above, the present disclosure uses LiDAR, but controls to transmit a specific waveform by using a lens and a liquid crystal device, receives it, measures a reflection distance according to a direction, and configures a 3D space LiDAR sensor device and control method can provide

전술한 과제를 해결하기 위한 본 개시는, 일 측면에서, 본 실시예들은 특정 주파수를 가진 광을 방출하는 광 방출부와 광 방출부의 전방에 배치되며, 광 방출부로부터 방출되는 광을 확대시키는 광원확장부와 광원확장부에서 확대된 광을 투과하며, 특정 주파수를 가진 광의 파형 형태를 변경시키기 위해 독립적 제어가 가능한 복수 개의 셀을 포함하는 제어용 액정부와 제어용 액정부를 투과한 광을 설정된 감지영역으로 송출하는 렌즈부와 감지영역에 존재하는 객체로부터 반사되는 반사광을 수신하는 수광부 및 수신된 반사광을 이용하여 상기 객체의 방향정보 및 거리정보를 산출하는 제어부를 포함하는 라이다 센서 장치를 제공할 수 있다.The present disclosure for solving the above problems, in one aspect, the present embodiments are disposed in front of the light emitter and the light emitter emitting light having a specific frequency, and a light source that expands the light emitted from the light emitter A control liquid crystal unit including a plurality of cells that can be independently controlled in order to transmit the light enlarged by the extension and light source extension and change the waveform shape of light having a specific frequency, and the light transmitted through the liquid crystal unit to a set sensing area It is possible to provide a lidar sensor device including a lens unit for transmitting, a light receiving unit for receiving reflected light reflected from an object existing in the sensing area, and a control unit for calculating direction information and distance information of the object using the received reflected light. .

다른 측면에서, 본 실시예들은 특정 주파수를 가진 광을 설정하여 방출하는 단계와 광을 방출하는 광 방출부의 전방에 배치되며, 광 방출부로부터 방출되는 광을 확대시키는 단계와 확대된 광을 투과하며, 특정 주파수를 가진 광의 파형의 형태를 변경시키기 위해 복수 개의 셀을 포함하는 액정의 셀을 독립적으로 제어 하는 단계와 투과된 광을 설정된 감지영역으로 송출하는 단계와 감지영역에 존재하는 객체로부터 반사되는 반사광을 수신하는 단계 및 상기 수신된 반사광을 이용하여 상기 객체의 방향정보 및 거리정보를 산출하는 단계를 포함하는 라이다 센서 장치의 제어 방법을 제공한다. In another aspect, the present embodiments are disposed in front of the light emitting part for emitting and setting the light having a specific frequency, expanding the light emitted from the light emitting part and transmitting the expanded light, , the steps of independently controlling the cells of the liquid crystal including a plurality of cells to change the shape of the waveform of light with a specific frequency, transmitting the transmitted light to a set sensing area, and reflecting from an object existing in the sensing area It provides a control method of a lidar sensor device comprising the steps of receiving reflected light and calculating direction information and distance information of the object by using the received reflected light.

본 실시예들에 의하면, 액정 장치와 렌즈를 활용하여 각 광이 특정한 형태의 파형을 가지도록 하고, 이를 통해 수신된 신호를 분석하여 위상을 산출하도록 함으로써, 각 파형의 광의 반사거리를 산출하여 3D 공간을 구성하는 라이다 센서 장치를 제공할 수 있다. According to the present embodiments, each light has a specific waveform by using a liquid crystal device and a lens, and by analyzing a signal received through this to calculate a phase, the reflection distance of the light of each waveform is calculated and 3D A lidar sensor device constituting a space may be provided.

도 1은 종래 라이다 장치의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치가 객체와의 반사거리를 측정하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 광을 방출하고 파형의 형태를 변경하는 부분의 전체 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어용 액정부가 동작하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어용 액정부를 이용한 파형의 형태를 변경하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어용 액정부가 객체의 해당 방향에 따라 동작하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어용 액정부의 외형을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 오목렌즈를 이용한 파형의 방향을 변경하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 다른 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어 방법의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a diagram for explaining a problem of a conventional lidar device.
2 is a block diagram illustrating a configuration of a lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a diagram for explaining a method of measuring a reflection distance with an object by a lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.
4 is a view for explaining the overall structure of a portion that emits light and changes the shape of the waveform of the lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.
5 is a view for explaining a method of operating a liquid crystal unit for controlling the lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.
6 is a diagram for explaining a method of changing the shape of a waveform using a liquid crystal unit for controlling a lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.
7 is a view for explaining a method in which a liquid crystal unit for controlling a lidar sensor device operates according to a corresponding direction of an object according to an embodiment of the present disclosure.
8 is a view for explaining an external shape of a liquid crystal unit for controlling a lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.
9 is a view for explaining a method of changing the direction of a waveform using a concave lens of the lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.
10 is a flowchart illustrating an operation of a control method of a lidar sensor device according to another embodiment of the present disclosure.

본 개시는 라이다 센서 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. The present disclosure relates to a lidar sensor device and a control method.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다. Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same reference numerals as much as possible even though they are indicated in different drawings. In addition, in describing the present embodiments, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present technical idea, the detailed description thereof may be omitted. When "includes", "having", "consisting of", etc. mentioned in this specification are used, other parts may be added unless "only" is used. When a component is expressed in a singular, it may include a case in which the plural is included unless otherwise explicitly stated.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. In addition, in describing the components of the present disclosure, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, order, or number of the elements are not limited by the terms.

구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다. In the description of the positional relationship of the components, when two or more components are described as being "connected", "coupled" or "connected", the two or more components are directly "connected", "coupled" or "connected" ", but it will be understood that two or more components and other components may be further "interposed" and "connected," "coupled," or "connected." Here, other components may be included in one or more of two or more components that are “connected”, “coupled” or “connected” to each other.

구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.In the description of the temporal flow relation related to the components, the operation method, the manufacturing method, etc., for example, a temporal precedence relationship such as "after", "after", "after", "before", etc. Or, when a flow precedence relationship is described, it may include a case where it is not continuous unless "immediately" or "directly" is used.

한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.On the other hand, when numerical values or corresponding information (eg, level, etc.) for a component are mentioned, even if there is no explicit description, the numerical value or the corresponding information is based on various factors (eg, process factors, internal or external shock, Noise, etc.) may be interpreted as including an error range that may occur.

라이다 센서 장치의 라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging)는 광을 이용하여 대상물을 검출하고 대상물까지의 거리를 측정하는 것을 말하는 것으로 기능에 있어서 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging)와 유사하지만, 전파를 이용하는 레이더와 달리 광을 이용한다는 차이가 있으며, 이러한 점에서 '영상 레이더'라고 칭해지기도 한다. 다만, 본 명세서의 라이다 센서 장치의 라이다는 광을 이용하는 펄스 레이저의 개념이나 전자기파를 사용하는 레이더 등을 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는 라이다에 대해 광을 이용한 펄스 레이저를 위주로 기술한다.LIDAR (Light Detection And Ranging) of a LiDAR sensor device refers to detecting an object using light and measuring the distance to the object. Unlike radar that uses radio waves, there is a difference in that it uses light, and in this regard, it is sometimes called 'image radar'. However, the lidar of the lidar sensor device of the present specification may be a concept including a pulse laser concept using light or a radar using electromagnetic waves. Hereinafter, for LiDAR, a pulse laser using light will be mainly described.

이하의 설명에서 전방은 광의 방출 진행 방향을 의미하고, 후방은 광의 방출 진행의 반대 방향을 의미한다. 또한 액정의 좌측은 광의 방출 진행 방향의 좌측을 의미하고, 액정의 우측은 광의 방출 진행 방향의 우측을 의미한다. In the following description, forward means a direction in which light is emitted, and rear means a direction opposite to that of light emission. In addition, the left side of the liquid crystal means the left side of the light emission proceeding direction, and the right side of the liquid crystal means the right side of the light emission proceeding direction.

본 명세서에서의 파형의 변경은 주파수와 형태를 변경하는 것을 의미한다. 자세히 설명하면, 파형의 주파수는 1초당 반복되는 펄스의 수로 하나의 펄스를 보내고 다음 펄스를 보내기 전까지의 시간간격(펄스반복주기)과 역수 관계에 있는 것을 의미하고, 파형의 형태의 변경은 일정한 구간 동안의 펄스 모양을 기준으로 펄스 모양반복주기를 형성한 것으로 단순한 사각파 형태에서 변경된 것을 의미한다.Changing the waveform in this specification means changing the frequency and shape. To be more specific, the frequency of the waveform is the number of pulses that are repeated per second, meaning that the time interval between sending one pulse and sending the next pulse (pulse repetition period) has a reciprocal relationship, and the change in the shape of the waveform is a constant interval. It means that the pulse shape repetition period is formed based on the pulse shape during the period, and it is changed from the simple square wave shape.

이하, 감지영역의 객체를 어떠한 종류로 한정하지 않았으나, 장애물 또는 벽과 같은 다양한 물체가 될 수 있다.Hereinafter, although the object of the sensing area is not limited to any kind, it may be various objects such as an obstacle or a wall.

도 1은 종래 라이다 센서 장치의 간략한 내부 구조를 통해 문제점을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining a problem through a simplified internal structure of a conventional lidar sensor device.

라이다 센서 장치는 다채널 광원 및 모터를 활용하는 회전식 거울을 이용하거나 빔의 방향을 바꾸는 복잡한 제어를 적용하는 방식으로 구성이 되어 있어, 이러한 기계적인 부속장치로 인해 내구성이 떨어지고, 작동에 필요한 에너지가 많이 소모될 뿐 아니라 제어가 어렵다는 문제점이 있다.LiDAR sensor devices are constructed in such a way that they use a rotating mirror that utilizes a multi-channel light source and motor or apply a complex control to change the direction of the beam. There is a problem that not only consumes a lot of energy, but also it is difficult to control.

도 1을 참조하면, 라이다 센서 장치는 광을 제공하는 레이저 소스와 광원에서 생성된 광을 반사하여 감지영역으로 제공하는 틸팅 미러와 회전을 위한 모터를 구비한다. 따라서, 넓은 감지영역을 감지하기 위해서 라이다 장치는 모터가 특정 각도(ex, 360도)로 회전함과 동시에 틸팅 미러가 상하 감지 각도를 변경한다. 이와 같이, 다채널 광원 및 모터를 활용하는 회전식 거울을 이용하거나 빔의 방향을 바꾸는 복잡한 제어를 적용하는 방식으로 구성이 되어 있어, 이러한 기계적인 부속장치로 인해 내구성이 떨어지고, 작동에 필요한 에너지가 많이 소모될 뿐 아니라 제어가 어렵다는 문제점이 있다.Referring to FIG. 1 , the lidar sensor device includes a laser source providing light, a tilting mirror reflecting light generated from the light source and providing it to a sensing area, and a motor for rotation. Therefore, in order to detect a wide sensing area, the lidar device rotates the motor at a specific angle (ex, 360 degrees) and at the same time the tilting mirror changes the vertical sensing angle. As such, it is configured in such a way that it uses a rotating mirror utilizing a multi-channel light source and motor or applies a complex control to change the direction of the beam. There is a problem in that it is not only consumed but also difficult to control.

이러한 문제점을 해결하기 위해서 안출된 본 개시는 다채널 광원 및 모터를 사용하지 않고도 간단한 방법으로 방향에 따라 파형을 제어하고 저비용의 우수한 내구성을 갖춘 라이다를 개발하여 보급할 수 있을 것이다.The present disclosure devised to solve this problem will be able to develop and distribute a lidar with excellent durability at a low cost and controlling a waveform according to a direction in a simple way without using a multi-channel light source and a motor.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.

도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치(200)는 특정 주파수를 가진 광을 방출하는 광 방출부(210), 광 방출부의 전방에 배치되며, 광 방출부로부터 방출되는 광을 확대시키는 광원확장부(220), 광원확장부에서 확대된 광을 투과하며, 특정 주파수를 가진 광의 파형 형태를 변경시키기 위해 독립적 제어가 가능한 복수 개의 셀을 포함하는 제어용 액정부(230), 제어용 액정부를 투과한 광을 설정된 감지영역으로 송출하는 렌즈부(240), 감지영역에 존재하는 객체로부터 반사되는 반사광을 수신하는 수광부(250) 및 수신된 반사광을 이용하여 객체의 방향정보 및 거리정보를 산출하는 제어부(260)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 2 , the lidar sensor device 200 according to an embodiment includes a light emitter 210 that emits light having a specific frequency, is disposed in front of the light emitter, and emits light from the light emitter. The light source extension unit 220 that expands, transmits the light enlarged by the light source extension unit, and the control liquid crystal unit 230 including a plurality of cells capable of independent control in order to change the waveform shape of light having a specific frequency, control liquid crystal The lens unit 240 transmits the light transmitted through the unit to the set sensing area, the light receiving unit 250 receives the reflected light reflected from the object existing in the sensing area, and the direction information and distance information of the object are calculated using the received reflected light. It may be configured to include a control unit 260 to.

예를 들어, 광 방출부(210)는 특정 주파수를 가지는 광을 방출하는 부분으로 라이다 센서 장치의 사용자가 방출되는 광의 주파수를 필요에 따라 변경하여 설정하면, 설정된 주파수로 광을 방출할 수 있다. 광 방출부(210)의 구성은 다양할 수 있는데 일 예로 발광 디바이스를 이용하는 경우에 있어서 특정 펄스 반복율을 가지기 위해서 전류 파형의 전류 오프(OFF)시간에 대한 전류 온(ON) 시간의 비율을 조정하여 주파수를 변경하는 구성을 포함할 수 있다. 외에도 방출 신호는 사용자의 작업 환경 및 상태에 따라 다양하게 발생될 수 있으며, 필요에 따라서는 잡음광이 되는 햇빛과 같은 외부광을 감소시키기 위해서 대역투과필터를 추가로 구성하여 사용할 수 도 있다. 따라서 본 개시에서는 방출 신호에 대한 한정은 없다. For example, the light emitting unit 210 is a part that emits light having a specific frequency, and when the user of the lidar sensor device changes and sets the frequency of the emitted light as needed, the light may be emitted at the set frequency. . The configuration of the light emitting unit 210 may vary. For example, in the case of using a light emitting device, the ratio of the current ON time to the current OFF time of the current waveform is adjusted to have a specific pulse repetition rate. It may include a configuration for changing the frequency. In addition, the emission signal may be generated in various ways according to the user's working environment and condition, and if necessary, a band-pass filter may be additionally configured and used to reduce external light such as sunlight that becomes noise light. Therefore, there is no limitation on the emission signal in the present disclosure.

또한, 광원확장부(220)는 광 방출부와 제어용 액정부사이에 렌즈를 배치하는 것으로 적어도 하나의 오목렌즈와 적어도 하나의 볼록렌즈를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 오목렌즈와 적어도 하나의 볼록렌즈는 광 방출부(210)로부터 방출된 광을 발산하고 모으는 작용을 통해서, 광 방출부(210)의 광의 크기를 확대하는 역할을 수행할 수 있다. 오목렌즈는 렌즈 축에 나란하게 입사한 광을 굴절하여 렌즈의 허초점에서 나오는 것처럼 진행하는데 이를 이용해서 입사한 광보다 바깥방향으로 굴절하게 되면, 광의 범위를 넓혀 광의 크기를 확대할 수 있다. 그리고 볼록렌즈를 포함하는 구성을 통해 두 개 이상의 렌즈를 합쳐서 사용하는 구성이 되어 하나의 렌즈만 사용했을 때 감소시키지 못한 상의 뒤틀림이나 빛의 줄무늬 등 색수차를 감소시킬 수 있다. 광을 확대하는 역할을 수행하기 위해서 다양한 개수 및 배치로 오목렌즈와 볼록렌즈가 광원확장부(220)에 배치될 수 있으며, 그 제한은 없다. 나아가 광의 크기를 확대함으로써 다채널 발광부를 포함하지 않아도 넓은 범위의 광을 사용할 수 있다. In addition, the light source extension unit 220 may include at least one concave lens and at least one convex lens by disposing a lens between the light emission unit and the liquid crystal unit for control. The at least one concave lens and the at least one convex lens may serve to expand the size of the light of the light emission unit 210 by divergence and collecting the light emitted from the light emission unit 210 . The concave lens refracts the light incident parallel to the lens axis and proceeds as if it comes out of the imaginary focus of the lens. In addition, through a configuration including a convex lens, two or more lenses are combined to reduce chromatic aberration, such as image distortion or light streaks, which cannot be reduced when only one lens is used. In order to expand the light, concave lenses and convex lenses may be disposed in the light source extension unit 220 in various numbers and arrangements, and there is no limitation thereto. Furthermore, by increasing the size of the light, it is possible to use a wide range of light without including the multi-channel light emitting unit.

또한, 제어용 액정부(230)는 독립적으로 제어가 가능한 복수 개의 셀을 포함할 수 있다. 그리고 복수 개의 셀은 행렬 형태로 배열될 수 있고, 그 개수에는 제한이 없다. 제어용 액정부(230)의 외형은 특정 모양으로 한정되지 않고 광원확장부(220)를 통해 확대된 광을 투과시킬 수 있는 크기면 어떤 모양이든 사용할 수 있다. 또한 각각의 셀은 다양한 모양을 가질 수 있으며, 동일한 간격으로 배치할 수도 있다. 본 개시의 제어용 액정부(230)를 구성하는 복수 개의 셀은 독립적으로 개방과 차단 동작을 통해 광의 진행을 그대로 투과시키거나 반대로 차단할 수 있다. In addition, the control liquid crystal unit 230 may include a plurality of cells that can be controlled independently. In addition, the plurality of cells may be arranged in a matrix form, and the number is not limited. The external shape of the control liquid crystal unit 230 is not limited to a specific shape, and any shape may be used as long as it has a size capable of transmitting the enlarged light through the light source extension unit 220 . In addition, each cell may have various shapes and may be arranged at the same interval. The plurality of cells constituting the control liquid crystal unit 230 of the present disclosure may independently transmit or block the propagation of light through opening and blocking operations.

또한, 렌즈부(240)는 제어용 액정부(230)를 투과한 광을 감지영역으로 확산하여 송출하기 위한 하나 이상의 오목렌즈를 포함하여 구성할 수 있다. 오목렌즈는 입사되는 위치에 따라 입사되는 광이 굴절되어 광의 방향을 변경시킬 수 있다. 즉, 오목렌즈의 축에 나란하게 입사한 광은 굴절하여 렌즈의 허초점에서 나오는 것처럼 진행하고, 렌즈의 중심으로 입사한 광은 직진하여 진행하고, 렌즈의 허초점을 향해 입사한 광은 굴절하여 렌즈의 축에 나란하게 진행할 수 있다. 즉, 오목렌즈를 통해 광이 입사되는 위치를 제어하면 입사한 광의 방향을 변경시키는 동작을 수행할 수 있다. 따라서 고정되어 전방에 배치된 것뿐만 아니라 더 넓은 영역으로의 광 확산을 송출하기 위해서 렌즈의 위치를 제어용 액정부(230) 전방에서 상하좌우로 이동하도록 제어하는 것도 포함할 수 있다. In addition, the lens unit 240 may include one or more concave lenses for diffusing and transmitting the light transmitted through the control liquid crystal unit 230 to the sensing area. The concave lens may change the direction of the light by refracting the incident light according to the incident position. That is, the light incident parallel to the axis of the concave lens is refracted and proceeds as if coming out of the imaginary focus of the lens, the light incident to the center of the lens proceeds straight, and the light incident toward the imaginary focus of the lens is refracted and You can run parallel to the axis. That is, by controlling the position at which the light is incident through the concave lens, an operation of changing the direction of the incident light may be performed. Therefore, it may include controlling the position of the lens to move up, down, left and right in front of the liquid crystal unit 230 for controlling in order to transmit the light diffusion to a wider area as well as being fixedly disposed in the front.

또한, 제어부(260)는 제어용 액정부(230)를 제어하여 방출된 광의 파형의 형태를 변경시키고, 감지영역의 객체로부터 반사된 광의 신호를 수집하고 방향정보 및 거리정보를 산출하여 데이터를 송수신하는 프로세서를 포함할 수 있다. In addition, the control unit 260 controls the control liquid crystal unit 230 to change the shape of the waveform of the emitted light, collects a signal of light reflected from the object in the sensing area, calculates direction information and distance information, and transmits and receives data. It may include a processor.

일 예를 들어, 제어부(260)는 제어용 액정부(230)의 셀 동작이 개시되면, 제어용 액정부(230)를 구성하고 있는 복수 개의 셀 각각의 개방과 차단 동작의 반복을 통해 광원확장부(220)에서 확대된 광의 주파수와 파형의 형태를 변경하도록 제어할 수 있다. 또한 제어용 액정부(230)를 구성하고 있는 복수 개의 셀의 개방과 차단 동작을 동기화 시켜 제어할 수 있고, 셀 각각에 의해서 변경되는 파형의 형태가 전부 동일하게 변경할 수 있다. 복수 개의 셀의 개방과 차단 동작을 동기화 시키는 방법으로는 제어용 액정부(230)의 셀을 액정에서 중앙부에서 가장자리로 갈수록 더 많은 셀을 동시에 개방시킬 수 있도록 제어할 수도 있고, 감지영역에 관심 객체가 있는 경우 해당 방향에 대응하는 셀들을 중점적으로 동기화시켜 동작시키거나, 일정한 간격으로 배치된 셀들만을 동작하도록 제어할 수도 있다. 또한, 감지영역의 객체의 방향 정보에 기초하여, 제어용 액정부(230)를 투과하는 영역을 동적으로 제어하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들면, 복수 개의 셀 중에서 객체의 방향 쪽에 위치하는 셀들을 위주로 개방과 차단 동작을 하도록 제어함으로써, 감지영역에 위치한 객체들의 방향에 따라 객체에 대한 정보를 검출하여 정밀하게 측정할 수 있다. 아울러, 제어부(260)는 감지 범위를 특정 부분으로 집중함으로써, 기타 불필요한 감지 영역의 측정을 최소화할 수 있다For example, when the cell operation of the control liquid crystal unit 230 is started, the control unit 260 controls the light source extension unit ( 220), it can be controlled to change the frequency and the shape of the waveform of the enlarged light. In addition, the opening and closing operations of a plurality of cells constituting the control liquid crystal unit 230 can be synchronized and controlled, and the shape of the waveform changed by each cell can be changed in the same way. As a method of synchronizing the opening and blocking operations of a plurality of cells, it is also possible to control the cells of the control liquid crystal unit 230 to simultaneously open more cells from the center to the edge of the liquid crystal, and the object of interest in the sensing area If there is, it is possible to synchronize and operate cells corresponding to the corresponding direction, or control to operate only cells arranged at regular intervals. In addition, based on the direction information of the object in the sensing region, the method may include dynamically controlling the region passing through the control liquid crystal unit 230 . For example, by controlling the opening and closing operations of cells located in the direction of the object from among the plurality of cells, information on the object can be detected and precisely measured according to the direction of the objects located in the sensing area. In addition, the controller 260 may minimize the measurement of other unnecessary sensing regions by concentrating the sensing range on a specific part.

또한, 수광부(250)는 광 방출부로부터 방출된 광을 확대하고 파형의 형태를 변경시켜 방출된 광이 감지영역의 객체로부터 반사된 반사광을 수신하는 부분이다. 라이다 센서 장치의 수광부(250)로부터 수신한 정보는 객체에 대한 데이터로 구성되므로, 라이다 센서 장치로부터 감지영역의 객체까지의 반사거리 데이터를 의미한다. 라이다 센서 장치의 수광부(250)에 의해 수신된 신호는 제어부(260)에서 수신된 신호를 처리하도록 동작할 수 있다.In addition, the light receiving unit 250 is a part that enlarges the light emitted from the light emitter and changes the shape of the waveform, and the emitted light receives the reflected light reflected from the object in the sensing area. Since the information received from the light receiving unit 250 of the lidar sensor device consists of data about the object, it means the reflection distance data from the lidar sensor device to the object in the sensing area. The signal received by the light receiving unit 250 of the lidar sensor device may operate to process the signal received by the control unit 260 .

일 예로, 수신된 신호는 제어부(260)에 포함되는 주파수 필터를 통한 특정 주파수의 파형을 검출할 수 있다. 주파수 필터에는 여러 종류가 있고, 그 중 대역 통과 필터(BPF)는 특정 주파수 범위에 있는 신호만 통과시키고 나머지 주파수 범위에 있는 신호는 차단시킬 수 있다. 즉, 제어부(260)에 포함되는 주파수 필터를 통해 제어용 액정부(230)에서 감지영역에 존재하는 객체의 반사거리를 측정하기 위해 사용한 광의 특정 주파수만을 선별하여 획득할 수 있다. For example, the received signal may detect a waveform of a specific frequency through a frequency filter included in the controller 260 . There are several types of frequency filters, and among them, a band pass filter (BPF) can pass only a signal in a specific frequency range and block signals in the other frequency range. That is, through the frequency filter included in the controller 260 , the control liquid crystal unit 230 may select and acquire only a specific frequency of light used to measure the reflection distance of an object existing in the sensing region.

일 실시예에서, 제어부(260)는 획득한 특정 주파수의 파형에서 거리 측정을 하기 위한 프로세스를 포함할 수 있다. 이러한 프로세스에는 대표적으로 펄스의 왕복시간을 측정하는 pulsed TOF(time of flight), 신호의 위상 차를 통해 거리를 측정하는 위상변이(phase shift), 그리고 주파수에 변화를 준 후 주파수 차이를 통해 거리 정보를 추출하는 주파수 변조법(FMCW, frequency modulated continuous wave) 등과 같은 기술을 이용할 수 있다. 예를 들면, 진폭과 위상을 산출하기 위해 푸리에 분석 과정을 포함할 수 있다. 이러한 푸리에 분석과정에서 사용하는 방식 중 위상변이 라이다(Phase Shift LiDAR) 방식은 객체에서 반사되어 온 반사광의 파형의 주파수 변화량으로부터 거리를 환산하는 방법으로 위상을 검출하여 위상 차를 측정하고 이로부터 반사 거리를 산출 할 수 있다. 다만, 본 개시에서는 위상 변이 방식을 설명하였으나, 여기서 설명하는 방식의 용어 및 명칭은 예시적으로 개시한 것으로 이에 한정되지 않고 반사 거리를 산출할 수 있으면 다양한 방식을 사용할 수 있다.In an embodiment, the controller 260 may include a process for measuring a distance in the acquired waveform of a specific frequency. These processes typically include pulsed TOF (time of flight), which measures the round trip time of pulses, phase shift, which measures the distance through the phase difference of the signal, and distance information through the frequency difference after changing the frequency. A technique such as a frequency modulated continuous wave (FMCW) method for extracting ? may be used. For example, it may include a Fourier analysis process to calculate amplitude and phase. Among the methods used in the Fourier analysis process, the Phase Shift LiDAR method is a method of converting the distance from the frequency change amount of the waveform of the reflected light reflected from the object, detecting the phase, measuring the phase difference, and reflecting from it distance can be calculated. However, although the phase shift method has been described in the present disclosure, terms and names of the method described herein are not limited thereto, and various methods may be used as long as the reflection distance can be calculated.

본 개시에 의해 산출된 반사 거리는 제어부(260)의 프로세스를 이용하여 제어를 수행함으로써 감지영역의 객체의 3D 형상을 복원하는데 사용될 수 있다.The reflection distance calculated by the present disclosure may be used to restore the 3D shape of the object in the sensing area by performing control using the process of the controller 260 .

전술한 라이다 센서 장치의 각 구성에 대해서 아래에서는 도면을 참조하여 예시적으로 보다 상세하게 설명한다. Each configuration of the above-described lidar sensor device will be exemplarily described in more detail below with reference to the drawings.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치가 객체와의 반사거리를 측정하는 방식을 설명하기 위한 도면이다. 3 is a diagram for explaining a method of measuring a reflection distance with an object by a lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.

도 3을 참조하면, 라이다 센서 장치가 객체와의 반사거리를 측정하는 동안 광의 진행 순서의 일 예시를 도시한다. 예를 들어, 감지영역의 객체를 측정하기 위하여, 광 방출 및 변경 부분(300)은 특정한 주파수 및 파형을 가지는 광을 방출할 수 있다. 방출된 광이 도달한 감지영역의 객체(310)는 광을 반사시키고, 반사된 광은 수광부(350)를 통해 수신될 수 있다. 구체적으로 반사된 광은 객체에 입사된 광의 위상을 지연시킬 뿐 주파수와 파형은 입사된 광과 동일한 형태로 수신될 수 있다. 따라서 수광부(350)에서 수신된 신호 중 특정 방향으로 방출한 광과 동일한 주파수와 파형의 신호를 검출하여 방향에 따른 반사거리를 산출할 수 있다. 다만, 도3에서 도시된 각 부분의 구성은 일 실시예 중 하나로서, 감지영역의 객체는 하나 또는 하나 이상일 수도 있고, 반사된 신호는 방출된 광에 따라서 다양한 형태의 주파수 및 형태일 수도 있다.Referring to FIG. 3 , an example of a light propagation sequence is shown while the lidar sensor device measures a reflection distance with an object. For example, in order to measure an object in the sensing area, the light emitting and changing portion 300 may emit light having a specific frequency and waveform. The object 310 in the sensing area to which the emitted light has reached reflects the light, and the reflected light may be received through the light receiving unit 350 . Specifically, the reflected light only delays the phase of the light incident on the object, and the frequency and waveform may be received in the same form as the incident light. Accordingly, it is possible to calculate a reflection distance according to a direction by detecting a signal having the same frequency and waveform as that of the light emitted in a specific direction among the signals received by the light receiving unit 350 . However, the configuration of each part shown in FIG. 3 is one embodiment, and there may be one or more objects in the sensing area, and the reflected signal may have various types of frequencies and shapes according to the emitted light.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 광을 방출하고 파형의 형태를 변경하는 부분의 전체 구조를 설명하기 위한 도면이다. 4 is a view for explaining the overall structure of a portion that emits light and changes the shape of the waveform of the lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.

도 4에서는 수광부를 제외한 광이 방출되어 감지영역의 객체까지 도달하기 전의 일 예시를 도시한다. 도 4을 참조하면, 라이다 센서 장치에는 광을 방출하는 기능, 광을 확대하는 기능, 광의 주파수와 파형을 변경하는 기능 등 다양한 기능이 구현될 수 있도록 광 방출 및 변경 부분(300)이 구성될 수 있다. 즉, 광을 방출하는 기능은 광 방출부(410), 광을 확대하는 기능은 광원 확장부(420), 광의 주파수와 파형을 변경하는 기능은 제어용 액정부(430), 광원의 방향을 변경하는 기능은 렌즈부(440)를 통해서 구현할 수 있다. 또한, 라이다 센서 장치가 전술한 기능들을 수행하기 위해서 다양하게 구성될 수 있다. 즉, 도 4에서 도시된 각 렌즈의 위치 및 종류는 여러 실시예 중 하나로서, 본 개시의 구성은 도 4에서 도시된 렌즈의 위치 및 종류에 한정되지 않고 광을 투과시키고 파형의 형태를 변경할 수 있으면 어느 것이든 사용될 수 있다.4 illustrates an example before light except for the light receiving unit is emitted and reaches the object in the sensing area. Referring to FIG. 4 , the light emitting and changing part 300 is configured so that various functions such as a function of emitting light, a function of magnifying the light, and a function of changing the frequency and waveform of light can be implemented in the lidar sensor device. can That is, the function of emitting light is the light emission unit 410 , the function of expanding the light is the light source extension unit 420 , the function of changing the frequency and waveform of light is the control liquid crystal unit 430 , and the direction of the light source is changed. The function may be implemented through the lens unit 440 . In addition, the lidar sensor device may be variously configured to perform the above-described functions. That is, the position and type of each lens shown in FIG. 4 is one of several embodiments, and the configuration of the present disclosure is not limited to the position and type of the lens shown in FIG. 4 , but can transmit light and change the shape of the waveform If there is, any can be used.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어용 액정부가 동작하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a method of operating a liquid crystal unit for controlling the lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.

도 5를 참조하면, 제어부(260)는 제어용 액정부(230)를 구성하고 있는 복수 개의 셀 중 적어도 하나 이상의 셀(510)의 동작을 제어함으로써 특정 주파수를 가진 광으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어부(260)가 셀(510)을 개방하는 ON신호를 입력하면, 광 방출부(210)에서 방출되고 광원확장부(220)를 통해 범위가 확대되어 진행하고 있던 광은 제어용 액정부(230)의 셀(510)이 개방되어 투과할 수 있고, 반대로 제어부(260)가 셀(510)을 차단하는 OFF신호를 입력하면 진행하고 있던 광은 제어용 액정부(230)의 셀(510)이 차단되어 투과할 수 없다. 제어부(260)가 일정한 시간 간격으로 주기적으로 ON/OFF 신호를 입력하게 되면, 제어용 액정부(230)의 셀(510)은 개방과 차단 동작의 반복을 통해 일정 주파수를 가진 사각파 형태의 광(520)으로 변경할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the controller 260 may change the light having a specific frequency by controlling the operation of at least one cell 510 among a plurality of cells constituting the control liquid crystal unit 230 . For example, when the control unit 260 inputs an ON signal to open the cell 510, the light emitted from the light emission unit 210 and the range is expanded through the light source extension unit 220 and the light that is in progress is the control solution. The cell 510 of the government 230 is open and can be transmitted. Conversely, when the control unit 260 inputs an OFF signal to block the cell 510, the light that has been traveling is transmitted to the cell 510 of the liquid crystal unit 230 for control. ) is blocked and cannot penetrate. When the control unit 260 periodically inputs an ON/OFF signal at regular time intervals, the cell 510 of the control liquid crystal unit 230 generates a square wave-shaped light ( 520) can be changed.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어용 액정부를 이용한 파형의 형태를 변경하는 방식을 설명하기 위한 도면이다. 6 is a diagram for explaining a method of changing the shape of a waveform using a liquid crystal unit for controlling a lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.

제어용 액정부(230)의 복수 개의 셀이 투과시키는 광은 각각의 셀(510)에 따라 구분되어야 방향에 따른 객체로부터의 반사거리를 산출하는 것이 용이 할 수 있다. 따라서 제어부(260)는 제어용 액정부(230)의 복수 개의 셀의 동작을 제어함에 있어서 광 방출부(210)에서 방출한 광의 특정 주파수를 참고하여 파형의 모양을 단순한 사각파 형태에서 다양하게 변경할 수 있다.The light transmitted by the plurality of cells of the control liquid crystal unit 230 must be divided according to each cell 510 , so that it can be easy to calculate the reflection distance from the object according to the direction. Therefore, in controlling the operation of the plurality of cells of the control liquid crystal unit 230, the control unit 260 may refer to a specific frequency of the light emitted from the light emission unit 210 to variously change the shape of the waveform from a simple square wave shape. have.

구체적으로, 제어부(260)는 제어용 액정부(230)를 투과한 광의 파형의 형태를 방출한 광의 파형(600)의 주파수를 기준으로 투과율을 조정하기 위하여 셀(510)을 차단하는 OFF신호를 펄스반복주기보다 길게 입력하는 방식으로 기준 파형(600)보다 펄스가 반복되는 주기를 늘림으로써 주파수가 낮게 변경된 단순한 사각파 형태의 파형(620)으로 변경하거나, 일정한 펄스 반복 구간을 특정하여 특정 구간 동안은 셀(510)을 개방하는 ON신호를 입력하고 다른 일정 구간 동안은 셀(510)을 차단하는 OFF신호를 입력하는 방식으로, 방출한 광의 파형(600)의 모양을 일정한 사각파 형태가 아닌 특정 구간만 사각파 형태가 존재하는 다양한 모양의 파형(620)으로 변경하도록 제어할 수 있다. 본 실시예들에서는 기준 파형(600)의 주파수보다 낮은 주파수로 셀(510)의 ON/OFF 신호를 입력하는 것을 중심으로 설명하였으나, 더 높은 주파수 간격으로 셀(510)의 ON/OFF 신호를 입력하는 것도 포함할 수 있다.Specifically, the control unit 260 pulses the OFF signal for blocking the cell 510 in order to adjust the transmittance based on the frequency of the waveform 600 of the light emitted in the form of the waveform of the light transmitted through the control liquid crystal unit 230 . By increasing the period at which the pulse is repeated than the reference waveform 600 in a way that is input longer than the repetition period, the frequency is changed to a simple square wave waveform 620 with a lower frequency, or a certain pulse repetition period is specified for a specific period. By inputting an ON signal for opening the cell 510 and inputting an OFF signal for blocking the cell 510 for another predetermined period, the shape of the waveform 600 of the emitted light is not a regular square wave, but a specific section. Only the square wave shape may be controlled to be changed to the waveform 620 of various shapes in which it exists. Although the present embodiments have mainly described the input of the ON/OFF signal of the cell 510 at a frequency lower than the frequency of the reference waveform 600 , the ON/OFF signal of the cell 510 is input at a higher frequency interval. It may also include

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어용 액정부가 객체의 해당 방향에 따라 동작하는 방식을 설명하기 위한 도면이다. 7 is a view for explaining a method in which a liquid crystal unit for controlling a lidar sensor device operates according to a corresponding direction of an object according to an embodiment of the present disclosure.

도 7에서는 제어용 액정부(230)를 기준으로 감지영역의 객체가 상단 우측과 하단 좌측에 위치한 일 예시를 도시한다. 다만, 도 7에서 도시된 각 객체의 위치에 한정되지 않고 제어용 액정부(230)를 투과한 광이 도달할 수 있는 위치이면 어디든 측정할 수 있다.7 illustrates an example in which the object of the sensing area is located at the upper right and lower left with respect to the control liquid crystal unit 230 . However, it is not limited to the position of each object shown in FIG. 7 , and the measurement may be performed at any position where the light passing through the control liquid crystal unit 230 can reach.

본 개시의 일 예로, 제어부(260)는, 감지영역의 객체가 제어용 액정부(230)를 기준으로 제어용 액정부(230)의 상단 우측에 존재하는 경우(710)에는 주로 제어용 액정부(230)의 상단 우측의 셀들이 개방과 차단 동작을 하도록 제어하여 객체에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 또한 감지영역의 객체가 제어용 액정부(230)를 기준으로 제어용 액정부(230)의 하단 좌측에 존재하는 경우(720)에는 주로 제어용 액정부(230)의 하단 좌측의 셀들이 개방과 차단 동작을 하도록 제어하여 객체에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 이를 통해서, 라이다 센서 장치의 제어용 액정부(230)는 감지영역에 위치한 객체들의 방향에 따라 정밀하게 측정할 수 있다. 아울러, 제어부(260)는 감지 범위를 특정 부분으로 집중함으로써, 기타 불필요한 감지 영역의 측정을 최소화할 수 있다As an example of the present disclosure, when the object of the sensing region is present on the upper right side of the liquid crystal unit 230 for control based on the liquid crystal unit 230 for control ( 710 ), the control unit 260 mainly controls the liquid crystal unit 230 . You can collect data about an object by controlling the cells on the upper right of the to open and close. In addition, when the object of the sensing area exists on the lower left side of the control liquid crystal unit 230 with respect to the control liquid crystal unit 230 (720), the cells at the lower left side of the control liquid crystal unit 230 mainly perform the opening and blocking operations. You can collect data about the object by controlling it to do so. Through this, the liquid crystal unit 230 for controlling the lidar sensor device can precisely measure according to the directions of objects located in the sensing area. In addition, the controller 260 may minimize the measurement of other unnecessary sensing regions by concentrating the sensing range on a specific part.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어용 액정부의 외형을 설명하기 위한 도면이다. 8 is a view for explaining an external shape of a liquid crystal unit for controlling a lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.

도 8에서는 제어용 액정부(230)의 외형을 일 예시로 도시한다. 도 8을 참고하면, 제어용 액정부(230)는 사각형 또는 원형의 외형으로 구비될 수 있다. 다만, 도8에서 도시된 제어용 액정부(230)의 외형은 여러 실시예 중 하나로서, 도 8에서 도시된 각 액정 모듈의 모양에 한정되지 않고 광원확장부(220)를 통해 확대된 광을 투과시킬 수 있는 크기이면 어떤 모양이든 사용할 수 있다. In FIG. 8 , an external shape of the liquid crystal unit 230 for control is illustrated as an example. Referring to FIG. 8 , the control liquid crystal unit 230 may have a rectangular or circular shape. However, the external shape of the liquid crystal unit 230 for control shown in FIG. 8 is one of several embodiments, and is not limited to the shape of each liquid crystal module shown in FIG. 8 and transmits the enlarged light through the light source extension unit 220 . Any shape can be used as long as it can be made in any size.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 오목렌즈를 이용한 파형의 방향을 변경하는 방식을 설명하기 위한 도면이다. 9 is a view for explaining a method of changing the direction of a waveform using a concave lens of the lidar sensor device according to an embodiment of the present disclosure.

도 9에서는 오목렌즈(440)에 입사한 광이 오목렌즈(440)를 통해 굴절하여 진행하는 예시를 도시한다. 다만, 도 9에서 도시된 오목렌즈(440)에 입사하는 광의 형태와 굴절각은 여러 실시예 중 하나로서, 본 개시의 오목렌즈(440)에 광이 입사되는 위치에 따라 굴절되어 광의 방향을 다양하게 변경시킬 수 있다. 또한, 일 실시예에서 오목렌즈(440)는 제어용 액정부(430) 전방에 배치되어 고정된 것을 중심으로 설명하였으나, 더 넓은 영역으로의 광 확산을 송출하기 위해서 렌즈의 위치를 제어용 액정부(430) 전방에서 상하좌우로 이동하도록 제어하는 것도 포함할 수 있다. 필요에 따라서는 다른 종류의 렌즈를 추가로 조합하여 사용할 수 있다.9 illustrates an example in which light incident on the concave lens 440 is refracted through the concave lens 440 and proceeds. However, the shape and refraction angle of the light incident on the concave lens 440 shown in FIG. 9 is one of several embodiments, and is refracted according to the position at which the light is incident on the concave lens 440 of the present disclosure to vary the direction of the light. can be changed In addition, in one embodiment, the concave lens 440 is disposed in front of the liquid crystal unit 430 for control and has been mainly described, but the liquid crystal unit 430 for controlling the position of the lens in order to transmit the light diffusion to a wider area. ) may include controlling to move up, down, left and right from the front. If necessary, other types of lenses may be additionally combined and used.

도 9를 참조하면, 제어용 액정부(430)를 투과하여 진행하는 광이 전방에 배치된 오목렌즈(440)를 통해 굴절되어 더 넓은 범위의 감지영역에 해당하는 특정 방향으로 광의 방향을 변경할 수 있다. 즉, 오목렌즈(440)에 광이 입사되는 위치에 따라서 광의 굴절각도가 변경됨에 따라 광의 진행 방향이 변경되므로 제어용 액정부(430)를 통해 오목렌즈(440)에 입사되는 위치를 제어한다면, 원하는 방향으로 더 넓은 범위의 감지영역까지 측정할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the light passing through the control liquid crystal unit 430 is refracted through the concave lens 440 disposed in front to change the direction of the light in a specific direction corresponding to a wider sensing area. . That is, the direction of light is changed as the angle of refraction of light is changed according to the position where the light is incident on the concave lens 440, so if the position at which the light is incident on the concave lens 440 is controlled through the control liquid crystal unit 430, the desired It is possible to measure up to a wider range of sensing areas in the same direction.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 따른 라이다 센서 장치는 제어용 액정 장치와 렌즈를 활용하여 감지영역의 객체로부터의 반사거리를 산출할 수 있는 효과를 제공할 수 있다. As described above, the lidar sensor device according to the present disclosure can provide an effect of calculating the reflection distance from the object in the sensing area by using the control liquid crystal device and the lens.

아래에서는 도 1 내지 도 9를 참조하여 설명한 본 개시에 따른 라이다 센서 장치를 동작 관점에서 다시 한 번 설명하며, 아래에서 설명하는 각 단계의 설명은 전술한 라이다 센서 장치에 의해서 동작될 수 있다. Hereinafter, the lidar sensor device according to the present disclosure described with reference to FIGS. 1 to 9 will be described in terms of operation once again, and the description of each step described below may be operated by the aforementioned lidar sensor device. .

도 10은 본 개시의 다른 실시예에 따른 라이다 센서 장치의 제어 방법의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.10 is a flowchart illustrating an operation of a control method of a lidar sensor device according to another embodiment of the present disclosure.

도 10을 참조하면, 본 개시의 라이다 센서 장치의 제어 방법은 특정 주파수를 가진 광을 설정하여 방출하는 광 방출단계를 포함할 수 있다(S1010). Referring to FIG. 10 , the control method of the lidar sensor device of the present disclosure may include a light emission step of setting and emitting light having a specific frequency ( S1010 ).

예를 들어, 광 방출단계는 특정 주파수를 가지는 광을 방출하는 단계로 라이다 센서 장치의 사용자가 방출되는 광의 주파수를 필요에 따라 변경하여 설정하면, 설정된 주파수로 광을 방출할 수 있다. 광 방출단계는 다양한 광원으로 방출할 수 있으며, 레이저 광원, 주파수 가변 광원 등으로 그 광원에 제한 없이 방출할 수 있다. For example, the light emitting step is a step of emitting light having a specific frequency. If the user of the lidar sensor device changes and sets the frequency of the emitted light as needed, the light may be emitted at the set frequency. In the light emitting step, various light sources may be used to emit light, and a laser light source, a frequency variable light source, etc. may be emitted without limitation to the light source.

또한, 라이다 센서 장치는 광을 방출하는 광 방출부의 전방에 배치되며, 광 방출부로부터 방출되는 광을 확대시키는 단계를 수행할 수 있다(S1020).In addition, the lidar sensor device is disposed in front of the light emitting unit emitting light, and may perform the step of expanding the light emitted from the light emitting unit (S1020).

일 예시로, 광을 확대시키는 단계는 광을 방출하는 단계와 제어용 액정을 제어하는 단계 사이에서, 광을 발산시키는 작용을 하는 적어도 하나의 오목렌즈와 광을 모으는 작용을 하는 적어도 하나의 볼록렌즈를 포함하는 구성을 통해 광을 확대시키는 단계를 수행할 수 있고, 광을 확대시키는 단계를 구현하기 위한 구성에 대한 설명은 도4의 설명을 참조할 수 있다As an example, the step of enlarging the light includes at least one concave lens that serves to emit light and at least one convex lens that serves to collect the light between the step of emitting light and the step of controlling the liquid crystal for control. The step of enlarging the light may be performed through the configuration including, and the description of the configuration for implementing the step of expanding the light may refer to the description of FIG.

또한, 라이다 센서 장치는 확대된 광을 투과하며, 특정 주파수를 가진 광의 파형의 형태를 변경시키기 위해 복수 개의 셀을 포함하는 제어용 액정의 셀을 독립적으로 제어 하는 단계를 수행할 수 있다(S1030).In addition, the lidar sensor device transmits the enlarged light and may perform the step of independently controlling the cells of the control liquid crystal including a plurality of cells in order to change the shape of the waveform of the light having a specific frequency (S1030) .

본 개시에서 라이다 센서 장치는 제어용 액정의 셀을 제어하는 단계에서 제어용 액정을 구성하는 복수 개의 셀 중 각각의 셀을 개방 및 차단 동작을 제어하여, 광을 확대시키는 단계를 통해 확대된 광의 파형 형태를 변경시킬 수 있다. 구체적으로, 제어용 액정의 셀을 제어하는 단계에서 라이다 센서 장치가 제어용 액정부의 셀을 개방하는 ON신호를 입력하도록 제어하면, 광 방출단계에서 방출되고 광을 확대시키는 단계를 통해 범위가 확대되어 진행하고 있던 광은 제어용 액정의 셀이 개방되어 투과할 수 있고, 반대로 제어용 액정의 셀을 차단하는 OFF신호를 입력하도록 제어하면 진행하고 있던 광은 제어용 액정의 셀이 차단되어 투과할 수 없다. 즉, 라이다 센서 장치는 일정한 시간 간격으로 주기적으로 ON/OFF 신호가 입력되도록 제어할 수 있고, 제어용 액정의 셀은 개방과 차단 동작의 반복을 통해 일정 주파수와 형태를 가진 광으로 변경할 수 있다. 제어용 액정을 이용한 주파수와 파형의 변경에 대한 설명은 도 5 및 도 6의 설명을 참조할 수 있다.In the present disclosure, the lidar sensor device controls the opening and blocking operation of each cell among a plurality of cells constituting the control liquid crystal in the step of controlling the cell of the control liquid crystal, and the waveform shape of the light enlarged through the step of expanding the light can change Specifically, in the step of controlling the control liquid crystal cell, when the lidar sensor device controls to input the ON signal that opens the cell of the control liquid crystal unit, it is emitted in the light emission step and the range is expanded through the step of expanding the light. The control liquid crystal cell is opened and can be transmitted. Conversely, if an OFF signal that blocks the control liquid crystal cell is inputted, the light in progress cannot be transmitted because the control liquid crystal cell is blocked. That is, the lidar sensor device can control so that the ON/OFF signal is periodically input at regular time intervals, and the cell of the control liquid crystal can be changed to light having a certain frequency and shape through repetition of opening and closing operations. For a description of the frequency and waveform change using the liquid crystal for control, reference may be made to the description of FIGS. 5 and 6 .

일 실시예에서, 라이다 센서 장치의 제어용 액정의 셀을 제어하는 단계에서는, 제어용 액정의 복수 개의 셀의 차단과 개방 동작을 동기화시켜 복수 개의 셀 각각에 의해서 변경되는 파형 형태가 동일하도록 제어할 수 있다. In one embodiment, in the step of controlling the cells of the liquid crystal for control of the lidar sensor device, by synchronizing the blocking and opening operations of the plurality of cells of the control liquid crystal, the waveform shape changed by each of the plurality of cells can be controlled to be the same. have.

본 개시에서 라이다 센서 장치는 제어용 액정의 셀을 제어하는 단계에서 감지영역의 객체의 방향 정보에 기초하여, 광을 확대시키는 단계를 통해 확대된 광이 상기 제어용 액정을 투과하는 영역을 제어용 액정의 복수 개의 셀 중 개방되는 셀에 의해서 동적으로 제어할 수 있다. In the present disclosure, the lidar sensor device controls a region through which the enlarged light passes through the control liquid crystal through the step of enlarging the light based on the direction information of the object in the sensing region in the step of controlling the control liquid crystal cell. It can be dynamically controlled by an open cell among a plurality of cells.

일 실시예에서, 감지영역의 객체가 제어용 액정을 기준으로 어느 위치에 존재하는지에 따라 제어용 액정의 복수 개의 셀 중 특정 방향의 셀들을 집중적으로 개방과 차단 동작을 하도록 제어하여 객체에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 이를 통해서, 라이다 센서 장치의 제어용 액정은 감지영역에 위치한 객체들의 방향에 따라 정밀하게 측정하고, 기타 불필요한 감지 영역의 측정을 최소화할 수 있다.In one embodiment, data on the object is collected by controlling cells in a specific direction among a plurality of cells of the control liquid crystal to be intensively opened and blocked according to the position of the object in the sensing area with respect to the control liquid crystal can do. Through this, the liquid crystal for controlling the lidar sensor device can be precisely measured according to the directions of objects located in the sensing region, and measurement of other unnecessary sensing regions can be minimized.

또한, 라이다 센서 장치는 제어용 액정을 통해 투과된 광을 설정된 감지영역으로 송출하는 단계를 수행할 수 있다(S1040). In addition, the lidar sensor device may perform the step of transmitting the light transmitted through the control liquid crystal to the set sensing area (S1040).

일 실시예에서, 설정된 감지영역으로 광을 송출하는 단계는 제어용 액정의 셀을 제어하는 단계를 통해 필요에 따라 파형이 변경된 광이 제어용 액정의 전방에 배치된 오목렌즈을 통해 굴절되어 더 넓은 범위의 감지영역에 해당하는 특정 방향으로 광의 방향을 변경할 수 있다. 즉, 오목렌즈는 광이 입사되는 위치에 따라서 광의 굴절각도가 변경되므로 제어용 액정을 통해 오목렌즈에 입사되는 위치를 제어하여, 원하는 방향으로 더 넓은 범위의 감지영역까지 광을 송출할 수 있다.In one embodiment, the step of transmitting light to the set sensing area is through the step of controlling the cell of the control liquid crystal, the light whose waveform is changed as needed is refracted through a concave lens disposed in front of the control liquid crystal to detect a wider range The direction of the light can be changed in a specific direction corresponding to the area. That is, since the angle of refraction of light is changed according to the position where the light is incident on the concave lens, the position at which the light is incident on the concave lens is controlled through the control liquid crystal, so that the light can be transmitted to a wider range of detection area in a desired direction.

또한, 라이다 센서 장치는 감지영역에 존재하는 객체로부터 반사되는 반사광을 수신하는 단계를 수행할 수 있다(S1050).In addition, the lidar sensor device may perform the step of receiving the reflected light reflected from the object existing in the sensing area (S1050).

반사광을 수신하는 단계는 방출된 광을 확대하고 파형의 형태를 변경시킨 광이 감지영역의 객체로부터 반사된 반사광을 수신하는 단계이다. 라이다 센서 장치가 반사광을 수신하는 단계로부터 획득한 정보는 객체에 대한 데이터로 구성되므로, 라이다 센서 장치로부터 감지영역의 객체까지의 반사거리 데이터를 의미한다. The step of receiving the reflected light is a step of receiving the reflected light reflected from the object in the sensing area by expanding the emitted light and changing the shape of the waveform. Since the information obtained from the step of the lidar sensor device receiving the reflected light consists of data about the object, it means the reflection distance data from the lidar sensor device to the object in the sensing area.

또한, 라이다 센서 장치는 수신된 반사광을 이용하여 객체의 방향정보 및 거리정보를 산출하는 단계를 수행할 수 있다(S1060). In addition, the lidar sensor device may perform the step of calculating the direction information and distance information of the object by using the received reflected light (S1060).

본 개시의 라이다 센서 장치의 객체와의 방향정보 및 거리정보를 산출하는 단계는 반사광을 수신하는 단계에서 수신된 반사광을 기반으로 감지영역의 객체와의 방향에 따른 반사거리를 산출하고, 산출된 객체와의 방향에 따른 반사거리를 기반으로 삼차원 형상을 복원할 수 있다.The step of calculating the direction information and distance information with respect to the object of the lidar sensor device of the present disclosure is based on the reflected light received in the step of receiving the reflected light, calculating the reflection distance according to the direction with the object of the sensing area, and calculating the calculated The three-dimensional shape can be restored based on the reflection distance according to the direction with the object.

일 실시예에서, 반사광을 수신하는 단계에서 수신된 신호는 주파수 필터를 통해 제어용 액정에서 감지영역에 존재하는 객체의 반사거리를 측정하기 위해 사용한 광의 특정 주파수만을 선별하여 획득할 수 있고, 검출된 특정 주파수의 파형에서 진폭과 위상을 산출하기 위해 푸리에 분석 과정을 통해 위상을 검출하여 위상 차를 획득하고 이로부터 반사 거리를 산출 할 수 있다. 나아가, 감지영역의 객체와의 방향에 따른 반사거리를 기반으로 삼차원 형상을 복원할 수 있다.In one embodiment, the signal received in the step of receiving the reflected light may be obtained by selecting only a specific frequency of the light used to measure the reflected distance of an object existing in the sensing region in the control liquid crystal through a frequency filter, and the detected specific In order to calculate the amplitude and phase from the frequency waveform, the phase difference can be obtained by detecting the phase through the Fourier analysis process, and the reflection distance can be calculated from this. Furthermore, the three-dimensional shape may be restored based on the reflection distance according to the direction of the sensing area to the object.

이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present disclosure, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present disclosure by those skilled in the art to which the present disclosure pertains. In addition, the present embodiments are not intended to limit the technical spirit of the present disclosure, but rather to explain, so the scope of the present technical spirit is not limited by these embodiments. The protection scope of the present disclosure should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present disclosure.

2OO: 라이다 센서 장치
210: 광 방출부
220: 광원 확장부
230: 제어용 액정부
240: 렌즈부
250: 수광부
260: 제어부2OO: lidar sensor unit
210: light emitter
220: light source extension
230: liquid crystal unit for control
240: lens unit
250: light receiving unit
260: control unit

Claims (14)

특정 주파수를 가진 광을 방출하는 광 방출부;
상기 광 방출부의 전방에 배치되며, 상기 광 방출부로부터 방출되는 광을 확대시키는 광원확장부;
상기 광원확장부에서 확대된 광을 투과하며, 상기 특정 주파수를 가진 광의 파형 형태를 변경시키기 위해 독립적 제어가 가능한 복수 개의 셀을 포함하는 제어용 액정부;
상기 제어용 액정부를 투과한 광을 설정된 감지영역으로 송출하는 렌즈부;
상기 감지영역에 존재하는 객체로부터 반사되는 반사광을 수신하는 수광부; 및
상기 수신된 반사광을 이용하여 상기 객체의 방향정보 및 거리정보를 산출하는 제어부를 포함하는 라이다 센서 장치.a light emitting unit emitting light having a specific frequency;
a light source extension unit disposed in front of the light emission unit and expanding the light emitted from the light emission unit;
a control liquid crystal unit which transmits the light enlarged by the light source extension unit and includes a plurality of cells capable of independent control in order to change the waveform shape of the light having the specific frequency;
a lens unit for transmitting the light passing through the control liquid crystal unit to a set sensing area;
a light receiving unit for receiving reflected light reflected from an object existing in the sensing area; and
LiDAR sensor device including a control unit for calculating the direction information and distance information of the object by using the received reflected light. 제 1항에 있어서,
상기 광원확장부는,
상기 광 방출부와 상기 제어용 액정부 사이에 배치된 적어도 하나의 오목렌즈와 적어도 하나의 볼록렌즈를 포함하는 라이다 센서 장치.The method of claim 1,
The light source extension unit,
A lidar sensor device comprising at least one concave lens and at least one convex lens disposed between the light emitting unit and the control liquid crystal unit. 제 1항에 있어서,
상기 제어용 액정부는,
상기 복수 개의 셀이 행렬 형태로 배열된 라이다 센서 장치The method of claim 1,
The control liquid crystal unit,
LiDAR sensor device in which the plurality of cells are arranged in a matrix form 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 확대된 광의 상기 파형 형태를 변경시키기 위해 상기 복수 개의 셀 각각의 차단 및 개방 동작을 제어하는 라이다 센서 장치.The method of claim 1,
The control unit is
A lidar sensor device for controlling blocking and opening operations of each of the plurality of cells to change the waveform shape of the expanded light. 제 4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 복수 개의 셀의 차단과 개방 동작을 동기화시켜 상기 복수 개의 셀 각각에 의해서 변경되는 상기 파형 형태가 동일하도록 제어하는 라이다 센서 장치.5. The method of claim 4,
The control unit is
A lidar sensor device for synchronizing blocking and opening operations of the plurality of cells to control the waveform shape changed by each of the plurality of cells to be the same. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 객체의 방향 정보에 기초하여, 상기 확대된 광이 상기 제어용 액정부를 투과하는 영역을 동적으로 제어하되,
상기 투과하는 영역은 상기 복수 개의 셀 중 개방되는 셀에 의해서 결정되는 라이다 센서 장치.The method of claim 1,
The control unit is
On the basis of the direction information of the object, dynamically controlling the area through which the enlarged light passes through the liquid crystal unit for control,
The transmission area is determined by an open cell among the plurality of cells. 제 1항에 있어서,
상기 렌즈부는,
상기 제어용 액정부를 투과한 광을 상기 감지영역으로 확산하여 송출하기 위한 하나 이상의 오목렌즈를 포함하여 구성되는 라이다 센서 장치.The method of claim 1,
The lens unit,
A lidar sensor device comprising one or more concave lenses for diffusing and transmitting the light passing through the control liquid crystal unit to the sensing area. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 수신된 반사광을 기반으로 상기 감지영역에 존재하는 객체와의 방향에 따른 반사거리를 산출하고 ,
상기 산출된 객체와의 방향에 따른 반사거리를 기반으로 삼차원 형상을 복원하는 라이다 센서 장치.The method of claim 1,
The control unit calculates a reflection distance according to a direction with an object existing in the sensing area based on the received reflected light,
A lidar sensor device for restoring a three-dimensional shape based on the calculated reflection distance according to the direction to the object. 특정 주파수를 가진 광을 설정하여 방출하는 단계;
광을 방출하는 광 방출부의 전방에 배치되며, 상기 광 방출부로부터 방출되는 광을 확대시키는 단계;
상기 확대된 광을 투과하며, 상기 특정 주파수를 가진 광의 파형의 형태를 변경시키기 위해 복수 개의 셀을 포함하는 제어용 액정의 셀을 독립적으로 제어 하는 단계;
상기 투과된 광을 설정된 감지영역으로 송출하는 단계;
상기 감지영역에 존재하는 객체로부터 반사되는 반사광을 수신하는 단계; 및
상기 수신된 반사광을 이용하여 상기 객체의 방향정보 및 거리정보를 산출하는 단계를 포함하는 라이다 센서 장치의 제어 방법.Setting and emitting light having a specific frequency;
It is disposed in front of the light emitting part for emitting light, and enlarging the light emitted from the light emitting part;
Independently controlling the cells of the control liquid crystal including a plurality of cells to transmit the enlarged light and change the shape of the waveform of the light having the specific frequency;
transmitting the transmitted light to a set sensing area;
receiving reflected light reflected from an object existing in the sensing area; and
A control method of a lidar sensor device comprising the step of calculating direction information and distance information of the object by using the received reflected light. 제 9항에 있어서,
상기 광을 확대시키는 단계는,
상기 광 방출부와 상기 액정 사이에, 광을 발산시키는 작용을 하는 적어도 하나의 오목렌즈와 광을 모으는 작용을 하는 적어도 하나의 볼록렌즈를 포함하는 구성을 통해 상기 방출되는 광의 크기를 확대하는 라이다 센서 장치의 제어 방법.10. The method of claim 9,
The step of magnifying the light,
Between the light emitting part and the liquid crystal, the lidar that enlarges the size of the emitted light through a configuration including at least one concave lens that serves to emit light and at least one convex lens that serves to collect light A method of controlling a sensor device. 제 9항에 있어서,
상기 액정의 셀을 제어하는 단계는,
상기 확대된 광의 파형 형태를 변경시키기 위해 상기 복수 개의 셀 각각의 차단 및 개방 동작을 제어하는 라이다 센서 장치의 제어 방법.10. The method of claim 9,
The step of controlling the cell of the liquid crystal,
A control method of a lidar sensor device for controlling blocking and opening operations of each of the plurality of cells in order to change the waveform shape of the enlarged light. 제 11항에 있어서,
상기 액정의 셀을 제어하는 단계는,
상기 복수 개의 셀의 차단과 개방 동작을 동기화시켜 상기 복수 개의 셀 각각에 의해서 변경되는 상기 파형 형태가 동일하도록 제어하는 라이다 센서 장치의 제어 방법.12. The method of claim 11,
The step of controlling the cell of the liquid crystal,
A control method of a lidar sensor device for synchronizing blocking and opening operations of the plurality of cells to control the waveform shape changed by each of the plurality of cells to be the same. 제 9항에 있어서,
상기 액정의 셀을 제어하는 단계는,
상기 객체의 방향 정보에 기초하여, 상기 확대된 광이 상기 제어용 액정을 투과하는 영역을 동적으로 제어하되,
상기 투과하는 영역은 상기 복수 개의 셀 중 개방되는 셀에 의해서 결정되는 라이다 센서 장치의 제어 방법.10. The method of claim 9,
The step of controlling the cell of the liquid crystal,
On the basis of the direction information of the object, dynamically controlling the area in which the enlarged light transmits the liquid crystal for control,
The control method of the lidar sensor device in which the permeable area is determined by an open cell among the plurality of cells. 제 9항에 있어서,
상기 감지영역에 존재하는 객체와의 방향정보 및 거리정보를 산출하는 단계는,
상기 수신된 반사광을 기반으로 상기 객체와의 방향에 따른 반사거리를 산출하고,
상기 산출된 객체와의 방향에 따른 반사거리를 기반으로 삼차원 형상을 복원하는 라이다 센서 장치의 제어 방법.
10. The method of claim 9,
Calculating direction information and distance information with an object existing in the sensing area comprises:
Calculate a reflection distance according to a direction with the object based on the received reflected light,
A control method of a lidar sensor device for restoring a three-dimensional shape based on the calculated reflection distance according to the direction to the object.
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