KR20210092523A - Gripper apparatus for steel bar processing - Google Patents

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KR20210092523A
KR20210092523A KR1020200006019A KR20200006019A KR20210092523A KR 20210092523 A KR20210092523 A KR 20210092523A KR 1020200006019 A KR1020200006019 A KR 1020200006019A KR 20200006019 A KR20200006019 A KR 20200006019A KR 20210092523 A KR20210092523 A KR 20210092523A
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반창완
하윤철
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대한네트웍스 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a gripper apparatus for reinforcing bar processing and, more specifically, to a gripper apparatus for reinforcing bar processing, which is provided on a transport robot for straightening a wound reinforcing bar and moving the straightened reinforcing bar to a loading box, and pulls the straightened reinforcing bar and moves the same to the loading box. The gripper apparatus comprises a first plate, a shock absorbing spring, a second plate, and a gripper body. The gripper body includes: a body portion coupled to the second plate; and a pair of tongs slidably coupled to the lower surface of the body portion, and sliding between a direction approaching each other and a direction away from each other. The tongs include a first tong and a second tong. The first tong includes: a first rail portion; a first support portion erected on the first rail portion, and having a first support surface; and a first contact portion disposed in the center of the first support surface of the first support portion, protruding from the first support surface, and having uneven portions to grip a reinforcing bar. The second tong includes: a second rail portion; a second support portion erected on the second rail portion, and having a second support surface facing the first support surface; and second contact portions disposed on opposite edges of the second support surface of the second support portion, protruding from the second support surface, and having uneven portions to grip the reinforcing bar. Therefore, gripping force on the reinforcing bar can be increased.

Description

철근 가공용 그립퍼 장치{Gripper apparatus for steel bar processing}Gripper apparatus for steel bar processing

본 발명은 철근 가공용 그립퍼 장치에 대한 것으로서, 더욱 상세하게는 철근을 파지시 충격을 흡수할 수 있으며, 철근을 확실하게 파지할 수 있는 철근 가공용 그립퍼 장치에 대한 것이다.The present invention relates to a gripper device for processing reinforcing bars, and more particularly, to a gripper device for processing reinforcing bars that can absorb shock when gripping reinforcing bars and securely grip rebars.

건축현장이나 토목공사시에는 강도를 보강하기 위한 수단으로서 철근이 많이 사용되고 있게 된다. 이러한 철근은 코일형태로 감겨진 형태로 보관되다가 철근이 필요한 경우 해당 철근을 직선화 가공을 통해서 직선적으로 펴고, 직선화된 철근을 커팅한 후에 적재함에 보관하거나 포장을 하여 이를 각 건축현장이나 토목공사 현장에 제공하게 된다.In construction sites or civil engineering works, reinforcing bars are used a lot as a means for reinforcing strength. These rebars are stored in a coiled form, and when reinforcing bars are needed, they are straightened through straightening processing, and after cutting the straightened rebars, they are stored in a loading box or packaged and delivered to each construction site or civil engineering site. will provide

철근의 직선화 및 포장을 위해서 과거에는 철근을 펴거나, 직선화된 철근을 포장하는 등의 일련의 작업이 수동으로 이루어지고 있었으나, 최근에는 다양한 자동화 기계를 활용하여 자동화 공법을 수행하게 있게 된다.For the straightening and packaging of rebars, in the past, a series of operations such as straightening reinforcing bars or packing straightened rebars were performed manually, but in recent years, automated construction methods are performed using various automated machines.

자동화 기계를 활용하여 철근을 가공하는 장치의 일예로서는 대한민국 등록특허 제10-1051122호가 있다.As an example of an apparatus for processing reinforcing bars using an automated machine, there is Korean Patent Registration No. 10-1051122.

상기 등록특허에서는 철근 자동 가공장치가 개시되어 있으며, 복수 가닥의 철근을 픽업하기 위한 픽업부(110); 상기 픽업부(110)에 의해서 픽업된 복수 가닥의 상기 철근을 동시에 이송하는 이송부(130); 동시에 이송된 복수 가닥의 상기 철근을 프로그램된 위치에 고정하는 위치 조정부(140); 상기 위치 조정부(140)에 인접하게 위치하여 상기 위치조정부에 의해서 고정된 상기 철근을 단부에서부터 절곡하되, 중앙롤러(152), 상기 중앙롤러(152)를 중심으로 회전하는 벤딩로드(152), 및 상기 벤딩로드(152) 상에서 상기 중앙롤러(152)에 대한 거리 조정이 가능하게 장착되는 벤딩롤러(158)를 포함하는 철근 벤딩부(150); 및 상기 위치 조정부(140)에 인접하게 위치하며, 상기 철근 벤딩부(150)에 의해서 절곡된 복수 가닥의 상기 철근을 동시에 커팅하는 커팅부(170);를 포함하고, 상기 픽업부(110)는 전자석 픽업을 포함하며, 상기 전자석 픽업은 정해진 수의 철근 가닥을 상기 이송부로 제공하는 것을 포함하여 구성된다.In the registered patent, an automatic rebar processing apparatus is disclosed, and a pickup unit 110 for picking up a plurality of strands of reinforcing bars; a transfer unit 130 for simultaneously transferring the plurality of reinforcing bars picked up by the pickup unit 110; Position adjustment unit 140 for fixing the reinforcing bars of the plurality of strands transferred at the same time to a programmed position; Bending the reinforcing bar positioned adjacent to the position adjusting unit 140 from the end and fixed by the position adjusting unit, a central roller 152, a bending rod 152 rotating around the central roller 152, and a reinforcing bar bending unit 150 including a bending roller 158 mounted on the bending rod 152 to enable distance adjustment with respect to the central roller 152; and a cutting unit 170 positioned adjacent to the position adjusting unit 140 and simultaneously cutting a plurality of reinforcing bars bent by the reinforcing bar bending unit 150; and an electromagnet pickup, wherein the electromagnet pickup is configured to include providing a predetermined number of reinforcing bar strands to the transfer unit.

이러한 종래의 철근 자동 가공장치에서는 전자석 픽업을 이용하여 철근 가닥을 이송하는 방식을 사용하고 있으나, 전자식 픽업은 원하는 수의 철근을 이송하는 것이 쉽지 않고 이송된 철근을 특정한 위치에 정밀하게 놓는 것도 용이하지 않으면 특히 특정 방향에 정렬되어 철근을 배열시켜 적재하는 등의 작업이 용이하지 않다는 단점이 있다.In this conventional automatic rebar processing apparatus, a method of transferring rebar strands using an electromagnet pickup is used, but in the electronic pickup, it is not easy to transfer a desired number of rebars, and it is not easy to precisely place the rebars in a specific position. If not, there is a disadvantage that it is not easy to work, such as arranging and loading reinforcing bars aligned in a particular direction.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 더욱 상세하게는 철근 이송의 정밀성을 높이면서 이송과정에서 과도한 충격이 발생하지 않고, 또한 철근 파지 과정에서 철근이 이탈되지 않도록 하는 철근 가공용 그립퍼 장치를 제공하는 것을 기술적 목적으로 한다.The present invention was created to solve the above-mentioned problems, and more specifically, a gripper device for processing reinforcing bars that increases the precision of rebar feed, does not generate excessive impact during the feed process, and prevents rebars from being separated during the rebar gripping process. for technical purposes to provide.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 철근 가공용 그립퍼 장치는, 감겨진 철근을 직선화시킨후 상기 직선화된 철근을 적재함에 이동시키기 위한 이송용 로봇에 마련되며, 상기 직선화된 철근을 견인하여 적재함으로 이동시키는 그립퍼 장치에 있어서,The gripper device for processing reinforcing bars of the present invention for achieving the above object is provided in a transport robot for moving the straightened reinforcing bars to a loading box after straightening the wound reinforcing bars, and pulling the straightened rebar to the loading box In the gripper device that

선회 및 직선이동가능한 로봇의 아암에 장착되는 제1플레이트와, 일단이 상기 제1플레이트의 일면에 설치되는 복수의 충격흡수용 스프링과, 상기 제1플레이트와 이격되어 배치되며 상기 충격흡수용 스프링의 타단에 결합되는 제2플레이트와, 상기 제2플레이트에 결합되는 그립퍼 본체를 포함하되,A first plate mounted on the arm of the robot capable of turning and moving in a straight line, a plurality of shock-absorbing springs having one end installed on one surface of the first plate, and spaced apart from the first plate, the shock-absorbing spring A second plate coupled to the other end, and a gripper body coupled to the second plate,

상기 그립퍼 본체는, 상기 제2플레이트에 결합되는 몸체부와, 상기 몸체부의 하면에 슬라이드 가능하게 결합되고 서로 접근하는 방향과 서로 멀어지는 방향 사이에서 슬라이드 이동되는 한 쌍의 집게부를 포함하고,The gripper body includes a body part coupled to the second plate, and a pair of clamp parts slidably coupled to a lower surface of the body part and slidably moved between a direction approaching each other and a direction away from each other;

상기 집게부는, 제1집게와 제2집게로 이루어지고,The tongs part consists of a first tongs and a second tongs,

상기 제1집게는, 상기 몸체부에 슬라이드 이동가능한 제1레일부와, 상기 제1레일부에서 세워지며 제1지지면이 마련된 제1지지부와, 상기 제1지지부의 제1지지면의 중앙에 배치되고 제1지지면에서 돌출되어 있으며 요철이 형성되어 있어 철근이 파지되는 제1접촉부를 포함하고,The first tongs include a first rail portion slidable to the body portion, a first support portion erected on the first rail portion and provided with a first support surface, and a center of the first support surface of the first support portion. It is disposed and protrudes from the first support surface, and includes a first contact portion in which the reinforcing bar is gripped as irregularities are formed,

상기 제2집게는, 상기 몸체부에 슬라이드 이동가능한 제2레일부와, 상기 제2레일부에서 세워지며 상기 제1지지면과 마주보는 제2지지면이 마련된 제2지지부와, 상기 제2지지부의 제2지지면의 양측 가장자리에 배치되고 상기 제2지지면에서 돌출되어 있으며 요철이 형성되어 있어 철근이 파지되는 제2접촉부를 포함한다.The second clamp includes a second support part provided with a second rail part slidable to the body part, a second support surface standing on the second rail part and facing the first support surface, and the second support part. It is disposed on both edges of the second support surface of the second support surface and protrudes from the second support surface, and includes a second contact portion to which the reinforcing bar is gripped.

상기 철근 가공용 그립퍼 장치에서,In the gripper device for rebar processing,

상기 제1접촉부와, 상기 제2접촉부는 서로 엇갈리게 마주보도록 배치될 수 있다.The first contact portion and the second contact portion may be disposed to alternately face each other.

상기 철근 가공용 그립퍼 장치에서,In the gripper device for rebar processing,

상기 제2플레이트에는 상기 그립퍼 본체와 이격되어 설치되며 상기 집게부에 견인된 철근을 센터링하기 위한 보조집게 수단이 마련될 수 있다.The second plate may be provided with an auxiliary clamping means for centering the reinforcing bar pulled to the clamping part and installed to be spaced apart from the gripper body.

상기 철근 가공용 그립퍼 장치에서,In the gripper device for rebar processing,

상기 보조집게 수단은,The auxiliary clamp means,

상기 제2플레이트에 설치되는 제1보조실린더와,a first auxiliary cylinder installed on the second plate;

상기 제1보조실린더에 설치되어 제2플레이트에서 멀어지는 위치와, 제2플레이트에 근접한 위치 사이를 이동하고, 양측에는 신장가능한 한 쌍의 로드가 마련된 제2보조실린더와,A second auxiliary cylinder installed on the first auxiliary cylinder to move between a position away from the second plate and a position close to the second plate, and provided with a pair of extensible rods on both sides thereof;

각각의 로드에 결합되어 그 사이에 위치한 철근을 파지할 수 있는 한 쌍의 보조집게를 포함할 수 있다.It may include a pair of auxiliary tongs coupled to each rod and capable of gripping the reinforcing bar located therebetween.

상기 철근 가공용 그립퍼 장치에서,In the gripper device for rebar processing,

상기 한 쌍의 보조집게의 파지면은, 상기 제1집게와 제2집게의 파지면과 평행하게 배치될 수 있다.The gripping surface of the pair of auxiliary tongs may be disposed parallel to the gripping surfaces of the first and second tongs.

상기 철근 가공용 그립퍼 장치에서,In the gripper device for rebar processing,

상기 한 쌍의 보조집게의 최대 이격거리는, 상기 제1집게와 제2집게의 최대 이격거리보다 클 수 있다.The maximum separation distance of the pair of auxiliary tongs may be greater than the maximum separation distance of the first tongs and the second tongs.

상기 철근 가공용 그립퍼 장치에서,In the gripper device for rebar processing,

상기 제1지지부는, 상기 제1레일부에 근접한 제1지지부의 일측과, 상기 제1레일부에서 멀리 위치한 제1지지부의 타측 사이에서 이동가능한 쌔기형태의 제1가이드부와, 상기 제1가이드부를 제1지지부의 타측을 향하여 탄성바이어스시키는 제1스프링이 마련되고,The first support portion includes a first guide portion in a tight-fitting shape movable between one side of the first support portion close to the first rail portion and the other side of the first support portion located far from the first rail portion, and the first guide A first spring for elastically biasing the part toward the other side of the first support part is provided,

상기 제2지지부에는, 상기 제2레일부에 근접한 제2지지부의 일측과, 상기 제2레일부에서 멀리 위치한 제2지지부의 타측 사이에서 이동가능한 쐐기형태의 제2가이드부와, 상기 제2가이드부를 제2지지부의 타측을 향하여 탄성바이어스시키는 제2스프링이 마련될 수 있다.In the second support part, a wedge-shaped second guide part movable between one side of the second support part close to the second rail part and the other side of the second support part far from the second rail part; A second spring for elastically biasing the part toward the other side of the second support part may be provided.

상기 철근 가공용 그립퍼 장치에서,In the gripper device for rebar processing,

상기 제1가이드부에는 제1레일부에서 멀어지는 하측방향으로 갈수록 제2가이드부로부터 멀어지는 제1경사면이 마련되고,A first inclined surface is provided on the first guide part in a downward direction away from the first rail part and further away from the second guide part;

상기 제2가이드부에는 제2레일부에서 멀어지는 하측방향으로 갈수록 제1가이드부에서 멀어지는 제2경사면이 마련될 수 있다.The second guide part may be provided with a second inclined surface that moves away from the first guide part in a downward direction away from the second rail part.

상기 철근 가공용 그립퍼 장치에서,In the gripper device for rebar processing,

상기 제1경사면의 하단과 상기 제2경사면의 하단 사이의 이격거리는 상기 제1집게 및 제2집게 사이의 이격거리보다 클 수 있다.The separation distance between the lower end of the first inclined surface and the lower end of the second inclined surface may be greater than the separation distance between the first and second clamps.

상기 철근 가공용 그립퍼 장치에서,In the gripper device for rebar processing,

상기 제1가이드부와 제2가이드부는 제1경사면과 제2경사면 사이에 위치하는 철근을 제1집게와 제2집게 사이의 파지공간으로 안내할 수 있다.The first guide part and the second guide part may guide the reinforcing bar positioned between the first inclined surface and the second inclined surface to the gripping space between the first tongs and the second tongs.

본 발명은, 그립퍼 본체와 로봇의 아암 사이에 충격을 흡수할 수 있는 충격흡수용 스프링이 마련되어 있어서 철근을 파지하는 과정에서 로봇 아암이 파손되는 일이 없게 된다.According to the present invention, a shock absorbing spring capable of absorbing shock is provided between the gripper body and the robot arm, so that the robot arm is not damaged in the process of gripping the reinforcing bar.

본 발명은, 집게부에 마련된 접촉부에 요철이 형성되어 있으며 엇갈리게 배치되어 있어서 파지시 철근에 대한 파지력을 높일 수 있는 장점이 있다.The present invention has the advantage of being able to increase the gripping force on the reinforcing bar during gripping because irregularities are formed on the contact portion provided in the tongs and are alternately arranged.

도 1은 종래의 철근 자동화 장치의 정면도.
도 2는 도 1의 철근 자동화 장치의 측면도.
도 3은 본 발명의 제1실시형태에 따른 철근 가공용 그립퍼 장치의 사시도.
도 4는 도 3의 철근 가공용 그립퍼 장치의 측면도.
도 5 및 도 6은 도 3의 철근 가공용 그립퍼 장치를 이용하여 철근을 파지하는 모습을 개략적으로 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 제2실시형태에 따른 철근 가공용 그립퍼 장치의 사시도.
도 8은 도 7의 철근 가공용 그립퍼 장치의 작동모습을 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 제3실시형태에 따른 철근 가공용 그립퍼 장치의 사시도.
도 10은 도 9의 철근 가공용 그립퍼 장치의 작동모습을 나타내는 도면.1 is a front view of a conventional automatic reinforcing bar.
Figure 2 is a side view of the automatic reinforcing bar of Figure 1.
3 is a perspective view of a gripper device for processing reinforcing bars according to a first embodiment of the present invention;
Figure 4 is a side view of the gripper device for processing reinforcing bars of Figure 3;
5 and 6 are views schematically showing a state of gripping reinforcing bars using the gripper device for rebar processing of FIG. 3 .
7 is a perspective view of a gripper device for processing reinforcing bars according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a view showing an operation state of the gripper device for processing reinforcing bars of FIG. 7 .
9 is a perspective view of a gripper device for processing reinforcing bars according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a view showing an operation state of the gripper device for processing reinforcing bars of FIG. 9 .

본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.Embodiments of the present disclosure are exemplified for the purpose of explaining the technical spirit of the present disclosure. The scope of the rights according to the present disclosure is not limited to the embodiments presented below or specific descriptions of these embodiments.

본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.All technical and scientific terms used in this disclosure have the meanings commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs, unless otherwise defined. All terms used in the present disclosure are selected for the purpose of more clearly describing the present disclosure and not to limit the scope of the present disclosure.

본 개시에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.As used in this disclosure, expressions such as "comprising", "including", "having", etc. are open-ended terms connoting the possibility of including other embodiments, unless otherwise stated in the phrase or sentence in which the expression is included. (open-ended terms).

본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.Expressions in the singular described in this disclosure may include plural meanings unless otherwise stated, and the same applies to expressions in the singular in the claims.

본 개시에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 경우, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.In the present disclosure, when a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, the component can be directly connected or connectable to the other component, or a new component It should be understood that other components may be connected or may be connected via other components.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.Hereinafter, embodiments will be described with reference to the accompanying drawings. In the accompanying drawings, identical or corresponding components are assigned the same reference numerals. In addition, in the description of the embodiments below, overlapping description of the same or corresponding components may be omitted. However, even if descriptions regarding components are omitted, it is not intended that such components are not included in any embodiment.

본 발명에 따른 철근 가공용 그립퍼 장치(10)는, 감겨진 철근을 직선화시킨후 상기 직선화된 철근을 적재함에 이동시키기 위한 이송용 로봇에 마련되는 것이다. 구체적으로 이송용 로봇은 지면이나 바닥에 고정설치된 상태에서 작업자의 명령에 의하여 철근을 필요한 위치로 이송시키는 작업을 수행하는 것으로서, 이러한 이송용 로봇에는 철근(60)을 파지하기 위한 그립퍼 장치(10)가 적용되며 본 발명은 이러한 그립퍼 장치(10)에 대한 것이다.The gripper device 10 for processing reinforcing bars according to the present invention is to be provided in a transfer robot for moving the straightened rebar after straightening the reinforcing bar to the loading box. Specifically, the transport robot performs a task of transporting the reinforcing bar to a required position according to the operator's command in a state where it is fixedly installed on the ground or the floor, and in this transport robot, a gripper device 10 for gripping the rebar 60 applies and the present invention relates to such a gripper device (10).

이러한 그립퍼 장치(10)는, 제1플레이트(20), 충격흡수용 스프링(30), 제2플레이트(40) 및 그립퍼 본체(50)를 포함하여 구성된다.The gripper device 10 includes a first plate 20 , a shock absorbing spring 30 , a second plate 40 , and a gripper body 50 .

상기 제1플레이트(20)는, 선회 및 직선이동가능한 로봇의 아암(11)에 장착되는 것이다. 이러한 제1플레이트(20)에는 사각판 형태을 가지면서 금속판으로 이루어져 있게 된다. 이러한 제1플레이트(20)에는 각 모서리 측에 두께를 관통하여 설치되는 핀부재(21)가 설치되고 있으며 상기 핀부재(21)를 제2플레이트(40)를 향하여 연장되어 있게 된다.The first plate 20 is mounted on the arm 11 of the robot capable of turning and moving in a straight line. The first plate 20 has a rectangular plate shape and is made of a metal plate. The first plate 20 is provided with a pin member 21 installed through the thickness on each corner side, and the pin member 21 extends toward the second plate 40 .

상기 충격흡수용 스프링(30)은, 일단은 상기 제1플레이트(20)의 일면에 접촉되어 배치되고 타단은 상기 제2플레이트(40)가 접촉되어 배치되는 것으로서, 제1플레이트(20)와 제2플레이트(40)의 사이에 마련되어 철근(60)의 파지과정에서 발생하는 충격을 흡수하기 위한 기능을 수행하게 된다.The shock absorbing spring 30 has one end disposed in contact with one surface of the first plate 20 and the other end disposed in contact with the second plate 40, and the first plate 20 and the first plate 20 are disposed in contact with the second end. It is provided between the two plates 40 to perform a function for absorbing the shock generated in the gripping process of the reinforcing bar 60 .

이러한 충격흡수용 스프링(30)은, 핀부재(21)에 끼워져 마련되어 있으며 코일형태의 코일스프링이 적용된다.The shock absorbing spring 30 is provided by being fitted to the pin member 21, and a coil spring in the form of a coil is applied.

상기 제2플레이트(40)는, 상기 제1플레이트(20)와 이격되어 배치되며 상기 충격흡수용 스프링(30)의 타단에 결합되는 것이다. 이러한 제2플레이트(40)에는 제1플레이트(20)에서 연장된 복수의 핀부재(21)가 결합되어 있으며 상기 핀부재(21)를 따라서 제1플레이트(20)에 근접한 방향이나 먼 방향으로 이동하도록 구성되며, 그 사이에는 충격흡수용 스프링(30)이 배치되어 있어서 외부의 충격을 흡수하도록 구성된다.The second plate 40 is disposed to be spaced apart from the first plate 20 and is coupled to the other end of the shock absorbing spring 30 . A plurality of pin members 21 extending from the first plate 20 are coupled to the second plate 40 and move in a direction close to or away from the first plate 20 along the pin member 21 . It is configured to do so, and a spring 30 for absorbing a shock is disposed therebetween, so that it is configured to absorb an external shock.

상기 그립퍼 본체(50)는, 상기 제2플레이트(40)에 결합되는 몸체부(51)와, 상기 몸체부(51)의 하면에 슬라이드 가능하게 결합되고 서로 접근하는 방향과 서로 멀어지는 방향 사이에서 슬라이드 이동되는 한 쌍의 집게부(52)를 포함한다.The gripper body 50 includes a body part 51 coupled to the second plate 40, slidably coupled to a lower surface of the body part 51, and slide between a direction approaching each other and a direction away from each other. It includes a pair of tongs 52 to be moved.

상기 몸체부(51)는 대략 직육면체 형상을 가지고 있으며 일측은 상기 제2플레이트(40)에 결합되어 있으며 타측에는 집게부(52)가 마련되도록 구성된다.The body portion 51 has a substantially rectangular parallelepiped shape, one side is coupled to the second plate 40, the other side is configured to be provided with tongs (52).

상기 몸체부(51)의 타측에는 집게부(52)가 슬라이드 이동할 수 있도록 일방향으로 연장된 수용부가 마련되어 있으며, 상기 수용부가 집게부(52)가 슬라이드 이동가능하게 결합되어 있게 된다.A receiving portion extending in one direction is provided on the other side of the body portion 51 so that the tongs 52 can slide, and the receiving portion is coupled to the tongs 52 to be slidably moved.

또한, 몸체부(51)의 내부에는 상기 한 쌍의 집게부(52)를 슬라이드 이동시키는 실린더(미도시)가 마련되어 있으며 상기 실린더에 의하여 한 쌍의 집게부(52)가 작업자가 원하는 데로 이동하게 된다.In addition, a cylinder (not shown) for slidingly moving the pair of tongs 52 is provided inside the body 51, and the pair of tongs 52 is moved to the desired location by the operator by the cylinder. do.

상기 집게부(52)는 한 쌍이 마련되고, 제1집게(521)와 제2집게(522)로 이루어진다.A pair of the tongs 52 is provided, and includes a first tongs 521 and a second tongs 522 .

상기 제1집게(521)는, 제1레일부(5211)와, 제1지지부(5212)와, 제1접촉부(5213)를 포함한다.The first clamp 521 includes a first rail part 5211 , a first support part 5212 , and a first contact part 5213 .

상기 제1레일부(5211)는, 상기 몸체부(51)에 슬라이드 이동가능한 것으로서, 상기 몸체부(51)의 수용부 내에 삽입되어 수용부의 길이방향을 따라서 이동되도록 구성된다. 이러한 제1레일부(5211)는 몸체부(51) 내부에 마련된 실린더와 연결되어 상기 실린더에 의하여 슬라이드 이동된다. The first rail portion 5211 is slidably movable on the body portion 51 , and is inserted into the accommodation portion of the body portion 51 and configured to move along the length direction of the accommodation portion. The first rail portion 5211 is connected to a cylinder provided inside the body portion 51 and slides by the cylinder.

상기 제1지지부(5212)는, 상기 제1레일부(5211)에서 세워져 설치되는 것으로서 대략 직각방향으로 연장된 사각판부이다. 이러한 제1지지부(5212)의 일면은 상기 제1지지부(5212)에 마주보도록 설치된다. 상기 제1지지부(5212)의 타면에는 상기 제1지지부(5212)를 지지하기 위한 한 쌍의 받침대가 설치되어 있다.The first support part 5212 is a square plate part that is installed standing up from the first rail part 5211 and extends in a substantially right angle direction. One surface of the first support part 5212 is installed to face the first support part 5212 . A pair of pedestals for supporting the first support part 5212 is installed on the other surface of the first support part 5212 .

상기 제1접촉부(5213)는, 상기 제1지지부(5212)의 제1지지면의 중앙에 배치되고 제1지지면에서 돌출되어 있으며 요철이 형성되어 있는 것이다. 구체적으로 제1접촉부(5213)는 제1지지부(5212)의 제1지지면에 형성되어 있으며 제1레일부(5211)에서부터 제1접촉부(5213)의 단부까지 연장되어 있게 된다. The first contact portion 5213 is disposed in the center of the first support surface of the first support portion 5212, protrudes from the first support surface, and has irregularities. Specifically, the first contact portion 5213 is formed on the first support surface of the first support portion 5212 and extends from the first rail portion 5211 to the end of the first contact portion 5213 .

이러한 제1접촉부(5213)의 요철은 철근(60)의 파지를 용이하게 하기 위하여 산형 또는 볼록형의 형상을 가지게 된다.The unevenness of the first contact portion 5213 has a shape of a mountain or a convex shape in order to facilitate gripping of the reinforcing bar 60 .

상기 제2집게(522)는, 제2레일부(5221)와, 제2지지부(5222)와, 제2접촉부(5223)를 포함한다.The second clamp 522 includes a second rail portion 5221 , a second support portion 5222 , and a second contact portion 5223 .

상기 제2레일부(5221)는, 상기 몸체부(51)에 슬라이드 이동가능한 것으로서, 상기 몸체부(51)의 수용부 내에 삽입되어 수용부의 길이방향을 따라서 이동되도록 구성된다. 이러한 제1레일부(5211)는 몸체부(51) 내부에 마련된 실린더와 연결되어 상기 실린더에 의하여 슬라이드 이동된다. 구체적으로 제1레일부(5211)와 근접한 위치와 제1레일부(5211)에서 먼 위치 사이를 슬라이드 이동하도록 구성된다. The second rail portion 5221 is slidably movable on the body portion 51 and is inserted into the accommodation portion of the body portion 51 to move along the longitudinal direction of the accommodation portion. The first rail portion 5211 is connected to a cylinder provided inside the body portion 51 and slides by the cylinder. Specifically, it is configured to slide between a position close to the first rail part 5211 and a position far from the first rail part 5211 .

상기 제2지지부(5222)는, 상기 제2레일부(5221)에서 세워져 설치되는 것으로서 대략 직각방향으로 연장된 사각판부이다. 이러한 제2지지부(5222)의 일면은 상기 제2지지부(5222)에 마주보도록 설치된다. 상기 제2지지부(5222)의 타면에는 상기 제2지지부(5222)를 지지하기 위한 한 쌍의 받침대가 설치되어 있다.The second support part 5222 is a square plate part that is installed upright from the second rail part 5221 and extends in a substantially right angle direction. One surface of the second support part 5222 is installed to face the second support part 5222 . A pair of pedestals for supporting the second support part 5222 is installed on the other surface of the second support part 5222 .

상기 제2접촉부(5223)는, 상기 제2지지부(5222)의 제2지지면의 양측 가장자리에 배치되고 제2지지편에서 돌출되어 있으며 요철이 형성되어 있는 것이다. 구체적으로 제2접촉부(5223)는 제2지지부(5222)의 제2지지면에 형성되어 있으며 제2레일부(5221)에서부터 제2접촉부(5223)의 단부까지 연장되어 있게 된다. 이러한 제2접촉부(5223)의 요철은 철근(60)의 파지를 용이하게 하기 위하여 산형 또는 볼록형의 형상을 가지게 된다.The second contact portion 5223 is disposed on both edges of the second support surface of the second support portion 5222, protrudes from the second support piece, and has irregularities. Specifically, the second contact portion 5223 is formed on the second support surface of the second support portion 5222 and extends from the second rail portion 5221 to the end of the second contact portion 5223 . The concavo-convex of the second contact portion 5223 has an angular or convex shape to facilitate gripping of the reinforcing bar 60 .

이때 상기 제2접촉부(5223)는, 제1접촉부(5213)와 서로 엇갈린 상태에서 마주보도록 배치되어 있어서 그 사이에 철근(60)이 배치되어 있는 경우 파지력을 극대화할 수 있게 된다. At this time, the second contact portion 5223 and the first contact portion 5213 are disposed to face each other in a crossed state, so that when the reinforcing bar 60 is disposed therebetween, it is possible to maximize the gripping force.

이러한 본 본 발명의 철근 가공용 그립퍼 장치(10)는 다음과 같은 작용효과를 가진다.The gripper device 10 for rebar processing of the present invention has the following operational effects.

도 5에 도시된 바와 같이, 철근(60)이 집게부(52) 사이에 배치되어 있는 경우, 몸체부(51) 내에 존재하는 실린더가 작동하게 되면 제1집게(521)와 제2집게(522)는 서로 근접한 방향으로 이동하게 된다.As shown in Figure 5, when the reinforcing bar 60 is disposed between the tongs 52, the first tongs 521 and the second tongs 522 when the cylinder existing in the body 51 is operated. ) move in the direction close to each other.

이와 같이 제1집게(521)와 제2집게(522)가 서로 슬라이드 이동하는 경우에는 도 6에 도시된 바와 같이, 제1집게(521)에 마련된 제1접촉부(5213)와 제2집게(522)에 마련된 제2접촉부(5223)는 서로 엇갈리게 배치되어 있어서 상기 철근(60)을 견고하게 파지할 수 있게 된다.In this way, when the first tongs 521 and the second tongs 522 slide to each other, as shown in FIG. 6 , the first contact portion 5213 and the second tongs 522 provided in the first tongs 521 . ) provided in the second contact portion 5223 are alternately arranged so that the reinforcing bar 60 can be firmly gripped.

즉, 서로 엇갈리게 배치된 제1접촉부(5213)와 제2접촉부(5223)는 철근(60)에 약간의 벤딩력을 부여하면서 상기 철근(60)이 보다 견고하게 파지될 수 있도록 한다. That is, the first contact portion 5213 and the second contact portion 5223 that are alternately disposed apply a slight bending force to the reinforcing bar 60 so that the reinforcing bar 60 can be more firmly gripped.

또한, 본 발명은 충격 흡수용 스프링이 형성되어 있어서 철근(60)을 파지하기 위하여 이동하는 과정에서 주변물에 접촉하는 경우에도 스프링의 탄성력에 의하여 이송용 로봇이 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다.In addition, the present invention can prevent the robot for transporting from being damaged by the elastic force of the spring even when it comes into contact with a surrounding object in the process of moving to grip the reinforcing bar 60 because a shock-absorbing spring is formed.

이러한 본 발명에 따른 철근 가공용 그립퍼 장치(10)는 다음과 같이 변형되는 것이 가능하다.The gripper device 10 for rebar processing according to the present invention can be deformed as follows.

도 7에서는 제2실시형태에 따른 철근 가공용 그립퍼로서 철근(60)을 센터링 하기위한 보조집게 수단(53)이 추가된 것이다. 구체적으로 하나의 그립퍼 장치(10)에 의하여 복수의 철근(60)을 이동하는 경우 철근(60)이 서로 엇갈리거나 중심에 맞지 않게 되는 경우 철근(60)이 이동과정에서 빠지는 경우가 발생할 염려가 있게 된다.In FIG. 7 , an auxiliary clamping means 53 for centering the reinforcing bar 60 is added as a gripper for rebar processing according to the second embodiment. Specifically, when a plurality of reinforcing bars 60 are moved by one gripper device 10, if the reinforcing bars 60 cross each other or do not fit in the center, there is a risk that the reinforcing bars 60 may fall out during the movement process. do.

이를 방지 위하여 보조집게 수단(53)을 추가하는 것이 가능하다.In order to prevent this, it is possible to add an auxiliary clamp means (53).

이러한 보조집게 수단(53)은 상기 제2플레이트(40)에는 상기 그립퍼 본체(50)와 이격되어 설치되며 상기 집게부(52)에 견인된 철근(60)을 센터링하기 위한 것이다. 상기 보조집게 수단(53)은, 상기 제2플레이트(40)에 설치되는 제1보조실린더(531)와, 상기 제1보조실린더(531)에 설치되어 제2플레이트(40)에서 멀어지는 위치와, 제2플레이트(40)에 근접한 위치 사이를 이동하고, 양측에는 신장가능한 한 쌍의 로드가 마련된 제2보조실린더(532)와, 각각의 로드에 결합되어 그 사이에 위치한 철근(60)을 파지할 수 있는 한 쌍의 보조집게(533)를 포함한다.The auxiliary clamping means 53 is installed on the second plate 40 to be spaced apart from the gripper body 50 and is for centering the reinforcing bar 60 pulled by the tongs 52 . The auxiliary clamp means 53 is provided with a first auxiliary cylinder 531 installed on the second plate 40, and a position away from the second plate 40 provided on the first auxiliary cylinder 531, Moving between positions close to the second plate 40, and a second auxiliary cylinder 532 provided with a pair of extensible rods on both sides, and a reinforcing bar 60 coupled to each rod to grip the reinforcing bar 60 located therebetween. It includes a pair of auxiliary forceps 533 that can.

상기 제1보조실린더(531)는 제2플레이트(40)에 결합된 상태에서 로드가 신축하게 되면 제2보조실린더(532)는 철근(60)을 향하여 이동하도록 구성된다. 집게부(52)에 파지된 상태에서 복수의 철근(60)이 서로 엇걸려 배치된 경우 상기 제1보조실린더(531)는 복수의 철근(60)을 향하여 근접하게 이동하는 것이다.The first auxiliary cylinder 531 is configured to move toward the reinforcing bar 60 when the rod expands and contracts in a state coupled to the second plate 40 . When the plurality of reinforcing bars 60 are arranged to be staggered from each other in a state held by the tongs 52 , the first auxiliary cylinder 531 moves closer toward the plurality of reinforcing bars 60 .

상기 제2보조실린더(532)는 도 8 도시된 바와 같이 한 쌍의 로드를 작동시켜 복수의 철근(60)이 보조집게(533)에 의하여 파지될 수 있도록 한다. 즉, 제1보조실린더(531)는 철근(60)에 근접한 위치로 제2보조실린더(532)를 위치이동시키고, 철근(60)이 한 쌍의 보조집게(533)의 사이에 위치된 경우에는 제2보조실린더(532)가 작동하여 복수의 철근(60)을 함께 파지함으로서 철근(60)이 보다 확실하게 위치고정될 수 있게 된다.The second auxiliary cylinder 532 operates a pair of rods as shown in FIG. 8 so that the plurality of reinforcing bars 60 can be gripped by the auxiliary tongs 533 . That is, the first auxiliary cylinder 531 moves the second auxiliary cylinder 532 to a position close to the reinforcing bar 60, and the reinforcing bar 60 is located between the pair of auxiliary tongs 533. The second auxiliary cylinder 532 operates to hold the plurality of reinforcing bars 60 together so that the reinforcing bars 60 can be more reliably positioned.

이때, 상기 한 쌍의 보조집게(533)의 파지면은, 상기 제1집게(521)와 제2집게(522)의 파지면과 평행하게 배치되어 있으며, 상기 한 쌍의 보조집게(533)의 최대 이격거리는, 상기 제1집게(521)와 제2집게(522)의 최대 이격거리보다 큰 것이 좋다.At this time, the gripping surface of the pair of auxiliary tongs 533 is disposed parallel to the gripping surface of the first and second tongs 521 and 522, and the pair of auxiliary tongs 533 The maximum separation distance is preferably greater than the maximum separation distance of the first tongs 521 and the second tongs 522 .

그 이유는 집게부(52)에서 파지된 복수의 철근(60)이 집게부(52)를 지지면으로 하여 큰 각도로 엇갈릴 수 있는데, 이러한 크게 엇갈린 복수의 철근(60)을 파지하기 위해서는 보조집게(533)가 큰 각도로 벌어진 철근(60)들을 모아서 파지할 수 있어야 하므로, 보조집게(533)의 신축길이는 큰 것이 바람직하다.The reason is that the plurality of reinforcing bars 60 gripped by the tongs 52 may be staggered at a large angle using the tongs 52 as a support surface. Since the (533) must be able to collect and hold the reinforcing bars (60) spread at a large angle, the extension length of the auxiliary tongs (533) is preferably large.

도 9에서는 분산된 철근(60)들을 쉽게 집게부(52) 내부에 파지할 수 있게 하는 가이드부가 추가로 배치된 철근 가공용 그립퍼 장치(10)를 개시한다.9 discloses a gripper device 10 for processing reinforcing bars additionally disposed with a guide portion that allows the dispersed reinforcing bars 60 to be easily gripped inside the tongs 52 .

구체적으로, 상기 제1지지부(5212)는, 상기 제1레일부(5211)에 근접한 제1지지부(5212)의 일측과, 상기 제1레일부(5211)에서 멀리 위치한 제1지지부(5212)의 타측 사이에서 이동가능한 쌔기형태의 제1가이드부(5214)와, 상기 제1가이드부(5214)를 제1지지부(5212)의 타측을 향하여 탄성바이어스시키는 제1스프링(5215)이 마련된다.Specifically, the first support part 5212 includes one side of the first support part 5212 close to the first rail part 5211 and the first support part 5212 positioned far from the first rail part 5211 . A first guide part 5214 of a sheer shape movable between the other sides and a first spring 5215 for elastically biasing the first guide part 5214 toward the other side of the first support part 5212 are provided.

도한, 상기 제2지지부(5222)에는, 상기 제2레일부(5221)에 근접한 제2지지부(5222)의 일측과, 상기 제2레일부(5221)에서 멀리 위치한 제2지지부(5222)의 타측 사이에서 이동가능한 쐐기형태의 제2가이드부(5224)와, 상기 제2가이드부(5224)를 제2지지부(5222)의 타측을 향하여 탄성바이어스시키는 제2스프링(5225)이 마련된다.Also, in the second support part 5222 , one side of the second support part 5222 close to the second rail part 5221 and the other side of the second support part 5222 located far from the second rail part 5221 . A wedge-shaped second guide part 5224 movable therebetween and a second spring 5225 for elastically biasing the second guide part 5224 toward the other side of the second support part 5222 are provided.

이때, 상기 제1가이드부(5214)에는 제1레일부(5211)에서 멀어지는 하측방향으로 갈수록 제2가이드부(5224)로부터 멀어지는 제1경사면(5214a)이 마련되고, 상기 제2가이드부(5224)에는 제2레일부(5221)에서 멀어지는 하측방향으로 갈수록 제1가이드부(5214)에서 멀어지는 제2경사면(5224a)이 마련되어 있다. At this time, the first guide part 5214 is provided with a first inclined surface 5214a that is further away from the second guide part 5224 in a downward direction away from the first rail part 5211 , and the second guide part 5224 . ) is provided with a second inclined surface 5224a that moves away from the first guide part 5214 in a downward direction away from the second rail part 5221 .

또한, 상기 제1경사면(5214a)의 하단과 상기 제2경사면(5224a)의 하단 사이의 이격거리는 상기 제1집게(521) 및 제2집게(522) 사이의 이격거리보다 크다.In addition, the distance between the lower end of the first inclined surface 5214a and the lower end of the second inclined surface 5224a is greater than the distance between the first and second clamps 521 and 522 .

이와 같이 제1가이드부(5214)와 제2가이드부(5224)가 이격거리가 큰 구조를 가지고 있어서 서로 멀리 배치되어 있는 철근(60)들을 모아서 제1경사면(5214a)과 제2경사면(5224a)을 따라서 집게부(52) 내부에 철근(60)을 모을 수 있게 한다. 제1경사면(5214a)과 제2경사면(5224a)은 제1지지면과 제2지지면에 연속적으로 이어져 있어서 제1경사면(5214a)과 제2경사면(5224a)을 따라서 이동하는 철근(60)이 집게부(52) 내부에 쉽게 진입할 수 있도록 구성된다.As described above, since the first guide part 5214 and the second guide part 5224 have a structure with a large separation distance, the reinforcing bars 60 disposed far from each other are collected to form a first inclined surface 5214a and a second inclined surface 5224a. Accordingly, it is possible to collect the reinforcing bar 60 inside the tongs 52 . The first inclined surface 5214a and the second inclined surface 5224a are continuously connected to the first support surface and the second support surface, so that the reinforcing bar 60 moving along the first inclined surface 5214a and the second inclined surface 5224a is It is configured to easily enter the inside of the tongs (52).

한편, 제1가이드부(5214)와 제2가이드부(5224)는 제1지지부(5212)와 제2지지부(5222) 내부에 진입할 수 있게 구성되어 있으며 스프링이 이를 탄성지지하고 있어서 제1가이드부(5214), 제2가이드부(5224)가 이동과정에서 벽이나 기타 장애물과 접촉되는 경우에도 상기 제1가이드부(5214)와 제2가이드부(5224)는 스프링에 의하여 탄성지지되므로 파손되지 않고, 필요하면 도 10에 도시된 바와 같이 제1지지부(5212)와 제2지지부(5222) 내부에 삽입될 수 있어서 큰 공간이 필요하지 않을 수 있게 된다.On the other hand, the first guide part 5214 and the second guide part 5224 are configured to be able to enter the inside of the first support part 5212 and the second support part 5222, and the spring elastically supports them, so that the first guide part 5212 and the second support part 5222 are elastically supported. Even when the part 5214 and the second guide part 5224 come into contact with a wall or other obstacle in the course of movement, the first guide part 5214 and the second guide part 5224 are elastically supported by the spring, so they are not damaged. If necessary, as shown in FIG. 10 , it can be inserted into the first support part 5212 and the second support part 5222 , so that a large space is not required.

이상에서 바람직한 실시예를 들어 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. Although the present invention has been described in detail with reference to preferred embodiments above, the present invention is not necessarily limited to these embodiments, and various modifications may be made within the scope without departing from the technical spirit of the present invention.

10...철근 가공용 그립퍼 장치 20...제1플레이트
21...핀부재 30...충격흡수용 스프링
40...제2플레이트 50...그립퍼 본체
51...몸체부 52...집게
521...제1집게 5211...제1레일부
5212...제1지지부 5213...제1접촉부
5214...제1가이드부 5214a...제1경사면
5215...제1스프링 522...제2집게
5221...제2레일부 5222...제2지지부
5223...제2접촉부 5224...제2가이드부
5224a...제2경사면 5225...제2스프링
53...보조집게 수단 531...제1보조실린더
532...제2보조실린더 533...보조집게
60...철근10...Gripper device for rebar processing 20...First plate
21...pin member 30...spring for shock absorption
40...Second plate 50...Gripper body
51...Body 52...Clamps
521...First clamp 5211...First rail part
5212...first support 5213...first contact
5214...First guide part 5214a...First inclined surface
5215...First spring 522...Second clamp
5221...Second rail part 5222...Second support part
5223...Second contact part 5224...Second guide part
5224a...Second slope 5225...Second spring
53...Auxiliary clamp means 531...First auxiliary cylinder
532...Second auxiliary cylinder 533...Auxiliary clamp
60...Rebar

Claims (10)

감겨진 철근을 직선화시킨후 상기 직선화된 철근을 적재함에 이동시키기 위한 이송용 로봇에 마련되며, 상기 직선화된 철근을 견인하여 적재함으로 이동시키는 그립퍼 장치에 있어서,
선회 및 직선이동가능한 로봇의 아암에 장착되는 제1플레이트와, 일단이 상기 제1플레이트의 일면에 설치되는 복수의 충격흡수용 스프링과, 상기 제1플레이트와 이격되어 배치되며 상기 충격흡수용 스프링의 타단에 결합되는 제2플레이트와, 상기 제2플레이트에 결합되는 그립퍼 본체를 포함하되,
상기 그립퍼 본체는, 상기 제2플레이트에 결합되는 몸체부와, 상기 몸체부의 하면에 슬라이드 가능하게 결합되고 서로 접근하는 방향과 서로 멀어지는 방향 사이에서 슬라이드 이동되는 한 쌍의 집게부를 포함하고,
상기 집게부는, 제1집게와 제2집게로 이루어지고,
상기 제1집게는, 상기 몸체부에 슬라이드 이동가능한 제1레일부와, 상기 제1레일부에서 세워지며 제1지지면이 마련된 제1지지부와, 상기 제1지지부의 제1지지면의 중앙에 배치되고 제1지지면에서 돌출되어 있으며 요철이 형성되어 있어 철근이 파지되는 제1접촉부를 포함하고,
상기 제2집게는, 상기 몸체부에 슬라이드 이동가능한 제2레일부와, 상기 제2레일부에서 세워지며 상기 제1지지면과 마주보는 제2지지면이 마련된 제2지지부와, 상기 제2지지부의 제2지지면의 양측 가장자리에 배치되고 상기 제2지지면에서 돌출되어 있으며 요철이 형성되어 있어 철근이 파지되는 제2접촉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 철근 가공용 그립퍼 장치.In the gripper device provided in a transport robot for moving the straightened reinforcing bar to a loading box after straightening the wound reinforcing bar, and pulling the straightened rebar and moving it to a loading box,
A first plate mounted on the arm of the robot capable of turning and moving in a straight line, a plurality of shock-absorbing springs having one end installed on one surface of the first plate, and spaced apart from the first plate, the shock-absorbing spring A second plate coupled to the other end, and a gripper body coupled to the second plate,
The gripper body includes a body part coupled to the second plate, and a pair of clamp parts slidably coupled to a lower surface of the body part and slidably moved between a direction approaching each other and a direction away from each other;
The tongs part consists of a first tongs and a second tongs,
The first tongs include a first rail part slidable on the body part, a first support part erected on the first rail part and provided with a first support surface, and at the center of the first support surface of the first support part. It is disposed and protrudes from the first support surface, and includes a first contact portion in which the reinforcing bar is gripped by forming irregularities,
The second clamp includes a second support part provided with a second rail part slidable on the body part, a second support surface standing on the second rail part and facing the first support surface, and the second support part. The gripper device for rebar processing, characterized in that it is disposed on both sides of the edge of the second support surface of the reinforcing bar processing, characterized in that it includes a second contact portion that protrudes from the second support surface and is formed with irregularities to grip the reinforcing bars. 제1항에 있어서,
상기 제1접촉부와, 상기 제2접촉부는 서로 엇갈리게 마주보도록 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 철근 가공용 그립퍼 장치.According to claim 1,
The gripper device for rebar processing, characterized in that the first contact portion and the second contact portion are arranged to face each other alternately. 제1항에 있어서,
상기 제2플레이트에는 상기 그립퍼 본체와 이격되어 설치되며 상기 집게부에 견인된 철근을 센터링하기 위한 보조집게 수단이 마련된 것을 특징으로 철근 가공용 그립퍼 장치.According to claim 1,
The second plate is installed to be spaced apart from the gripper body, and auxiliary clamp means for centering the reinforcing bar pulled to the clamping part are provided. 제3항에 있어서,
상기 보조집게 수단은,
상기 제2플레이트에 설치되는 제1보조실린더와,
상기 제1보조실린더에 설치되어 제2플레이트에서 멀어지는 위치와, 제2플레이트에 근접한 위치 사이를 이동하고, 양측에는 신장가능한 한 쌍의 로드가 마련된 제2보조실린더와,
각각의 로드에 결합되어 그 사이에 위치한 철근을 파지할 수 있는 한 쌍의 보조집게를 포함하는 것을 특징으로 하는 철근 가공용 그립퍼 장치.4. The method of claim 3,
The auxiliary clamp means,
a first auxiliary cylinder installed on the second plate;
A second auxiliary cylinder installed on the first auxiliary cylinder to move between a position away from the second plate and a position close to the second plate, and provided with a pair of extensible rods on both sides thereof;
A gripper device for rebar processing, characterized in that it includes a pair of auxiliary tongs coupled to each rod and capable of gripping reinforcing bars located therebetween. 제4항에 있어서,
상기 한 쌍의 보조집게의 파지면은, 상기 제1집게와 제2집게의 파지면과 평행하게 배치된 것을 특징으로 하는 철근 가공용 그립퍼 장치. 5. The method of claim 4,
The gripper device for rebar processing, characterized in that the gripping surfaces of the pair of auxiliary tongs are arranged parallel to the gripping surfaces of the first and second tongs. 제5항에 있어서,
상기 한 쌍의 보조집게의 최대 이격거리는, 상기 제1집게와 제2집게의 최대 이격거리보다 큰 것을 특징으로 하는 철근 가공용 그립퍼 장치.6. The method of claim 5,
The maximum separation distance of the pair of auxiliary tongs, the gripper device for rebar processing, characterized in that greater than the maximum separation distance of the first tongs and the second tongs. 제1항에 있어서,
상기 제1지지부는, 상기 제1레일부에 근접한 제1지지부의 일측과, 상기 제1레일부에서 멀리 위치한 제1지지부의 타측 사이에서 이동가능한 쌔기형태의 제1가이드부와, 상기 제1가이드부를 제1지지부의 타측을 향하여 탄성바이어스시키는 제1스프링이 마련되고,
상기 제2지지부에는, 상기 제2레일부에 근접한 제2지지부의 일측과, 상기 제2레일부에서 멀리 위치한 제2지지부의 타측 사이에서 이동가능한 쐐기형태의 제2가이드부와, 상기 제2가이드부를 제2지지부의 타측을 향하여 탄성바이어스시키는 제2스프링이 마련된 것을 특징으로 하는 철근 가공용 그립퍼 장치.According to claim 1,
The first support portion includes a first guide portion in a tight-fitting shape movable between one side of the first support portion close to the first rail portion and the other side of the first support portion located far from the first rail portion, and the first guide A first spring for elastically biasing the part toward the other side of the first support part is provided,
In the second support part, a wedge-shaped second guide part movable between one side of the second support part close to the second rail part and the other side of the second support part far from the second rail part; A gripper device for rebar processing, characterized in that a second spring for elastically biasing the part toward the other side of the second support part is provided. 제7항에 있어서,
상기 제1가이드부에는 제1레일부에서 멀어지는 하측방향으로 갈수록 제2가이드부로부터 멀어지는 제1경사면이 마련되고,
상기 제2가이드부에는 제2레일부에서 멀어지는 하측방향으로 갈수록 제1가이드부에서 멀어지는 제2경사면이 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 철근 가공용 그립퍼 장치.8. The method of claim 7,
A first inclined surface is provided on the first guide part in a downward direction away from the first rail part and further away from the second guide part;
The gripper device for rebar processing, characterized in that the second guide part is provided with a second inclined surface that is further away from the first guide part in a downward direction away from the second rail part. 제8항에 있어서,
상기 제1경사면의 하단과 상기 제2경사면의 하단 사이의 이격거리는 상기 제1집게 및 제2집게 사이의 이격거리보다 큰 것을 특징으로 하는 철근 가공용 드립퍼 장치.9. The method of claim 8,
A dripper device for rebar processing, characterized in that the separation distance between the lower end of the first inclined surface and the lower end of the second inclined surface is greater than the spaced distance between the first and second clamps. 제8항에 있어서,
상기 제1가이드부와 제2가이드부는 제1경사면과 제2경사면 사이에 위치하는 철근을 제1집게와 제2집게 사이의 파지공간으로 안내하는 것을 특징으로 하는 철근 가공용 드립퍼 장치.

9. The method of claim 8,
The dripper device for rebar processing, characterized in that the first guide part and the second guide part guide the reinforcing bar positioned between the first inclined surface and the second inclined surface to the gripping space between the first and second tongs.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117246764A (en) * 2023-11-16 2023-12-19 山东豪迈机械制造有限公司 Grabbing device of reinforcing bar

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