KR20210084912A - 도로 표지판의 패턴과 위치를 이용한 차량의 주행 정보 인식 방법 및 장치 - Google Patents

도로 표지판의 패턴과 위치를 이용한 차량의 주행 정보 인식 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

다양한 실시예들에 따른 전자 장치 및 그의 동작 방법은, 차량 주행 중 영상을 획득하고, 영상 내의 도로 표지판의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하고, 표지판 정보를 이용하여, 차량에 대한 주행 정보를 결정하도록 구성될 수 있다.

Description

도로 표지판의 패턴과 위치를 이용한 차량의 주행 정보 인식 방법 및 장치{APPARATUS AND METHOD FOR DETERMINATING DRIVING INFORMATION OF VEHICLE USING POSITION AND PATTERN OF ROAD SIGN}
다양한 실시예들은 도로 표지판의 패턴과 위치를 이용한 차량의 주행 정보 인식 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 도로 위를 주행하는 운송 기계를 나타낸다. 최근, 자율 주행이 가능한 차량이 개발되고 있다. 즉 차량은, 운전자가 직접 운전하지 않고, 자율 주행을 통해 스스로 도로 위를 달릴 수 있다. 이러한 차량은 주변 정보를 수집하고, 이를 자율 주행에 이용하고 있다. 따라서, 차량의 안전한 자율 주행을 위해서는, 차량이 많은 정보를 수집하고, 이를 이용할 수 있어야 한다.
다양한 실시예들은, 차량의 안전한 주행을 위해 추가적인 정보를 이용할 수 있는 전자 장치 및 그의 동작 방법을 제공한다.
다양한 실시예들은, 도로 표지판과 관련된 정보를 이용하여 차량을 제어할 수 있는 전자 장치 및 그의 동작 방법을 제공한다.
다양한 실시예들에 따른 전자 장치의 동작 방법은, 차량 주행 중 영상을 획득하는 동작, 상기 영상 내의 도로 표지판의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하는 동작, 및 상기 표지판 정보를 이용하여, 상기 차량에 대한 주행 정보를 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 전자 장치는, 카메라 모듈, 및 상기 카메라 모듈과 연결되고, 상기 영상을 기반으로 동작하도록 구성되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 카메라 모듈을 통해, 차량 주행 중 영상을 획득하고, 상기 영상 내의 도로 표지판의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하고, 상기 표지판 정보를 이용하여, 상기 차량에 대한 주행 정보를 결정하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 비-일시적(non-transitory) 컴퓨터-판독 가능(computer-readable) 저장(storage) 매체(medium)는, 차량 주행 중 영상을 획득하는 동작, 상기 영상 내의 도로 표지판의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하는 동작, 및 상기 표지판 정보를 이용하여, 상기 차량에 대한 주행 정보를 결정하는 동작을 실행하기 위한 하나 이상의 프로그램들을 저장할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치는 도로 표지판을 기반으로, 차량을 제어할 수 있다. 이 때 전자 장치는 도로 표지판과 관련된 주행 정보를 추가적으로 이용하여, 차량의 주행을 제어할 수 있다. 이를 통해, 차량의 주행에 있어서, 안정성이 향상될 수 있다. 즉 전자 장치는 도로 표지판의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 기반으로, 서버로부터 주행 정보를 획득할 수 있다. 이를 통해, 전자 장치가 도로 표지판의 종류 및 내용을 정확하게 인식하지 않더라도, 주행 정보를 획득할 수 있다. 따라서, 전자 장치가 용이하게 도로 표지판과 관련된 주행 정보를 획득할 수 있으며, 차량을 제어하는 데 있어서 향상된 정확도를 가질 수 있다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 시스템을 도시하는 도면이다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 시스템의 신호 흐름을 도시하는 도면이다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 전자 장치 및 서버의 내부 구성을 도시하는 도면이다.
도 4a, 도 4b 및 도 4c는 도로 표지판들의 예시들을 나타내는 도면들이다.
도 5는 다양한 실시예들에 따른 전자 장치의 동작 방법을 도시하는 도면이다.
도 6은 다양한 실시예들에 따른 서버의 동작 방법을 도시하는 도면이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 설명된다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 시스템(100)을 도시하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 시스템(100)은 도로 표지판(110)과 관련되며, 차량(120)과 서버(130)를 포함할 수 있다. 이러한 시스템(100)은 도로 표지판(110)을 기반으로, 차량(120)의 주행을 제어하기 위한 것이다. 이 때 차량(120)은 전자 장치(도 2의 220)를 포함하며, 실질적으로 전자 장치(220)가 차량(120)을 제어할 수 있다. 전자 장치(220)는 차량(120)의 주행 중 도로 표지판(110)을 기반으로, 서버(130)로부터 주행 정보를 검출할 수 있다. 그리고 전자 장치(220)는 주행 정보를 기반으로, 차량(120)을 제어할 수 있다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 시스템(100)의 신호 흐름을 도시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 전자 장치(220)는 241 동작에서 차량(120)의 주행을 감지할 수 있다. 이 때 전자 장치(220)가 차량(120)의 주행을 제어하고 있을 수 있다. 전자 장치(220)는 243 동작에서 차량(120) 주변의 영상을 획득할 수 있다. 즉 차량(120)의 주행 중, 전자 장치(220)가 영상을 획득할 수 있다. 이 때 전자 장치(220)는 차량(120)의 주행 방향에 대해 실시간으로 영상을 획득할 수 있다. 전자 장치(220)는 245 동작에서 영상을 기반으로, 표지판 정보를 검출할 수 있다. 전자 장치(220)는 영상 내에서 도로 표지판(110)을 감지하고, 도로 표지판(110)과 관련된 표지판 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 표지판 정보는 도로 표지판(110)의 패턴과 위치를 포함할 수 있다. 도로 표지판(110)의 패턴은 영상 내에서 도로 표지판(110)을 나타내는 영역의 이미지 또는 영상 내에서 검출되는 도로 표지판(110)에 부착된 바코드 중 적어도 어느 하나를 기반으로, 검출될 수 있다. 도로 표지판(110)의 종류 또는 내용에 따라, 도로 표지판(110)의 형태, 가로세로 비(aspect ratio), 색상 또는 내부 콘텐트(content) 중 적어도 어느 하나가 다르게 나타날 수 있다. 도로 표지판(110)의 형태는, 예컨대 방패 모양, 타원 모양, 직사각형, 육각형 등을 포함할 수 있다. 도로 표지판(110)의 색상은 배경 색상과 내부 콘텐트의 색상으로 결정될 수 있다. 도로 표지판(110)의 내부 콘텐트는 화살표 또는 텍스트 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치는 도로 표지판(110)의 위치 또는 전자 장치(220)의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 예컨대 GPS 좌표를 포함할 수 있다. 전자 장치(220)는 247 동작에서 서버(130)에 표지판 정보를 전송할 수 있다.
서버(130)는 247 동작에서 전자 장치(220)로부터 표지판 정보를 수신할 수 있다. 서버(130)는 249 동작에서 표지판 정보를 기반으로, 주행 정보를 확인할 수 있다. 이를 위해, 서버(130)는, 복수 개의 도로 표지판(110)들과 도로 표지판(110)들 각각에 대한 주행 정보가 매핑된 표지판 관련 데이터베이스(도 3의 335)를 저장하고 있을 수 있다. 그리고, 서버(130)는 표지판 정보를 기반으로, 표지판 관련 데이터베이스(335)로부터 주행 정보를 확인할 수 있다. 즉 서버(130)는 도로 표지판(110)의 패턴 및 위치를 기반으로, 주행 정보를 확인할 수 있다. 이를 위해, 서버(130)가 도로 표지판(110)의 패턴을 분석할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 서버(130)가 도로 표지판(110)의 패턴에서 적어도 하나의 특징점을 추출하고, 특징점을 기반으로, 도로 표지판(110)을 식별할 수 있다. 이를 통해, 서버(130)가 도로 표지판(110)과 관련된 주행 정보를 확인할 수 있다. 예를 들면, 주행 정보는 도로 노선에 대한 노선 표지 정보, 주행 방향과 관련된 방향 표지 정보, 목적지 관련 거리를 나타내는 이정 표지 정보, 교차점이나 공사 구간, 도로의 굴곡, 차선폭 감소, 노면 상태 등에 대해 경고하는 경계 표지 정보 또는 단속 일정을 안내하는 것 등의 보조 표지 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 서버(130)는 251 동작에서 전자 장치(220)에 주행 정보를 전송할 수 있다.
전자 장치(220)는 251 동작에서 서버(130)로부터 주행 정보를 수신할 수 있다. 전자 장치(220)는 253 동작에서 주행 정보를 기반으로, 차량(120)을 제어할 수 있다. 이를 통해, 전자 장치(220)는 차량(120)의 주행 중 도로 표지판(110)을 기반으로, 차량(120)을 제어할 수 있다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 전자 장치(220) 및 서버(130)의 내부 구성을 도시하는 도면이다. 도 4a, 도 4b 및 도 4c는 도로 표지판(110)들의 예시들을 나타내는 도면들이다.
도 3을 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 전자 장치(220)는 차량(120)에 장착될 수 있으며, 인터페이스 모듈(321), 카메라 모듈(322), 통신 모듈(323), 입력 모듈(324), 센서 모듈(325), 출력 모듈(326), 메모리(327) 또는 프로세서(328) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(220)의 구성 요소들 중 적어도 어느 하나가 생략되거나, 전자 장치(220)에 하나 이상의 다른 구성 요소가 추가될 수 있다.
인터페이스 모듈(321)은 전자 장치(220)에서 차량(120)과 인터페이스를 지원할 수 있다. 전자 장치(220)가 차량(120)에 장착되면, 인터페이스 모듈(321)이 차량의 구성 부품들 중 적어도 어느 하나와 접속할 수 있다. 그리고, 인터페이스 모듈(321)은 차량(120)의 구성 부품들 중 적어도 어느 하나와 인터페이스를 수행할 수 있다.
카메라 모듈(322)은 영상을 촬영할 수 있다. 전자 장치(220)가 차량(120)에 장착되면, 카메라 모듈(322)이 차량(120) 주변의 영상을 촬영할 수 있다. 예를 들면, 카메라 모듈(322)은 하나 이상의 렌즈들, 이미지 센서들, 이미지 시그널 프로세서들 또는 플래시들 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 모듈(323)은 전자 장치(220)에서 외부 장치(예: 서버(130))와 통신을 지원할 수 있다. 통신 모듈(323)은 외부 장치와의 유선 통신 또는 무선 통신 중 적어도 어느 하나를 지원할 수 있다. 이를 위해, 통신 모듈(323)은 무선 통신 모듈 또는 유선 통신 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들면, 무선 통신 모듈은 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 위성 통신 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들면, 외부 장치는, 다른 전자 장치 또는 서버(130) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
입력 모듈(324)은 전자 장치(220)의 구성요소들 중 적어도 어느 하나에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(220)의 외부, 예컨대 사용자로부터 수신할 수 있다. 입력 모듈(324)은 마이크, 마우스 또는 키(또는 버튼)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서, 입력 모듈(324)은 터치를 감지하도록 설정된 터치 회로(touch circuitry) 또는 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 센서 회로 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
센서 모듈(325)은 전자 장치(220)의 상태, 차량(120)의 상태 또는 전자 장치(220)의 외부 환경을 감지할 수 있다. 그리고 센서 모듈(325)은 전자 장치(220)의 상태, 차량(120)의 상태 또는 전자 장치(220)의 외부 환경에 대한 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
출력 모듈(326)은 전자 장치(220)의 외부로 정보를 출력하도록 제공될 수 있다. 출력 모듈(326)은 시각적으로 정보를 표시하기 위한 표시 모듈 또는 정보를 오디오 신호로 출력하기 위한 오디오 출력 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 표시 모듈은, 예컨대 디스플레이, 홀로그램 장치 또는 프로젝터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서, 표시 모듈은 입력 모듈(324)의 터치 회로 또는 센서 회로 중 적어도 어느 하나와 조립되어, 터치 스크린으로 구현될 수 있다. 오디오 출력 모듈은, 예컨대 스피커 또는 리시버 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
메모리(327)는 전자 장치(220)의 적어도 하나의 구성 요소에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(327)는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 데이터는 프로그램 또는 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 프로그램은 메모리(327)에 소프트웨어로서 저장될 수 있으며, 운영 체제, 미들 웨어 또는 어플리케이션 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 이 때 어플리케이션은 차량(120)을 제어하기 위한 것일 수 있다.
프로세서(328)는 메모리(327)의 프로그램을 실행하여, 전자 장치(220)의 적어도 하나의 구성 요소를 제어할 수 있고, 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(328)는 어플리케이션을 실행할 수 있다. 이 때 어플리케이션은 차량(120)을 제어하기 위한 것일 수 있다. 전자 장치(220)가 차량(120)에 장착되면, 프로세서(328)는 차량(120)을 제어할 수 있다. 프로세서(328)는 차량(120)의 주행 중 도로 표지판(110)을 기반으로, 차량(120)을 제어할 수 있다.
프로세서(328)는 차량(120)의 주행을 감지할 수 있다. 프로세서(328)는 카메라 모듈(322)을 통해, 차량(120) 주변의 영상을 획득할 수 있다. 이 때 차량(120)의 주행 중, 프로세서(328)가 카메라 모듈(322)을 통해, 차량(120)의 주행 방향에 대해 실시간으로 영상을 획득할 수 있다.
프로세서(328)는 영상을 기반으로, 표지판 정보를 검출할 수 있다. 프로세서(328)는 영상 내에서 도로 표지판(110)을 감지하고, 도로 표지판(110)과 관련된 표지판 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 표지판 정보는 도로 표지판(110)의 패턴과 위치를 포함할 수 있다. 도로 표지판(110)의 패턴은 이미지, 바코드 또는 이미지로부터 패턴화된 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(328)는 도로 표지판(110)의 패턴은 영상 내에서 도로 표지판(110)을 나타내는 영역의 이미지를 도로 표지판(110)의 패턴으로 검출할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 프로세서(328)는 영상 내에서 검출되는 도로 표지판(110)에 부착된 바코드를 도로 표지판(110)의 패턴으로 검출할 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 프로세서(328)는 영상 내에서 도로 표지판(110)을 나타내는 영역의 이미지를 추출하고, 컴퓨터 비전 알고리즘을 이용하여 이미지를 패턴화하여 도로 표지판(110)의 패턴으로 검출할 수 있다. 위치는 도로 표지판(110)의 위치 또는 전자 장치(220)의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(328)는 통신 모듈(323)을 통해, 서버(130)에 표지판 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(328)는 통신 모듈(323)을 통해, 서버(130)로부터 주행 정보를 수신할 수 있다. 이를 통해, 프로세서(328)는 주행 정보를 기반으로, 인터페이스 모듈(321)을 통해, 차량(120)을 제어할 수 있다.
한편, 도 3을 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 서버(130)는 통신 모듈(331), 입력 모듈(332), 출력 모듈(333), 메모리(334) 또는 프로세서(336) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는 서버(130)의 구성 요소들 중 적어도 어느 하나가 생략되거나, 서버(130)에 하나 이상의 다른 구성 요소가 추가될 수 있다.
통신 모듈(331)은 서버(130)에서 외부 장치(예: 전자 장치(220))와 통신을 지원할 수 있다. 통신 모듈(331)은 외부 장치와의 유선 통신 또는 무선 통신 중 적어도 어느 하나를 지원할 수 있다. 이를 위해, 통신 모듈(331)은 무선 통신 모듈 또는 유선 통신 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들면, 무선 통신 모듈은 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 위성 통신 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들면, 외부 장치는, 전자 장치(220) 또는 다른 서버 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
입력 모듈(332)은 서버(130)의 구성요소들 중 적어도 어느 하나에 사용될 명령 또는 데이터를 서버(130)의 외부, 예컨대 사용자로부터 수신할 수 있다. 입력 모듈(332)은 마이크, 마우스 또는 키(또는 버튼)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서, 입력 모듈(332)은 터치를 감지하도록 설정된 터치 회로(touch circuitry) 또는 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 센서 회로 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
출력 모듈(333)은 서버(130)의 외부로 정보를 출력하도록 제공될 수 있다. 출력 모듈(333)은 시각적으로 정보를 표시하기 위한 표시 모듈 또는 정보를 오디오 신호로 출력하기 위한 오디오 출력 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 표시 모듈은, 예컨대 디스플레이, 홀로그램 장치 또는 프로젝터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서, 표시 모듈은 입력 모듈(332)의 터치 회로 또는 센서 회로 중 적어도 어느 하나와 조립되어, 터치 스크린으로 구현될 수 있다. 오디오 출력 모듈은, 예컨대 스피커 또는 리시버 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
메모리(334)는 서버(130)의 적어도 하나의 구성 요소에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(334)는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 데이터는 프로그램 또는 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 프로그램은 메모리(334)에 소프트웨어로서 저장될 수 있으며, 운영 체제, 미들 웨어 또는 어플리케이션 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 이 때 메모리(334)는, 복수 개의 도로 표지판(110)들과 도로 표지판(110)들 각각에 대한 주행 정보가 매핑된 표지판 관련 데이터베이스(335)를 저장하고 있을 수 있다. 예를 들면, 주행 정보는 도로 노선에 대한 노선 표지 정보, 주행 방향과 관련된 방향 표지 정보, 목적지 관련 거리를 나타내는 이정 표지 정보, 교차점이나 공사 구간, 도로의 굴곡, 차선폭 감소, 노면 상태 등에 대해 경고하는 경계 표지 정보 또는 단속 일정을 안내하는 것 등의 보조 표지 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 메모리(334)는, 하기 [표 1]과 같이 표지판 관련 데이터베이스(335)를 저장하고 있을 수 있다.
식별자 표지판 정보 주행 정보
위치 도로 표지판의 패턴
1 x1, y1 제 1 이미지 방향 표지 정보 #23
2 x2, y2 제 2 이미지 보조 표지 정보 #41
3 x3, y3 제 3 이미지 이정 표지 정보 #37
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일 예로, 도 4a에 도시된 바와 같은 도로 표지판(110)과 관련하여, 주행 정보는 주행 방향과 관련된 방향 표지 정보를 나타낼 수 있다. 다른 예로, 도 4b에 도시된 바와 같은 도로 표지판(110)과 관련하여, 주행 정보는 버스 전용차선 단속 시간과 같은 보조 표지 정보를 나타낼 수 있다. 또 다른 예로, 도 4c에 도시된 바와 같은 도로 표지판(110)과 관련하여, 주행 정보는 목적지 관련 거리를 나타내는 이정 표지 정보를 나타낼 수 있다. 프로세서(336)는 메모리(335)의 프로그램을 실행하여, 서버(130)의 적어도 하나의 구성 요소를 제어할 수 있고, 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(336)는 통신 모듈(331)을 통해, 전자 장치(220)로부터 표지판 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(336)는 표지판 정보를 기반으로, 표지판 관련 데이터베이스(335)로부터 주행 정보를 확인할 수 있다. 즉 프로세서(336)는 도로 표지판(110)의 패턴 및 위치를 기반으로, 주행 정보를 확인할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(336)가 도로 표지판(110)의 패턴을 분석할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(336)가 도로 표지판(110)의 패턴에서 적어도 하나의 특징점을 추출하고, 특징점을 기반으로, 도로 표지판(110)을 식별할 수 있다. 이를 통해, 프로세서(336)가 표지판 관련 데이터베이스(335)로부터 도로 표지판(110)과 관련된 주행 정보를 확인할 수 있다. 프로세서(336)는 통신 모듈(331)을 통해, 전자 장치(220)에 주행 정보를 전송할 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 전자 장치(220)는 차량(120)에 장착될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(220)는, 카메라 모듈(322), 및 카메라 모듈(322)과 연결되고, 영상을 기반으로 동작하도록 구성되는 프로세서(328)를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(328)는, 카메라 모듈(322)을 통해, 영상을 획득하고, 영상 내의 도로 표지판(110)의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하고, 표지판 정보를 이용하여, 차량(120)에 대한 주행 정보를 결정하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(220)는, 서버(130)와 통신하도록 구성되는 통신 모듈(323)을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(328)는, 통신 모듈(323)을 통해, 표지판 정보를 서버(130)에 전송하고, 통신 모듈(323)을 통해, 서버(130)로부터 표지판 정보에 매핑된 주행 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 위치는, 도로 표지판(110)의 위치 또는 전자 장치(220)의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(328)는, 영상 내에서 도로 표지판(110)을 감지하고, 위치를 확인하고, 도로 표지판(110)의 표지판 패턴을 검출하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 서버(130)는, 복수 개의 도로 표지판(110)들과 복수 개의 도로 표지판(110)들 각각에 대한 주행 정보가 매핑된 표지판 관련 데이터베이스(335)를 저장하고 있을 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 프로세서(328)는, 주행 정보를 기반으로, 차량(120)을 제어하도록 구성될 수 있다.
도 5는 다양한 실시예들에 따른 전자 장치(220)의 동작 방법을 도시하는 도면이다.
도 5를 참조하면, 전자 장치(220)는 511 동작에서 차량(120)의 주행을 감지할 수 있다. 이 때 프로세서(328)가 인터페이스 모듈(321)을 통해, 차량(120)의 주행을 제어하고 있을 수 있다. 일 실시예에 따르면, 차량(120)의 주행 중, 프로세서(328)는 전자 장치(220)의 위치를 확인할 수 있다. 이 때 프로세서(328)는 통신 모듈(323)을 통해, 전자 장치(220)의 위치를 확인할 수 있다. 일 예로, 프로세서(328)는 위성으로부터 전자 장치(220)의 위치를 확인할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(328)는 적어도 하나의 주변 기지국으로부터 전자 장치(220)의 위치를 확인할 수 있다. 여기서, 전자 장치(220)의 위치가 차량(120)의 위치를 나타낼 수 있다.
전자 장치(220)는 513 동작에서 차량(120) 주변의 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(328)는 카메라 모듈(322)을 통해, 차량(120) 주변의 영상을 획득할 수 있다. 이 때 차량(120)의 주행 중, 프로세서(328)가 카메라 모듈(322)을 통해, 차량(120)의 주행 방향에 대해 실시간으로 영상을 획득할 수 있다.
전자 장치(220)는, 515 동작에서 영상 내에 도로 표지판(110)이 존재하는 지의 여부를 판단할 수 있다.
515 동작에서 영상 내에 도로 표지판(110)이 존재하는 것으로 판단되면, 전자 장치(220)는 517 동작에서 위치를 확인할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(328)는 전자 장치(220)의 위치를 도로 표지판(110)과 관련된 위치로 결정할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 프로세서(328)는 영상 내에서 적어도 하나의 특징점을 추출하고, 특징점을 기반으로, 미리 저장된 지형 정보로부터 도로 표지판(110)의 위치를 확인할 수 있다. 위치는 도로 표지판(110)의 위치 또는 전자 장치(220)의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
전자 장치(220)는 519 동작에서 도로 표지판(110)의 표지판 패턴을 검출할 수 있다. 프로세서(328)는 영상 내에서 표지판 패턴을 검출할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(328)는 도로 표지판(110)의 패턴은 영상 내에서 도로 표지판(110)을 나타내는 영역의 이미지를 도로 표지판(110)의 패턴으로 검출할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 프로세서(328)는 영상 내에서 검출되는 도로 표지판(110)에 부착된 바코드를 도로 표지판(110)의 패턴으로 검출할 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 프로세서(328)는 영상 내에서 도로 표지판(110)을 나타내는 영역의 이미지를 추출하고, 컴퓨터 비전 알고리즘을 이용하여 이미지를 패턴화하여 도로 표지판(110)의 패턴으로 검출할 수 있다. 도로 표지판(110)의 종류 또는 내용에 따라, 도로 표지판(110)의 형태, 가로세로 비, 색상 또는 내부 콘텐트 중 적어도 어느 하나가 다르게 나타날 수 있다. 도로 표지판(110)의 형태는, 예컨대 방패 모양, 타원 모양, 직사각형, 육각형 등을 포함할 수 있다. 도로 표지판(110)의 색상은 배경 색상과 내부 콘텐트의 색상으로 결정될 수 있다. 도로 표지판(110)의 내부 콘텐트는 화살표 또는 텍스트 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
전자 장치(220)는 521 동작에서 서버(130)에 표지판 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(328)는 통신 모듈(323)을 통해, 서버(130)에 표지판 정보를 전송할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(328)는 도로 표지판(110)의 패턴 및 위치를 기반으로, 표지판 정보를 생성할 수 있다.
전자 장치(220)는 523 동작에서 서버(130)로부터 주행 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(328)는 통신 모듈(323)을 통해, 서버(130)로부터 표지판 정보에 대응하는 주행 정보를 수신할 수 있다. 서버(130)는, 복수 개의 도로 표지판(110)들과 도로 표지판(110)들 각각에 대한 주행 정보가 매핑된 표지판 관련 데이터베이스(도 3의 335)를 저장하고 있을 수 있다. 그리고, 서버(130)는 표지판 정보를 기반으로, 표지판 관련 데이터베이스(335)로부터 주행 정보를 확인할 수 있다. 즉 서버(130)는 도로 표지판(110)의 패턴 및 위치를 기반으로, 주행 정보를 확인할 수 있다. 예를 들면, 주행 정보는 도로 노선에 대한 노선 표지 정보, 주행 방향과 관련된 방향 표지 정보, 목적지 관련 거리를 나타내는 이정 표지 정보, 교차점이나 공사 구간, 도로의 굴곡, 차선폭 감소, 노면 상태 등에 대해 경고하는 경계 표지 정보 또는 단속 일정을 안내하는 것 등의 보조 표지 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
전자 장치(220)는 525 동작에서 주행 정보를 기반으로, 차량(120)을 제어할 수 있다. 프로세서(328)는 인터페이스 모듈(321)을 통해, 차량(120)을 제어할 수 있다.
도 6은 다양한 실시예들에 따른 서버(130)의 동작 방법을 도시하는 도면이다.
도 6을 참조하면, 서버(130)는 611 동작에서 표지판 관련 데이터베이스(335)를 저장하고 있을 수 있다. 표지판 관련 데이터베이스(335)에는, 복수 개의 도로 표지판(110)들과 도로 표지판(110)들 각각에 대한 주행 정보가 매핑되어 있을 수 있다. 예를 들면, 주행 정보는 도로 노선에 대한 노선 표지 정보, 주행 방향과 관련된 방향 표지 정보, 목적지 관련 거리를 나타내는 이정 표지 정보, 교차점이나 공사 구간, 도로의 굴곡, 차선폭 감소, 노면 상태 등에 대해 경고하는 경계 표지 정보 또는 단속 일정을 안내하는 것 등의 보조 표지 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 예로, 도 4a에 도시된 바와 같은 도로 표지판(110)과 관련하여, 주행 정보는 주행 방향과 관련된 방향 표지 정보를 나타낼 수 있다. 다른 예로, 도 4b에 도시된 바와 같은 도로 표지판(110)과 관련하여, 주행 정보는 버스 전용차선 단속 시간과 같은 보조 표지 정보를 나타낼 수 있다. 또 다른 예로, 도 4c에 도시된 바와 같은 도로 표지판(110)과 관련하여, 주행 정보는 목적지 관련 거리를 나타내는 이정 표지 정보를 나타낼 수 있다.
서버(130)는 613 동작에서 전자 장치(220)로부터 표지판 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(336)는 통신 모듈(331)을 통해, 전자 장치(220)로부터 표지판 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 표지판 정보는 도로 표지판(110)의 패턴과 위치를 포함할 수 있다. 도로 표지판(110)의 패턴은 이미지, 바코드 또는 이미지로부터 패턴화된 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 도로 표지판(110)의 종류 또는 내용에 따라, 도로 표지판(110)의 형태, 가로세로 비, 색상 또는 내부 콘텐트 중 적어도 어느 하나가 다르게 나타날 수 있다. 도로 표지판(110)의 형태는, 예컨대 방패 모양, 타원 모양, 직사각형, 육각형 등을 포함할 수 있다. 도로 표지판(110)의 색상은 배경 색상과 내부 콘텐트의 색상으로 결정될 수 있다. 도로 표지판(110)의 내부 콘텐트는 화살표 또는 텍스트 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치는 도로 표지판(110)의 위치 또는 전자 장치(220)의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
서버(130)는 615 동작에서 표지판 정보를 기반으로, 표지판 관련 데이터베이스(335)로부터 주행 정보를 확인할 수 있다. 프로세서(336)는 도로 표지판(110)의 패턴 및 위치를 기반으로, 주행 정보를 확인할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(336)가 도로 표지판(110)의 패턴을 분석할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 프로세서(336)가 도로 표지판(110)의 패턴에서 적어도 하나의 특징점을 추출하고, 특징점을 기반으로, 도로 표지판(110)을 식별할 수 있다. 이를 통해, 프로세서(336)가 표지판 관련 데이터베이스(335)로부터 도로 표지판(110)과 관련된 주행 정보를 확인할 수 있다. 예를 들면, 주행 정보는 도로 노선에 대한 노선 표지 정보, 주행 방향과 관련된 방향 표지 정보, 목적지 관련 거리를 나타내는 이정 표지 정보, 교차점이나 공사 구간, 도로의 굴곡, 차선폭 감소, 노면 상태 등에 대해 경고하는 경계 표지 정보 또는 단속 일정을 안내하는 것 등의 보조 표지 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
서버(130)는 617 동작에서 전자 장치(110)에 주행 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(336)는 통신 모듈(331)을 통해, 전자 장치(220)에 주행 정보를 전송할 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 전자 장치(220)의 동작 방법은, 차량(120)의 주행 중 영상을 획득하는 동작, 영상 내의 도로 표지판(110)의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하는 동작, 및 표지판 정보를 이용하여, 차량(120)에 대한 주행 정보를 결정하는 동작을 실행하기 위한 하나 이상의 프로그램들을 저장할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 주행 정보를 결정하는 동작은, 표지판 정보를 서버에 전송하는 동작, 및 서버(130)로부터 표지판 정보에 매핑된 주행 정보를 수신하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 위치는, 도로 표지판(110)의 위치 또는 전자 장치(220)의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 표지판 정보를 검출하는 동작은, 영상 내에서 도로 표지판(110)을 감지하는 동작, 위치를 확인하는 동작, 및 도로 표지판(110)의 표지판 패턴을 검출하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 서버(130)는, 복수 개의 도로 표지판(110)들과 도로 표지판(110)들 각각에 대한 주행 정보가 매핑된 표지판 관련 데이터베이스(335)를 저장하고 있을 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 프로그램들은, 주행 정보를 기반으로, 상기 차량을 제어하는 동작을 더 실행할 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 전자 장치(220))에 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 메모리(327))에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기의 프로세서(예: 프로세서(328))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체 는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
다양한 실시예들에 따른 비-일시적 컴퓨터-판독 가능(computer-readable) 저장 매체는, 영상을 획득하는 동작, 영상 내의 도로 표지판(110)의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하는 동작, 및 표지판 정보를 이용하여, 차량(120)에 대한 주행 정보를 결정하는 동작을 실행하기 위한 하나 이상의 프로그램들을 저장할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 주행 정보를 결정하는 동작은, 표지판 정보를 서버에 전송하는 동작, 및 서버(130)로부터 표지판 정보에 매핑된 주행 정보를 수신하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 위치는, 도로 표지판(110)의 위치 또는 전자 장치(220)의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 표지판 정보를 검출하는 동작은, 영상 내에서 도로 표지판(110)을 감지하는 동작, 위치를 확인하는 동작, 및 도로 표지판(110)의 표지판 패턴을 검출하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 서버(130)는, 복수 개의 도로 표지판(110)들과 도로 표지판(110)들 각각에 대한 주행 정보가 매핑된 표지판 관련 데이터베이스(335)를 저장하고 있을 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 프로그램들은, 주행 정보를 기반으로, 상기 차량을 제어하는 동작을 더 실행할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(220)는 도로 표지판(110)을 기반으로, 차량(120)을 제어할 수 있다. 이 때 전자 장치(220)는 도로 표지판(110)과 관련된 주행 정보를 추가적으로 이용하여, 차량(120)의 주행을 제어할 수 있다. 이를 통해, 차량(120)의 주행에 있어서, 안정성이 향상될 수 있다. 즉 전자 장치(220)는 도로 표지판(110)의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 기반으로, 서버(130)로부터 주행 정보를 획득할 수 있다. 이를 통해, 전자 장치(220)가 도로 표지판(110)의 종류 및 내용을 정확하게 인식하지 않더라도, 주행 정보를 획득할 수 있다. 따라서, 전자 장치(220)가 용이하게 도로 표지판(110)과 관련된 주행 정보를 획득할 수 있으며, 차량(120)을 제어하는 데 있어서 향상된 정확도를 가질 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성 요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및/또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째" 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성 요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성 요소를 다른 구성 요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성 요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성 요소가 다른(예: 제 2) 구성 요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성 요소가 상기 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성 요소(예: 제 3 구성 요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 기술한 구성 요소들의 각각의 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성 요소들 중 하나 이상의 구성 요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성 요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성 요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성 요소는 복수의 구성 요소들 각각의 구성 요소의 하나 이상의 기능들을 통합 이전에 복수의 구성 요소들 중 해당 구성 요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.

Claims (15)

  1. 차량에 장착된 전자 장치의 동작 방법에 있어서,
    영상을 획득하는 동작;
    상기 영상 내의 도로 표지판의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하는 동작; 및
    상기 표지판 정보를 이용하여, 상기 차량에 대한 주행 정보를 결정하는 동작을 포함하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 주행 정보를 결정하는 동작은,
    상기 표지판 정보를 서버에 전송하는 동작; 및
    상기 서버로부터 상기 표지판 정보에 매핑된 상기 주행 정보를 수신하는 동작을 포함하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 위치는,
    상기 도로 표지판의 위치 또는 상기 전자 장치의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 표지판 정보를 검출하는 동작은,
    상기 영상 내에서 도로 표지판을 감지하는 동작;
    상기 위치를 확인하는 동작; 및
    상기 도로 표지판의 표지판 패턴을 검출하는 동작을 포함하는 방법.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 서버는,
    복수 개의 도로 표지판들과 상기 복수 개의 도로 표지판들 각각에 대한 주행 정보가 매핑된 표지판 관련 데이터베이스를 저장하고 있는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 정보를 기반으로, 상기 차량을 제어하는 동작을 더 포함하는 방법.
  7. 차량에 장착된 전자 장치에 있어서,
    카메라 모듈; 및
    상기 카메라 모듈과 연결되고, 상기 영상을 기반으로 동작하도록 구성되는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라 모듈을 통해, 영상을 획득하고,
    상기 영상 내의 도로 표지판의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하고,
    상기 표지판 정보를 이용하여, 상기 차량에 대한 주행 정보를 결정하도록 구성되는 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    서버와 통신하도록 구성되는 통신 모듈을 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 모듈을 통해, 상기 표지판 정보를 상기 서버에 전송하고,
    상기 통신 모듈을 통해, 상기 서버로부터 상기 표지판 정보에 매핑된 상기 주행 정보를 수신하도록 구성되는 장치.
  9. 제 7 항에 있어서, 상기 위치는,
    상기 도로 표지판의 위치 또는 상기 전자 장치의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함하는 장치.
  10. 제 7 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 영상 내에서 도로 표지판을 감지하고,
    상기 위치를 확인하고,
    상기 도로 표지판의 표지판 패턴을 검출하도록 구성되는 장치.
  11. 제 8 항에 있어서, 상기 서버는,
    복수 개의 도로 표지판들과 상기 복수 개의 도로 표지판들 각각에 대한 주행 정보가 매핑된 표지판 관련 데이터베이스를 저장하고 있는 장치.
  12. 제 7 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 주행 정보를 기반으로, 상기 차량을 제어하도록 구성되는 장치.
  13. 비-일시적(non-transitory) 컴퓨터-판독 가능(computer-readable) 저장(storage) 매체(medium)에 있어서,
    영상을 획득하는 동작;
    상기 영상 내의 도로 표지판의 패턴 및 위치를 포함하는 표지판 정보를 검출하는 동작; 및
    상기 표지판 정보를 이용하여, 상기 차량에 대한 주행 정보를 결정하는 동작을 실행하기 위한 하나 이상의 프로그램들을 저장하기 위한 저장 매체.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 주행 정보를 결정하는 동작은,
    상기 표지판 정보를 서버에 전송하는 동작; 및
    상기 서버로부터 상기 표지판 정보에 매핑된 상기 주행 정보를 수신하는 동작을 포함하는 저장 매체.
  15. 제 13 항에 있어서, 상기 위치는,
    상기 도로 표지판의 위치 또는 상기 전자 장치의 위치 중 적어도 어느 하나를 포함하는 저장 매체.
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