KR20210077485A - Rotation type vertical transport system having reserve operation section for robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템에 관한 것으로, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 메인운행 구간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 다수에 캐리어가 운행되도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 향상시키되, 이송 레일에 수직 방향의 예비운행 구간이 추가 형성되어 메인운행 구간에 이상이 발생하면 예비운행 구간이 메인운행 구간을 대체하여 순환경로를 이루도록 하거나 또는 이상 상태의 캐리어가 발생하면 예비운행 구간에 위치하도록 함으로써 이송 레일의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어에 이상이 발생하여도 캐리어의 운행이 지속될 수 있는 로봇용 순환식 수직반송 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a circulation type vertical transport system for robots having a preliminary operation section, wherein two or more main operating sections in which a path is formed in a vertical direction and a horizontal section connecting the upper and lower ends of the main operating section are formed. By allowing multiple carriers to run on the transfer rail, the amount of cargo per unit time is improved. However, if an abnormality occurs in the main operation section due to an additional vertical preliminary operation section on the transfer rail, the preliminary operation section replaces the main operation section. For robots that can maintain the operation of the carrier even if an abnormality occurs in some sections of the transport rail or an abnormality occurs in any one carrier by forming a circular path or placing it in the preliminary operation section when an abnormal carrier occurs It relates to a circular vertical conveying system.
일반적으로 건물 내에서 수직으로 화물을 이동시키기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용한 구동방식을 통해 카를 수직 방향으로 이동시키는 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터를 사용한다. In general, in order to move cargo vertically in a building, a cargo elevator or a dumb waiter that moves the car in the vertical direction is used through a driving method using a rope or chain and a traction machine.
이러한 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터는 하나의 승강로에 하나의 카가 배치되어 운행되는 형태로 사용되는데, 이와 같은 로프식 수직반송 시스템은 각 승강로의 시간당 물동량이 제한적이기 때문에 물동량을 일정 이상 증가시키기 위해서는 승강로 수의 증가가 필수적으로 이뤄져야 한다. 하지만, 건물의 구조적 제약에 의해 승강로 수의 증가를 통한 시간당 물동량 증가 방식에는 한계가 존재한다.These freight elevators or dumb waiters are used in a form in which one car is arranged and operated on one hoistway. In this rope-type vertical transport system, since the amount of cargo per hour of each hoistway is limited, in order to increase the amount of cargo over a certain level, the number of hoistways increase is essential. However, there is a limit to the method of increasing the amount of cargo per hour by increasing the number of hoistways due to the structural constraints of the building.
이에, 다수의 로봇이 여러 층을 유기적으로 이동하며 화물을 이송하는 로봇용 수직반송 시스템을 구성하기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용하는 종래의 구동방식과 다른 구동방식을 이용하여 하나의 순환식 이송 레일에 로봇을 이송하는 다수의 캐리어가 순환 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 순환식 수직반송 시스템이 제안될 수 있다.Accordingly, in order to construct a vertical transport system for robots in which a plurality of robots organically move multiple floors and transport cargo, a single circulation transport rail is used using a different driving method than the conventional driving method using a rope or chain and a hoisting machine. A circulation type vertical conveying system can be proposed that can greatly improve the amount of cargo per unit time by allowing a plurality of carriers to transport the robot to the circulating operation.
하지만, 순환식 수직반송 시스템의 경우, 이송 레일의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어에 이상이 발생하면, 문제를 해결할 때까지 모든 캐리어의 운행을 중단해야 한다는 문제점이 존재한다.However, in the case of the circulating vertical conveying system, when an abnormality occurs in some sections of the transport rail, or an abnormality occurs in any one carrier, there is a problem that all carriers must be stopped until the problem is solved.
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 메인운행 구간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 다수에 캐리어가 운행되도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 향상시키되, 이송 레일에 수직 방향의 예비운행 구간이 추가 형성되어 메인운행 구간에 이상이 발생하면 예비운행 구간이 메인운행 구간을 대체하여 순환경로를 이루도록 하거나 또는 이상 상태의 캐리어가 발생하면 예비운행 구간에 위치하도록 함으로써 이송 레일의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어에 이상이 발생하여도 운행이 지속될 수 있는 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problems of the prior art mentioned above, and an object of the present invention is to have two or more main running sections in which a path is formed in a vertical direction, and a horizontal section connecting the upper and lower ends of the main running section By allowing carriers to run on a plurality of circulating transfer rails formed, the amount of cargo per unit time is improved, but if an abnormality occurs in the main operation section due to an additional vertical preliminary operation section on the transfer rail, the preliminary operation section becomes the main operation By substituting a section to form a circular path, or by placing it in a pre-operation section when an abnormal carrier occurs, operation can be continued even if an error occurs in some sections of the transfer rail or an error occurs in any one carrier. It is to provide a circular vertical transfer system for robots.
본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 메인운행 구간 또는 캐리어에서 이상 상태가 감지되지 않은 평시 상태에서 예비운행 구간을 따라 하나의 캐리어가 상하 방향을 따라 추가 운영되도록 함으로써, 단위 시간당 물동량을 추가 향상시킬 수 있는 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to further improve the amount of cargo per unit time by allowing one carrier to be additionally operated along the up-and-down direction along the preliminary operation section in the normal state where no abnormal state is detected in the main operation section or the carrier. It is to provide a circulating vertical transport system for robots that is equipped with a preliminary operation section.
본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템은, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 수직 방향으로 경로가 형성되는 하나 이상의 예비운행 구간, 그리고 각각의 메인운행 구간과 예비운행 구간 간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일과, 이송 레일을 따라 운행되는 하나 이상의 캐리어, 그리고 메인운행 구간과 수평 구간으로 이루어지는 순환 경로를 따라 순환 운행되도록 캐리어를 운행 제어하는 제어반을 포함한다.The circular vertical conveying system for a robot having a preliminary operation section according to an embodiment of the present invention includes two or more main operation sections in which a path is formed in a vertical direction, and one or more preliminary operation sections in which a path is formed in a vertical direction, And a circular transport rail in which a horizontal section connecting the upper and lower ends between each main operation section and the preliminary operation section is formed, one or more carriers running along the transport rail, and a circulation path consisting of the main operation section and the horizontal section It includes a control panel for controlling the operation of the carrier so that it circulates accordingly.
이때, 제어반은 순환 경로를 결정하는 경로 결정부와, 순환 경로를 따라 운행되도록 각각의 캐리어를 운행 제어하는 캐리어 운행부를 포함할 수 있다.In this case, the control panel may include a path determining unit for determining a circulation path, and a carrier operating unit for operating and controlling each carrier to be operated along the circulation path.
또한, 제어반은 메인운행 구간의 이상 상태를 판단하는 구간 상태 판단부를 더 포함하고, 경로 결정부는 구간 상태 판단부의 판단에 기초하여 이상 상태의 메인운행 구간이 발생하면, 발생된 이상 상태의 메인운행 구간을 대체하여 예비운행 구간이 순환 경로를 이루도록 할 수 있다.In addition, the control panel further includes a section state determination unit for determining an abnormal state of the main operating section, and the route determining unit is the main operating section of the abnormal state generated when an abnormal main operating section occurs based on the determination of the section state determining unit can be replaced so that the reserve operation section forms a circular route.
또한, 제어반은 캐리어의 이상 상태를 판단하는 캐리어 상태 판단부를 더 포함하고, 캐리어 운행부는 캐리어 상태 판단부의 판단에 기초하여 이상 상태의 캐리어가 발생하면, 발생된 이상 상태의 캐리어가 순환 경로에서 이탈하여 예비운행 구간에 주차되도록 캐리어를 운행 제어할 수 있다.In addition, the control panel further includes a carrier state determination unit for determining the abnormal state of the carrier, and the carrier operation unit based on the determination of the carrier state determining unit when a carrier in an abnormal state occurs, the generated carrier in an abnormal state is separated from the circulation path It is possible to control the operation of the carrier so that it is parked in the preliminary operation section.
또한, 이상 상태의 캐리어가 메인운행 구간 상에서 이동이 불가한 상태이면, 경로 결정부는 이동이 불가한 캐리어가 위치한 메인운행 구간을 대체하여 예비운행 구간이 순환 경로를 이루도록 하고, 캐리어 운행부는 이동이 불가한 캐리어를 제외한 다른 캐리어들이 이동이 불가한 캐리어가 위치한 메인운행 구간을 벗어나 새로운 순환 경로를 따라 운행되도록 캐리어를 운행 제어할 수 있다.In addition, if the carrier in an abnormal state is in a state in which movement is impossible on the main operation section, the route determination unit replaces the main operation section in which the immovable carrier is located so that the preliminary operation section forms a circular path, and the carrier operation unit cannot move Carriers can be operated and controlled so that carriers other than one carrier are operated along a new circulation path outside the main operation section in which the immovable carrier is located.
또한, 제어반은 메인운행 구간의 이상 상태를 판단하는 구간 상태 판단부와, 캐리어의 이상 상태를 판단하는 캐리어 상태 판단부, 그리고 구간 상태 판단부 및 캐리어 상태 판단부의 판단에 기초하여 메인운행 구간 및 캐리어가 이상 상태로 판단되지 않으면 메인운행 구간 또는 캐리어가 이상 상태로 판단될 때까지 예비운행 구간에서 어느 하나의 캐리어가 상하 방향을 따라 왕복 운영 되도록 캐리어를 추가운영 제어하는 추가운영 제어부를 더 포함할 수 있다.In addition, the control panel includes a section state determination unit for determining the abnormal state of the main operation section, a carrier state determination unit for determining the abnormal state of the carrier, and the main operation section and the carrier based on the determination of the section state determination unit and the carrier state determination unit is not determined to be in an abnormal state, it may further include an additional operation control unit for additionally operating and controlling the carrier so that any one of the carriers is reciprocally operated in the vertical direction in the main operation section or the preliminary operation section until the carrier is determined to be in an abnormal state have.
또한, 메인운행 구간 및 예비운행 구간은 랙 레일로 형성되고, 캐리어에는 피니언 기어가 구비되어 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 랙 레일을 따라 이동할 수 있다.In addition, the main operation section and the preliminary operation section are formed of a rack rail, and the carrier is provided with a pinion gear to move along the rack rail by a rack-and-pinion driving method.
또한, 상단 수평 구간은 각각의 랙 레일의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일과, 상단 수평 레일을 따라 이동하며 각각의 랙 레일 간에서 캐리어를 이송하는 상단 이송 랙을 포함하고, 하단 수평 구간은 각각의 랙 레일의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일과, 하단 수평 레일을 따라 이동하며 각각의 랙 레일 간에서 캐리어를 이송하는 하단 이송 랙을 포함할 수 있다.In addition, the upper horizontal section includes an upper horizontal rail arranged to connect the upper side of each rack rail, and an upper transport rack that moves along the upper horizontal rail and transports a carrier between each rack rail, and the lower horizontal section includes: It may include a lower horizontal rail disposed to connect the lower side of each rack rail, and a lower transport rack that moves along the lower horizontal rail and transports a carrier between the respective rack rails.
본 발명에 의하면, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간과, 메인운행 구간의 상단 및 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 다수에 캐리어가 운행되도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 향상시키되, 이송 레일에 수직 방향의 예비운행 구간이 추가 형성되어 메인운행 구간에 이상이 발생하면 예비운행 구간이 메인운행 구간을 대체하여 순환경로를 이루도록 하거나 또는 이상 상태의 캐리어가 발생하면 예비운행 구간에 위치하도록 함으로써 이송 레일의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어에 이상이 발생하여도 운행이 지속될 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, by allowing carriers to run on a plurality of circulating transfer rails in which two or more main operating sections in which a path is formed in the vertical direction and a horizontal section connecting the upper and lower ends of the main operating section are formed, the amount of cargo per unit time However, if an abnormality occurs in the main operating section because a vertical preliminary operation section is additionally formed on the transfer rail, the preliminary operation section replaces the main operation section to form a circular path, or when an abnormal carrier occurs, a preliminary operation is performed By placing it in the section, there is an effect that the operation can be continued even if an abnormality occurs in some sections of the transfer rail or an abnormality occurs in any one of the carriers.
또한, 메인운행 구간 또는 캐리어에서 이상 상태가 감지되지 않은 평시 상태에서 예비운행 구간을 따라 하나의 캐리어가 상하 방향을 따라 추가 운영되도록 함으로써, 단위 시간당 물동량을 추가 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, by allowing one carrier to be additionally operated along the up-down direction along the preliminary operation section in the normal state in which no abnormal state is detected in the main operation section or the carrier, there is an effect of further improving the amount of cargo per unit time.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어가 메인운행 구간 및 예비운행 구간을 따라 이동하는 구동방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 및 하단 수평 구간을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인운행 구간 상에 이상 상태가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어에 이상 상태가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동이 불가한 캐리어가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 추가운영 제어부에 의해 예비운행 구간에서 캐리어가 추가 운영되는 것을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간에서 캐리어가 추가운영되는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating a circulating vertical transfer system for a robot having a preliminary operation section according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a driving method in which a carrier moves along a main operation section and a preliminary operation section according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an upper and a lower horizontal section according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a control panel according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating an operation characteristic when an abnormal state is detected in a main operation section according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram schematically illustrating an operation characteristic when an abnormal state is detected in a carrier according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram schematically illustrating an operation characteristic when an immovable carrier is detected according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram illustrating an additional operation of a carrier in a preliminary operation section by an additional operation control unit according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram schematically illustrating a state in which a carrier is additionally operated in a preliminary operation section according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간이 구비되는 로봇용 순환식 수직반송 시스템(이하, '수직반송 시스템'이라 한다)를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어(200)이 메인운행 구간(110) 및 예비운행 구간(120)을 따라 이동하는 구동방식을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 및 하단 수평 구간(130,140)을 설명하기 위해 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating a circulating vertical transport system for a robot (hereinafter referred to as a 'vertical transport system') having a preliminary operation section according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is one of the present invention It is a view illustrating a driving method in which the
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직반송 시스템은, 수직 방향으로 경로가 형성되는 둘 이상의 메인운행 구간(110)과, 수직 방향으로 경로가 형성되는 하나 이상의 예비 운행 구간(120), 그리고 각각의 메인운행 구간(110)과 예비운행 구간(120) 간의 상단 및 하단을 연결하는 상단 및 하단 수평 구간(130,140)이 형성되는 순환식 이송 레일과(100), 이송 레일(100)을 따라 이동하는 하나 이상의 캐리어(200)를 포함한다. 여기서 각 캐리어(200)에는 로봇(R)이 탑승 가능하나, 본 실시예에서 캐리어(200)의 탑승 대상을 로봇(R)으로 한정하는 것은 아니다.1 to 3 , the vertical transport system according to an embodiment of the present invention includes two or more
이때, 캐리어(200)는 이송 레일(100) 상에서 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 구동되는데, 구체적으로 도 2에 도시된 바와 같이 메인운행 구간(110) 및 예비운행 구간(120)은 각각 랙 레일(111,121)로 형성되고 캐리어(200)에는 피니언 기어(210)가 구비되어 피니언 기어(210)의 구동에 의해 랙 레일(111,121)을 따라 이동할 수 있다. At this time, the
또한, 상단 수평 구간(130)은 각 랙 레일(111,121) 간의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일(131)과, 상단 수평 레일(131)을 따라 이동하며 각 랙 레일(111,121) 간에서 캐리어(200)를 이송하는 상단 이송 랙(132)을 포함하고, 하단 수평 구간(140)은 각 랙 레일(111,121) 간의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일(141)과, 하단 수평 레일(141)을 따라 이동하며 각 랙 레일(111,121) 간에서 캐리어(200)를 이송하는 하단 이송 랙(142)을 포함할 수 있다. In addition, the upper
즉, 상단 및 하단 이송 랙(132,142)은 어느 하나의 메인운행 구간(110) 상단 또는 하단에서 캐리어를 다른 메인운행 구간(110)이나 예비운행 구간(120)의 상단 또는 하단으로 이송시키거나, 또는 예비운행 구간(120)의 상단 또는 하단에서 어느 하나의 메인운행 구간(110)의 상단이나 하단 캐리어(200)을 이송시킨다.That is, the upper and lower transport racks 132 and 142 transfer the carrier from the top or bottom of any one
즉, 상단 이송 랙(132)은 어느 하나의 랙 레일(111,121)의 상측에서 어느 하나의 랙 레일(111,121)과 연결하도록 하고, 캐리어(200)가 어느 하나의 랙 레일(111,121)로부터 이동하여 상단 이송 랙(132) 상에 배치되면 상단 이송 랙(132)이 다른 하나의 랙 레일(111,121)의 상측에서 다른 하나의 랙 레일(111,121)과 연결되는 위치로 상단 수평 레일(131)을 따라 이동하고 캐리어(200)가 상단 이송 랙(132)으로부터 다른 하나의 랙 레일(111,121)로 이동 가능하도록 한다. 그리고 하단 이송 랙(142)은 상술한 상단 이송 랙(132)의 이송 방법과 동일한 방법으로 캐리어(200)가 어느 하나의 랙 레일(111,121)의 하측에서 다른 하나의 랙 레일(111,121)의 하측으로 이동하도록 한다. 여기서 캐리어(200)의 순환 이동 방향은 필요에 따라 변경 가능하며, 도면에 도시된 메인운행 구간(110)과 예비운행 구간(120) 간의 배치 변경 역시 가능하다.That is, the
이로써, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 랙 앤 피니언 구동방식을 통해 이송 레일(100) 상을 다수대의 캐리어(200)가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the vertical transport system according to the present embodiment has the effect of improving the amount of transport per unit time by allowing a plurality of
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반(300)을 설명하기 위해 도시한 블록도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 메인운행 구간(110) 상에 이상 상태가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어(200)에 이상 상태가 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다. 그리고 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동이 불가한 캐리어(200)이 감지되었을 때의 동작 특성을 설명하기 위해 개략적으로 도시한 도면이다.4 is a block diagram illustrating the
도 4 내지 도 7을 참조하면 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 상술한 이송 레일(100) 및 캐리어(200) 외에도 상기 메인운행 구간(110)과 상기 수평 구간(130,140)으로 이루어지는 순환 경로를 따라 순환 운행되도록 상기 캐리어(200)을 운행 제어하는 제어반(300)을 더 포함한다.4 to 7 , the vertical conveying system according to this embodiment includes the
구체적으로, 제어반(300)은 순환 경로를 결정하는 경로 결정부(310)와, 순환 경로를 따라 운행되도록 각각의 캐리어(200)을 운행 제어하는 캐리어 운행부(320)와, 메인운행 구간(110)의 이상 상태를 판단하는 구간 상태 판단부(330), 그리고 캐리어(200)의 이상 상태를 판단하는 캐리어 상태 판단부(340)을 포함할 수 있다.Specifically, the
이때, 경로 결정부(310)은 구간 상태 판단부(330)의 판단에 기초하여 이상 상태의 메인운행 구간(110)이 발생하면, 발생된 이상 상태의 메인운행 구간(110)을 대체하여 예비운행 구간(120)이 순환 경로를 이루도록 할 수 있다. 도 5a, b에 도시된 바를 예로 하여 설명하면, 구간 상태 판단부(330)이 이상 상태의 메인운행 구간(110-2)을 감지하면, 경로 결정부(310)은 도 5b에 도시된 바와 같이 이상 상태의 메인운행 구간(110-2)을 순환 경로에서 제외하고 이상 상태의 메인운행 구간(110-2)을 대신하여 예비운행 구간(120)이 다른 메인운행 구간(110-1)과 함께 순환 경로를 형성하도록 할 수 있다. 이때, 캐리어 운행부(320)은 새로운 순환 경로를 따라 운행되도록 각각의 캐리어(200)을 운행 제어할 수 있다. At this time, when the
그리고 캐리어 운행부(320)은 캐리어 상태 판단부(340)의 판단에 기초하여 이상 상태의 캐리어(200)이 발생하면, 발생된 이상 상태의 캐리어(200)이 순환 경로에서 이탈하여 예비운행 구간(120)에 주차되도록 캐리어(200)을 운행 제어할 수 있다. 도 6a,b에 도시된 바를 예로 하여 설명하면, 캐리어 상태 판단부(340)이 이상 상태의 캐리어(200-1)를 감지하면, 캐리어 운행부(320)은 도 6b에 도시된 바와 같이 이상 상태의 캐리어(200)이 예비운행 구간(120)에 주차되도록 캐리어(200)을 운행 제어할 수 있다. 그리고 예비운행 구간(120)에 주차된 캐리어(200-1)는 수리 후 이상 상태에서 벗어나면 다시 순환 경로를 따라 운행되도록 할 수 있다.And, when the
만약, 이상 상태의 캐리어(200)이 메인운행 구간(110) 상에서 이동이 불가한 상태이면, 도 7b에 도시된 바와 같이, 경로 결정부(310)은 이동이 불가한 캐리어(200-1)가 위치한 메인운행 구간(110-1)을 대체하여 예비운행 구간(120)이 순환 경로를 이루도록 하고, 캐리어 운행부(320)은 이동이 불가한 캐리어(200-1)를 제외한 다른 캐리어(200)들이 이동이 불가능한 상태의 캐리어(200-1)가 위치한 메인운행 구간(110-1)에서 벗어나 새로운 순환 경로를 따라 운행되도록 캐리어를 운행 제어할 수 있다If the
이로 인해, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 이송 레일(100)의 일부 구간에 이상이 발생하거나, 어느 하나의 캐리어(200)에 이상이 발생하여도 운행이 지속될 수 있다.For this reason, the vertical transport system according to the present embodiment may continue to operate even if an abnormality occurs in some sections of the
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 추가운영 제어부(350)에 의해 예비운행 구간(120)에서 캐리어(200)이 추가 운영되는 것을 설명하기 위해 도시한 블록도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 예비운행 구간(120)에서 캐리어(200)이 추가운영되는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.8 is a block diagram illustrating the additional operation of the
도 8 내지 도 9를 참조하면, 본 실시예에 따른 제어반(300)은 상술한 경로 결정부(310), 캐리어 운행부(320), 구간 상태 판단부(330) 및 캐리어 상태 판단부(340) 외에도, 구간 상태 판단부(330) 및 캐리어 상태 판단부(340)의 판단에 기초하여 메인운행 구간(110) 및 캐리어(200)이 이상 상태로 판단되지 않으면 메인운행 구간(110) 또는 캐리어(200)이 이상 상태로 판단될 때까지 예비운행 구간(120)에서 어느 하나의 캐리어(200)이 상하 방향을 따라 왕복 운영 되도록 캐리어(200)을 추가운영 제어하는 추가운영 제어부(350)을 더 포함할 수 있다.8 to 9 , the
구체적으로, 추가운영 제어부(350)은 구간 상태 판단부(330)에 의해 이상 상태의 구간이 감지되지 않고 캐리어 운행부(320)에 의해 이상 상태의 캐리어가 감지되지 않는 평시에, 도 9에 도시된 바와 같이 어느 하나의 캐리어(200-3)가 예비운행 구간(120)을 따라 상하 방향을 따라 왕복 운영 되도록 캐리어(200)을 추가운영 제어할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템에서 특별한 이상이 발생하지 않으면 예비운행 구간(120)을 통해 하나의 캐리어(200)이 독립적인 상하방향 운행 경로를 형성하여 운영된다. 여기서 메인운행 구간(110)과 수평 구간(130,140)이 형성하는 순환 경로에서는 캐리어(200)이 일방향으로 순환 이동하지만, 추가 운영되는 캐리어(200)은 상측 방향 및 하측 방향으로 양방향 운행된다. 그리고 이로 인해 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 단위 시간당 물동량을 추가 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Specifically, the additional
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.
100: 이송 레일
110: 메인운행 구간
111: 랙 레일
120: 예비운행 구간
121: 랙 레일
130: 상단 수평 구간
131: 상단 수평 레일
132: 상단 이송 랙
140: 하단 수평 구간
141: 하단 수평 레일
142: 하단 이송 랙
200: 캐리어
210: 피니언 기어
300: 제어반
310: 경로 결정부
320: 캐리어 운행부
330: 구간 상태 판단부
340: 캐리어 상태 판단부
350: 추가운영 제어부100: transport rail
110: main operation section 111: rack rail
120: reserve operation section 121: rack rail
130: upper horizontal section 131: upper horizontal rail
132: upper transport rack 140: lower horizontal section
141: lower horizontal rail 142: lower transport rack
200: carrier 210: pinion gear
300: control panel 310: path determination unit
320: carrier operation unit 330: section state determination unit
340: carrier state determination unit 350: additional operation control unit
Claims (8)
상기 이송 레일을 따라 운행되는 하나 이상의 캐리어; 및
상기 메인운행 구간과 상기 수평 구간으로 이루어지는 순환 경로를 따라 순환 운행되도록 상기 캐리어를 운행 제어하는 제어반을 포함하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
Two or more main operating sections in which a route is formed in a vertical direction, one or more preliminary operating sections in which a route is formed in a vertical direction, and a horizontal section connecting the upper and lower ends between each of the main operating sections and the preliminary operating section are formed circulating transport rails;
one or more carriers running along the transport rail; and
Circulation-type vertical conveying system comprising a control panel for operating and controlling the carrier so as to circulate along a circulation path consisting of the main operating section and the horizontal section.
상기 순환 경로를 결정하는 경로 결정부; 및
상기 순환 경로를 따라 운행되도록 각각의 상기 캐리어를 운행 제어하는 캐리어 운행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
The method of claim 1, wherein the control panel
a path determining unit for determining the circulation path; and
Circulation type vertical conveying system, characterized in that it comprises a carrier operating unit for operating and controlling each of the carriers so as to travel along the circulation path.
상기 제어반은 상기 메인운행 구간의 이상 상태를 판단하는 구간 상태 판단부를 더 포함하고,
상기 경로 결정부는 상기 구간 상태 판단부의 판단에 기초하여 이상 상태의 상기 메인운행 구간이 발생하면, 발생된 이상 상태의 상기 메인운행 구간을 대체하여 상기 예비운행 구간이 상기 순환 경로를 이루도록 하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
3. The method of claim 2,
The control panel further comprises a section state determination unit for determining an abnormal state of the main operation section,
When the main operating section in an abnormal state occurs based on the determination of the section state determining unit, the route determining unit replaces the main operating section in an abnormal state so that the preliminary operating section forms the circulation path. Circulating vertical conveying system.
상기 제어반은 상기 캐리어의 이상 상태를 판단하는 캐리어 상태 판단부를 더 포함하고,
상기 캐리어 운행부는 상기 캐리어 상태 판단부의 판단에 기초하여 이상 상태의 상기 캐리어가 발생하면, 발생된 이상 상태의 상기 캐리어가 상기 순환 경로에서 이탈하여 상기 예비운행 구간에 주차되도록 상기 캐리어를 운행 제어하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
3. The method of claim 2,
The control panel further comprises a carrier state determination unit for determining the abnormal state of the carrier,
When the carrier in an abnormal state occurs based on the determination of the carrier state determination unit, the carrier operation unit operates and controls the carrier so that the carrier in an abnormal state departs from the circulation path and is parked in the preliminary operation section Circulating vertical conveying system characterized by.
이상 상태의 상기 캐리어가 상기 메인운행 구간 상에서 이동이 불가한 상태이면,
상기 경로 결정부는 상기 이동이 불가한 상기 캐리어가 위치한 메인운행 구간을 대체하여 상기 예비운행 구간이 상기 순환 경로를 이루도록 하고,
상기 캐리어 운행부는 이동이 불가한 상기 캐리어를 제외한 다른 상기 캐리어들이 이동이 불가한 상기 캐리어가 위치한 상기 메인운행 구간을 벗어나 새로운 상기 순환 경로를 따라 운행되도록 상기 캐리어를 운행 제어하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
5. The method of claim 4,
If the carrier in an abnormal state is in a state in which movement is impossible on the main operation section,
The route determination unit replaces the main operation section in which the immovable carrier is located so that the preliminary operation section forms the circulation path,
The carrier operating unit is a circulation type, characterized in that the other carriers except the immovable carrier operate and control the carrier to run along the new circulation path out of the main operating section in which the immovable carrier is located vertical conveying system.
상기 메인운행 구간의 이상 상태를 판단하는 구간 상태 판단부;
상기 캐리어의 이상 상태를 판단하는 캐리어 상태 판단부; 및
상기 구간 상태 판단부 및 상기 캐리어 상태 판단부의 판단에 기초하여 상기 메인운행 구간 및 상기 캐리어가 이상 상태로 판단되지 않으면 상기 메인운행 구간 또는 상기 캐리어가 이상 상태로 판단될 때까지 상기 예비운행 구간에서 어느 하나의 상기 캐리어가 상하 방향을 따라 왕복 운영 되도록 상기 캐리어를 추가운영 제어하는 추가운영 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
The method of claim 2, wherein the control panel
a section state determination unit for determining an abnormal state of the main operation section;
a carrier state determination unit for determining an abnormal state of the carrier; and
If the main running section and the carrier are not determined to be in an abnormal state based on the determination of the section state determining unit and the carrier state determining unit, any in the preliminary running section until it is determined that the main running section or the carrier is in an abnormal state Circulatory vertical conveying system, characterized in that it further comprises an additional operation control unit for additionally operating and controlling the carrier so that one of the carriers is reciprocated along the vertical direction.
상기 메인운행 구간 및 상기 예비운행 구간은 랙 레일로 형성되고,
상기 캐리어에는 피니언 기어가 구비되어 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 상기 랙 레일을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 예비 운행 구간이 구비되는 순환식 수직반송 시스템.
The method of claim 1,
The main operation section and the preliminary operation section are formed of a rack rail,
The carrier is provided with a pinion gear, and a circulation type vertical conveying system having a preliminary operation section, characterized in that it moves along the rack rail by a rack-and-pinion driving method.
상기 상단 수평 구간은
각각의 상기 랙 레일의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일; 및
상기 상단 수평 레일을 따라 이동하며 각각의 상기 랙 레일 간에서 상기 캐리어를 이송하는 상단 이송 랙을 포함하고,
상기 하단 수평 구간은
각각의 상기 랙 레일의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일; 및
상기 하단 수평 레일을 따라 이동하며 각각의 상기 랙 레일 간에서 상기 캐리어를 이송하는 하단 이송 랙을 포함하는 것을 특징으로 하는 예비 운행 구간이 구비되는 순환식 수직반송 시스템.8. The method of claim 7,
The upper horizontal section is
an upper horizontal rail disposed to connect an upper side of each of the rack rails; and
and an upper transfer rack that moves along the upper horizontal rail and transfers the carrier between each of the rack rails;
The lower horizontal section is
a lower horizontal rail disposed to connect a lower side of each of the rack rails; and
Circulating vertical conveying system having a preliminary operation section, characterized in that it moves along the lower horizontal rail and comprises a lower transfer rack for transferring the carrier between the respective rack rails.
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KR200345050Y1 (en) * | 2003-12-19 | 2004-03-18 | 김영인 | One-way circulating elevator system |
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