KR20210077043A - 주행 차로 판단 장치 및 그의 주행 차로 판단 방법 - Google Patents

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Abstract

정밀지도 정보와 센서퓨전 정보를 활용하여 주행 차로 판단 및 그 결과에 대한 정밀 측위 신뢰도를 평가할 수 있는 주행 차로 판단 장치 및 그의 주행 차로 판단 방법에 관한 것으로, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 획득하는 정보 획득부, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하는 주행 차로 판단 진입 결정부, 주행 차로 판단 진입이 결정되면 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 매칭 포인트 산출부, 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정하는 매칭 차로 결정부, 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정하는 트래킹 차로 결정부, 그리고 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정하는 최종 주행 차로 결정부를 포함할 수 있다.

Description

주행 차로 판단 장치 및 그의 주행 차로 판단 방법{APPARATUS AND METHOD FOR IDENTIFICATING DRIVING LANE IN VEHICLE}
본 발명은 주행 차로 판단 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 정밀지도 정보와 센서퓨전 정보를 활용하여 주행 차로 판단 및 그 결과에 대한 정밀 측위 신뢰도를 평가할 수 있는 주행 차로 판단 장치 및 그의 주행 차로 판단 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자율 주행 차량은, 주행 시 외부정보 감지 및 처리기능을 통해 주변의 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하고, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 말한다.
자율 주행 차량은, 운전자가 조향휠, 가속페달 또는 브레이크 등을 조작하지 않아도, 주행 경로 상에 존재하는 장애물과의 충돌을 방지하고 도로의 형상에 따라 차속과 주행 방향을 조절하면서 스스로 목적지까지 주행할 수 있다.
자율 주행 차량에 적용되는 측위 시스템은, GPS(Global Positioning System) 및 각종센서를 이용하여 구축한 도로맵 정보를 바탕으로, 주행 중 획득되는 GPS 위치데이터 및 차량에 탑재된 센서를 통해 획득되는 센서 데이터 등을 통해 차량의 현재 위치를 결정할 수 있다.
특히, 자차량의 위치를 추정하는 정밀 측위는, 주변 환경 인식, 차량 제어, 주행 전략 변경 등을 위해 전제되어야 할 자율주행을 위한 필수 기술이다.
하지만, 자차량이 차선의 확장 및 합류가 반복되는 구간이나 교차로 등과 같이 복잡한 도로에 진입하는 경우, 자차량은, 주행 차로 판단이 어려워서 주행 차로 판단 오류를 일으킴으로써 사고를 유발할 수도 있다.
따라서, 향후 복잡한 도로에서도 주행 차로를 정확하게 판단하고 그에 따른 정밀 측위 신뢰도를 평가할 수 있는 주행 차로 판단 장치의 개발이 요구되고 있다.
본 발명은 정밀지도 정보와 센서퓨전 정보를 활용하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하고, 산출된 매칭 포인트를 토대로 주행 차로를 결정함으로써, 주행 차로를 정확하게 판단하고 그에 따른 정밀 측위 신뢰도를 평가할 수 있는 주행 차로 판단 장치 및 그의 주행 차로 판단 방법을 제공하는데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 판단 장치는, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 획득하는 정보 획득부, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하는 주행 차로 판단 진입 결정부, 주행 차로 판단 진입이 결정되면 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 매칭 포인트 산출부, 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정하는 매칭 차로 결정부, 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정하는 트래킹 차로 결정부, 그리고 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정하는 최종 주행 차로 결정부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명 일 실시예에 따른 주행 차로 판단 장치의 주행 차로 판단 방법은, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 획득하는 단계, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하는 단계, 주행 차로 판단 진입이 결정되면 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 단계, 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정하는 단계, 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정하는 단계, 그리고 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차로 판단 장치의 주행 차로 판단 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서, 상기 주행 차로 판단 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 지도 정보를 수신하는 통신 장치, 자차의 주행 환경 정보를 센싱하는 센싱 장치, 그리고 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 자차의 주행 차로를 판단하는 주행 차로 판단 장치를 포함하고, 주행 차로 판단 장치는, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하고, 주행 차로 판단 진입이 결정되면 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하며, 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정하고, 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정하며, 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 주행 차로 판단 장치 및 그의 주행 차로 판단 방법은, 정밀지도 정보와 센서퓨전 정보를 활용하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하고, 산출된 매칭 포인트를 토대로 주행 차로를 결정함으로써, 주행 차로를 정확하게 판단하고 그에 따른 정밀 측위 신뢰도를 평가할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은, 주행 환경에 대한 정밀한 도로 형상 데이터를 사용하므로, 신뢰도가 높을 수 있다.
즉, 본 발명은, 차로, 차선, 차로 외곽 지형 지물 등의 정보를 포함하는 정밀 지도를 활용하여 고정 객체 및 이동 객체가 포함될 수 있는 영역을 계산하는 것이 가능하고, 차선 속성 정보를 포함하는 정밀 지도를 활용하여 카메라 센서 데이터와 매칭이 가능하다.
또한, 본 발명은, 주행 차로 판단 결과 및 각 차로별 매칭 포인트 값을, 정밀 측위 결과의 신뢰도를 판단하는 고장 안전(Fail-Safe)에 사용할 수 있다.
또한, 본 발명은, 주행 차로 판단 로직의 동작시킬 수 있는 영역을 확대할 수 있다.
즉, 본 발명은, 고속도로, 분기도로, 합류도로, 교차로 등과 같이 복잡한 도로에서 활용 가능할 뿐만 아니라, 신설 도로, 도색한 도로, 공사중 도로 등에도 적용 가능하다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 주행 차로 판단 장치가 적용된 차량을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 주행 차로 판단 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 3 내지 도 9는 본 발명에 따른 매칭 포인트 산출 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10a 내지 도 10c는 본 발명에 따른 트래킹 차로 결정을 위한 예측 차로 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명에 따른 트래킹 차로 결정을 위한 차선 변경 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명에 따른 주행 차로 판단 장치의 주행 차로 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 도 1 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 주행 차로 판단 장치 및 그의 주행 차로 판단 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 주행 차로 판단 장치가 적용된 차량을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량(10)은, 지도 정보를 수신하는 통신 장치(100), 자차의 주행 환경 정보를 센싱하는 센싱 장치(200), 그리고 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 자차의 주행 차로를 판단하는 주행 차로 판단 장치(300)를 포함할 수 있다.
여기서, 주행 차로 판단 장치(300)는, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하고, 주행 차로 판단 진입이 결정되면 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하며, 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정하고, 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정하며, 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정할 수 있다.
이때, 주행 차로 판단 장치(300)는, 정밀 지도 정보 및 GPS(Global Positioning System) 정보를 포함하는 지도 정보와, 자차 위치 정보, 고정 객체 정보, 이동 객체 정보 및 차선 정보를 포함하는 주행 환경 정보를 획득할 수 있다.
또한, 주행 차로 판단 장치(300)는, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 도로 상태를 분석하고, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있다.
이어, 주행 차로 판단 장치(300)는, 주행 차로 판단 진입이 결정되면 지도 정보로부터 정밀 지도를 추출하고, 주행 환경 정보로부터 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 추출하며, 정밀 지도에 상기 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 매칭하여 정밀 지도의 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
여기서, 주행 차로 판단 장치(300)는, 매칭 포인트를 산출할 때, 정밀 지도의 다수의 차로들 중 어느 한 차로에 자차 위치가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들 중 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
또한, 주행 차로 판단 장치(300)는, 고정 객체를 추출할 때, 고정 객체의 길이가 제1 설정 길이보다 짧으면 제거하고, 고정 객체의 길이가 제2 설정 길이보다 길면 소정 단위 길이로 분할할 수도 있다.
그리고, 주행 차로 판단 장치(300)는, 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 때, 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 점수화하고, 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 점수에 대한 총합으로 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
이어, 주행 차로 판단 장치(300)는, 모든 차로에 대한 매칭 포인트들을 수집하고, 수집한 매칭 포인트들 중 가장 높은 매칭 포인트를 갖는 차로를 선정하며, 선정된 차로를 매칭 차로로 결정할 수 있다.
다음, 주행 차로 판단 장치(300)는, 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로를 토대로 트래킹 차로를 갱신하거나 또는 이전 주행 차로로부터 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
그리고, 주행 차로 판단 장치(300)는, 매칭 차로로부터 산출된 매칭 포인트와 트래킹 차로로부터 산출된 매칭 포인트를 비교하여 매칭 포인트가 높은 차로를 최종 주행 차로로 결정할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 정밀지도 정보와 센서퓨전 정보를 활용하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하고, 산출된 매칭 포인트를 토대로 주행 차로를 결정함으로써, 주행 차로를 정확하게 판단하고 그에 따른 정밀 측위 신뢰도를 평가할 수 있다.
또한, 본 발명은, 주행 환경에 대한 정밀한 도로 형상 데이터를 사용하므로, 신뢰도가 높을 수 있다.
즉, 본 발명은, 차로, 차선, 차로 외곽 지형 지물 등의 정보를 포함하는 정밀 지도를 활용하여 고정 객체 및 이동 객체가 포함될 수 있는 영역을 계산하는 것이 가능하고, 차선 속성 정보를 포함하는 정밀 지도를 활용하여 카메라 센서 데이터와 매칭이 가능하다.
또한, 본 발명은, 주행 차로 판단 결과 및 각 차로별 매칭 포인트 값을, 정밀 측위 결과의 신뢰도를 판단하는 고장 안전(Fail-Safe)에 사용할 수 있다.
또한, 본 발명은, 주행 차로 판단 로직의 동작시킬 수 있는 영역을 확대할 수 있다.
즉, 본 발명은, 고속도로, 분기도로, 합류도로, 교차로 등과 같이 복잡한 도로에서 활용 가능할 뿐만 아니라, 신설 도로, 도색한 도로, 공사중 도로 등에도 적용 가능하다.
도 2는 본 발명에 따른 주행 차로 판단 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 주행 차로 판단 장치(300)는, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 획득하는 정보 획득부(310), 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하는 주행 차로 판단 진입 결정부(320), 주행 차로 판단 진입이 결정되면 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 매칭 포인트 산출부(330), 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정하는 매칭 차로 결정부(340), 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정하는 트래킹 차로 결정부(350), 그리고 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정하는 최종 주행 차로 결정부(360)를 포함할 수 있다.
여기서, 정보 획득부(310)는, 정밀 지도 정보 및 GPS(Global Positioning System) 정보를 포함하는 지도 정보와, 자차 위치 정보, 고정 객체 정보, 이동 객체 정보 및 차선 정보를 포함하는 주행 환경 정보를 획득할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
그리고, 주행 차로 판단 진입 결정부(320)는, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 도로 상태를 분석하고, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있다.
일 예로, 주행 차로 판단 진입 결정부(320)는, 주행 도로 상태가 고속도로, 분기도로, 합류도로, 교차로를 포함하는 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 주행 차로 판단 진입 결정부(320)는, 지도 정보를 토대로 주행 도로 상태를 분석하고, 분석한 주행 도로 상태가 제1 설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정하고, 분석한 주행 도로 상태가 제1 설정 조건에 만족하지 않으면 주행 환경 정보를 토대로 주행 도로 상태를 분석하고, 분석한 주행 도로 상태가 제2 설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 분석한 주행 도로 상태가 제2 설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있다.
예를 들면, 주행 차로 판단 진입 결정부(320)는, 주행 도로 상태가 고속도로, 분기도로, 합류도로, 교차로를 포함하는 제1 설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정하거나, 또는 주행 도로 상태가 신설 도로, 도색한 도로, 공사중 도로를 포함하는 제2 설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있다.
경우에 따라, 주행 차로 판단 진입 결정부(320)는, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 도로 상태, 정밀 지도 상태, 카메라 상태를 분석하고, 분석한 주행 도로 상태, 정밀 지도 상태, 카메라 상태가 기설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있다.
예를 들면, 주행 차로 판단 진입 결정부(320)는, 주행 도로 상태가 고속도로, 분기도로, 합류도로, 교차로를 포함하는 제1 설정 조건에 만족하고, 정밀 지도 상태가 정상 정밀 지도인 제2 설정 조건에 만족하며, 카메라 상태가 정상 카메라인 제3 설정 조건에 모두 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있다.
다음, 매칭 포인트 산출부(330)는, 주행 차로 판단 진입이 결정되면 지도 정보로부터 정밀 지도를 추출하고, 주행 환경 정보로부터 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 추출하며, 정밀 지도에 상기 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 매칭하여 정밀 지도의 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
여기서, 매칭 포인트 산출부(330)는, 매칭 포인트를 산출할 때, 정밀 지도의 다수의 차로들 중 어느 한 차로에 자차 위치가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들 중 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
매칭 포인트 산출부(330)는, 정상 매칭된 고정 객체들을 추출할 때, 정밀 지도의 차로 외곽 지형 지물에 일부 또는 완전 중첩되는 고정 객체들을 정상 매칭으로 인지할 수 있다.
여기서, 매칭 포인트 산출부(330)는, 고정 객체를 추출할 때, 고정 객체의 길이가 제1 설정 길이보다 짧으면 제거하고, 고정 객체의 길이가 제2 설정 길이보다 길면 소정 단위 길이로 분할할 수도 있다.
예를 들면, 제1 설정 길이는, 약 5m일 수 있고, 제2 설정 길이는, 약 15m일 수 있으며, 소정 단위 길이는, 약 1m일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
그리고, 매칭 포인트 산출부(330)는, 정상 매칭된 이동 객체들을 추출할 때, 정밀 지도의 차로에 일부 또는 완전 중첩되는 이동 객체들을 정상 매칭으로 인지할 수 있다.
이어, 매칭 포인트 산출부(330)는, 정상 매칭된 차선들을 추출할 때, 정밀 지도의 차로들 사이에 위치하는 차선들을 정상 매칭으로 인지할 수 있다.
또한, 매칭 포인트 산출부(330)는, 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 때, 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 개수를 각각 산출하고, 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 개수에 대한 총합으로 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
경우에 따라, 매칭 포인트 산출부(330)는, 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 때, 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 점수화하고, 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 점수에 대한 총합으로 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수도 있다.
다른 경우로서, 매칭 포인트 산출부(330)는, 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 때, 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 매칭 정도를 산출하고, 산출된 매칭 정도를 점수화하여 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수도 있다.
여기서, 매칭 포인트 산출부(330)는, 매칭 정도를 산출할 때, 고정 객체와 정밀 지도의 차로 외곽 지형 지물과의 중첩 면적, 이동 객체와 정밀 지도의 차로와의 중첩 면적, 차선과 정밀 지도의 차로들 사이의 중앙선과의 간격을 토대로 매칭 정도를 산출할 수 있다.
예를 들면, 매칭 포인트 산출부(330)는, 고정 객체와 정밀 지도의 차로 외곽 지형 지물과의 중첩 면적이 넓을수록, 이동 객체와 정밀 지도의 차로와의 중첩 면적이 넓을수록, 차선과 정밀 지도의 차로들 사이의 중앙선과의 간격이 가까울수록 매칭 정도가 증가할 수 있다.
다음, 매칭 차로 결정부(340)는, 모든 차로에 대한 매칭 포인트들을 수집하고, 수집한 매칭 포인트들 중 가장 높은 매칭 포인트를 갖는 차로를 선정하며, 선정된 차로를 매칭 차로로 결정할 수 있다.
그리고, 트래킹 차로 결정부(350)는, 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로를 토대로 트래킹 차로를 갱신하거나 또는 이전 주행 차로로부터 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
여기서, 트래킹 차로 결정부(350)는, 예측 차로를 토대로 트래킹 차로를 갱신할 때, 지도 정보로부터 현재 주행 차로의 다음 차로가 현재 주행 차로에 신규 차로가 연결된 연결 차로이면 연결 차로에서 자차의 신규 차로 진출 여부를 예측하여 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
경우에 따라, 트래킹 차로 결정부(350)는, 예측 차로를 토대로 트래킹 차로를 갱신할 때, 지도 정보로부터 현재 주행 차로의 다음 차로가 현재 주행 차로가 다수 차로들로 확장되는 확장 차로이면 확장 차로에서 자차의 주행 경로를 예측하여 트래킹 차로를 갱신할 수도 있다.
다른 경우로서, 트래킹 차로 결정부(350)는, 예측 차로를 토대로 트래킹 차로를 갱신할 때, 지도 정보로부터 현재 주행 차로의 다음 차로가 분기 차로이면 분기 차로에서 자차의 주행 위치를 예측하여 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
또한, 트래킹 차로 결정부(350)는, 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 갱신할 때, 자차의 주행 상태를 토대로 자차가 왼쪽 차선을 넘거나 또는 오른쪽 차선을 넘으면 차선 변경으로 판단하고, 차선 변경에 상응하여 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
여기서, 트래킹 차로 결정부(350)는, 차선 변경을 판단할 때, 자차의 절반 이상이 차선을 넘으면 차선 변경으로 판단할 수 있다.
이어, 최종 주행 차로 결정부(360)는, 매칭 차로로부터 산출된 매칭 포인트와 트래킹 차로로부터 산출된 매칭 포인트를 비교하여 매칭 포인트가 높은 차로를 최종 주행 차로로 결정할 수 있다.
여기서, 최종 주행 차로 결정부(360)는, 매칭 포인트 비교 결과, 매칭 차로의 매칭 포인트가 트래킹 차로의 매칭 포인트보다 더 높으면 매칭 차로를 최종 주행 차로로 결정할 수 있다.
경우에 따라, 최종 주행 차로 결정부(360)는, 매칭 포인트 비교 결과, 트래킹 차로의 매칭 포인트가 매칭 차로의 매칭 포인트보다 더 높으면 트래킹 차로를 최종 주행 차로로 결정할 수 있다.
도 3 내지 도 9는 본 발명에 따른 매칭 포인트 산출 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 주행 차로 판단 장치는, 정밀 지도 정보 및 GPS 정보를 포함하는 지도 정보(500)와, 자차 위치 정보(410), 고정 객체(static object) 정보(430), 이동 객체(moving object) 정보(420) 및 차선 정보(440)를 포함하는 주행 환경 정보(400)를 획득하여 주행 차로 판단 로직의 진입 여부를 결정할 수 있다.
다음, 도 5 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 주행 차로 판단 로직의 진입이 결정되면 지도 정보(500)로부터 차로(510) 및 차로 외곽 지형 지물(520)을 포함하는 정밀 지도를 추출하고, 주행 환경 정보(400)로부터 자차 위치 정보(410), 고정 객체 정보(430), 이동 객체 정보(420) 및 차선 정보(440)를 추출하며, 정밀 지도에 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 매칭하여 정밀 지도의 각 차로에 대한 매칭 포인트(600)를 산출할 수 있다.
도 5와 같이, 본 발명은, 정밀 지도의 다수의 차로(510)들 중 제1 차로(511)에 자차 위치 정보(410)가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체 정보(430), 이동 객체 정보(420) 및 차선 정보(440)들 중 정밀 지도에 정상 매칭(600)되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 정상 매칭(600)된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 자차(10)가 위치한 제1 차로(511)에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 정밀 지도의 차로 외곽 지형 지물(520)에 일부 또는 완전 중첩되는 고정 객체 정보(430)들을 정상 매칭(600)으로 인지할 수 있고, 정밀 지도의 차로(510)에 일부 또는 완전 중첩되는 이동 객체 정보(420)들을 정상 매칭으로 인지할 수 있으며, 정밀 지도의 차로(510)들 사이에 위치하는 차선 정보(440)들을 정상 매칭(600)으로 인지할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 도 5에서, 3개의 이동 객체 정보(420)들을 정상 매칭(600)으로 인지하고, 1개의 차선 정보(440)를 정상 매칭(600)으로 인지할 수 있다.
이어, 도 6과 같이, 본 발명은, 정밀 지도의 다수의 차로(510)들 중 제2 차로(512)에 자차 위치 정보(410)가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체 정보(430), 이동 객체 정보(420) 및 차선 정보(440)들 중 정밀 지도에 정상 매칭(600)되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 정상 매칭(600)된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 자차(10)가 위치한 제2 차로(512)에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 도 6에서, 1개의 고정 객체 정보(420)들을 정상 매칭(600)으로 인지하고, 3개의 이동 객체 정보(420)들을 정상 매칭(600)으로 인지하며, 1개의 차선 정보(440)를 정상 매칭(600)으로 인지할 수 있다.
다음, 도 7과 같이, 본 발명은, 정밀 지도의 다수의 차로(510)들 중 제3 차로(513)에 자차 위치 정보(410)가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체 정보(430), 이동 객체 정보(420) 및 차선 정보(440)들 중 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 자차(10)가 위치한 제3 차로(513)에 대한 매칭 포인트(600)를 산출할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 도 7에서, 7개의 고정 객체 정보(420)들을 정상 매칭(600)으로 인지하고, 5개의 이동 객체 정보(420)들을 정상 매칭(600)으로 인지하며, 4개의 차선 정보(440)를 정상 매칭(600)으로 인지할 수 있다.
그리고, 도 8과 같이, 본 발명은, 정밀 지도의 다수의 차로(510)들 중 제4 차로(514)에 자차 위치 정보(410)가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체 정보(430), 이동 객체 정보(420) 및 차선 정보(440)들 중 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 자차(10)가 위치한 제4 차로(514)에 대한 매칭 포인트(600)를 산출할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 도 8에서, 3개의 이동 객체 정보(420)들을 정상 매칭(600)으로 인지하고, 1개의 차선 정보(440)를 정상 매칭(600)으로 인지할 수 있다.
다음, 도 9와 같이, 본 발명은, 정밀 지도의 다수의 차로(510)들 중 제5 차로(515)에 자차 위치 정보(410)가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체 정보(430), 이동 객체 정보(420) 및 차선 정보(440)들 중 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 자차(10)가 위치한 제5 차로(515)에 대한 매칭 포인트(600)를 산출할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 도 9에서, 1개의 이동 객체 정보(420)들을 정상 매칭(600)으로 인지할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 정밀 지도에 정상 매칭(600)되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 개수를 각각 산출하고, 정상 매칭(600)된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 개수에 대한 총합으로 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
예를 들면, 제1 차로(511)의 매칭 포인트는 4점이고, 제2 차로(512)의 매칭 포인트는 5점이며, 제3 차로(513)의 매칭 포인트는 16점이고, 제4 차로(514)의 매칭 포인트는 4점이며, 제5 차로(515)의 매칭 포인트는 1점일 수 있다.
경우에 따라, 본 발명은, 정밀 지도에 정상 매칭(600)되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 점수화하고, 정상 매칭(600)된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 점수에 대한 총합으로 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수도 있다.
다른 경우로서, 본 발명은, 정밀 지도에 정상 매칭(600)되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 매칭 정도를 산출하고, 산출된 매칭 정도를 점수화하여 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수도 있다.
여기서, 본 발명은, 고정 객체(430)와 정밀 지도의 차로 외곽 지형 지물(520)과의 중첩 면적, 이동 객체(420)와 정밀 지도의 차로(510)와의 중첩 면적, 차선(440)과 정밀 지도의 차로(510)들 사이의 중앙선과의 간격을 토대로 매칭 정도를 산출할 수 있다.
예를 들면, 본 발명은, 고정 객체(430)와 정밀 지도의 차로 외곽 지형 지물(520)과의 중첩 면적이 넓을수록, 이동 객체(420)와 정밀 지도의 차로(510)와의 중첩 면적이 넓을수록, 차선(440)과 정밀 지도의 차로(510)들 사이의 중앙선과의 간격이 가까울수록 매칭 정도가 증가할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 제1 내지 제5 차로(511~515)에 대한 매칭 포인트들을 수집하고, 수집한 매칭 포인트들 중 가장 높은 매칭 포인트를 갖는 제3 차로(513)를 선정하며, 선정된 제3 차로(513)를 매칭 차로로 결정할 수 있다.
도 10a 내지 도 10c는 본 발명에 따른 트래킹 차로 결정을 위한 예측 차로 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10a 내지 도 10c에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로를 토대로 트래킹 차로를 결정할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로를 토대로 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
도 10a에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 지도 정보로부터 현재 주행 차로의 다음 차로가 현재 주행 차로에 신규 차로가 연결된 연결 차로(710)이면 연결 차로(710)에서 자차(10)의 신규 차로 진출 여부를 예측하여 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
경우에 따라, 도 10b에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 지도 정보로부터 현재 주행 차로의 다음 차로가 현재 주행 차로가 다수 차로들로 확장되는 확장 차로(720)이면 확장 차로(720)에서 자차(10)의 주행 경로를 예측하여 트래킹 차로를 갱신할 수도 있다.
다른 경우로서, 도 10c에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 지도 정보로부터 현재 주행 차로의 다음 차로가 분기 차로(730)이면 분기 차로(730)에서 자차의 주행 위치를 예측하여 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명에 따른 트래킹 차로 결정을 위한 차선 변경 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 및 도 11b에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 이전 주행 차로로부터 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
도 11a에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 자차의 주행 상태를 토대로 자차(10)가 차로(510)에서 왼쪽 차선(530)을 넘으면 차선 변경으로 판단하고, 차선 변경에 상응하여 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
또한, 도 11b에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 자차의 주행 상태를 토대로 자차(10)가 차로(510)에서 오른쪽 차선(530)을 넘으면 차선 변경으로 판단하고, 차선 변경에 상응하여 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 차선 변경을 판단할 때, 자차(10)의 절반 이상이 차선(530)을 넘으면 차선 변경으로 판단할 수 있다.
도 12는 본 발명에 따른 주행 차로 판단 장치의 주행 차로 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 획득할 수 있다(S10).
여기서, 본 발명은, 정밀 지도 정보 및 GPS 정보를 포함하는 지도 정보와, 자차 위치 정보, 고정 객체 정보, 이동 객체 정보 및 차선 정보를 포함하는 주행 환경 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입인지를 확인할 수 있다(S20).
여기서, 본 발명은, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 도로 상태를 분석하고, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있다.
경우에 따라, 본 발명은, 지도 정보를 토대로 주행 도로 상태를 분석하고, 분석한 주행 도로 상태가 제1 설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정하고, 분석한 주행 도로 상태가 제1 설정 조건에 만족하지 않으면 주행 환경 정보를 토대로 주행 도로 상태를 분석하고, 분석한 주행 도로 상태가 제2 설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 분석한 주행 도로 상태가 제2 설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있다.
다른 경우로서, 본 발명은, 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 도로 상태, 정밀 지도 상태, 카메라 상태를 분석하고, 분석한 주행 도로 상태, 정밀 지도 상태, 카메라 상태가 기설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정할 수 있다.
이어, 본 발명은, 주행 차로 판단 진입이면 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다(S30).
여기서, 본 발명은, 주행 차로 판단 진입이 결정되면 지도 정보로부터 정밀 지도를 추출하고, 주행 환경 정보로부터 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 추출하며, 정밀 지도에 상기 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 매칭하여 정밀 지도의 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
일 예로, 본 발명은, 정밀 지도의 다수의 차로들 중 어느 한 차로에 자차 위치가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들 중 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 수 있다.
다음, 본 발명은, 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정할 수 있다(S40).
여기서, 본 발명은, 모든 차로에 대한 매칭 포인트들을 수집하고, 수집한 매칭 포인트들 중 가장 높은 매칭 포인트를 갖는 차로를 선정하며, 선정된 차로를 매칭 차로로 결정할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정할 수 있다(S50).
여기서, 본 발명은, 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로를 토대로 트래킹 차로를 갱신하거나 또는 이전 주행 차로로부터 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 갱신할 수 있다.
이어, 본 발명은, 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정할 수 있다(S60).
여기서, 본 발명은, 매칭 차로로부터 산출된 매칭 포인트와 트래킹 차로로부터 산출된 매칭 포인트를 비교하여 매칭 포인트가 높은 차로를 최종 주행 차로로 결정할 수 있다.
다음, 본 발명은, 주행 차로 판단 로직 종료 요청이 있는지를 확인하고(S70), 주행 차로 판단 로직 종료 요청이 있으면 주행 차로 판단 로직을 종료할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 정밀지도 정보와 센서퓨전 정보를 활용하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하고, 산출된 매칭 포인트를 토대로 주행 차로를 결정함으로써, 주행 차로를 정확하게 판단하고 그에 따른 정밀 측위 신뢰도를 평가할 수 있다.
또한, 본 발명은, 주행 환경에 대한 정밀한 도로 형상 데이터를 사용하므로, 신뢰도가 높을 수 있다.
즉, 본 발명은, 차로, 차선, 차로 외곽 지형 지물 등의 정보를 포함하는 정밀 지도를 활용하여 고정 객체 및 이동 객체가 포함될 수 있는 영역을 계산하는 것이 가능하고, 차선 속성 정보를 포함하는 정밀 지도를 활용하여 카메라 센서 데이터와 매칭이 가능하다.
또한, 본 발명은, 주행 차로 판단 결과 및 각 차로별 매칭 포인트 값을, 정밀 측위 결과의 신뢰도를 판단하는 고장 안전(Fail-Safe)에 사용할 수 있다.
또한, 본 발명은, 주행 차로 판단 로직의 동작시킬 수 있는 영역을 확대할 수 있다.
즉, 본 발명은, 고속도로, 분기도로, 합류도로, 교차로 등과 같이 복잡한 도로에서 활용 가능할 뿐만 아니라, 신설 도로, 도색한 도로, 공사중 도로 등에도 적용 가능하다.
추가적으로, 본 발명은, 주행 차로 판단 장치의 주행 차로 판단 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서, 상기 주행 차로 판단 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100: 통신 장치
200: 센싱 장치
300: 주행 차로 판단 장치
310: 정보 획득부
320: 주행 차로 판단 진입 결정부
330: 매칭 포인트 산출부
340: 매칭 차로 결정부
350: 트래킹 차로 결정부
360: 최종 주행 차로 결정부

Claims (20)

  1. 지도 정보 및 주행 환경 정보를 획득하는 정보 획득부;
    상기 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하는 주행 차로 판단 진입 결정부;
    상기 주행 차로 판단 진입이 결정되면 상기 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 매칭 포인트 산출부;
    상기 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정하는 매칭 차로 결정부;
    상기 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정하는 트래킹 차로 결정부; 그리고,
    상기 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정하는 최종 주행 차로 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 정보 획득부는,
    정밀 지도 정보 및 GPS(Global Positioning System) 정보를 포함하는 지도 정보와, 자차 위치 정보, 고정 객체 정보, 이동 객체 정보 및 차선 정보를 포함하는 주행 환경 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 주행 차로 판단 진입 결정부는,
    상기 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 도로 상태를 분석하고, 상기 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 상기 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 매칭 포인트 산출부는,
    상기 주행 차로 판단 진입이 결정되면 상기 지도 정보로부터 정밀 지도를 추출하고, 상기 주행 환경 정보로부터 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 추출하며, 상기 정밀 지도에 상기 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 매칭하여 상기 정밀 지도의 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 매칭 포인트 산출부는,
    상기 매칭 포인트를 산출할 때, 상기 정밀 지도의 다수의 차로들 중 어느 한 차로에 자차 위치가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들 중 상기 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 상기 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 상기 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 매칭 포인트 산출부는,
    상기 고정 객체를 추출할 때, 상기 고정 객체의 길이가 제1 설정 길이보다 짧으면 제거하고, 상기 고정 객체의 길이가 제2 설정 길이보다 길면 소정 단위 길이로 분할하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  7. 제5 항에 있어서, 상기 매칭 포인트 산출부는,
    상기 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출할 때, 상기 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 점수화하고, 상기 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 점수에 대한 총합으로 상기 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  8. 제1 항에 있어서, 상기 매칭 차로 결정부는,
    상기 모든 차로에 대한 매칭 포인트들을 수집하고, 상기 수집한 매칭 포인트들 중 가장 높은 매칭 포인트를 갖는 차로를 선정하며, 상기 선정된 차로를 매칭 차로로 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  9. 제1 항에 있어서, 상기 트래킹 차로 결정부는,
    상기 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로를 토대로 상기 트래킹 차로를 갱신하거나 또는 상기 이전 주행 차로로부터 차선 변경 판단을 토대로 상기 트래킹 차로를 갱신하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  10. 제1 항에 있어서, 상기 최종 주행 차로 결정부는,
    상기 매칭 차로로부터 산출된 매칭 포인트와 상기 트래킹 차로로부터 산출된 매칭 포인트를 비교하여 상기 매칭 포인트가 높은 차로를 최종 주행 차로로 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 장치.
  11. 주행 차로 판단 장치의 주행 차로 판단 방법에 있어서,
    지도 정보 및 주행 환경 정보를 획득하는 단계;
    상기 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하는 단계;
    상기 주행 차로 판단 진입이 결정되면 상기 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 단계;
    상기 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정하는 단계;
    상기 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정하는 단계; 그리고,
    상기 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 방법.
  12. 제11 항에 있어서, 상기 지도 정보 및 주행 환경 정보를 획득하는 단계는,
    정밀 지도 정보 및 GPS(Global Positioning System) 정보를 포함하는 지도 정보와, 자차 위치 정보, 고정 객체 정보, 이동 객체 정보 및 차선 정보를 포함하는 주행 환경 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 방법.
  13. 제11 항에 있어서, 상기 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하는 단계는,
    상기 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 도로 상태를 분석하고, 상기 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하는지를 판단하며, 상기 분석한 주행 도로 상태가 기설정 조건에 만족하면 주행 차로 판단 진입을 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 방법.
  14. 제11 항에 있어서, 상기 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 단계는,
    상기 주행 차로 판단 진입이 결정되면 상기 지도 정보로부터 정밀 지도를 추출하고, 상기 주행 환경 정보로부터 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 추출하며, 상기 정밀 지도에 상기 자차 위치, 고정 객체, 이동 객체 및 차선 정보를 매칭하여 상기 정밀 지도의 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 방법.
  15. 제11 항에 있어서, 상기 매칭 포인트를 산출하는 단계는,
    상기 정밀 지도의 다수의 차로들 중 어느 한 차로에 자차 위치가 매칭되면 그에 상응하는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들 중 상기 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 추출하고, 상기 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 토대로 상기 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 방법.
  16. 제15 항에 있어서, 상기 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 단계는,
    상기 정밀 지도에 정상 매칭되는 고정 객체, 이동 객체 및 차선들을 점수화하고, 상기 정상 매칭된 고정 객체, 이동 객체 및 차선들의 점수에 대한 총합으로 상기 자차가 위치한 해당 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 방법.
  17. 제11 항에 있어서, 상기 트래킹 차로를 결정하는 단계는,
    상기 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로를 토대로 상기 트래킹 차로를 갱신하거나 또는 상기 이전 주행 차로로부터 차선 변경 판단을 토대로 상기 트래킹 차로를 갱신하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 방법.
  18. 제11 항에 있어서, 상기 최종 주행 차로를 결정하는 단계는,
    상기 매칭 차로로부터 산출된 매칭 포인트와 상기 트래킹 차로로부터 산출된 매칭 포인트를 비교하여 상기 매칭 포인트가 높은 차로를 최종 주행 차로로 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 차로 판단 방법.
  19. 제11 항 내지 제18 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  20. 지도 정보를 수신하는 통신 장치;
    자차의 주행 환경 정보를 센싱하는 센싱 장치; 그리고,
    상기 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 자차의 주행 차로를 판단하는 주행 차로 판단 장치를 포함하고,
    상기 주행 차로 판단 장치는,
    상기 지도 정보 및 주행 환경 정보를 토대로 주행 차로 판단 진입 여부를 결정하고, 상기 주행 차로 판단 진입이 결정되면 상기 지도 정보와 주행 환경 정보를 매칭하여 각 차로에 대한 매칭 포인트를 산출하며, 상기 산출된 매칭 포인트를 토대로 매칭 차로를 결정하고, 상기 매칭 차로가 결정되면 이전 주행 차로로부터 예측한 예측 차로와 차선 변경 판단을 토대로 트래킹 차로를 결정하며, 상기 결정된 매칭 차로와 트래킹 차로를 토대로 최종 주행 차로를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량.
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