KR20210073320A

KR20210073320A - 드론용 도킹 시스템

Info

Publication number: KR20210073320A
Application number: KR1020190164021A
Authority: KR
Inventors: 박태근; 조기정; 한주섭; 유용수
Original assignee: 한국항로표지기술원
Priority date: 2019-12-10
Filing date: 2019-12-10
Publication date: 2021-06-18

Abstract

본 발명은 드론용 도킹 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 해상에 부유 또는 설치된 항로표지에 설치 가능하고, 해상 모니터링을 위한 헬리콥터형 드론이 바람의 영향을 받지 않고 안정적으로 착륙할 수 있으며, 착륙 상태에서 충전 및 대기 상태를 유지할 수 있도록 구성된 드론용 도킹 시스템이 개시된다.

Description

드론용 도킹 시스템 {Docking system for drones}

본 발명은 드론용 도킹 시스템에 관한 것으로서, 해상에 부유 또는 설치된 항로표지에 설치 가능하고, 해상 모니터링을 위한 헬리콥터형 드론이 바람의 영향을 받지 않고 안정적으로 착륙할 수 있으며, 착륙 상태에서 충전 및 대기 상태를 유지할 수 있도록 구성된 드론용 도킹 시스템에 관한 것이다.

해양에서 영세 어민 또는 일반인이 탑승한 소형 선박에서는 주로 육안을 이용한 선박 운항을 수행한다. 일반적으로 소형 선박은 안전장비를 설치하여 운용하지 못하는 경우가 많으며 조기 경보장치가 전무한 상태로서, 타 선박과의 충돌 혹은 시계불량으로 인한 암초 및 갯바위와의 충돌·좌초로 전복·침몰하는 사고가 빈번히 발생하며, 이로 인해 인적 물적 손실이 지속적으로 증가하고 있는 추세이다.

이러한 해양사고가 발생할 경우 필요한 구조, 구난은 다른 유형의 사고와는 달리 신속히 이루어져야 하며 이는 조난자의 생명과 직결된 문제가 된다. 육상에서의 사고와는 달리 해상에서의 사고는 골든타임내 구조가 필수적이다.

이러한 점을 고려하여 최근 드론(drone)을 이용하여 해양에서의 사고 상태를 모니터링하거나 구조 활동을 하기 위한 기술들이 제안된 바 있다. 드론은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인항공기(UAV, unmanned aerial vehicle)를 말한다.

종래기술의 일예로, 대한민국 등록특허 10-1801348 (2017.11.20 등록)은 해상구조용 드론 및 이를 이용한 해상구조 시스템에 관한 것으로서, 긴급출동신호 발생시 자동으로 조난자에게 이동하여 인명구조 튜브를 투척하는 해상구조용 드론 및 이를 이용한 해상구조 시스템을 제안하였다.

종래기술의 또다른 예로, 대한민국 공개특허 10-2019-0059081 (2019.05.30일 공개)은 해양 모니터링용 드론에 관한 것으로서, 기름 유출/적조 출현/냉수대 출현/저염분 출현/선박 사고 등의 각종 해상 사고 또는 재난에 대한 모니터링과, 선박/해상 구조물의 결함 진단을 소형 드론을 통해서도 간편하고 원활하게 수행될 수 있도록 하고, 이를 위하여 모터 틸팅 기반의 수평추력 발생구조를 제공하는 기술을 제안하였다.

그런데, 해양 모니터링 또는 해양 구조에 있어서 드론을 활용함에 있어서 몇가지 장애 요인이 있었다.

일예로, 드론은 일반적으로 배터리 충전 전력을 이용하여 비행하는데, 배터리 충전 전력의 한계에 따라 체공시간의 제약이 있어 연안에서 먼바다까지 비행하지 못하고 육상과 가까운 해안 지방에서만 드론 운용이 가능하다는 한계점이 있었다.

다른예로, 해상에서의 드론 운용은 바람에 의한 영향을 매우 크게 받으며, 특히 육지보다 평균 풍속이 높은 해양풍에 의하여 드론은 이착륙에 어려움을 갖는다. 특히 대형선박을 촬영하기 위하여 선박 주위를 선회하며 영상을 기록하는 드론의 경우, 이착륙시에 고도의 주의가 필요로 하며 선박 운동의 주기가 짧은 소형선에서는 특히 드론의 이착륙이 매우 어렵다는 한계점이 있었다.

대한민국 등록특허 10-1801348 (2017.11.20 등록) 대한민국 공개특허 10-2019-0059081 (2019.05.30일 공개)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 해상에 부유 또는 설치된 항로표지에 설치 가능하고, 해상 모니터링을 위한 헬리콥터형 드론이 바람의 영향을 받지 않고 안정적으로 착륙할 수 있으며, 착륙 상태에서 충전 및 대기 상태를 유지할 수 있도록 구성된 드론용 도킹 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명의 일측면에 따르면, 헬리콥터형 드론이 착륙 가능한 도킹 시스템으로서- 상기 드론은 견인 기능을 제공하기 위한 와이어와, 상기 와이어의 단부에 설치된 도킹용 무게체와, 배터리 충전용 전력을 공급받기 위한 전원단자를 포함하며, 윈치(winch) 수단에 의해 상기 와이어의 풀림 하강 또는 감김 상승이 가능함-, 프레임; 상기 프레임에 기반하여 설치되고, 회전 구동수단에 의해 일방향으로의 제1 회전 및 역방향으로의 제2 회전이 가능하며, 상기 드론의 견인이 가능한 도킹 결합이 이뤄지도록 상기 도킹용 무게체가 안착하는 도킹부를 일측에 구비하고, 상기 제1 회전 또는 제2 회전에 의해 도킹 결합 상태인 드론의 와이어를 감김 또는 풀림 제어하는 롤링 부재; 상기 프레임에 기반하여 상기 롤링 부재의 상부에 설치되고, 상기 드론의 와이어가 관통하여 하강 또는 상승이 가능한 관통부가 구비되며, 상기 드론이 하강하여 착륙한 상태를 유지할 수 있는 착륙 가능 영역을 포함하는 가이드 부재; 상기 프레임에 기반하여 설치되며, 드론의 전원단자와 전기적으로 연결되어 전력 공급이 가능한 전원 모듈; 및 상기 프레임에 기반하여 설치되며, 상기 회전 구동수단의 구동과 상기 전원 모듈의 전력 공급을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성된 드론용 도킹 시스템이 개시된다.

바람직하게, 상기 가이드 부재는 상부 개방구 및 하부 개방구를 포함하는 상광하협(上廣下陜)의 깔때기 형상으로 형성되며, 상기 상부 개방구 및 하부 개방구가 상기 관통부를 형성하고, 상기 상부 개방구 및 하부 개방구를 연결하는 중간 경사면이 상기 착륙 가능 영역의 적어도 일부를 형성한다.

바람직하게, 상기 가이드 부재는 상부 개방구, 중간 관통구 및 하부 개방구를 포함하며, 상부 개방구와 중간 관통구의 연결 구간은 상광하협(上廣下陜)의 깔때기 형상으로 형성되며, 중간 관통구와 하부 개방구의 연결 구간은 상협하광(上陜下廣)의 역깔때기 형상으로 형성되며, 상기 상부 개방구, 중간 관통구 및 하부 개방구가 상기 관통부를 형성하고, 상기 상부 개방구 및 중간 관통구를 연결하는 중간 경사면이 상기 착륙 가능 영역의 적어도 일부를 형성한다.

바람직하게 본 발명은, 기구적 결합 수단을 통해 상기 가이드 부재에 회동 가능한 구조로 설치되고, 회동된 위치에 따라 상기 상부 개방구를 개방 또는 폐쇄 가능한 개폐 도어; 및 상기 제어부의 제어에 기초하여 상기 개폐 도어를 회동시켜 개방 또는 폐쇄 조작하는 액츄에이터;를 더욱 포함하여 구성된다.

바람직하게, 상기 프레임은 바닥면부를 포함하며, 상기 바닥면부는 경사진 바닥면을 가지며, 경사진 바닥면의 경사 하부 측에 드레인 홀이 구비된다.

바람직하게, 상기 전원 모듈은 상기 도킹부에 설치되고, 상기 드론의 도킹용 무게체가 하강하여 상기 도킹부에 도킹 결합된 상태에서 상기 전원 모듈이 드론의 도킹용 무게체에 설치된 전원단자에 전기적으로 연결되며, 상기 전원 모듈이 상기 전원단자 및 전력 전송이 가능한 드론의 와이어를 통해 상기 드론에 배터리 충전용 전력을 공급할 수 있도록 구성된다.

바람직하게, 상기 도킹부에는 전자석이 구비되며, 상기 도킹부는 상기 전자석의 온/오프 제어에 의해 자성체를 포함하는 상기 드론의 도킹용 무게체와 자력에 의한 도킹 결합 및 도킹 해제가 가능하도록 구성된다.

바람직하게, 상기 도킹부에는 상기 드론의 도킹용 무게체에 대한 근접 감지 수단이 구비되며, 상기 제어부는 상기 근접 감지 수단에 의해 상기 드론의 도킹용 무게체의 근접 감지 시에 상기 도킹 결합을 위한 제어를 실행한다.

바람직하게, 상기 제어부는, 상기 도킹 결합을 위한 제어의 실행이 완료된 상태에서, 상기 회전 구동수단을 제1 회전이 이뤄지도록 구동 제어하여 상기 드론의 와이어를 감김 제어한다.

바람직하게, 상기 제어부는, 상기 도킹 결합을 위한 제어의 실행이 완료된 상태에서, 상기 전원 모듈을 온 제어하여 상기 전원 모듈과 전기적으로 연결된 드론의 전원단자에 전력을 공급한다.

바람직하게, 상기 근접 감지 수단은 접촉 감지, 광학적 감지 및 전자기적 감지 중의 어느 하나의 감지를 통해 상기 드론의 도킹용 무게체의 근접을 감지한다.

바람직하게, 상기 제어부는 제어 신호의 입력에 의해 상기 회전 구동수단을 제2 회전이 이뤄지도록 구동 제어하여 상기 드론의 와이어를 풀림 제어한다.

바람직하게, 상기 전원 모듈은 상기 가이드 부재의 착륙 가능 영역에 구비되며, 상기 드론이 상기 가이드 부재에 착륙한 상태에서 상기 전원 모듈과 상기 전원단자가 전기적으로 연결되어 전력 공급이 가능하다.

바람직하게, 상기 도킹 결합은, 상기 도킹용 무게체가 요홈부 형태의 도킹부 내부에 삽입하여 안착 결합하는 제1 결합과, 상기 도킹용 무게체가 상기 도킹부에 구비된 전자기적 방식의 결합 수단에 의해 결합하는 제2 결합 중의 적어도 어느 하나를 포함한다.

바람직하게, 상기 프레임은 해상에 부유 또는 설치된 항로표지에 설치된다.

이와 같은 본 발명은, 해상 모니터링을 위한 헬리콥터형 드론이 바람의 영향을 받지 않고 안정적으로 착륙하여 충전 및 대기 상태를 유지할 수 있다는 장점을 제공한다.

또한 본 발명은 다양한 용도로 해상에 부유 또는 설치된 항로표지를 이용하여 설치 및 사용이 가능하다는 장점이 있다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 모식도,
도 2는 도 1의 S-S' 단면의 모식도,
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템에 드론이 도킹하는 상태를 설명하기 위한 모식도,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템이 해상에 설치된 상태를 설명하기 위한 모식도,
도 5는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 전기적 연결 상태를 설명하기 위한 모식도,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 제어 관점의 구성도,
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템에 적용 가능한 드론의 제어 관점의 구성도,
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 원격 제어 구성을 설명하기 위한 구성도,
도 9는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 모식도,
도 10은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 가이드 부재의 모식도이다.

본 발명은 그 기술적 사상 또는 주요한 특징으로부터 벗어남이 없이 다른 여러가지 형태로 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않으며 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다.

본 출원에서 사용한 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "구비하다", "가지다" 등의 용어는 명세서에 기재된 구성요소 또는 이들의 조합이 존재하는 것을 표현하려는 것이지, 다른 구성요소 또는 특징이 존재 또는 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.

본 실시예의 드론용 도킹 시스템은 특히 헬리콥터형 드론의 사용에 적합하게 구성된다. 헬리콥터형 드론은 프로펠러의 개수에 따라 바이콥터(2개), 쿼드콥터(4개), 헥사콥터(6개), 옥토콥터(8개) 등으로 구분한다.

프로펠러가 4개 달려 있는 쿼트콥터를 예로 들면, 마주보는 프로펠러 1쌍은 시계 방향으로 돌고 다른 1쌍은 반시계 방향으로 회전해 작용 반작용의 원리에 의해 일정 고도를 유지하며 떠 있는 호버링(hovering)을 할 수 있게 된다. 이동 시에는, 프로펠러가 느리게 도는 쪽의 양력, 즉 들어 올리는 힘이 작아지고 빠르게 도는 쪽의 양력이 커지면서 드론이 앞쪽으로 기울어지게 되고, 이때 양력이 뒤쪽을 향하면서 이동 방향으로 전진하게 된다.

본 실시예의 드론용 도킹 시스템이 적용 가능한 드론은 특별히 프로펠러의 개수에 제한이 있는 것은 아니며, 수직 이착륙이 가능하고, 후술하는 바와 같이 윈치 수단을 구비하고 착륙에 적합한 착지부가 구비된 것이라면 공지의 드론과 유사한 것이 적용 가능하다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템에 적용 가능한 드론의 제어 관점의 구성도로서, 도 3a 내지 도 3c, 도 7을 참조하여 본 실시예의 드론용 도킹 시스템에 적용 가능한 드론의 일예를 설명한다.

본 실시예에 적용 가능한 드론(100)은, 견인 기능을 제공하기 위한 와이어(102)와, 상기 와이어(102)의 단부에 설치된 도킹용 무게체(110)와, 배터리(182) 충전용 전력을 공급받기 위한 전원단자(112, 도 2 참조)를 포함하며, 윈치(winch) 수단(130)에 의해 상기 와이어(102)의 풀림 하강 또는 감김 상승이 가능하다. 윈치 수단(130)은 모터와 와이어 드럼을 갖춘 공지의 것이 사용될 수 있으며, 와이어(102)가 전력 공급 기능을 갖는 전선 형태의 와이어인 경우, 와이어 드럼 내에 고정-회전 전원 접점을 제공하기 위해 공지의 브러시-슬립링 구성을 구비할 수도 있다.

제어적 관점에서, 상기 드론(100)은, 드론의 비행 기능을 제공하는 비행 구동부(140), 해상 구난을 위한 물자(예, 구난 장비) 수송 등 미리 설정된 기구적 기능(예, 장비 파지/해제)을 제공하기 위한 기능 구동부(142), 해상 환경을 촬영하기 위한 카메라(144), 와이어(102)의 풀림 하강 또는 감김 상승을 위한 윈치 수단(130), 외부 전원과의 전기적 연결을 위한 전원단자(112), 드론의 다양한 기구적/전기적 요소를 제어하기 위한 드론 제어부(150), 전력을 저장 및 공급하기 위한 드론 전원부(180)를 포함한다. 드론 제어부(150)는 외부와의 통신을 위한 드론 통신부(152)를 포함하며, 드론 전원부(180)는 배터리(182)를 포함한다. 도시되지는 않았지만, 드론 제어부(150)는 GPS 모듈, 고도계와 같은 다양한 센서를 더욱 구비할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 원격 제어 구성을 설명하기 위한 구성도이다.

본 실시예의 드론(100) 및 드론용 도킹 시스템(DS)은 원격지의 중앙 관리 서버(4)와 무선 네트워크(2)를 통해 연동하여, 제어 명령을 수신하거나 모니터링 정보를 전송한다.

예를 들어, 해상 모니터링 또는 해상 구난 활동이 필요한 경우, 드론용 도킹 시스템(DS)에 착륙 및 도킹 상태인 드론(100)은 원격지의 중앙 관리 서버(4)로부터 출동 명령을 수신하여 비행 동작 및 도킹 해제 동작을 실행할 수 있으며, 출동 대상인 드론(100)이 도킹 결합된 상태인 드론용 도킹 시스템(DS)은 도킹 해제 명령을 수신하여 도킹 해제 동작을 실행할 수 있다.

이러한 제어를 위해, 각각의 드론용 도킹 시스템(DS)은 ID 정보와 위치 좌표, 현재 드론의 도킹 상태 등이 중앙 관리 서버(4)에 등록 관리될 수 있고, 각각의 드론(100)도 ID 정보와 위치 좌표, 현재 도킹 상태 등이 중앙 관리 서버(4)에 등록 관리될 수 있다. 각각의 드론(100)이 촬영하거나 수집한 정보는 무선 네트워크(2)를 통해 중앙 관리 서버(4)에 전송 및 저장될 수 있다.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 모식도, 도 2는 도 1의 S-S' 단면의 모식도, 도 5는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 전기적 연결 상태를 설명하기 위한 모식도, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 제어 관점의 구성도이다.

본 실시예의 도킹 시스템(DS)은 프레임(10), 롤링 부재(20), 가이드 부재(30), 전원 모듈(40) 및 제어부(50)를 포함한다.

상기 프레임(10)은 해상에 부유 또는 설치된 항로표지(AN)에 설치되며, 롤링 부재(20), 가이드 부재(30), 전원 모듈(40) 및 제어부(50)가 프레임(10)에 기반하여 해상의 항로표지(AN) 상에 설치될 수 있다면, 구조 및 형상, 소재에 특별한 제한은 없다. 다만, 항로표지(AN)에 연결 설치되는 구성이라면 프레임(10)의 하부 측에 별도로 부유체(미도시)가 구비될 수 있으며, 항로표지(AN)의 부유체 상부에 일체로 설치되는 구성이라면 기존의 항로표지(AN)의 구조에 맞추어 적절한 구조 및 형상으로 제작될 수 있다. 항로표지(AN)의 프레임을 본 실시예의 도킹 시스템(DS)의 프레임(10)으로서 겸용하여 설치 사용할 수도 있다.

참고로 본 실시예의 설명에 있어서, '프레임에 기반하여 설치'된다는 것은 프레임(10)에 직접 설치되거나, 프레임(10)에 설치된 다른 구성요소에 설치되어 간접적으로 프레임(10)의 지지를 받는 경우를 모두 포함한다.

도 1a를 참조하면, 상기 프레임(10)은 도킹 시스템(DS)의 바닥면부(10-1)를 포함하며, 롤링 부재(20), 가이드 부재(30), 전원 모듈(40) 및 제어부(50) 중의 어느 하나가 필요한 위치에 설치되기 위한 케이싱(10a), 지지대(10b) 등의 공지의 하중 지지용 구조 요소가 포함될 수도 있다. 변형예로 상기 프레임(10)은 바닥면은 포함하지 않고 하중 지지 및 구조물 설치를 위한 바닥용 구조물만 포함하는 형태로 구성될 수도 있다. 또한, 상기 프레임(10)은 도킹 시스템(DS)의 지붕면(10-3)을 포함하거나, 지붕면(10-3)을 포함하여 전체적인 공간을 커버하는 커버면을 포함할 수도 있다. 바닥면 및/또는 지붕면의 포함 여부 및 하중 지지용 구조 요소의 형상, 크기, 개수 등은 적절하게 변경될 수 있다.

상기 롤링 부재(20)는 상기 프레임(10)에 기반하여 설치되고, 회전 구동수단(22)에 의해 일방향으로의 제1 회전(A1) 및 역방향으로의 제2 회전(A2)이 가능하며, 상기 드론(100)의 견인이 가능한 도킹 결합이 이뤄지도록 상기 도킹용 무게체(110)가 안착하는 도킹부(24)를 일측에 구비하고, 상기 제1 회전(A1) 또는 제2 회전(A2)에 의해 도킹 결합 상태인 드론(100)의 와이어(102)를 감김 또는 풀림 제어한다. 회전 구동수단(22)은 공지의 모터가 될 수 있으며 이에 한정되지는 않는다. 상기 롤링 부재(20)는 예를 들어 원통형상으로 형성될 수 있으며 이에 한정되지는 않는다. 상기 롤링 부재(20)는 양단부가 회전 가능한 상태로 지지된다. 미설명 부호 23은 베어링이며, Ax는 롤링 부재 축(20a)의 축선이다.

본 실시예의 설명에 있어서, 상기 도킹 결합은 상기 드론(100)의 견인이 가능하도록 상기 도킹용 무게체(110)가 도킹부(24)에 안착하여 결합하는 것을 의미한다.

이를 위해, 상기 도킹 결합은, 상기 도킹용 무게체(110)가 요홈부 형태의 도킹부(24) 내부에 삽입하여 안착 결합하는 제1 결합과, 상기 도킹용 무게체(110)가 상기 도킹부(24)에 구비된 전자기적 방식의 결합 수단에 의해 결합하는 제2 결합 중의 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 즉, 상기 도킹 결합은, 상기 제1 결합 및 제2 결합 중의 어느 하나에 의해 이뤄지거나, 그 둘에 의해 함께 이뤄질 수도 있다.

상기 도킹용 무게체(110)가 요홈부 형태의 도킹부(24) 내부에 삽입하여 안착 결합하기 용이하도록, 상기 도킹용 무게체(110)의 외측면은 하부측으로 갈수록 좁아지는 단면 형상을 가지며, 요홈부 형태의 도킹부(24)는 상부측이 더 넓게 되도록 경사진 형태를 취하는 것이 바람직하다.

상기 제2 결합을 위한 구성의 일예로, 상기 도킹부(24)에는 전자석(25)이 구비되며, 상기 도킹부(24)는 상기 전자석(25)의 온/오프 제어에 의해 자성체를 포함하는 상기 드론(100)의 도킹용 무게체(110)와 자력에 의한 도킹 결합 및 도킹 해제가 가능하도록 구성된다.

상기 제2 결합을 위한 구성의 다른예로, 상기 도킹부(24)에 전자기적 방식에 의해 동작하는 액츄에이터(미도시, 예, 집계형 액츄에이터)가 구비되며, 상기 드론(100)의 도킹용 무게체(110)를 액츄에이터의 온/오프 제어에 의해 물리적으로 파지 또는 해제하는 방식으로 도킹 결합 및 도킹 해제가 가능할 수도 있다.

상기 가이드 부재(30)는 상기 프레임(10)에 기반하여 상기 롤링 부재(20)의 상부에 설치되고, 상기 드론(100)의 와이어(102)가 관통하여 하강 또는 상승이 가능한 관통부(32,34)가 구비되며, 상기 드론(100)이 하강하여 착륙한 상태를 유지할 수 있는 착륙 가능 영역(36)을 포함한다.

바람직하게, 상기 가이드 부재(30)는 상부 개방구(32) 및 하부 개방구(34)를 포함하는 상광하협(上廣下陜)의 깔때기 형상으로 형성되며, 상기 상부 개방구(32) 및 하부 개방구(34)가 상기 관통부(32,34)를 형성하고, 상기 상부 개방구(32) 및 하부 개방구(34)를 연결하는 중간 경사면(36)이 상기 착륙 가능 영역(36)의 적어도 일부를 형성한다. 중간 경사면(36)이 상기 착륙 가능 영역(36)의 적어도 일부를 형성한다는 것은, 드론(100)이 중간 경사면(36)의 내측에 직접 착륙하는 경우와, 중간 경사면(36)에 설치된 별도의 지지대(미도시)를 통해 착륙하는 경우가 모두 포함되는 것을 의미한다.

바람직하게, 상기 가이드 부재(30)의 하부 개방구(34)는 상기 도킹부(24)의 상부 위치에 설치되며, 도킹용 무게체(110)의 크기보다 약간 큰 정도의 크기로 형성된다.

상기 전원 모듈(40)은 상기 프레임(10)에 기반하여 설치되며, 드론(100)의 전원단자(112)와 전기적으로 연결되어 전력 공급이 가능하다.

일예로, 도 2를 참조하면, 상기 전원 모듈(40)은 상기 도킹부(24)에 설치되고, 상기 드론(100)의 도킹용 무게체(110)가 하강하여 상기 도킹부(24)에 도킹 결합된 상태에서 상기 전원 모듈(40)이 드론(100)의 도킹용 무게체(110)에 설치된 전원단자(112)에 전기적으로 연결되며, 상기 전원 모듈(40)이 상기 전원단자(112) 및 전력 전송이 가능한 드론(100)의 와이어(102)를 통해 상기 드론(100)에 배터리(182) 충전용 전력을 공급할 수 있도록 구성된다. 전원 모듈(40)은 상기 도킹부(24)의 바닥면에 설치될 수도 있고 경사진 측면에 설치될 수도 있다. 전원단자(112)도 도킹용 무게체(110)의 바닥면에 설치될 수도 있고 경사진 측면에 설치될 수도 있다.

도 1b 및 도 2를 참조하면, 제어부(50)로부터 인출된 전원 모듈(40)용 전원선(40a,40b)과 전자석(25)용 전원선(25a,25b)은 브러시(BR)와 슬립링(SR)을 통해 롤링 부재(20)의 내부에 내설된 전원선(40a,40b,25a,25b)들로 전력 공급이 가능하다. 이러한 브러시와 슬립링을 통한 전력 공급 구성은 다양한 형태의 것이 공지된 바 있으므로, 상세 설명은 생략한다.

다른예로, 도 5를 참조하면, 상기 전원 모듈(40)은 상기 가이드 부재(30)의 착륙 가능 영역(36)에 별도로 설치되어 구비되며, 상기 드론(100)이 상기 가이드 부재(30)에 착륙한 상태에서 상기 전원 모듈(40)과 드론(100) 본체 하부에 구비된 전원단자(112)가 전기적으로 연결되어 전력 공급이 가능하다. 이러한 구성을 취하는 경우, 드론(100)의 와이어(102)는 견인 기능만 갖추면 되며 전력 전송 기능을 갖추지 않아도 된다.

상기 제어부(50)는 상기 프레임(10)에 기반하여 설치되며, 상기 회전 구동수단(22)의 구동과 상기 전원 모듈(40)의 전력 공급을 제어한다. 제어부(50)는 도킹 시스템(DS)의 다양한 기구적/전기적 요소를 제어하며, 전력을 저장 및 공급하기 위한 전원부(80)를 포함한다. 제어부(150)는 외부와의 통신을 위한 통신부(52)를 포함하며, 전원부(80)는 배터리(82)를 포함한다. 전원부(80)는 태양광 발전기 또는 파력/조력 발전기를 통해 자체적으로 발전 전력을 생성하여 배터리(82)에 저장할 수도 있으며, 해저 케이블을 통해 육상 전력을 공급받을 수도 있다.

한편, 상기 도킹부(24)에는 상기 드론(100)의 도킹용 무게체(110)에 대한 근접 감지 수단(27)이 구비될 수 있다.

일예로, 상기 근접 감지 수단(27)은 접촉 감지(예, 접촉식 스위치), 광학적 감지(예, 적외선 센서) 및 전자기적 감지(예, 정전용량 센서) 중의 어느 하나의 감지를 통해 상기 드론(100)의 도킹용 무게체(110)의 근접을 감지할 수 잇다.

상기 제어부(50)는 상기 근접 감지 수단(27)에 의해 상기 드론(100)의 도킹용 무게체(110)의 근접 감지 시에 상기 도킹 결합을 위한 제어(예, 전자석 25의 온 제어)를 실행할 수 있다.

일예로, 상기 제어부(50)는, 상기 도킹 결합을 위한 제어의 실행이 완료된 상태에서, 상기 회전 구동수단(22)을 제1 회전(A1)이 이뤄지도록 구동 제어하여 상기 드론(100)의 와이어(102)를 감김 제어할 수 있다.

다른예로, 상기 제어부(50)는, 상기 도킹 결합을 위한 제어의 실행이 완료된 상태에서, 상기 전원 모듈(40)을 온 제어하여 상기 전원 모듈(40)과 전기적으로 연결된 드론(100)의 전원단자(112)에 전력을 공급할 수 있다.

한편, 상기 제어부(50)는 제어 신호의 입력(예, 중앙 관리 서버 4로부터 드론 출동 제어 신호의 전송 입력)에 의해 상기 회전 구동수단(22)을 제2 회전(A2)이 이뤄지도록 구동 제어하여 상기 드론(100)의 와이어(102)를 풀림 제어할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템이 해상에 설치된 상태를 설명하기 위한 모식도이다.

도 4의 (a)와 같이 해상에 도킹 시스템이 없는 경우에는 해안선(SL)으로부터 일정 거리의 영역선(BL1)까지만 드론(100)을 통한 해상 환경의 모니터링 및/또는 해상 구난 활동이 가능하다.

그러나, 도 4의 (b)와 같이 해상에 도킹 시스템(DS)이 다수 설치된 경우에는, 각각의 도킹 시스템(DS)에 드론(100)이 도킹 및 대기 상태에서 충전을 하고 필요시 비행 가능 영역까지 출동이 가능하므로, 해안선(SL)으로부터 더욱 확장된 영역선(BL2)까지 드론(100)을 통한 해상 환경의 모니터링 및/또는 해상 구난 활동이 가능하다.

도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일실시예에 따른 드론용 도킹 시스템에 드론이 도킹하는 상태를 설명하기 위한 모식도이다.

해상 환경의 모니터링 및/또는 해상 구난 활동을 완료한 드론(100)이 드론용 도킹 시스템(DS)의 GPS 좌표를 참조하여, 드론용 도킹 시스템(DS)의 가이드 부재(30)의 상부로 비행해 온다. ((a) 상태)

드론용 도킹 시스템(DS)의 가이드 부재(30)의 상부에 위치한 것을 GPS 모듈을 이용하여 확인한 드론(100)은 윈치 수단(130)을 이용하여 와이어(102)를 풀림 하강 제어한다. 이때 드론(100)은 고도계를 이용하여 비행 높이를 미리 설정된 도킹용 비행 높이로 유지할 수도 있다. ((b) 상태)

와이어(102)의 풀림 하강 제어에 의해 와이어(102)의 단부에 설치된 도킹용 무게체(110)가 도킹 시스템(DS)의 가이드 부재(30) 측으로 접근한다. ((c),(d) 상태)

도킹용 무게체(110)가 도킹 시스템(DS)의 가이드 부재(30)의 상부 개방구(32)의 내부로 더욱 하강하면 도킹용 무게체(110)가 중간 경사면(36)의 내측에 접촉하게 되며, 중간 경사면(36)의 내측면에 의해 하부 개방구(34)의 위치로 하강 경로가 유도된다. ((e) 상태)

가이드 부재(30)의 하부 개방구(34)를 통과하여 더욱 하강하는 도킹용 무게체(110)는 상기 하부 개방구(34)의 아래쪽에 위치한 롤링 부재(20)의 도킹부(24) 위치로 더욱 하강하게 되며, 도킹부(24) 내부에 안착하게 된다. ((e),(f) 상태)

상기 도킹부(24)에 구비된 근접 감지 수단(27)이 도킹용 무게체(110)의 근접(안착)을 감지하게 되면, 도킹 결합을 위한 제어(예, 전자석 25의 온 제어)를 실행한다.

이후, 상기 제어부(50)는, 상기 도킹 결합을 위한 제어의 실행이 완료된 상태에서, 상기 회전 구동수단(22)을 제1 회전(A1)이 이뤄지도록 구동 제어하여 상기 드론(100)의 와이어(102)를 감김 제어한다. ((g) 상태)

와이어(102)를 감김 제어함에 따라, 드론(100)은 측풍(W)의 영향을 받지 않고 와이어(102)의 견인력을 받아 가이드 부재(30)의 상부 개방구(32)의 내부로 더욱 하강하고 중간 경사면(36)의 내측에 착륙하게 된다. ((h) 상태)

바람직하게, 드론(100)에 설치된 고도계(미도시)의 고도 감지(가이드 부재 설치 높이 여부 감지) 또는 가이드 부재(30)에 별도로 설치된 드론 감지 센서(미도시)의 착륙 감지 신호를 받아 상기 제어부(50)는 상기 회전 구동수단(22)의 제1 회전(A1)을 정지시킬 수 있다. 이 상태에서 드론(100)은 착륙 대기 및 전력 충전 상태가 된다. ((h) 상태)

이러한 상태를 유지하는 중에, 드론(100)의 드론 제어부(150)는 제어 신호의 입력(예, 중앙 관리 서버 4로부터 드론 출동 제어 신호의 전송 입력)에 의해 비행 동작을 시작하며, 도킹 시스템(DS)의 제어부(50)는 제어 신호의 입력(예, 중앙 관리 서버 4로부터 드론 출동 제어 신호의 전송 입력)에 의해 상기 회전 구동수단(22)을 제2 회전(A2)이 이뤄지도록 구동 제어하여 상기 드론(100)의 와이어(102)를 풀림 제어할 수 있다.

이후 상기 착륙 동작과 반대의 순서로 드론(100)의 비행 및 출동이 이뤄지게 된다.

도 9는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 드론용 도킹 시스템의 모식도, 도 10은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 가이드 부재의 모식도이다.

드론용 도킹 시스템(DS)은 변형된 형태의 가이드 부재(30)를 포함할 수 있다.

변형예에 따른 가이드 부재(30)는 상부 개방구(32), 중간 관통구(34') 및 하부 개방구(34)를 포함한다.

상부 개방구(32)와 중간 관통구(34')의 연결 구간은 상광하협(上廣下陜)의 깔때기 형상으로 형성되며, 중간 관통구(34')와 하부 개방구(34)의 연결 구간은 상협하광(上陜下廣)의 역깔때기 형상으로 형성된다.

상기 상부 개방구(32), 중간 관통구(34') 및 하부 개방구(34)가 상기 관통부(32,34',34)를 형성한다. 또한, 상기 상부 개방구(32) 및 중간 관통구(34')를 연결하는 중간 경사면(36)이 상기 착륙 가능 영역(36)의 적어도 일부를 형성한다.

일예로, 프레임(10)이 지붕면(10-3)을 갖는 경우, 상부 개방구(32) 및 중간 관통구(34')를 연결하는 중간 경사면(36)은 프레임(10)의 지붕면(10-3)의 상부 측에 위치하고, 중간 관통구(34')와 하부 개방구(34)의 연결 구간은 프레임(10)의 지붕면(10-3)의 하부 측(프레임 내부 측)에 위치하도록 설치될 수 있다.

이러한 구조를 통해, 변형예의 드론용 도킹 시스템(DS)은, 도 3b의 (e) 상태와 같이 도킹용 무게체(110)가 도킹 시스템(DS)의 가이드 부재(30)의 상부 개방구(32)의 내부로 하강하고 중간 경사면(36)의 내측면에 의해 하부 개방구(34)의 위치로 하강 경로가 유도될 수 있으며, 역으로 드론(100)의 비행 및 출동이 이뤄질 때 상협하광(上陜下廣)의 역깔때기 형상의 중간 관통구(34')와 하부 개방구(34)의 연결 구간에 의해 도킹용 무게체(110)의 상승 경로가 유도되어 가이드 부재(30)의 상부로 원활하게 배출될 수 있다. 중간 관통구(34')는 도킹용 무게체(110)의 원활한 통과가 가능하도록 내측면이 라운딩 처리될 수 있다.

한편, 드론용 도킹 시스템(DS)의 가이드 부재(30)는 개폐 도어(39)와 액츄에이터(90 또는 90')를 더욱 포함할 수 있다.

상기 개폐 도어(39)는, 기구적 결합 수단(MC)을 통해 상기 가이드 부재(30)에 회동 가능한 구조로 설치되고, 회동된 상태에 따라 상기 상부 개방구(32)를 개방 또는 폐쇄 가능하다. 개방 상태에서 상기 개폐 도어(39)는 상부 개방구(32)를 완전 개방 상태로 만드는 것이 바람직하다.

상기 개폐 도어(39)는 상부 개방구(32)를 개방 또는 폐쇄 가능하다면 특정 형상으로 한정되지 않으며, 도면에서는 돔 형상으로 예시한다. 기구적 결합 수단(MC)은 일예로 힌지 수단이 될 수 있다.

상기 액츄에이터(90 또는 90')는 상기 제어부(50)의 제어에 기초하여 개폐 도어(39)를 회동시켜 개방 또는 폐쇄 조작한다. 상기 액츄에이터(90 또는 90')는 프레임(10)의 지붕면(10-3)의 상부 측에 설치될 수 있다.

일예로, 상기 액츄에이터(90)는 개폐 도어(39)의 일측(힌지 반대편의 돌출부)을 와이어로 잡아 당겨 개폐 도어(39)를 개방 상태로 회동시키거나 와이어를 해제하여 개폐 도어(39)를 폐쇄 상태로 회동시키는 와이어-윈치 수단(90)이 될 수 있다.

다른예로, 상기 액츄에이터(90')는 개폐 도어(39)의 일측(힌지 반대편의 돌출부)을 구동 로드로 잡아 당겨 개폐 도어(39)를 개방 상태로 회동시키거나 구동 로드를 인출하여 개폐 도어(39)를 폐쇄 상태로 회동시키는 유압 또는 공압식 실린더 수단(90')이 될 수 있다.

상기 액츄에이터는 개폐 도어(39)의 일측(힌지 반대편의 돌출부)을 잡아당기거나 해제하여 회동시킬 수 있다면 공지의 다른 구동수단이 이용될 수도 있다.

이러한 구조를 통해, 변형예의 드론용 도킹 시스템(DS)은 드론(100)이 가이드 부재(30) 내부에 대기 상태에 있거나, 드론(100)이 출동한 상태에서는 개폐 도어(39)를 폐쇄 상태로 만들어 비, 눈 또는 해수가 가이드 부재(30)의 내부 및 프레임(10)의 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 변형예의 드론용 도킹 시스템(DS)은 드론(100)의 착륙이나 출동이 필요한 경우에는 개폐 도어(39)를 개방 상태로 만들고, 착륙이나 출동이 완료된 상태에서 개폐 도어(39)를 폐쇄 상태로 만들수 있다.

이러한 액츄에이터(90 또는 90')의 동작은 제어부(50)에 의해 이뤄지며, 제어부(50)는 드론 제어부(150) 또는 중앙 관리 서버(4)의 제어 신호에 기초하여 액츄에이터(90 또는 90')에 대한 제어 신호를 출력한다.

또다른 변형예로서, 드론용 도킹 시스템(DS)의 프레임(10)은 해상 사용 환경에 적합하도록 배수가 용이한 구조로 제작될 수 있다.

이를 위해, 상기 프레임(10)은 바닥면부(10-1)를 포함하며, 상기 바닥면부(10-1)는 경사진 바닥면을 가지며, 경사진 바닥면의 경사 하부 측(10-1'')에 드레인 홀(10-2)이 구비된다. 미설명 부호 10-1'은 경사 상부측을 나타낸다.

상기와 같이 도킹 시스템(DS)의 비행 지원을 받는 드론은 다음과 같은 해상 모니터링 또는 구난 활동을 할 수 있다.

사이드 스캔 소나(Side scan sonar)를 드론 하부에 부착하여 연안 및 통항로 수심측정을 할 수 있다.

생명 구조 장치를 상비하여 구조신호 수신시 사고해역에 이를 전달할 수 있다.

적외선 카메라를 활용한 밀항, 불법조업 등 주야간 탐색기능을 제공할 수 있다.

적조생물 출현 예측 및 이동방향 파악이 가능하다.

긴급 와이파이(Emergency Wifi) 기능을 제공하여, 사고 해역에서 통신 두절인 조난자 또는 외부 연락이 끊겨 도움이 필요한 자에게 이동하여 와이파이를 활성화시켜줄 수 있다.

대형 선박이 배출하는 유기합성 화합물, 질소산화물 등의 추적 기능을 제공할 수 있다.

국방 초계 기능을 제공할 수 있다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만 당업자라면 이러한 기재로부터 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 많은 다양하고 자명한 변형이 가능하다는 것은 명백하다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형예들을 포함하도록 기술된 특허청구범위에 의해서 해석돼야 한다.

10: 프레임
20: 롤링 부재
22: 회전 구동수단
24: 도킹부
25: 전자석
27: 근접 감지 수단
30: 가이드 부재
32,34: 관통부
36: 착륙 가능 영역
40: 전원 모듈
50: 제어부
100: 드론
102: 와이어
110: 도킹용 무게체
112: 전원단자
120: 배터리
130: 윈치(winch) 수단
DS: 드론용 도킹 시스템
AN: 항로표지

Claims

헬리콥터형 드론이 착륙 가능한 도킹 시스템으로서- 상기 드론은 견인 기능을 제공하기 위한 와이어와, 상기 와이어의 단부에 설치된 도킹용 무게체와, 배터리 충전용 전력을 공급받기 위한 전원단자를 포함하며, 윈치(winch) 수단에 의해 상기 와이어의 풀림 하강 또는 감김 상승이 가능함-,
프레임;
상기 프레임에 기반하여 설치되고, 회전 구동수단에 의해 일방향으로의 제1 회전 및 역방향으로의 제2 회전이 가능하며, 상기 드론의 견인이 가능한 도킹 결합이 이뤄지도록 상기 도킹용 무게체가 안착하는 도킹부를 일측에 구비하고, 상기 제1 회전 또는 제2 회전에 의해 도킹 결합 상태인 드론의 와이어를 감김 또는 풀림 제어하는 롤링 부재;
상기 프레임에 기반하여 상기 롤링 부재의 상부에 설치되고, 상기 드론의 와이어가 관통하여 하강 또는 상승이 가능한 관통부가 구비되며, 상기 드론이 하강하여 착륙한 상태를 유지할 수 있는 착륙 가능 영역을 포함하는 가이드 부재;
상기 프레임에 기반하여 설치되며, 드론의 전원단자와 전기적으로 연결되어 전력 공급이 가능한 전원 모듈; 및
상기 프레임에 기반하여 설치되며, 상기 회전 구동수단의 구동과 상기 전원 모듈의 전력 공급을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성된 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 가이드 부재는 상부 개방구 및 하부 개방구를 포함하는 상광하협(上廣下陜)의 깔때기 형상으로 형성되며,
상기 상부 개방구 및 하부 개방구가 상기 관통부를 형성하고,
상기 상부 개방구 및 하부 개방구를 연결하는 중간 경사면이 상기 착륙 가능 영역의 적어도 일부를 형성하는 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 가이드 부재는 상부 개방구, 중간 관통구 및 하부 개방구를 포함하며,
상부 개방구와 중간 관통구의 연결 구간은 상광하협(上廣下陜)의 깔때기 형상으로 형성되며, 중간 관통구와 하부 개방구의 연결 구간은 상협하광(上陜下廣)의 역깔때기 형상으로 형성되며,
상기 상부 개방구, 중간 관통구 및 하부 개방구가 상기 관통부를 형성하고,
상기 상부 개방구 및 중간 관통구를 연결하는 중간 경사면이 상기 착륙 가능 영역의 적어도 일부를 형성하는 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서,
기구적 결합 수단을 통해 상기 가이드 부재에 회동 가능한 구조로 설치되고, 회동된 위치에 따라 상기 상부 개방구를 개방 또는 폐쇄 가능한 개폐 도어; 및
상기 제어부의 제어에 기초하여 상기 개폐 도어를 회동시켜 개방 또는 폐쇄 조작하는 액츄에이터;를 더욱 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 프레임은 바닥면부를 포함하며,
상기 바닥면부는 경사진 바닥면을 가지며, 경사진 바닥면의 경사 하부 측에 드레인 홀이 구비된 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 전원 모듈은 상기 도킹부에 설치되고,
상기 드론의 도킹용 무게체가 하강하여 상기 도킹부에 도킹 결합된 상태에서 상기 전원 모듈이 드론의 도킹용 무게체에 설치된 전원단자에 전기적으로 연결되며,
상기 전원 모듈이 상기 전원단자 및 전력 전송이 가능한 드론의 와이어를 통해 상기 드론에 배터리 충전용 전력을 공급할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 도킹부에는 전자석이 구비되며,
상기 도킹부는 상기 전자석의 온/오프 제어에 의해 자성체를 포함하는 상기 드론의 도킹용 무게체와 자력에 의한 도킹 결합 및 도킹 해제가 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 도킹부에는 상기 드론의 도킹용 무게체에 대한 근접 감지 수단이 구비되며,
상기 제어부는 상기 근접 감지 수단에 의해 상기 드론의 도킹용 무게체의 근접 감지 시에 상기 도킹 결합을 위한 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 도킹 결합을 위한 제어의 실행이 완료된 상태에서,
상기 회전 구동수단을 제1 회전이 이뤄지도록 구동 제어하여 상기 드론의 와이어를 감김 제어하는 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 도킹 결합을 위한 제어의 실행이 완료된 상태에서,
상기 전원 모듈을 온 제어하여 상기 전원 모듈과 전기적으로 연결된 드론의 전원단자에 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제8항에 있어서,
상기 근접 감지 수단은 접촉 감지, 광학적 감지 및 전자기적 감지 중의 어느 하나의 감지를 통해 상기 드론의 도킹용 무게체의 근접을 감지하는 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 제어 신호의 입력에 의해 상기 회전 구동수단을 제2 회전이 이뤄지도록 구동 제어하여 상기 드론의 와이어를 풀림 제어하는 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 전원 모듈은 상기 가이드 부재의 착륙 가능 영역에 구비되며,
상기 드론이 상기 가이드 부재에 착륙한 상태에서 상기 전원 모듈과 상기 전원단자가 전기적으로 연결되어 전력 공급이 가능한 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 도킹 결합은,
상기 도킹용 무게체가 요홈부 형태의 도킹부 내부에 삽입하여 안착 결합하는 제1 결합과,
상기 도킹용 무게체가 상기 도킹부에 구비된 전자기적 방식의 결합 수단에 의해 결합하는 제2 결합 중의 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.
제1항에 있어서,
상기 프레임은 해상에 부유 또는 설치된 항로표지에 설치되는 것을 특징으로 하는 드론용 도킹 시스템.