KR20210060275A

KR20210060275A - Parking management system using image analysis based vehicle object recognition and tracking

Info

Publication number: KR20210060275A
Application number: KR1020190148134A
Authority: KR
Inventors: 김광주; 임길택; 김병근; 백장운; 최윤원; 한병길
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2019-11-18
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2021-05-26

Abstract

The present invention relates to a parking management system using vehicle object recognition and tracking based on image analysis. The parking management system includes: an entrance camera which is provided at the entrance of a parking lot to photograph a license plate number of a vehicle entering the entrance of the parking lot, and transmits the photographed license plate number information and entry time information; a control camera which photographs an area of the parking lot and transmits the photographed image information; and a parking management server which recognizes the vehicle's license plate number from the image information photographed by the entrance camera and assigns a unique ID to the vehicle corresponding to the recognized license plate number.

Description

Parking management system using image analysis based vehicle object recognition and tracking}

본 발명은 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차장 입구에 설치된 카메라로부터 차량번호 인식 후 넓은 주차장 영역을 커버하는 카메라를 이용하여 주차장 진입차량 객체를 인식하고 추적함으로써, 효율적인 주차 편의 기능을 제공하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking, and more particularly, after recognizing a vehicle number from a camera installed at the entrance of a parking lot, the vehicle object entering a parking lot is identified using a camera that covers a wide parking area. It relates to a method of providing an efficient parking convenience function by recognizing and tracking.

일반적인 주차 관제 시스템에서 현재의 주차 가능 공간을 확인하고, 공석인 주차공간정보를 운전자에게 전달할 때, 센서를 이용한 방법이 널리 사용된다.In a general parking control system, a method using a sensor is widely used when checking the current available parking space and transmitting information on the parking space that is vacant to the driver.

이러한, 종래 센서를 이용한 주차 관제 방법은 주차영역마다 차량의 주차 여부를 확인할 수 있는 센서를 설치하여, 차량의 주차 여부에 대한 정보를 운전자가 확인 가능한 표시기에 전달하여 해당 주차 영역의 주차 상태를 확인하도록 한다. In such a parking control method using a conventional sensor, a sensor that can check whether a vehicle is parked is installed in each parking area, and information about whether the vehicle is parked is transmitted to an indicator that can be checked by the driver to check the parking status of the parking area. Do it.

그러나 이와 같은 방법은 운전자의 주차 능력, 주차 영역의 협소, 주변 환경 등 여러 원인으로 인하여 센서의 오작동을 유발시킨다. However, such a method causes a malfunction of the sensor due to various reasons such as the driver's parking capacity, the narrow parking area, and the surrounding environment.

최근에는 이를 개선하기 위해, 카메라를 이용한 영상 기반 주차 관제 시스템이 등장하고 있다. Recently, in order to improve this, an image-based parking control system using a camera has appeared.

이러한 종래 카메라를 이용한 주차 시스템은 주차장에 설치된 다수의 카메라가 주차된 차량의 번호판을 인식하여 주차공간의 주차 여부 정보를 별도의 서버와 연동하여 운전자에게 정보를 제공하는 방법이다. In such a conventional parking system using a camera, a plurality of cameras installed in a parking lot recognize the license plate of a parked vehicle, and provide information to the driver by interlocking with a separate server and information about whether the parking space is parked.

종래 카메라를 이용한 주차 관제 시스템은 차량번호판이 인식되어야 하기 때문에 주차영역별로 다수의 카메라가 설비되어야 하는 설치 비용이 상승하게 되고, 비용 절감 해결을 위해 광각 카메라, PTZ(PAN/TILT/ZOOM) 카메라 등을 통해 설치 카메라 수를 줄일 수 있는 방법이 제시되었지만, 이러한 카메라는 카메라 자체의 비용이 고가라는 문제점을 가지고 있다. In the conventional parking control system using a camera, since the license plate must be recognized, the installation cost of having multiple cameras for each parking area increases, and a wide-angle camera, PTZ (PAN/TILT/ZOOM) camera, etc. to solve cost reduction. Although a method to reduce the number of installed cameras has been suggested, such a camera has a problem that the cost of the camera itself is high.

차량번호판인식을 제외하고 차량만을 검출하여 주차 여부 정보를 표시하는 방법은 넓은 주차 영역을 관제할 수 있지만, 사용자에게 차량번호판인식에 따른 주차 편의 정보를 제공할 수 없다는 문제점이 있다. A method of displaying parking status information by detecting only a vehicle except for vehicle license plate recognition can control a wide parking area, but there is a problem in that parking convenience information according to license plate recognition cannot be provided to a user.

따라서, 최소한의 시스템 구성으로 사용자에게 높은 인식률의 주차 정보 및 주차 편의를 제공할 수 있는 시스템의 개발이 요구되고 있다. Accordingly, there is a need to develop a system capable of providing parking information and parking convenience with a high recognition rate to a user with a minimum system configuration.

본 발명은 위와 같은 종래기술의 문제점을 보완하기 위한 것으로, 주차장 입구 카메라로 차량번호판을 인식하고, 주차장을 바라보는 카메라와 연동하여 최소한의 카메라로 넓은 주차장을 효율적으로 관리하도록 하여 시스템 구성 비용을 경감시키고 차량의 주차 여부와 주차 편의정보를 운전자에게 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to compensate for the problems of the prior art as described above, by recognizing the license plate with a parking lot entrance camera, and effectively managing a large parking lot with a minimum camera by interlocking with the camera facing the parking lot, thereby reducing the cost of system configuration. The purpose is to provide the driver with information on whether the vehicle is parked or not and parking convenience.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 시스템은 주차장 입구에 구비되어 주차장 입구로 진입하는 차량의 차량번호판을 촬영하고, 촬영된 차량번호 정보와 진입 시간정보를 전송하는 입구 카메라, 주차장의 영역을 촬영하고, 촬영된 영상 정보를 전송하는 관제 카메라 및 상기 입구 카메라에 의해 촬영된 영상 정보에서 차량의 차량번호를 인식하고, 인식된 차량번호에 해당하는 차량에 고유 ID를 부여하는 주차관리 서버를 포함한다. A parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to an embodiment of the present invention to achieve the above object is provided at the entrance of a parking lot to photograph the license plate of a vehicle entering the parking lot entrance, and the photographed vehicle An entrance camera that transmits number information and entry time information, a control camera that photographs an area of a parking lot, and transmits the captured image information, and a vehicle that recognizes the vehicle number from the image information captured by the entrance camera, and the recognized vehicle It includes a parking management server that assigns a unique ID to a vehicle corresponding to the number.

상기 주차관리 서버는, 상기 입구 카메라에 의해 촬영된 영상 정보로부터 차량의 모델, 색상 정보를 포함하는 특징 정보를 검출한다. The parking management server detects feature information including vehicle model and color information from image information captured by the entrance camera.

상기 주차관리 서버는, 상기 각 관제 카메라별로 차량의 기준 이동방향 정보를 저장한다. The parking management server stores reference movement direction information of the vehicle for each of the control cameras.

그리고 상기 주차관리 서버는, 상기 관제 카메라에 의해 촬영된 영상 정보에서 이동중인 차량의 모델, 색상 정보와 이동 여부, 시간정보를 통해 차량 객체를 선택하고, 선택된 차량 객체의 이동방향 정보를 해당 관제 카메라에 매칭되어 기저장된 차량의 기준 이동정보의 이동방황과 동일한 경우 해당 차량 객체에 고유 ID를 부여하고, 해당 차량 객체을 추적한다. In addition, the parking management server selects a vehicle object based on a moving vehicle model, color information, movement status, and time information from the image information captured by the control camera, and transfers the movement direction information of the selected vehicle object to the corresponding control camera. If the movement wander of the reference movement information of the vehicle matched and stored in advance is the same, a unique ID is assigned to the vehicle object and the vehicle object is tracked.

또한 상기 주차관리 서버는, 상기 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보로부터 주차장내 차량 객체 정보와 주차장 잔여 주차공간 정보를 검출한 후 잔여 주차공간이 존재하는지를 판단하고, 잔여 주차공간이 존재하면 주차장 입구의 차단기가 개방되도록 제어하고, 주차장 입구에 구비된 입구 카메라에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장 입구에 진입하는 차량의 차량번호를 인식하고, 차량번호와 해당 차량의 진입시간 정보를 저장한 후 상기 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보로부터 주차장에 진입한 차량 객체를 인식하고, 상기 입구 카메라를 통해 인식한 진입 차량의 차량번호와 진입시간 정보를 상기 관제 카메라를 통해 인식한 차량 객체의 방향 정보와 연동하여 진입 차량을 추적한다. In addition, the parking management server detects vehicle object information in the parking lot and remaining parking space information in the parking lot from the image information photographed through the control camera, and then determines whether a remaining parking space exists. Control the breaker to open, recognize the vehicle number of the vehicle entering the parking lot entrance from the video information captured by the entrance camera provided at the entrance of the parking lot, store the vehicle number and entry time information of the vehicle, and then the control camera Recognizes the vehicle object entering the parking lot from the image information captured through the entrance camera, and enters by interlocking the vehicle number and entry time information of the entering vehicle recognized through the entrance camera with the direction information of the vehicle object recognized through the control camera. Track the vehicle.

한편 상기 주차관리 서버는, 주차장의 잔여 주차공간 수가 주차장에 진입한 차량의 수보다 많은지를 판단하고, 잔여 주차공간의 수가 같거나 적으면 주차장 잔여 주차공간 정보를 업데이트한 후 주차장 입구가 차단되도록 차단기를 제어하고, 잔여 주차공간의 수가 많으면 주차장 잔여 주차공간 정보를 업데이트한 후 주차장 입구가 개방되도록 차단기를 제어할 수 있다. Meanwhile, the parking management server determines whether the number of remaining parking spaces in the parking lot is greater than the number of vehicles entering the parking lot, and if the number of remaining parking spaces is the same or less, it updates the information on the remaining parking spaces in the parking lot and blocks the entrance to the parking lot. If the number of remaining parking spaces is large, the breaker can be controlled so that the parking lot entrance is opened after updating the parking space remaining parking space information.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 관제 카메라가 복수개로 이루어지고, 상기 주차관리 서버는, 상기 입구 카메라에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장에 진입하는 차량의 차량번호를 인식하고, 해당 차량 객체에 고유 ID를 부여하고, 복수개의 관제 카메라 중 주차장의 일 영역을 촬영하는 관제 카메라에 의해 인식된 차량의 특징 정보와 차량의 이동 방향을 추출한 후 인식된 차량의 이동방향과 해당 관제 카메라에 매칭되어 저장된 차량의 기준 이동방향이 동일한 방향인지를 판단하여 동일하면, 상기 입구 카메라에 의해 인식되어 차량 객체에 부여된 고유 ID를 이동방향이 동일한 차량 객체에 부여할 수 있다. According to another embodiment of the present invention, the control camera is made of a plurality, and the parking management server recognizes the vehicle number of the vehicle entering the parking lot from the image information photographed by the entrance camera, and A unique ID is assigned, and the characteristic information of the vehicle recognized by the control camera that photographs an area of the parking lot among the plurality of control cameras and the direction of movement of the vehicle are extracted, and then the recognized movement direction of the vehicle and the corresponding control camera are matched and stored. If it is determined whether the reference movement direction of the vehicle is the same and is the same, a unique ID recognized by the entrance camera and assigned to the vehicle object may be assigned to the vehicle object having the same movement direction.

본 발명의 일 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법은 주차장 입구에 설치된 입구 카메라에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장에 진입하는 차량의 차량번호를 인식하는 단계; 주차장의 주차 공간을 촬영하는 관제 카메라에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장 입구에 진입하는 차량 객체를 인식하는 단계; 및 인식된 차량 객체에 고유 ID를 부여하는 단계;를 포함한다. A parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to an embodiment of the present invention includes the steps of recognizing a vehicle number of a vehicle entering a parking lot from image information photographed by an entrance camera installed at the entrance of a parking lot; Recognizing a vehicle object entering a parking lot entrance from image information captured by a control camera that photographs a parking space of the parking lot; And assigning a unique ID to the recognized vehicle object.

상기 고유 ID는, 차량의 차량번호이다. The unique ID is the vehicle number of the vehicle.

그리고 상기 주차장 입구에 진입하는 차량 객체를 인식하는 단계는, 상기 입구 카메라에 의해 인식된 주차장 입구 진입 차량의 주차장 입구 진입 시간정보, 상기 관제 카메라에 의해 촬영된 영상 정보에서 차량의 x, y, z 및 차량의 높이 정보로 이루어진 공간정보, 차량의 속도 정보 및 이동방향 정보, 및 차량의 색상 정보를 이용하여 주차장 입구에 진입한 차량의 특징 정보를 추출한다. In addition, the step of recognizing the vehicle object entering the parking lot entrance may include information about a parking lot entrance entry time of a vehicle entering the parking lot entrance recognized by the entrance camera, and x, y, z of the vehicle from the image information captured by the control camera. And feature information of the vehicle entering the parking lot entrance by using spatial information consisting of vehicle height information, vehicle speed information and moving direction information, and vehicle color information.

더하여 상기 관제 카메라에 의해 촬영된 영상 정보의 프레임 별 인식된 차량의 특징 정보를 비교하여 차량 객체를 인지의 여부를 판단하여 추적한다. In addition, by comparing the feature information of the vehicle recognized for each frame of the image information photographed by the control camera, it is determined whether or not the vehicle object is recognized, and then traced.

그리고 주차장 입구에 설치된 입구 카메라에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장에 진입하는 차량의 차량번호를 인식하고, 해당 차량 객체에 고유 ID를 부여하는 단계; 주차장의 일 영역을 촬영하는 관제 카메라에 의해 인식된 차량의 특징 정보와 차량의 이동 방향을 추출하는 단계; 상기 관제 카메라에 의해 인식된 차량의 이동방향과 해당 관제 카메라에 매칭되어 저장된 차량의 기준 이동방향이 동일한 방향인지를 판단하는 단계; 및 상기 판단단계에서 상기 인식된 차량의 이동방향과 기저장된 차량의 기준 이동방향이 동일하면, 상기 입구 카메라에 의해 인식되어 차량 객체에 부여된 고유 ID를 이동방향이 동일한 차량 객체에 부여하는 단계;를 포함한다. And recognizing the vehicle number of the vehicle entering the parking lot from the image information captured by the entrance camera installed at the entrance of the parking lot, and assigning a unique ID to the vehicle object; Extracting characteristic information of a vehicle and a moving direction of the vehicle recognized by a control camera that photographs an area of the parking lot; Determining whether a moving direction of the vehicle recognized by the control camera and a reference moving direction of the vehicle matched and stored in the control camera are the same direction; And if the recognized movement direction of the vehicle and the reference movement direction of the previously stored vehicle are the same in the determining step, assigning a unique ID recognized by the entrance camera and assigned to the vehicle object to the vehicle object having the same movement direction. Includes.

상기 주차관리 서버는, 일 영역을 촬영하는 상기 관제 카메라로부터 촬영된 영상 정보로부터 특징 정보를 검출하고, 그 검출된 특징 정보를 통해 차량 객체를 인식한 후 상기 입구 카메라에 의해 인식되어 차량 객체에 부여된 고유 ID를 부여한 후 차량의 이동방향에 위치한 다음 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보를 분석하여 차량 객체를 인식하고 고유 ID를 부여한다. The parking management server detects feature information from image information captured from the control camera that photographs an area, recognizes the vehicle object through the detected feature information, and then recognizes it by the entrance camera and assigns it to the vehicle object. After assigning a unique ID, the vehicle object is recognized by analyzing the image information captured by the next control camera located in the moving direction of the vehicle, and a unique ID is assigned.

본 발명의 다른 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법은 주차관리 서버에 의해 수행되는 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법에 관한 것으로, 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보로부터 주차장내 차량 객체 정보와 주차장 잔여 주차공간 정보를 검출하는 단계; 상기 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보로부터 잔여 주차공간이 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 판단 단계에서 잔여 주차공간이 존재하면, 주차장 입구를 개방하는 단계; 주차장 입구에 구비된 입구 카메라에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장 입구에 진입하는 차량의 차량번호를 인식하고, 차량번호와 해당 차량의 진입시간 정보를 저장하는 단계; 상기 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보로부터 주차장에 진입한 차량 객체를 인식하는 단계; 상기 입구 카메라를 통해 인식한 진입 차량의 차량번호와 진입시간 정보를 상기 관제 카메라를 통해 인식한 차량 객체의 방향 정보와 연동하여 진입 차량을 추적하는 단계; 주차장의 잔여 주차공간 수가 주차장에 진입한 차량의 수보다 많은지를 판단하는 단계; 및 상기 주차장의 잔여 주차공간 수가 주차장에 진입한 차량의 수보다 많은지를 판단하는 단계에서 잔여 주차공간의 수가 같거나 적으면, 주차장 잔여 주차공간 정보를 업데이트한 후 주차장 입구에 구비된 차단기가 차단되도록 제어하는 단계;를 포함한다. A parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to another embodiment of the present invention relates to a parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking performed by a parking management server. Detecting vehicle object information in the parking lot and remaining parking space information in the parking lot from the image information captured through Determining whether a residual parking space exists from the image information captured by the control camera; Opening an entrance to the parking lot if there is a residual parking space in the determining step; Recognizing the vehicle number of the vehicle entering the parking lot entrance from the image information captured by the entrance camera provided at the parking lot entrance, and storing the vehicle number and entry time information of the vehicle; Recognizing a vehicle object entering a parking lot from image information captured through the control camera; Tracking the entering vehicle by linking the vehicle number and entry time information of the entering vehicle recognized through the entrance camera with direction information of the vehicle object recognized through the control camera; Determining whether the number of remaining parking spaces in the parking lot is greater than the number of vehicles entering the parking lot; And in the step of determining whether the number of remaining parking spaces in the parking lot is greater than the number of vehicles entering the parking lot, if the number of remaining parking spaces is the same or less, update the information on the remaining parking spaces in the parking lot and block the circuit breaker provided at the entrance of the parking lot. It includes; controlling step.

한편, 상기 주차장의 잔여 주차공간 수가 주차장에 진입한 차량의 수보다 많은지를 판단하는 단계에서 잔여 주차공간의 수가 많으면, 주차장 잔여 주차공간 정보를 업데이트한 후 주차장 입구를 개방하는 단계;를 포함한다. Meanwhile, in the step of determining whether the number of remaining parking spaces in the parking lot is greater than the number of vehicles entering the parking lot, if the number of remaining parking spaces is large, updating information on the remaining parking spaces in the parking lot and then opening the parking lot entrance.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 영상 기반 차량번호판 정보와 차량 검출 정보의 연동하여 추적함으로써, 효율적인 주차 관제를 할 수 있는 효과가 있다. According to an embodiment of the present invention, by interlocking and tracking image-based license plate information and vehicle detection information, there is an effect of enabling efficient parking control.

따라서, 대규모 주차장에서 영상 기반 주차 관제 시스템을 구성하는 경우 다수의 카메라 설치를 방지하여 시스템 구축에 따른 비용을 절감할 수 있고, 효율적인 주차 관제 시스템을 구성할 수 있는 이점이 있다. Therefore, when configuring an image-based parking control system in a large-scale parking lot, there is an advantage of preventing the installation of a plurality of cameras, reducing the cost of building the system, and configuring an efficient parking control system.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 시스템을 설명하기 위한 구성블록도.
도 2는 도 1의 주차관리 서버에서 차량 객체 인식 및 추적을 위한 세부 구성을 설명하기 위한 구성 블럭도.
도 3은 도 1의 주차관리 서버에서 잔여 주차공간을 검출하고 주차 관제 제어를 위한 세부 구성을 설명하기 위한 구성 블럭도.
도 4는 도 1의 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보의 일 예를 설명하기 위한 참고도.
도 5는 도 1의 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보에서 차량 객체를 인식한 상태의 일 예를 설명하기 위한 참고도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 시스템의 구축예를 설명하기 위한 참고도.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 다른 실시예에서 각 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보를 설명하기 위한 참고도.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a block diagram illustrating a parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a detailed configuration for recognizing and tracking vehicle objects in the parking management server of FIG. 1.
3 is a block diagram illustrating a detailed configuration for detecting a remaining parking space and controlling parking control in the parking management server of FIG. 1.
FIG. 4 is a reference diagram for explaining an example of image information captured by the control camera of FIG. 1;
5 is a reference diagram for explaining an example of a state in which a vehicle object is recognized from image information captured by the control camera of FIG. 1;
6 is a reference diagram for explaining a construction example of a parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to an embodiment of the present invention.
7 to 9 are reference diagrams for explaining image information captured by each control camera in another embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating a parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to another embodiment of the present invention.
12 is a flowchart illustrating a parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms different from each other, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to the possessor, and the invention is only defined by the scope of the claims. Meanwhile, terms used in the present specification are for explaining embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used in the specification, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements in which the recited component, step, operation and/or element is Or does not preclude additions.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 시스템을 설명하기 위한 구성블록도이다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a block diagram illustrating a parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 시스템은 입구 카메라(100), 관제 카메라(200) 및 주차관리 서버(300)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to an embodiment of the present invention includes an entrance camera 100, a control camera 200, and a parking management server 300. Includes.

입구 카메라(100)는 주차장 입구에 구비되어 주차장 입구로 진입하는 차량의 차량번호판을 촬영하고, 촬영된 차량번호 정보와 진입 시간정보를 주차관리 서버(300)로 전송한다. 본 실시예에서의 입구 카메라(100)는 차량의 차량번호만을 촬영할 수도 있으나, 차량 전체를 촬영한 후 차량번호만을 식별할 수도 있다. The entrance camera 100 is provided at the parking lot entrance and photographs the license plate of a vehicle entering the parking lot entrance, and transmits the photographed vehicle number information and entry time information to the parking management server 300. In the present embodiment, the entrance camera 100 may photograph only the vehicle number of the vehicle, but may identify only the vehicle number after photographing the entire vehicle.

그리고 관제 카메라(200)는 주차장의 영역을 촬영하고, 촬영된 영상 정보를 주차관리 서버(300)로 전송한다. 관제 카메라(200)는 주차장 영역을 촬영할 수 있도록 주차장에 설치되고, 주차장에 위치하여 이동중이거나 주차중인 차량 객체와 주차영역을 촬영한다. In addition, the control camera 200 photographs an area of the parking lot and transmits the photographed image information to the parking management server 300. The control camera 200 is installed in a parking lot so as to take a picture of the parking lot area, and is located in the parking lot to capture a moving or parked vehicle object and a parking area.

또한, 주차관리 서버(300)는 입구 카메라(100)에 의해 촬영된 영상 정보에서 차량의 차량번호를 인식하고, 인식된 차량번호에 해당하는 차량에 고유 ID를 부여한다. 이때, 주차관리 서버(300)는 입구 카메라(100)에 의해 촬영된 영상 정보로부터 차량의 모델, 색상 정보를 검출할 수 있다. In addition, the parking management server 300 recognizes the vehicle number of the vehicle from the image information captured by the entrance camera 100, and assigns a unique ID to the vehicle corresponding to the recognized vehicle number. In this case, the parking management server 300 may detect vehicle model and color information from image information captured by the entrance camera 100.

이러한 주차관리 서버(300)는 차량번호 인식부(310), ID 부여부(320), 저장부(330), 차량 객체 선택부(340) 및 차량 객체 추적부(350)를 포함한다. The parking management server 300 includes a vehicle number recognition unit 310, an ID grant unit 320, a storage unit 330, a vehicle object selection unit 340, and a vehicle object tracking unit 350.

차량번호 인식부(310)는 입구 카메라(100)에 의해 촬영된 영상 정보에서 차량의 차량번호를 인식하고, 인식된 차량번호 정보와 차량 진입 시간정보를 검출한다. The vehicle number recognition unit 310 recognizes the vehicle number of the vehicle from the image information captured by the entrance camera 100, and detects the recognized vehicle number information and vehicle entry time information.

그리고 ID 부여부(320)는 인식된 차량번호에 해당하는 차량에 고유 ID를 부여한다. 이때, 차량에 부여되는 고유 ID는 차량의 차량번호인 것이 바람직하나 이를 한정하는 것은 아니다. In addition, the ID assigning unit 320 assigns a unique ID to the vehicle corresponding to the recognized vehicle number. In this case, the unique ID assigned to the vehicle is preferably the vehicle number of the vehicle, but is not limited thereto.

저장부(330)는 각 관제 카메라(200)별 차량의 기준 이동방향 정보가 저장된다. The storage unit 330 stores reference movement direction information of a vehicle for each control camera 200.

그리고 차량 객체 선택부(340)는 관제 카메라(200)에 의해 촬영된 영상 정보에서 이동중인 차량의 모델, 색상 정보와 이동 여부, 상기 차량번호 인식부(310)에서 제공된 시간정보를 통해 차량 객체를 선택한다. 즉, 도 4는 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보이고, 도 5는 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보에서 차량 객체가 선택된 영상이다. In addition, the vehicle object selection unit 340 selects the vehicle object from the image information captured by the control camera 200 through the model of the moving vehicle, color information and whether the vehicle is moving, and time information provided by the vehicle number recognition unit 310. Choose. That is, FIG. 4 is image information photographed through a control camera, and FIG. 5 is an image in which a vehicle object is selected from image information photographed through the control camera.

차량 객체 추적부(350)는 도 5에 도시된 바와 같이, 박스에서와 같이 선택된 차량 객체의 이동방향 정보를 해당 관제 카메라(200)에 매칭되어 저장부(330)에 기저장된 차량의 기준 이동정보의 이동방황과 동일한지 비교하고, 동일한 경우 해당 차량 객체에 고유 ID를 부여하는 방식으로 해당 차량 객체를 추적한다. As shown in FIG. 5, the vehicle object tracking unit 350 matches the movement direction information of the selected vehicle object as shown in the box to the corresponding control camera 200 and stores the reference movement information of the vehicle previously stored in the storage unit 330. The vehicle object is tracked by comparing whether it is the same as the moving wander of the vehicle, and if the vehicle object is identical, a unique ID is assigned to the vehicle object.

주차관리 서버(300)는 도 6에 도시된 바와 같이, 입구 카메라(100)를 통해 촬영된 차량번호 정보와 관제 카메라(200)를 통해 촬영된 차량 객체 정보를 연동하여 차량 객체를 추적하고, 주차 여부를 판단하여 주차 현황(410)을 표시할 수도 있다. As shown in FIG. 6, the parking management server 300 tracks vehicle objects by interlocking vehicle number information photographed through the entrance camera 100 and vehicle object information photographed through the control camera 200, and parking The parking status 410 may be displayed by determining whether or not.

따라서 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차장 입구에서 촬영된 영상 정보를 이용하여 획득한 차량의 차량번호와 주차장을 관장하는 카메라를 통해 촬영된 영상 정보를 이용하여 획득한 차량 객체를 매칭시켜 인식하고, 인식된 차량 객체를 주차장 입구에서 획득한 차량번호와 연동하여 추적을 가능하게 해주는 효과가 있다. Therefore, according to an embodiment of the present invention, the vehicle object obtained by matching the vehicle number obtained using the image information captured at the entrance of the parking lot and the vehicle object acquired using the image information photographed through the camera in charge of the parking lot is recognized. , There is an effect of enabling tracking by linking the recognized vehicle object with the vehicle number obtained at the entrance of the parking lot.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 입구 카메라와 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보로부터 주차장에 진입하는 차량의 인식 및 추적을 가능하게 해줌으로써, 보다 효율적인 주차 관리 서비스를 제공해 줄 수 있는 효과가 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to recognize and track a vehicle entering a parking lot from image information captured through an entrance camera and a control camera, thereby providing a more efficient parking management service. have.

한편, 주차관리 서버(300)는 주차공간 검출부(360), 주차공간 판단부(370), 차단기 제어부(380)를 더 포함한다. Meanwhile, the parking management server 300 further includes a parking space detection unit 360, a parking space determination unit 370, and a circuit breaker control unit 380.

주차공간 검출부(360)는 관제 카메라(200)를 통해 촬영된 영상 정보로부터 주차장내 차량 객체 정보와 주차장 잔여 주차공간 정보를 검출한다. The parking space detection unit 360 detects vehicle object information in the parking lot and information on the parking space remaining in the parking lot from image information photographed through the control camera 200.

그리고 주차공간 판단부(370)는 검출된 차량 객체 정보와 주차장 잔여 주차공간 정보를 비교하여 잔여 주차공간이 존재하는지를 판단한다. Then, the parking space determination unit 370 compares the detected vehicle object information with the remaining parking space information to determine whether a remaining parking space exists.

차단기 제어부(380)는 잔여 주차공간이 존재하면, 주차장 입구의 차단기(400)가 개방되도록 제어한다. 여기서, 주차관리 서버(300)의 차단기 제어부(380)는 주차장의 잔여 주차공간 수가 주차장에 진입한 차량의 수보다 많은지를 판단하고, 잔여 주차공간의 수가 같거나 적으면 주차장 잔여 주차공간 정보를 업데이트한 후 주차장 입구가 차단되도록 차단기(400)를 제어하고, 잔여 주차공간의 수가 많으면 주차장 잔여 주차공간 정보를 업데이트한 후 주차장 입구가 개방되도록 차단기(400)를 제어한다. The breaker control unit 380 controls the breaker 400 at the entrance to the parking lot to be opened when there is a remaining parking space. Here, the circuit breaker control unit 380 of the parking management server 300 determines whether the number of remaining parking spaces in the parking lot is greater than the number of vehicles entering the parking lot, and if the number of remaining parking spaces is the same or less, the information on the parking space remaining in the parking lot is updated. After that, the breaker 400 is controlled so that the entrance to the parking lot is blocked, and if the number of remaining parking spaces is large, the breaker 400 is controlled so that the parking lot entrance is opened after updating information on the remaining parking space of the parking lot.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차관리 시스템에 따르면, 관제 카메라가 주차공간의 주차 여부만을 판단하기 위해 촬영되는 영상 정보를 이용하지 않고, 주차장 전역을 검출하는 영상 정보와 주차장 입구에 진입하는 차량의 차량번호를 촬영하는 영상 정보를 이용하여 주차장에 진입한 차량 객체를 인식하고 추적할 수 있고, 이를 통해 주차장의 진입 가능 여부를 판단함으로써, 효율적인 주차관리 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다. According to the parking management system according to an embodiment of the present invention, the control camera does not use the image information photographed to determine whether the parking space is parked, but the image information detecting the entire parking lot and the vehicle entering the parking lot entrance. The vehicle object entering the parking lot can be recognized and tracked using the image information photographing the vehicle number, and it is possible to provide an efficient parking management system by determining whether the parking lot can be entered through this.

본 발명의 다른 실시예에 따른 주차관리 시스템은, 관제 카메라가 복수개로 이루어질 수 있다. In the parking management system according to another embodiment of the present invention, a plurality of control cameras may be provided.

이와 같이, 복수개의 관제 카메라를 이용하는 경우, 상기 주차관리 서버는 각 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보를 각각 분석한다. In this way, when a plurality of control cameras are used, the parking management server analyzes image information captured by each control camera, respectively.

이때 주차관리 서버가 관제 카메라의 영상 정보를 분석하는 방법은 차량의 속도 및 진행 방향에 맞추어 순차적으로 분석할 수도 있고, 해당 차량 객체가 인식된 영상 정보에서 동시에 분석할 수도 있다. In this case, a method of analyzing the image information of the control camera by the parking management server may be sequentially analyzed according to the speed and direction of the vehicle, or may be simultaneously analyzed from the image information in which the vehicle object is recognized.

일 예로, 도 7은 주차장 입구를 포함하여 주차장의 일측 영역을 촬영하는 제1 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보이고, 도 8은 제1 관제 카메라가 촬영하는 일측 영역에 인접한 주차장의 일부를 촬영한 제2 관제 카메라가 촬영한 영상 정보이며, 도 9는 본 발명의 제2 관제 카메라가 촬영하는 일측 영역과 인접한 주차장의 일부 영역을 촬영한 영상 정보이다.As an example, FIG. 7 is image information photographed by a first control camera that photographs an area of a parking lot including the entrance of a parking lot, and FIG. 8 is a photograph of a part of a parking lot adjacent to one area photographed by the first control camera. This is image information photographed by the second control camera, and FIG. 9 is image information photographing a partial region of a parking lot adjacent to one region photographed by the second control camera of the present invention.

이에, 주차관리 서버는 도 7에서와 같이, 제1 관제 카메라에서 검출된 1번 ID를 가진 차량 객체(SO)가 아래 방향으로 이동 중임을 알 수 있고, 제1 관제 카메라에서 아래의 방향으로 이동 중인 차량이 계속하여 이동하였을 경우 제2 관제 카메라에서는 오른쪽 중간 영역에서 나온다고 예측가능 하기 때문에 이 정보를 이용하여 다시 차량의 모델, 색상, 속도, 방향이 포함된 특징을 비교 동일 차량이라고 판단되는 경우, 해당 차량 객체(SO)에 동일 아이디를 부여하여 계속 추적하고, 제3 관제 카메라 및 다음 관제 카메라에도 적용함으로써, 복수개의 관제 카메라가 이용되더라도, 지속적으로 차량 객체(SO)를 인식하고 추적할 수 있는 효과가 있다. Accordingly, the parking management server can know that the vehicle object SO with ID 1 detected by the first control camera is moving downward, and moves downward from the first control camera, as shown in FIG. 7. If the vehicle in progress continues to move, the second control camera can predict that it comes out from the right middle area. Therefore, using this information, the characteristics including the model, color, speed, and direction of the vehicle are compared again, and it is determined that the vehicle is the same. By assigning the same ID to the vehicle object SO to continue tracking, and applying it to the third control camera and the next control camera, it is possible to continuously recognize and track the vehicle object SO even if a plurality of control cameras are used. It works.

한편, 주차관리 서버는 상기 복수개의 관제 카메라를 통해 인식된 모든 차량 객체의 중복 인식을 통해 차량 객체를 선택하여 추적할 수도 있다. Meanwhile, the parking management server may select and track vehicle objects through redundant recognition of all vehicle objects recognized through the plurality of control cameras.

즉, 본 발명의 일 실시예에서는 차량 객체의 진행방향에 따라 순차적으로 차량 객체를 인식하고 추적하는 방법이 이용되었으나, 다른 실시예에서는 영상 정보에 차량 객체가 인식되는 경우, 각 관제 카메라를 통해 촬영된 영상 정보를 통해 인식된 차량 객체들이 동시에 인식되는 경우에만 차량 객체가 인식된 것으로 판정하여 차량 객체의 인식 판단의 정확성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. That is, in one embodiment of the present invention, a method of sequentially recognizing and tracking a vehicle object according to the moving direction of the vehicle object is used, but in another embodiment, when a vehicle object is recognized in image information, shooting is taken through each control camera. It is possible to improve the accuracy of the recognition determination of the vehicle object by determining that the vehicle object is recognized only when the vehicle objects recognized through the obtained image information are simultaneously recognized.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 10 is a flowchart illustrating a parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to an embodiment of the present invention.

이러한, 본 발명의 일 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법은 주차관리 서버(300)에 의해 수행되는 것이 바람직하다. The parking management method using the vehicle object recognition and tracking based on image analysis according to an embodiment of the present invention is preferably performed by the parking management server 300.

먼저, 주차장 입구에 설치된 입구 카메라(100)에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장에 진입하는 차량의 차량번호를 인식한다(S1010). First, the vehicle number of the vehicle entering the parking lot is recognized from the image information captured by the entrance camera 100 installed at the entrance of the parking lot (S1010).

이후, 주차장의 주차 공간을 촬영하는 관제 카메라(200)에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장 입구에 진입하는 차량 객체를 인식한다(S1020). Thereafter, the vehicle object entering the parking lot entrance is recognized from the image information captured by the control camera 200 that photographs the parking space of the parking lot (S1020).

본 발명의 일 실시예에서의 상기 주차장 입구에 진입하는 차량 객체를 인식하는 단계(S1020)는 상기 입구 카메라(100)에 의해 인식된 주차장 입구 진입 차량의 주차장 입구 진입 시간정보, 상기 관제 카메라(200)에 의해 촬영된 영상 정보에서 차량의 x, y, z 및 차량의 높이 정보로 이루어진 공간정보, 관제 카메라(200)에 의해 인식된 차량의 속도 정보 및 이동방향 정보, 및 차량의 색상 정보를 이용하여 주차장 입구에 진입한 차량의 특징 정보를 추출한다. Recognizing a vehicle object entering the parking lot entrance in an embodiment of the present invention (S1020) includes information on the parking lot entrance entry time of the vehicle entering the parking lot entrance recognized by the entrance camera 100, and the control camera 200. In the image information captured by ), spatial information consisting of x, y, z and height information of the vehicle, vehicle speed information and movement direction information recognized by the control camera 200, and color information of the vehicle are used. Thus, characteristic information of the vehicle entering the parking lot entrance is extracted.

한편, 상기 관제 카메라(200)에 의해 촬영된 영상 정보의 프레임별 인식된 차량의 특징 정보를 비교하여 차량 객체를 인식하여 추적하는 것이 바람직하다. Meanwhile, it is preferable to recognize and track a vehicle object by comparing the characteristic information of the vehicle recognized for each frame of the image information captured by the control camera 200.

이어서, 인식된 차량 객체에 고유 ID를 부여하여 차량 객체를 추적한다(S1030). 여기서, 차량의 고유 ID는 차량의 차량번호인 것이 바람직하나 이를 한정하지 않고 다양한 정보가 이용될 수도 있다. Subsequently, the vehicle object is tracked by assigning a unique ID to the recognized vehicle object (S1030). Here, the unique ID of the vehicle is preferably the vehicle number of the vehicle, but various information may be used without limiting this.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 관제 카메라가 주차공간의 주차 여부만을 판단하기 위해 촬영되는 영상 정보를 이용하지 않고, 주차장 전역을 검출하는 영상 정보와 주차장 입구에 진입하는 차량의 차량번호를 촬영하는 영상 정보를 이용하여 주차장에 진입한 차량 객체를 인식하고 추적할 수 있는 효과가 있다. Therefore, according to an embodiment of the present invention, the control camera does not use the image information that is photographed to determine whether the parking space is parked, but the image information that detects the entire parking lot and the vehicle number of the vehicle entering the parking lot entrance. There is an effect of recognizing and tracking the vehicle object entering the parking lot by using the image information to be photographed.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다.11 is a flowchart illustrating a parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to another embodiment of the present invention.

먼저, 주차장 입구에 설치된 입구 카메라(100)에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장에 진입하는 차량의 차량번호를 인식하고, 해당 차량 객체에 고유 ID를 부여한다(S1110). First, the vehicle number of the vehicle entering the parking lot is recognized from the image information captured by the entrance camera 100 installed at the entrance of the parking lot, and a unique ID is given to the corresponding vehicle object (S1110).

이어서, 주차장의 일 영역을 촬영하는 관제 카메라(200)에 의해 인식된 차량의 특징 정보와 차량의 이동 방향을 추출한다(S1120). Subsequently, the characteristic information of the vehicle and the moving direction of the vehicle recognized by the control camera 200 for photographing an area of the parking lot are extracted (S1120).

이후, 상기 관제 카메라(200)에 의해 인식된 차량의 이동방향과 해당 관제 카메라(200)에 매칭되어 저장된 차량의 기준 이동방향이 동일한 방향인지를 판단한다(S1130). Thereafter, it is determined whether the moving direction of the vehicle recognized by the control camera 200 and the reference moving direction of the stored vehicle matched to the control camera 200 are the same (S1130).

상기 판단단계(S1130)에서 상기 인식된 차량의 이동방향과 기저장된 차량의 기준 이동방향이 동일하면(YES), 입구 카메라(100)에 의해 인식되어 차량 객체에 부여된 고유 ID를 이동방향이 동일한 차량 객체에 부여한다(S1140). In the determination step (S1130), if the recognized movement direction of the vehicle and the reference movement direction of the previously stored vehicle are the same (YES), the unique ID recognized by the entrance camera 100 and assigned to the vehicle object is used in the same movement direction. It is given to the vehicle object (S1140).

도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 영상분석 기반의 차량객체 인식 및 추적을 이용한 주차관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다.12 is a flowchart illustrating a parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking according to another embodiment of the present invention.

먼저, 관제 카메라(200)를 통해 촬영된 영상 정보로부터 주차장내 차량 객체 정보와 주차장 잔여 주차공간 정보를 검출한다(S1210). First, vehicle object information in the parking lot and information on the parking space remaining in the parking lot are detected from the image information photographed through the control camera 200 (S1210).

이어서, 상기 관제 카메라(200)를 통해 촬영된 영상 정보로부터 잔여 주차공간이 존재하는지를 판단한다(S1220). Subsequently, it is determined whether a residual parking space exists from the image information captured by the control camera 200 (S1220).

만약, 상기 판단 단계(S1220)에서 잔여 주차공간이 존재하면(YES), 주차장 입구를 개방한다(S1230). If there is a residual parking space (YES) in the determination step (S1220), the parking lot entrance is opened (S1230).

이후, 주차장 입구에 구비된 입구 카메라(100)에 의해 촬영된 영상 정보로부터 주차장 입구에 진입하는 차량의 차량번호를 인식하고(S1240), 차량번호와 해당 차량의 진입시간 정보를 저장한다(S1250). Thereafter, the vehicle number of the vehicle entering the parking lot entrance is recognized from the image information captured by the entrance camera 100 provided at the parking lot entrance (S1240), and the vehicle number and the entry time information of the vehicle are stored (S1250). .

이후, 상기 관제 카메라(200)를 통해 촬영된 영상 정보로부터 주차장에 진입한 차량 객체를 인식한다(S1260). Thereafter, the vehicle object entering the parking lot is recognized from the image information captured through the control camera 200 (S1260).

이어서, 상기 입구 카메라(100)를 통해 인식한 진입 차량의 차량번호와 진입시간 정보를 상기 관제 카메라(200)를 통해 인식한 차량 객체의 방향 정보와 연동하여 진입 차량을 추적한다(S1260). Subsequently, the entering vehicle is tracked by linking the vehicle number and entry time information of the entering vehicle recognized through the entrance camera 100 with the direction information of the vehicle object recognized through the control camera 200 (S1260).

한편, 상기 판단 단계(S1220)에서 잔여 주차공간이 존재하지 않으면(NO), 주차장 잔여 주차공간 정보를 업데이트한 후 주차장 입구에 구비된 차단기가 차단되도록 제어한다(S1270).On the other hand, if there is no remaining parking space in the determination step (S1220) (NO), after updating the parking space remaining parking space information, the circuit breaker provided at the entrance to the parking lot is controlled to be blocked (S1270).

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 입구 카메라와 관제 카메라를 통해 인식할 수 있는 차량번호, 차량의 특징 정보 및 차량이 방향 정보를 통해 차량 객체를 인식하여 추적하고, 주차장의 잔여 주차공간을 비교하여 주차장의 진입 가능 여부를 판단함으로써, 효율적인 주차관리 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다. According to another embodiment of the present invention, a vehicle number that can be recognized through an entrance camera and a control camera, feature information of the vehicle, and direction information of the vehicle recognize and track the vehicle object, and compare the remaining parking space of the parking lot. By determining whether a parking lot can be entered, there is an effect of providing an efficient parking management system.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니 되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.In the above, the configuration of the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, but this is only an example, and various modifications and changes within the scope of the technical idea of the present invention are those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains. Of course this is possible. Therefore, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

Claims

An entrance camera provided at the entrance of the parking lot to photograph the license plate of a vehicle entering the entrance of the parking lot and transmit the photographed vehicle number information and entry time information;
A control camera that photographs an area of the parking lot and transmits the photographed image information; And
Using image analysis-based vehicle object recognition and tracking including; a parking management server that recognizes the vehicle number of the vehicle from the image information captured by the entrance camera and assigns a unique ID to the vehicle corresponding to the recognized vehicle number. Parking management system.

The method of claim 1,
The parking management server,
A parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking, which detects characteristic information including vehicle model and color information from image information captured by the entrance camera.

The method of claim 1,
The parking management server,
A parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking to store reference movement direction information of the vehicle for each of the control cameras.

The method of claim 1,
The parking management server,
A vehicle number recognition unit for recognizing the vehicle number of the vehicle from the image information captured by the entrance camera, and detecting the recognized vehicle number information and vehicle entry time information;
An ID granting unit that assigns a unique ID to a vehicle corresponding to the recognized vehicle number;
A storage unit storing information about a vehicle's reference movement direction for the control camera;
A vehicle object selection unit that selects a vehicle object from the image information captured by the control camera based on the model of the moving vehicle, color information and whether the vehicle is moving, and time information provided by the vehicle number recognition unit; And
Image analysis including a vehicle object tracking unit that tracks the vehicle object by comparing the movement direction information of the selected vehicle object with the movement wandering of the reference movement information of the vehicle, and if the vehicle object is identical, a unique ID is assigned to the vehicle object. Parking management system using vehicle object recognition and tracking based.

The method of claim 4,
The parking management server,
A parking space detector configured to detect vehicle object information and remaining parking space information in the parking lot from the image information captured by the control camera;
A parking space determination unit that compares the detected vehicle object information with information on the remaining parking space of the parking lot to determine whether a remaining parking space exists; And
Determine whether the number of remaining parking spaces in the parking lot is greater than the number of vehicles entering the parking lot, and if the number of remaining parking spaces is the same or less, update the information on the remaining parking spaces in the parking lot, and then control the blocker so that the entrance to the parking lot is blocked. Parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking including a breaker control unit that controls the breaker so that the entrance of the parking lot is opened after updating information on the parking space remaining in the parking lot if the number of

The method of claim 5,
The control camera is made of a plurality,
The parking management server,
Recognizes the vehicle number of the vehicle entering the parking lot from the image information photographed by the entrance camera, and assigns a unique ID to the vehicle object,
After extracting the characteristic information of the vehicle and the movement direction of the vehicle recognized by the control camera that photographs an area of the parking lot among the plurality of control cameras, the movement direction of the recognized vehicle and the reference movement direction of the stored vehicle matched with the corresponding control camera are determined. A parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking, wherein a unique ID recognized by the entrance camera and assigned to a vehicle object is assigned to a vehicle object having the same moving direction if it is determined whether it is the same direction or not.

The method of claim 1,
The control camera
It is made in plural so that one area of the parking lot is divided and photographed,
The parking management server,
A parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking, which detects vehicle objects using image information captured through a control camera located in the direction of movement of the vehicle.

The method of claim 7,
The parking management server,
A parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking, wherein a vehicle object is selected through redundant recognition of all vehicle objects recognized through the plurality of control cameras.

Recognizing the vehicle number of the vehicle entering the parking lot from the image information captured by the entrance camera installed at the entrance of the parking lot;
Recognizing a vehicle object entering a parking lot entrance from image information captured by a control camera that photographs a parking space of the parking lot; And
A parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking, comprising the step of assigning a unique ID to a vehicle object recognized through image information captured by the control camera.

The method of claim 9,
The unique ID is,
Parking management method using vehicle object recognition and tracking based on image analysis, characterized in that it is the vehicle number of the vehicle.

Following paragraph 9,
Recognizing a vehicle object entering the parking lot entrance,
Parking entrance entrance time information of the vehicle entering the parking entrance recognized by the entrance camera,
In the image information captured by the control camera, spatial information consisting of x, y, z and height information of the vehicle, vehicle speed information and movement direction information, and
A parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking, which extracts feature information of a vehicle entering a parking lot entrance using the color information of the vehicle.

The method of claim 11,
A parking management system using vehicle object recognition and tracking based on image analysis, wherein the vehicle object is recognized and tracked by comparing the characteristic information of the vehicle recognized for each frame of the image information captured by the control camera.

The method of claim 9,
Extracting characteristic information of a vehicle and a moving direction of the vehicle recognized by a control camera that photographs an area of the parking lot;
Determining whether a moving direction of the vehicle recognized by the control camera and a reference moving direction of the vehicle matched and stored in the control camera are the same direction; And
Parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking, comprising the step of recognizing a vehicle object in corresponding image information when the recognized vehicle movement direction and the reference movement direction of the previously stored vehicle are the same.

The method of claim 13,
Feature information is detected from the image information captured from the control camera that photographs an area, and a unique ID is assigned to the vehicle object through the detected feature information, and then photographed through the next control camera located in the moving direction of the vehicle object. A parking management system using image analysis-based vehicle object recognition and tracking that analyzes the image information and recognizes the vehicle object and assigns a unique ID.

The method of claim 11,
The feature information,
Parking management system using vehicle object recognition and tracking based on image analysis, which is vehicle model and color information.

It relates to a parking management method using vehicle object recognition and tracking based on image analysis performed by the parking management server,
Detecting vehicle object information in the parking lot and information on the remaining parking space in the parking lot from the image information photographed through the control camera;
It is determined whether there is a residual parking space from the image information captured by the control camera, and if there is a residual parking space, the vehicle number of the vehicle entering the parking lot entrance is recognized from the image information captured by the entrance camera provided at the parking lot entrance. And storing the vehicle number and entry time information of the vehicle;
Controlling to open a circuit breaker provided at the entrance to the parking lot;
Recognizing a vehicle object entering a parking lot from image information captured through the control camera; And
Vehicle object recognition and tracking based on image analysis comprising the step of tracking the entering vehicle by linking the vehicle number and entry time information of the entering vehicle recognized through the entrance camera with the direction information of the vehicle object recognized through the control camera Parking management method using.

The method of claim 16,
In the step of determining whether the number of remaining parking spaces in the parking lot is greater than the number of vehicles entering the parking lot, if the number of remaining parking spaces is the same or less, the information on the remaining parking spaces in the parking lot is updated and the circuit breaker provided at the entrance to the parking lot is blocked. Parking management method using image analysis-based vehicle object recognition and tracking further comprising the step of: