KR20210059618A - 작업차 - Google Patents

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KR20210059618A
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요시오 오카야스
모토아키 스다
아키라 모리야마
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가부시키가이샤 아이치 코포레이션
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Abstract

(과제) 잭을 접지시킬 때의 작업 효율을 향상시키는 것이 가능한 작업차를 제공한다.
(해결 수단) 화상 처리부에 의해 생성되는 주위 표시 화상(110)은 아우트리거가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출되는 것이 가능한 돌출 가능 범위(돌출 범위 표시 화상(121))를 나타내고, 상기 돌출 가능 범위는 장해물 검출기에 의해 장해물(가드레일(GR))이 검출되었을 경우 아우트리거가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출되어도 잭이 장해물에 접촉하지 않는 범위로 설정된다. 또한, 주위 표시 화상(110)은 돌출 가능 범위에 있어서의 아우트리거의 최대 돌출량에 따라 차체(2)의 주위에 있어서 작업대의 이동이 허용되는 작업 가능 범위(작업 범위 표시 화상(125))를 나타낸다.

Description

작업차{WORKING VEHICLE}
본 발명은 아우트리거 잭을 구비한 작업차에 관한 것이다.
작업차의 일례로서 운전 캡을 전방부에 갖고 주행 가능한 트랙 차량을 베이스로 구성되고, 그 차체 상에 수평 선회 가능하게 설치된 선회대와, 그 선회대에 기복 및 신축 가능하게 설치된 붐과, 그 붐의 선단부에 선회 가능하게 지지된 작업대를 구비한 고소 작업차가 알려져 있다. 이러한 고소 작업차는 전선 공사, 도로 터널 내의 보수 점검 작업, 교량의 보수 점검 작업 등의 다양한 작업 현장에서 사용되어 있다. 이러한 고소 작업차에서는 작업 중에 차량을 안정된 상태로 지지하기 위해서 차량의 전후 좌우에 각각 아우트리거 잭이 설치되고, 이들 아우트리거 잭을 차량의 측방으로 돌출해서 접지시키도록 구성되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1을 참조).
일본 특허공개 평 8-324998호 공보
그러나 차량의 측방에 가드레일 등의 장해물이 있을 경우 상기 장해물에 접촉하는 일 없이 아우트리거 잭을 차량의 측방으로 돌출해서 접지시키기 위해 작업 효율이 저하되어 있었다.
본 발명은 이러한 문제를 감안하여 이루어진 것이며, 잭을 접지시킬 때의 작업 효율을 향상시키는 것이 가능한 작업차를 제공하는 것을 목적으로 한다.
이러한 목적 달성을 위해 본 발명에 의한 작업차(예를 들면, 실시형태에 있어서의 고소 작업차(1))는 주행 가능한 차체와, 상기 차체 상에 설치된 작업 장치(예를 들면, 실시형태에 있어서의 붐(30) 및 작업대(40))와, 상기 차체의 측부에 설치되고, 상기 차체 측방으로 돌출 가능한 아우트리거 빔과, 상기 아우트리거 빔의 선단부에 신축 가능하게 설치되고, 하방으로 신장되어 접지한 상태로 상기 차체를 지지하는 잭과, 상기 차체 측방에 위치하는 장해물을 검출하는 장해물 검출기와, 상기 차체에 설치되고, 상기 차체의 주위의 화상 정보를 취득하는 카메라와, 상기 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 화상 정보를 사용하고, 평면으로부터 볼 때에서의 상기 차체의 주위를 나타내는 주위 표시 화상을 생성하는 화상 처리부와, 상기 화상 처리부에 의해 생성된 상기 주위 표시 화상을 표시하는 표시 장치를 구비하고, 상기 주위 표시 화상은 상기 아우트리거 빔이 상기 차체 측방으로 돌출되는 것이 가능한 돌출 가능 범위를 나타내고, 상기 돌출 가능 범위는 상기 장해물 검출기에 의해 상기 장해물이 검출되었을 경우 상기 아우트리거 빔이 상기 차체 측방으로 돌출되어도 상기 잭이 상기 장해물에 접촉하지 않는 범위로 설정된다.
상술한 작업차에 있어서 상기 작업 장치는 상기 차체 상에 기복 및 선회 가능하게 설치된 붐과, 상기 붐의 선단부에 설치된 작업대를 갖고, 상기 주위 표시 화상은 상기 돌출 가능 범위에 있어서의 상기 아우트리거 빔의 최대 돌출량에 따라 상기 차체의 주위에 있어서 상기 작업대의 이동이 허용되는 작업 가능 범위를 나타내는 것이 바람직하다.
상술한 작업차에 있어서 상기 차체 상의 좌측에 설치되고, 공구를 수납 가능한 좌측 공구 수납부와, 상기 차체 상의 우측에 설치되고, 공구를 수납 가능한 우측 공구 수납부를 구비하고, 상기 카메라는 상기 차체의 전방부에 설치되고, 상기 차체의 주위의 전방측 부분의 화상 정보를 취득하는 프런트 카메라와, 상기 차체의 후방부에 설치되고, 상기 차체의 주위의 후방측 부분의 화상 정보를 취득하는 리어 카메라와, 상기 좌측 공구 수납부의 상부에 설치되고, 상기 차체의 주위의 좌측 부분의 화상 정보를 취득하는 좌측 사이드 카메라와, 상기 우측 공구 수납부의 상부에 설치되고, 상기 차체의 주위의 우측 부분의 화상 정보를 취득하는 우측 사이드 카메라를 갖고, 상기 화상 처리부는 상기 프런트 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 전방측 부분의 화상 정보와, 상기 리어 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 후방측 부분의 화상 정보와, 상기 좌측 사이드 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 좌측 부분의 화상 정보와, 상기 우측 사이드 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 우측 부분의 화상 정보를 사용하여 상기 주위 표시 화상을 생성하는 것이 바람직하다.
상술한 작업차에 있어서 상기 아우트리거 빔을 상기 차체 측방으로 돌출시키는 아우트리거 구동부(예를 들면, 실시형태에 있어서의 아우트리거 실린더(15))와, 상기 아우트리거 구동부의 작동을 제어하는 제어부(예를 들면, 실시형태에 있어서의 작동 제어부(61))를 구비하고, 상기 잭은 상기 차체 측방의 지면에 놓인 잭 베이스를 개재하여 접지한 상태로 상기 차체를 지지하는 것이 가능하며, 상기 잭은 상기 잭 베이스에 형성된 마커를 검출해서 마커 검출 신호를 출력하는 마커 검출기를 갖고, 상기 제어부는 상기 마커 검출기로부터 입력되는 상기 마커 검출 신호에 의거하여 상기 잭이 상기 잭 베이스의 상방으로 이동할 때까지 상기 아우트리거 빔이 상기 차체 측방으로 돌출되도록 상기 아우트리거 구동부의 작동을 제어하는 것이 바람직하다.
(발명의 효과)
본 발명에 의하면 화상 처리부에 의해 생성되는 주위 표시 화상은 아우트리거 빔이 차체 측방으로 돌출되는 것이 가능한 돌출 가능 범위를 나타내고, 상기 돌출 가능 범위는 장해물 검출기에 의해 장해물이 검출되었을 경우 아우트리거 빔이 차체 측방으로 돌출되어도 잭이 장해물에 접촉하지 않는 범위로 설정된다. 이것에 의해 평면으로부터 볼 때에서의 차체의 주위를 나타내는 주위 표시 화상에 아우트리거 빔이 차체 측방으로 돌출되는 것이 가능한 돌출 가능 범위가 나타내어지기 때문에 표시 장치에 표시되는 주위 표시 화상을 시인함으로써 아우트리거 빔의 돌출을 행하기 전에 잭이 장해물에 접촉하지 않는 돌출 가능 범위를 용이하게 알 수 있다. 그 때문에 잭을 접지시킬 때의 작업 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
상술한 작업차에 있어서 화상 처리부에 의해 생성되는 주위 표시 화상은 돌출 가능 범위에 있어서의 아우트리거 빔의 최대 돌출량에 따라 차체의 주위에 있어서 작업대의 이동이 허용되는 작업 가능 범위를 나타내는 것이 바람직하다. 이것에 의해 평면으로부터 볼 때에서의 차체의 주위를 나타내는 주위 표시 화상에 작업대의 이동이 허용되는 작업 가능 범위가 나타내어지기 때문에 표시 장치에 표시되는 주위 표시 화상을 시인함으로써 차체의 주위에 위치하는 작업 대상물에 대하여 작업대가 어프로치 가능한지의 여부를 용이하게 판단하는 것이 가능해진다.
상술한 작업차에 있어서 카메라는 차체의 전방부에 설치된 프런트 카메라와, 차체의 후방부에 설치된 리어 카메라와, 좌측 공구 수납부의 상부에 설치된 좌측 사이드 카메라와, 우측 공구 수납부의 상부에 설치된 우측 사이드 카메라를 갖는 것이 바람직하다. 이것에 의해 공구를 수납 가능한 공구 수납부는, 예를 들면 상자형상과 동일한 것 같은 형상으로 형성되는 경우가 많기 때문에 좌우의 공구 수납부의 상부에 좌우의 사이드 카메라를 설치함으로써 차체 상의 장치 레이아웃이 설계적으로 변해도 차체 상에 있어서의 좌우의 사이드 카메라의 배치를 용이하게 결정하는 것이 가능해진다.
상술한 작업차에 있어서 잭은 잭 베이스에 형성된 마커를 검출해서 마커 검출 신호를 출력하는 마커 검출기를 갖고, 제어부는 마커 검출기로부터 입력되는 마커 검출 신호에 의거하여 잭이 잭 베이스의 상방으로 이동할 때까지 아우트리거 빔이 차체 측방으로 돌출되도록 아우트리거 구동부의 작동을 제어하는 것이 바람직하다. 이것에 의해 차체 측방의 지면에 잭 베이스를 놓으면 제어부가 아우트리거 구동부의 작동을 제어하고, 잭이 잭 베이스의 상방으로 이동할 때까지 자동적으로 아우트리거 빔이 차체 측방으로 돌출되기 때문에 잭 베이스를 개재하여 용이하게 잭을 소망의 지면의 개소에 접지시킬 수 있다. 그 때문에 잭을 접지시킬 때의 작업 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
도 1은 고소 작업차를 좌방으로부터 본 도면이다.
도 2는 고소 작업차를 상방으로부터 본 도면이다.
도 3은 고소 작업차를 전방으로부터 본 도면이다.
도 4는 고소 작업차를 후방으로부터 본 도면이다.
도 5는 고소 작업차의 제어계를 나타내는 블록도이다.
도 6은 잭 베이스를 상방으로부터 본 도면이다.
도 7은 표시 장치에 표시되는 주위 표시 화상 및 부감 화상의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 8은 표시 장치에 표시되는 주위 표시 화상 및 지도 내비게이션 화상의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 9는 표시 장치에 표시되는 주위 표시 화상 및 좌측 사이드 표시 화상의 일례를 나타내는 모식도이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면을 참조해서 설명한다. 본 실시형태에 의한 고소 작업차(1)를 도 1~도 4에 나타내고 있으며, 우선 이들 도면을 참조해서 고소 작업차(1)의 전체 구성에 대해서 설명한다. 고소 작업차(1)는 도 1에 나타내는 바와 같이 차체(2)의 전방부에 운전 캡(7)을 갖고, 차체(2)의 전후 좌우에 배치된 차륜(3)에 의해 주행 가능한 트랙식 차량을 베이스로 구성되어 있다.
차체(2)의 전후 좌우에는 고소 작업 시에 차체(2)를 들어 올려 지지하는 아우트리거 잭(10)이 설치되어 있다. 아우트리거 잭(10)은 도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이 차체(2)의 좌우 방향(차폭 방향)으로 신축 가능한 아우트리거(아우트리거 빔)(11)와, 아우트리거(11)의 선단부에 설치되고, 상하 방향으로 신축 가능한 잭(12)과, 잭(12)의 하단부에 부착된 접지판(13)을 갖고 구성된다. 아우트리거(11)는 상기 아우트리거(11)의 내부에 설치된 아우트리거 실린더(15)(도 5를 참조)에 의해 좌우 방향(차폭 방향)으로 신축 작동 가능하게 구성되어 있다. 잭(12)은 상기 잭(12)의 내부에 설치된 잭 실린더(16)(도 5를 참조)에 의해 상하 방향으로 신축 작동 가능하게 구성되어 있다. 아우트리거(11)를 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출함과 아울러, 잭(12)을 신장시켜서 접지판(13)을 노면에 접지시킴으로써 차체(2)가 들어 올려 지지되어 차량 전체를 안정시킨 상태로 할 수 있다.
또한, 잭(12)은 도 4에 나타내는 바와 같이 차체(2)의 좌우 측방의 지면에 놓인 잭 베이스(200)를 개재하여 접지한 상태로 차체(2)를 들어 올려 지지하는 것도 가능하다. 잭 베이스(200)는 도 6에 나타내는 바와 같이 플레이트부(210)와, 프레임부(220)를 갖고 구성된다. 플레이트부(210)는, 예를 들면 목제 판재를 사용하여 잭(12)의 접지판(13)보다 한 단계 큰 직사각형 판형상으로 형성된다. 프레임부(220)는 금속 재료를 사용하여 플레이트부(210)의 외주부를 유지하는 직사각형 프레임형상으로 형성된다. 프레임부(220)의 네 모서리의 상면측에 잭 베이스(200)를 검출하기 위한 검출 마커(221)가 형성되어 있다. 검출 마커(221)는, 예를 들면 카메라 등에 의해 검출 가능한 2차원 코드를 사용해서 구성된다.
도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 차체(2)에 있어서의 운전 캡(7) 후방의 가교 장비 영역에는 붐 선회 모터(24)(도 5를 참조)에 의해 구동되어 상하 축 둘레로 수평 선회 이동 가능하게 구성된 선회대(20)가 설치되어 있다. 이 선회대(20)로부터 상방으로 연장된 지주(21)에는 붐(30)의 기단부가 풋 핀(22)을 개재하여 상하 방향으로 요동 가능(기복 가능)하게 부착되어 있다. 또한, 차체(2)의 가장 영역의 좌우에는 작업 공구나 작업 기재 등을 수납하기 위한 좌측 공구 수납부(26) 및 우측 공구 수납부(27)가 형성되어 있다. 좌측 공구 수납부(26)는 차체(2)에 있어서의 가장 영역의 좌측에 배치된 상자형상의 좌측 하부 공구 상자(26a)와, 좌측 하부 공구 상자(26a) 상에 배치된 상자형상의 좌측 상부 공구 상자(26b)를 갖는다. 우측 공구 수납부(27)는 차체(2)에 있어서의 가장 영역의 우측에 배치된 상자형상의 우측 하부 공구 상자(27a)와, 우측 하부 공구 상자(27a) 상에 배치된 상자형상의 우측 상부 공구 상자(27b)를 갖는다.
붐(30)은 도 1에 나타내는 바와 같이 선회대(20)측으로부터 순서대로 기단 붐(30a), 중간 붐(30b), 및 선단 붐(30c)이 네스트식으로 조합된 구성을 갖고 있으며, 그 내부에 설치된 붐 신축 실린더(31)(도 5를 참조)의 신축 구동에 의해 붐(30)을 축 방향(길이 방향)으로 신축 이동시킬 수 있다. 또한, 기단 붐(30a)과 지주(21) 사이에는 붐 기복 실린더(23)(도 5를 참조)가 걸쳐서 설치되어 있으며, 이 붐 기복 실린더(23)를 신축 구동시킴으로써 붐(30) 전체를 상하면(수직면) 내에서 기복 이동시킬 수 있다.
선단 붐(30c)의 선단부에는 수직 포스트(35)(도 2를 참조)가 상하 방향으로 요동 가능하게 피봇팅되어 있다. 이 수직 포스트(35)는 선단 붐(30c)의 선단부와의 사이에 걸쳐서 설치된 상부 레벨링 실린더(도시하지 않음)와, 기단 붐(30a)과 지주(21) 사이에 걸쳐서 설치된 하부 레벨링 실린더(25)에 의해 붐(30)의 기복의 여하에 상관없이 상시 수직 자세로 유지되도록 요동 제어(레벨링 제어)된다. 수직 포스트(35)에는 작업자 탑승용의 작업대(40)가 부착되어 있다. 작업대(40)는 수직 포스트(35)에 설치된 작업대 선회 모터(37)(도 5를 참조)를 회전 구동시킴으로써 수직 포스트(35) 둘레로 좌우 이동(수평 선회 이동)할 수 있다.
도 2에 나타내는 바와 같이 작업대(40)에는 이것에 탑승한 작업자가 조작하는 조작 레버나 조작 스위치, 조작 다이얼 등을 구비한 상부 조작 장치(45)가 설치되어 있다. 그 때문에 작업대(40)에 탑승한 작업자는 상부 조작 장치(45)를 조작함으로써 선회대(20)의 선회 작동(붐 선회 모터(24)의 회전 작동), 붐(30)의 기복 작동(붐 기복 실린더(23)의 신축 작동), 붐(30)의 신축 작동(붐 신축 실린더(31)의 신축 작동), 작업대(40)의 진동 작동(작업대 선회 모터(37)의 회전 작동) 등의 각 작동 조작을 행할 수 있다. 또한, 도 4에 나타내는 바와 같이 차체(2)의 후방부에는 하부 조작 장치(50)가 설치되어 있으며, 지상 또는 차체(2) 상에 있는 작업자는 상기 작동 조작(상부 조작 장치(45)와 마찬가지인 작동 조작)이나 아우트리거 잭(10)의 작동 조작 등을 행할 수 있도록 되어 있다.
상부 조작 장치(45) 또는 하부 조작 장치(50)가 조작되면 도 5에 나타내는 바와 같이 그 조작 내용에 대응한 조작 신호가 차체(2)에 설치된 컨트롤 유닛(60)에 출력된다. 컨트롤 유닛(60)의 작동 제어부(61)는 그 조작 신호에 의거한 지령 신호를 유압 구동 유닛(70)에 출력하도록 되어 있다. 유압 구동 유닛(70)은 도 5에 나타내는 바와 같이 작동유를 저류하는 작동유 탱크(71)와, 차체(2)에 탑재된 엔진(E)의 동력을 사용해서 구동되는 유압 펌프(72)와, 유압 펌프(72)로부터 토출되는 작동유를 상기 지령 신호에 의거한 공급 방향 및 공급량에 의해 각 유압 액츄에이터에 공급 제어하는 제어 밸브 유닛(73)을 갖고 있다.
엔진(E)의 동력을 변속해서 차륜(3)에 전달하는 트랜스미션에는 파워 테이크 오프 기구(PTO)가 장착되어 있다. 운전 캡(7) 내에 배치된 PTO 조작 레버(75)가 오프 위치로부터 온 위치로 조작되면 파워 테이크 오프 기구(PTO)에 의해 엔진(E)에 의한 구동처를 차륜(3)으로부터 유압 펌프(72)로 스위칭되어 엔진(E)의 동력에 의해 유압 펌프(72)가 구동되도록 되어 있다. 제어 밸브 유닛(73)은 붐 선회 모터(24), 붐 기복 실린더(23), 붐 신축 실린더(31), 작업대 선회 모터(37), 아우트리거 실린더(15), 및 잭 실린더(16) 각각에 대응한 전자 비례 제어 밸브(V1~V6)를 갖고 있다. 유압 구동 유닛(70)은 컨트롤 유닛(60)의 작동 제어부(61)로부터의 지령 신호에 따라 각 유압 액츄에이터에 공급하는 작동유의 흐름을 제어해서 각 유압 액츄에이터를 작동시킨다.
이렇게 각 유압 액츄에이터의 작동은 컨트롤 유닛(60)(작동 제어부(61))에 의해 제어된다. 그 때문에 고소 작업차(1)에는 여러 가지의 검출 장치가 배치되어 있으며, 그들 검출 장치로부터 출력되는 검출 신호가 컨트롤 유닛(60)에 입력되도록 되어 있다. 예를 들면, 컨트롤 유닛(60)에는 붐 선회각 센서(81)로부터 붐(30)(선회대(20))의 선회 각도에 따른 선회 각도 검출 신호가 입력되고, 붐 기복각 센서(82)로부터 붐(30)의 기복 각도에 따른 기복 각도 검출 신호가 입력되고, 붐 길이 센서(83)로부터 붐(30)의 신장량에 따른 신장량 검출 신호가 입력되고, 작업대 선회각 센서(84)로부터 작업대(40)의 선회 각도에 따른 선회 각도 검출 신호가 입력된다. 또한, 예를 들면 컨트롤 유닛(60)에는 잭 돌출량 센서(85)로부터 아우트리거 잭(10)(아우트리거(11))의 차체 측방으로의 돌출량에 따른 돌출량 검출 신호가 입력되고, 잭 접지 센서(86)로부터 아우트리거 잭(10)(접지판(13))의 접지 검출 신호가 입력된다. 또한, 예를 들면 컨트롤 유닛(60)에는 차체 경사각 센서(87)로부터 차체(2)(노면)의 전후 및 좌우의 경사 각도에 따른 경사 각도 검출 신호가 입력되고, 주행 속도 센서(88)로부터 고소 작업차(1)의 주행 속도에 따른 주행 속도 검출 신호가 입력된다.
또한, 잭 돌출량 센서(85)는 아우트리거 잭(10)(아우트리거(11))의 차폭 방향의 돌출량(즉, 차체(2)에 대한 좌우 측방으로의 돌출량)을 4단계로 검출한다. 본 실시형태에서는 상기 4단계의 돌출량으로서 「최소 돌출량(MIN)」, 「중간 1 돌출량(MID1)」, 「중간 2 돌출량(MID2)」, 「최대 돌출량(MAX)」이 설정되어 있다. 또한, 최소 돌출량은 아우트리거(11)의 저장 상태에 대응하고, 최대 돌출량은 아우트리거(11)의 최대 돌출 상태에 대응한다. 즉, 아우트리거(11)의 돌출량은 최소 돌출량<중간 1 돌출량<중간 2 돌출량<최대 돌출량이라는 순서로 1단계씩 증가한다. 또한, 잭 돌출량 센서(85)로서 아우트리거(11)의 돌출량을 단계적으로 검출하는 구성대신에 아우트리거(11)의 돌출량을 연속적으로 검출하는 구성을 적용해도 좋다.
본 실시형태에 의한 고소 작업차(1)에서는 차체(2)의 전후 좌우에 카메라가 배치되고, 각 카메라로부터 출력되는 화상 정보가 컨트롤 유닛(60)에 입력되도록 되어 있다. 도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이 차체(2)의 전방부에는 프런트 카메라(91)가 배치된다. 프런트 카메라(91)는 차체(2)의 전방부에 있어서의 프런트 범퍼(28)의 근방에 차체(2)의 전방을 향해서 부착된다. 프런트 카메라(91)는 어안 렌즈나 초광각 렌즈 등의 화각이 넓은 렌즈를 구비해서 구성되고, 차체(2)의 주위의 전방측 부분의 화상 정보를 취득하고, 취득한 화상 정보를 컨트롤 유닛(60)으로 출력한다.
도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이 차체(2)의 후방부에는 리어 카메라(92)가 배치된다. 리어 카메라(92)는 차체(2)의 후방부에 있어서의 우측의 테일 램프(29)의 근방에 차체(2)의 후방을 향해서 부착된다. 리어 카메라(92)는 프런트 카메라(91)와 마찬가지로 구성되고, 차체(2)의 주위의 후방측 부분의 화상 정보를 취득하고, 취득한 화상 정보를 컨트롤 유닛(60)으로 출력한다. 또한, 리어 카메라(92)는 테일 램프(29)의 근방에 한정되지 않고, 비사용시의 하부 조작 장치(50)를 덮는 보호 커버(도시하지 않음)에 부착되어도 좋고, 붐(30)의 기단부나 선회대(20)의 후방부에 부착되어도 좋다. 리어 카메라(92)가 붐(30)의 기단부나 선회대(20)의 후방부에 부착되는 경우 리어 카메라(92)로부터 연장되는 케이블이 선회대(20)에 설치된 슬립 링(도시하지 않음)에 삽입 통과되도록 해도 좋다. 또한, 이 경우 리어 카메라(92)로부터 출력되는 화상 정보가 무선 통신에 의해 컨트롤 유닛(60)으로 송신되도록 해도 좋다.
도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이 차체(2)의 좌측부에는 좌측 사이드 카메라(93)가 배치된다. 좌측 사이드 카메라(93)는 차체(2)의 좌측부에 있어서의 좌측 공구 수납부(26)(좌측 상부 공구 상자(26b))의 상단부에 차체(2)의 좌방을 향해서 부착된다. 좌측 사이드 카메라(93)는 프런트 카메라(91)와 마찬가지로 구성되고, 차체(2)의 주위의 좌측 부분의 화상 정보를 취득하고, 취득한 화상 정보를 컨트롤 유닛(60)으로 출력한다. 차체(2)의 우측부에는 우측 사이드 카메라(94)가 배치된다. 우측 사이드 카메라(94)는 차체(2)의 우측부에 있어서의 우측 공구 수납부(27)(우측 상부 공구 상자(27b))의 상단부에 차체(2)의 우측방을 향해서 부착된다. 우측 사이드 카메라(94)는 프런트 카메라(91)와 마찬가지로 구성되어 차체(2)의 주위의 우측 부분의 화상 정보를 취득하고, 취득한 화상 정보를 컨트롤 유닛(60)으로 출력한다.
또한, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 잭(12)에 있어서의 잭 포스트부에는 마커 검출 카메라(97)가 배치된다. 마커 검출 카메라(97)는 잭(12)에 있어서의 잭 포스트부의 측부에 잭(12)의 하방을 향해서 부착된다. 마커 검출 카메라(97)는 잭(12)(접지판(13))의 직하의 위치의 근방에 설정된 소정 화상 취득 영역(SB)(도 6을 참조)에서의 화상 정보를 취득한다. 마커 검출 카메라(97)의 소정 화상 취득 영역(SB)에 차체(2)의 측방의 지면에 놓인 잭 베이스(200)가 존재할 경우 마커 검출 카메라(97)는 취득한 화상 정보에 의거하여 잭 베이스(200)의 검출 마커(221)(도 6을 참조)를 검출하고, 마커 검출 신호를 컨트롤 유닛(60)으로 출력한다.
또한, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 차체(2)에 있어서의 아우트리거 잭(10)의 근방에는 장해물 검출기(96)가 배치된다. 장해물 검출기(96)는, 예를 들면 LiDAR(Light Detection and Ranging) 등을 사용해서 구성되고, 장해물 검출기(96)의 검출 가능 범위(SA)에 장해물이 존재할 경우 차체(2)의 측부로부터 상기 장해물까지의 거리를 측정하고, 측정한 장해물까지의 거리에 따른 장해물 검출 신호를 컨트롤 유닛(60)으로 출력한다. 또한, 상방으로부터 본(평면으로부터 볼 때에서의) 장해물 검출기(96)의 검출 가능 범위(SA)를 도 2의 2점 쇄선으로 나타내고, 후방으로부터 본(연직면으로부터 볼 때에서의) 장해물 검출기(96)의 검출 가능 범위(SA)를 도 4의 2점 쇄선으로 나타낸다.
또한, 본 실시형태에 의한 고소 작업차(1)에서는 차체(2)에 있어서의 운전 캡(7) 내에 운전 캡측 표시 장치(100)(도 5를 참조)와, 제 1~제 3 표시 스위칭 스위치(101~103)(도 5를 참조)가 배치되어 있다. 운전 캡(7) 내에서 고소 작업차(1)의 운전 조작을 행하는 작업자는 운전 캡측 표시 장치(100)에 표시되는 화상을 시인할 수 있도록 되어 있다. 운전 캡측 표시 장치(100)는, 예를 들면 액정 디스플레이 등을 사용해서 구성되고, 컨트롤 유닛(60)의 화상 처리부(65)에 의해 생성된 화상을 표시할 수 있다. 제 1~제 3 표시 스위칭 스위치(101~103)는, 예를 들면 누름 버튼 스위치 등을 사용해서 구성되고, 제 1~제 3 표시 스위칭 스위치(101~103)에 대하여 표시 스위칭 조작이 행해지면 제 1~제 3 표시 스위칭 스위치(101~103)로부터 컨트롤 유닛(60)으로 표시 스위칭 조작 신호가 출력된다.
컨트롤 유닛(60)은 도 5에 나타내는 바와 같이 상술한 작동 제어부(61)와, 작업 범위 설정부(63)와, 화상 처리부(65)를 갖고 있다. 작업 범위 설정부(63)에는 차체(2)를 전도시키는 일 없이 붐(30)의 선단부(작업대(40))를 이동시킬 수 있는 영역으로서 정해진 작업 가능 범위의 데이터가 기억되어 있다. 또한, 작업 범위 설정부(63)에는 아우트리거 잭(10)(아우트리거(11))의 4단계의 돌출량 각각에 대응하는 작업 가능 범위의 데이터가 기억되어 있다. 작업 범위 설정부(63)는 작업 가능 범위의 데이터군 중으로부터 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출 가능한 최대의 돌출량에 따른 작업 가능 범위의 데이터를 판독한다. 이하에서는 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출 가능한 최대의 돌출량을 「최대 돌출량」이라고 칭한다. 그리고 작업 범위 설정부(63)는 작업 가능 범위의 데이터군 중으로부터 아우트리거(11)의 최대 돌출량에 따라서 판독된 작업 가능 범위의 데이터를 아우트리거(11)가 최대 돌출량만큼 돌출될 경우에 허용할 수 있는 붐(30)의 선단부의 이동 가능 영역으로서 설정한다.
또한, 도시를 생략하지만 작업 가능 범위(이동 가능 영역)의 외부 가장자리는 붐(30)의 길이가 취할 수 있는 범위와 붐(30)의 기복 각도가 취할 수 있는 범위의 관계에 의해 구조상 설정되는 외부 가장자리(작동 한계선)와, 구조상은 붐(30)의 선단부를 이동시킬 수 있지만 전도 모멘트가 과대해지는 것을 미연에 방지하는 관점으로부터 붐(30)의 선단부의 이동을 금지하지 않을 수 없는 한계선으로서 설정되는 외부 가장자리(규제 한계선)로 이루어진다. 이하에서는 작업 가능 범위의 외부 가장자리로서 작동 한계선과 규제 한계선을 구별하지 않고, 「한계선」이라고 칭한다.
화상 처리부(65)에는 프런트 카메라(91), 리어 카메라(92), 좌측 사이드 카메라(93), 및 우측 사이드 카메라(94)로부터의 화상 정보와, 잭 돌출량 센서(85)로부터의 돌출량 검출 신호와, 장해물 검출기(96)로부터의 장해물 검출 신호가 입력된다. 또한, 화상 처리부(65)에는 상방으로부터 보아(평면으로부터 볼 때에 있어서) 간략화한 고소 작업차(1)의 화상 정보와, 전방 상방으로부터 보아(부감적으로 보아) 간략화한 고소 작업차(1)의 화상 정보가 미리 기억되어 있다. 화상 처리부(65)는 프런트 카메라(91)로부터 입력된 차체(2)의 주위의 전방측 부분의 화상 정보와, 리어 카메라(92)로부터 입력된 차체(2)의 주위의 후방측 부분의 화상 정보와, 좌측 사이드 카메라(93)로부터 입력된 차체(2)의 주위의 좌측 부분의 화상 정보와, 우측 사이드 카메라(94)로부터 입력된 차체(2)의 주위의 우측 부분의 화상 정보와, 미리 기억된 평면으로부터 볼 때에 있어서 간략화한 고소 작업차(1)의 화상 정보를 사용하여 화상 합성이나 변형 보정 등의 소정 화상 처리를 행함으로써 평면으로부터 볼 때에서의 차체(2)(즉, 고소 작업차(1))의 주위를 나타내는 주위 표시 화상(110)(도 7을 참조)을 생성한다.
또한, 화상 처리부(65)는 프런트 카메라(91)로부터 입력된 차체(2)의 주위의 전방측 부분의 화상 정보와, 리어 카메라(92)로부터 입력된 차체(2)의 주위의 후방측 부분의 화상 정보와, 좌측 사이드 카메라(93)로부터 입력된 차체(2)의 주위의 좌측 부분의 화상 정보와, 우측 사이드 카메라(94)로부터 입력된 차체(2)의 주위의 우측 부분의 화상 정보와, 미리 기억된 부감적으로 보아 간략화한 고소 작업차(1)의 화상 정보를 사용하여 화상 합성이나 변형 보정 등의 소정 화상 처리를 행함으로써 부감적으로 본 차체(2)(즉, 고소 작업차(1))의 주위를 나타내는 부감 화상(140)(도 7을 참조)을 생성한다. 화상 처리부(65)는 생성한 주위 표시 화상(110) 및 부감 화상(140)의 화상 정보를 운전 캡측 표시 장치(100)로 출력한다. 운전 캡측 표시 장치(100)는 화상 처리부(65)로부터 입력된 화상 정보에 의거하여 주위 표시 화상(110)과 부감 화상(140)을 좌우로 나란히 표시한다.
도 7에 화상 처리부(65)에 의해 생성되는 주위 표시 화상(110) 및 부감 화상(140)의 일례를 나타낸다. 도 7의 예에서는 작업 대상물인 전주(電柱)(WK)의 근방의 장소에 고소 작업차(1)가 정차하고 있는 경우를 나타낸다. 또한, 전주(WK)는 장해물인 가드레일(GR)의 근방에 세워서 설치되어 있다. 도 7에 나타내는 주위 표시 화상(110)에서는 고소 작업차(1)에 있어서 선회대(20)의 선회 중심(C)이 표시된다. 이 선회 중심(C)의 화상 정보는 평면으로부터 볼 때에 있어서 간략화한 고소 작업차(1)의 화상 정보로서 미리 화상 처리부(65)에 기억된다.
또한, 운전 캡측 표시 장치(100)의 주위 표시 화상(110)에는 도 7의 2점 쇄선으로 나타내도록 돌출 범위 표시 화상(121)이 겹쳐서 표시된다. 돌출 범위 표시 화상(121)은 아우트리거(11)의 선단부(잭(12))가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출되는 것이 가능한 돌출 가능 범위를 나타낸다. 차체(2)의 측방에 장해물이 존재하지 않고, 장해물 검출기(96)로부터 장해물 검출 신호가 출력되지 않을 경우 돌출 가능 범위는 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 설계적으로 돌출되는 것이 가능한 최대의 범위로 설정된다. 차체(2)의 측방에 장해물(예를 들면, 가드레일(GR))이 존재하고, 장해물 검출기(96)로부터 장해물 검출 신호가 출력될 경우 돌출 가능 범위는 아우트리거(11)가 차체(2)의 측방으로 돌출되어도 잭(12)이 장해물에 접촉하지 않는 범위로 설정된다. 이 경우, 화상 처리부(65)는 장해물 검출기(96)로부터 입력된 장해물 검출 신호에 의거하여 차체(2)의 측부로부터 장해물까지의 거리에 따른 돌출 가능 범위를 구하고, 구한 돌출 가능 범위를 나타내도록 돌출 범위 표시 화상(121)을 설정한다. 그리고 화상 처리부(65)는 화상 합성 등의 소정 화상 처리를 행함으로써 돌출 범위 표시 화상(121)이 겹쳐서 표시되도록 주위 표시 화상(110)을 생성한다.
또한, 도 7에 나타내는 예에 있어서 차체(2)의 우측방에 위치하는 돌출 범위 표시 화상(121)은 차체(2)의 우측방에 장해물이 존재하지 않기 때문에 돌출 가능 범위로서 아우트리거(11)가 차체(2)의 우측방으로 설계적으로 돌출되는 것이 가능한 최대의 범위를 나타낸다. 차체(2)의 좌측방에 위치하는 돌출 범위 표시 화상(121)은 차체(2)의 좌측방에 장해물로서 가드레일(GR)이 존재하기 때문에 돌출 가능 범위로서 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌측방으로 돌출되어도 잭(12)이 가드레일(GR)에 접촉하지 않는 범위를 나타낸다. 이때 화상 처리부(65)는 장해물 검출기(96)로부터 입력된 장해물 검출 신호에 의거하여 차체(2)의 좌측부로부터 가드레일(GR)까지의 거리에 따른 돌출 가능 범위를 구한다.
또한, 운전 캡측 표시 장치(100)의 주위 표시 화상(110)에는 도 7의 2점 쇄선으로 나타내도록 작업 범위 표시 화상(125)이 겹쳐서 표시된다. 작업 범위 표시 화상(125)은 고소 작업차(1)의 주위에 있어서 상술한 작업 가능 범위를 나타낸다. 작업 범위 표시 화상(125)은 환형상으로 형성된 한계선 표시 화상(126)을 갖는다. 한계선 표시 화상(126)은 상술한 작업 가능 범위에 있어서의 한계선을 나타낸다. 화상 처리부(65)는 앞서 구한 돌출 가능 범위에 의거하여 작업 범위 설정부(63)에 기억된 작업 가능 범위의 데이터군 중으로부터 상기 돌출 가능 범위에서의 아우트리거(11)의 최대 돌출량에 따른 작업 가능 범위의 데이터를 판독하고, 판독한 작업 가능 범위에 있어서의 한계선을 나타내도록 한계선 표시 화상(126)을 설정한다. 그리고 화상 처리부(65)는 화상 합성 등의 소정 화상 처리를 행함으로써 고소 작업차(1)의 주위에 있어서 한계선 표시 화상(126)(즉, 작업 범위 표시 화상(125))이 겹쳐서 표시되도록 주위 표시 화상(110)을 생성한다.
또한, 한계선 표시 화상(126)에 있어서 나타내어지는 한계선은 붐(30)의 작업 가능 반경을 전체 선회 위치(360°)에 걸쳐서 나타낸 포락선이며, 한계선 표시 화상(126)에 있어서 나타내어지는 한계선으로 둘러싸이는 영역이 상술한 작업 가능 범위를 나타낸다. 또한, 한계선 표시 화상(126)에 있어서 나타내어지는 한계선은 붐(30)의 선단부(작업대(40))가 소정 기준 높이(예를 들면, 붐(30)의 선단부를 이동시킬 수 있는 최대의 높이)일 경우에 있어서의 평면으로부터 볼 때에서의 한계선을 나타낸다.
또한, 운전 캡측 표시 장치(100)의 부감 화상(140)에는 도 7의 2점 쇄선으로 나타내도록 돌출 범위 표시 화상(151)이 겹쳐서 표시된다. 부감 화상(140)의 돌출 범위 표시 화상(151)은 주위 표시 화상(110)의 돌출 범위 표시 화상(121)과 마찬가지로 상술한 돌출 가능 범위를 나타낸다. 화상 처리부(65)는 주위 표시 화상(110)의 돌출 범위 표시 화상(121)의 경우와 마찬가지로 부감 화상(140)의 돌출 범위 표시 화상(151)을 설정한다. 그리고 화상 처리부(65)는 화상 합성 등의 소정 화상 처리를 행함으로써 돌출 범위 표시 화상(151)이 겹쳐서 표시되도록 부감 화상(140)을 생성한다.
또한, 운전 캡측 표시 장치(100)의 부감 화상(140)에는 도 7의 2점 쇄선으로 나타내도록 작업 범위 표시 화상(155)이 겹쳐서 표시된다. 부감 화상(140)의 작업 범위 표시 화상(155)은 주위 표시 화상(110)의 작업 범위 표시 화상(125)과 마찬가지로 상술한 작업 가능 범위를 나타낸다. 작업 범위 표시 화상(155)은 호형상으로 형성된 한계선 표시 화상(156)을 갖는다. 한계선 표시 화상(156)은 상술한 작업 가능 범위에 있어서의 후방측의 한계선을 나타낸다. 화상 처리부(65)는 주위 표시 화상(110)의 한계선 표시 화상(126)의 경우와 마찬가지로 부감 화상(140)의 한계선 표시 화상(156)을 설정한다. 그리고 화상 처리부(65)는 화상 합성 등의 소정 화상 처리를 행함으로써 고소 작업차(1)의 주위에 있어서 한계선 표시 화상(156)(즉, 작업 범위 표시 화상(155))이 겹쳐서 표시되도록 부감 화상(140)을 생성한다.
도 7에 나타내는 예에서는 운전 캡측 표시 장치(100)의 화면에 주위 표시 화상(110)과 부감 화상(140)이 좌우로 나란히 표시된다. 제 1 표시 스위칭 스위치(101)에 대하여 표시 스위칭 조작이 행해지면 제 1 표시 스위칭 스위치(101)로부터 컨트롤 유닛(60)으로 표시 스위칭 조작 신호가 출력되고, 주위 표시 화상(110)의 우측에 표시되는 화상은 부감 화상(140)과, 지도 내비게이션 화상(130)(도 8을 참조) 사이에서 스위칭되도록 되어 있다. 또한, 지도 내비게이션 화상(130)은 도 8에 나타내는 바와 같이 카 내비게이션 시스템에 있어서의 지도 정보를 나타낸다.
제 2 표시 스위칭 스위치(102)에 대하여 표시 스위칭 조작이 행해지면 제 2 표시 스위칭 스위치(102)로부터 컨트롤 유닛(60)으로 표시 스위칭 조작 신호가 출력되고, 주위 표시 화상(110)의 우측에 표시되는 화상은 부감 화상(140)과, 좌측 사이드 표시 화상(160)(도 9를 참조)과, 우측 사이드 표시 화상(도시하지 않음) 사이에서 스위칭되도록 되어 있다. 또한, 좌측 사이드 표시 화상(160)은 도 9에 나타내는 바와 같이 좌측 사이드 카메라(93)에 의해 취득된 차체(2)의 주위의 좌측 부분의 화상이다. 우측 사이드 표시 화상은 우측 사이드 카메라(94)에 의해 취득된 차체(2)의 주위의 우측 부분의 화상이다.
제 3 표시 스위칭 스위치(103)에 대하여 표시 스위칭 조작이 행해지면 제 3 표시 스위칭 스위치(103)로부터 컨트롤 유닛(60)으로 표시 스위칭 조작 신호가 출력되고, 주위 표시 화상(110)은 돌출 범위 표시 화상(121) 및 작업 범위 표시 화상(125)이 겹쳐서 표시되는 표시 상태와, 돌출 범위 표시 화상(121) 및 작업 범위 표시 화상(125)이 표시되지 않는 비표시 상태 사이에서 스위칭되도록 되어 있다. 또한, 제 3 표시 스위칭 스위치(103)에 대하여 표시 스위칭 조작이 행해지면 부감 화상(140)은 돌출 범위 표시 화상(151) 및 작업 범위 표시 화상(155)이 겹쳐서 표시되는 표시 상태와, 돌출 범위 표시 화상(151) 및 작업 범위 표시 화상(155)이 표시되지 않는 비표시 상태 사이에서 스위칭되도록 되어 있다.
주위 표시 화상(110)에 있어서, 예를 들면 도 7에 나타내는 바와 같이 차체(2)의 좌측방에 장해물로서 가드레일(GR)이 존재할 경우 돌출 범위 표시 화상(121)을 이용하여 잭(12)이 가드레일(GR)에 접촉하지 않는 돌출 가능 범위를 용이하게 알 수 있다. 부감 화상(140)에 있어서도 돌출 범위 표시 화상(151)을 이용하여 잭(12)이 가드레일(GR)에 접촉하지 않는 돌출 가능 범위를 용이하게 알 수 있다. 이것에 의해 운전 캡측 표시 장치(100)에 표시되는 주위 표시 화상(110) 또는 부감 화상(140)을 시인함으로써 아우트리거(11)의 돌출을 행하기 전에 잭(12)이 가드레일(GR)에 접촉하지 않는 돌출 가능 범위를 용이하게 알 수 있다. 그 때문에 잭(12)을 접지시킬 때의 작업 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
또한, 주위 표시 화상(110)에 있어서, 예를 들면 도 7에 나타내는 바와 같이 전주(WK)가 작업 범위 표시 화상(125)의 한계선 표시 화상(126)보다 내측에 위치할 경우 상기 전주(WK)에 대하여 작업대(40)가 어프로치 가능한 것을 용이하게 판단할 수 있다. 한편, 전주(WK)가 작업 범위 표시 화상(125)의 한계선 표시 화상(126)보다 외측에 위치할 경우 상기 전주(WK)에 대하여 작업대(40)가 어프로치 가능하지 않은 것을 용이하게 판단할 수 있다. 부감 화상(140)에 있어서도 작업 범위 표시 화상(155)의 한계선 표시 화상(156)을 이용하여 전주(WK)에 대하여 작업대(40)가 어프로치 가능한지의 여부를 용이하게 판단할 수 있다. 이것에 의해 운전 캡측 표시 장치(100)에 표시되는 주위 표시 화상(110) 또는 부감 화상(140)을 시인함으로써 차체(2)의 주위에 위치하는 전주(WK)에 대하여 작업대(40)가 어프로치 가능한지의 여부를 용이하게 판단하는 것이 가능해진다.
본 실시형태에 의하면 화상 처리부(65)에 의해 생성되는 주위 표시 화상(110)은 아우트리거(아우트리거 빔)(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출되는 것이 가능한 돌출 가능 범위를 나타내고, 상기 돌출 가능 범위는 장해물 검출기(96)에 의해 장해물(가드레일(GR))이 검출되었을 경우 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출되어도 잭(12)이 장해물에 접촉하지 않는 범위로 설정된다. 이것에 의해 평면으로부터 볼 때에서의 차체(2)의 주위를 나타내는 주위 표시 화상(110)에 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출되는 것이 가능한 돌출 가능 범위가 나타내어지기 때문에 운전 캡측 표시 장치(100)에 표시되는 주위 표시 화상(110)을 시인함으로써 아우트리거(11)의 돌출을 행하기 전에 잭(12)이 장해물에 접촉하지 않는 돌출 가능 범위를 용이하게 알 수 있다. 그 때문에 잭(12)을 접지시킬 때의 작업 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
또한, 화상 처리부(65)에 의해 생성되는 주위 표시 화상(110)은 돌출 가능 범위에 있어서의 아우트리거(11)의 최대 돌출량에 따라 차체(2)의 주위에 있어서 작업대(40)의 이동이 허용되는 작업 가능 범위를 나타내는 것이 바람직하다. 이것에 의해 평면으로부터 볼 때에서의 차체(2)의 주위를 나타내는 주위 표시 화상(110)에 작업대(40)의 이동이 허용되는 작업 가능 범위가 나타내어지기 때문에 운전 캡측 표시 장치(100)에 표시되는 주위 표시 화상(110)을 시인함으로써 차체(2)의 주위에 위치하는 작업 대상물(전주(WK))에 대하여 작업대(40)가 어프로치 가능한지의 여부를 용이하게 판단하는 것이 가능해진다.
또한, 각 카메라는 차체(2)의 전방부에 설치된 프런트 카메라(91)와, 차체(2)의 후방부에 설치된 리어 카메라(92)와, 좌측 공구 수납부(26)의 상부에 설치된 좌측 사이드 카메라(93)와, 우측 공구 수납부(27)의 상부에 설치된 우측 사이드 카메라(94)를 갖는 것이 바람직하다. 이것에 의해 공구 수납부는, 예를 들면 상자형상과 동일한 것 같은 형상으로 형성되는 경우가 많기 때문에 좌우의 공구 수납부(26, 27)의 상부에 좌우의 사이드 카메라(93, 94)를 설치함으로써 차체 상의 장치 레이아웃이 설계적으로 변해도 차체 상에 있어서의 좌우의 사이드 카메라의 배치를 용이하게 결정하는 것이 가능해진다.
또한, 잭(12)은 상술한 바와 같이 차체(2)의 좌우 측방의 지면에 놓인 잭 베이스(200)를 개재하여 접지한 상태로 차체(2)를 들어 올려 지지하는 것도 가능하다. 본 실시형태에 의한 고소 작업차(1)에서는 잭(12)이 잭 베이스(200)의 상방으로 이동할 때까지 자동적으로 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출된다. 이 경우, 작업자는 차체(2)의 좌우 측방의 지면에 잭 베이스(200)를 놓은 상태로 하부 조작 장치(50)에 대하여 아우트리거(11)의 자동 돌출 조작을 행한다. 차체(2)의 좌우 측방의 지면에 잭 베이스(200)가 놓이면 주위 표시 화상(110)에 잭 베이스(200)가 보이기 때문에 아우트리거(11)의 자동 돌출 조작을 행하기 전에 운전 캡측 표시 장치(100)에 표시되는 주위 표시 화상(110)을 시인함으로써 잭 베이스(200)가 지면의 적절한 개소에 놓여 있는지의 여부를 용이하게 판단할 수 있다.
하부 조작 장치(50)에 대하여 아우트리거(11)의 자동 돌출 조작이 행해지면 작동 제어부(61)는 상기 자동 돌출 조작에 대응하는 조작 신호에 의거한 지령 신호를 유압 구동 유닛(70)에 출력한다. 유압 구동 유닛(70)은 작동 제어부(61)로부터의 지령 신호에 따라서 아우트리거 실린더(15)에 공급하는 작동유의 흐름을 제어하고, 아우트리거 실린더(15)를 작동시킨다. 아우트리거 실린더(15)는 유압 구동 유닛(70)으로부터 작동유가 공급되면 아우트리거(11)를 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출시킨다. 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출되면 아우트리거(11)의 선단부에 설치된 잭(12)도 차체(2)의 좌우 측방으로 이동한다. 이때 잭(12)(잭 포스트부)에 형성된 마커 검출 카메라(97)는 잭(12)(접지판(13))의 직하의 위치의 근방에 설정된 소정 화상 취득 영역(SB)에서의 화상 정보를 취득한다. 잭(12)이 잭 베이스(200)의 상방 근방의 잭 베이스 검출 위치로 이동하면 마커 검출 카메라(97)의 소정 화상 취득 영역(SB)에 잭 베이스(200)의 전체가 들어가도록 되어 있다(도 6을 참조). 잭(12)이 잭 베이스 검출 위치로 이동하면 마커 검출 카메라(97)는 잭 베이스 검출 위치에서 취득한 화상 정보에 의거하여 잭 베이스(200)에 설치된 4개의 검출 마커(221)를 검출하고, 마커 검출 신호를 컨트롤 유닛(60)으로 출력한다.
작동 제어부(61)에는 마커 검출 카메라(97)로부터의 마커 검출 신호가 입력된다. 또한, 작동 제어부(61)에는 잭(12)이 상술한 잭 베이스 검출 위치로부터 잭 베이스(200)의 상방의(직상의) 잭 베이스 직상 위치까지 이동하는데에 필요한 잭(12)의 최종 이동량, 즉 아우트리거(11)의 최종 돌출량에 관한 정보가 미리 기억되어 있다. 작동 제어부(61)는 마커 검출 카메라(97)로부터의 마커 검출 신호가 입력되면 아우트리거(11)의 최종 돌출량에 의거한 지령 신호를 유압 구동 유닛(70)에 출력한다. 유압 구동 유닛(70)은 작동 제어부(61)로부터의 지령 신호에 따라서 아우트리거 실린더(15)에 공급하는 작동유의 흐름을 제어하고, 아우트리거(11)가 현재의 돌출량(즉, 잭(12)이 잭 베이스 검출 위치로 이동했을 때의 아우트리거(11)의 돌출량)으로부터 최종 돌출량만큼 더 돌출되도록 아우트리거 실린더(15)를 작동시킨다. 이것에 의해 잭(12)이 잭 베이스 검출 위치로부터 잭 베이스 직상 위치까지 이동하면 아우트리거(11)가 정지한다.
이렇게 해서 잭(12)이 잭 베이스(200)의 상방(잭 베이스 직상 위치)으로 이동할 때까지 자동적으로 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출된다. 잭(12)이 잭 베이스(200)의 상방으로 이동한 상태로 작업자는 하부 조작 장치(50)에 대하여 잭(12)의 신장 조작을 행함으로써 잭 베이스(200)를 개재하여 용이하게 잭(12)을 소망의 지면의 개소에 접지시킬 수 있다. 또한, 잭(12)은 아우트리거(11)의 자동적인 돌출에 의해 잭 베이스(200)의 상방으로 이동하면 자동적으로 잭 베이스(200)를 향해서 하방으로 신장 작동하도록 해도 좋다. 또한, 마커 검출 카메라(97)에 의해 잭 베이스(200)의 4개의 검출 마커(221) 중 3개 이하의 검출 마커(221)밖에 검출되지 않을 경우 잭 베이스(200)의 위치 어긋남에 의해 잭(12)이 잭 베이스(200)의 상방까지(직상까지) 이동할 수 없게 된다. 이 경우, 작동 제어부(61)는 유압 구동 유닛(70)으로의 지령 신호의 출력을 정지하고, 아우트리거(11)의 자동적인 돌출을 중지하는 제어를 행하도록 해도 좋다.
본 실시형태에 의하면 잭(12)은 잭 베이스(200)에 형성된 마커를 검출해서 마커 검출 신호를 출력하는 마커 검출 카메라(97)를 갖고, 작동 제어부(61)는 마커 검출 카메라(97)로부터 입력되는 마커 검출 신호에 의거하여 잭(12)이 잭 베이스(200)의 상방으로 이동할 때까지 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출되도록 아우트리거 실린더(15)의 작동을 제어한다. 이것에 의해 차체(2)의 좌우 측방의 지면에 잭 베이스(200)를 놓으면 작동 제어부(61)가 아우트리거 실린더(15)의 작동을 제어하고, 잭(12)이 잭 베이스(200)의 상방으로 이동할 때까지 자동적으로 아우트리거(11)가 차체(2)의 좌우 측방으로 돌출되기 때문에 잭 베이스(200)를 개재하여 용이하게 잭(12)을 소망의 지면의 개소에 접지시킬 수 있다. 그 때문에 잭(12)을 접지시킬 때의 작업 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
상술한 실시형태에 있어서 검출 마커(221)는 2차원 코드를 사용해서 구성되어 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 일차원 코드나 반사재 등을 사용해서 구성되어도 좋고, 광학 센서나 카메라 등에 의해 검출 가능한 구성이면 좋다. 또한, 검출 마커(221)는 잭 베이스(200)(프레임부(220))의 네 모서리의 상면측에 형성되어 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 잭 베이스(200)(플레이트부(210))의 중앙의 상면측에 1개만 형성되어도 좋다.
상술한 실시형태에 있어서 장해물 검출기(96)는 LiDAR을 사용해서 구성되어 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 스테레오 카메라 등을 사용해서 구성되어도 좋고, 차체(2)의 측부로부터 장해물까지의 거리를 측정 가능하게 구성되어 있으면 좋다.
상술한 실시형태에 있어서 주위 표시 화상(110)에 돌출 범위 표시 화상(121) 및 작업 범위 표시 화상(125)이 겹쳐서 표시되지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 돌출 범위 표시 화상(121)만이 겹쳐서 표시되어도 좋다. 또한, 부감 화상(140)에 돌출 범위 표시 화상(151) 및 작업 범위 표시 화상(155)이 겹쳐서 표시되지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 작업 범위 표시 화상(155)만이 겹쳐서 표시되어도 좋다.
상술한 실시형태에 있어서 주위 표시 화상(110)의 작업 범위 표시 화상(125)은 작업대의 적재 하중이 소정 적재 하중일 경우의 한계선을 나타내는 한계선 표시 화상(126)을 갖고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 상기 한계선 표시 화상(126)에 추가하여 작업대(40)의 적재 하중이 소정(제 1) 적재 하중과 상이한 제 2 적재 하중일 경우의 한계선을 나타내는 제 2 한계선 표시 화상(126')을 가져도 좋다. 마찬가지로 부감 화상(140)의 작업 범위 표시 화상(155)은 한계선 표시 화상(156)에 추가하여 작업대(40)의 적재 하중이 소정(제 1) 적재 하중과 상이한 제 2 적재 하중일 경우의 한계선을 나타내는 제 2 한계선 표시 화상(156')을 가져도 좋다.
상술한 실시형태에 있어서 화상 처리부(65)는 돌출 가능 범위에 의거하여 작업 범위 설정부(63)에 기억된 작업 가능 범위의 데이터군 중으로부터 상기 돌출 가능 범위에서의 아우트리거(11)의 최대 돌출량에 따른 작업 가능 범위의 데이터를 판독하고, 판독한 작업 가능 범위에 있어서의 한계선을 나타내도록 한계선 표시 화상(126)을 설정하고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 화상 처리부(65)는 아우트리거(11)의 4단계의 돌출량에 대응하는 작업 가능 범위에 의거하여 아우트리거(11)의 최대 돌출량으로부터 보간 등에 의해 작업 가능 범위를 구하고, 구한 작업 가능 범위에 있어서의 한계선을 나타내도록 한계선 표시 화상(126)(및 부감 화상(140)의 한계선 표시 화상(156))을 설정해도 좋다.
상술한 실시형태에 있어서 화상 처리부(65)는 돌출 가능 범위에 의거하여 작업 범위 표시 화상(125)의 한계선 표시 화상(126)(및 부감 화상(140)의 한계선 표시 화상(156))을 설정하고 있지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 돌출 가능 범위 대신에 운전 캡(7) 내에 형성된 입력부(도시하지 않음)에 대한 입력 조작 등에 의해 아우트리거(11)의 최대 돌출량에 관한 정보가 화상 처리부(65)에 입력되도록 해도 좋다.
상술한 실시형태에 있어서 작업 장치로서 신축 가능한 붐(30)과 작업대(40)를 구비한 신축 붐식의 고소 작업차를 예시해서 설명했지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 굴신 붐식의 고소 작업차 등이어도 좋고, 적어도 기복 이동 및 선회 이동 가능한 붐과 작업대를 구비한 작업차이면 본 발명을 적용 가능하다.
상술한 실시형태에 있어서 엔진(E)의 동력을 파워 테이크 오프 기구(PTO)에 의해 인출하여 유압 펌프(72)를 구동하는 PTO 구동형의 고소 작업차를 예시해서 설명했지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 전기 구동형(배터리 구동형)의 고소 작업차나 상기 양쪽을 구비하여 동력원을 선택적으로 스위칭하는 하이브리드형의 고소 작업차이어도 좋다.
상술한 실시형태에 있어서 작업 대상물로서 전주(WK)를 예시했지만 이것에 한정되는 것은 아니고, 도로 터널 내의 구조물이어도 좋고, 교각이어도 좋다.
1: 고소 작업차 2: 차체
10: 아우트리거 잭 11: 아우트리거(아우트리거 빔)
12: 잭 15: 아우트리거 실린더
26: 좌측 공구 수납부 27: 우측 공구 수납부
30: 붐 40: 작업대
60: 컨트롤 유닛 61: 작동 제어부
63: 작업 범위 설정부 65: 화상 처리부
85: 잭 돌출량 센서 91: 프런트 카메라
92: 리어 카메라 93: 좌측 사이드 카메라
94: 우측 사이드 카메라 96: 장해물 검출기
97: 마커 검출 카메라 100: 운전 캡측 표시 장치
110: 주위 표시 화상 121: 돌출 범위 표시 화상
125: 작업 범위 표시 화상 200: 잭 베이스
221: 검출 마커 WK: 전주
GR: 가드레일

Claims (4)

  1. 주행 가능한 차체와,
    상기 차체 상에 설치된 작업 장치와,
    상기 차체의 측부에 설치되고, 상기 차체 측방으로 돌출 가능한 아우트리거 빔과,
    상기 아우트리거 빔의 선단부에 신축 가능하게 설치되고, 하방으로 신장되어 접지한 상태로 상기 차체를 지지하는 잭과,
    상기 차체 측방에 장해물이 존재할 경우에 상기 장해물을 검출하는 장해물 검출기와,
    상기 차체에 설치되고, 상기 차체의 주위의 화상 정보를 취득하는 카메라와,
    상기 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 화상 정보를 사용하여 평면으로부터 볼 때에서의 상기 차체의 주위를 나타내는 주위 표시 화상을 생성하는 화상 처리부와,
    상기 화상 처리부에 의해 생성된 상기 주위 표시 화상을 표시하는 표시 장치를 구비하고,
    상기 주위 표시 화상은 상기 아우트리거 빔이 상기 차체 측방으로 돌출되는 것이 가능한 돌출 가능 범위를 나타내고,
    상기 돌출 가능 범위는 상기 장해물 검출기에 의해 상기 장해물이 검출되었을 경우 상기 아우트리거 빔이 상기 차체 측방으로 돌출되어도 상기 잭이 상기 장해물에 접촉하지 않는 범위로 설정되는 것을 특징으로 하는 작업차.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 작업 장치는,
    상기 차체 상에 기복 및 선회 가능하게 설치된 붐과,
    상기 붐의 선단부에 설치된 작업대를 갖고,
    상기 주위 표시 화상은 상기 돌출 가능 범위에 있어서의 상기 아우트리거 빔의 최대 돌출량에 따라 상기 차체의 주위에 있어서 상기 작업대의 이동이 허용되는 작업 가능 범위를 나타내는 것을 특징으로 하는 작업차.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 차체 상의 좌측에 설치되고, 공구를 수납 가능한 좌측 공구 수납부와,
    상기 차체 상의 우측에 설치되고, 공구를 수납 가능한 우측 공구 수납부를 구비하고,
    상기 카메라는,
    상기 차체 전방부에 설치되고, 상기 차체의 주위의 전방측 부분의 화상 정보를 취득하는 프런트 카메라와,
    상기 차체의 후방부에 설치되고, 상기 차체의 주위의 후방측 부분의 화상 정보를 취득하는 리어 카메라와,
    상기 좌측 공구 수납부의 상부에 설치되고, 상기 차체의 주위의 좌측 부분의 화상 정보를 취득하는 좌측 사이드 카메라와,
    상기 우측 공구 수납부의 상부에 설치되고, 상기 차체의 주위의 우측 부분의 화상 정보를 취득하는 우측 사이드 카메라를 갖고,
    상기 화상 처리부는 상기 프런트 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 전방측 부분의 화상 정보와, 상기 리어 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 후방측 부분의 화상 정보와, 상기 좌측 사이드 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 좌측 부분의 화상 정보와, 상기 우측 사이드 카메라에 의해 취득된 상기 차체의 주위의 우측 부분의 화상 정보를 사용하여 상기 주위 표시 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 작업차.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 아우트리거 빔을 상기 차체 측방으로 돌출시키는 아우트리거 구동부와,
    상기 아우트리거 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 구비하고,
    상기 잭은 상기 차체 측방의 지면에 놓인 잭 베이스를 개재하여 접지한 상태로 상기 차체를 지지하는 것이 가능하며,
    상기 잭은 상기 잭 베이스에 형성된 마커를 검출해서 마커 검출 신호를 출력하는 마커 검출기를 갖고,
    상기 제어부는 상기 마커 검출기로부터 입력되는 상기 마커 검출 신호에 의거하여 상기 잭이 상기 잭 베이스의 상방으로 이동할 때까지 상기 아우트리거 빔이 상기 차체 측방으로 돌출되도록 상기 아우트리거 구동부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업차.
KR1020200145794A 2019-11-15 2020-11-04 작업차 KR20210059618A (ko)

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